INTRODUCCIN

ANTECEDENTES Hasta no hace mucho tiempo, el control de procesos industriales se haca de forma cableada por medio de contadores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad, no se puede entender el proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. Las empresas de hoy, que piensan en el futuro, se encuentran provistas de modernos dispositivos electrnicos en sus mquinas y procesos de control. Hoy las fbricas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas, alta confiabilidad, gran eficiencia y flexibilidad. Una de las bases principales de tales fbricas es un dispositivo electrnico llamado Controlador Lgico Programable. Este dispositivo fue inicialmente introducido en 1968 y se ha ido refinando con nuevos componentes electrnicos, tales como Microprocesadores de alta velocidad, agregndole funciones especiales para el control de proceso ms complejos. Hoy los Controladores Programables son diseados usando lo ltimo en diseo de Microprocesadores y Circuitos Electrnicos, lo cual proporciona una mayor confiabilidad en su operacin, en aplicaciones industriales donde existe peligro debido al medio ambiente, alta

repetibilidad, altas temperaturas, ruido ambiental o elctrico, suministro de potencia elctrica no confiable, vibraciones mecnicas, etc. Debido a los antecedentes presentados, el estudio de los Controladores Lgicos Programables (PLC) cada da se hace ms importante en la formacin de los estudiantes de las carreras de Ingeniera Mecnica, Ingeniera Electrnica e Ingeniera Industrial. En la Universidad del Tchira se comenzaron a estudiar los PLC desde el ao 1987, en la materia de instrumentacin y control de la carrera de Ingeniera Mecnica, a la par, el Laboratorio de Instrumentacin y Control es dotado con dos unidades (Una General Electric, Modelo Serie One, y otro marca Asea Brown Baveri, Modelo MP51). De aqu en adelante se realizaron varios trabajos, tesis sobre estos PLCs antes mencionados, tambin se hicieron trabajos sobre marcas especficas de PLCs. En el ao 1997 se crea el Laboratorio de PLC de la UNET y se inicia la enseanza de stos en la carrera de Ingeniera Electrnica en la materia electiva, Instrumentacin Industrial. Es luego de esto, que se deja de impartir el estudio de Controladores Lgicos Programables en la materia de instrumentacin y control para la carrera de Mecnica, ya que haba la posibilidad de que stos tomasen la electiva que era ofrecida para Electrnica. Hasta ahora se ha logrado poca aceptacin por parte de los alumnos de la carrera de Mecnica, ya que al empezar a estudiar la parte de lgica reaccionan desfavorablemente, y entonces desertan de la materia. El presente trabajo consiste en la iniciacin en el mundo de los PLC, ya que toca puntos como el lgebra de Boole, parte importante para poder llevar una buena secuencia a la hora de programar los PLC; por otra parte, se puede encontrar todo acerca de stos, en forma general, pudiendo con esto abrir un campo muy importante a 2

los estudiantes de la carrera de Ingeniera Mecnica y crear fundamentos bsicos en los estudiantes de Ingeniera Industrial. Este texto est dedicado bsicamente al conocimiento de los autmatas y no pretende profundizar en los Mtodos de Diseo de Sistemas de Control, por lo que se limitar a utilizar conceptos bsicos. Existe un gran nmero de obras acerca del estudio de los PLC, pero muy pocos enfocados en la parte del estudio de la lgica, que es parte importante en la programacin de stos, el texto se ha desarrollado con el propsito de conseguir una obra actualizada y adaptada a las necesidades de formacin de los Ingenieros Mecnicos e Ingenieros Electrnicos, y segn las exigencias de la Universidad Nacional Experimental del Tchira.

METODOLOGA Para el desarrollo de este trabajo se utiliz principalmente el modelo metodolgico bibliogrfico, se realiz la unin de la estrategia documental y de campo, siendo este texto el resultado de una investigacin bibliogrfica, as como de varias experiencias en clase.

CONTENIDO DE LA OBRA El trabajo est dividido en seis secciones o captulos. En la Introduccin se hace una exposicin de los Antecedentes y de motivos, por lo que es importante, tambin se habla de la Metodologa, as como una resea general del texto. En el Captulo I, se trata de una Introduccin a los Sistemas de Numeracin, dndose ejemplos para cada uno de los casos. El Captulo II expone el tema de los 3

Circuitos Lgicos, en el se puede encontrar lo relacionado al lgebra de Boole y a otros conceptos importantes para el estudio de la lgica, encontrndose tambin ejemplos para los casos que se estudian. El Captulo III constituye uno de los captulos ms importantes, en ste se trata el Autmata Programable PLC, haciendo una introduccin y estudiando su historia, definicin, clasificacin, aplicacin, ventajas, etc. En el Captulo IV se hace una profundizacin del PLC, en el se encuentra la Arquitectura de ste, tanto de hardware como de software. En el Captulo V se estudian aspectos de la programacin, como se hace para plantear un problema dado, tambin en l se puede observar algunos tips que pueden ayudar en sta. De igual manera, se pueden encontrar algunos ejemplos sencillos, y por ltimo, una introduccin a Redes Industriales con PLCs. En el Captulo VI se encuentran las conclusiones y recomendaciones para el presente trabajo.

CAPTULO I 1. SISTEMAS DE NUMERACIN

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Un sistema de numeracin es el conjunto de smbolos y reglas que se utilizan para la representacin de datos numricos o cantidades. Un sistema de numeracin se caracteriza por su base, que es el nmero de smbolos distintos que utiliza y adems es el coeficiente que determina cul es el valor de cada smbolo dependiendo de la posicin que ocupe. Los actuales sistemas de numeracin son netamente posicionales, en los que el valor relativo que representa cada smbolo o cifra depende de su valor absoluto y de la posicin que ocupa dicha cifra con respecto a la coma decimal. La coma decimal (,) que separa la parte entera de la parte fraccionaria, en ambientes informticos, est representada por el punto decimal (.). En este captulo se estudiarn los sistemas de numeracin decimal, binario, octal y hexadecimal, cmo estn conformados y las conversiones de un sistema a otro. De manera que el sistema binario es el ms importante de los sistemas digitales, pero tambin hay otros que tambin lo son, por ejemplo, el sistema decimal es el que se utiliza para representar cantidades fuera de un sistema digital y viceversa; hay situaciones donde se deben llevar nmeros decimales a binarios para hacer algn tipo de procesamiento. La computadora debido a su construccin basada en circuitos electrnicos digitales, almacena y maneja la informacin con el sistema binario. Este el motivo que obliga a transformar internamente todos los datos, a una representacin binaria para que la mquina sea capaz de procesarlos. Pero tambin existen otros dos sistemas con los cuales se pueden realizar aplicaciones en los sistemas digitales; stos son el sistema octal (Base 8) y el hexadecimal (Base 16), stos se usan con la finalidad de ofrecer un eficaz medio de representacin de nmeros binarios grandes, teniendo la ventaja de poder convertirse fcilmente al y del binario, y ser los ms compatibles con ste. 5

1.1 SISTEMA DE NUMERACIN DECIMAL. El hombre, desde hace tiempo ha utilizado como sistema para contar el sistema decimal, que deriv del sistema indoarbigo, posiblemente se adopt este sistema por contar con 10 dedos en las manos. El sistema decimal utiliza un conjunto de smbolos, cuyo significado depende de su posicin relativa al punto decimal, que en caso de ausencia se supone colocado implcitamente a la derecha. El hombre ha utilizado el sistema numrico decimal, basado en diez smbolos (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9), que, al combinarlos, permiten representar las cantidades imaginadas; es por esto que se dice que utiliza la base 10.

1.2 SISTEMA DE NUMERACIN BINARIA. Este sistema de base 2 es el ms sencillo de todos por poseer slo dos dgitos, fue introducido por Leibniz en el Siglo XVII, es el sistema que internamente utilizan los circuitos digitales que configuran el hardware de las computadoras actuales. Los dos dgitos, llamados bits (Contraccin de binary digit), son el uno (1) y el cero (0), por lo cual el equivalente decimal se obtendr al sumar los pesos correspondientes a los bits 1. En bit ms significativo (MSB) es aquel que se ubica ms a la izquierda (el que tiene mayor valor). El bit menos significativo (LSB) es aquel que est ms a la derecha y que tiene el menor valor. Para la medida de unidades de informacin representada en binario, se utilizan una serie de mltiplos de bit que poseen nombre propio: 6

Nibble o Cuarteto: Es el conjunto de cuatro bits (1001). Byte u Octeto: Es el conjunto de ocho bits (10101010). Kilobyte (Kb): Es el conjunto de 2^10 bits (1.024 * 8 bits) Megabyte (Mb): Es el conjunto de 2^20 Kilobytes bits (1.0242 * 8 bits) Gigabyte (Gb): Es el conjunto de 2^30 Megabytes bits (1.0243 * 8 bits) Terabyte (Tb): Es el conjunto de 2^40 Gigabytes bits (1.0244 * 8 bits)

La razn por la que se utiliza el factor 1.024 en vez de 1.000, es por ser el mltiplo de 2 ms prximo a 1000, cuestin importante desde el punto de vista informtico (210 = 1.024).

1.3 SISTEMA DE NUMERACIN OCTAL. Se trata de un sistema de numeracin en base 8 que utiliza 8 smbolos para la representacin de cantidades. Los smbolos utilizados son: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. Este sistema tambin posicional, ya que cada una de sus cifras tiene como posicin la relativa al punto decimal que, en caso de no aparecer se supone implcita al lado derecho del nmero, este proporciona un mtodo conveniente para la representacin de cdigos y nmeros binarios utilizados en los sistemas digitales.

1.4 SISTEMA DE NUMERACIN HEXADECIMAL. El sistema hexadecimal emplea la base 16. As, tiene 16 posibles smbolos digitales. Utiliza los dgitos del 0 al 9, ms las letras A, B, C, D, E y F como sus 16 smbolos digitales. Cada dgito hexadecimal representa un grupo de cuatro dgitos

binarios. Es importante recordar que los dgitos hex (Abreviatura de hexadecimal) de A a F son equivalentes a los valores decimales de 10 a 15.

1.5 REPRESENTACIN DE CANTIDADES. En los sistemas digitales, la informacin que se est procesando, por lo general, se presenta en forma binaria. Desafortunadamente, el sistema numrico decimal no se presta para una implantacin conveniente en sistemas digitales. Por ejemplo, resulta muy difcil disear equipo electrnico para que pueda funcionar con 10 diferentes niveles de voltaje (para que cada uno representara un carcter decimal, de 0 a 9). Por Otro lado, es muy fcil disear circuitos electrnicos precisos pero simples que operen con slo dos niveles de voltaje. Por esta razn, casi todos los sistemas digitales utilizan el sistema numrico binario (base 2) como base de sus operaciones, aunque con frecuencia se emplean otros sistemas junto con el binario. En el sistema binario solamente hay dos smbolos o posibles valores de dgitos, el 0 y el 1. No obstante, este sistema de base 2 se puede utilizar para representar cualquier cantidad que se denote en sistema decimal o algn otro sistema numrico. En general, se necesitarn muchos dgitos binarios para expresar una cantidad determinada. Este es un sistema de valor posicional, en donde cada dgito binario tiene su valor propio expresado como potencia de 2. En el sistema binario, el trmino dgito binario se abrevia a menudo como bit. El bit ms significativo (MSB) es aquel que se ubica ms a la izquierda (el que tiene el mayor valor). El bit menos significativo (LSB) es aquel que est ms a la derecha y que tiene el menor valor.

Las cantidades binarias pueden representarse por medio de cualquier dispositivo que solamente tenga dos estados de operacin o posibles condiciones. Por ejemplo, un interruptor slo tiene dos estados: abierto o cerrado. Arbitrariamente, podemos hacer que un interruptor abierto represente el cero (0) binario y que uno cerrado represente el uno (1) binario. El sistema de numeracin binario es el ms importante de los sistemas digitales, pero hay otros que tambin lo son. La importancia del sistema decimal radica en que se utiliza universalmente para representar cantidades fuera de un sistema digital. Esto significa que habr situaciones en las cuales los valores decimales tengan que convertirse en valores binarios antes de que se introduzcan al sistema digital. Por ejemplo, cuando se presiona un nmero decimal en una calculadora porttil (o una computadora), los circuitos que estn dentro del dispositivo convierten el nmero decimal en un valor binario. De igual manera, habr situaciones en que los valores binarios de las salidas de un circuito digital tengan que convertirse a valores decimales para presentarse al mundo exterior. Por ejemplo, una calculadora (o computadora) utiliza nmeros binarios para calcular respuestas a un problema, luego las convierte a un valor decimal antes de exhibiras en la pantalla. Adems del binario y el decimal, otros dos sistemas de numeracin encuentran amplias aplicaciones en los sistemas digitales. Los sistemas octal (base 8) y hexadecimal (base 16) se usan con la misma finalidad: ofrecer un medio eficaz de representacin de nmeros binarios grandes. Como observaremos, ambos sistemas numricos tienen la ventaja de que pueden convertirse fcilmente al y del binario. En un sistema digital, se pueden utilizar tres o cuatro de estos sistemas de numeracin al mismo tiempo, de modo que un entendimiento de la operacin del sistema requiere la facultad de convertir de un sistema numrico a otro.

1.5.1

Conversin de Decimal a Binario.

Existen dos maneras de convertir un nmero decimal a su representacin equivalente en el sistema binario. En el primero el nmero decimal se expresa simplemente como una suma de potencias de 2 y luego los unos y los ceros se escriben en las posiciones adecuadas de bits. Para ilustrar lo anterior, consideremos el siguiente ejemplo: 4510 = 32 + 8 + 4 + 1 = 25 + 0 +23 + 22 + 0 +20 = 1 0 1 1 0 12 Obsrvese que se coloca un 0 en las posiciones 21 y 24, ya que todas las posiciones deben tomarse en cuenta. El segundo mtodo es llamado, Mtodo de las Divisiones Sucesivas entre Dos. Se trata de dividir sucesivamente el nmero decimal y los sucesivos cocientes entre dos (2), hasta que el cociente en una de las divisiones tome el valor cero (0). La unin de todos los restos obtenidos, escritos en orden inverso, nos proporciona el nmero inicial expresado en el sistema binario.

Ejemplo: Convertir el nmero decimal 1994 en binario.

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1.5.2

Conversin de Binario a Decimal.

El sistema de numeracin binario es un sistema posicional donde cada dgito binario (bit) tiene un valor basado en su posicin relativa al LSB. Cualquier nmero binario puede convertirse a su equivalente decimal, simplemente sumando en el nmero binario los valores de las diversas posiciones que contenga un 1. Para ilustrar lo anterior consideremos el siguiente ejemplo: 1 24 + 1 0 1 12 (binario) 23 + 0 + 21 + 20 = 16 + 8 + 2 1 = 2710 (decimal)

Ntese que el procedimiento consiste en determinar los valores (es decir, las potencias de 2) de cada posicin de bit que contenga un 1 y luego sumarlos. Ntese tambin que el MSB tiene un valor de 24a pesar de que es el quinto bit; esto se debe a que el LSB es el primer bit y tiene un valor de 20

1.5.3

Conversin de Decimal a Octal.

11

Igualmente que en la conversin de decimal a binario, por medio del Mtodo de Divisiones Sucesivas, pero en este caso por ocho (8). Ejemplo: Convertir el nmero decimal 1999 a octal.

1994(10) = 3712(8)

1.5.4

Conversin de Octal a Binario.

Para convertir un nmero octal a binario se sustituye cada dgito octal por sus correspondientes tres dgitos binarios.

TABLA N.1.1 EQUIVALENCIA OCTAL-BINARIO DGITO OCTAL 0 1 2 3 4 5 6 7

FUENTE:

DGITO BINARIO 000 001 010 011 100 101 110 111

Ejemplo: Convertir el nmero octal 75643.57 a binario: 7 111 5 101 6 110 4 100 12 3 011 . . 5 101 7 111

Entonces, 75643.57(8) = 111101110100011.101111(2) 1.5.5 Conversin de Binario a Octal.

Para convertir un nmero binario a octal se realiza un proceso inverso al anterior. Se agrupan los dgitos de 3 en 3 a partir del punto decimal hacia la izquierda y hacia la derecha, sustituyendo cada tro de dgitos binarios por su equivalente dgito octal. Ejemplo: Convertir el nmero binario 1100101001001.1011011 en octal. 001 1 100 4 101 5 001 1 001 0 . . 101 5 101 5 100 4

Luego, 1100101001001.1011011(2) = 14510.554(8) 1.5.6 Conversin de Binario a Hexadecimal.

Se realiza un proceso inverso al anterior. Se agrupan los dgitos binarios de 4 en 4 a partir del punto decimal hacia la izquierda y hacia la derecha, sustituyendo cada cuarteto por su correspondiente dgito hexadecimal. Agregando ceros cuando sea necesario para completar un grupo de 4 bits.

1.5.7

Conversin de Octal a Hexadecimal.

Esta conversin realiza un paso intermedio utilizando el sistema binario. Primero se convierte el nmero octal en binario y ste se pasa a hexadecimal. Ejemplo: Convertir el nmero 144 en hexadecimal. 1 001 4 100 4 100

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144(8) = 1100100(2) 0110 0100 6 4 1100100(2) = 64(16) 1.5.8 Conversin de Hexadecimal a Octal.

Se realiza un paso intermedio utilizando el sistema binario. Se convierte en binario y ste en octal. Ejemplo: Convertir el nmero hexadecimal 1F4 en octal. 1 0001 F 1111 4 0100

1F4(16) = 111110100(2) 111 110 100 7 6 4 111110100(2) = 764(8) 1.5.9 Conversin de Decimal a Hexadecimal.

De igual manera, la conversin de decimal a hexadecimal se puede efectuar por medio de la divisin repetida por 16. Siguiendo el mismo mtodo utilizado en las conversiones de decimal a binario y de decimal a octal. Ejemplo: Convertir el nmero decimal 1994 a hexadecimal:

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por lo tanto, 1994(10) = 7CA(16) 1.5.10 Conversin de Hexadecimal a Binario.

Se sustituye cada dgito hexadecimal por su representacin binaria con cuatro dgitos. TABLA N.1.2 EQUIVALENCIA HEXADECIMAL-BINARIO DGITO HEXADECIMAL 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F DGITO BINARIO 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111

Ejemplo: Convertir el nmero hexadecimal 7BA3.BC a binario. 7 B A 3 . B C 0111 1011 1010 0011 . 1011 1100 1.5.11 Conversin de Hexadecimal a Decimal. Un nmero hex se puede convertir en su equivalente decimal utilizando el hecho de que cada posicin de los dgitos hex tiene un valor que es una potencia de 16. El LSD tiene un valor de 160 = 1; el siguiente dgito en secuencia tiene un 15

valor de 161 = 16; el siguiente tiene un valor de 162 = 256 y as sucesivamente El proceso de conversin se demuestra en los ejemplos que siguen 35616 2AF16 = 3 x 162 + 5 x 161 + 6 x 16 = 768 + 80 + 6 = 85410 = 2 x 162 + 10 x 161 + 15 x 16 = 512 + 160 + 15 = 68710

CAPTULO II 2. INTRODUCCIN A LOS CIRCUITOS LGICOS

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Muchos componentes utilizados en sistemas de control presentan dos estados claramente diferenciables. El ejemplo ms tpico y conocido en el mundo de los automatismos, es el de los contactos y rels. En los automatismos lgicos se manejan continuamente los conceptos: abiertocerrado, conduce-no conduce, activado-no activado, tensin alta o baja, mayor que o menor que, etc., siempre haciendo referencia a dos estados posibles. Para la sistematizacin del comportamiento de estos elementos, se representan los dos estados por los smbolos 0 y 1. De esta forma se podr utilizar una serie de leyes y propiedades comunes a todos ellos, teniendo una independencia de la naturaleza fsica del componente en s; es decir, bajo este punto de vista se tratar por igual un contacto (0 abierto, 1 cerrado) que un cilindro neumtico (0 contrado, 1 extendido) o una electrovlvula (0 no pasa, 1 pasa).

2.1 LGEBRA DE BOOLE 2.1.1 Definicin: lgebra de Boole o lgebra booleana se le denomina a las reglas algebricas basadas en la teora de conjuntos para manejar ecuaciones de lgica matemtica. La lgica matemtica trata de proposiciones, elementos de circuitos de dos estados, etc.; asociados por medio de operadores como Y, O, NO, EXCEPTO, SI ENTONCES. Y que por lo tanto permite clculos y demostraciones como cualquier parte de las matemticas. Es llamado as en honor a George Boole, famoso matemtico que la introdujo en 1847. En otros trminos se puede definir el lgebra de Boole como toda clase o conjunto de elementos que pueden tomar dos valores perfectamente diferenciados, que son designados por 0 y 1 y que estn relacionados por dos

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operaciones binarias denominadas suma (+) y producto (.) lgicos que cumplen con los postulados siguientes.

2.1.2 Propiedades: 1. Ambas operaciones son conmutativas, es decir, si a y b son elementos del lgebra, se verifica: a + b = b + a a.b = b.a 2. Dentro del lgebra existen dos elementos neutros, el 1 y el 0; que cumplen con la propiedad de identidad con respecto a cada una de las operaciones: 0+a=a 1.a = a 3. Cada operacin es distributiva respecto a la otra: a.(b + c) = a.b + a.c a + b.c = (a + b).(a + c) 4. Para cada elemento a del lgebra existe un elemento denominado o a, tal que: a+=1 a. = 0 Este ltimo postulado define realmente una operacin fundamental que es la inversin o complementacin de una variable. La variable a se encuentra siempre en un estado binario contrario al de . Como complemento, se puede decir que el lgebra booleana es relativamente fcil de manejar en comparacin con la ordinaria, ya que slo pueden haber 2 valores. Aqu no hay fracciones, decimales, nmeros negativos, races cuadradas, cbicas, logaritmos o nmeros imaginarios, etc.

2.2 OPERACIONES BSICAS DEL LGEBRA BOOLEANA 18

2.2.1 Suma Lgica: Llamada tambin operacin O (OR en ingls). Es una operacin entre dos variables lgicas a y b, representadas por el smbolo +, y definida por la siguiente tabla: TABLA N.2.1 FUNCIN LGICA OR a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 a+b 0 1 1 1

La regla general que se desprende de la Tabla es la siguiente: 0+a=a 1+a=1 2.2.2 Producto Lgico: Se le llama tambin operacin Y (AND en ingls). Es una operacin entre dos variables lgicas a y b, representadas por el smbolo (.), y se define por la Tabla 2.2:

TABLA N.2.2 FUNCIN LGICA AND a 0 0 b 0 1 19 a.b 0 0

1 1

0 1

0 1

La regla general que se desprende de la Tabla es la siguiente: 1.a=a 0.a=0 2.2.3 Complementacin o Inversin Lgica: Llamada tambin operacin NO (NOT en ingls). Es una operacin sobre una variable lgica a, representada por una barra elevada ( ) o una comilla (), y definida por la siguiente tabla: TABLA N.2.3 FUNCIN LGICA NOT a 0 1 1 0

La regla general que se desprende de la Tabla son las siguientes: a+=1 a.=0 a Cualquier relacin entre variables lgicas puede representarse por combinacin de stas tres operaciones bsicas. Se podr ver el sentido prctico de stas operaciones en relacin al comportamiento de los contactos y rels. Para esto se tomar en cuenta el convenio que se indica a continuacin en la Figura 2.1:

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Figura 2.1. Convenios en lgica de redes.

En la Figura 2.2, se muestra un sistema tomado por la lmpara y los dos contactos en paralelo, tiene un comportamiento que resulta ser idntico al de la Tabla de la operacin suma lgica, por lo tanto, se puede escribir: L=a+b En forma general, se indica que colocando contactos en paralelo equivale a efectuar con ellos una operacin O suma lgica. Observando de la Figura 2.2 que al cerrar los dos contactos se enciende la lmpara, pero igual que lo hara uno solo, de ah que desde un punto de vista lgico es lo mismo (1 + 0) (0 + 1) que (1 + 1).

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CONTACTO a b abierto abierto abierto cerrado cerrado abierto cerrado cerrado

LAMPARA L apagada encendida encendida encendida

VARIABLES a b L 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1

Figura 2.2. Operacin Lgica O.

A continuacin se muestra en la Figura 2.3, un conjunto formado por dos contactos en serie y una lmpara, teniendo un comportamiento que resulta ser idntico al de la Tabla de la operacin de multiplicacin lgica, por lo tanto se puede escribir: L=a.b En forma general, se puede deducir que contactos en serie equivale a efectuar con ellos una operacin Y multiplicacin lgica. Se puede observar de la figura que al cerrar los dos contactos es la nica manera de que se pueda encender la lmpara.

CONTACTO a b abierto abierto abierto abierto abierto cerrado cerrado cerrado

LAMPARA L apagada apagada apagada encendida

VARIABLES a b L 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1

Figura 2.3. Operacin Lgica Y.

22

Para la esquematizacin de la operacin NO se puede observar en la Figura 2.4, donde los contactos normalmente cerrados de un rel equivalen a efectuar dicha operacin, entonces se cumple que: L=

Figura 2.4. Operacin Lgica NO.

2.3 COMPONENTES LGICOS. Son circuitos electrnicos que operan con una o ms seales de entrada para producir una seal de salida. Existen seales como voltajes o corrientes elctricas en un sistema digital en uno u otro de dos valores reconocibles. Los circuitos operados por tensin responden a dos niveles de voltajes independientes que representan una variable binaria igual a un 1 lgico 0 lgico. Por ejemplo, un sistema digital puede definir como el cero lgico, como una seal igual a 0 voltios y el uno lgico como una seal igual a 5 voltios. Los smbolos para reconocer a cada una de las compuertas que identifican a las operaciones descritas en el punto anterior se ilustran a continuacin. 2.3.1 Compuerta OR: Es un circuito digital que tiene dos o ms entradas y cuya salida es igual a la suma OR de las entradas. El smbolo correspondiente a una compuerta OR de dos entradas es el que se puede observar en la Figura 2.5: 23

Figura 2.5. Compuerta OR.

En resumen se puede destacar los aspectos ms importantes de la operacin OR: La operacin OR produce un resultado de 1 cuando cualquiera de La operacin OR genera un resultado de 0 solamente cuando todas En la operacin OR, 1+1 = 1; 1+1+1=1; etc. las variables de entrada es 1. las variables de entrada son 0.

La funcin OR tambin se puede identificar de la siguiente manera:

Figura 2.6. Bloque de funciones de la Operacin OR.

2.3.2 Compuerta AND: En la Figura 2.7 se muestra en forma simblica una compuerta AND de dos entradas, en este caso la salida de la compuerta AND es igual al producto de las entradas lgicas, es decir, X = A.B.

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Figura 2.7. Compuerta AND.

As como la funcin OR, sta tambin se puede identificar, como se muestra en la Figura 2.8:

Figura 2.8. Bloque de funciones de la operacin AND.

2.3.3 Compuerta NOT: En la Figura 2.9 se muestra en forma simblica una compuerta NOT, la cual tiene una sola entrada y una salida. La salida del inversor se encuentra en estado lgico 1 s y solo s, la entrada se encuentra en el estado lgico 0. Esto es, que la salida toma el estado lgico opuesto al de la entrada.

Figura 2.9. Compuerta NOT.

Tal como en los casos anteriores, sta compuerta tambin se puede identificar como se muestra en la Figura 2.10:

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Figura 2.10. Bloque de funciones de la operacin NOT.

Para las anteriores compuertas se aplica la Tabla de la Verdad correspondiente a cada funcin, es decir, por ejemplo la funcin OR corresponde a la compuerta OR. Hay otras compuertas que se derivan de las anteriores, las cuales se explicarn brevemente a continuacin.

2.3.4 Compuerta XOR: Tambin llamada compuerta OR exclusivo, en la Figura 2.11 se puede observar su representacin y su Tabla de la Verdad correspondiente. El smbolo del operador OR exclusivo es la suma de un circuito definido como: a b = .b + a. . a 0 0 1 1
Figura 2.11. Compuerta y operacin OR Exclusivo.

y est

b 0 1 0 1

a 0 1 1 0

La compuerta tambin se puede identificar de la siguiente manera:

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Figura 2.12. Bloques de funciones de la operacin XOR.

2.3.5 Compuerta NAND: La funcin u operacin de la compuerta le corresponde a:

De lo anterior se deduce que sta no es ms que la operacin AND complementada, su representacin se puede observar en la Figura 2.13.

Figura 2.13. Compuertas NAND.

Tambin se puede representar como se muestra en la Figura 2.14:

Figura 2.14. Bloques de funciones de la operacin NAND.

2.3.6 Compuerta NOR: Para esta compuerta la funcin u operacin se establece como: 27

De esta funcin se deduce que sta representa una operacin OR complementada, de all que en la Figura 2.15 se puede observar su representacin.

Figura 2.15. Compuertas NOR.

Se puede representar como a continuacin se muestra en la Figura 2.16:

Figura 2.16. Bloques de funciones de la operacin NOR.

2.4 TEOREMAS DEL LGEBRA DE BOOLE. Un lgebra de Boole, en virtud de las propiedades que por definicin se le exigen, cumplen una serie de teoremas. Estos teoremas son de gran utilidad a la hora de transformar expresiones algebraicas de funciones lgicas en otras equivalentes. 1. Asociatividad: a + (b + c) = (a + b) + c a.(b.c) = (a.b).c 2. Absorcin: a + a.b = a 28

a . (a + b) = a 3. Idempotencia: a+a=a a+=1 a.a = a a. = 0 4. Involucin: () = a 5. Incgnita: X+1=1 X.0 = 0 6. Leyes de Morgan:

7. Dualidad: Cualquier expresin vlida en un lgebra de Boole continua siendo vlida si se intercambian entre s los elementos neutros (0 1) y las operaciones (+ .). Algunos de estos teoremas son generalizables a n variables, por ejemplo, las Leyes de Morgan: El complementario de una suma de variables es el producto de los complementarios de las variables, y el comportamiento de un producto de variables es igual a la suma de los complementarios de la suma. 2.5 TABLAS DE VERDAD. Son una representacin grfica de todos los casos que se pueden dar en una relacin algebraica y de sus respectivos resultados.

29

En cada tabla de verdad, las combinaciones posibles de niveles lgicos 0 y 1 para las entradas se enlistan del lado izquierdo y el nivel lgico resultante para la salida se enlista a la derecha. El nmero de combinaciones de la entrada ser igual a 2 n para una tabla de verdad de n entradas.

2.6 FORMAS CANNICAS DE UNA FUNCIN. Se define funcin en el lgebra de Boole a todo conjunto de variables relacionadas entre s por cualquiera de las operaciones de suma lgica, producto lgico y complementacin. A partir de la tabla de verdad se puede obtener una funcin algebraica en dos formas cannicas diferentes, dichas formas son: 1. Funcin con Estructura de Minitrminos: Esta es la suma de productos cannicos, es decir, suma de productos en los que aparecen todas las variables, bien complementadas o bien sin complementar; stos se obtienen al tomar los 1 de la Tabla de Verdad. 2. Funcin con Estructura de Maxitrminos: Esta es el producto de sumas cannicas. Esta funcin se podr simplificar aplicando directamente las leyes del lgebra de Boole; stos se obtienen al tomar los ceros de la Tabla de la Verdad.

2.7 MAPAS DE KARNAUGH. Es un mtodo grfico que se utiliza para simplificar una ecuacin lgica para convertir una Tabla de Verdad a su circuito lgico correspondiente en un proceso simple. Estn constituidos por una cuadrcula en forma de encasillado cuyo nmero de casillas depende del nmero de variables que tenga la funcin a simplificar. 30

Cada una de las casillas representa las distintas combinaciones de las variables que puedan existir. Cada una de las casillas que forman el mapa pueden representar trminos, tanto minitrminos como maxitrminos. Cuando se pretende representar una ecuacin o una funcin en forma de minitrminos, se coloca 1 en la casilla correspondiente a cada trmino de la Tabla de Verdad; por el contrario, si se representan en forma de maxitrminos, se pondr un cero en la casilla correspondiente a cada trmino. Se puede utilizar para resolver problemas con cualquier nmero de variables de entrada, su utilidad prctica se limita a seis variables. Se puede abreviar como Mapa K. Ejemplo: (Aplicacin de todos los puntos tratados anteriormente). Simplifique . 1. Utilizando lgebra de Boole: Leyes de Morgan:

Involucin: Distributiva: Idempotencia:

Asociativa: Se vuelve a aplicar idempotencia:

31

Por ltimo, se aplica de nuevo Asociativa:

2. Utilizando Mapa de Karnaugh: Lo que hay que saber, es cuales son las combinaciones que hacen que la salida sea 1.

Si se aplica la propiedad distributiva al resultado se obtiene: Z = A.(C + )

3. Circuito Lgico Resultante:

32

2.7.1 Formato del Mapa de Karnaugh: El Mapa K, al igual que una Tabla de Verdad, es un medio para demostrar las entradas lgicas y la salida que se busca. A continuacin se pueden observar varios puntos importantes, los cuales sern ilustrados mediante algunos ejemplos. 1. La Tabla de la Verdad proporciona el valor de la salida (X) para cada unin de valores de entrada. El mapa K da la misma informacin en un formato diferente. Se coloca un 1 en el cuadrado correspondiente y se llenan con ceros los dems cuadrados. Esta misma idea se utiliza para los mapas de tres y cuatro variables. Cada caso de la Tabla de la Verdad se corresponde a un cuadrado en el mapa. Esto se muestra en la Figura 2.17. a b X 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 a.b X= + ab a 1 0 b 0 1

Figura 2.17. Mapa de Karnaugh y Tabla de la Verdad para dos variables.

2. En la Figura 2.18 se puede observar que los cuadrados del mapa K se marcan de modo que los cuadrados horizontalmente adyacentes slo difieran en una variable. Ejemplo, el cuadrado superior de la izquierda del mapa de cuatro variables es encuentra a la derecha es , as el cuadrado que se

(Slo la variable d es diferente).

33

Los cuadrados verticalmente adyacentes difieren solo en una variable, de la misma manera. izquierdo es Por ejemplo, el cuadrado superior

y el que se encuentra a la derecha es

(Solo la variable b es diferente). a 0 0 0 0 0 b 0 0 0 0 1 c 0 0 1 1 0 d 0 1 0 1 0 X 0 1 0 0 0 a 1 1 1 b 1 1 1 c 0 1 1 d 1 0 1 X 1 0 1

0 0 0 1 1 1 1 1

1 1 1 0 0 0 0 1

0 1 1 0 0 1 1 0

1 0 1 0 1 0 1 0

1 0 0 0 0 0 0 0

a.b

0 0 0 0

1 1 1 0

0 0 1 0

0 0 0 0

Figura 2.18. Mapa de Karnaugh y Tabla de la Verdad para cuatro variables.

3. Para que la adyacencia, tanto vertical como horizontal, difiera en una sola variable, el marcado de arriba hacia abajo debe hacerse en el orden indicado, de izquierda a derecha. . Lo anterior tambin es vlido cuando se a

34

4. Cuando el mapa K se ha llenado con ceros y unos, la salida X se puede obtener con la expresin que contiene un 1. Esto se puede observar en la Figura 2.19; los cuadrados 1, de modo que . contienen un

a 0 0 0 0 1 1 1 1

b 0 0 1 1 0 0 1 1

c 0 1 0 1 0 1 0 1

X 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 0

c 1 0 0 0

a.b

0 0 0 0

1 1 1 0

0 0 1 0

0 0 0 0

Figura 2.19. Mapa de Karnaugh y Tabla de la Verdad para tres variables.

2.7.2 Agrupamiento: La expresin de la salida X se puede simplificar adecuadamente combinando los cuadros en el mapa K que contengan unos.

2.7.2.1 Agrupamiento de Grupos de Dos (Pares) 35

El agrupamiento de un par de unos adyacentes en un mapa K elimina la variable que aparece en forma complementada y no complementada.

Figura 2.20. Ejemplos de repeticin de pares de unos adyacentes.

2.7.2.2 Agrupamiento de Grupos de Cuatro (Cudruples) Un mapa K puede contener un grupo de cuatro unos que sean adyacentes entre s. El agrupamiento cudruple de unos, elimina las dos variables que aparecen en la forma complementada y no complementada.

36

Figura 2.21. Ejemplos de repeticin de grupos de cuatro unos.

2.7.2.3 Agrupamiento de Grupos de Ocho (Octetos): Un grupo de ocho unos que son adyacentes entre s, se llama octeto. El agrupamiento de un octeto de unos elimina las tres variables que aparecen en forma complementada o no complementada.

37

Figura 2.22. Ejemplos de repeticin de grupos de ocho unos.

2.8 PROCESO COMPLETO DE SIMPLIFICACIN. En resumen, se dice que para un agrupamiento de cualquier tamao: Cuando una variable aparece en forma complementada o no complementada dentro de un agrupamiento, esa variable se elimina de la expresin. Las variables que son iguales en todos los cuadrados del agrupamiento deben aparecer en la expresin final. A continuacin se delinear un procedimiento, el cual es utilizado con el Mtodo de Mapa K para simplificar una expresin booleana: 1. Se construye el Mapa K colocando unos en aquellos cuadrados correspondientes a los unos de la Tabla de Verdad. Se coloca ceros en los otros cuadrados. 38

2. Se examina el mapa para ver si hay unos adyacentes y repita aquellos unos que sean adyacentes solo a otro uno. Se repite cualquier par que contenga dicho 1. 3. Luego se buscan los unos que sean adyacentes solo a otro uno. Se repite cualquier par que contenga dicho 1. 4. Se agrupa cualquier octeto aunque algunos de los unos ya se hallan repetido. 5. Se agrupa cualquier cudruple que contenga uno o ms unos que no hayan repetido. Se e debe asegurar de utilizar el nmero mnimo de agrupamientos. 6. Se agrupa cualquier par que sea necesario para incluir los unos que no se hayan repetido an. Se debe asegurar de utilizar el nmero mnimo de agrupamientos. 7. Tome la suma OR de todos los trminos generados por cada agrupamiento. La expresin lgica que resulte al aplicar los pasos anteriores estar en su forma simple de suma de productos. En el ejemplo que se da a continuacin se aplica todo lo visto en este captulo. Ejemplo: A continuacin se muestra la Figura 2.23, que corresponde a un mapa K para un problema con cuatro variables.

Figura 2.23. Ejemplos de Mapa de Karnaugh de cuatro variables.

39

Paso (1): Para este paso se supondr que el mapa se obtuvo de una Tabla de Verdad del problema. Se identifican los cuadrados por conveniencia para reconocer cada agrupamiento. Paso (2): El cuadrado N 4 es el nico que contiene un 1 que no es adyacente a ningn otro 1. Se repite y se menciona como agrupamiento 4. Paso (3): El cuadrado 15 es adyacente slo al cuadrado 11. Este par se repite y se menciona como agrupamiento 11, 15. Paso (4): No hay octetos. Paso (5): Los cuadrados 6, 7, 10 y 11 forman un cudruplo. Este cudruple se repite (Lazo 6, 7, 10, 11). El cuadrado 11 se vuelve a utilizar aunque era parte del agrupamiento 11, 15. Paso (6): Todos los unos ya se han repetido. Paso (7): Cada agrupamiento genera un trmino en la expresin para X. El agrupamiento 4 es simplemente variable b). . El conjunto 11,15 es acd (se elimina la Entonces,

El conjunto 6, 7, 10, 11 es bd (a y c se eliminan). .

40

CAPTULO III 3. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

La demanda en la industria de un sistema econmico, robusto, flexible, fcilmente modificable y con mayor facilidad para tratar con tensiones y corrientes ms fuertes que los de un ordenador, esto hizo que se desarrollasen los autmatas programables industriales, abrevindose en la literatura castellana como API y en la literatura anglosajona como PLC. Los primeros autmatas pretendan, bsicamente, sustituir a los sistemas convencionales con rels o circuitos lgicos, con las ventajas evidentes que supona tener un hardware estndar. Por ello, nacieron con bondades muy similares a los que ofrecan dichas tecnologas convencionales y sus lenguajes de programacin eran muy prximos a los esquemticos empleados en las mismas. Los autmatas actuales han mejorado sus utilidades respecto a los primeros en muchos aspectos, pero fundamentalmente a base de incorporar un juego de instrucciones ms potentes, mejorar la velocidad de respuesta y dotar al autmata de capacidad de comunicacin. Todo esto ha potenciado su aplicacin masiva al control industrial. En los apartados que siguen se va a esbozar qu es, cmo funcionan, para qu sirve un PLC, sus ventajas y desventajas, etc.

41

3.1 DEFINICIN. A continuacin se esbozan varias definiciones tomadas desde el punto de vista de diferentes autores: Se entiende por Autmata Programable, o PLC (Controlador Lgico Programable), toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc. Otra definicin de autmata programable sera, una caja en la que existen, por una parte, unos terminales de entrada (o captadores) a los que se conectan pulsadores, finales de carrera, fotoclulas, detectores; y por otra, unos terminales de salida (o actuadores) a los que se conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas, de forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado. De sus iniciales en ingls: Programmable Logic Controller, es decir Controlador Lgico Programable. Bsicamente es un dispositivo provisto de cierta cantidad de Entradas y Salidas, entre las cuales se halla un Procesador, que travs de una lista de instrucciones dada por el Usuario decide que relacin existir entre ellas. Para aquellos que han trabajado con tcnicas digitales se puede definir como un conjunto de dispositivos lgicos combinacionales (compuertas) y secuenciales, que pueden ser interconectados a travs de un programa. Algunos PLCs incorporan adems numerosas funciones auxiliares, las cuales los potencian de forma decisiva. Se pueden encontrar funciones de temporizacin,

42

aritmtica,

operacin

con

palabras,

controladores

de

temperatura

PID,

servoaccionamientos, etc. Un PLC es un dispositivo de estado slido, digital diseado con el objetivo de controlar maquinas y procesos. Utiliza una memoria programable para almacenar instrucciones que ejecutan funciones especficas tales como control ON/OFF, lgica, conteo, secuencia y otras ms avanzadas como: Operaciones aritmticas. Bsicamente el PLC es ensamblado de elementos lgicos digitales diseado para realizar decisiones lgicas y suministrar salidas. La funcin bsica de los autmatas programables es la de reducir el trabajo del usuario a realizar el programa, es decir, la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida, puesto que los elementos tradicionales (como rels auxiliares, de enclavamiento, temporizadores, contadores) son internos.

3.2 ANTECEDENTES E HISTORIA. Originalmente, el PLC, estuvo representado por las siglas PC. Hubo alguna confusin con el uso de estas siglas aceptadas para representar el computador personal. Sin embargo, PLC es en este momento comnmente aceptada para el significado de Controlador Lgico Programable. Los primeros sistemas de PLC aparecieron en los Estados Unidos de Amrica a finales de los aos 60 y a principios de los aos 70. Los primeros PLC fueron instalados en su mayor parte en plantas de automvil. La creacin de stos coincide con el comienzo de la era del microprocesador y con la generacin de la lgica cableada modular. Rels, temporizadores, contadores, fueron y son los elementos con que se contaba para realizar el control de cualquier mquina. Comenzaron a aparecer problemas: Los 43

armarios de maniobra o cajas en donde se coloca el conjunto de rels, temporizadores, etc., constitutivos de un control, se hacan cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin larga y complicada y el costo se incrementaba cada vez ms. El desarrollo tecnolgico que primero trajeron los semiconductores y luego los circuitos integrados, solucionaron en parte el problema de espacio, se gana fiabilidad, pero no se solucionan las averas; encontrndose que los sistemas no posean flexibilidad. Es debido a estas razones antes expuestas, que aparecen los primeros modelos de autmatas. Limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial. Los autmatas se desarrollaron rpidamente, y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y de mquinas. El autmata programable es, pues en este sentido un percusor y constituye para los automatistas un esbozo de la maquina ideal. El autmata programable satisface las exigencias tanto de procesos continuos como discontinuos. Regula presiones, temperaturas, niveles y caudales as como todas las funciones asociadas de temporizacin, cadencia, conteo y lgica. Tambin incluye una tarjeta de comunicacin adicional, el autmata se transforma en un poderoso satlite dentro de una red de control distribuida. 3.3 CAMPOS DE APLICACIN. Tiene un campo de aplicacin muy extenso por sus especiales caractersticas de diseo; su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. 44

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: Espacio reducido, procesos de produccin peridicamente cambiantes, procesos secuenciales, maquinaria de procesos variables, instalaciones de procesos complejos y amplios, chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso, procesos perjudiciales para el hombre.

3.3.1 Aplicaciones Existentes: En tableros preexistentes, el PLC elimina gran cantidad de sus componentes, minimizando el cableado, admitiendo posteriores modificaciones mediante cambios realizados a travs de una PC. Disminuye el mantenimiento, al no tener envejecimiento relacionado con la cantidad de operaciones.

3.3.2 Aplicaciones Nuevas: En tableros de todo tipo de mquinas, donde se desee minimizar el cableado y el tiempo de puesta en marcha. La versatilidad de reprogramacin permite frecuentes actualizaciones en el programa de funcionamiento de la mquina, ampliaciones para controlar futuros dispositivos, etc. La minimizacin de partes (como los elementos electromecnicos, entre otros) disminuye el mantenimiento y aumenta sensiblemente la vida til entre fallas. Las siguientes son slo algunas de las mquinas y dispositivos fcilmente automatizables con PLC: lnyectoras de Termoplsticos Prensas para termofijos Robtica Neumtica/Hidrulica Balanzas Automticas Mquinas para envasamiento Controles de Produccin 45

Cintas transportadoras Controles de Proceso Compresores Supervisin y Monitoreo Hornos Sistemas de Adquisicin de Datos Cmaras frigorficas Controles de Nivel Mquinas para la industria farmacutica

3.4 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL PLC. No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, esto es debido a la variedad de modelos existentes en el mercado y a las innovaciones tcnicas que surgen constantemente, es por esto que se nombran las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio. Son ms confiables que los sistemas basados en rels debido a la fiabilidad de los componentes de estado slido comparado con las partes mviles de los rels electromecnicos. Los PLC permiten ahorro en cuanto a materiales, instalacin, localizacin de averas y mano de obra, por medio de la reduccin de cableado y los errores asociados con este. Utilizan menor espacio que los controladores, temporizadores y otros Su habilidad para ser reprogramados incrementa la flexibilidad del Mnima cantidad de entrenamiento requerido. Adems, permiten el autodiagnstico y son fcilmente expandibles. componentes a los cuales esta remplazando. sistema cuando se tienen procesos de produccin peridicamente cambiantes.

As como los PLC tienen ventajas, hay ciertos aspectos que podran considerarse desventajosos: Para instalaciones pequeas existe un alto costo inicial en comparacin con otros sistemas.

46

Hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos Aunque el costo inicial debe ser tenido en cuenta, conviene analizar todos

en tal sentido. los dems factores para asegurar una decisin acertada.

3.5 CLASIFICACIN. La clasificacin de los PLC en cuanto a su tamao se realiza en funcin del nmero de sus entradas salidas, distinguindose tres grupos: Nano PLC o micro PLC tiene hasta un mximo de 128 entradas-salidas. PLC de gama media: Disponen de 128 a 512 entradas-salidas. Gama alta: Son aquellos que sobrepasan las 512 entradas-salidas.

Tambin es importante tomar en cuenta los siguientes criterios para la clasificacin de los PLC. Ubicacin remota de las entradas y salidas (I/O). Posibilidad de control proporcional Integral Derivativo (PID). Redundancia del CPU. Compatibilidad para la programacin.

3.6 REQUISITOS MNIMOS PARA UTILIZAR UN PLC. a. Principios Bsicos de Electricidad. b. Fundamentos de Lgica de Rels. (series y paralelos de contactos enclavamientos, etc.). c. Manejo de PC y fundamentos de DOS. d. Fundamentos de Anlisis de los sistemas a automatizar (elaboracin de diagramas de flujo o de estado).

47

e. Prolijidad y constancia en la documentacin tanto del cableado como del programa. f. Prolijidad y orden en los cableados.

3.7 RAZONES PARA EL USO DE UN PLC. Las razones para recurrir a un PLC en la automatizacin de un proceso de fabricacin son diversas y en general dependen en gran medida del propio proceso en cuestin. Sin embargo hay razones de mucho peso: Independencia de la calidad tcnica del operador: Un proceso bien automatizado con un PLC en general depende en grado mnimo de la formacin del operador, ya que la administracin de recursos (la inteligencia del proceso) no est en sus manos. Aumento en la calidad del producto manufacturado: La repetibilidad, la falta de errores humanos, la toma de decisiones en tiempo real, etc. redundan en elevacin de la calidad del producto manufacturado y en disminucin efectiva del scrap. Productividad: El considerable aumento en la velocidad de control y operacin del proceso incide en forma decisiva en la productividad. Si bien otro tipo de automatizaciones no basadas en PLCs pueden tambin incrementar la productividad, en general un sistema automatizado con PLCs es sensible mente mas fcil de mantener, mucho mas simple en su concepcin y totalmente modificable. Versatilidad: Los tableros automatizados con rels, temporizadores y contadores discretos han sido extensa mente utilizados hasta aos atrs. Un tablero as diseado realiza una determinada funcin, la que para ser alterada

48

obliga a modificar el cableado del mismo. Con un PLC lo nico que debe alterarse es el programa, cmodamente sentado al frente de una PC. 3.8 MODELOS DE LOS PLC 3.8.1 Marcas. Existen cerca de 70 fabricantes de controladores lgicos programables en el mercado europeo y americano. La siguiente lista, en orden alfabtico, nos da una idea de la importante actividad comercial desarrollada por conocidas marcas. Asea Allen Bradley Barber Coleman Bristol Babcock Cincinatti Milacron Tagle Signal Controls The Foxboro Company Furnas Electric General Electric Gidding & Lewis Gouldinc Hitachi Honeywell Algunos Modelos de PLC. A continuacin se observan modelos de algunas marcas comerciales. MARCA Allen Bradley Allen Bradley Allen Bradley Allen Bradley General Electric General Electric AEG Modicon MODELO SLC-4 Mini PLC-2/15 Mini PLC-2/16 PLC 2/30 Serves One Serve 6M/6000 PLC-0185 49 I/O 132 128 256 1792 112 4000 32/512 Klockner - Moeller Modicon Mitsubishi Omron Reliance Electric Siemens Energy & Automation Squared Telemecanique Texas Instruments Toshiba Veeder Root Westinghouse

AEG Modicon Texas Instruments Texas Instruments Texas Instruments

984-381 5TI-103 PM550c 5560

256 512 8192

CAPTULO IV 4. ARQUITECTURA DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES

Un autmata programable o controlador lgico programable es un equipo electrnico de control con un cableado interno (Hardware) esto independientemente del proceso a controlar, ste se adapta al proceso mediante la secuencia de operaciones a realizar, sta se define sobre seales de entrada y salida al proceso, cablendose directamente en los bornes de conexin del autmata. El personal que maneja los PLC no se debe conformar con realizar una buena programacin y as conseguir un montaje y puesta en funcionamiento perfecto, si no identificar el PLC como un equipo electrnico complejo y no verlo como una caja negra.

50

En este captulo se reconocer el PLC en su parte fsica o hardware, no slo en su parte externa, sino tambin, en su parte interna. Por otra parte, se hace un estudio del software modo de programacin.

4.1

ESTRUCTURA EXTERNA. Se refiere al aspecto fsico exterior del PLC, esto implica bloques o elementos en

que est dividido, etc. Actualmente son dos las estructuras existentes en el mercado. Compacta. Modular.

4.1.1 Estructura Compacta: Presenta en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. En cuanto a su unidad de programacin existen tres versiones. Unidad fija o enchufable directamente en el autmata. Enchufable mediante cable y conector. La posibilidad de ambas conexiones.

La Figura 4.1 muestra este tipo de estructura.

51

Figura 4.1. Miniautmata compacto Omron C-120.

4.1.2 Estructura Modular: La estructura del autmata se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especficas. Existen dos divisiones las cuales son: a. Estructura Americana: Se caracteriza por separar las entradas/salidas del resto del autmata. b. Estructura Europea: Se caracteriza por tener mdulo para cada funcin: Fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. programacin se une mediante cable conector. La unidad de

La Figura 4.2 muestra este tipo de estructura.

52

Figura 4.2. Miniautmata modular Siemens S5-100U.

4.2

ESTRUCTURA INTERNA. La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente: Fuente de alimentacin. CPU. Mdulo de entrada. Mdulo de salida. Terminal de programacin. Perifricos.

Esto se puede observar en la Figura 4.3.

53

Figura 4.3. Estructura bsica del autmata.

A continuacin se desglosan cada una de estas partes: Fuente de alimentacin: Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220V corriente alterna, a baja tensin de corriente continua, normalmente a 24V. Siendo sta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el autmata. CPU: El cerebro del PLC que organiza todas las actividades se llama Est

Unidad Central de Procesos (CPU = Central Process Unit).

construida alrededor de un sistema microprocesador cuya funcin es la de resolver todas las operaciones asignadas en el programa, esta unidad lee informacin de los dispositivos de entrada e interpreta las instrucciones del

54

programa y de acuerdo a estas instrucciones genera seales de tal manera que active o desactive los dispositivos de salida. Tambin esta unidad puede realizar operaciones del tipo: lgicas, aritmticas y de control de transferencia de informacin entre las distintas unidades que conforman el controlador. Adems de poseer un microprocesador, la unidad contiene una memoria encargada de almacenar el programa monitor y el programa que el usuario desea aplicar. Adicionalmente, puede tambin establecer comunicacin con

perifricos externos, como son la unidad de programacin, monitores LED/LCD o TRC, otros PLC o computadores personales (PC), etc. Memoria del CPU: La memoria interna de una computadora est formada por CIs, RAM y ROM que son conectados a la CPU mediante tres grupos de lneas de seal o canales. Cuando una computadora est ejecutando las instrucciones de un programa, la CPU extrae (lee) de manera continua informacin de las localidades de memoria las cuales contienen (1) los cdigos de programas que representan las operaciones que se van a realizar y (2) los datos con los que se llevarn a cabo dichas operaciones. La CPU tambin almacena (escribe) datos en las localidades de memoria que indican las instrucciones del programa. Memoria ROM: Las memorias de slo lectura son un tipo de

memoria de semiconductor que estn diseadas para retener datos que son permanentes o que no cambian con mucha frecuencia. Durante la operacin normal, no pueden escribirse nuevos datos en 55

una ROM pero s puede leerse informacin de ella. El proceso de grabar datos se conoce como programacin de la ROM. Algunas ROMs no pueden alterar sus datos una vez que se hayan programado; otras pueden borrarse y reprogramarse con la frecuencia que se desee. Tipos de ROMs. ROM programada por mascarilla: Este tipo de ROM tiene sus localidades de almacenamiento escritas (programadas) por el fabricante segn las especificaciones del cliente. Se utiliza un negativo fotogrfico llamado mascarilla para controlar las conexiones elctricas en el circuito. Una gran desventaja de este tipo de ROM es que no puede reprogramarse en el caso de un cambio de diseo que requiera una modificacin del programa almacenado. ROM programables (PROM): Para las aplicaciones de bajo volumen, los fabricantes han creado PROMs con conexin fusible, que no se programan durante el proceso de fabricacin sino que son programadas por el usuario. Sin embargo, una vez programada una PROM se parece a una MROM en que no puede borrarse y reprogramarse. Por tanto, si el programa en la PROM es errneo o tiene que ser cambiado, la PROM tiene que ser desechada. ROM programables y borrable (EPROM): Una EPROM puede ser programada por el usuario y tambin puede borrarse y reprogramarse tantas veces como se desee Una vez programada, la EPROM es una memoria no voltil que contendr sus datos almacenados indefinidamente. El proceso de programacin generalmente es efectuado por un circuito especial de programacin 56

que est separado del circuito en el cual la EPROM eventualmente trabajar. El proceso de programacin completo puede llevar varios minutos para un microcircuito EPROM. PROM elctricamente borrable (EEPROM): La EEPROM conserva la estructura de compuerta flotante de la EPROM, pero con la inclusin de una regin muy delgada encima del electrodo de drenaje de la celda de memoria MOSFET. Esta modificacin es la principal caracterstica de la EEPROM: su facilidad para el borrado elctrico. Memoria RAM: Las RAMs se emplean en las computadoras

como medios de almacenamiento temporal para programas y datos. El contenido de muchas de las localidades de direccin ser ledo y escrito a medida que se ejecuta un programa. Una gran desventaja de las RAMs es que son voltiles o pierden toda la informacin contenida en ellas si se interrumpe el suministro de energa o se apagan. La ventaja principal de la RAM es que se puede escribir en ella y tambin se puede leer de ella muy rpidamente con la misma facilidad

Tipos de RAMs. RAM esttica (SRAM): La operacin de la RAM que se ha venido analizando hasta ahora se aplica a una RAM esttica (aquella que puede almacenar datos mientras se aplica energa al circuito). RAM dinmica (DRAM): Las RAMs dinmicas se fabrican con tecnologa MOS y se caracterizan por su gran capacidad, bajos

57

requerimientos de consumo de potencia y velocidad de operacin media. Mdulo de entradas: Es al que se unen los captadores (interruptores, Cada cierto tiempo el estado de las La informacin

finales de carrera, pulsadores,).

entradas se transfiere a la memoria imagen de entrada. programacin.

recibida en ella, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo a la

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los pasivos y los activos. Los captadores pasivos son los que cambian su estado lgico (activado o no activado) por medio de una accin mecnica. interruptores, pulsadores, finales de carrera, Ver Figura 4.4. Estos son los

Figura 4.4. Captadores pasivos.

Los captadores activos son dispositivos electrnicos que suministran una tensin al autmata, que es funcin de una determinada variable. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, capacitivos, fotoelctricos). Ver Figura 4.5.

58

Figura 4.5. Captadores activos.

Mdulo de salidas: Es el encargado de activar y desactivar los actuadotes

(bobinas de contactores, lmparas, motores pequeos,) La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva a la memoria imagen de salidas, de donde se enva a la interface de salidas, para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, se puede utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipos bien diferenciados: A rels: Son usados en circuitos de corriente continua y corriente alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto. Ver Figura 4.6.

Figura 4.6. Mdulos de salidas a rels.

A triac: Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente

alterna que necesitan maniobras de conmutacin muy rpidas. Ver Figura 4.7.

59

Figura 4.7. Mdulos de salidas a triacs.

A transistores a colector abierto: Son utilizados en circuitos que

necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas. El uso de este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de corriente continua. Ver Figura 4.8.

Figura 4.8. Mdulos de salidas a colector abierto.

La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salida, depender del tipo de mdulo utilizado. En la Figura 4.9 se muestran algunos ejemplos:

60

Figura 4.9. Forma de conexin de los mdulos.

Terminal de programacin: El terminal o consola de programacin es el

que permite comunicar al operario con el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes: Transferencia y modificacin de programas. Verificacin de la programacin. Informacin del funcionamiento de los procesos.

Desde el punto de vista constructivo se pueden distinguir tres tipos principales: a. Unidades Tipo Calculadora: Son los ms usados en los PLC de la gama baja; constan de un teclado, un conmutador de modos, display de cristal lquido o siete segmentos de dos o ms lneas, as como las entradas para la grabacin del programa de usuario. Se puede conectar directamente a la CPU o ser totalmente independiente, o con ambas posibilidades. b. Consola de Programacin: Consta de una pantalla de plasma o tipo similar y tamao suficiente para 20-30 lneas y 60-70 caracteres por lnea, as como de un teclado. Es una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y el PC, utiliza un software de programacin preciso para los 61

lenguajes utilizados en el PLC, se almacenan los programas en un disquete.

c. Unidad con PC: Esta se adapta al PLC mediante el interfaz correspondiente, lleva incorporado un monitor de tubo de rayos catdicos (TRC), y realizan la misma funcin que la unidad de programacin normal pero con mayores bondades, donde se permite visualizar los esquemas o diagramas completos o partes importantes de los mismos. Este incorpora el software necesario para trabajar con ms de un lenguaje de programacin, incluso realizar la transformacin de lenguajes. Para grabar los programas se utilizan el disco duro o en disquete, segn los modelos de los PC.

Las instrucciones que se introducen en la unidad de programacin no se interpretan directamente por el procesador, debido a esto el autmata necesita un circuito intermedio llamado compiler. Por lo tanto, el elemento de unin entre el PLC y la unidad de programacin es el compiler. La misin de ste es traducir la informacin textual de la unidad de programacin a lenguaje mquina y viceversa mediante unos cdigos intermedios. Observe la Figura 4.10.

Terminal de programacin Terminal de programacin compatible PC porttil

62

Figura 4.10. Tipos de consolas de programacin.

Perifricos: Los perifricos no intervienen directamente en el

funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los ms utilizados son: Grabadoras a casetes. Impresoras. Cartuchos de memoria EPROM. Visualizadores y paneles de operacin OP. Memorias EEPROM.

Otros equipos que se pueden utilizar en la gama media o en algn caso en la gama baja sern: Monitores de tipo TRC. Lectores de cdigos de barras. Displays y teclados alfanumricos. Unidad de teclado y tests. Etc.

63

4.3

LENGUAJE DE PROGRAMACIN. Cuando surgieron los PLC, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes

cuadros de maniobra construidos con contadores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre-mquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Al inicio, la utilizacin de un lenguaje de programacin con una estructura o representacin similar a la de los arreglos de rels en escalera (diagramas de escalera), fue una buena eleccin ya que facilitaba el entrenamiento de los operadores que ya conocan estos diagramas. As, el primer lenguaje de programacin para PLC, considerado de bajo nivel, fue el Lenguaje de Escalera. An hoy se utiliza este lenguaje, as como el lenguaje Booleano que se basa en los mismos principios del lgebra booleano. Este ltimo utiliza nemnicos (AND, OR, NOT, NAND, etc.) enteramente equivalentes al Lenguaje de Escalera. Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC, como poderosas computadoras que son y se dio la evolucin de capacidades que ahora tienen, que no posean los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el lenguaje de escalera pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera aparecen en el lugar de las salidas. Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de Computadora, tambin de alto nivel, que son muy similares a los lenguajes de programacin de computadoras como el Basic y el C, para hacer cada vez ms amigable la programacin. A continuacin se nombraran otros lenguajes de programacin Lenguaje a contactos: Tambin conocido como lenguaje en escalera, KOP. Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismo. Muchos PLCs incluyen mdulos especiales 64

de software para poder programar grficamente de esta forma. Ver Figura 4.11.

Figura 4.11. Lenguaje de contactos.

Lenguaje por lista de instrucciones: Tambin conocido como

nemnico, lista de instrucciones booleano, abreviaturas nemotcnicas AWL. En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente. Ver Figura 4.12.

000

005

LD AND AND AND AND S LD AND OR R

%10.1 %10.0 %M3 %10.5 %10.4 %M0 %M2 %10.5 %10.2 %M0

Bp. inicio ciclo Dp. presencia vehculo Bit autorizacin reloj calendario Fc. alto rodillo Fc. detrs prtico Memo inicio ciclo Dp. parada ciclo

65

010

LD ST

%M0 %Q0.0 Figura 4.12. Lenguaje por lista de instrucciones.

Grafcet: Se puede conocer tambin como diagrama funcional, diagrama diseado para resolver problemas de automatismos

de etapas o fases. Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los PLC que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones. Tambin se puede utilizar para resolver problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos. Ver Figura 4.13.

Figura 4.13. Lenguaje por Grafcet.

Plano de funciones: Llamado tambin bloques funcionales, logigrama,

FUP. El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente. Ver Figura 4.14.

66

Figura 4.14. Lenguaje de plano de funciones.

4.4

BLOQUES SECUENCIALES BSICOS. Existen bloques funcionales que aumentan la potencia de clculo del autmata o

PLC y simplifican la programacin, al aadir al lenguaje bsico sentencias preprogramadas que son de uso general en automatizacin. Los bloques secuenciales son elementos preprogramadas por el fabricante cuyas variables ocupan posiciones reservadas en la memoria interna del PLC (reas), por lo que el nmero total disponible de ellos dentro de un programa es siempre limitado. Los bloques secuenciales que se incorporan en todos los lenguajes de los PLC, son los siguientes: Temporizadores. Contadores y Registros de desplazamiento.

4.4.1 Temporizadores:

67

Es un dispositivo capaz de retardar una orden de salida (activacin o desactivacin) durante un cierto tiempo, en respuesta a una seal de mando de entrada. Existen cuatro funciones distintas de temporizacin, en la Figura 4.15 se muestran las formas de onda en el tiempo. Las funciones son: Impulso: La salida se mantiene activa mientras dure la seal de entrada o condicin de marcha, hasta un tiempo mximo llamado tiempo de impulso. Retardo de conexin: La salida se retarda hasta que transcurra el tiempo de retardo, es decir, la salida se activa transcurrido el tiempo de retardo y se desactiva hasta que la entrada est en alto. Es la funcin ms frecuente. Retardo a desconexin: La salida comienza simultneamente con la entrada y se mantiene hasta un tiempo despus de caer aquella, este tiempo es llamado tiempo de desconexin. Monoestable o conformador de impulsos: La salida se mantiene activa una vez activada la seal de entrada, durante un tiempo constante e independiente de esta seal, el tiempo de impulso.

68

Figura 4.15. Funciones de temporizacin.

69

Para programar dos temporizadores en casi todos los PLC se necesita definir tres campos: Nombre de la funcin: Es el que identifica el tipo de temporizacin Nmero de elemento: Indica la direccin en variable interna. Parmetros de preseleccin: Precisar el valor total de la Mdulo de tiempo, o nmero de unidades a contar. Base de tiempos, o frecuencia de conteo de unidades. a utilizar.

temporizacin a partir de los valores.

En muchos PLC la base de tiempos es predefinida por el fabricante. Tambin los temporizadores, aparte de los campos anteriores, se utilizan dentro de un programa: Una variable binaria de control que se utiliza por la consulta de una Tambin una variable de salida que pueda responder a la funcin entrada o variable interna, o por combinacin entre varias. temporizada. Algunas aplicaciones tpicas de temporizadores son las siguientes: Obtener tiempos de parada en maquinaria, con el fin de llevar Para generar retardos o conformacin de impulsos. Llevar cronometrajes entre sucesos consecutivos. Filtrar seales. estadsticas, mantenimiento, etc.

4.4.2 Contadores:

70

Es un dispositivo capaz de medir (contar) el nmero de cambios de nivel en una seal de entrada activando la seal de salida cuando se alcanza un valor prefijado. Se pueden encontrar los siguientes tipos de contadores: Contador incremental: Es el que acumula el nmero de impulsos Contador bidireccional (UP/DOWN): Es el que acumula la recibidos por su entrada de pulsos. diferencia entre los pulsos recibidos por sus entradas de cuenta ascendente y cuenta descendente. De este tipo de contador, se pueden encontrar dos tipos a su vez: De entrada de pulsos separados: Cuenta ascendente (UP) y cuenta descendente (DOWN). De entrada de pulsos comn (PULSE) y seal adicional de direccin de cuenta (U/D). Para la programacin se necesitan de los siguientes campos: Nombre de funcin: Para distinguir entre que tipo de contador. Nmero de elementos: Indica la direccin en variable interna.

Como los temporizadores y los contadores son conceptualmente muy semejantes (el valor de cuenta cambia en cada impulso externo, mientras que en los temporizadores avanza segn su reloj interno). Parmetros de preseleccin: Indican el valor a alcanzar por el contador antes de activar la salida (mdulo de cuenta, en los contadores incrementales) o el valor de carga cuando se activa la seal de validacin (preseleccin en los contadores bidireccionales). Por otra parte, el bloque contador necesita de algunas seales binarias como son: Las entradas de pulsos para conteo. 71

Las seales de habilitacin o reset.

Las aplicaciones tpicas de los contadores son: Contar sucesos para ordenar acciones de mando o disparar alarmas. Control de stocks. Divisores de frecuencia. Estadsticas de produccin como nmero de piezas, parada de

emergencia, etc. En algunos casos una aplicacin especial es usar los contadores como temporizadores, introduciendo a la entrada de pulsos una variable interna de reloj.

4.4.3 Registros de Desplazamiento (Shift, Register, SFT): Es un bloque funcional tomado por una cadena de biestables conectados en serie, de forma que permiten el paso de bits (estados) de uno a otro, sincronizado con una seal externa de reloj. Un biestable es un dispositivo capaz de mantener un mismo estado lgico para distintas combinaciones de sus entradas de mando, es decir, mantiene indefinidamente su estado de 0 1, mientras el PLC permanezca en modo RUN y no se le ordene un pulso de mando que lo modifique. Hay dos tipos de registros de desplazamiento: Direccionales o bidireccionales. Para la programacin se necesitan tres campos: Nombre de la funcin: En este se indica su carcter unidireccional o Nmero de elemento: Es donde se coloca la posicin en la memoria bidireccional. interna. 72

Seales de entrada de reloj, datos y reset.

Aplicaciones tpicas: Programar una cadena de control de calida. Para la construccin de una leva. En el control de posicin de un elevador.

Hay que aclarar que, cada PLC trae en sus manuales los tipos de temporizadores, contadores y registros de desplazamientos. Lo anterior solo explica, en trminos generales, su principio de funcionamiento, para as al momento de programar con algunos de los bloques antes expuestos, poder conocerlos y hacer ms fcil este paso.

73

CAPTULO V 5. ASPECTOS PARA PROGRAMACIN

Considerado un problema de control, la pregunta a realizar es como resolverlo; todo lo visto en captulos anteriores complementa uno a uno la manera de darle una solucin satisfactoria al problema planteado. Para lograr una buena programacin y ejecutar la puesta en marcha del problema. A continuacin se tomarn en cuenta algunas consideraciones y puntos para alcanzar con xito lo esperado, todo esto es presentado en el captulo que a continuacin se expone. En ste tambin se podrn observar algunos ejemplos, que junto con los pasos de programacin ya explicados al principio del captulo y con los conocimientos ya impartidos en captulos anteriores, complementan los fines de esta obra totalmente. Al final de ste captulo se hace una pequea introduccin de las redes industriales formadas con autmatas o PLCs. 5.1 CONFECCIN DE UN PROGRAMA DE PLC. Sobre todo cuando se est aprendiendo, es importante estructurar el trabajo en pasos, ejecutndose uno despus del otro. En la Figura 5.1 se muestra un esquema de cmo llevar una secuencia para poder realizar con ms facilidad un programa para poder resolver un problema planteado.

74

7 D H G &R W O U D H QU R

&R VG U FL Q V U Y D Q L H D R H3 H L V ' H FU SFL G O U EOP D V L yQ H3 R H

/ LWG G G U FFL Q V VD R H L H R H

3 U JU P D yQ R D FL $ : / . 2 3) 8 3

, P SOP H WFL H H H Q D yQ Q O ( TXL G &R W O SR H Q U R

3 U JU P D / & R D 3

3 XH WH 0 D FK VD Q U D
Figura 5.1. Pasos para programacin.

75

5.1.1 Tarea de Control. El planteamiento de la tarea tiene que ser claro. Es bueno describir exacta y detalladamente el problema de control, antes de confeccionar el Programa del PLC. 5.1.2 Consideraciones Previas: Descripcin del Problema. Para llevar a cabo la labor de programacin se debe tener en cuenta una informacin previa, sta ha de tenerse o procurarse antes de comenzar a programar (Diagrama de Contactos y Diagramas de Situacin). Tambin debe conocerse el modo de funcionamiento y actuacin de los sensores y actuadores cuando el problema de control es de menor grado de dificultad, resulta til establecer la Tabla de Verdad para entradas y salidas. Esto permite consultar y aclarar rpidamente los detalles de un circuito, as como se puede efectuar un Ciclo de Prueba. 5.1.3 Listado de Direcciones. En este paso se establecen condiciones generales para el programa. Para esto se puede realizar un listado de direcciones siguiendo cuatro criterios: En la primera columna se anotan los nombres exactos de las entradas y salidas; tomndose las designaciones que se le dan en el Diagrama de Conexiones, siendo especfico si es necesario con comentarios textuales (Ejemplo: Final de carrera B2). En la segunda columna se colocan las abreviaturas (Llamadas Deben ser smbolos claros e tambin smbolos de comentarios, o direcciones simblicas), para las entradas y salidas indicadas. inconfundibles y sensatos para as impedir confusiones (Por ejemplo S1, S2, S3 para diferentes switches o conmutadores). 76

En la tercera columna del cuadro se indican las direcciones PLC.

Las etiquetas para los operandos estn normalizadas; los nmeros de direccin estn determinados por la distribucin de conectores que se haya seleccionado. En algunos PLC las direcciones de entrada se pueden designar como E I, as como la salida puede identificarse como O S y tambin puede ir acompaadas tanto del smbolo porcentaje (%) y de ms ceros hasta identificar la entrada o salida respectivamente. En la cuarta y ltima columna del listado de direcciones anotando comentarios, especificando as el significado de las seales en cada una de las entradas y salidas. En la Tabla 5.1 se puede observar un ejemplo de los cuatro criterios explicados anteriormente. TABLA 5.1 LISTADO DE DIRECCIONES. DENOMINACIN Pulsador S1 Pulsador S2 Pulsador S3 Lmpara H1 ABREVIATURA S1 S2 S3 H1 DIRECCIN E0 E2 E5 S0 SIGNIFICADO O FUNCIN E0, E2, E5 con seal 1 (activos) mientras est accionado Lmpara iluminada cuando seal 1

77

5.1.4 Programacin. La programacin depende de la naturaleza del problema, as como de las preferencias del operador programador. En este paso se busca describir abstractamiento la secuencia de control, aqu se deja la realizacin del sistema de control, es decir, se aportan las tecnologas que se estn usando. En principio existen tres posibilidades distintas, hay autmatas que no ofrecen las tres bondades: Estas tres posibilidades son: Para ciertos problemas de control se presta la programacin con Diagrama de Contactos (KOP), es la ms usada. Se hace mucho ms fcil cuando se cuenta con el esquema elctrico. Para los controles que funcionen segn un proceso cronolgico y lgico se prefiere trabajar con el Diagrama de Flujo. Programando este diagrama como Diagrama de Funciones (FCH). Cuando el planteamiento del problema va documentado con un Diagrama de Contactos o con ecuaciones booleanas, el programa se puede elaborar en forma de Listado de Instrucciones (AWL). Este paso consiste en dos fases: 1. 2. La propia confeccin del programa. El tecleado del programa sobre el equipo programador.

En la mayora de los casos, antes de pasar el programa en el programador, es mejor esbozarlo en una hoja de papel. Cuando son problemas industriales muy complejos se separan claramente la confeccin y el tecleado del programa.

78

5.1.5 Implementacin sobre Control. En este paso es donde se procede a la traduccin interna del programa al cdigo mquina; este es el cdigo que la unidad sabe interpretar. Luego se implementa el programa en el equipo de control. Los otros dos pasos vienen unidos y slo se pueden observar cuando ya el programa se encuentra en el PLC y se pone en marcha ste realizando la tarea propuesta al principio, es decir, resolviendo el problema con xito. 5.2 CONSIDERACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACIN. Es necesario tener en cuenta algunas consideraciones que facilitarn la labor de programacin. A continuacin se pueden observar stas: a. La programacin en cada bloque de contactos se realizar en el orden de
i izquierda a derecha, tal como se indica en la Figura 5.2.

2 87

Figura 5.2. Orden en la programacin de un bloque de contactos.

b. El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa se ejecutar en el sentido de arriba hacia abajo, como se puede observar en la Figura 5.3.

79

%O H RTX %O H RTX

%O H RTX Q
Figura 5.3. Sentido de programacin en bloques de contactos.

c. El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida OUT, es ilimitado. La nica limitacin es la anchura del papel cuando se desee sacar el programa por impresora, el nmero mximo de contactos en serie es de ocho, esto se demuestra en la Figura 5.4.

/ tQHD 3UQFLSD L O

287

FRQWDFWRVPi[LPR SDU L SU RU V DP HV D
Figura 5.4. Contactos mximos posibles para copia por impresora.

d. Al no existir limitacin de contactos, es preferible realizar un circuito claro y comprensible con un nmero elevado de contactos que uno complicado como consecuencia de reducir el nmero de stos. e. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca cualquiera. La Figura 5.5 muestran el caso descrito.

80

2 87 1R 6L

287

Figura 5.5. Imposibilidad de conexin directa de una salida.

f. Despus de una salida OUT no se puede colocar contacto alguno, tal y como en la Figura 5.6 se muestra:

2 87 1R 6L

2 87

Figura 5.6. Imposibilidad de situar contactos despus de una salida.

g. En algunos PLCs es posible programar dos o ms bobinas de salida, sean

e exteriores o marcas de un paralelo. En la Figura 5.7 se puede observar:

287 287

28 7 Figura 5.7. Acoplamiento de varias salidas en paralelo.

h. Los trminos contacto abierto, normalmente abierto (NA) y contacto de cierre, significan lo mismo. Esto se refiere al contacto que en estado de reposo est abierto, es decir, el paso de corriente no es posible a travs de l. Tambin el trmino contacto cerrado, normalmente cerrado (NC) y contacto de apertura significan lo mismo. Esto es, es un contacto que en estado de

81

reposo se encuentra cerrado, es decir, el paso de corriente a travs de l si es posible. En la Figura 5.8 (a) y (b) se puede reflejar lo expresado.

D &RQW RDEL W DFW HU R &RQW RQRU DO HQW ELH W $ DFW P P HD UR1 &RQW RGH H U DFW FL U H

E &RQW RFHUDGR DFW U &RQW RQRU DO HQW U DFW P P HFHUDGR1 & &RQW RGH UXU DFW DSH W D

Figura 5.8. Tipos de contactos posibles: (a) Abiertos. (b) Cerrados.

i. Contactos de entradas. El nmero de contactos de abiertos o cerrados que se pueden utilizar en un programa, por cada una de las entradas, es ilimitado, o sea, se puede volver a utilizar el nmero de contactos cuantas veces se
r requiera y tanto abierto como cerrado. Esto se muestra en la Figura 5.9

28 7

Figura 5.9. Utilizacin ilimitada de contactos de entrada.

j. Contactos de salida. El nmero de salidas o bobinas de salida rels de salida OUT es fijo, no se puede repetir un mismo nmero de salida, por el contrario, el nmero de contactos asociados a cada una de ellas, tanto abiertos como cerrados, es igual que en el caso anterior es ilimitado. En la Figura 5.10 se muestra a continuacin.

82

6 6

6 6

6 6

6 6

28 7

6 6

6 6

6 6

Figura 5.10. Utilizacin ilimitada de contactos de salida.

k. Unin de grupos en serie y en paralelo. En la figura 5.11 se puede observar la unin de grupo de contactos en serie.
6 6

28 7

6
6

Figura 5.11. Unin de grupos de contactos en serie.

En la Figura 5.12 se puede apreciar la unin de grupo de contactos en

p paralelo.
6 6

28 7

Figura 5.12. Unin de grupos de contactos en paralelo.

83

5.3 EJEMPLOS PRCTICOS. En esta parte se tomarn en cuenta los pasos observados en el primer punto, el segundo punto ya es ms especfico para cuando se programa con un PLC en particular, es decir, ya es para la programacin en su totalidad. Ejemplo N1. Se desea que se ilumine una lmpara al accionar un pulsador. En este problema se llevan los siguientes: 1. Consideraciones previas. Planteamiento de la tarea: Se quiere encender la luz cuando se pulse el switch. a) Plano de situacin.

b) Diagrama de conexiones.

84

( 81 ,' $ ' & &( 1 7 5 $ /

6 6

9 9

2. Listado de direcciones. Tal y como se observ en la primera parte de este captulo, se realizar una Tabla donde se establecen las direcciones de cada entrada y salida; nombre, funcin que realiza. Para este caso, la salida debe ser del tipo memorizable para que la lmpara no se apague al soldador el pulsador. DENOMINACIN Pulsador S1 Lmpara H1 ABREVIATURA S1 H1 DIRECCIN E0 S0 SIGNIFICADO O FUNCIN E0=1, mientras est activado el pulsador. Lmpara iluminada cuando seal So=1

c) Programa: Se puede observar la solucin segn las normas DIN y particularmente cada PLC tiene su propia adaptacin, es decir, cada grupo de instrucciones y modo de direccionamiento. 85

Programa de Listado de Instrucciones. La activacin de la salida H1 mediante la entrada S1 se consigue colocando una instruccin de carga (L). La instruccin de activa (S), sin ms complemento produce la activacin memorizada de la salida correspondiente. Programa de Listado de Instrucciones L S Programa de Contactos. Consiste en una lnea de contactos o circuito con un interruptor (S1) y un smbolo para una salida memorizada (Para H1). S1 H1

Programacin de Funcin de Bloques: En este paso se utiliza un flipflop, solo se activa y no se repone la salida H1.

Ejemplo N2. Se desea que una lmpara encienda al mismo tiempo que se tengan apretados dos pulsadores.

86

1. Consideraciones previas. lmpara). a) Plano de situacin.

Planteamiento de la tarea: Que mientras se

mantengan apretados dos pulsadores (al mismo tiempo que brille una

b) El diagrama de conexiones es igual al anterior solo que en vez de colocar un pulsador ahora son dos y van a ir a entradas diferentes, la lmpara (H1) va a ir a una salida de la misma manera que en el ejemplo anterior. c) Tabla de la Verdad. S1 0 1 0 1 S2 H1 0 0 0 0 1 0 1 1

2. Listado de instrucciones. En este caso la salida S0 es no memorizable para que la lmpara se apague cuando se suelte o cuando no se accione uno de ambos pulsadores.

DENOMINACIN Pulsador S1 Pulsador S2

ABREVIATURA S1 S2 87

DIRECCIN E0 E2

SIGNIFICADO O FUNCIN E0=1, mientras pulsador 1 accionado. E2=1, mientras

Lmpara H1

H1

S0

pulsador accionado. Lmpara encendida, cuando seal So=1

c) Programa. Listado de Instrucciones. L A = Programa de Contactos. S1 S2 H1

Bloque de Funciones

5.4 PROGRAMACIN CON DIAGRAMAS DE CONTACTOS. Recordando y complementando lo visto en el Captulo II, se observan a continuacin en la Figura 5.13 los smbolos ms utilizados en el Diagrama de Contactos, segn la Norma DIN 19239.

88

Y AND

O OR

NO / Negacin en entrada en salida O exclusiva

Asignacin Activar Desactivar

Figura 5.13. Smbolos en el Diagrama de Contactos.

5.4.1 Ejemplos de Diagrama de Contactos. Ejemplo 1. Un equipo punzonador puede ser alimentado por tres lados. La pieza es introducida en la mquina sobre una gua en la que roza dos de los transmisores incorporados (detectores de proximidad) B0, B1, B2. La seal de los transmisores produce el accionamiento de una electrovlvula (Y1), haciendo que 89

sta desplace un cilindro y produzca una muesca en la pieza. Lo que se busca es que se punzone una pieza slo cuando transmitan seal dos de los tres transmisores. Por seguridad se debe tener en cuenta que el cilindro no se desplace cuando la pieza active los tres detectores de proximidad. Listado de Direcciones SENSORES/ACTUADORES Detector de proximidad Detector de proximidad Detector de proximidad Electrovlvula DENOMINACIN B0 B1 B2 Y1 DIRECCIN E0 E1 E2 S0

Tabla de la Verdad B2 0 0 0 0 1 1 1 1 B1 0 0 1 1 0 0 1 1 B0 0 1 0 1 0 1 0 1 Y1 0 0 0 1 0 1 1 0

Las salidas en 1 de la tabla indican cuales son las entradas que hay que activar, por lo tanto, se puede realizar ms fcil el programa. Ejemplo 2. Se tienen en un cuarto tres ventiladores y en todo momento se desea saber cuntos ventiladores estn funcionando. Para esto se tendrn lmparas que Se desea que enciendan de acuerdo al funcionamiento de los ventiladores.

90

encienda una lmpara cuando no hay encendido ningn ventilador, que encienda otra cuando hay un ventilador funcionando, que encienda otra cuando hay dos ventiladores funcionando y otra cuando estn los tres. Listado de Direcciones DENOMINACIN Ventilador 1 Ventilador 2 Ventilador 3 Lmpara 1 Lmpara 2 Lmpara 3 Lmpara 4 ABREVIATURA V1 V2 V3 H1 H2 H3 H4 DIRECCIN E0 E1 E2 S0 S1 S2 S3

Tabla de la Verdad V1 0 1 0 0 1 0 1 1 V2 0 0 1 0 1 1 0 1 V3 0 0 0 1 0 1 1 1 H1 1 0 0 0 0 0 0 0 H2 0 1 1 1 0 0 0 0 H3 0 0 0 0 1 1 1 0 H4 0 0 0 0 0 0 0 1

Programa

91

Ejemplo 3. Se desea controlar el nivel en un tanque para lquidos a travs de un actuador que regula el abastecimiento de lquido.

92

Figura 5.14. Control de nivel de un tanque con su solo sensor.

Una solucin rpida y fcil es la ubicacin de un sensor de nivel alto, con el cual, al activarse se apagar el motor y al desactivarse lo encender. Esto funciona perfectamente, pero en la prctica es muy peligroso, ya que el motor se prender y apagar muchas veces en poco tiempo, disminuyendo as su vida til. Tambin dentro del tanque se pueden producir falsos disparos consecutivos debido a las vibraciones, mandando stas seales al sensor, activando y desactivando el motor de la bomba, provocando de esta manera su funcionamiento anormal.

De manera que a modo de ejercicio se deja planteado la manera de hacerlo ms efectivo para que el motor no sufra daos, haciendo fcil su implementacin.

93

Una sugerencia podra ser la colocacin de dos sensores, estudiando el llenado en su principio y su fin. 5.5 REDES DE COMUNICACIN INDUSTRIAL Las redes de comunicacin industrial, permiten conocer todo lo referente a un proceso industrial a travs de las variables fundamentales medidas por instrumentos instalados en campo, permitiendo a la gerencia saber como est funcionando la empresa. Adems, otro aspecto fundamental es que permite controlar a grandes distancias la planta. Para realizar el control y poder integrar cada uno de los instrumentos de campo es necesario tener un estndar para que se puedan comunicar entre s. Las redes de comunicacin industriales deben su origen a la Fundacin Field Bus (Redes de Campo), sta desarroll un nuevo protocolo de comunicacin para la medicin y control de procesos donde todos los instrumentos puedan comunicarse en una misma plataforma, permite disponer de una nueva tecnologa para una nueva generacin de sistemas de control y automatizacin, fsicamente ms simple, donde toda la rutina de control regulatorio y control lgico, es efectuado por dispositivos de campos, posibilitando adems una arquitectura abierta donde cualquier fabricante de equipos de instrumentacin pueda integrarse a la red de campo que existen en una fbrica o empresa. En este momento existen los desarrollos liderizados por organizaciones que agrupan a ciertos fabricantes, que en algunos casos tuvieron como punto de partida estndares establecidos en algunos pases. Entre estos se tienen Profibus, WorldFip y Lonworks.

94

Profibus es una de las tecnologas ms usadas en la industria, basada en el estndar de la FielBus, permite acoplar diferentes equipos de marcas distintas, puede formar diferente topologa (estrella, bus, lineal o taken) y siempre con arquitectura abierta.

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CAPTULO VI 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 CONCLUSIONES En este trabajo se ha querido hacer una revisin acerca de los autmatas programables o controladores lgicos programables (PLC), pero para el estudio de los controladores primero se hace una introduccin a la lgica, haciendo que ste captulo haga ms fcil la comprensin de la programacin de stos. Para el estudio de la lgica, primero se hace una revisin de los sistemas de numeracin, haciendo una breve descripcin de stos y tambin las debidas conversiones entre ellos. Luego de estudiados los sistemas de numeracin, se hizo una revisin de la lgica como son las compuertas, sus funciones y como implementarlos y asociarlos con los contactos de rel. Esto, como se ha dicho anteriormente, facilita la visualizacin de los problemas a resolver con los autmatas, es decir, su programacin. Luego se encontr lo relacionado con el autmata desde su historia hasta su arquitectura de hardware como de software; luego de esto, se mostr una manera de cmo resolver un determinado problema de control, tambin se hacen unas consideraciones a la hora de programar, se realizaron algunos ejemplos para el buen entendimiento de todo lo visto anteriormente. Por ltimo, se hizo una introduccin a las redes de comunicacin industriales, su definicin y los tipos usados actualmente. Con los conocimientos adquiridos es posible entrar a programar prcticamente cualquier PLC sin importar la marca o el modelo, seguramente habrn algunas diferencias y se pueden presentar pequeos obstculos, pero en general, todos funcionan de igual manera.

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Con la ayuda de los manuales respectivos del modelo y a travs de que se vaya adquiriendo experiencia en la programacin, se podr elaborar programas tan complejos como el manejo automtico de una planta completa. 6.2 RECOMENDACIONES. Ante el boom de la automatizacin, a nivel industrial, se hace ms importante el estudio de los controladores lgicos programables o autmatas programables. Actualmente ste tema es impartido para las futuros Ingenieros Electrnicos como parte de la materia electiva denominada Instrumentacin Industrial, pudiendo tambin formar parte de la carrera de Ingeniera Mecnica, pero al ser dada para la carrera de Ingeniera Electrnica, es poco tomada por los futuros Ingenieros Mecnicos, ya que produce un poco de temor al no dominar la parte de la lgica para programar los controladores. Se sugiere que al contar la Universidad con los equipos, con el material humano para impartir el tema, gente que sin duda domina la materia y contando con lo ms importante, que son los futuros Ingenieros Electrnicos y Mecnicos, y por qu no, industriales, entonces, se puede pensar en comenzar a dar la materia electiva dedicada solamente a los controladores lgicos programables, dndose tanto la teora como la prctica. Se puede pensar, para complementar esta obra, en una gua completa de ejercicios para controladores lgicos programables, siendo resueltos con los autmatas con que cuenta la Universidad, as como los sensores y detectores, llegados a la Universidad por medio del Convenio con el Reino de Espaa.

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