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Controlo

4. AULA
Critrio de Routh-Hurwitz
Anlise da Resposta em Frequncia
- Entrada Sinusoidal
- Diagramas de Bode (Construo e Anlise)





Docente

Prof. Snia Marques
Escola Superior de Tecnologia de Setbal



Instituto Politcnico de Setbal - Controlo - 02/03
Por Eng Snia Marques
2
Critrio de Routh-Hourwitz

Para as seguintes equaes caractersticas -D(s)- determine a sua estabilidade com
base no teste de Hurwitz:

5 2 4 ) (
2 3 4
+ + + = s s s s s D


Verificao das razes no Matlab:
roots([1 4 -2 1 5])
ans =
-4.4437
0.6814 + 0.8718i
0.6814 - 0.8718i
-0.9190


2 3 ) (
2 4
+ + + = s s s s D

Verificao das razes no Matlab:
roots([1 0 3 1 2])
ans =
0.2856 + 1.5674i
0.2856 - 1.5674i
-0.2856 + 0.8404i
-0.2856 - 0.8404i


8 12 6 ) (
2 3
+ + + = s s s s D



S
3
1 12
S
2
3
6
4
8

S
1
32/3
S 4

Verificao das razes no Matlab:
roots([1 6 12 8])
ans =
-2.0000 + 0.0000i
-2.0000 - 0.0000i
-2.0000




Sistema instvel ou
criticamente estvel
Sistema instvel ou
criticamente estvel
A estabilidade s se pode verificar por aplicao do
critrio de Routh-Hurwitz
Dividir por 2
No h trocas de sinal na
coluna pivot logo os 3 plos
situam-se no semiplano
complexo esquerdo
=> Sistema estvel
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3
20 12 5 9 2 3 ) (
2 3 4 5 6
+ + + + + + = s s s s s s s D

S
6
1 2 5 20
S
5
3 1 9 3 12 4
S
4
-1 1 20
S
3
4 1 24 6
S
2
7 20
S
1
22/7
S 20


Verificao das razes no Matlab:
roots([1 3 2 9 5 12 20])
ans =
-3.1654
-0.2285 + 1.5798i
-0.2285 - 1.5798i
0.8715 + 1.2056i
0.8715 - 1.2056i
-1.1206


Casos Particulares

2 3 3 3 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s s s D

S
4
1 3 2
S
3
3 3
S
2
2 2
S
1
0 c

S 2

Verificao das razes no Matlab:
roots([1 3 3 3 2])
ans =
-2.0000
-0.0000 + 1.0000i
-0.0000 - 1.0000i
-1.0000



4 4 5 5 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = s s s s s s D


S
5
1 5 4
S
4
1 5 4
S
3
0 0


Dividir por 3
Dividir por 4
Duas trocas de sinal na
coluna pivot logo dois plos
situam-se no semiplano
complexo direito
=> Sistema Instvel
No h trocas de sinal na coluna pivot e imediatamente
antes e depois do zero tm o mesmo sinal
=> uma par de plos imaginrios puras e os restantes dois
plos situam-se no semiplano complexo esquerdo.
Sistema Criticamente Estvel
Linha de zeros na matriz de Routh-
Hurwitz, logo existem plos simtricos
relativamente ao eixo imaginrio
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Derivao da equao auxiliar: Q(s)= s
2
+5s+4 => s s
s
s Q
10 4
) (
3
+ =
c
c

S
5
1 5 4
S
4
1 5 4
S
3
4 10
S
2
5/2 4
S
1
18/5
S 4

Verificao das razes no Matlab:
roots([1 1 5 5 4 4])
ans =
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
-1.0000
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i

Anlise da Resposta em Frequncia

SINUSIDE

A entrada sinusoidal dada por ) ( ) ( t Xsen t x = =
Definindo o tempo t e [0 ;10]
Frequncia w = 1.5
Amplitude X = 2

t=0:0.05:10;
x=2*sin(1.5*t);
plot(t,x)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Sistema
criticamente estvel
Sistema instvel
Coeficientes da equao
auxiliar
Existem dois pares de
imaginrios puros e os restantes
plos situam-se no semiplano
complexo esquerdo.
Sistema Criticamente Estvel
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Um sistema linear, invariante e sujeito a uma entrada sinusoidal possuir, em regime
estacionrio, uma sada sinusoidal com a mesma frequncia da entrada desfasado de
de fase igual ao argumento da funo de transferncia e com amplitude igual ao
mdulo da funo de transferncia.
) sen( ) ( | = + = t Y t y
onde ) ( e ) ( e | e j G j G X Y = = e G(jw) a funo de transferncia sinusoidal.

Considere a seguinte funo de transferncia de 1 ordem,

b s
a
s G
+
= ) (

com uma entrada ) ( ) ( t Xsen t x = = a sada so sistema vem,
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

+
=
b
w
arctg t
b
a
X yt e
e
sin )
2 2



Considere a seguinte funo de transferncia,
2
1
) (
+
=
s
s G
aplicando uma entrada sinusoidal ) * 5 . 1 sen( 2 ) ( t t x = a sada ser dada por,
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

+
=
2
5 . 1
* 5 . 1
5 . 1 4
1
2 ) (
2
arctg t sen t y

t=0:0.05:10;
x=2*sin(1.5*t);
y=(2/sqrt(4+1.5^2))*sin(1.5*t-atan(1.5/2));
plot(t,x,t,y)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2



Considere a seguinte funo de transferncia,
5 . 0
2
) (
+
=
s
s G
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aplicando uma entrada sinusoidal ) * 5 . 1 sen( 2 ) ( t t x = a sada ser dada por,
( ) ( ) 5 . 0 / 5 . 1 * 5 . 1
5 . 0 5 . 1
1
2 ) (
2 2
arctg t sen t y
+
=
t=0:0.05:10;
x=2*sin(1.5*t);
y=(2*2/sqrt(1.5^2+0.5^2))*sin(1.5*t-atan(1.5/0.5));
plot(t,x,t,y)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Diagrama de Bode
Construo

O comando bode(sys) desenha o diagrama de Bode de um sistema (criado tanto
com TF, ZPK). A gama de frequncias e o nmero de pontos escolhido
automaticamente.

Considere a seguinte funo de transferncia,

25 4
25
) (
2
+ +
=
s s
s GH
num=25;
den=[1 4 25]
bode(num,den)
title('Diagrama de Bode de G(s)=25/(s^2+4s+25)')
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Diagrama de Bode de G(s)=25/(s
2
+4s+25)
-40
-20
0

10
0
10
1
10
2
-150
-100
-50


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ou ento,

a=tf(num,den)
Transfer function:
25
--------------
s^2 + 4 s + 25
bode(a)

ou ento,
Z=[];
P=roots(den);
K=25;
b=zpk(Z,P,K)
Zero/pole/gain:
25
---------------
(s^2 + 4s + 25)
bode(b)

Para se obter a margem de fase e margem de ganho, frequncia de cruzamento de
ganho e frequncia de cruzamento de fase utiliza-se o comando margin(sys)
[mag,mphase,wcf,wcg]=margin(a)
mag =
Inf
mphase =
68.8998
wcf =
NaN
wcg =
5.8310

Para alterar o diagrama de bode de 1 a 100 para 10
-1
a 10
3
ento utiliza-se o comando
logspace(-1,3).
w=logspace(-1,3)
bode(a,w)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0

10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-150
-100
-50
0



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Se quisermos comparar diagramas de bode de diferentes funes de transferncia
basta coloc-los em argumento, bode(a,b,c,d....)

a=tf(25,[1 4 25])
Transfer function:
25
--------------
s^2 + 4 s + 25
b=tf(9,[1 0.6 9])
Transfer function:
9
---------------
s^2 + 0.6 s + 9
bode(a,b)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-60
-40
-20
0

10
0
10
1
10
2
-150
-100
-50
0


Pelo comando ltiview(bode,a) obtm-se tambm o diagrama de bode com a margem
de ganho e de fase e as respectivas frequncias.

Considere a seguinte funo de transferncia,
2
10
) (
+
=
s
s GH
a=tf(10,[1 2])
Transfer function:
10
-----
s + 2
ltiview('bode',a)
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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
-80
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)
-5
0
5
10
15
From: U(1)

Se formos ao menu Tools e depois Viewer Configuration tem-se a hiptese de
colocar, por exemplo, o diagrama de Bode e a resposta do sistema a um escalo
unitrio na mesma pgina,

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
10
-1
10
0
10
1
-100
-50
0
T
o
:

Y
(
1
)
-20
0
20
From: U(1)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
1
2
3
4
5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)


Anlise

Considere as seguintes funes de transferncia,
1
1
) (
+
=
s
s H G
a a
e
10
10
) (
+
=
s
s H G
b b


Qual o ganho estacionrio GH(0) ? Qual a posio dos plos no PC?







a=tf(1,[1 1]);
b=tf(10,[1 10]);
ltiview('bode',a,b)

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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-80
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)
-40
-30
-20
-10
0
From: U(1)


O que que acontece ao grfico do ngulo?







Considere as seguintes funes de transferncia,
1
1
) (
+
=
s
s H G
a a
e
1
10
) (
+
=
s
s H G
b b


Qual o ganho estacionrio GH(0)? Qual a posio dos plos no PC?






a=tf(1,[1 1]);
b=tf(10,[1 1]);
ltiview('bode',a,b)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
-100
-80
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)
-20
-10
0
10
20
From: U(1)


O que que acontece ao grfico da amplitude?
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Introduza um zero em s=5 em G
b
H
b
(s), a funo vem,

1
) 5 ( 10
) (
+
+
=
s
s
s H G
b b


a=tf([10 50],[1 1])
Transfer function:
10 s + 50
---------
s + 1
ltiview('bode',a)

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)
20
25
30
35
From: U(1)


Troque agora a posio dos plos e zeros!

5
) 1 ( 10
) (
+
+
=
s
s
s H G
b b


ltiview('bode',tf([10 10],[1 5]))

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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
60
T
o
:

Y
(
1
)
5
10
15
20
From: U(1)


Compare com o sistema com s um plo em s=-1. O que que acontece inclinao
das curvas ??