Teora de los Mecanismos

Anlisis cinemtico: Posiciones

El anlisis de mecanismos comprende
generalmente un clculo a resistencia de sus
componentes. Para ello se necesita conocer el
valor de las fuerzas actuantes.
Entre las fuerzas actuantes es posible que se
encuentren algunas que tienen relacin con la
posicin del mecanismo, ej. MCI.
Por eso es importante un mtodo de
determinacin de posiciones.
2 Dpto. de Mecnica Aplicada
En particular las fuerzas de inercia dependen de las aceleraciones. Para
obtenerlas se necesita conocer las aceleraciones lineales y angulares de
puntos y elementos del mecanismo.
Un razonamiento lgico indica que la aceleracin es la derivada de la
velocidad y esta la derivada de la posicin.
Para considerar el efecto del resto de las fuerzas, como actan en
elementos que se mueven, es necesario tambin conocer la posicin del
mecanismo.

3 Dpto. de Mecnica Aplicada
El anlisis cinemtico de los mecanismos se dirige a la determinacin de
la posicin, velocidad y aceleracin de puntos significativos y elementos
del mecanismo, sin considerar las fuerzas que lo producen.
Generalmente se realiza para un grupo de posibles posiciones del
mecanismo, para el caso de mecanismos de 1 DOF, estas posiciones se
definen por el valor de la coordenada generalizada asignada al elemento
primario.
posiciones
4 Dpto. de Mecnica Aplicada
El anlisis cinemtico se puede hacer por mtodos grficos, usando
simplemente regla, semicrculo y comps; de esa forma se hizo
hasta la aparicin de los medios de clculo electrnicos, que
posibilitaron el uso de mtodos analticos.
El mtodo grfico es simple y relativamente rpido en comparacin
con los mtodos analticos para la determinacin de posiciones,
pero para las velocidades y aceleraciones es al revs.
En cualquier mtodo se consideran conocidas las dimensiones de
elementos y la posicin del (o los) elemento(s) primario(s).

5 Dpto. de Mecnica Aplicada
6 Dpto. de Mecnica Aplicada
Sistemas coordenados. Son colocados segn convenga
Los ngulos se miden
siempre en sentido
anti horario, a partir
del semieje x positivo

Los absolutos o fijos se
colocan ligados al bastidor y
con sus ejes orientados
segn convenga.
Los relativos o mviles se
colocan en los elementos en
que sean necesarios,
orientados tambin segn
convenga
7 Dpto. de Mecnica Aplicada
Paso 1
Paso 2
Paso 3
8 Dpto. de Mecnica Aplicada
Anlisis algebraico:
Se codifican las operaciones grficas
en forma de ecuaciones algebraicas:
2 2
sin cos u u a A a A
y x
= =
P
PR Q Q
B
y
2
4
2

=
2 2
2
2
2 2 2 2
) ( 1
) (
) ( 2
) ( 2
c S d R
d A
A
P
d A
S d A
Q
d A
d c b a
S
x
y
x
y
x
= +

+
=
donde
9 Dpto. de Mecnica Aplicada
) ( 2
2
d A
B A
S B
x
y y
x

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=

d B
B
A B
A B
x
y
x x
y y 1
4
1
3
tan tan u u
Este conjunto de ecuaciones se puede programar en cualquier lenguaje
o incluir en un programa de clculos como EXCEL.
Variando el valor de O
2
se obtienen los resultados para el rango de
valores que se desee.
Se recuerda que tan
-1
devuelve valores en 1er y 4to. cuadrantes y se
debe analizar el resultado cuidadosamente (variantes de montaje).
10 Dpto. de Mecnica Aplicada
Representacin del mecanismo como lazo de vectores
Se pueden usar los vectores de posicin de pares cinemticos como
representacin del propio mecanismo.
El lazo es cerrado, la suma de vectores es cero.
El mdulo de los vectores es la longitud del elemento, que es dato.
La posicin del lazo se define por O
2
, que es el DOF del mecanismo, hay
que encontrar O
3
y O
4
.
11 Dpto. de Mecnica Aplicada
Representacin de vectores:
u
u u
Z =
+ =
A A
A A A
R R
j R i R R

sin cos
Cartesiana
Polar
Una forma muy cmoda para la posterior
manipulacin de vectores es la de nmero
complejo.
u u
u u
u u
sin cos
sin cos
A A A
j j
A A
jR R R
j e e R R
+ =
= =

Se destaca que j es un operador complejo y no un

nmero en si mismo.
12 Dpto. de Mecnica Aplicada
Multiplicar un nmero real por j
es equivalente a rotarlo 90 en
sentido anti horario.
La notacin compleja es
especialmente til cuando se
emplean derivadas pus.
u
u
u
j
j
je
d
de
=
13 Dpto. de Mecnica Aplicada
Para el mecanismo de 4 barras anterior se tendra:
0
1 4 3 2
4 1 3 2
= +
+ = +
R R R R
R R R R


O tambin:
0
4 4
= +
O BO BA A
R R R R

Usando la notacin de Euler:
0
1 4 3 2
= +
u u u u j j j j
de ce be ae
O
1
es fijo, O
2
es la variable de entrada, quedan como incgnitas O
3
y O
4
.
14 Dpto. de Mecnica Aplicada
Resolviendo con la relacin de Euler:
0 ) sin (cos ) sin (cos ) sin (cos ) sin (cos
1 1 4 4 3 3 2 2
= + + + + + u u u u u u u u j d j c j b j a
O
1
es cero. Separando en parte real e imaginaria:
0 sin sin sin
0 cos cos cos
4 3 2
4 3 2
= +
= +
u u u
u u u
jc jb ja
d c b a
0 sin sin sin
4 3 2
= + u u u c b a
Eliminando j:
La solucin se obtiene de resolver el sistema de dos ecuaciones que
conforman las partes real e imaginaria, pero este sistema es no lineal.
Por eso se emplean mtodos particulares que usan identidades
trigonomtricas, o resolvedores de ecuaciones como el TKSolver.
15 Dpto. de Mecnica Aplicada
Se separa O
3
de ambas ecuaciones:
4 2 3
4 2 3
sin sin sin
0 cos cos cos
u u u
u u u
c a b
d c a b
+ =
= + + =
Se definen:
4 2 4 2 3 2 2 4 1
2 2 2 2
3 2 1
sin sin cos cos cos cos
2
u u u u u u + = +
+ +
= = =
K K K
ac
d c b a
K
c
d
K
a
d
K
16 Dpto. de Mecnica Aplicada
Usando la identidad del ngulo mitad se simplifica la obtencin de O
4

|
|
.
|

\
|

=

=
|
.
|

\
|

A
AC B B
A
AC B B
2
4
tan 2
2
4
2
tan
2
1
4
2
4
u
u
donde:
3 2 2 1
2
3 2 2 1 2
cos ) 1 (
sin 2
cos cos
K K K C
B
K K K A
+ + =
=
+ =
u
u
u u
Se observa que pueden haber dos soluciones. El signo (+) corresponde a
la configuracin cerrada del mecanismo, y el signo () a la configuracin
abierta.
17 Dpto. de Mecnica Aplicada
Una vez obtenido O
4
se puede calcular O
3
y por consiguiente se
determina la posicin de B.
Tambin se podra haber comenzado con la obtencin de O
3
y despus
calcular O
4
. Esto se puede ver en el texto, pg. 156.
18 Dpto. de Mecnica Aplicada
Un anlisis semejante se hace para el mecanismo biela-manivela
Este mecanismo es
descentrado o excntrico
por la distancia c.
El lazo se puede construir por
slo 3 vectores R
2
, R
3
y R
s
, pero
este ltimo es de mdulo
variable, por lo que se
descompone en R
1
y R
4
.
Ntese que R
1
y R
4
son perpendiculares entre s siempre.
Adems la orientacin de R
3
es hacia el extremo de la manivela, lo que
hace que O
3
sea familiar con lo acostumbrado para este mecanismo.
19 Dpto. de Mecnica Aplicada
El lazo de vectores es:
0
1 4 3 2
= R R R R
La notacin compleja da:
0
1 4 3 2
=
u u u u j j j j
de ce be ae
Sustituyendo:
0 ) sin (cos ) sin (cos ) sin (cos ) sin (cos
1 1 4 4 3 3 2 2
= + + + + u u u u u u u u j d j c j b j a
Separando parte real e
imaginaria:
0 sin sin sin sin
0 cos cos cos cos
1 4 3 2
1 4 3 2
=
=
u u u u
u u u u
jd jc jb ja
d c b a
0 sin sin sin
0 cos cos cos
4 3 2
4 3 2
=
=
u u u
u u u
c b a
d c b a
Finalmente:
20 Dpto. de Mecnica Aplicada
0 sin sin sin
0 cos cos cos
4 3 2
4 3 2
=
=
u u u
u u u
c b a
d c b a
El ngulo O
4
es 90, el ngulo O
3
se obtiene por:
3 2
2
1
3
2
1
3
cos cos
sin
sin
sin
sin
2
1
u u
t
u
u
u
u
b a d
b
c a
b
c a
=
+
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

El valor correcto de O
3
depende de la variante de montaje empleada y
se justifica porque la funcin sen
-1
da resultados en el rango 90.
21 Dpto. de Mecnica Aplicada
Mecanismo de colisa
22 Dpto. de Mecnica Aplicada
El lazo de vectores es el mismo del
mecanismo biela-manivela. Se pueden
escribir tambin las mismas ecuaciones
La dimensin b es variable en este caso, y d es constante , el ngulo O
4

es variable. Como hay una incgnita adicional se necesita otra ecuacin
0
1 4 3 2
=
u u u u j j j j
de ce be ae
0 ) sin (cos ) sin (cos
) sin (cos ) sin (cos
1 1 4 4
3 3 2 2
= + +
+ +
u u u u
u u u u
j d j c
j b j a
0 sin sin sin
0 cos cos cos
4 3 2
4 3 2
=
=
u u u
u u u
c b a
d c b a
u u =
4 3
El signo depende de la variante de montaje
23 Dpto. de Mecnica Aplicada
Hay dos incgnitas: O
4
y b . Entonces se obtiene b y se sustituye
0 sin sin sin
0 cos cos cos
4 3 2
4 3 2
=
=
u u u
u u u
c b a
d c b a
0 cos cos
sin
sin sin
cos
sin
sin sin
4 3
3
4 2
2
3
4 2
=

=
d c
c a
a
c a
b
u u
u
u u
u
u
u u
24 Dpto. de Mecnica Aplicada
Usando la tercera ecuacin que se agreg y despus de manipular se
llega a:

u u
u u
u u
sin
sin ) cos ( cos sin
cos ) cos ( sin sin
0 cos sin
2 2
2 2
4 4
c R
d a a Q
d a a P
R Q P
=
+ =
+ =
= + +
P, Q y R son constantes para un valor dado de O
2

25 Dpto. de Mecnica Aplicada
Usando la identidad del ngulo mitad para O
3
y O
4
se llega a:
R Q U
P T
Q R S
S
SU T T
+ =
=
=
|
|
.
|

\
|

=

2
2
4
tan 2
2
1
4
2 , 1
u
Otra vez el signo indica la variante de montaje escogida para el
mecanismo.