1- Clculo com nenhuma matemtica

Quando foi a ltima vez que voc usou clculo no trabalho? Meu palpite nunca. Ento, por que todos os manuais de teoria de controle nos bombardeiam com equaes e esperam-nos a compreender como isso se relaciona aos nossos processos do mundo real? Nestes dias de desenho assistido por computador e ferramentas de anlise - a necessidade de resolver uma equao diferencial foi praticamente eliminada. Isto significa que a maioria dos engenheiros perdeu o contato com o conceito de clculo, e como se aplica ao mundo real. Isto uma vergonha, porque em muitas disciplinas da engenharia e particularmente no controle de processos - a capacidade de visualizar um problema matematicamente o que realmente separa os pros reais do resto da multido. Na verdade, mesmo o simples PID contm os termos de clculo que soam assustadores: Integral e Derivada. Esta seo tem como objetivo proporcionar uma sensao de que esses termos realmente significam. Isto lhe dar uma vantagem real quanto compreenso do que est acontecendo em seu controlador.

Derivadas
V para a sala de controle de uma planta de processo e solicite ao operador: "Qual a derivada da presso do reator 4?"

E a resposta ser tipicamente: "No fao a mnima idia!"

No entanto entrar e perguntar: "Qual a taxa de variao de presso do reator 4?"

E o operador ir analisar a tendncia de presso e dizer algo como: "Cerca de 5 PSI a cada 10 minutos" Ele apenas realizou o clculo sobre a tendncia de presso! (No diga a ele que est certo ou ele vai querer um aumento de salrio) Ento, Derivada apenas um termo matemtico que significa taxa de variao. Isso tudo que o que ela .

Testando a sua compreenso Suponha que voc tenha uma caixa de eletrnica que calcula a derivada de seu sinal de entrada. Sua sada conectada a um medidor analgico que l zero quando vertical, negativo para a esquerda e positivo direita Olhe para o diagrama abaixo e responda para onde o aparelho pode estar apontando em cada um dos quatro sinais de entrada.

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Desloque-se para a resposta ...

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Obter Diferencial

Voc estava certo? Se no, lembre-se que o valor absoluto do sinal de entrada no importa, tudo o que importa se ele est mudando ao longo do tempo, e se sim em que direo: Se o sinal de entrada no est mudando a sada ser zero. Se o sinal de entrada est aumentando de forma linear, a sada ser positiva e estacionrios. Se o sinal de entrada est diminuindo de forma linear, a sada ser negativa e estacionrio. Se o sinal de entrada est ficando mais ngreme com o tempo, ento o medidor ser positiva e se movendo para a direita.

E assim por diante.

Se voc entender esses conceitos, ento voc sabe que tudo que voc precisa sobre clculo diferencial, a fim de entender o algoritmo PID.

2- Integrais, sem a Matemtica

de se admirar que tantas pessoas tm medo de executar o conceito de integrais e integrao, quando esta uma definio tpica?

Integrao
Origem: Wikipdia, a enciclopdia livre

Este artigo sobre o conceito de integrais no clculo . Para o conjunto de nmeros, consulte inteiro . Para outros usos, veja Integral (desambiguao) . Integrao um conceito importante em matemtica e, juntamente com a diferenciao , uma das duas principais operaes no clculo . Dada umafuno de uma verdadeira varivel x e

um intervalo de [ um , b ] da reta real , a integral definida

definido

informalmente

ser

rede

assinada rea da

regio

na xy plano

limitada

pelo grfico de , o x -axis, e as linhas verticais x = um e x = b . O termo integrante tambm pode se referir noo de antiderivada , uma funo F cuja derivada a funo dada . Neste caso, chamado de integral indefinida e est escrito:

As integrais discutidos neste artigo so denominadas integrais definidas . Alguns autores defendem uma distino entre antiderivadas e integrais indefinidas. Os princpios da integrao foram formuladas independentemente por Isaac Newton e Gottfried Leibniz no final do sculo 17. Atravs do teorema fundamental do clculo , que desenvolveu independentemente, a integrao conectado com diferenciao : se uma funo contnua de valores reais definida em umintervalo fechado [ uma , b ], ento, uma vez que uma

antiderivada F de sabido, o integral definida de durante esse intervalo dada por

H?!?!? Se voc entendeu por que voc uma pessoa mais esperta do que eu. Aqui est uma definio simples:

A integral de um sinal a soma de todos os valores instantneos que o sinal tem sido, desde que voc comeou a contar at que voc pare de contar.
Ento se voc est para traar o seu sinal em uma tendncia e seu sinal amostrado a cada segundo, e digamos que voc est medindo a temperatura. Se voc fosse para sobrepor a integral do sinal ao longo dos primeiros 5 segundos - que seria parecido com este:

A linha verde a sua temperatura, os crculos vermelhos so onde o seu sistema de controle tem a temperatura da amostra ea rea azul a integral do sinal de temperatura. a soma dos cinco valores de temperatura ao longo do perodo que voc est interessado Pol. Em termos numricos a soma das reas de cada um dos retngulos azuis: (13 x 1) + (14x1) + (13x1) + (12x1) + (11x1) = 63 C s As unidades curiosas (graus Celsius x segundo) so porque temos que multiplicar uma temperatura por um tempo - mas as unidades no so importantes. Como voc provavelmente pode se lembrar da escola, a integral passa a ser a rea sob a curva. Quando temos sistemas do mundo real, ns realmente obtemos uma aproximao para a rea sob a curva, que como voc puderam ver o diagrama fica melhor, mais rapidamente ns mostramos. Ento, vamos voltar s nossas caixas-pretas para verificar a nossa compreenso intuitiva. Desta vez temos caixas que levam o sinal de entrada, calculam a integral, e tem de sada o valor para um medidor de centro-zero. Quais sero os medidores de leitura para essas 3 entradas?

Obter Integral

Obter Integral

Obter Integral

Desloque-se para a resposta ...

Obter Integral

Obter Integral

Obter Integral

Voc estava certo? Se no, lembre-se que o medidor s vai estar apontando para zero se a rea sob o sinal zero, ou se o sinal cobriu exatamente a mesma rea acima do eixo x como abaix-lo (porque quando se est abaixo do eixo x a rea conta como negativo). Se a rea sob o sinal cada vez maior - o medidor vai ser mais e mais positivo.

Se o sinal est sob o eixo x, em seguida, o medidor ir ficar cada vez mais negativo assim como a rea mais e mais negativa. Alm disso, se o sinal horizontal (por exemplo, constante) ento a rea vem aumentando a uma taxa uniforme, de modo que o sinal de sada vai fazer o mesmo. Se a agulha do medidor est parada - tudo isso nos diz que o sinal de entrada zero para esse momento no tempo. Se for positivo e estacionrio, ento nos diz que zero, neste momento, mas no passado deve ter sido mais positivo do que negativo.

3- Anatomia de um Sistema de Controle de Gabarito

Aqui est o diagrama de blocos clssico de um processo sob controle PID.

O que est acontecendo neste diagrama? O Setpoint (SP) o valor que ns queremos que o processo alcance. Por exemplo, o sistema de controle de temperatura em nossa casa pode ter um SP de 22 C. Isso significa que: "queremos que o aquecimento e resfriamento em nossa casa atinjam uma temperatura constante o mais prximo a 22 C quanto possvel" O controlador PID olha para o setpoint e o compara com o valor real da varivel de processo (PV). De volta a nossa casa, a caixa de eletrnicos que o controlador PID em nosso sistema de aquecimento e resfriamento olha para o valor do sensor de temperatura na sala e v o quo prximo est a 22 C. Se o SP e o PV so os mesmos - ento o controlador uma caixa muito feliz. Ele no precisa fazer nada, ele ir definir sua sada para zero. No entanto, se h uma disparidade entre o SP e o PV temos um erro e aes corretivas so necessrias. Em nossa casa este ser ou refrigerao ou aquecimento, dependendo se o PV maior ou menor do que o SP, respectivamente. Vamos imaginar o PV temperatura em nossa casa maior do que o SP. muito quente. O arcondicionado estiver ligado e a temperatura cai.

O sensor capta a temperatura mais baixa, que alimenta de volta para o controlador, o controlador v que o "erro de temperatura" no to grande porque o PV (temperatura) caiu e o ar condicionado est ligado um pouco. Este processo repetido at que a casa seja resfriada a 22 C e no h erro. Em seguida, um distrbio atinge o sistema e o controlador tem que atuar novamente. Em nossa casa o distrbio pode ser o sol batendo no telhado, elevando a temperatura do ar dentro. Ento, essa uma viso muito, muito bsica de um sistema simples de feedback de controle. Parece simples?

Entendendo o controlador
Infelizmente, no mundo real, precisamos de um controlador que um pouco mais complicado do que o descrito acima, se queremos formar o nosso desempenho superior. Para entender o porqu, vamos fazer alguns "experimentos mentais", onde ns somos o controlador. Quando passarmos por essas experincias de pensamento, vamos entender porque um algoritmo PID necessrio e porqu/como ele funciona para controlar o processo. Ns estaremos usando a analogia de mudar de faixa em uma rodovia em um dia ventoso. Ns somos o motorista, e, portanto, o controlador do processo de mudana de posio do carro. Aqui est o diagrama de blocos que usamos antes, com os rtulos alterados para representar a relao de controle carro-vento-estrada.
Vento lateral Posio desejada na pista ao lado ngulo dos pneus frontais Posio do carro

Motorista agindo como um Controlador PID

Como o ngulo dos pneus frontais afeta a posio do carro

Posio do carro visto pelo motorista Olhos do Motorista

Observe como importante fechar o ciclo de feedback. Se ns removemos o ciclo de feedback que estaria em "controle de malha aberta", e teria de controlar a posio do carro com os olhos fechados! Felizmente estamos sob "controle de loop fechado", usando os nossos olhos para resposta. Como vimos no exemplo da casa de temperatura o controlador leva os sinais de ambos os PV e SP, que em seguida, coloca atravs de uma caixa negra para calcular uma sada do

controlador. Que a sada do controlador enviada para um atuador que se desloca para realmente controlar o processo. Estamos interessados aqui no que a caixa preta realmente faz, quando que se aplica 1, 2 ou 3 clculos para os sinais SP e PV medido. Estes clculos, chamados "Modos de Controle" incluem: Proporcional (P) Integral (I) Derivativo (D)

4- Sob o cap do Controlador PID

Aqui est um diagrama de blocos simplificado do que o controlador PID faz:

realmente muito simples na operao. O PV subtrado do SP para criar o erro. O erro simplesmente multiplicado por uma, duas ou todas as aes calculadas P, I e D (dependendo quais esto ligados). Em seguida, as resultantes "erro x aes de controle" so somadas e enviadas para a sada do controlador. Estes trs modos so usados em diferentes combinaes: P - s vezes usados

PI - Na maioria das vezes usada PID - s vezes usados PD - rara como dente de galinha, mas pode ser til para controlar servomotores. Ento, vamos agora obter uma sensao intuitiva de como cada ao de controle funciona. Em outras palavras, vamos entender o que se passa nas caixas de P, I e D no diagrama de blocos acima. Para fazer isso vamos usar nossa analogia de dirigir um carro numa auto-estrada, e usando os princpios de controle PID para mover o carro em outra pista.

Controle proporcional
Aqui est um diagrama do controlador quando temos habilitado nico controle P:

Apenas no modo Proporcional, o controlador simplesmente multiplica o erro pelo ganho proporcional (Kp) para obter a sada do controlador. O ganho proporcional a configurao que nos leva a obter o nosso desempenho desejado a partir de um controlador "P apenas".

Ns j mostramos que dirigir um carro com os olhos abertos anlogo ao controle de feedback onde voc o controlador. Aproveitando esta analogia, pense sobre quando voc muda de faixa na auto-estrada. Tudo instintivo, claro, mas se voc analisar suas aes no curso dos acontecimentos ser mais ou menos assim: Primeiro voc tem que escolher um ngulo de direo inicial (na realidade voc lentamente aumentar o ngulo da direo - mas por causa desta experincia de pensamento - supor que voc gire rapidamente o volante para um ngulo inicial imediato). O carro imediatamente comea a se mover em direo ao centro da pista ao lado. Agora voc no quer esperar at que voc esteja no centro da pista ao lado para comear a corrigir a sua direo, ento o que voc intuitivamente faz reduzir o ngulo de direo medida que se aproximar de seu alvo posio na pista ao lado. Ex.: como seu "erro de posio" reduz, assim que faz sua "ao de controle". Consulte o diagrama do controlador P acima, se isto no intuitivo para voc: como o erro diminui, assim deve ser a sada do controlador. Assim, a abordagem mais segura para uma mudana de faixa com sucesso comear com um pequeno ngulo e, lentamente, reduzi-lo medida que se aproximar da pista ao lado. O problema com isto que - se voc estiver com pressa para entrar em pista e que voc escolher um ngulo muito conservador (ou seja, pequeno), inicialmente, voc vai levar muito tempo para chegar l. o mesmo com um controlador proporcional - um pequeno ganho proporcional (Kp no diagrama) a forma mais segura para chegar ao ponto de ajuste -, mas o seu desempenho do controlador ser lento. Melhorar o seu desempenho na mudana de faixa Ento, voc precisa para entrar na pista de fora antes do Porsche aproximando bater em sua traseira.Voc vira a roda para um ngulo muito ngreme, e comea a corrigir quando voc se aproxima, mas, porcaria, o seu impulso levou-lhe ao centro da pista ao lado e voc est se aproximando rapidamente do lado oposto da estrada. Porque voc consistente (como um controlador PID ), voc vira o volante na direo oposta to duro como antes, e adivinhem, agora voc sobre disparou de volta para o outro lado da pista. Antes que voc perceba que voc tenha ido instvel! Voc est em um ciclo vicioso de balanar de um lado da pista para o outro e vice-versa. por isso que muito ganho P em uma malha de controle o torna instvel: o atuador no recua rpido o suficiente, voc ultrapassa, e depois comete exatamente o mesmo o erro acontecendo para o outro lado, e assim por diante. Portanto, o truque encontrar um ganho P que alto o suficiente para dar-lhe a velocidade de resposta que voc precisa, mas no to alto que voc ir ficar instvel. Ento por que no usar em todas as malhas de controle um controlador P s que muito bem afinados para no ultrapassar o valor nominal e deixar por isso mesmo? A resposta "distrbios". Distrbios em um loop de controle requerem mais que apenas P

5- Superar distrbios com ao integral

Nota: Esta lio faz muito mais sentido se voc leu a lio anterior primeiro! Na lio anterior voc estava dirigindo seu carro pela estrada, e sendo um bom motorista voc tinha encontrado o ngulo perfeito para mudar de faixa de forma agradvel e rapidamente - mas sem ser instvel. Agora voc est dirigindo sentindo-se bem consigo mesmo. Cada vez que voc muda de pista, voc move as rodas para corrigir apenas o ngulo inicial graas a uma bem afinada "banda Proporcional", e enquanto voc desliza ao longo da pista ao lado voc comea a reduzir o seu ngulo ao passo que voc se aproxima da sua posio final. Como o seu "erro de posio" vai para zero, o seu ngulo de direo vai a zero tambm, e voc acaba exatamente na posio certa de cada vez. AC/DC est no som do carro e a vida boa... Mas ento voc percebe um sinal de alerta de ventos extremos para os prximos 10 quilmetros, assim como voc decide mudar de faixa novamente. Voc vira o volante para a direita - para o seu ngulo calculado inicialmente - e descobre que o carro s se move um pouco para a direita antes de continuar em frente. O vento lateral to forte que, como voc estava se aproximando da pista de destino e reduziu seu ngulo de direo, o ngulo de direo menor estava sendo totalmente contrariado pelo vento forte, voc ainda est se movendo em linha reta, embora voc esteja dirigindo ligeiramente para a direita . O resultado que voc compensado da sua posio de destino por uma quantia fixa (o erro de posio). E porque as regras so que o ngulo de direo deve ser proporcional ao erro de posio, (que esto se comportando como um controlador P lembra?) que voc est um pouco preso. Voc no pode mudar o ngulo da direo porque o erro no est mudando - e do ngulo de direo s muda quando os erros mudam... Precisamos de algumas novas regras para a direo desta coisa! O que aconteceria na prtica que usaramos tentativa e erro nestas novas condies de vento cruzado para obter o ngulo inicial apenas para a direita - para mais uma vez, acabarmos na posio perfeita. Vamos supor que ns "inclinssemos" nosso ngulo de direo de forma a ter em conta os ventos. Mas ento h uma descida e comeamos a acelerar, e descobrimos que nosso ngulo pr escolhido exagerado (porque quanto mais rpido ns vamos, mais rpido vamos mover-se atravs da estrada). Assim, procuramos tentativa e erro novamente, e assim como ns temos o vis ngulo de direo correta para a nossa nova velocidade, as mudanas de gradiente e comeamos a abrandar. O que uma chatice! hora de "preconceito" nosso ngulo novo. Vamos pensar sobre o que est acontecendo aqui - temos um "P apenas" malha de controle que estava trabalhando muito bem, at que alguns distrbios comeou a bater-nos. Ns tivemos que manualmente vis nosso ngulo de direco inicial cada vez que o distrbio mudou. Isto anlogo a um loop de controle "P somente" onde estamos continuamente mudando o ganho P para lidar com a mudana de distrbios. No uma situao ideal. Ns chamamos essa mudana do ganho "Reset Manual" porque ns temos que repor manualmente o ganho sempre que uma perturbao.

No seria bom se pudssemos "reiniciar automaticamente" o ganho?

Ao Integral para o resgate

Adivinhem ... ao Integral tambm chamado de "Reset Automtico". Hmm acho que ele faz? Isso mesmo ele automaticamente "redefine" o vis do ganho at que o erro zero. De volta ao nosso carro com controlador humano. Ento voc est dirigindo, juntamente com suas rodas em um ngulo de direo fixa, mas por causa do vento forte voc est se movendo para a frente. Mas voc quer se mover para os lados sua posio de destino na prxima linha. O que voc faz? Voc faz exatamente o que o termo Integral em um controlador PID faz: Voc comea a aumentar o seu ngulo de direco, e voc continuar a aumentar at que voc comear a se mover para os lados. Isto onde a ao integral utilizado para superar as deficincias da ao proporcional. Ao proporcional simplesmente o "Ganho P" multiplicado pelo erro. Se o erro est segurando constante, mas voc no est em seu setpoint alvo ainda, voc vai ser preso. Isto chamado dedeslocamento , e o problema com o controle P somente. A adio de ao Integral supera essa deficincia. Se houver um erro entre o SP eo PV; ao integral vai comear a rampa at a sada do controlador at que as coisas comeam a se mover novamente. Matematicamente, ele "aumenta a sada do controlador pelo Integral do erro". O que isso significa?Lembre-se de nossa definio de integrao como: A integral de um sinal a soma de todos os valores instantneos que o sinal tem sido, desde sempre que voc comeou a contar at que voc parar de contar. Traduzindo isso para um sistema de controle, isso significa que a ao integral vai simplesmente comear a somar todos os valores de erro, resultando em um sinal de rampa se o erro for diferente de zero. claro que para se certificar de que voc rampa o erro apenas o suficiente, voc precisa de muito cuidado sintonizar o "I constante" - mas isso o que o Blueprint Sintonia PID para. Bastante simples hein? Ento agora temos controle muito bom da nossa direco carro. Temos um termo que imediatamente P olha o erro instantneo entre onde estamos e onde queremos estar e nos d um bom ngulo inicial para transformar o nosso rodas. medida que se aproximar de nossa posio de destino, a ao P reduz o ngulo de direco como o erro diminui. Em paralelo com a ao de P, a "ao I" comea a "vis do ngulo de direco", continuamente aumentando o ngulo de direco, desde que h um erro de posio. Quando no h distrbios, a ao integral tem o efeito de simplesmente fazer o ngulo da direco um pouco mais acentuada, melhorando a nossa 'performance controller', reduzindo a quantidade de tempo que leva para chegar ao nosso destino. No entanto, quando a nossa "ao I" faz uma grande diferena onde temos uma perturbao, como vento lateral. Nessa situao, a nossa "ao I" continua a rampa at o nosso ngulo de

direo at que tenhamos o suficiente ngulo para "quebrar" o vento e continua ao nosso destino.