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Controle e Automao Industrial Transdutores: Sensores e Atuadores

Prof. Dr. Carlos Alberto Silveira da Luz

Professor Carlos Alberto Silveira da Luz

28/04/2010

Introduo I t d
A tecnologia de sensores diz respeito a duas atividades que retroage civilizao dos antigos egpcios: medio e processamento d i f de informao. N antigo E i No i Egito s f i foi possvel organizar a agricultura e a necessria irrigao das terras, terras quando as pessoas desenvolveram a habilidade de medir reas das terras e o volume das guas. Mais tarde os egpcios desenvolveram a habilidade de processar os gp p nmeros produzidos pela medio, isto , a matemtica que trouxe a tona novas dimenses para a forma de explorar os nmeros.

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CONCEITOS BSICOS
Transdutor um dispositivo que converte uma forma de energia ou quantidade fsica em outra; Os transdutores dividem-se em dois subconjuntos, sensores fornecem informaes de entradas em nosso sistema a partir do mundo externo e atuadores que executam aes de sada para o mundo externo;

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TRANSDUTORES
Transdutores analgicos: s transd t res n s quais os so transdutores nos ais s sinais de entrada e sada so funes contnuas do tempo. As amplitudes dos sinais podem assumir quaisquer valores dentro das limitaes fsicas do sistema; Transdutores a dados amostrados: so transdutores nos quais os sinais e sada ocorrem apenas em instantes discretos de tempo, normalmente peridicos. As amplitudes do sinal so no-quantizveis.

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TRANSDUTORES
Transdutores digitais: so aqueles nos quais os sinais de entrada e sada so discretos e a amplitude dos mesmos so q quantificveis, ou seja, podem assumir apenas certos valores j p p discretos; Transdutores analgico-digital: so transdutores nos q quais o sinal de entrada uma funo contnua do tempo e o p sinal de sada um sinal quantizvel que pode assumir apenas certos valores discretos.

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TRANSDUTORES
Transdutores digital-analgico: so aqueles nos quais o digital analgico: sinal de entrada um sinal quantizado e o sinal de sada uma funo contnua do tempo. p

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QUANTIZAO
A incluso de um computador digital em um sistema analgico produz sinais de forma digital (normalmente como nmeros binrios). ) O sistema ento toma a forma de uma combinao digitalanalgica. A converso de um sinal analgico para um sinal g g p digital uma aproximao, porque o sinal analgico pode assumir um nmero infinito de valores ao passo que a variedade de diferentes nmeros que podem resultar de um conjuntos finitos de dgitos limitada.

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QUANTIZAO
y=Q(x)

hi

Fig. 1: Curva mostrando quantizao

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QUANTIZAO
A gama de amplitudes de entrada dividida em um nmero finitos de entradas disjuntas hi (no necessariamente iguais). Todas as amplitudes caindo dentro de um determinado intervalo so equacionadas a um valor nico dentro do intervalo. Este valor nico uma aproximao digital para as amplitudes do sinal de entrada analgico. g

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QUANTIZAO

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SENSORES
so dispositivos usados para detectar medir ou gravar detectar, fenmenos fsicos tais como calor, radiao, movimento, etc, e que responde transmitindo informao, iniciando mudanas ou operando controles. So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. q g

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SENSORES
Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a p p capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle (SC), e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto associados aos SC de malha aberta (no automticos), orientando o usurio. d

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SENSORES
Os tipos mais comuns de sensores so: tico Indutivo Capacitivo Ultrasom Ul Temperatura resistivo Clula de carga

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tico ti
Os sensores pticos podem ser divididos em dois tipos, ativos e os passivos. Dentro dos ativos, podemos caracterizar trs g p p grupos principais, de acordo com o seu funcionamento: p Sistema por Barreira (pticas alinhadas); Sistema por Difuso; Sistema por Reflexo.

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Um sensor dito ativo quando este possui um emissor, por onde emitida uma onda infravermelha, esta invisvel a viso humana, e por um receptor que detecta esta onda. Sua p p q utilizao recomendada tanto para ambientes internos como para ambiente externos, pois possuem uma faixa de operao considervel (podem detectar objetos a mais de 100 metros de distncia).

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Sistema de barreira o elemento transmissor de irradiao infravermelha alinhado frontalmente a um receptor infravermelho, a uma distncia prpr determinada para cada tipo de sensor. Se ocorrer alguma interrupo desta irradiao, ocorrer um chaveamento p eletrnico, pois no haver sinal recebido pelo receptor. Um esquema de um sensor por barreira mostrado na figura a seguir

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Sistema de difuso e reflexo caracterizam-se pelos emissores e receptores estarem dispostos lado a lado em um mesmo conjunto ptico. No sistema por difuso, os raios infravermelhos emitidos pelo emissor, incidem diretamente sobre um objeto, o qual retorna um feixe de luz em direo ao receptor. De acordo com o tempo de resposta, determina-se a distncia na qual o p p , q objeto est disposto e ento ocorre um chaveamento eletrnico correspondente.

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Sistema de difuso

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Sistema de difuso e reflexo No sistema por reflexo, os raios infravermelhos so emitidos em direo a um espelho prismtico. Neste caso, o chaveamento ocorrer quando se retirar o espelho ou quando interromper-se a barreira dos raios infravermelhos entre o p sensor e o espelho com um objeto ou corpo de qualquer natureza, fazendo com que o receptor no receba mais um sinal.

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tico ti I f ti ativo Infravermelho lh


Sistema por reflexo

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tico ti
Aplicaes: Medir:
a concentrao de glicose em soluo aquosa; umidade do ar em cmaras climticas, em indstrias, salas de p processos e at mesmo em museus e exposies de arte; p detectar vapores de compostos orgnicos volteis, por exemplo lcool e gasolina.

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tico ti
Aplicaes:

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Indutivo I d ti
Os sensores indutivos so componentes eletrnicos capazes de detectar a aproximao de um objeto sem a necessidade de contato fsico entre sensor e o acionador, sendo assim, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis sujeitas a desgastes mecnicos. So capazes de operar em condies severas de trabalho, como a presena de lubrificantes, leos, imersos na gua, etc.

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Indutivo I d ti
A sua principal aplicao a deteco de objetos metlicos, pois o campo emitido eletromagntico. O sensor consiste de uma bobina em um ncleo de ferrite, um oscilador, um detector de nvel de sinais de disparo e um circuito de sada.

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Indutivo I d ti
O sensor indutivo trabalha pelo princpio da induo p p p eletromagntica. Funciona de maneira similar aos enrolamentos primrios e secundrios de um transformador. O sensor tem um oscilador e uma bobina; juntos produzem um campo magntico fraco. Quando um objeto entre no campo, pequenas correntes so induzidas na superfcie do objeto Por causa da interferncia com o objeto. campo magntico, energia extrada do circuito oscilador do sensor, diminuindo a amplitude da oscilao e causando uma queda , p q de tenso (voltagem). O circuito de deteco do sensor percebe a queda de tenso do circuito do oscilador e responde mudando o estado do sensor.

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Indutivo I d ti

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Indutivo I d ti

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Indutivo I d ti

Detalhe de um carro de corrida. Sensores indutivos so utilizados para medir a velocidade da roda com exatido (RPM).
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Capacitivo C iti

Aplicando uma diferena de potencial em objetos condutivos causa o armazenamento de cargas positivas e negativas Isto cria um campo negativas. eltrico no espao entre os objetos.
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Capacitivo C iti

A corrente eltrica funo da capacitncia e a capacitncia p p determinada pela rea e proximidade dos objetos condutores.

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Capacitivo C iti
A capacitncia diretamente proporcional a rea superficial dos objetos e d constante d l b da dieltrica d material entre eles e do l l inversamente proporcional a distncia entre os objetos.

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Capacitivo C iti
Geram um campo eletrosttico e detectam mudanas causadas p neste campo quando um alvo se aproxima da face ativa. As partes internas do sensor consistem em uma ponta capacitiva, p p p um oscilador, um retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de sada.

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Capacitivo C iti
Na ausncia de um alvo, o oscilador est inativo. , A capacitncia do circuito com a ponta de compensao determinada pelo tamanho do alvo, sua constante dieltrica e p distncia at a ponta. Quanto maior o tamanho e a constante dieltrica de um alvo, mais este aumenta a capacitncia. Quanto menor a distncia entre a ponta e o alvo, maior a capacitncia. Os O sensores d discretos capacitivos podem d d detectar objetos b metlicos e no-metlicos, como madeira, papel, vidro, lquidos, etc. http://www.burgoseletronica.net/sensorcapacitivoanimado.htm htt // b l t i t/ iti i d ht

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Ultrassom Ult
Este instrumento tem a funo de detectar ou medir a posio de determinado objeto atravs da emisso de pulsos de ultrassom. A superfcie plana do alvo reflete o ultrassom, que retorna ao sensor como um eco. A varivel medida o tempo de trajeto p j (de ida e volta) do ultrassom entre a face do sensor e a superfcie do objeto, cujo resultado utilizado no clculo da distncia (levando-se ainda em conta que a velocidade de propagao do ultrassom no ar praticamente constante).

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Ultrassom Ult
Uma alta freqncia sonora no audvel ao ouvido humano emitida pelo sensor, esse sinal reflete no objeto a ser medido p p q voltando para o sensor. O tempo em que esse sinal demora para sair e voltar nos d a distncia do sensor ao objeto, sabendo que a velocidade do som 340 metros em 1 q segundo. Se o sinal no retorna em um determinado tempo quer dizer p q que o objeto est muito distante, ou simplesmente a onda sonora no conseguiu refletir, o que acarreta na limitao do g q sistema, que no reconhece objetos muito pequenos ou fora do raio de ao dos sensores.
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Ultrassom Ult
40 kHz - f kH frequncia ultrassnica i lt i

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Ultrassom Ult

Aplicaes: A li
Deteco de presena ou ausncia de objetos em p j esteiras Medio da altura de objetos j Medio da distncia em empilhadeiras Monitoramento de continuidade Aviso de aproximao.

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Ultrassom Ult

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Temperatura resistivo T t i ti
Os termmetros de resistncia so sensores de temperatura que operam baseados no princpio da variao da resistncia eltrica de um metal, em f d t t l funo da temperatura, sendo f b i d com fi d t d fabricados fios de alta pureza de platina, nquel ou de cobre. Suas principais caractersticas so a alta estabilidade mecnica e trmica, resistncia contaminao, relao de Resistncia x Temperatura praticamente linear, o desvio com o uso e p p , envelhecimento desprezveis, alm do alto sinal eltrico de sada.

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Temperatura resistivo T t i ti
O sensor de resistncia de platina o modelo de laboratrio e o padro mundial para medidas de temperatura na faixa de -270C a 962C. Para a utilizao i d t i l um sensor d i i l l 962C P tili industrial de inigualvel preciso, estabilidade e sensibilidade. A termoresistncia de platina a mais utilizada na indstria devido a sua grande preciso e estabilidade. Conhecida como PT-100 ou RTD, a termoresistncia de platina que apresenta uma resistncia , p q p hmica de 100 ohmn 0C. Sua faixa de trabalho vai de -200 a 650C, porm, a ITS-90 padronizou seu uso at aproximadamente 962C. 962C

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Temperatura resistivo T t i ti
O princpio de operao medir a resistncia de um elemento de p p p platina. O tipo mais comum (PT100) tem uma resistncia de 100 ohms a 0 C e 138.4 ohms a 100 C.

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Temperatura resistivo T t i ti
This linearisation is done automatically, in software, when using Pico signal conditioners. The linearisation equation is: Rt = R0 * (1 + A* t + B*t2 + C*(t-100)* t3) * * * * Where: Rt is the resistance at temperature t, R0 is the resistance at 0 C, and A= 3.9083 E 3 3 9083 E-3 B = -5.775 E-7 ( ), C = -4.183 E -12 (below 0 C), or C = 0 (above 0 C)

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Temperatura resistivo T t i ti
For a PT100 sensor, a 1 C temperature change will cause a 0.384 ohm change in resistance, so even a small error in measurement of the th resistance (f example, th resistance of th wires l di to it (for l the it f the i leading t the sensor) can cause a large error in the measurement of the temperature.

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Clula d Cl l de carga
Uma clula de carga consiste de um condutor, no formato de lmina g , plana, disposto em um padro de ziguezague sobre um material no condutor. Quando tracionado sua resistncia aumenta. Quando comprimido sua resistncia diminui. So montados na direo paralela ao esforo.

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Clula d Cl l de carga
O princpio de funcionamento das clulas de carga baseia-se na variao da resistncia hmica de um sensor denominado extensmetro ou strain gage, quando submetido a uma deformao. Utiliza-se comumente em clulas de carga quatro extensmetros ligados entre si segundo a ponte de Wheatstone e o desbalanceamento d mesma, em virtude d d f d b l da i d da deformao d extensmetros, dos proporcional fora que a provoca. atravs da medio deste desbalanceamento que se obtm o valor da fora aplicada.

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Clula d Cl l de carga
Compensao da temperatura a qual influencia a resistncia temperatura, resistncia.

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Clula d Cl l de carga

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Clula d Cl l de carga

http://www.rdpe.com/ex/hiw-sglc.htm.

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Clula d Cl l de carga
Um exemplo tpico de variao da voltagem na ponte de wheatstone, em medio de esforos utilizando um extensmetro 15 mV/V para cada 453,6 kg (1.000 libras). Seja compresso ou trao. A ponte ser desbalanceada em 15 mV para cada volt na voltagem de excitao. g

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CARACTERSTICAS DOS SENSORES


Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso ao SC. Os sensores no lineares so usados em faixas limitadas, em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais, que corrigem o sinal. Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruio ou impreciso.

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SENSORES
Detectores: so dispositivos usados para sentir a presena de alguma coisa tal como calor, radiao ou outro fenmeno fsico. Sinal: geralmente qualquer quantidade que pode ser representada como uma funo do tempo. Mais estritamente, p p funes do tempo tais como excitao e resposta, tambm denominadas entrada e sadas, so chamadas sinais na teoria de sistemas

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SINAIS
Sinais de tempo contnuo: so sinais nos quais o tempo uma varivel contnua. Sinais de tempo discreto: so sinais nos quais o tempo uma varivel discreta, normalmente assumindo valores p peridicos. Sinais analgicos: so sinais cuja amplitude no restrita, p podendo assumir quaisquer valores. q q Sinais digitais: so sinais cuja amplitude restrita a uma classe de valores.

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CONVERSORES
Um computador digital s aceita sinais digitais, geralmente codificados na forma binria. Portanto para utilizar o computador digital necessrio mudar o formato dos sinais de p g analgico para digital. Isto feito atravs de conversores de sinais. Temos os conversores analgico-para-digital denotado simbolicamente por conversores A/D, e os conversores digitalpara-analgico, representados por D/A utilizados para fazer a converso d volta, i de l isto d di i l para analgico. , de digital l i

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SERVOMECANISMOS
So sistemas de controle com realimentao nos quais as sadas so posies mecnicas, velocidades ou aceleraes. Portanto servomecanismo e sistema de controle de posio ( (velocidade ou acelerao) so sinnimos. )

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ATUADORES E VLVULAS
Componentes de um sistema de automao industrial Utilizados para executar movimentos mecnicos (atuadores) e controlar mecanicamente o fluxo de fluidos em equipamentos (vlvulas).

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ATUADORES
So mquinas capazes de fornecer energia mecnica a um sistema de automao. Princpio de funcionamento de atuadores no eltricos
Utilizam fluidos sob presso para produzir energia mecnica mecnica. Geralmente, os fluidos utilizados so o LEO e o AR. Quando utilizado o leo, denominamos o princpio de hidrulico. hidrulico . Quando o ar, de pneumtico.

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ATUADORES
LEI DE PASCAL: A presso aplicada a um fluido confinado A transmitida em todas as direes agindo com uma fora normal de mesma intensidade para reas iguais. iguais.

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ATUADORES

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ATUADORES
Classificao dos atuadores no eltricos A classificao dos atuadores industriais noeltricos pode ser feita g p p g segundo o tipo de fluido utilizado nos dispositivos ou segundo o tipo de movimento que realizam. Quanto ao fluido utilizado:
atuadores hidrulicos. atuadores pneumticos.

Quanto ao movimento que realizam:


atuadores lineares. atuadores rotativos angulares. d i l atuadores rotativos contnuos (motores pneumticos ou hidrulicos).

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Atuadores Li At d Lineares
So conhecidos como Cilindros ou Pistes. So como seringas farmacuticas funcionando ao contrrio. Se injetarmos um fluido pela ponta, o mbolo vai se deslocar segundo um movimento linear. Neste caso, estamos transformando energia de presso em energia mecnica. g p g

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Atuadores Li At d Lineares
Cilindro de ao dupla

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Atuadores Li At d Lineares

Para que o cilindro seja expandido, a vlvula V1 tem que estar aberta (bobina recebe corrente) e a vlvula V2 tem que estar fechada (no circula corrente pela b bi ) i l t l bobina).
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Para recolher o cilindro, deve ocorrer o contrrio: vlvula V2 aberta e vlvula V1 fechada.

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Atuadores Li At d Lineares

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Atuadores R t ti At d Rotativos
Os atuadores rotativos angulares so tambm conhecidos como g cilindros rotativos. Esses atuadores podem ser ainda de dois tipos: de Cremalheira e de p p Aleta Rotativa. Os atuadores rotativos angulares de Cremalheira so a unio de um cilindro pneumtico, cujo pisto usinado como uma cremalheira, a um sistema mecnico com engrenagem, que gira um eixo. J os atuadores rotativos angulares d Al d l de Aleta f fazem girar, d dentro d de uma cmara, uma p com aletas, impulsionada pelo fluido sob presso.Acoplada presso Acoplada a esta p fica o eixo que transmite o movimento movimento.

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Atuadores Rotativos
Bomba de Engrenagem

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Atuadores Rotativos
Bomba de Engrenagem

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Atuadores Rotativos
Bomba de Palheta

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Atuadores Rotativos
Bomba de Palheta

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos Um MOTOR ELTRICO um componente que converte energia eltrica em energia mecnica. , portanto, um atuador eltrico, g p geralmente do tipo rotativo, pois a energia mecnica utilizada atravs de um eixo do motor. Os motores eltricos baseiamse em dois princpios fsicos: 1. um condutor percorrido por uma corrente eltrica gera um campo magntico ao seu redor. d 2. campos magnticos de mesma polaridade se repelem e campos magnticos de polaridade diferente se atraem. ti d l id d dif t t

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos O funcionamento do motor eltrico parte de uma estratgia de movimentar algumas de suas partes de acordo com o campo g p p magntico (varivel) gerado por uma corrente eltrica percorrendo partes condutoras. ELEMENTOS DE CONSTRUO DE UM MOTOR ELTRICO Estator pelo nome, podemos deduzir que se trata de uma parte fixa. N f Nesta parte d motor normalmente existem campos do l magnticos fixos, criados por ms permanentes ou eletrom.

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos Rotor uma parte mvel do motor, ligada ao eixo de p transmisso de movimento. Nesta parte do motor normalmente existem bobinas, percorridas por correntes eltricas que geram campos magnticos. Em funo da polaridade, os campos magnticos submetem o rotor a f b foras d atrao e repulso, P d i d o de l Produzindo movimento giratrio do rotor. Coletor ou comutador esta parte do motor liga as bobinas rede eltrica, de modo que o rotor se movimenta sem cu tos c cu tos os os ga os curtoscircuitos nos fios ligados rede eltrica. t ca.

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos Bobinas so enrolamentos de condutores percorridos por corrente eltrica. Devido ao fluxo de eltrons, os enrolamentos ficam submetidos a um campo magntico que interage com o campo magntico do estator, gerando o movimento desejado. Escovas so contatos do comutador.

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos de corrente contnua

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos de corrente alternada

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos de induo de anel So motores de corrente alternada sem escovas.

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos trifsico
O estator do motor trifsico possui trs enrolamentos, distantes 120 um do outro. So preparados para receber as tenses do sistema trifsico. Quando as tenses lt i t eltricas d t if i do trifsico, atrasadas entre si, so aplicadas t f t d t i li d s trs fases d do estator, formase um magnetismo que vai mudando de posio e gira conforme o tempo vai passando. Esse magnetismo giratrio induz correntes no rotor. A partir da, o magnetismo fora o rotor, sustentado por mancais que acompanham seu movimento. Nos fios do rotor bobinado podemse ligar resistncias externas que permitem controlar a corrente no rotor. Altas correntes significam altas velocidades. Os motores trifsicos so utilizados em aplicaes que requerem acionamento de cargas pesadas, como guindastes, pontes rolantes e equipamentos transportadores. Podem ser ligados em tenses eltricas de 220 V, 380 V, 440 V e p g , , 760 V.

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Atuadores Elt i At d Eltricos


Motores eltricos de passo p
uma mistura entre um motor de corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam escovas.

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Vlvulas Vl l
So dispositivos que desempenham o papel de chaves, disjuntores e p q p p p , j interruptores no circuito hidrulico ou pneumtico. As vlvulas permitem controlar a direo do fluxo de fluido, sua presso e tambm a vazo.
Vlvulas Acionadas eletricamente: Entre os diversos tipos de vlvulas existentes, as de controle eltrico, tambm conhecidas pelo nome de SOLENIDES, vem ganhando cada vez mais espao em todo tipo de aplicao, por vrios motivos: tornam os circuito eltricos e pneumticos mais simples; no apresentam desgaste mecnico das peas; p g p ; podem ser controladas por computadores, facilitando o processo de automao e controle das mesmas.
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Vlvulas Vl l

Quando a corrente circula atravs da bobina (1), criado um campo magntico que por sua vez puxa o ncleo (2) para baixo A vlvula aberta que, vez, baixo. e o ar circula da conexo "P" para o cilindro, passando pela conexo "A". Se no houver circulao de corrente, o ncleo empurrado para cima pela mola (3) e a vlvula fechada fechada.
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