Algebra vectorial

Um vector uma grandeza ` qual est associada um valor a sua norma uma direcao e a a c e um sentido. A norma (ou comprimento) do vector representa-se por || ||. Ao valor da v v norma de uma grandeza f sica de carcter vectorial est associada uma unidade. A direco e o a a ca sentido do vector indicam a orientao espacial da grandeza. Por agora, tomaremos um sistema ca de referncia cartesiano (ou rectangular) como o da gura (2). Este um sistema ortogonal e e visto as variaoes de x, y e z serem representadas ao longo de direoes perpendiculares entre si. c c

Componentes e norma de um vector em coordenadas cartesianas

Na gura (2) o vector que, embora esteja representado no plano do papel (plano zy), v est num plano para c do papel. Por isso, o vector tem projeco (componente) no plano a a ca perpendicular ao plano do papel (plano xy). As componentes escalares do vector em cada um dos eixos coordenados tambm esto representadas a verde a componente no eixo dos xx, a e a vermelho a correspondente ao eixo dos yy e a azul a componente no eixo dos zz. Repare que a componente segundo um eixo resulta do traado de um tringulo rectngulo cujos catetos se c a a orientam na direcao do eixo e na direcao perpendicular ao eixo. As funoes trignomtricas c c c e permitem relacionar as componentes do vector com a sua norma: vz =|| ||cos v

vx =|| ||sencos v

(4)

vz =|| ||sensen v

Aplicando o teorema de pitgoras aos dois tringulos no equivalentes da gura anterior a a a (um num plano vertical e outro no plano xy), simples chegar a seguinte relaao entre a norma e ` c de um vector e as suas componentes: || || = v 2 2 2 vz + vy + vz (5)

Os s mbolos ux , uy e uz na gura (2) representam vectores de norma unitria, orientados ao a longo das direces de variaao de cada uma das variveis. O produto da componente escalar do co c a vector numa direco pelo versor dessa direco dene um vector a que se chama componente v ca ca vectorial de . A soma de vectores denida de tal forma que, como veremos mias a frente, o v e vector pode ser escrito como a soma das suas componentes vectoriais: v 4

 = v x ux + v y uy + v z uz . v

(6)

|| ||cos v

uz

v uy || ||sensen v y || ||sen v

ux || ||sencos v x

Figure 2: Representao de um vector e das suas componentes num sistema de coordenadas ca cartesiano (ou rectngular). a De seguida consideraremos dois vectores e p. A semelhana de (8) para o vector , tambm v ` c v e p pode ser decomposto nas suas componentes cartesianas: p = p x u x + p y u y + p z uz . (7)

p v
Figure 3: Vectores do plano do papel.

Uma operaao matemtica consiste numa regra de manipulaao de determinada entidade. c a c Para alm da adiao de vectores, apresentam-se a seguir diferentes tipos de produtos que e c envolvem vectores. Todas estes produtos gozam da propriedade distributiva da multiplicaao c relativamente a adiao. ` c

Produto de um escalar por um vector

O vector que resulta do multiplicaao de um escalar a pelo vector p : c e a p = a p x u x + a py u y + a pz u z . (8)

O vector a tem norma |a| ||||, a mesma direco que o vector p e o mesmo sentido de se p p ca v a > 0 ou sentido oposto a p se a < 0, como se exemplica na gura (4).

2 p 2 p

Figure 4: Produto de um vector por um escalar positivo e por um escalar negativo.

Adio e subtrao de vectores ca ca

A soma p + o vector ve p + = (px + vx ) ux + (py + vy ) uy + (pz + vz ) uz . v A subtraco do vectores pode ser encarada como uma soma: ca p = p + (1 ) = (px vx ) ux + (py vy ) uy + (pz vz ) uz . v v (10) (9)

Gracamente estas operaes podem ser efectuadas construindo um paralelogramo como se co mostra na gura (5).

v p v

p+ v p p

p v v

Figure 5: Regra do paralelogramo para a adiao e subtraco de vectores.. c ca

Produto escalar
O produto escalar de vectores representa-se por . e dele resulta um escalar cujo valor : e p . = |||| || ||cos . v p v O produto escalar , assim, comutativo. e Podemos recorrer a propriedade distributiva para determinar o produto escalar de dois vectores a partir das suas componentes num sistema de eixos cartesianos: p . = (px ux + py uy + pz uz ) . (vx ux + vy uy + vz uz ) = px vx + py vy + pz vz . v (12) (11)

Na ultima igualdade desta relaao teve-se em conta que ux .x = uy .y = uy .y = 1 e que c u u u ux .y = ux .z = uy .z = 0. Note-se que se p = ento o produto escalar conduz ao quadrado u u u v a da norma do vector . v

vp p up v

Figure 6: Componente vp do vector na direco do vector p (ver texto). v ca Como podemos ver na gura (6), || ||cos a componente, vp , do vector na direco do v e v ca vector p. Na gura, esta direco est indicada pela linha vermelha e up um versor com a ca a e direco e sentido de p. Rearranjando a expresso (11) e tendo em conta a anlise acabada de ca a a fazer, conclu mos que: || ||cos = vp = . v v p = . up . v |||| p (13)

Conclu mos que para determinar o valor da componente de um vector na direco de outro ca basta considerar o produto escalar do primeiro com o versor da direco do segundo. ca

Produto vectorial
O produto vectorial representa-se por e dele resulta um vector: w=p . v Este vector tem as seguintes caracter sticas: 7 (14)

 ||w|| = |||| || ||sen ; p v w tem direco perpendicular aos vectores p e , ou seja, ao plano denido pelos vectores ca v que so multiplicados; a o sentido de w aquele para onde aponta o polegar quando, depois de colocar os vectores e p e com origem no mesmo ponto, se faz rodar a mo direita da extremidade de p (o v a primeiro vector que surge no produto) para a extremidade de (o segundo vector no v produto). Esta regra da mo direita est ilustrada na gura (7). O produto vectorial no a a a comutativo. e .

Figure 7: Regra da mo direita para determinaao do sentido do vector = a c c a b. Os s mbolos e costumam ser usados para representar vectores que apontam, respectivamente, para a frente e para trs do plano onde a representaao feita. Na gura seguinte a c e so usados estes s a mbolos para indicar o vector produto vectorial.

p p v v p v

p v

Figure 8: Projeco do vector na direco do vector p e respectiva componente vp (ver texto). ca v ca Para calcular o produto vectorial a partir das coordenadas cartesianas dos vectores envolvidos podemos recorrer propriedade distributiva do produto vectorial relativamente ` adio: a a ca

w = p = (px ux +py uy +pz uz ) (vx ux +vy uy +vz uz ) = px vx ux ux + px vy ux uy + ... v (15) 8

Tendo em conta a regra da mo direita e a posiao relativa dos versores das direces coordea c co nadas, para o sistema da gura (2), os vrios produtos vectorias entre versores que surgem em a (15) so ux ux = uy uy = uz uz = 0 e ux uy = uy uz = uz ux = 1 (trocando a a ordem dos factores o resultado simtrico). Se o zermos, chegamos a uma expresso para as e e a componentes cartesianas do vector w que a mesma que se obtm desenvolvendo o seguinte e e determinante simblico pela primeira linha: o ux uy uz w = p = px py pz = (py vz pz vy ) ux + (pz vx px vz ) uy + (px vy py vx ) uz . v vx vy vz

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