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Trabajo
Consideremos una partcula que se mueve de A hasta A , una cantidad descrita por el vector de posicin dr debido a una vector de fuerza F. Entonces, El trabajo de la fuerza F realizado para llevar a cabo el desplazamiento dr se define como el producto escalar:
dU F dr
dU Fdscos
ds cos
Proyeccin del vector dr sobre el vector F
dU
Joule
F N ds m cos
dU
Fds
Luego, pueden existir fuerzas aplicadas a un cuerpo en movimiento que NO realizan trabajo
U1
A2 2 A1
Fdr
S2 S1
Fds cos
S2 S1
Ft ds
U1
x2 2 x1
F cos dx F cos x x1
x2
F cos ( x2 x1 ) F cos
-1
U1
y2 2 y1
W cos dy
y2 y1
Wdy
mgy y1
y2
mg ( y2 y1 )
U1
x2 2 x1
Fk cos dx
-1 x 2
x1
Fk dx
x2 x1
kx dx
x2 k 2
x1
2 x2 x12 k k 2 2
U1
S2 2 S1
Ft ds
(1)
ds v dt
(3)
(4)
U1
U1
S2 2 S1
dv mv ds ds
v2 v1
v2 v1
mv dv
(6)
1 mv2 2
1 2 mv2 2
1 2 mv1 (7) 2
1 mv2 2
v2
v1
1 2 mv2 2
1 2 mv1 2
(7)
v2 v2
v1 v1
T 1 2 mv 2
, entonces:
El trabajo es negativo si
El trabajo realizado por una fuerza se define como el cambio de la energa cintica de la partcula en movimiento
U1
T2
T1
T1 U1
T2
T2
Siendo U y T cantidades escalares, la suma algebraica esta definida (tienen las mismas unidades, el Joule!)
Si varias fuerzas actan sobre un cuerpo, el trabajo total es la suma algenraica de los trabajos realizados por cada fuerza.
La energa cintica es siempre una cantidad positiva. Para el movimiento en rotacin, la energa cintica queda definida como:
1 J 2
La energa potencial es tambin una medida del trabajo realizado por una fuerza, luego U1 2 V1 V2 (8)
donde V es la funcin de energa potencial Obsrvese que: Conservacin de la Energa!
U1
V1 V2
T2
T1
V1 T 1
T2
V2
(9)
1 2 kx 2
Ntese que el trabajo es negativo y aumento la energa potencial puesto que ya que
V1
V2 X2
X1
mgh
V1 y1
V2 y2
ctte
(10)
Las ecuaciones de movimiento (ecuaciones diferenciales), para estos sistemas se obtienen a partir de la ecuacin (11):
d (V T ) dt
T V
1 2 mv 2 1 2 kx 2
1 2 mx 2
Observe que solo los cuerpos en movimientos tienen energa cintica !!!! Es decir, las MASAS.
Observe que el peso mg NO almacena energa potencial puesto que dicho vector es perpendicular a la direccin del movimiento !!
T V d (T V ) dt
1 2 mx 2
1 2 kx 2
(1)
x mx kxx
m kx x 0 x
(2)
m kx 0 (3) x
Es la ecuacin de movimiento !!
mg( x0
1 x) k(x 2
peso
)2
resorte
Energa cintica:
1 2 mv 2
Luego:
T V T V T V
1 2 mv 2 1 2 1 2 k mv 2 2 1 2 1 2 k mv 2 2
(1)
mg
T V T V
Donde
Luego:
k
mgx0 V0
Entonces:
1 k 2
1 2 kx 2 1 2 mv 2
1 2 mv (2) 2 ctte
1 2 kx 2
V0
mgx0
1 k 2
d (T V ) dt
x kxx mx 0 (3)
(kx m) x x
0 (4)
Y su solucin es:
kx m 0 x
Es la ecuacin de movimiento !!
Energa potencial:
V T
1 2 kx 2 1 2 mv 2
Energa cintica:
1 J 2
1 2 kx 2 1 2 kx 2
1 21 mv J 2 2
ctte
T V
1 2 1 2 mx J 2 2
ctte (1)
(2)
d (T V ) dt
Dado que el cilindro rueda sin deslizamiento: y la inercia J del cilindro es: Entonces:
x kxx mx J 0 x R
1 mR2 (4) 2
(3)
y su solucin es:
kx
3 m 0 x 2
Es la ecuacin de movimiento !!
Sean q1, q2,..,qn un conjunto de n coordenadas generalizadas. Luego, un punto q= (q1, q2,...,qn) se mueve en el espacio n-dimensional, describiendo una curva que define el movimiento del sistema.
L T U
(1)
Donde T es la energa cintica y U es la energa potencial. El lagrangiano L es , en general una funcin, definida sobre las coordinadas generalizadas y el tiempo:
L
Ecuacin de Euler-Lagrange:
L(qi , qi , t )
i 1,2,...,n
(2)
A partir del principio de Hamilton y la Teora de Variaciones, se define la ecuacin de EulerLagrange, a partir del Lagrangiano de la ecuacin (2).
d L L ( ) ( ) dt qi qi
i 1,2,...,n
(3)
1 2 J 2
mL2 , entonces:
1 2 2 (1) mL 2
U mgL(1 cos )
L T U 1 2 2 L mL 2
Coordenadas generalizada:
mgL(1 cos )
q q
L L
mL
2
d L ( ) dt
mL2
mgLsen
Entonces:
d L ( ) dt
mL2 mgLsen
L gsen
Es la ecuacin de movimiento !!
1 2 2 2 b1 1 b2 2 ... bn n 2
Siendo que los disipadores de energa pueden modelarse como amortiguadores viscosos, entonces:
bi
i
Es el coeficiente de friccin del i-simo amortiguador Es la velocidad neta a travs del i-simo amortiguador
d L L ( ) ( ) dt qi qi
D qi
i 1,2,...,n
1 2 mv 2 V0
1 2 mx 2
1 2 kx 2 1 2 mx V0 2 1 2 bx 2 1 2 kx 2
L T U D
Funcin de Rayleigh:
L mx x L kx (2) x
d L ( ) dt x D x bx
(3)
m x
(1)
m kx bx 0 x
Es la ecuacin de movimiento !!
Consideremos Qi una variable de entrada correspondiente a la i-sima coordenada generalizada. Entonces, la ecuacin de Euler-Lagrange queda definida como:
d L L ( ) ( ) dt qi qi
D qi
Qi
i 1,2,...,n
1 M1x2 2
1 M2 y2 2 1 k y x 2 2
2
Energa Potencial:
Funcin de Rayleigh:
U U0 D
1 2 kx 2 1 1 2 bx 2
L T U U0
1 M1x2 2
1 M2 y2 2
1 2 k1x 2
1 k2 y x 2
d ( dt d ( dt
L L ) ( ) x x L L ) ( ) y y
D x 0
F (1)
(2)
L x L x
M1x
d L ( ) dt x
M1 (3) x D x bx (5)
M1 k1x k2 ( y x) bx x
Sustituyendo (6) y (7) en (2):
k1x k2 y x (4)
L y L y
M2 y k2 y x (7)
d L ( ) dt y
M 2 y
(6)
M2 k2 ( y x) 0 y