Lgica difusa aplicada al estacionamiento de un carro

CONTROL INTELIGENTE

Catedrtico:

Dr. Ismael Osuna Galn

Alumnos:

Araceli Escobar Camacho Daniel Gonzlez Mendoza Othoniel Hernndez Ovando Jorge Luis Gordillo Domnguez Ing. Mecatrnica 9 A Tuxtla Gutirrez, a 30 de Junio de 2010.

Lgica Difusa aplicada al estacionamiento de un Carro.

Introduccin. El control inteligente emplea una herramienta muy eficiente conocida como lgica difusa para solucionar problemas de aplicacin. La lgica difusa comienza alrededor de 1960 en un artculo escrito por Lofti Zadeh llamado Fuzzy Sets. La lgica difusa, en contraste a la lgica convencional que utiliza conceptos absolutos para referirse a la realidad, define los parmetros en grados de variables de pertenencia, siguiendo patrones de razonamiento similares a los del pensamiento humano. En cuanto a ingeniera se refiere, la lgica difusa se ha experimentado un crecimiento importante en el diseo de sistemas, los cuales son conocidos como sistemas de control difuso y que muestran gran versatilidad en la solucin de problemas reales, tales como el reconocimiento de imgenes y video, en los sistemas de control no lineales, control de robots, entre otros. Para poder resolver los problemas empleando lgica difusa se implementa una lgica (que es, prcticamente, una extensin de la lgica convencional) en donde los valores no nicamente son falsos o verdaderos, sino que los valores pueden ser nmeros comprendidos entre falso y verdadero. Esto se representa asignndole a cada variable un grado de pertenencia que nos indica el porcentaje de valor que le corresponde, es decir, si es muy cercano a el valor de verdadero tiene que comportarse de alguna forma o si est alejado del valor verdadero tiene que comportarse de otra manera. Planteamiento del problema. Se necesita controlar los movimientos de estacionamiento un pequeo carro en un espacio determinado. El carro tendr que estacionarse siempre en el mismo lugar desde un punto diferente cada vez que se inicie el sistema de control. El carro se desplazar dentro de un rea delimitada por un rectngulo y un espacio de estacionamiento, como se muestra en la siguiente figura.

Figura 1. rea del sistema.

Una consideracin del sistema es que el carro se puede estacionar de reversa o de frente, pero no en paralelo. Asignacin de variables de entrada. Para las variables de entrada se consideraron 3 sensores infrarrojos, dos de ellos irn colocados en las paredes laterales de la figura 2, con el nombre de L1 y L2, respectivamente, y un tercer sensor (S3) ir colocado en la parte delantera del carro para detectar si hay o no pared enfrente de l. Los dos primeros sensores tienen la caracterstica de poder sensar a lo largo de toda la pared correspondiente a cada uno, el tercero slo sensar en lnea recta. Se consider un cuarto sensor (Pang) que nos determinar la posicin angular a la cual se encuentra el carro en un plano de referencia exclusivo de este sensor.

Figura 2. Ubicacin de sensores dentro del rea del sistema de control.

La gramtica que determina los valores y asignacin de nombres de variable de cada uno de los sensores mencionados anteriormente se presentan a continuacin. Para los sensores ubicados en el lado superior e inferior, respectivamente, del rea de trabajo, se tiene: { { } }

Donde Cerca representa el valor mnimo del sensor y Lejos representa el mximo valor obtenido por los sensores. El mdulo Fuzzy Sistem Designer ubicado en Tools Bar del Software LabVIEW 2009 nos permite aplicar la gramtica elegida y asignar los valores de pertenencia al conjunto difuso, as como elegir diferentes tipos de funciones de entrada de

acuerdo al comportamiento del sistema. Tambin permite simular reglas y obtener un valor de acuerdo al mtodo de defuzzificacin. Se ha hecho mencin que los sensores L1 y L2 son infrarrojos. La relacin distancia-voltaje en el mundo real otorgada por este sensor no es lineal, pero en este control se considera una relacin lineal. La siguiente figura muestra la asignacin de los valores de pertenencia para los sensores L1 y L2 adems del rango de valores que comprende la gramtica de acuerdo al dominio de la variable [0,5].

Figura 3. Grfica de pertenencia de los sensores L1 y L2.

Para el tercer sensor, que est ubicado sobre el carrito en la parte delantera (ver Figura 2), tenemos la siguiente gramtica: { }

Para este sensor, se usa el valor de Nada para cuando S3 no detecte algn valor, esto sucede cuando la lnea de accin de sensado est dirigida hacia algn punto de las paredes L1 y L2. El valor de Centro ser verdadero solo cuando el carro est posicionado en la parte central comprendida entre las paredes superior e inferior (ver Figura 2) y orientado hacia las paredes derecha e izquierda. El valor de Todo se presenta en el momento en que el carro se encuentre muy cerca de las paredes derecha e izquierda. La figura 4 muestra la grafica de pertenencia del sensor S3. En ella se observa que el grado de pertenencia de uno (1) para la gramtica Nada, Centro y Todo corresponden a un nico valor. El dominio de la variable de entrada S3 tambin se encuentra contenido entre [0,5].

Figura 4. Grfica de pertenencia del sensor S3.

Por ltimo, el sensor nmero cuatro, el cual tiene como nombre de la variable Pang. En la figura 5 se muestra el sistema de referencia de ngulos que se distribuyen de acuerdo a los voltajes proporcionados por el sensor. Los grados del sistema son fijos, es decir, que no se mueven cuando cambia en la orientacin del carro. La gramtica de esta variable se determina respecto al aumento de los grados de giro. { }

Figura 5. Orientacin del carro respecto al sensor Pang.

Para representar la gramtica de este sensor se eligi la funcin de pertenencia Sigmoide por ofrecer un mayor grado de pertenencia de la entrada. El dominio comprende los valores angulares de [0,359].

Figura 6. Grfica de pertenencia del sensor Pang.

Asignacin de variables de salida. Las variables de salida estarn representadas por actuadores, que para este caso, se utilizarn dos motores, un motor reductor (MR) que proporciona el avance y retroceso y un motor paso a paso (MPAP), que proporcione el giro del carro. La gramtica de los motores es la siguiente: { { } }

La funcin de pertenencia asignada a la gramtica de la variable de salida del MPAP se muestra en la figura 7. El dominio refiere a los ngulos a los que puede girar, tomando en cuenta que se tiene una limitacin mecnica al girar las llantas. Este dominio es de [-45, 45].

Figura 7. Grfica de pertenencia del MPAP.

Para que el MR nos proporcione un avance o un retroceso se necesita invertir el giro de este por ello se asigna la grfica de pertenencia mostrada.

Figura 8. Grfica de pertenencia del MR.

Declaracin de reglas. 1. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Todo y Pang es Centro, entonces MPAP es Centro y MR es Atrs.

Figura 9. Regla 1.

2. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Todo y Pang es Nada, entonces MPAP es Poco Izquierda y MR es Atrs.

Figura 10. Regla 2.

3. Si L1 es Poco Cerca y L2 es Poco Lejos y S3 es Todo y Pang es Nada y Poco, entonces MPAP es Centro y MR es Atrs.

Figura 11. Regla 3.

4. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Todo y Pang es Nada, entonces MPAP es Poco Derecha y MR es Atrs.

Figura 12. Regla 4.

5. Si L1 es Poco Lejos y L2 es Poco Cerca y S3 es Todo y Pang es Todo y Mucho, entonces MPAP es Centro y MR es Atrs.

Figura 13. Regla 5.

6. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Todo y Pang es Medio, entonces MPAP es Poco Derecha y MR es Atrs.

Figura 14. Regla 6.

7. Si L1 es Poco Cerca y L2 es Lejos y S3 es Todo y Pang es Poco y Medio, entonces MPAP es Centro y MR es Atrs.

Figura 15. Regla 7.

8. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Todo y Pang es Medio, entonces MPAP es Poco Izquierda y MR es Atrs.

Figura 16. Regla 8.

9. Si L1 es Lejos y L2 es Poco Cerca y S3 es Todo y Pang es Medio y Mucho, entonces MPAP es Centro y MR es Atrs.

Figura 17. Regla 9.

10. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Centro y Pang es Medio, entonces MPAP es Centro y MR es Adelante.

Figura 18. Regla 10.

11. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Poco Derecha y MR es Atrs.

Figura 19. Regla 11.

12. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Mucho, entonces MPAP es Izquierda y MR es Atrs.

Figura 20. Regla 12.

13. Si L1 es Poco Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Medio y Mucho, entonces MPAP es Poco Izquierda y MR es Adelante.

Figura 21. Regla 13.

14. Si L1 es Lejos y L2 es Poco Cerca y S3 es Nada y Pang es Poco y Medio, entonces MPAP es Poco Derecha y MR es Adelante.

Figura 22. Regla 14.

15. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Medio y Pang es Nada y Poco, entonces MPAP es Derecha y MR es Atrs.

Figura 23. Regla 15.

16. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Medio y Pang es Medio y Mucho, entonces MPAP es Izquierda y MR Adelante.

Figura 24. Regla 16.

17. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Medio y Pang es Poco y Medio, entonces MPAP es Derecha y MR es Adelante.

Figura 25. Regla 17.

18. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Medio y Pang es Mucho y Todo, entonces MPAP es Izquierda y MR Atrs.

Regla 26. Figura 18.

19. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Mucho, entonces MPAP es Izquierda y MR Adelante.

Figura 27. Regla 19.

20. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Izquierda y MR Atrs.

Figura 28. Regla 20.

21. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Medio y Pang es Medio, entonces MPAP es Centro y MR Atrs.

Figura 29. Regla 21.

22. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Medio y Pang es Nada, entonces MPAP es Centro y MR Adelante.

Figura 30. Regla 22.

23. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Nada, entonces MPAP es Derecha y MR Adelante.

Figura 31. Regla 23.

24. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Derecha y MR Atrs.

Figura 32. Regla 24.

25. Si L1 es Cerca y L2 es Lejos y S3 es Nada y Pang es Mucho, entonces MPAP es Derecha y MR Adelante.

Figura 33. Regla 25.

26. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Izquierda y MR Adelante.

Figura 34. Regla 26.

27. Si L1 es Lejos y L2 es Poco Cerca y S3 es Nada y Pang es Nada y Poco, entonces MPAP es Centro y MR Adelante.

Figura 35. Regla 27.

28. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Nada, entonces MPAP es Derecha y MR Adelante.

Figura 36. Regla 28.

29. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Nada, entonces MPAP es Derecha y MR Atrs.

Figura 37. Regla 29.

30. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Derecha y MR Adelante.

Figura 38. Regla 30. 31. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Medio y Pang es Medio, entonces MPAP es Centro y MR Atrs.

Figura 39. Regla 31. 32. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Medio y Pang es Nada, entonces MPAP es Centro y MR Adelante.

Figura 40. Regla 32.

33. Si L1 es Lejos y L2 es Cerca y S3 es Nada y Pang es Mucho, entonces MPAP es Derecha y MR Atrs.

Figura 41. Regla 33. 34. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Nada y Pang es Poco, entonces MPAP es Derecha y MR Adelante.

Figura 42. Regla 34. 35. Si L1 es Centro y L2 es Centro y S3 es Nada y Pang es Mucho, entonces MPAP es Izquierda y MR Adelante.

Figura 43. Regla 35. Conclusiones. El control difuso es una alternativa robusta y flexible de control, con una amplia variedad de aplicaciones y sin rigores matemticos, aunque es necesario especificar de forma correcta los parmetros en los que trabajarn las variables de entrada y salida y que las reglas realizadas funcionen de forma correcta con respecto a los parmetros fsicos reales. Se concluye tambin que las reglas deben relacionarse para evitar posibles confrontaciones. Mientras ms reglas se realicen ms aproximaciones a un buen control se tendr.

Para que el control difuso funcione de forma correcta sobre un sistema es necesario conocer, comprobar y adaptar las reglas con respecto a la reaccin real del sistema.