Plataforma 1.

Ttulo:

(Paper de GIS)

Sistema georeferenciador con brjula electrnica, RFid y GPS.

Autor: Ing. William Ernesto Camilo Reynoso, Msc. Docente & investigador del centro internacional de investigacin CREA. Instituto Tecnolgico de Las Amricas ITLA. Santo Domingo, Repblica Dominicana Abril 2008.

Abstract. Los sistemas de informacin geogrfica GIS, requieren entre otras cosas de plataformas automticas para las funciones de georeferenciacin o referenciacin geogrfica de lugares o entidades dentro de la cartografa de un lugar, provincia, o nacin. Es nuestro inters desarrollar una plataforma inteligente que integre a una brjula electrnica, un GPS y un sistema de identificacin por radio frecuencia RFid; para orientar a un sistema de informacin geogrfica sobre sus coordenadas de latitud y longitud sobre un plano referenciado a la tierra. Esta plataforma incluye el uso de una brjula electrnica de precisin, la cual nos refiere al norte geogrfico real y adems nos permite el que su data se pueda disponer en formato analgico y digital. Nuestra plataforma de georeferenciacin tambin integra a un sistema de posicionamiento global satelital GPS, este sistema es quien suple las coordenadas geodsicas de latitud y longitud, para poder hacer triangulacin y calcular el lugar de un objeto, entidad o persona, la cual posea un dispositivo RFid radiando su identificacin a travs de ondas de radio. Toda la gestin de la integracin y automatizacin se consigue utilizando (por ejemplo un microcontrolador tipo Picaxe 40x un PLC tipo Melsec FX1S-14MRES/UL); los cuales a travs del uso de tcnicas de Sistemas de control y servomecanismos, y de los controladores del tipo Proporcional Integral Derivativos (PID); controlan a la plataforma de manera eficiente y con bajo gasto de energa . La plataforma de esta manera se maneja con desplazamientos y movimientos ptimos, controlando de manera robusta: la velocidad de respuesta, la estabilidad y el par motor de los actuadores retroalimentados. La data obtenida a travs de la plataforma se graba en una memoria eprom no voltil que puede accesarse desde el Sistema de Informacin Geogrfica consolidado en un portal geomtico al cual esta plataforma de georeferenciacin tributa; para su posterior integracin y manejo a distancia a travs de la Web.

Desarrollo: En la figuras se presentan los circuitos en donde se integran la salida de la brjula electrnica, la salida del lector RFid y la salida de la tarjeta del GPS conectados al microcontrolador para la gestin georeferenciada de la cartografa o de un objeto. Toda la plataforma mvil de georeferencia se puede instalar en un vehculo o camin que se desplaza escaneando el objeto a encontrar. Dicho objeto lleva consigo una simple tarjeta ( tag) RFid ; la cual completa el sistema de triangulacin radiomtrica descrito mas adelante. De esta manera son las partes mas costosas como el lector RFid y la tarjeta GPS; las que se instalan en la plataforma mvil, con la brjula electrnica de efecto hall.

Fig. 1.- Sistema georeferenciador con brjula electrnica, RFid y GPS .

( Diseo del Autor )

Fig. 2.- ( detalle de la porcin de la plataforma que orienta al norte geogrfico). ( Diseo del Autor )
El GPS Se define como el sistema de posicionamiento global de objetos sobre la tierra a travs de la telemetra y triangulacin de varios satlites geoestacionarios de una red de 24 dispuestos para tal fin. El fundamento del GPS est en determinar la situacin del mvil respecto del satlite Rm conocidas la trayectoria y la ley del movimiento, mediante las ecuaciones de la dinmica del satlite Rs , la posicin vendr dada por la diferencia: R = Rs Rm .

Para determinar Rm , el satlite transmite continuamente dos seales en la banda L moduladas con un cdigo, para la determinacin de la distancia, y un mensaje de navegacin. Si conociramos la distancia a un solo satlite, el lugar geomtrico donde se encontrara localizado el mvil sera una esfera; si conociramos la distancia a dos satlites, el lugar geomtrico sera una circunferencia, y si fuesen tres las distancias conocidas, el lugar geomtrico sera uno, o dos puntos, uno de los cuales se rechaza por estima. Si los satlites y el mvil estuviesen sincronizados en tiempo, el problema matemtico se vera reducido a un problema de tres ecuaciones con tres incgnitas, pero como generalmente no ocurre as, aparece una nueva incgnita dada por el desplazamiento del reloj del mvil; as pues una nueva medida a un cuarto satlite ser necesaria, con lo que el problema queda reducido a resolver cuatro ecuaciones con

cuatro incgnitas. Como el reloj del receptor no est sincronizado al reloj del satlite, cada medida de distancia tiene un error, por lo que esta distancia es conocida con el nombre de pseudodistancia. Psudodistancia= ( tr tt ) = dis tan cia + c.error ( del.reloj ) Si la variacin de distancia es medida por el receptor, podemos calcular tambin la velocidad . La posicin del mvil vendr dada por:
2 2 Ra (i ) = ( X i X a ) 2 + (Yi Ya ) + ( Z i Z a ) + c.ta

Donde: c= velocidad de la luz ta = polarizacin del reloj de la astronave, vehculo o persona terrestre. i = 1,2,3,4, * Sistema de las cuatro ecuaciones simultaneas necesarias para resolver el problema del GPS:

Fig.3.- Red de los 4 satlites precisados para establecer el GPS

Fig. 4.- Sistema de ecuaciones simultneas para solucin del GPS

* Datos sobre la Constelacin GPS: Altitud : 20,238 km Perodo orbital: 12 hrs Plano orbital : 55 grados Satlites por plano: 4 Tamao de la constelacin: 24 satlites. Nmero de planos:6

Fig.5.-

Esquemas sobre el sistema del posicionamiento global por satlite GPS

Fig.6.-

La interferometra en el espacio

Fig.7.- Principios de funcionamiento del GPS

Fig. 8.- Diagrama simplificado y medidas fundamentales para el sistema GPS

Fig. 9.- Medidas fundamentales del sistema GPS

Fig.10.- Espectros de los cdigos de transmisin y recepcin del GPS

Tabla 1 Referencia para la precisin de las medidas codificadas para el GPS

Fig. 11.- Aplicaciones espaciales del GPS y la red global internacional del GPS

Fig. 12.- Investigaciones actuales sobre el GPS

Fig. 13.- Usos Civiles y aplicaciones de GPS El RFID Identificacin por Radiofrecuencia RFID es la tecnologa que permite la captura de datos existentes en una etiqueta mediante la utilizacin ondas de radio, sin que sea necesaria una lnea de visin entre el lector y la etiqueta. RFID ha permitido a muchas empresas lograr amplios niveles de automatizacin y control de los procesos de sus cadenas de abastecimiento. Esta tecnologa, junto al Cdigo Electrnico de Producto (EPC), har posible el rastreo y seguimiento de productos en tiempo real permitiendo una casi perfecta "visibilidad" de la mercanca desde el almacn de materia prima hasta el punto de venta.

El EPC de 96 bits se describe a continuacin: 01.115AID7.28A1E6.421CBA30A 01 Versin del EPC 8 bits (256 versiones distintas) Identificador del 115AID7 28 bits (>268 millones de posibles fabricantes) Fabricante

Identificador del Producto Nmero de Serie del 421CBA30A Artculo Tabla 2 El cdigo inteligente EPC 28A1E6

24 bits (>16 millones de productos diferentes por fabricante) 36 bits (>64 millardos de artculos diferentes por producto)

Tabla 3 proceso de seguimiento del artculo a travs del RFID

Tabla 4 bandas de frecuencias para el RFID

UHF 860MHz - 960MHz

Ventajas:

Efectivo alrededor de metales Las mejores frecuencias disponibles para distancias de >1m Tag size menor de 13.56 MHz Antenas mas pequeas Rango: licencia para entre 20-40' con rasonable sized tag (stamp to eraser size). Sin licencia 3-5 m. Buena comunicacin non-line-of-sight (excepto para materials conductivos con prdidas ) Alto rgimen de datos, grandes cantidadws de datos con zona de lectura controlada (a travs de antenna directiva)

Fig. 14.- Caractersticas del RFID

Detalles:

No penetra el agua Detalles de regulacin (diferencias en frecuencias,canales, potencia y ciclos de trabajo ) Detalles de regulacin en Europa (similar banda 869 MHz requiere agile chip de frequencia) 950 - 956 MHz bajo estudio en Japan

Fig. 15.- Componentes de un sistema RFID

Sistema Pasivo del RFID

Image courtesy of Matrics Inc.

Image courtesy of Intermec Inc.

Fig. 16.- Componentes de un sistema pasivo de RFID

RFID Pasivo
La seal de lectura energiza a la targeta El lector comanda a la targeta La targeta responde El lector transmite la data de la targeta para la aplicacin
Microchip

Tuned Antenna

No On-tag Power

Fig. 17.- Procesado de la data en el RFID

Fig. 18.-

Sistema RFID activo

Fig.19.- Elementos de una targeta de RFID

Fig.20.- brjula electrnica de efecto hall

Fig. 21.- Detalles de los circuitos de la brjula electrnica

Fig. 22.- Sistema de plataforma de georeferencia ( Diseo del Autor )

Fig. 23.- Modelo matemtico para el sistema de triangulacin y trazado de la referencia geogrfica. ( Diseo del Autor )

Modelo matemtico del motor de la plataforma mvil de georenferenciacin. El motor DC es modelado por el siguiente sistema elctrico

Fig. 24.- Controlador PID anlogo como opcin de manejo de la plataforma mvil de georeferenciacin.

Fig. 25.- Diagrama de un controlador PID tipo analgico

Fig. 26.- Diagrama de bloques funcionales del modelo matemtico del motor dc que mueve la plataforma de georeferencia

Fig. 27.- Diagrama esquemtico del circuito del motor dc de la plataforma Empleando la ley de Kirchhoff se tiene

Eq 1

Si Lm<<Rm la corriente se determina por Eq 2 Como el voltaje se puede expresar como una funcin de la velocidad y reemplazado en la ecuacin 1:

Eq 3 La ecuacin mecnica que modela motor en el rotor

Eq 4 Donde : es la carga vista a travs de los engranajes y es la eficiencia de la caja de engranajes. Aplicando la segunda ley de Newton en la carga

Eq 5 Sustituyendo 4 en 5

Eq 6 Teniendo las relaciones y Se puede escribir 6 como

Eq 7 Incluyendo las ecuaciones elctricas del sistema se obtiene

Eq 7 Donde:

Empleando los parmetros de la planta

El control diseado se puede analizar a nivel de simulacin por medio de simulink.

Fig. 28.- Simulacin en simulink de MatLab de la planta conformada por el modelo matemtico del motor dc de la plataforma de georeferenciacin.

En la grfica (a) (control proporcional) se observa como se puede eliminar la sobreoscilaci n disminuyendo Kp, pero a costa de aumentar el error de posicin. En la (b) (control PD) sigue habiendo error de posicin, pero, a igualdad de dicho error (es decir, para la misma Kp) el sistema oscila menos. En el caso mostrado en (c) (control PI) el integrador libre del controlador anula el error de posicin, pero no evita la sobreoscilacin. La mejor alternativa (caso (d)) es el uso de un controlador PID, con los parmetros apropiadamente

ajustados (respuesta en lnea contnua) para la cual se alcanza la posicin deseada sin sobreoscilaci n, y en el mnimo tiempo posible. Aun cuando existen mtodos apropiados para el diseo de PIDs, obtener esta combinacin no es sencillo, y en realidad, no existe un nico

Fig. 28.- Repuestas a una funcin tipo escaln para cada parte del controlador PID motor vara, por lo que sera necesario disear un controlador diferente para cada posicin de partida y llegada. Esto hace que se suelan escoger parmetros "conservadores"(es decir, que tiendan ms hacia el sobreamortiguamiento) aun cuando esto haga el funcionamiento del sistema ms lento de lo que sera posible.

Frmula para la determinacin del torque o par ((t) ) de la articulacin correspondiente a la plataforma mvil de georeferenciacin.

(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]

Fig. 29.- Control PID con todas las influencias externas ( coriolis, gravedad, etc)

Fig. 30.- Control monoarticular PD/PID para la plataforma mvil Conclusiones y trabajos futuros La investigacin sobre elementos de punta en las telecomunicaciones es un activo de estremada importancia para el desarrollo de opciones que potencien nuevos descubrimientos y den aportes en tan importante rama de tecnologa de nuestro mundo. El diseo de plataformas de automatizacin para las funciones de indicacin georeferenciada es de gran importancia y pertinencia dentro del colectivo cientfico que posee destrezas en el rea de la automatizacin y sistemas de control; ello como

elemento de sinergia entre las tecnologas modernas que tributan al buen funcionamiento de los Sistemas de Informacin Geogrfica. Pretendemos con nuestro proyecto de disear y construir una interface operativa entre la tecnologa RFID y el GPS en la WebGIS, poner un granito de arena para mejorar nuestro mundo el entorno y las condiciones en que lo vivimos los que nos ha tocado este momento y lugar histrico. Bibliografa MSDN (Microsoft Developer Network) 2006, ayuda online. Mridula Parihar et al. ASP.NET Bible Published by Hungry Minds, Inc. 909 Third Avenue New York, NY 10022 www.hungryminds.com. Dobson, Rick Beginning SQL Server 2005 Express Database Applications with Visual Basic Express and Visual Web Developer Express From Novice to Professional ISBN (pbk): 1-59059-523-8, Printed and bound in the United States of America 9 8 7 6 5 4 3 2 1. Conde Jess, 2006. Curso de Visual Web Developer y ASP.NET, Profesor www.videotutoriales.com, Espaa. AGUINSKY, Ricardo D.: Aprendiendo a usar el 7L430 (zener programable), art. en Revista Telegrfica Electrnica, Bs. As., Arb, Noviembre 1984, N 857, pp. 1612-18. * AGUINSKY, Ricardo D.: Aprendiendo a usar el 723, art. en Revista Telegrfica Electrnica, Bs. As., Arb, Octubre-Diciembre 1985, N 867-69. * AGUINSKY, Ricardo D.: Aprendiendo a usar el 78L05, art. en Revista Telegrfica Electrnica, Bs. As., Arb, Diciembre 1984, N 858, pp. 1748-52 y 1761. * ALDAO, C., CINER, E. y LOFFLER, D. G.: Nanoampermetro Simple y Econmico, art. en Revista Telegrfica Electrnica, Bs. As., Arb, Noviembre de 1981, N 824, pp. 1055-56. * ANGELO, E. J.: Circuitos Electrnicos, Mxico, McGraw-Hill, 1971. * ALBERT, Arthur Lemuel: Electrnica y Dispositivos Electrnicos, Barcelona, Revert, 1962. * ALLEY, Charles L. y ATWOOD, s/n: Ingeniera Electrnica, Mxico, Limusa-Wiley, 1971. * BONELL, Marn: Tcnica y Prctica de la Modulacin de Frecuencia, s/d. * BOSE, B. K.: Power Electronics and AC Drives, New Jersey, Pentice-Hall, s/f. * J.B. Anderson, Digital Transmission Engineering (Piscataway, N.J.:IEEE Press,1999). * R.B. Ash, Information Theory (New York: Wiley, 1965). * CAGE, John M.: Theory and Application of Industrial Electronics, Ney York, McGraw-Hill, 1951. * CEJAS, Ulises J. P.: Transistores en Receptores de Televisin, Bs. As., Arb, 1975.

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