VFeliu CEDI2007

DISEO Y CONTROL DE
ROBOTS FLEXIBLES
Prof. Vicente Feliu Batlle
Universidad de Castilla-La Mancha
Zaragoza, Septiembre 11-14, 2007
I Workshop Espaol de Robtica, ROBOT 2007
14/11/07 Diseo y control de robots
flexibles
2
ndice
1. Definicin y motivacin
2. Estado del arte
3. Esttica
4. Dinmica
5. Control de posicin
6. Control de fuerza
7. Ejemplos
8. Conclusiones
flexibles
3
ndice
Definicin y motivacin
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
4
Definicin
CONCEPTO
Robots flexibles son aquellos que tienen
algn componente mecnico que se deforma
elsticamente al aplicarse una fuerza o par
TIPOS DE FLEXIBILIDAD
En las articulaciones (flexible joints)
En los miembros (flexible links)
flexibles
5
Definicin
y
i
Y
i
z
i
x
i
x
i
x
i
z
i
x
i
y
1
x
1
y
i
z
i
z
i-1
x
i-1
y
i-1
z
1
Flexibilidad en las articulaciones

Flexibilidad en los miembros
flexibles
6
Motivacin
ANTECEDENTE8
SSRMS
ROBOT FLEXIBLE DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD
MUECA ELSTICA
ANTENAS
SILLA DE RUEDAS CON
UN BRAZO ROBOTIZADO
SILLA DE RUEDAS
ANTI VIBRACIONES
GRUA TELESCPICA COMO
BRAZO FLEXIBLE
flexibles
7
Motivacin
PLATAFORMA8
LABORATORO
UCLM
ROBOT FLEXIBLE DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD
ROBOT FLEXIBLE UN
GRADO DE LIBERTAD
NO LINEAL
ROBOT FLEXIBLE DE UN
GRADO DE LIBERTAD
UN MODO DE VIBRACIN
ROBOT FLEXIBLE DE UN
GRADO DE LIBERTAD
TRES MODOS DE VIBRACIN
flexibles
8
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
9
Estado del arte:
Un grado de libertad
R. H. Cannon Jr. y E. Schmitz, Initial Experiments on
the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot,
The International Journal of Robotics Research,
3(3):62-75, Otoo 1984.
D. Wang y M. Vidyasagar, Passive Control of a Stiff
Flexible Link, International Journal of Robotics
Research, 11(6):572-578, Diciembre 1992.
V. Feliu, J.A. Somolinos, C. Cerrada y J.A. Cerrada, A
new control scheme of single-link flexible manipulators
robust to payload changes, Journal of Intelligent &
Robotic Systems 20 (2-4): 349-373 Octubre-Diciembre
1997.
flexibles
10
Estado del arte:
Dos grados de libertad
J. Carusone, K.S. Buchan y G.M.T. DEleuterio,
Experiments in End-effector Tracking Control for
Structurally Flexible Space Manipulators, IEEE
Transactions on Robotics and Automation 9(5): 553-
560, Octubre 1993
J.H. Yang, F.L. Lian y L.C. Fu, Nonlinear adaptive
control for flexible-link manipulators, IEEE
Transactions on Robotics and Automation 13(1):
140-148, Febrero 1997
J. Cheong, W.K. Chung, y Y. Youm, Inverse
Kinematics of Multilink Flexible Robots for High-
Speed Applications, IEEE Transactions on
Robotics and Automation, 20(2): 269-282, Abril
2004.
flexibles
11
Estado del arte:
Tres grados de libertad
T. Yoshikawa, y K. Hosoda, Modeling of flexible
manipulators using virtual rigid links and passive
joints, International Journal Of Robotics Research,
15(3): 290-299, Junio 1996
J.A. Somolinos, V. Feliu y L. Snchez, Design,
dynamic modelling and experimental validation of
a new three-degree-of-freedom flexible arm,
Mechatronics 12 (7): 919-948, Septiembre 2002
flexibles
12
Estado del arte:
Deteccin de impactos y control de fuerza
N. Ueno, M.M. Svinin, M. Kaneko,
''Dynamic Contact Sensing by
Flexible Beam'', IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics,
3(4): 254-264 Diciembre 1998.
M. Yamano, J.S. Kim, A. Konno and M.
Uchiyama, Cooperative Control of a 3D
Dual-Flexible-Arm Robot, Journal of
Intelligent and Robotic Systems, 39(1):
1-15 Enero 2004.
flexibles
13
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
14
Esttica (Deflexin)
ECUACIN GENERAL DE LA FLEXIN
(EULER-BERNOULLI)
Esta ecuacin no puede ser resuelta de una manera exacta y
necesita del clculo de algunas integrales elpticas que
pueden ser evaluadas utilizando mtodos de integracin
numrica
u
x
u
y
(x,y)
(x
f
,y
f
)
F
x
y
(x
0
,y
0
)
: pendiente s: longitud de arco
M: momento flector
E: mdulo de young
I: momento de inercia
EI
M(s)
ds
d
=
flexibles
15
Esttica (Deflexin)
SIMPLIFICACIN DE LA ECUACIN
GENERAL DE LA FLEXIN
Cuando las deformaciones son pequeas
(dy/dx 0) la ecuacin general de la
flexin se puede aproximar por la siguiente
expresin:
x e y son las coordenadas de un
punto de la viga expresadas en
un sistema cartesiano que rota
con la articulacin del motor
EI
M(s)
dx
y d
2
2
=
flexibles
16
Esttica (Deflexin)
Yoshikawa y col., 1996
Feliu y col., 1997
Wang y col., 1990
Cannon y col., 1984
1
Feliu y col., 2004
Ueno y col., 1998
Sholz y col., 2004
5 10
Fn
Robots fabricados con materiales metlicos
Robots fabricados con materiales compuestos
Antenas (brazos muy flexibles)
EI
Fl
F
n
2
=
flexibles
17
Esttica (Deflexin)
Feliu y col., 2004 {barra de Feliu y col., 2004 {barra de Feliu y col., 2004 {barra de Feliu y col., 2004 {barra de composites composites composites composites} }} }
flexibles
18
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
19
Dinmica:
Modelo de masas concentradas
( (( ( ) )) )
i
w x
1 i
m
+ ++ +
1 i
m

i
m
1 n
m

1
m
2
m
n
m
m

i

m

n

l
2
l
i
l
1
l
n
x
X
Y
y
L
i
( (( ( ) )) )
i
w L
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
m
M t K t B t + = + = + = + =

Modelo de masa
puntual en el
extremo
( )
( )
( )
( )
2 2
0
2 3 2 2 2 2 2 2
0 0
m
m
n s
s
s
s Jn s n s Jn c s n

+
=

+ + + +

( )
( )
2
0
2 2
0
t
m
s
s s

=
+
( )
( )
( )
2
0
2 3 2 2 2 2 2 2
0 0
t
m
s
n
s
s Jn s n s Jn c s n

=

+ + + +

J,
flexibles
20
Dinmica:
Modelo continuo
Ecuacin del eslabn
Condiciones de contorno
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
, , 0
IV
L
EIw x t p x t + = + = + = + =

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
, : , p x t x t w x t = + = + = + = +
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
0
0, 0
0, 0,
, ,
, ,
m
P
P
w t
EIw t J p t
EIw L t J p L t
EIw L t M p L t
= == =

= = = =

= = = =

= == =

Anlisis modal (
m
= 0 = 0 = 0 = 0) y separacin de variables
Infinitas ecuaciones diferenciales desacopladas
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2
2 0 , 0, ,
i i i i i i m i
q t q t q t t i

+ + = = + + = = + + = = + + = =

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
1
,
i i
i
w x t x q t

= == =
= == =

Robot flexible de un grado de libertad
motor
y
Y
X
J
0
x
eslabn
flexible
M
P
J
P
carga
x
( (( ( ) )) ) , w x t
( (( ( ) )) ) t
( (( ( ) )) )
m
t
( (( ( ) )) )
m
t
14
flexibles
21
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
22
Control de posicin:
Esquema general
Generador de
comando
( (( ( ) )) ) y t

( (( ( ) )) ) u t
( (( ( ) )) ) y t
Sistema
fsico
( (( ( ) )) ) p t
Ley de control
en lazo cerrado
( (( ( ) )) ) e t
( (( ( ) )) ) r t + ++ +

Sensores
( (( ( ) )) )
s
y t
( (( ( ) )) ) v t
Actuadores
( (( ( ) )) ) t u
a
Control en cadena abierta
Filtrado o moldeado de trayectoria. Diseo de controles robustos y
adaptativos. Modificacin de la dinmica.
Control en cadena cerrada
Control de un modo vibracin
Control del sistema completo (Robusto al spillover)
flexibles
23
Control de posicin:
Cadena abierta
Fundamento
Respuesta en frecuencia
=
36
flexibles
24
Control de posicin:
Cadena cerrada
Motor+Brazo
y

y
m

+ ++ +
e
Regulador
Brazo
y
m

m

( (( ( ) )) )
m
G s

+ ++ +
( (( ( ) )) ) C s
y

( (( ( ) )) ) lazo interno
m
G s
Brazo
y
m

Motor
m

coup

, m c

+ ++ +
coup

+ ++ +
m

( (( ( ) )) )
i
R s

+ ++ +
Un nico lazo de control
Dos lazos de control
Desacoplamiento de la
dinmica del brazo
flexible y el motor
Control del motor
robusto a fricciones
Sencillez en el control
de vibraciones del brazo
flexibles
25
Control de posicin:
Sensores
ROBOT RGIDO:
MEDIDA NGULOS DE MOTORES
FLEXIBILIDAD:
MEDIDA POSICIN DEL EXTREMO
MEDIDA VELOCIDAD DEL EXTREMO
MEDIDA ACELERACIN DEL EXTREMO
MEDIDA PARES DE LOS ESLABONES
flexibles
26
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
27
Control de fuerza
Control de fuerza para movimiento libre y
movimiento restringido basado en la
realimentacin del par de acoplamiento
entre la barra flexible y el eje del motor
coup
coup
*
coup
*
V
m

flexibles
28
Caractersticas del control de fuerza
Esta ley de control slo utiliza la realimentacin del
par de acoplamiento.
Controlador robusto con respecto a: friccin de
Coulomb; incertidumbre en los parmetros de la
planta; incertidumbre en la elasticidad del medio con
el que impacta el manipulador.
Sistema sensorial muy barato: slo dos galgas
extensomtricas pegadas a la base del brazo flexible.
Control de fuerza
flexibles
29
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
30
Ejemplos:
Cadena abierta. Modificacin de la dinamica
Adicin de masas puntuales (equilibrado del eslabn)
Tres modos
relaciones
Un controlador diseado para el primer modo, cancelar los tres primeros
Se considera una variacin de la masa del extremo
Criterio
Encontrar el valor de la masa y su posicin tal que, dada una variacin de la
masa del extremo, la desviacin de las frecuencias con respecto al valor
deseado sea mnima
Controlador ms sencillo
Para un modo cancela varios
Respuesta del sistemas ms rpida
El propio sistema es ms robusto
flexibles
31
Ejemplos:
Cadena abierta. Modificacin de la dinmica
ZV
referencia
0.281
P
M = == =

0.15
P
M = == =
ZVDD
0.15
P
M = == =
Simulaciones Experimentos
ZVDD
0.15
P
M = == =
ZV
referencia
0.281
P
M = == =

0.15
P
M = == =
flexibles
32
Ejemplos:
Cadena Cerrada. Modelo de masa puntual
Caractersticas del Control GPI de posicin:
No produce sobreoscilacin.
No requiere la estimacin de las derivadas de la
seal de salida del sistema como los
controladores PD, PID.
Presenta estabilidad interna.
Presenta robustez a la friccin.
Computacin nica de la posicin angular.
Requiere el conocimiento de la dinmica del
sistema.
Es robusto ante la friccin esttica de Coulomb.
El esfuerzo de control requerido es bajo.
flexibles
33
Ejemplos:
Fotografa de la plataforma experimental
flexibles
34
Ejemplos:
Controlador robusto a perturbaciones
constantes en la dinmica del motor
flexibles
35
Ejemplos:
Controlador del Lazo Externo
Trmino de Prealimentacin del Lazo Externo
Controlador del Lazo Interno
Trmino de Prealimentacin del Lazo Interno
flexibles
36
Ejemplos:
Estimador de la frecuencia natural del brazo
flexible.
flexibles
37
Ejemplos:
Resultados Experimentales
flexibles
38
Ejemplos:
Cadena Cerrada. Control basado en pasividad
Se reordena el esquema de control
Teorema de la interconexin de sistemas pasivos en realimentacin
Si se disea de forma que sea pasiva
Y si se toma y tal que sea pasiva
Entonces ser pasiva
Y si es estable, EL SISTEMA COMPLETO SER ESTABLE
Se demuestra que existe una relacin de pasividad entre y
Se toma y
Cuando se anula el par de acoplamiento, la posicin del extremo
alcanza su valor final
Brazo
y
m

m

( (( ( ) )) )
m
G s

+ ++ +
( (( ( ) )) ) C s
y

Brazo
y
( (( ( ) )) ) 1 C s
( (( ( ) )) ) Q s
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
m
C s G s
m
y
( (( ( ) )) )
Q s
( (( ( ) )) )
1 C s
coup

m

coup
y = = = =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
C s C s s

= == =
Brazo
y
m

m

( (( ( ) )) )
m
G s

+ ++ +
( (( ( ) )) ) C s
y

flexibles
39
Resultados con un PD en el lazo interno
Se modifica la masa de la carga
Lazo interno: sistema crticamente amortiguado
Se disea para y de forma que la dinmica del primer modo de
vibracin sea crticamente amortiguada
ngulo del extremo ngulo del motor Par de acoplamiento
( ) Simulacin con ; ( ) Experimento con ; ( ) Simulacin con ;
( ) Experimento con ; ( ) Referencia
0
P
M = == = 0
P
M = == = 0.30
P
M = == =
0.30
P
M = == =
( (( ( ) )) )
C s

[ [[ [ ] ]] ]
0, 0.30 kg
p
M
0
p
M = == =
Ejemplos:
flexibles
40
Ejemplos:
flexibles
41
Ejemplos:
Control de fuerzas
Configuracin de la plataforma
experimental
Sistema sensorial formado
nicamente por dos galgas
extensomtricas.
Esta configuracin elimina el
riesgo de daar los sensores
de par o fuerza porque nunca
estn en contacto con el
objeto con el que impacta el
robot.
flexibles
42
Ejemplos:
Control de fuerzas
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Tiempo(s)
P
a
r

d
e

a
c
o
p
l
a
m
i
e
n
t
o

(
N
m
)
Par de referencia
Par nominal (mov. libre)
Par real
Banda deteccin de colisin
Movimiento libre
movimiento restringido
Colisin
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tiempo (s)
P
a
r

d
e

a
c
o
p
l
a
m
i
e
n
t
o

(
N
m
)
Detalle de la figura anterior
Par de referencia
Par real
Deteccin de la colisin
1.05 1.055 1.06 1.065 1.07 1.075 1.08

-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (s)
P
a
r

d
e

a
c
o
p
l
a
m
i
e
n
t
o

(
N
m
) Par de referencia
Par real
momento de la colisin
deteccin de la colisin
Detalle del instante en el que
ocurre la colisin e instante en
el que se detecta
flexibles
43
Ejemplos:
Control de fuerzas
flexibles
44
ndice
Estado del arte
Esttica
Dinmica
Control de posicin
Control de fuerza
Ejemplos
Conclusiones
flexibles
45
Conclusiones
Tema cientfico y tecnolgico con un
impacto potencialmente enorme en
todos los aspectos de la robtica
Tema fuertemente interdisciplinar
Tema muy conectado con otros
mbitos de la ingeniera
flexibles
46
Conclusiones:
Tecnologas aplicadas
Nuevas
Aplicaciones
Actuadores
Sensores e
Instrumentacin
Diseo
Mecnico
Tecnologa
de Materiales
Robtica
Flexible
Teora y Tecnologa
de Control
Robtica
clsica
Inteligencia
Artificial
flexibles
47
DISEO Y CONTROL DE ROBOTS
FLEXIBLES
Prof. Vicente Feliu Batlle
Universidad de Castilla-La Mancha
Zaragoza, Septiembre 11-14, 2007
I Workshop Espaol de Robtica, ROBOT 2007
GRACIAS POR SU
ATENCIN

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Flexibilidad en las articulaciones

14/11/07 Diseo y control de robots

1.05 1.055 1.06 1.065 1.07 1.075 1.08

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