Libro Blanco de La Robótica 2008

Libro Blanco de la Robtica
De la investigacin al desarrollo tecnolgico y futuras aplicaciones
Libro Blanco de la Robtica

De la investigacin al desarrollo tecnolgico y futuras aplicaciones
GOBIERNO DE ESPAA
MINISTERIO DE CIENCIA, E INNOVACIN
Libro Blanco de la Robtica: De la investigacin al desarrollo tecnolgico y aplicaciones futuras. Edita: CEA - GTRob con subvencin del MEC. 1. edicin. Edicin revisada Julio 2008. CEA-GTRob, 2008 Fotografas: Trabajos de los Grupos de Investigacin de CEA-GTRob. ISBN: 978-84-690-3884-0 Depsito legal: BI-2265-08 Imprime: Grafo, S.A.
El Libro Blanco de la Robtica est desarrollado por el Comit Espaol de Automtica (CEA), sociedad cientfica nacional que agrupa a la inmensa mayora de los investigadores espaoles en el rea de robtica, aportando el enfoque desde las universidades, el CSIC y los centros tecnolgicos. Aunque este documento est orientado a la investigacin en robtica, los grupos de I+D+i que la soportan, tiene una demostrada vocacin de transferencia de tecnologa a las empresas. Por ello, este trabajo ha contado con el apoyo de varias asociaciones empresariales, sectoriales y gubernamentales tales como la Asociacin Espaola de Robtica (AER), el Observatorio de Prospectiva Tecnolgica e Innovadora (OPTI), Fundacin COTEC para la Innovacin Tecnolgica y el Centro para el Desarrollo Tecnolgico Industrial (CDTI). Este Libro es hasta la fecha el nico estudio de esta naturaleza realizado a nivel nacional y uno de los pocos a nivel internacional. Adems, est avalado por la Red Nacional de Robtica subvencionada por el Ministerio de Educacin y Ciencia. Los autores del Libro Blanco de la Robtica consideran que este trabajo es de gran oportunidad para Espaa por darse varios factores relevantes: 1) madurez y liderazgo de nuestros grupos de investigacin a nivel internacional; 2) disposicin de la informacin suficiente para establecer el estado de la tcnica y de las tendencias a corto, medio y largo plazo; 3) el inicio, segn numerosos indicadores internacionales, de un drstico cambio en el mercado de la robtica; y 4) la buena predisposicin del tejido industrial nacional para recoger los frutos de la investigacin en este rea. Las recomendaciones y conclusiones de este documento pueden y deben impulsar la creacin de una fuerte industria robtica en nuestro pas, reduciendo la dependencia tecnolgica y creando numerosos beneficios socio-econmicos.
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ndice
Prembulo ............................................................................................................ 1. ndice .............................................................................................................. 2. Resumen ejecutivo .......................................................................................... 3. Introduccin.................................................................................................... 3.1. Situacin actual y tendencias para el futuro.............................................. 3.2. Objetivos del Libro Blanco ...................................................................... 3.3. Metodologa y estructura del documento ................................................ 4. Impacto socio-econmico de la robtica ........................................................ 4.1. Estadsticas de robots .............................................................................. 4.2. Sectores y aplicaciones de la robtica ...................................................... 4.2.1. Los robots en la industria del automvil ........................................ 4.2.2. Los robots en las PYMES .............................................................. 4.2.3. Los robots en sectores de compleja robotizacin .......................... 4.2.4. Uso de los robots para los servicios de los ciudadanos .................. 4.3. Tendencias .............................................................................................. 5. La I+D+i en la robtica .................................................................................... 5.1. Panorama mundial .................................................................................. 5.1.1. La I+D+i en la robtica industrial.................................................. 5.1.2. La I+D+i en la robtica de servicio................................................ 5.1.3. La I+D+i en la robtica espacial y de seguridad ............................ 5.1.4. Redes de investigacin, sociedades cientficas y publicaciones .... 5.2. La I+D+i en robtica en Espaa .............................................................. 5.3. El peso de robtica espaola en el contexto internacional ........................ 5.3.1. Presencia en redes de investigacin y sociedades cientficas ........ 5.3.2. Presencia en comits de revistas y congresos ................................ 5.3.3. El peso de la I+D+i en robtica de la industria espaola en contexto internacional ............................................................................ 5.4. Relacin con otras reas .......................................................................... 5.5. Tendencias .............................................................................................. 5 7 9 11 15 18 21 23 25 28 28 30 35 44 57 59 61 62 63 68 70 71 74 74 80 85 88 90
LIBRO BLANCO DE LA ROBTICA
6. Mecanismos de financiacin de la I+D+i en robtica ...................................... 6.1. Financiacin de la I+D+i en robtica en la Unin Europea ...................... 6.1.1. La robtica en el FP6 (2003-2006) ................................................ 6.1.2. La robtica en el FP7 (2007-2013) ................................................ 6.1.3. La robtica en programa EUREKA ................................................ 6.1.4. La robtica en otros programas de la UE........................................ 6.2. Financiacin de la I+D+i en robtica en los pases desarrollados.............. 6.3. La financiacin de la I+D+i en robtica en Espaa .................................. 6.4. La financiacin de la I+D+i en robtica en las Comunidades Autnomas 6.5. Otras iniciativas de financiacin de la I+D+i en robtica.......................... 6.5.1. Programa Iberoeka ...................................................................... 6.5.2. Las empresas spin-off ................................................................ 6.5.3. Otras iniciativas............................................................................ 6.6. Tendencias .............................................................................................. 6.6.1. Contribucin de las Comunidades Autnomas .............................. 6.6.2. Previsiones en el mbito del estado espaol .................................. 6.6.3. Previsiones en el mbito de la Unin Europea .............................. 7. Formacin y divulgacin.................................................................................. 7.1. Formacin: instituto, grado universitario y doctorado .............................. 7.1.1. Formacin en la enseanza secundaria ........................................ 7.1.2. Formacin en la universidad ........................................................ 7.2. Formacin en empresas .......................................................................... 7.3. Divulgacin social .................................................................................. 7.3.1. Divulgacin cientfico-tcnica...................................................... 7.3.2. Otras actividades de divulgacin .................................................. 7.4. Tendencias .............................................................................................. 8. Anlisis estratgico de la robtica en Espaa.................................................... 8.1. Lneas estratgicas en el mundo .............................................................. 8.2. Fortalezas y debilidades de la I+D+i en robtica en Espaa ...................... 8.2.1. Fortalezas .................................................................................... 8.2.2. Debilidades.................................................................................. 8.3. Propuesta de lneas estratgicas para el periodo 2007-2020 .................... 8.3.1. Periodos temporales .................................................................... 8.3.2. Demanda empresarial .................................................................. 8.3.3. Lneas prioritarias ........................................................................ 8.3.4. Acciones prioritarias .................................................................... 9. Conclusiones .................................................................................................. 10. Referencias ...................................................................................................... 11. Participantes....................................................................................................
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Resumen ejecutivo
La robtica es sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots no solamente consiguen una extraordinaria competitividad y productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad. En los pases ms desarrollados, las inversiones en tecnologas robticas han crecido de forma significativa y muy por encima de otros sectores. Segn todos los indicadores internacionales, la nueva sociedad robtica de consumo est por llegar en la prxima dcada. En un plazo breve, se pondrn a la venta robots de servicio a precio asequible a los ciudadanos, con aplicaciones de asistencia personal a nios, ancianos y discapacitados, educacin, entretenimiento, vigilancia, construccin, recoleccin y muchas ms. Esta nueva sociedad robotizada llevar el cambio a los ciudadanos y necesitar de la creacin de nuevos negocios. Estos dos aspectos socio-econmicos, calidad de vida y empresas, son fundamentales en este estudio. Los avances de la robtica tienen una incidencia directa en la competitividad de nuestras empresas, ms an en estos tiempos en que nuestros mercados se encuentran invadidos por productos de bajo coste procedentes de pases emergentes. Adems, la independencia tecnolgica de nuestro pas en reas como la robtica, contribuir significativamente a disminuir el riesgo de la absorcin de nuestras empresas por capital extranjero. Por otro lado, la mayora de las empresas nacionales tienen claro que su supervivencia depende, en gran medida, de la innovacin e independencia tecnolgica, en especial de las tecnologas ms innovadoras entre las que se encuentra la robtica. Finalmente, hay que sealar que la madurez tecnolgica de nuestras empresas permite la rpida absorcin de estas tecnologas. Se puede afirmar, sin ningn gnero de duda, que Espaa tiene un importante potencial en investigacin en robtica (ms de 60 grupos), siendo algunos de ellos y en algunas lneas de investigacin pioneros y lderes, tanto en el mbito europeo como mundial. El peso de la robtica espaola es importante e incluso superior a pases con mayor poder econmico que el nuestro, siendo el tercer pas por nme-
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ro de grupos en la Red Europea de Robtica. Este hecho puede asegurar los retornos socio-econmicos de una financiacin adecuada de nuestros grupos de investigacin en robtica. El objetivo de este Libro Blanco de la Robtica es presentar una hoja de ruta, con horizonte temporal del ao 2020, que permita identificar, de forma realista los alcances de la robtica avanzada hacia la que se prev evolucionar durante dicho horizonte temporal, los actores socio-econmicos de esta transformacin (actuales y futuros), las herramientas y los esfuerzos investigadores necesarios para conseguir estos objetivos, las posibles dificultades en su consecucin y, en definitiva, prepararnos para los futuros cambios. El Libro concluye con la propuesta de las lneas estratgicas de investigacin para el periodo 2007-2020, que se deberan plasmar en una Prioridad Estratgica en Robtica en el nuevo Plan Nacional de I+D+i 2008-2011, y con una propuesta de mecanismos de materializacin de las mismas.
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Introduccin
INTRODUCCIN
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En ocasiones las cosas no son lo que parecen. Eso pens Doa Soledad cuando se levant, como cada maana, hacia las 10, despus de que le llamara la asistenta. No le gustaba madrugar, pero Rosa no le permita quedarse ms rato en la cama. Es por tu circulacin le deca, con esa voz diferente pero dulce que saba poner cuando quera convencerla de algo. Soledad an recordaba el da que lleg a casa. Fue por culpa de su hijo, ya que por ella podra haber seguido ms tiempo viviendo sola en aquel piso, que 83 aos no son tantos. Pero l insisti mucho en que se quedara ms tranquilo. Y all estaba, con una asistenta que la cuidaba, vigilaba la casa y adems, si algo no iba bien, llamaba a su hijo. No es que tuviera nada contra las asistentas robticas, pero a su edad no resultaba fcil habituarse a un rostro nuevo a pesar de los gestos amigables que le haca y de ese pelo moreno que nunca necesitaba tinte. Aunque tena que reconocer que ahora tambin ella estaba ms tranquila porque nunca se le olvidaba tomarse los medicamentos, ya que Rosa (RObot Sanitario Asistencial) no dejaba pasar ni una toma. Y, adems, no necesitaba ir al mdico para tomarse la tensin, bastaba con que Rosa le tomara la mueca y chas! 80/120, todo bien. Y lo que ms le gustaba era que ya no necesitaba ir al hospital a las tediosas revisiones peridicas de marcapasos. Ahora Rosa recopilaba todos los datos y los enviaba a su medico por Internet7+. El simptico instalador le haba dicho que el robot llevaba unos programas nuevos para que fuera capaz de salir a la calle y acompaarla al parque, pero que an no los haba probado. Eso ya iba a ser un gran avance porque cada vez se le haca ms cuesta arriba salir de casa sola, sobre todo despus de la cada. Adems, le haba comentado su hijo que, si era necesario, podan buscar una silla de ruedas autnoma a la que Rosa pudiera acompaar para sacarla a pasear cuando estuviera muy cansada. En la televisin ya haba visto que lo estaban utilizando en residencias de ancianos. De hecho, de unos aos a esta parte, se vean cada vez ms robots en la calle junto a las personas: vigilando las calles como policas, limpiando las aceras y arreglando las fachadas, incluso perros lazarillo para invidentes. Tambin vea en su televisin personalizada el nuevo aspecto de las fbricas, ms cercanas a solitarias oficinas impolutas que a entornos productivos. Los robots no solamente soldaban y pintaban las carroceras de los coches, sino que tambin revisaban su aspecto, ensamblaban sus interiores y, lo ms simptico, conducan los coches en pruebas. Le segua gustando el ftbol y el otro da vio por televisin la final del mundial robtico entre Japn y Canad. Iba con los canadienses, pero los japoneses se impusieron en el ltimo cuarto de hora. !Qu pena, el 9 canadiense
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era tan guapo y jugaba tan bien. La verdad es que Soledad ya se haba acostumbrado a las mquinas, algunas de las cuales parecan tener alma y sentimientos. Cmo hacen para que Rosa estuviera romntica durante los das lluviosos? La primera semana de estar Rosa en la casa se pasaba mucho tiempo recorrindola de arriba a bajo y le costaba mucho entender sus indicaciones. Est aprendiendo, le deca el tcnico hablando desde no se sabe dnde. Ella se hizo a la idea de que era como un nio pequeo curioso. Poco a poco, Rosa empez a moverse ms, a entender a la primera sus instrucciones e incluso a hacer cosas por propia iniciativa, sin que nadie se las hubiera dicho. Y es verdad, necesitaba mejorar algunas cosas de la casa, como los detectores de gas, humo y agua. Pero por suerte no haban tenido que poner ms cables, slo una caja que haba detrs de la puerta de casa para no-se-qu de conexin a la red. Ahora, si se empezaba a quemar un guiso, Rosa empezaba a decirle no s que cosas a la cocina. La verdad es que s, que estaba ms segura. Adems, en caso de necesidad, Rosa llamaba a su hijo y una vez tuvo que llamar directamente al 1123, se haba roto la aspiradora. Pero lo ms gracioso, lo que acab de tranquilizarla del todo, sucedi el da anterior. Llamaron a casa unos comerciales de venta a domicilio justo a la hora de la siesta, cuando Soledad estaba ms tranquila. En otras ocasiones, Rosa le mostraba por la pantalla que llevaba en el pecho quien estaba en la puerta. Pero esta vez, aprendiendo de las otras veces, la oy entre sueos que les deca muy amablemente a los vendedores: No estamos interesadas, gracias. Y fue en ese momento cuando Soledad pens que esa chica no era lo que pareca, tendra que hacerle un buen regalo en las Navidades del 2030. La historia de Soledad puede parecer ciencia-ficcin, pero el objetivo de este Libro Blanco es mostrar que estos avances tecnolgicos son posibles y que hace falta estar preparado para ellos. As como la sociedad de finales del siglo XX y comienzos del XXI se ha visto invadida por los ordenadores, la sociedad del siglo XXI se basar en una masiva intervencin de robots en todos los aspectos de la vida cotidiana y productiva. Los robots no solamente estarn localizados en las factoras y con aspecto de brazo manipulador, sino tambin saldrn al asfalto y al campo para realizar multitud de tareas de servicios e industriales que hoy en da son efectuadas manualmente. Una caracterstica fundamental y diferenciadora de esta robtica avanzada ser la estrecha colaboracin de los robots con los humanos tanto en el campo comn de trabajo como en la interaccin multimodal. Esta nueva sociedad robotizada implicar un importante cambio en el modo y calidad de vida de ciudadanos y necesitar de la creacin de nuevos negocios.
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Estos dos aspectos socio-econmicos, calidad de vida y empresas, son fundamentales en este estudio. Este Libro Blanco de la Robtica en Espaa, pretende identificar las actuaciones necesarias para que nuestro pas alcance esta nueva sociedad, de manera competitiva y con independencia tecnolgica. En concreto, se propondrn las lneas estratgicas de investigacin en robtica para el periodo temporal 2007-2020 as como las acciones prioritarias que permitan su desarrollo.
3.1. Situacin actual y tendencias para el futuro

La robtica es un sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots no solamente consiguen una extraordinaria competitividad y productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad. En los pases ms desarrollados, las inversiones en tecnologas robticas han crecido de forma significativa y muy por encima de otros sectores. No obstante, el conocimiento sobre robtica de la mayora de la sociedad es muy limitado. Algunas personas todava confunden un robot con una minipimer debido a que en la publicidad es anunciada como un robot de cocina. Por otro lado, las inversiones en la investigacin en robtica han ido disminuyendo en Europa en los ltimos aos, lo que contrasta con el incremento de los esfuerzos investigadores en este rea en pases como Estados Unidos o Japn. Por ello, uno de los objetivos estratgicos de este Libro Blanco es la concienciacin de la sociedad y la administracin de la importancia y los beneficios socio-econmicos de la robtica. La robtica tiene como intencin final complementar o sustituir las funciones de los humanos, alcanzando, en algunos sectores, aplicaciones masivas. En el contexto industrial, donde se utilizan con notable xito desde hace varias dcadas, sus beneficios empresariales y sociales se pueden resumir en cuatro: 1. Productividad, aumento de la produccin y reduccin de costes, sobre todo laborales, de materiales, energticos y de almacenamiento. 2. Flexibilidad, que permite la fabricacin de una familia de productos sin la necesidad de que se modifique la cadena de produccin y, por consiguiente, sin paradas ni prdidas de tiempo. 3. Calidad, debido al alto nivel de repetitividad de las tareas realizadas por los robots que aseguran una calidad uniforme del producto final. 4. Seguridad, ya que los procesos de fabricacin se llevan a cabo con un mnimo nmero de personas, disminuyendo las posibilidades de accidentes laborales y reemplazando a los operarios de tareas tediosas.
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Por otro lado, hay que destacar que la robtica ofrece unos grandes beneficios sociales, resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la poblacin, mejorando la calidad de vida de los ciudadanos mediante la reduccin de las horas de trabajo y de los riesgos laborales. Tambin aporta beneficios econmicos aumentando la competitividad de las empresas, dinamizando la creacin de nuevas empresas y nuevos modelos de negocio y profesiones. Los sectores a los que actualmente est orientada la robtica son muy amplios empezando en la industria manufacturera (automvil y mquina herramienta) hasta la exploracin de ambientes hostiles, tales como entornos submarinos y espacio. No obstante, la robotizacin no slo tiene fines industriales, sino tambin mltiples aplicaciones sociales, tales como asistencia personal, medicina, limpieza, inspeccin y mantenimiento de infraestructuras. De hecho, la robtica actual se divide en dos grandes reas, la robtica industrial y la robtica de servicio, entendindose esta ltima en un sentido amplio: servicios personales y a la sociedad. Aunque la robtica industrial est bien establecida desde hace varias dcadas y la de servicios est en una fase incipiente, ambas presentan grandes posibilidades de investigacin y desarrollo que dan lugar a la robtica avanzada. En relacin con la robtica industrial, se estima, segn la consultora ARC (2006), que su volumen de negocios mundial es del orden de 6.000 billones de $US sin tener en cuenta el negocio de la ingeniera y la automatizacin, que puede duplicar el negocio de robots. De acuerdo al informe UNECE/IFR (2005), el parque mundial actual de robots industriales instalados es prximo a los 850.000, con ndices de crecimiento sostenido del orden del 5-7% anual. Hay que resaltar que la mayora de estos robots estn instalados en la industria manufacturera. En concreto, alrededor del 50% estn en la industria del automvil. Las aplicaciones ms demandadas son las de soldadura y manipulacin, que en los pases ms industrializados son del orden de 25-50% y 30-60%, respectivamente y segn los pases. Es interesante destacar que, mientras aproximadamente el 40% de robots industriales se encuentran en Japn, los lderes en la fabricacin de robots son empresas europeas (ABB, Kuka, Comau, Staubli) que dominan casi la totalidad del mercado. Espaa ocupa un lugar relevante en la robtica industrial, estando en el 7 lugar en el mundo y el 4 en Europa por nmero de robots instalados, con cerca de 22.000 unidades, bastante por encima del Reino Unido y muy cerca de Francia. Del mismo modo, si se toma como indicador la tasa de robots instalados por cada 10.000 trabajadores en la industria manufacturera, Espaa se encuentra en un destacado lugar, por detrs solamente de Japn, Corea, Alemania, Italia, Suecia y Finlandia. Esta situacin es acorde o incluso est por encima de nuestra situacin econmica en general y demuestra la importancia de la robtica en la economa espaola. Ahora bien, es necesario hacer notar que esta situacin relevante est
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motivada exclusivamente por la gran implantacin de la industria automovilstica en nuestro pas. Por lo tanto, este indicador es voltil en cuanto que debe considerarse la posible migracin de estas industrias a terceros pases donde los costes de fabricacin sean inferiores. Sin embargo, el nmero o la tasa de robots instalados en un pas no debe ser considerado por s mismo como un indicador del estado de la tecnologa robtica de ese pas, por cuanto puede tratarse, como as ocurre en el caso de Espaa, de una tecnologa adquirida a otros pases. En efecto, Espaa presenta una gran dependencia tecnolgica en el desarrollo de robots, y en gran medida, de los procesos de ingeniera asociados a su implantacin. Por otro lado, esta dependencia tecnolgica, junto con una falta de formacin tcnica y cultura de la innovacin en la pequea y mediana empresa (principal tejido industrial de nuestro pas), dificultan la robotizacin de un nmero destacable de actividades de fabricacin de la pequea manufactura, cuya solucin tecnolgica puede ser abordada con garanta de xito por los tcnicos e ingenieros formados en el entorno educativo espaol. As, sectores como el calzado, astilleros, cermica o el juguete, que se enfrentan en la actualidad a una fuerte competencia motivada por la globalizacin de los mercados, podran aumentar su competitividad en base a una robotizacin escasamente abordada. Por otro lado, la robtica de servicio es un campo emergente, pero con un gran potencial de crecimiento. Sus aplicaciones se dividen en servicios personales (asistencia a personas mayores, discapacitados y nios, acompaante y/o sirviente personal, limpieza y seguridad domstica, etc.) y servicios profesionales (limpieza de calles, vigilancia urbana, mantenimiento e inspeccin de infraestructuras, compaero de trabajo, medicina, construccin, agricultura, etc.). La mayora de los sectores y aplicaciones citadas cuentan con un bajo o muy bajo nivel de automatizacin, ocupando a un gran nmero de trabajadores en actividades tediosas y en algunos casos peligrosas. Adems, el continuo envejecimiento de la poblacin, sin medidas efectivas para su cuidado y ocio, hace cada vez ms necesario el desarrollo de robots para este sector de la poblacin. Las expectativas de aplicacin de los robots de servicio han superado, en los ltimos aos, los lmites de los procesos de manufactura. As en aplicaciones domsticas como la limpieza de suelos (robot Roomba de iRobot) se ha llegado a vender ms de 610.000 unidades en el ao 2005, estando previsto que esta cifra crezca hasta los 4 millones de unidades para el ao 2008. Todos los indicadores confirman que nos encontramos en una revolucin que nos llevar a un mercado robtico de consumo, mediante la utilizacin en el hogar de nuevos robots, autnticos electrodomsticos mviles, que complementarn a los actuales estticos. De la misma forma, las aplicaciones profesionales como la medicina, la construccin o la seguridad y defensa, presentan unas notables expectativas de crecimiento. Sus
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productos tienen un alto valor aadido como es el caso de la medicina (robot daVinci de Intuitive Surgical) con unas ventas de 138 millones de $US en 2005. Otro ejemplo destacable de los robots de servicio son los de entretenimiento y educacin (bajo el trmino anglosajn edutainment) caracterizados por mascotas robots (Aibo de Sony y PaPeRo de Nec), habindose vendido en el mercado Japons las primeras 3.000 unidades de Aibo en menos de 20 minutos. Estos ejemplos, entre otros muchos, demuestran que los actores implicados en el nuevo mercado de robots de servicio estn an sin consolidar, existiendo, por lo tanto, la oportunidad para Espaa de llegar a ellos en igualdad de condiciones con otros pases. Adems, al entrar en el mercado de consumo se crean nuevas expectativas de ventas que en el sector industrial eran desconocidas hasta hoy en da. Las nuevas empresas robticas podran vender millones de unidades en vez de decenas de miles, como es el caso actual de la robtica industrial. Se puede afirmar, sin ninguna duda, que la robtica actual es una tecnologa asentada. Se encuentra en la vanguardia de la integracin de los ms modernos avances en diferentes sectores, tales como actuadores, sensores, materiales, mecnica, hardware y software, comunicaciones, etc. Es una tecnologa en continuo desarrollo, aumentando continuamente sus prestaciones y consecuentemente el campo de aplicaciones. Tanto la robtica de servicio como la robtica industrial tienen grandes posibilidades de expansin y progreso, por lo que la investigacin y desarrollo en robtica son claves para nuestro pas, abriendo grandes posibilidades econmicas y de progreso que pueden ser exportadas a otros pases y sectores.
3.2. Objetivos del Libro Blanco

La creciente globalizacin, facilita que productos fabricados en pases con costes de produccin muy inferiores a los de nuestro entorno, lleguen sin dificultades a nuestros mercados, apenas contenidos por medidas arancelarias que no pueden ser solucin a medio plazo. Por ello, la riqueza industrial de nuestro pas, como el del resto de los pases de nuestro entorno socioeconmico, se debe basar en una continua renovacin tecnolgica, soportada por un importante esfuerzo en I+D+i que, en el caso de Espaa, debe ser superior al actual. Tras un pasado incierto, en el que la conciencia de la sociedad espaola sobre la importancia de la investigacin, desarrollo e innovacin tecnolgica era escasa, la mayora de las empresas industriales y de servicios nacionales tienen claro que su supervivencia depende de la innovacin e independencia tecnolgica. La administracin es igualmente consciente de esa importancia, como se refleja en el actual Plan Nacional de I+D+i cuyos presupuestos aumentan de ao en ao. El
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apoyo gubernamental con planes a largo plazo y a grupos de excelencia (programas Consolider, Cenit, Estratgicos-Singulares, etc.) es tambin muy importante. De igual manera, la potenciacin de los grupos de investigacin espaoles y el impulso de la transferencia tecnolgica son imprescindibles para conseguir una independencia tecnolgica y una competitividad empresarial. El Libro Blanco de la Robtica que aqu se presenta trata de analizar la conveniencia, oportunidad y posibilidades de la I+D+i en el rea de la robtica, que, por su carcter de tecnologa horizontal, cubre un amplio espectro de reas de aplicacin, llegando a buena parte de los sectores productivos en los que nuestro pas puede mostrarse competitivo. Sin una planificacin eficaz, estructurada y a largo plazo de la I+D+i en robtica en Espaa, nuestras empresas no podrn competir en productividad, calidad ni precio en un mercado globalizado, con sus competidores emergentes de pases en vas de desarrollo, que actualmente ofrecen mano de obra barata. Todo ello pone de manifiesto que la robotizacin y la automatizacin, el conocimiento de tecnologas afines, y la formacin de ingenieros especializados en estas reas son elementos clave para la supervivencia de muchas de nuestras empresas. Por otro lado, el Libro Blanco pretende realizar una prospectiva de los nuevos negocios y mercados de la robtica avanzada. Dnde, cmo y de qu forma se puede entrar en los nuevos mercados de la robtica de consumo. El anlisis sectorial actual, la prospectiva de futuro y la capacidad tecnolgica de Espaa en este sector ocupan una parte importante de este documento. De este anlisis se desprende que Espaa cuenta con investigadores y tcnicos muy bien preparados y concienciados en la necesidad de enfocar su actividad profesional de modo que revierta de una manera tangible en la sociedad. Sin embargo, esta capacidad no se aprovecha adecuadamente por cuatro motivos bsicos: 1. Falta de hbito, en general, por parte de la empresa espaola en realizar un esfuerzo propio adecuado en I+D+i, viendo a los investigadores como mano de obra barata para desarrollos puntuales. 2. Enfoque excesivamente acadmico de algunos colectivos de investigadores, que movidos por la necesidad de alcanzar los ndices de calidad que fijan los actuales criterios oficiales, se centran en cumplir los baremos de publicaciones cientficas ms que en la transferencia de tecnologa. 3. Singular relacin investigacin-empresa basada en contratos de desarrollo ms que en contratos de investigacin a largo plazo y, en algunos casos, con el nico fin de obtener financiacin pblica. 4. Ausencia de unas lneas de investigacin a largo plazo, adecuadamente priorizadas, que guen y focalicen el esfuerzo de los grupos de I+D+i hacia los objetivos adecuados, originando la cultura de caf para todos.
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La inversin de Espaa en I+D+i supera ligeramente el 1% cuando en la Unin Europea est en el 1,8% de media y con un objetivo del 3% en 2010. La inversin, tanto gubernamental como empresarial, es muy baja en comparacin con nuestro peso socio-econmico. En relacin con la robtica, sinnimo de progreso y tecnologa, las inversiones pblicas y su importancia son muy limitadas. La revisin del Plan Nacional de I+D+i 2004-2007, pone de manifiesto que la robtica aparece de forma escasa, dispersa y colateral:
1. En el programa de Diseo y Produccin Industrial, lugar donde prioritariamente debera estar, la investigacin en robtica aparece solamente en dos sub-programas (de los 6 existentes): a) Tecnologas Bsicas en la lnea de robots, robots mviles y cooperativos (hay 14 lneas en este sub-programa) y b) Procesos, componentes, medios y sistemas de produccin en las sublnea de Tcnicas econmicas de ensamblado de piezas, aptas para la manipulacin y montaje mediante sistemas automticos o robots, Controladores: mquinas-herramientas, robots, PLCs, etc., Robtica industrial y de servicio. Robtica mvil., Sistemas, mquinas y robots para inspeccin y Aplicaciones de robots en los procesos de fabricacin (hay decenas de sub-lneas en este sub-programa). 2. En otros programas, la aparicin est mucho ms diluida: a) Biomedicina, en donde la robtica aparece en una sub-lnea del sub-programa 3 en las actividades de Evaluacin de potenciales medicamentos; b) Ciencias y Tecnologas Medioambientales, en la sub-lneas de un sub-programa en tecnologas para facilitar la observacin del mar mediante el Desarrollo de robots, nuevos sensores y sistema de deteccin remota; c) Seguridad, en la sub-lnea de robots de desactivacin; d) Medios de Transporte, en la sub-lnea de Robotizacin de operaciones de taladrado y ensamblado de grandes estructuras y Robots y vehculos submarinos no tripulados, etc. Esta escasa presencia muestra la poca importancia que se otorga en la actualidad a esta tecnologa, en discordancia con las significativas repercusiones que puede tener en la economa y sociedad de nuestro pas. En conclusin, el Libro Blanco de la Robtica en Espaa, se orienta fundamentalmente a la I+D+i, analizando el estado actual y tratando de centrar esta actividad hacia el futuro, de modo que los rendimientos para la tecnologa de nuestro pas, y con ella su economa, sean los mayores posibles. Los objetivos, por tanto, se centran en tres aspectos fundamentales: 1. Mostrar la existencia de sectores de mercado por cubrir, en los que sea posible, con la adecuada visin, liderar la oferta dentro y fuera de Espaa. La
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prospectiva a largo plazo, basada en analizar nuevas aplicaciones, nuevos mercados, nuevos productos y las tendencias. 2. Marcar objetivos de I+D+i en robtica a largo plazo que, adecuadamente apoyados por una polticas de financiacin pblica, repercutiran positivamente en desarrollos tecnolgicos. En concreto, la creacin de un Sub-Programa de Robtica horizontal en el prximo Plan Nacional 2008-2011 permitira concentrar y priorizar los esfuerzos investigadores de calidad. 3. Modificar la relacin entre los centros de investigacin y las empresas con el objetivo de dar a conocer a nuestros empresarios el potencial humano y de conocimiento con el que se cuenta en Espaa y que estos pueden ser directamente aprovechables por la empresa. Esta relacin debera estar basada fundamentalmente en convenios a largo plazo con beneficio mutuo. Estas acciones se plantean con un horizonte temporal de corto, medio y largo plazo, de modo que se realizan recomendaciones estratgicas que permitan en un plazo de unos 15 aos, hasta el 2020, mejorar sustancialmente la posicin de Espaa en la tecnologa robtica, pretendiendo incluso el llegar a ser referencia en determinadas reas en los entornos europeo y mundial
3.3. Metodologa y estructura del documento

El Libro Blanco de la Robtica en Espaa es una iniciativa del Grupo Temtico de robtica (GTRob) del Comit Espaol de Automtica (CEA). Dicho grupo est integrado, fundamentalmente, por investigadores de Universidades, CSIC y centros tecnolgicos de todo el territorio espaol. Asimismo, participan en el GTRob como observadores algunas empresas involucradas en las actividades en I+D+i. Por todo ello, la metodologa del documento slo aborda en profundidad los aspectos cientficos y tecnolgicos, no tratando ciertos aspectos empresariales, que son objetivo de otras organizaciones, como por ejemplo el Informe sobre Robtica y Automatizacin publicado en el ao 2006 por la Fundacin COTEC para la Innovacin Tecnolgica. La metodologa empleada tiene una fase de anlisis y otra de sntesis. En la primera, se estudian la realidad del tejido industrial actual y las estadsticas de la robtica (aplicaciones y su grado de robotizacin). Adems, se analizan los documentos y hojas de ruta de otros pases y organizaciones nacionales e internacionales. En la parte de sntesis, se proponen lneas de actuacin estratgicas de la robtica espaola a largo plazo. Tambin se han analizado los destinatarios de este Libro Blanco, definiendo con claridad a quienes va dirigido. Pueden distinguirse cuatro agentes diferentes que
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contribuyen al desarrollo tecnolgico en general y en particular al de la robtica (Figura 3.1): 1) agentes socio-econmicos, representados por el mundo empresarial y la sociedad en general; 2) agentes de soporte de la I+D+i, bsicamente las distintas administraciones pblicas y el capital privado, en particular el procedente de sociedades de capital-riesgo; 3) agentes de capital humano, en donde hay que tener en cuenta los sistemas formativos a todos los niveles; y 4) los propios agentes de I+D+i, universidades, CSIC y centros tecnolgicos. La relacin armoniosa entre todos ellos es de gran importancia para unos buenos resultados de la I+D+i. El Libro Blanco va dirigido a estos cuatros agentes siempre desde el punto de vista de la I+D+i.
Figura 3.1. Agentes que contribuyen al desarrollo tecnolgico de la robtica
El Libro Blanco est dividido en cinco captulos, sin contar la parte introductoria y las conclusiones. En el captulo de impacto socio-econmico, se analizan las aplicaciones de la robtica, sus estadsticas y las tendencias en este campo. En el captulo de la I+D+i en robtica se estudian los diferentes programas y hojas de ruta en el sector, as como el peso de los grupos de investigaciones espaoles a nivel nacional. Le siguen los captulos de mecanismos de financiacin, a todos los niveles, y la formacin en robtica. Por ltimo, en el captulo 8 se presenta el anlisis estratgico en Espaa, proponindose las lneas prioritarias de investigacin a largo plazo. A este Libro Blanco de la Robtica se le adjunta un DVD con 105 vdeos mostrando las aplicaciones ms relevantes de los grupos de investigacin espaoles. Los vdeos han sido seleccionados atendiendo a su carcter prctico y a su aplicacin en entornos reales o lo ms prximos posible a estos. Estn ordenados, tanto por centros de investigacin como por aplicaciones. De esta forma, se facilita la bsqueda interactiva.
4
Impacto socio-econmico de la robtica
IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA
25
En este apartado se presenta una visin actualizada de la situacin de la robtica tanto en el contexto mundial como nacional, y de su influencia en los diversos sectores socio-econmicos de Espaa, enmarcndola en el contexto mundial. Asimismo, se evalan las posibles actividades en las que la robtica podra contribuir a cambios significativos desde el punto de vista econmico. Habitualmente, los estudios sobre el estado de la robtica se estructuran de acuerdo al tipo de actividad en la que se emplean los robots. As, si bien el sector industrial ha sido durante muchos aos el usuario principal de los robots (robots industriales), en los ltimos aos y propiciado por los significativos avances que se estn logrando en la I+D+i en robtica, se observa una clara tendencia al uso creciente de robots en el sector servicios o en algunas actividades industriales que, hasta hace pocos aos, no haba sido posible robotizar. Atendiendo a esta divisin, en el anlisis de la situacin de la robtica y su impacto socio-econmico, se comenzar revisando el estado actual de la robtica industrial y su posible evolucin, para despus abordar la robtica de servicio y otras actividades susceptibles de una prxima robotizacin.
4.1. Estadsticas de robots

A finales del ao 2004, segn el informe UNECE/IFR World Robotics 2005, el parque de robots industriales activos en el mundo era de 847.764. El anlisis de la evolucin de esta cifra a lo largo del tiempo (Figura 4.1) muestra claramente una
Figura 4.1. Evolucin de los robots industriales instalados en el mundo
Robots Industriales Operativos 900.000 800.000 700.000 600.000 500.000 400.000 300.000 200.000 100.000 0 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004
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estabilizacin o incluso una cierta recesin en su tasa de crecimiento anual, aunque hubo una ligera recuperacin en el ao 2004. Efectivamente, tras 2 aos de cada en la demanda de robots, a partir del ao 2003 se ha experimentado una cierta recuperacin en el incremento de ventas respecto del ao anterior, siendo del 17% durante el ao 2004. Este incremento se concentr en la fuerte demanda de los pases asiticos y un crecimiento moderado en Europa y EEUU. En ambos casos estas subidas estuvieron motivadas por las fuertes inversiones realizadas en la industria del automvil y en la industria elctrica/electrnica. Es significativo (Figura 4.2) que pases como Japn, donde se concentra el 42% de los robots instalados en el ao 2004 (356.483 de los 847.764 robots en el mundo) hayan experimentado, incluso en los ltimos aos, un tasa negativa en el nmero de robots instalados. Se aprecia un importante crecimiento de la robtica en Europa pese a que los centros de produccin manufacturera se estn desplazando a los pases en vas de desarrollo. Tambin es importante sealar que aunque Japn es lder en el nmero de robots, las empresas europeas dominan claramente el mercado mundial de la fabricacin de robots. La tradicin europea en reas tales como la mecnica de precisin, en controles avanzados y novedosos sistemas sensoriales, han hecho que la industria robtica est dominada en la actualidad por empresas europeas. De las tres empresas ms grandes del mundo, dos son europeas (ABB Robotics y Kuka) y una japonesa (Fanuc). ABB es lder indiscutible, estimndose que su cuota de mercado mundial es del orden del 30%. ABB, empresa de origen sueco, desarroll el primer robot servocontrolado de la historia en 1974. Kuka, empresa alemana, que
Figura 4.2. Evolucin del nmero de robots industriales instalados por continentes
450.000 400.000 350.000 300.000 250.000 200.000 150.000 100.000 50.000 0 1996 1997 Japn 1998 Europa 1999 Amrica 2000 2001 2002 2003 2004 Asia/Australia (excluyendo Japn)
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empez la fabricacin de robots en serie en 1977, es la tercera productora de robots en el mundo. El segundo lugar por produccin lo ocupa Fanuc, empresa creada hace 45 aos para elaborar controles numricos, que en la ltima dcada se ha especializado en robtica. La lenta evolucin de la robtica industrial puede ser justificada por la posible saturacin del mercado industrial de los robots manipuladores, en particular de las grandes industrias fabricantes de automviles, habindose cubierto las actividades robotizables con la tecnologa existente, y quedando las ventas restringidas, en gran medida, a la sustitucin de unidades obsoletas. Espaa, con 21.893 unidades, ocupa un significativo 7 lugar mundial en cuanto a nmero de robots instalados, estando por delante Japn, Alemania, EEUU, Italia, Corea y Francia (Figura 4.3). Este hecho es debido fundamentalmente a que Espaa es uno de los mayores fabricantes de automviles en el mundo, siendo el quinto/sexto, segn el ao. El crecimiento del parque de robots en Espaa se ha consolidado en los ltimos aos: un 14% y un 11% en 2002 y 2003, respectivamente, segn la AER (Asociacin Espaola de Robtica). La industria espaola cuenta con una alta densidad de robots, ms de 70 robots por cada 10.000 trabajadores, siendo la industria del automvil la responsable en gran parte de este nmero, dado que emplea aproximadamente un 65-70 % de todos los robots instalados en Espaa. En este sector, las aplicaciones de soldadura por puntos, por arco y pintura son las ms demandadas.
Figura 4.3. Parque mundial de robots en 2004 (sin Japn)

Rusia
Otros Asia y Australia
5000 5366 5443 7096 7341 8749 11881 14176 21893 28133 51302 53244 115283 120544 0 20000 40000 60000 80000 100000 120000 140000
Singapur China Suecia Benelux Taiwan Reino Unido Espaa Francia Corea Italia EEUU Alemania
28
La Figura 4.4 muestra, para los pases ms robotizados, el porcentaje de robots dedicados a la soldadura, actividad prioritaria en la industria del automvil y en aplicaciones de manipulacin y atencin de maquinaria. Se observa en ella que es en Espaa donde la soldadura ocupa a un mayor porcentaje de robots, siendo esta circunstancia consecuencia del gran nmero de instalaciones de este tipo presentes en la fabricacin de automviles. Por todo lo anterior, Espaa se destaca como uno de los mayores consumidores de tecnologas robticas. Este hecho, aun siendo relevante, contrasta con una casi nula presencia de nuestro pas en el espectro de fabricantes y una muy baja en el de ingenieras desarrolladoras de aplicaciones robotizadas. Esta discrepancia entre el nmero de usuarios y nmero de suministradores, est relacionada, sin duda, con el alto porcentaje de robots dedicados a la soldadura (cerca del 50%), actividad prioritaria en la industria del automvil, y a aplicaciones de manipulacin y atencin de maquinaria.
4.2. Sectores y aplicaciones de la robtica

4.2.1. Los robots en la industria del automvil Como ya se ha mencionado, la relevancia de la industria del automvil en nuestro pas es significativa. Espaa es el quinto/sexto pas fabricante de vehculos del mundo empleando de manera directa a ms de 300.000 personas, en las 18 planFigura 4.4. Porcentaje de robots dedicados a actividades de soldadura y taller mecnico en diferentes pases en el ao 2004
Soldadura 100 80 60 40 20 0
Manipulacin y atencin de maquinaria
UU .
Un ido
eci a
nia
ia
rea
Fra nc
Esp a
ma
Jap
EE.
Co
Su
Re ino
Ale
Ch
Ita lia
lgi ca
ina
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tas existentes. Si se considera el empleo directo y el indirecto, la poblacin ocupada en este sector se acerca a los 2 millones. Estas cifras dan una clara idea de la importancia que la industria del automvil, incluyendo la fabricacin de componentes, tiene para Espaa. No obstante, el examen de la evolucin del nmero de robots dedicados a la industria del automvil, pone de manifiesto que tras un aumento significativo durante los ltimos aos, el nmero de robots en esta industria se ha estabilizado, experimentando incluso en el ltimo ao una ligera recesin (Figura 4.5). En concreto al final del ao 2004, de los 21.893 robots instalados en Espaa, estaban dedicados a la industria del automvil alrededor de 15.027 (68,6%). Este hecho es debido a dos factores fundamentales: por un lado, la mala situacin que atraviesa la industria del automvil, con una competencia por parte de los nuevos pases del este de Europa y de Asia, y, por otro lado, por las nuevas aplicaciones de la robtica fuera del sector del automvil. Todos estos datos dan una clara idea de la importancia que sobre el nmero de robots industriales instalados en Espaa tiene la industria del automvil. No obstante, del total de empresas con actividad directa en el mundo del automvil, slo un 5,7% son fabricantes de vehculos, sector en donde se concentra la mayora el uso de robots. La mayora de las empresas del sector son PYMES con un bajo nivel de robotizacin. Este hecho hace que la mayor parte de los robots instalados en la industria del automvil se encuentren en unas pocas empresas multinacionales,
Figura 4.5. Evolucin del porcentaje de robots instalados en Espaa en la industria del automvil
ESPAA 70% 68% 66% 64% 62% 60% 58% 56% 54% 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004
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que implantan una tecnologa cerrada que dificulta, en gran medida, la incorporacin de empresas tecnolgicas nacionales. 4.2.2. Los robots en las PYMES De acuerdo al Directorio Central de Empresas (DIRCE) del Instituto Nacional de Estadstica, en el ao 2005 casi la totalidad de las empresas espaolas (3.058.631 de las 3.064.000 un 99,82%) tena menos de 200 asalariados. Es sin duda motivo de reflexin, el que siendo las PYMES las que constituyen con diferencia el tejido industrial espaol, sea fuera de ellas donde se concentre el mayor nmero de robots industriales instalados, aun estando muchas de ellas dedicadas a sectores con actividades cuya robotizacin est bien desarrollada (taller mecnico, manipulacin, etc.). De entre los motivos que pueden llevar a esta situacin se pueden considerar el costo de la inversin, la insuficiente formacin en este tipo de tecnologas -tanto de los operarios como del personal tcnico y directivo de la empresa- y el tipo de produccin, en ocasiones de series muy cortas, que pueden dificultar la amortizacin de inversiones en automatizacin. Los esfuerzos a realizar, encaminados a aumentar la robotizacin de la industria espaola, deben ir en gran medida orientados a resolver estos aspectos. De entre los diversos sectores en los que se observa un salto importante entre la robotizacin potencial y la real, se van a analizar aquellos cuya robotizacin puede ser tecnolgicamente ms compleja, por cuanto los de solucin tecnolgica conocida, deben ser tratados, en gran medida, en base a actuaciones de tipo econmico o formativo. Se abordar as, el anlisis de las pequeas industrias del sector manufactura y el sector alimentacin. 4.2.2.1. Los robots en la pequea industria manufacturera Dentro de este apartado se consideran los siguientes sectores: Industria del cuero y el calzado Industria de la madera y corcho Industria de transformacin del caucho y materias plsticas Industrias manufactureras diversas (incluye adems reciclaje) Muebles y otras industrias manufactureras
La Tabla 4.1 muestra el estado de estos cinco sectores (si bien para el ltimo de ellos no estn disponibles los datos desde 2003) en cuanto al Valor Aadido Bruto (VAB) segn los datos de la Contabilidad Nacional. Por su parte, la Tabla 4.2 muestra la evolucin de puestos de trabajo en estos sectores.
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Tabla 4.1. Valor Aadido Bruto (VAB) en millones de Euros a precios bsicos: precios corrientes para la pequea manufactura
2.000 % VAB 2001(P) 2002(P) 2003(P) 2004(P) % VAB Tasa de variacin 2004/2000
Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Industria del cuero y el calzado Industria de la madera y corcho Industria de transformacin del caucho y materias plsticas Industrias manufactureras diversas (incluye adems reciclaje) Mueble y otras industrias manufactureras PEQUEA MANUFACTURERA (*) Construccin Servicios VALOR AADIDO BRUTO A PRECIOS BSICOS Impuestos netos sobre los productos PRODUCTO INTERIOR BRUTO A PRECIOS MERCADO
24.984 15.802 103.415 1.658 2.501 4.661 5.415 4.968 19.203 47.584 378.775 570.560 59.703 630.263
4,38 2,77 18,13 0,29 0,44 0,82 0,95 0,87 3,37 8,34 66,39 100,00
25.405 16,335 108.955 1.713 2.545 4.864 5.623 5.058 19.803 54.901 411.995 617.591 62.251 679.842
25.628 17.219 112.386 1.689 2.616 5.184 5.638 5.021 20.148 62.401 443.906 661.540 67.481 729.021
25.880 17.914 116.527 1.686 2.637 5.336 5.790
26.217 18.472 120.504 1.451 2.618 5.443 5.873
3,48 2,45 16,00 0,19 0,35 0,72 0,78
4,94% 16,90% 16,52% 12,48% 4,68% 16,78% 8,46%
15.449 70.586 473.769 704.676 75.874 780.550
15.385 80.870 507.250 753.313 84.003 837.316
2,04 10,74 67,34 100,00
8,08% 69,95% 33,92% 32,03%
(P) Estimacin provisional. (A) Estimacin avance. (*) Sin considerar Muebles y otras industrias manufactureras cuando no hay datos disponibles. Fuente: Contabilidad Nacional.
Tabla 4.2. Puestos de Trabajo (PT) en miles de empleos para la pequea manufactura
2.000 % PT 2001(P) 2002(P) 2003(P) 2004(A) % PT Tasa de variacin 2004/2000
Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Industria del cuero y el calzado Industria de la madera y corcho Industria de transformacin del caucho y materias plsticas Industrias manufactureras diversas (incluye adems reciclaje) Mueble y otras industrias manufactureras PEQUEA MANUFACTURERA (*) Construccin Servicios PUESTOS DE TRABAJO TOTALES
1.120,5 126,7 2.990,7 84,2 113,4 119,0 246,4 233,1
6,52 0,74 17,41 0,49 0,66 0,69 1,43 1,36
1.110,4 122,0 3.037,4 81,6 115,8 120,6 254,6 239,2
1.120,3 119,6 3.016,5 80,3 114,8 125,8 249,6 233,8
1.125,0 121,8 2.990,5 76,3 112,7 125,4 251,3
1.124,0 121,8 2.961,4 65,3 108,7 121,8 237,8
5,87 0,64 15,45 0,34 0,57 0,64 1,24
0,31% 3,87% 0,98% 22,45% 4,14% 2,35% 3,49%
796,1 4,63 1.878,7 10,94 11.063,6 64,40 17.180,2 100,00
811,8 804,3 565,7 2.054,8 2.203,4 2.335,2 11.425,4 11.716,7 12.091,5 17.750,0 18.176,5 18.664,0
533,6 2,78 2.477,5 12,93 12.478,1 65,12 19.162,8 100,00
5,22% 31,87% 12,79% 11,54%
(P) Estimacin provisional. (A) Estimacin avance. (*) Sin considerar Muebles y otras industrias manufactureras cuando no hay datos disponibles. Fuente: Contabilidad Nacional.
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De estos datos se desprenden las siguientes conclusiones: A nivel global, los sectores considerados como de pequea manufactura tienen una evolucin econmica media de la mitad de la divisin industrial (8% frente al 16%), siendo, por tanto, sectores en crisis con pocas posibilidades de grandes inversiones en robtica. En conjunto, el nmero de puestos de trabajo se ha reducido ms del 5% en el periodo considerado, frente a la reduccin prxima al 1% en la divisin industrial, lo que refuerza la idea de que son sectores en crisis. De los sectores considerados como de pequea manufactura, slo el sector del plstico mantiene un dinamismo similar a los nmeros totales de la industria (tasa de variacin del VAB mayor del 16%) e incluso una tasa de variacin positiva de dos puntos y medio en puestos de trabajo. Por tanto, el sector de transformacin del caucho y materias plsticas es el nico con perspectivas positivas y con posibilidades de inversiones. Resulta muy preocupante los datos del sector del cuero y calzado, estando en una situacin de claro declive. En el resto de sectores se puede observar su limitado dinamismo y la significativa disminucin de puestos de trabajo. En estos sectores, la robtica puede implantarse, en principio, en aplicaciones para las siguientes actividades: Manipulacin de piezas. Estas aplicaciones tienen gran importancia en la industria de transformacin del caucho y materias plsticas, con un importante nmero de robots destinados a la carga/descarga de mquinas, principalmente en mquinas de moldeo por inyeccin, donde se utilizan tanto robots articulares como, principalmente, robots cartesianos, habiendo marcas especializadas en robots para este tipo de aplicaciones. En los sectores de la madera, del mueble y manufactureras diversas se pueden usar robots para ensamblado, carga de mquinas, paletizado, etc. Aplicacin de material. Tradicionalmente ninguno de estos sectores ha sido muy dado a este tipo de aplicaciones, si bien existen algunos pocos casos de pintura o encolado. Aplicaciones de mecanizado. Si bien se podra esperar que en el campo de la madera o del cuero hubiera un nmero importante de aplicaciones de corte con el uso de robots, esto no es as. De las posibles aplicaciones de mecanizado, el desbarbado en el sector del plstico es quiz la que mayor nmero de instalaciones pueda tener. Aplicaciones de control de calidad. Al no ser sectores con excesivos requisitos de precisin las posibles aplicaciones de medicin, inspeccin y verificacin no son normalmente contempladas en estas industrias.
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Aplicaciones de soldadura. No existen prcticamente robots de soldadura en estos sectores, ya que estas aplicaciones entran principalmente en el sector del taller mecnico. La crisis en que se encuentran estos sectores representa, sin embargo, una oportunidad para las posibilidades de automatizacin, si bien difcil de alcanzar. Sectores como el calzado o el mueble no pueden competir con los bajos costes de mano de obra en la produccin en los pases asiticos, por lo que deben buscar un mercado diferente, de diseo propio y mayor calidad, a la vez que reducir costes de produccin y aumentar la flexibilidad y el nivel de automatizacin de las lneas de produccin. El reconocimiento de defectos en pieles y su corte automatizado para la industria del cuero y el calzado pueden ser ejemplos significativos de como aplicaciones avanzadas de la robtica representan innovaciones o avances tecnolgicos en uno de los sectores ms en crisis de los considerados. Tambin puede ser importante resear el caso de las industrias manufactureras diversas, que incorporan, junto con el mueble y otras industrias, las de reciclaje, que teniendo unos crecimientos discretos, representan ya el 1,24 % de los puestos de trabajo totales. Es previsible que en un futuro prximo, como consecuencia del impacto medioambiental asociado al final de la vida til de los productos industriales, sobre todo en el caso de los bienes de equipo y bienes duraderos de consumo, esta tendencia al crecimiento se vea reforzada, tanto en el VAB como en el empleo asociado a las mismas. Por tanto, parece pues que las empresas de estos sectores pueden ser un objetivo prioritario para la automatizacin en general y la incorporacin de robots en particular, pudiendo destacarse como ejemplo de aplicacin significativa el desensamblado automtico de productos.
4.2.2.2. Los robots en la industria de alimentacin En lo referente al sector de alimentacin, se han considerado los sub-sectores de: Industria de la alimentacin, bebidas y tabaco Industria de productos alimenticios y bebidas Las Tablas 4.3 y 4.4, recogen el estado de estos dos sectores (si bien, para el ltimo de ellos, no estn disponibles los datos desde 2003) en cuanto al Valor Aadido Bruto y la evolucin de los puestos de trabajo.
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Tabla 4.3. Valor Aadido Bruto (VAB) en millones de Euros a precios bsicos: precios corrientes (sector alimentacin)
2.000 % VAB 2001(P) 2002(P) 2003(P) 2004(A) % VAB Tasa de variacin 2004/2000
Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Industria de la alimentacin, bebidas y tabaco Industria de productos alimenticios y bebidas Construccin Servicios VALOR AADIDO BRUTO A PRECIOS BSICOS Impuestos netos sobre los productos PRODUCTO INTERIOR BRUTO A PRECIOS MERCADO
24.984 15.802 103.415 14.119 13.535 47.584 378.775 570.560 59.703 630.263
4,38 2,77 18,13 2,47 2,37 8,34 66,39 100,00
25.405 16.335 108.955 14.640 14.125 54.901 411.995 617.591 62.251 679.842
25.628 17.219 112.386 15.258 14.738 62.401 443.906 661.540 67.481 729.021
25.880 17.914 116.527 15.856
26.217 18.472 120.504 16.454
3,48 2,45 16,00 2,18
4,94% 16,90% 16,52% 16,54%
70.586 473.769 704.676 75.874 780.550
80.870 507.250 753.313 84.003 837.316
10,74 67,34 100,00
69,95% 33,92% 32,03%
(P) Estimacin provisional. (A) Estimacin avance. Fuente: Contabilidad Nacional.
Tabla 4.4. Puestos de Trabajo (PT) totales en miles de empleos (sector alimentacin)
Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Industria de la alimentacin, bebidas y tabaco Industria de productos alimenticios y bebidas Construccin Servicios PUESTOS DE TRABAJO TOTALES
1.120,5 126,7 2.990,7 423,3 415,8
6,52 0,74 17,41 2,46 2,42
1.110,4 122,0 3.037,4 419,4 413,2
1.120,3 119,6 3.016,5 425,1 419,0
1.125,0 121,8 2.990,5 424,0
1.124,0 121,8 2.961,4 421,1
5,87 0,64 15,45 2,20
0,31% 3,87% 0,98% 0,52%
1.878,7 10,94 11.063,6 64,40 17.180,2 100,00
2.054,8 2.203,4 2.335,2 11.425,4 11.716,7 12.091,5 17.750,0 18.176,5 18.664,0
2.477,5 12,93 12.478,1 65,12 19.162,8 100,00
31,87% 12,79% 11,54%
De estos datos se desprenden las siguientes conclusiones: A nivel global, los sectores considerados como de alimentacin tienen una evolucin econmica media similar a la global de la divisin industrial (16%), siendo, por tanto, sectores con un dinamismo similar a la media industrial. En conjunto, el nmero de puestos de trabajo se ha reducido slo medio punto, es decir, menos que en la divisin industrial, lo que refuerza la idea de que son sectores vivos, con perspectivas positivas y con posibilidades de inversiones.
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Frente a los sectores que se consideraban en la pequea manufactura, el sector de la alimentacin es bastante ms prspero, tanto en datos del VAB como en puestos de trabajo. En los sectores de alimentacin, la robtica puede implantarse en principio en aplicaciones para las siguientes actividades: Manipulacin de piezas. Estas aplicaciones tienen un gran auge en la industria de la alimentacin, empezando a entrar con fuerza robots destinados, por ejemplo al empaquetado de productos. Igualmente, la aparicin de robots de estructura paralela para manipulacin de productos de poco peso est siendo muy rentable en todos los segmentos de mercado con altos costes de mano de obra, como bollera industrial, pastelera y confitera, alimentos congelados e incluso industria farmacutica (sector similar al de alimentacin). La utilizacin de la robtica aporta unas condiciones higinicas que evitan problemas intrnsecamente asociados a los operarios humanos. Muchas instalaciones tienen unos requisitos de velocidad, con alto volumen de produccin y flexibilidad (por ejemplo, al cambio del producto o al cambio en el formato del paquete) que exigen conjugar aplicaciones robotizadas de manipulacin con tcnicas de reconocimiento por visin artificial. Tambin existen aplicaciones robotizadas para paletizado final. Aplicacin de material. Son pocas las instalaciones de este tipo existentes, estando principalmente localizadas en industrias de pastelera y confitera. Aplicaciones de mecanizado. Las posibles aplicaciones, como corte de carne, son realmente muy escasas, si bien existen soluciones desarrolladas para los casos avcola y porcino. Aplicaciones de control de calidad. Su presencia es escasa. Realmente el sector alimentario se puede considerar como un sector en auge y con grandes posibilidades de automatizacin y robotizacin. En muchos casos, presentan necesidades de avances tecnolgicos, por ejemplo, para resolver necesidades de manipulacin suave de productos, que implican el diseo de sistemas de agarre y manipulacin para productos delicados y frgiles (mediante mini-punzonado, herramientas de vaco por flujo de aire, el uso de pinzas sensitivas, etc.).
4.2.3. Los robots en sectores productivos de compleja robotizacin Se ha analizado, hasta el momento, el estado actual y las potencialidades de evolucin de la robtica en el sector industrial. Se ha visto, en este sentido, que si
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bien es en este sector en el que se encuentran la mayor parte de los robots instalados hasta la fecha, el hecho de la saturacin del consumidor dominante y su posible recesin (industria del automvil), aconseja examinar otros sectores, en los que la robtica puede encontrar nuevos mercados. En este sentido, es preciso considerar la importancia del sector servicios. La Tabla 4.5 recoge los datos de Valor Aadido Bruto (VAB) y nmero de Puestos de Trabajo (PT) para Espaa. La observacin de estos dos ndices permite evaluar la posicin de cada sector, as como el dinamismo del mismo, entendiendo que se presenta un mayor dinamismo cuanto mayor sea la tasa de variacin entre los aos 2000 y 2004. Del anlisis de la misma, se desprende que la industria representa aproximadamente el 16% del producto interior bruto nacional a precios de mercado, muy lejos del sector servicios (67,34%). Asimismo, la tasa de variacin 2004/2000 para el sector industrial es del 16%, con un crecimiento previsto moderado pero sostenido del 4% anual, similar al sector energtico, pero de nuevo lejos de los sectores de servicios y de construccin, este ltimo con un elevado dinamismo o crecimiento.
Tabla 4.5. Valor Aadido Bruto (VAB) en millones de Euros a precios bsicos: precios corrientes
2.000 % VAB 2001(P) 2002(P) 2003(P) 2004(A) % VAB Tasa de variacin 2004/2000
Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Construccin Servicios VALOR AADIDO BRUTO A PRECIOS BSICOS Impuestos netos sobre los productos PRODUCTO INTERIOR BRUTO A PRECIOS MERCADO
24.984 15.802 103.415 47.584 378.775 570.560 59.703 630.263
4,38 2,77 18,13 8,34 66,38 100,0
25.405 16.335 108.955 54.901 411.995 617.591 62.251 679.842
25.628 17.219 112.386 62.401 443.906 661.540 67.481 729.021
25.880 17.914 116.527 70.586 473.769 704.676 75.874 780.550
26.217 18.472 120.504 80.870 507.250 753.313 84.003 837.316
3,48 2,45 16,00 10,74 67,34 100,00
4,94% 16,90% 16,52% 69,95% 33,92% 32,03%
Otro indicador significativo del grado de importancia de un determinado sector, puede encontrarse en los puestos de trabajo, recogidos en la Tabla 4.6. En ella puede observarse como de nuevo el sector servicios destaca notablemente con un 65,12% de los puestos de trabajo, teniendo el sector industrial solo la cuarta parte de ste (15,45%). Ms an, mientras el indicador de la tasa de variacin muestra una fuerte tendencia al alza en el sector construccin (31,87%) y en sector servicios (12,79%), el sector industrial muestra una ligera recesin del 0,98%.
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Tabla 4.6. Puestos de Trabajo (PT) totales en miles de empleos

Agricultura, ganadera y pesca Energa Industria Construccin Servicios PUESTOS DE TRABAJO TOTALES
1.120,5 126,7 2.990,7 1.878,7 11.063,6 17.180,2
6,52 0,74 17,41 10,93 64,40 100,0
1.110,4 1.120,3 1.125,0 122,0 119,6 121,8 3.037,4 3.016,5 2.990,5 2.054,8 2.203,4 2.335,2 11.425,4 11.716,7 12.091,5 17.750,0 18.176,5 18.664,0
1.124,0 5,87 121,8 0,64 2.961,4 15,45 2.477,5 12,93 12.478,1 65,12 19.162,8 100,00
0,31% 3,87% 0,98% 31,87% 12,79% 11,54%
Se puede por lo tanto concluir, que los indicadores muestran que la industria no dispone en la actualidad de suficiente dinamismo en cuanto a contribucin al valor aadido y a la dedicacin laboral, siendo los sectores de la construccin y de los servicios los principales generadores de riqueza. Cabe adicionalmente hacer alguna reflexin sobre el sector Agricultura, Ganadera y Pesca. Como se desprende de los datos recogidos en las Tablas 4.5 y 4.6 su contribucin a los indicadores citados es comparativamente escasa. Sin embargo, debe considerarse que comparativamente con el resto de Europa, Espaa ocupa el segundo lugar en cuanto a diferentes indicadores de actividad orientada a la agricultura, ganadera y pesca. Esta circunstancia queda an ms de manifiesto si se considera que, de acuerdo al Ministerio de Industria, Turismo y Comercio con datos de la Direccin General de Aduanas, este sector ha supuesto el 15,8% del valor de las exportaciones realizadas durante el ao 2005. Por lo tanto, la contribucin de Espaa al sector agricultura, pesca y ganadera Europeo es destacable, siendo por ello razonable considerar el inters en invertir en la modernizacin de los procedimientos y tcnicas agropecuarias en general y en particular, en aquellos que tengan que ver con la automatizacin y ms concretamente con la robtica. Es por ello por lo que a continuacin se va a revisar el estado actual y potencial de la robtica en sectores de difcil robotizacin, pero con un importante impacto, como son la agricultura y la construccin.
4.2.3.1. Los robots en aplicaciones agrcolas La agricultura ha sido probablemente uno de los sectores menos desarrollados tcnicamente debido a problemas de distinta ndole. Por una parte, deben considerarse limitaciones socio-econmicas, tales como la atomizacin de las explotacio-
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nes agropecuarias, la tradicional escasa inversin de capital, el bajo valor aadido de los productos obtenidos, la estacionalidad de los cultivos y una mano de obra normalmente barata en trminos relativos y con una limitada preparacin. A estos factores es preciso aadir otro de naturaleza tcnica, como es la falta de uniformidad, tanto en los productos como en los entornos de los cultivos, con unas condiciones orogrficas y meteorolgicas muy adversas y variables. Actualmente, el sector agroalimentario es objeto de especial atencin en cuanto a la incorporacin de tecnologas avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores de produccin, diversidad y calidad de los productos, as como de la presentacin de los mismos; todo ello con el problema creciente de la carencia y caresta de la mano de obra. Cabe por ello hacer un anlisis del estado actual, ventajas y posibilidades de robotizacin de las tareas agrcolas. Las principales ventajas de la robotizacin de las tareas agrcolas son las siguientes: Permite la sustitucin de operarios en tareas peligrosas para la salud, como la pulverizacin de productos fitosanitarios. Aborda la realizacin de tareas repetitivas y tediosas, como la recoleccin de frutos. Permite realizar las tareas en horas nocturnas lo que repercute en ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recoleccin. Mejora la precisin en algunas de las tareas agrcolas, como las relacionadas con la biotecnologa, y en concreto la multiplicacin de plantas a partir de tejido vegetal. Mejora en la eficiencia y calidad de algunas de las tareas como la uniformidad en la realizacin de huecos para el transplante. Logra la disminucin de riesgos ambientales como la reduccin de la cantidad de producto fitosanitario que se emite al aire. Consigue la reduccin de costes (no por mano de obra) ya que se disminuye la cantidad de combustible y de productos utilizados en algunas tareas. Mejora la calidad de los productos como por ejemplo, la utilizacin de menos pesticidas. A continuacin, se enumeran las tareas bsicas que se realizan en este sector, agrupadas en las cuatro principales fases del ciclo agrcola (preparacin de cultivos/suelos, siembra, produccin y recoleccin), indicando las ventajas particulares de la robotizacin en cada una de ellas, cules se encuentran robotizadas y las que son potencialmente robotizables. Adicionalmente se considera una reciente actividad: la manipulacin de plantas macetas, por su potencial robotizacin. Hay que indicar los procesos de posrecoleccin, aun siendo una de las principales fases del ciclo agrcola, no se han incluido, ya que se ha considerado, al igual
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que todo el sector de la industria auxiliar de la agricultura, como industria agroalimentaria, existiendo en la actualidad soluciones robotizadas comerciales. Preparacin del cultivo. Esta fase agrupa los procesos de: eliminacin de cultivo anterior, labranza, nivelado, desinfeccin y preabonado del suelo y realizacin de huecos para transplante. Existe en la actualidad maquinaria robotizada para el caso de los cultivos extensivos desarrollada por las grandes empresas de tractores. Bsicamente, se trata de tractores agrcolas con capacidad de teleoperacin y en algunos escasos sistemas con posibilidad de conduccin automtica. Por su parte, en cultivos intensivos la preparacin del cultivo se realiza de forma manual o con maquinaria muy rudimentaria por los problemas de espacio en invernaderos y viveros, no existiendo ningn desarrollo robotizado al respecto. Cabra aqu considerar el desarrollo de robots mviles polivalentes capaces de desplazarse en el interior de invernaderos a los que se puedan acoplar los aperos y accesorios diseados para este tipo de cultivo. Siembra. Dentro de esta fase se consideran las etapas de plantacin de semillas, produccin de esquejes y realizacin de injertos, multiplicacin vegetativa de plantas, fertirrigacin de las plntulas, control ambiental de las plntulas y transplante. Al igual que en el apartado anterior, en cultivos extensivos existen tractores robotizados y maquinaria agrcola modificada para realizar esta labor utilizando tractores con su aparejo apropiado. En el caso de los cultivos intensivos, lo ms habitual en el proceso de plantacin es la siembra en semillero y posterior transplante. Para este proceso de siembra en semillero existen ya mquinas automatizadas que realizan esta labor, considerndose, por lo tanto, robotizada. Para el caso de produccin de esquejes de especies ornamentales (como geranios y crisantemos) se han desarrollado diferentes soluciones automatizadas, si bien no han llegado a un adecuado nivel de comercializacin. Produccin. Se encuentra integrada por las etapas de fertirrigacin del cultivo, control ambiental del cultivo, pulverizacin de productos fitosanitarios, eliminacin de malas hierbas, podas de las plantas, polinizacin, proteccin de frutos, limpieza de cubiertas en invernaderos y sombreado de las mismas. La fertirrigacin y aplicacin de productos sanitarios en cultivos intensivos y en rboles est resuelta mediante los sistemas de riego automtico. En cultivos extensivos se utilizan robots a modo de dispositivos mviles que se desplazan a lo largo de barras horizontales por las que se riega el cultivo. Estos
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sistemas se programan para que se muevan y rieguen toda la superficie cultivada. El proceso de eliminacin de malas hierbas en cultivos extensivos, cuenta con tractores robotizados y maquinaria agrcola modificada que facilita la realizacin de esta labor. Una de las tareas ms tediosas y peligrosas del cultivo en invernadero es la limpieza de sus cubiertas o la deposicin de un producto blanqueante para que disminuya la transmisin de radiacin solar al interior en pocas calurosas. Esta tarea se realiza actualmente de forma manual, pudiendo ser robotizada de manera similar a como se ha robotizado la limpieza de otras superficies. Recoleccin. Puede ser realizada de manera continua, por vibracin, por piezas en rboles o por piezas en plantas. Tambin se incluyen en esta fase la clasificacin de los frutos y el envasado en campo. La recoleccin continua aparece en los cultivos masivos de cereales, maz, forrajes y otros en los que las plantas, secas o verdes, siendo normalmente cortadas en su parte inferior mediante dispositivos del tipo cuchillas en peine y siendo recogidas y empaquetadas en un proceso sin interrupcin. Si bien existe maquinaria en parte automatizada para estos procesos, puede ser aumentada su autonoma en base al empleo de sensores (altura del corte, por ejemplo). Asimismo la robotizacin de esta tarea puede ser aumentada mediante el empleo de la teleoperacin y la conduccin automtica de las cosechadoras comerciales. El uso de la vibracin est indicado para frutos y semillas duras (almendras, nueces, etc.) y para otros productos que deben ser procesados posteriormente, no planteando problemas de presentacin o conservacin (aceitunas, frutas para zumos o mermeladas, etc.). Se emplean para ello brazos mecnicos que se engarzan a troncos o ramas y que son accionados desde vehculos tractores en el primer caso, e incluso pequeos grupos porttiles para menores potencias. En el caso de los tractores, estos pueden tener el grado de autonoma o teleoperacin indicado en otras labores. La recoleccin por piezas en rboles o en plantas es un tema que est siendo tratado con especial inters en muchos centros de investigacin y desarrollo en robtica, existiendo prototipos para ctricos (limones, naranjas y mandarinas), manzanas y racimos de uvas, e incluso para plantas al aire libre como sandias, melones o coles. En el caso de cultivos bajo invernadero, tambin existen algunos desarrollos de prototipos para diferentes variedades de tomates, pepinos o fresas, as como para la recoleccin de championes. Uno de los principales problemas a resolver en esta tarea es la localizacin de los frutos, siendo preciso el uso de sistemas sensoriales capaces de detectarlos con-
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siderando el efecto de la superposicin de los distintos elementos en una planta o rbol. Manipulacin de plantas en macetas. Por ltimo, se considera esta tarea adicional propia de los invernaderos de plantas con macetas donde ha surgido el nuevo concepto de estacin central de trabajo. Esta consiste en un lugar diseado para que la mano de obra realice las operaciones de cultivo con el mximo rendimiento sin necesidad de desplazarse a la zona de cultivo. Esta tarea es potencialmente robotizable, utilizndose un sistema robotizado de transporte, mediante el cual las plantas son trasladadas a la estacin central de trabajo de donde vuelven al invernadero una vez realizada la operacin, o bien, se envasan para su venta.
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4.2.3.2. Los robots en la construccin La industria de la construccin representa un importante papel en la economa de los pases industrializados. El nivel de empleo de esta industria es muy alto, con una tasa de ocupacin de 2,7 millones de personas en la UE. No obstante, el uso que hacen las empresas constructoras de sistemas robotizados es uno de los ms bajos entre los sectores productivos. La gran mayora de las tareas se realizan de forma manual o con ayuda de mquinas con muy bajo nivel de automatizacin. La mayor dificultad que tiene este sector para incrementar el uso de los robots es la baja estructuracin en el elevado nmero de tareas que se realizan en una obra, junto con la gran diferencia que existe en la realizacin de cada una ellas. An as, todava hay muchas operaciones que son susceptibles de ser robotizadas, ya que son comunes a cualquier construccin. El pas que ms ha avanzado en la automatizacin y robotizacin de la construccin es, sin duda, Japn, con un mayor nmero de soluciones robotizadas que EEUU y Europa juntas. Las actividades principales en las que se han instalado los sistemas robotizados se pueden dividir en obra civil y edificacin. Otros dos campos en los que se han desarrollado muchas soluciones robticas son la supervisin y la demolicin. Las principales ventajas de la robotizacin en el sector de la construccin son las siguientes: Sustitucin de operarios en tareas peligrosas para la salud, como la pulverizacin de productos aislantes y resistentes al fuego, o la demolicin de edificios peligrosos. Realizacin de tareas repetitivas y tediosas, como la colocacin de ladrillos o de paneles en un edifico, o la impregnacin de alquitrn en una carretera.
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Realizacin de tareas en horas nocturnas, lo que repercute en ahorro de tiempo, para la finalizacin de la obra. Precisin en las tareas consiguiendo mejores acabados en las obras, como la pintura de paredes, la colocacin de ventanas, etc. Reduccin de costes motivada por una mejora en el transporte de los materiales y su uso ms eficiente. Mejora de la calidad de los productos prefabricados que se usan en una edificacin o en una obra civil, como pueden ser: paneles GRC, hormigones pretensados, vigas, etc. A continuacin, se enumeran las tareas bsicas que se realizan en este sector agrupado en las cuatro actividades anteriormente comentadas, indicando las ventajas particulares de la robotizacin en cada una de ellas, cules se encuentran robotizadas y las que son potencialmente robotizables. Obra civil. Las mquinas ya desarrolladas y usadas en obras civiles en la creacin de carreteras, puentes, presas, etc. se pueden robotizar si se aaden los sistemas de instrumentacin adecuados para automatizar todas las tareas para las que estn diseadas. En la construccin de carreteras se ha alcanzado un alto nivel de automatizacin. Las apisonadoras, niveladoras y asfaltadoras estn gobernadas con GPS, sensores de densidad y compactacin, lo que les permite efectuar las operaciones con una gran precisin. De esta forma, las mquinas se convierten en robots mviles de exteriores con un guiado sensorial. Varias empresas alemanas y japonesas han desarrollado equipos con estas caractersticas. En la construccin de tneles, es muy importante conseguir un guiado automtico de la tuneladora, mediante lser y girscopos. Tambin son susceptibles de robotizar las operaciones de manipulado y ensamblado de los revestimientos interiores del tnel, trabajos que tambin realizan las tuneladoras. A estas mquinas se les pueden aadir brazos robotizados que permitan proyectar el cemento que reviste partes de un tnel. En la construccin de puentes se puede robotizar el posicionamiento automtico de cada uno de sus segmentos, as como el control correcto del posicionamiento vertical de los pilares. Los robots de proyeccin de cemento o asfalto de grandes dimensiones instalados en camiones son otras de las posibles aplicaciones. Otras mquinas susceptibles de ser robotizadas son las de movimiento de tierras. Estas mquinas, adems de comportarse como robots mviles, aaden las tcnicas utilizadas en los robots teleoperados, controlando la fuerza de extraccin de la tierra para que la excavacin sea automtica o asistida.
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Edificacin. En este campo se desarrollan sistemas robotizados para dos aspectos de la obra distintos: robots que se usan en la propia obra, a la par que los operarios, y robots que trabajan en pequeas fbricas construyendo elementos prefabricados que posteriormente debern ser ensamblados en el edificio. Una tendencia actual en los nuevos procesos de construccin es conseguir una mayor estandarizacin en los materiales a utilizar, y sobre todo en el momento de su manipulacin y su manufactura. De este modo, se pueden aplicar las mismas tcnicas de robotizacin que en otros sectores como los del automvil. En este sentido la creacin de fbricas donde se construye material prefabricado para su uso posterior en diferentes obras juega un papel muy importante. La construccin de edificios de alta calidad y bajo coste es uno de los objetivos prioritarios de la investigacin en este campo. La implantacin de robots industriales tradicionales en las fbricas que construyen el acabado exterior de un edificio est jugando un papel muy importante en este sector. Algunos fabricantes espaoles elaboran de forma automtica distintos tipos de paneles, sobre todo de hormign y GRC (Glass Reinforced Concrete). La produccin de paneles de gran tamao (de hasta 6 x 3 metros) de forma flexible, variando la geometra y, si hace falta, el material en cada nuevo panel, se efecta mediante proyeccin de hormign y fibra de vidrio de manera robotizada. Otra forma de usar robots es en la propia edificacin. En este caso, el edificio funciona como una fbrica donde hay gras robotizadas para el transporte y ensamblado de pilares y vigas de estructura metlica, con robots de soldadura, de reparto y compactacin de cemento de los forjados. Algunas empresas, sobre todo las japonesas, usan robots industriales comerciales en diferentes tareas, como son: solado, colocacin de ventanas, pintura de paredes y proyeccin de cemento. Esta clase de trabajo no tiene todava un alto grado de implantacin en Europa y en EEUU. Para edificios residenciales ms pequeos, construidos con ladrillos, bloques o piezas se pueden desarrollar robots de ensamblado. Estos robots pueden construir paredes de ladrillos o bloques ms grandes. Tambin se pueden robotizar gras de medio y largo alcance instaladas en camiones para realizar tareas de manipulacin y acabado. Debido a su gran alcance, las gras debern tener sensores externos que ayuden a corregir el error producido por la flexin de sus estructuras. Para los acabados interiores de los edificios se pueden utilizar manipuladores mviles que permiten realizar la mayora de las operaciones de acabado
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como son: colocacin desde dentro de paneles separadores o de falso techo, pintura o proyeccin ignfuga (sobre todo en los edificios de estructura metlica). Una de las aplicaciones que ms se demanda es la colocacin y compactacin de forjados de cemento. Inspeccin de obras civiles y edificios. En Europa hay gran nmero de obras civiles y edificios. Muchos de ellos, debido al tiempo que tienen desde que fueron construidos, necesitan inspecciones continuas de su estado (estructura, pintura, etc.) para poder agilizar y mejorar los trabajos de mantenimiento que tienen que soportar. La inspeccin de puentes de estructura metlica u hormign tambin puede ser realizada con robots. Una de las soluciones posibles es usar robots escaladores autnomos con una estructura simtrica capaces de enviar los datos de la obra al puesto de trabajo del tcnico que supervisa el estado de la edificacin. Tambin se pueden usar robots montados sobre un camin, con capacidad de acceder desde l a la estructura de un puente o vigilar todo el perfil de un tnel o una presa. El uso de robots areos (mini-helicpteros o mini-dirigibles) dotados de cmaras de vdeo y sensores, es otra de las soluciones posibles para esta tarea. Algunos de estos robots permiten analizar y clasificar las muestras de los puentes de hormign, con el fin de poder efectuar un rpido y seguro control de calidad; otros robots pueden inspeccionar la superficie de tanques de almacenamiento de lquido, las superficies de reactores nucleares u otras estructuras similares. Demolicin. La demolicin de las instalaciones de alto riesgo (centrales nucleares, petroqumicas, militares) es una tarea muy arriesgada y peligrosa. Por ello, la destruccin de sus edificios se puede realizar con robots que funcionen de forma teleoperada, manejados remotamente desde lugares seguros, convenientemente alejados de la zona de trabajo del robot, evitando as la exposicin del operario a situaciones de riesgo. Actualmente hay 3.000 robots trabajando en estas tareas, y las previsiones son esperanzadoras en este sector para los prximos aos.
4.2.4. Uso de los robots para los servicios al ciudadano Tal y como se ha analizado, la situacin actual de la robtica responde a la demanda por parte de la industria de una tecnologa capaz de resolver sus necesidades de una produccin homognea, automtica y de gran flexibilidad. Esta demanda ha sido cubierta con acierto por los desarrollos conseguidos por la robtica durante los ltimos 30 aos. Pero, tal y como reflejan los indicadores, no es el sector industrial el que contri-
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buye de manera ms significativa y dinmica a la economa, siendo en el caso de Espaa, la construccin y el sector servicios con diferencia, los principales generadores de riqueza. La robotizacin y automatizacin del sector de la construccin, revisado anteriormente, presenta, sin duda, importantes expectativas no exentas de dificultades, tanto de ndole econmica (bajo coste de la mano de obra) como tcnicas (variedad y complejidad de tareas a realizar). El sector servicios por el contrario se caracteriza con frecuencia por un elevado coste de la mano de obra y una mayor amplitud de posibilidades de robotizacin. En el estudio realizado por la Asociacin Espaola de Robtica y Automatizacin Tecnologas de la Produccin (AER-ATP) bajo patrocinio del Ministerio de Industria, Comercio y Turismo y al Ministerio de Educacin, Cultura y Deporte, sobre la robtica de servicio en Espaa (Informe de la Robtica de Servicio 2005), se pone de manifiesto que, en el mundo, en el ao 2004, se contabilizaban 160 empresas con actividad en la robtica de servicio, de las cuales la mayora se encontraban en Estados Unidos, Japn, Alemania e Inglaterra, destacndose que no hay conocimiento de ninguna empresa en Espaa dedicada a esta actividad. En el mismo estudio, y en base a datos recopilados por UNECE y la Federacin Internacional de Robtica (IFR), se recoge que el nmero de robots de servicio operativos en el mundo para aplicaciones profesionales, en el ao 2003, era de 21.000 unidades, mientras que para las aplicaciones domsticas y de ocio era de 1.300.000 unidades, destacndose en este rea unas previsiones de crecimiento superiores al 1.000% en los prximos 3 aos. Es por ello que es necesario examinar las posibilidades de futuro en Espaa de la robtica, en este tipo de actividades, de manera especial en lo referente a los robots para los servicios a las personas. Se revisan a continuacin las reas ms destacadas de actividad de la robtica de servicio.
4.2.4.1. Los robots para usos domsticos Por el volumen de usuarios implicados en este tipo de aplicaciones, los robots domsticos son sin duda el principal exponente de las posibilidades de crecimiento de la robtica a corto plazo. En la actualidad, un nmero relevante de empresas (ninguna espaola) comercializan robots con funciones domsticas como aspiradoras, asistente, cortadores de csped o limpiadores de ventanas. Limpieza domstica. El xito comercial de robots aspiradoras ha superado cualquier previsin. La empresa estadounidense iRobot lleva vendidos ms de 1 milln de unidades de sus diferentes robots de limpieza (Roomba, Scoo-
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ba y Dirt Dog). Estos robots estn programados para eliminar la suciedad, con desplazamientos en espiral, utilizando la tecnologa de navegacin inteligente. Toda la basura y el polvo se almacenan en un depsito sin bolsa, muy fcil de retirar, vaciar y volver a colocar. Utilizan algoritmos de planificacin de movimientos para abarcar todo el suelo durante el proceso de limpieza automtica. Adems, gracias a su sensor de seguimiento de paredes, se desplazan a lo largo de las paredes y alrededor de los muebles para limpiar toda la superficie del suelo. Los costos de fabricacin de este tipo de robots son bajos, permitiendo as precios accesibles al gran pblico, lo que aumentar el nmero de ventas y permite la fabricacin de series grandes. Es de prever, por lo tanto, un rpido crecimiento de este mercado con nuevas y mejoradas prestaciones. En general, este tipo de electrodomstico robtico est empezando a imponerse, siendo razonable pensar que en los prximos 10 aos sea una realidad presente en todos los hogares. Asistente domstico. Otra de las aplicaciones robticas con futuro es el asistente domstico que permita la navegacin inteligente y la manipulacin de objetos: colocacin de vajilla y utensilios; ordenacin de armarios, estanteras y vitrinas; vaciado de papeleras; riego de plantas, etc. Estos robots todava se encuentran en fase de desarrollo en laboratorio pero ya existen varios modelos avanzados. Por ejemplo, el robot alemn Armar III, de la Universidad de Karlsruhe, es capaz de ejecutar algunas operaciones en entornos tipo cocina: abrir y cerrar el lavavajillas, cargarlo y vaciarlos, cambiar de sitio los platos, coger/dejar productos de la encimera, etc. Con apariencia de humanoide, pero con locomocin a base de ruedas, el robot cuenta con dos brazos, y sus correspondientes manos, una cabeza sensorizada que permite reconocer el entorno y un amigable sistema de interaccin humano-robot. En este sentido, los esfuerzos de los investigadores se centran actualmente en el desarrollo de avanzados sistemas de aprendizaje-imitacin que permitan una fcil programacin del robot inclusive para usuarios domsticos no expertos. Cuidado de ancianos y discapacitados. Una especial atencin requiere el cuidado de ancianos y discapacitados en entornos domsticos. Se estima que en el ao 2025 el 20% de la poblacin de la Unin Europea sea mayor de 65 aos, viviendo muchos de ellos solos y requiriendo una gran dependencia para poder desarrollar su vida diaria de manera normal. Por ello, la introduccin de robots para este tipo de aplicaciones tiene una gran responsabilidad social. Existen algunos prototipos muy avanzados, varios de ellos en Espaa, que permiten resolver tareas diarias tales como comer, beber, aseo personal (lavarse los dientes, maquillarse, afeitarse), etc. Estos robots son normalmente porttiles y estn equipados con sistemas de movimiento en y entre las
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habitaciones a base de ruedas o conectores en las paredes (robots escaladores). Su interaccin con las personas est en funcin de su nivel cognitivo y fsico: por voz, gestual, mediante mens en la pantalla o joystick, todo ello de forma inalmbrica. Otra de las tareas importantes a resolver es el traslado de discapacitados sin necesidad de utilizar sillas de ruedas, que cuentan con el inconveniente de la complejidad del traslado del paciente de la cama a la silla, y viceversa. En este sentido, el robot japons Ri-Man de Riken BioMimetic Control Research Center es capaz de trasladar en brazos a pacientes de una localizacin (cama, silla, silln) a otra. Por su parte, los avances en I+D+i aplicables a este tipo de robots son continuos, por lo que a corto plazo se observar una mejora en sus prestaciones. Las empresas espaolas innovadoras tienen aqu un mercado basado en un producto tecnolgicamente accesible, con un nmero elevado de potenciales compradores.
4.2.4.2. Los robots de educacin y entretenimiento La educacin, y en especial la infantil y juvenil, es uno de los pilares de la sociedad moderna. No obstante, nuestros hbitos familiares han cambiado, sobre todo con la masiva incorporacin de la mujer al mercado laboral. Los nios pasan ms tiempo solos, lo que requiere de las familias grandes esfuerzos para mantener el nivel de enseanza de sus hijos. Adems, el fracaso escolar sigue estando en niveles altos y existe una importante dificultad de integracin de nios de otras culturas. Por ello, el esfuerzo encaminado a la introduccin de nuevas tecnologas en el proceso educativo, en especial de la robtica, debera ser uno de los objetivos estratgicos de nuestra sociedad. Por otro lado, se puede considerar que nuestra sociedad actual es la sociedad del ocio y del entretenimiento. Las mejoras laborales y el estado del bienestar han permitido al ciudadano disponer de tiempo y recursos econmicos que dedica a diferentes actividades englobadas bajo la denominacin de entretenimiento. En torno a esta situacin han surgido numerosas actividades econmicas fructferas que, en el caso de Espaa, destino turstico por excelencia, representan un porcentaje muy significativo en la generacin de riqueza. La unin de la educacin y el entretenimiento ha dado lugar a un nuevo trmino, edutainment (education and entertainment, en ingls) que agrupa la robtica encaminada a interaccionar con personas, sobre todo nios y jvenes. Educacin infantil y juvenil. La enseanza, el cuidado y el entretenimiento de nios, a todos los niveles, pueden efectuarse con ayuda de robots. La
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interaccin con nios tiene una importante complejidad que reside bsicamente en, por un lado, mantener su atencin para un aprovechamiento ptimo de su compaa y, por otro, no cansarles en exceso ya que puede llevarles al rechazo del robot. Los nios se cansan enseguida de los juguetes y por eso este tipo de robots deben ser muy flexibles cambiando constantemente el juego, la atencin y los deberes. En Espaa existen grupos singulares que han desarrollado robots de este tipo, algunos de ellos con apariencia juvenil, tipo dibujos animados. Cuentan con una buena movilidad en entornos escolares y domsticos, y adems pueden mover la cabeza, los brazos, los labios y los parpados. La interaccin niorobot se efecta normalmente mediante habla, intentando crear un ambiente de compaeros. El robot tiene como objetivo ayudar al nio a buscar informacin, va conexin a Internet, revisar los deberes a travs de recitacin o a proponerle nuevos problemas a resolver para reforzar el aprendizaje. El cuidado y el entretenimiento de nios se deben efectuar con robots dotados de una gran movilidad, normalmente basada en ruedas o patas, y con un potente sistema sensorial en el cuerpo del robot que permita reaccionar al tacto, expresin, gesto, habla, etc. Normalmente interactan con los nios jugando, bailando, siguindoles o siendo seguidos, llamando su atencin sobre algunos aspectos del entorno, e incluso pueden realizar labores de vigilancia de los ms pequeos. La educacin puede tambin estar encaminada a la construccin y manejo de robots. Existen varias empresas que promocionan este tipo de dispositivos para un amplio espectro de jvenes. Uno de ellos, el sistema Lego Mindstorms, es bastante flexible pues est compuesto por fichas, un microprocesador y algunos sensores (tacto, luminosidad, presencia, etc.). Por otro lado, los componentes son resistentes y no se requieren conocimientos avanzados para hacerlos funcionar. Adems, el lenguaje de programacin es sencillo y el sistema es barato. Entre los objetivos de este tipo de enseanza robtica destacan los de permitir visualizar conceptos abstractos, formular y ensayar alternativas de solucin a problemas, facilitar el aprendizaje de conceptos de razonamiento mecnico, fsico e informtico, aumentar la creatividad de los estudiantes y desarrollar la capacidad de trabajo colaborativo. Juguetes y mascotas. El sector del juguete en Espaa tiene una destacada tradicin. Es bien sabido que en la actualidad el sector pasa por dificultades, motivadas por los bajos costos de produccin de los juguetes fabricados en pases asiticos, contra los que es difcil competir. De entre las posibles alternativas para contrarrestar esta situacin puede considerarse la del desarrollo de juguetes dotados de nuevas capacidades, que los hagan ms atractivos a
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una sociedad que, en la actualidad, dispone por lo general de los recursos econmicos suficientes para acceder a estos nuevos juguetes. Posiblemente, el factor diferenciador ms relevante de estos juguetes resida en su interaccin con el usuario, siendo capaces de comunicarse con l de una manera ms cercana a como lo hara un ser vivo (humano o animal). Junto con aspectos mecnicos que inciden en la movilidad, el factor ms determinante de esta capacidad de comunicacin reside en la implantacin en los juguetes-robot de tcnicas de Inteligencia Artificial propias de la robtica, que consiguen que el juguete-robot aprenda el modo ms adecuado de interaccionar con el usuario, trasmitiendo a ste la falsa sensacin de que se trata de un ser vivo en lugar del robot que realmente es. Una vez ms son los fabricantes extranjeros los que han tomado la iniciativa en el desarrollo y fabricacin de este tipo de productos (basta citar a los Tamagochi Furby, Robosapiens o Aibo). La industria espaola est perfectamente capacitada para desarrollar juguetes-robot similares y puede, en cualquier caso, recibir las ayudas en I+D+i necesarias por parte de grupos cualificados espaoles. Robots en parques temticos y exposiciones. El nmero de parques de atracciones o parques temticos instalados en Espaa ha crecido significativamente en los ltimos 10 aos, posiblemente en respuesta a la demanda de ocio por parte de visitantes, tanto nacionales como extranjeros. En ellos abundan los autmatas con apariencia humana o animal, que son verdaderos exponentes de la tecnologa robtica y mecatrnica en general. La necesidad de conseguir unos movimientos y actitudes muy cercanas a la realidad obligan a utilizar tcnicas avanzadas en actuadores, sistemas de control y programacin. Requisitos similares son aplicables a los robots desarrollados especficamente para actuar como personajes en la filmacin de pelculas. Si bien por lo general estos autmatas no son interactivos, es decir, repiten una secuencia fija de movimientos, la tendencia a un futuro inmediato es la de dotarles de la capacidad de respuesta a los estmulos recibidos por parte de los visitantes, confirindoles as una apariencia ms cercana a la de un ser vivo. Para ello, a los desarrollos citados en actuadores, control y programacin, ser preciso incorporar tcnicas propias de la inteligencia artificial, de modo que puedan responder a la voz o al movimiento, manteniendo conversaciones o interactuando de manera emocional. Estos aspectos son actualmente objeto de investigacin en diferentes centros extranjeros y nacionales, existiendo hasta la fecha resultados que van siendo progresivamente incorporados a estos robots.
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Es preciso destacar que, salvo alguna posible excepcin, los robots incorporados a los parques de atracciones espaoles, independientemente del origen de la empresa propietaria, son de produccin extranjera, situacin que no hace justicia a la capacidad tecnolgica de las empresas y de los grupos de I+D+i en robtica espaoles. Una actividad de los robots en los parques de atracciones de caractersticas muy diferentes a la anterior y con un estado de desarrollo que puede considerarse finalizado sera el uso de grandes robots manipuladores como simuladores de vuelo. Esta aplicacin, comercializada por ejemplo por KUKA (Robocoaster), permite al usuario configurar previamente el programa de movimientos a los que quiere someterse. Una vez cargado el programa en la unidad de control del robot, este mueve la silla dispuesta en su extremo con el usuario sujeto a la misma, sometindole a rpidos giros y desplazamientos. En esencia, es una aplicacin equivalente a la de los robots industriales manipuladores, con una vigilancia especial en los aspectos de seguridad, por lo que son los fabricantes actuales de robots industriales los que estn en condiciones adecuadas de abordar este mercado. Cabe citar tambin como una actividad cercana al uso de los robots en los parques temticos, su empleo como guas para museos, salas de exposiciones o ferias. Estos no persiguen necesariamente la imitacin de un ser vivo en cuanto a forma o movimientos, pero ven aumentada su necesidad de interaccin, pues deben responder a las demandas de los visitantes, en muchas ocasiones ms fascinados por el propio robot que por la visita guiada. En Espaa ya ha habido algunas experiencias en este sentido protagonizadas por prototipos de robots desarrollados por centros de I+D+i espaoles en diferentes ferias y museos relevantes. No obstante, esta aplicacin de la robtica ha sido emprendida por varios grupos y empresas de Europa y EEUU, por lo que es preciso darle la adecuada prioridad para que los posibles desarrollos espaoles no se vean anulados por productos extranjeros. Robots en hostelera. Esta actividad de la robtica est, hasta la fecha, escasamente explotada, y si bien algunas de las funciones a desarrollar por los robots pueden ser complejas precisando de un esfuerzo en I+D, otras cuentan en la actualidad con los desarrollos tecnolgicos necesarios para su implantacin, siendo suficiente con el factor innovacin (i) para su puesta en mercado. As, entre las aplicaciones hosteleras cuya implantacin puede ser abordada de manera inmediata, se encuentra el uso de robots en tareas repetitivas en la cocina de restaurantes de comida rpida. Hay algunos sistemas en funcionamiento en multinacionales de esta actividad, a nivel de desarrollo a medida,
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que usan robots para frer patatas o preparar pizzas. Estas tareas, en parte repetitivas, pero con una cierta dosis de flexibilidad (en el caso de los ingredientes a disponer sobre la base de las pizzas, por ejemplo) pueden ser perfectamente realizadas por un robot manipulador que exima al humano de estas tareas. Se consiguen as varias ventajas de entre las que cabe citar: mayor garanta de higiene, homogeneidad, calidad (en el caso de frer patatas, esta depende entre otras circunstancias del tiempo de fritura en relacin con la temperatura del aceite), evitar al humano el desarrollo de tareas montonas permitindole dedicarse a otras funciones como, por ejemplo, el trato directo con el pblico. Otra aplicacin similar puede encontrase en la preparacin y servicio de ccteles de composicin variable a peticin del cliente, aadindose, en este caso, la componente publicitaria como atractivo. Como se ha indicado estas aplicaciones son perfectamente abordables con el estado actual de la robtica, pudiendo ser desarrolladas perfectamente por empresas espaolas innovadoras, que en caso de precisarlo pueden estar ayudadas por las ingenieras o grupos de I+D+i nacionales.
4.2.4.3. Los robots en la sanidad Son muchas las aportaciones que la robtica est realizando en la actualidad en la sanidad. Se van a revisar aqu algunas de ellas, en su mayora en estado de aplicacin real, bien como producto a medida o como producto de catlogo. En general, hay que decir que la principal limitacin actual es su elevado coste, que pudiera ser justificado por el coste de la I+D+i realizada y su difcil amortizacin dado el an escaso volumen de ventas. Ciruga. Las aplicaciones, actualmente comerciales, de la robtica en ciruga se clasifican en dos vertientes: por un lado la ciruga robotizada guiada por imagen y, por el otro, el uso del telerobots en ciruga mnimamente invasiva. La ciruga robotizada guiada por imagen se aplica en particular en la insercin de implantes ortopdicos de cadera y rodilla. El proceso de seleccin del implante y vaciado del hueso para el alojamiento del implante, puede ser planificado en una etapa pre-operatoria y despus ser ejecutado con precisin en quirfano por un robot bajo la supervisin del equipo mdico. Sistemas comerciales como el Robodoc (desarrollado por una empresa estadounidense) se utilizan desde hace aos en diferentes clnicas europeas, existiendo en Espaa tambin algunas clnicas pioneras en el uso de estos sistemas.
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El uso de telerobots (robots controlados a distancia por el usuario) en ciruga mnimamente invasiva permite intercalar, entre los movimientos del cirujano y los del instrumental quirrgico en contacto con el paciente, todas las capacidades que puede proporcionar un sistema informtico como son: filtrado de microtemblores, aumento de la resolucin del movimiento, creacin de barreras virtuales que impidan el contacto con rganos o zonas peligrosas, etc. Adems evita que sea imprescindible la presencia del cirujano especialista en el quirfano, pudiendo trabajar remotamente, estando la distancia limitada bsicamente por las dificultades asociadas a las comunicaciones de datos entre quirfano y cirujano. Otra variante complementaria a la anterior sera el control de la cmara endoscpica, para enfocar las reas adecuadas a peticin del cirujano y que convencionalmente se realiza mediante la adecuada compenetracin entre ste y quien le auxilia en esta tarea. De nuevo, son fundamentalmente empresas estadounidenses las que comercializan este tipo de robots (AESOP, DaVinci) a precios que los hacen difcilmente accesibles, salvo para algunos centros. En Espaa hay algunas clnicas (pblicas y privadas) dotadas con robots cirujanos y varios grupos de investigacin que desarrollan actividad en este tema, existiendo incluso reuniones peridicas donde participan investigadores en robtica y profesionales del sector salud con inters o experiencia en el uso de robots en ciruga. Rehabilitacin. El aumento de la esperanza de vida lleva parejo la necesidad de atender dolencias o patologas asociadas a la edad. Muchas de ellas tienen que ver o llevan asociadas limitaciones motrices, cuyo tratamiento implica, junto a otras medidas, la rehabilitacin. Esta situacin se ha puesto de evidencia en Espaa con el aumento en la demanda laboral de fisioterapeutas, y con la relativamente reciente inclusin de la rehabilitacin en el conjunto de servicios cubiertos por el sistema de sanidad pblico. Buena parte de las terapias rehabilitadoras pasan por el desarrollo de movimientos de las articulaciones del paciente con amplitud de recorrido y carga controlada, que en muchas ocasiones son realizados con el apoyo y presencia directa del fisioterapeuta. Junto con el esfuerzo fsico que esta actividad causa en el fisioterapeuta (puesto de manifiesto por las frecuentes lesiones a que se ve sometido a pesar de su conocimiento de las tcnicas que tratan de disminuir estos riesgos), se presenta como inconveniente la insuficiente disponibilidad de personal y los factores econmicos derivados de la contratacin de una mano de obra muy cualificada y escasa. La tecnologa robtica actual proporciona soluciones adecuadas para ayudar
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en muchas de las actividades de rehabilitacin. El uso de un robot capaz de realizar movimientos presentando una resistencia controlada (robots hpticos), junto con una aplicacin informtica que propone las tareas a realizar y registra los avances del paciente, permite al fisioterapeuta programar la sesin de trabajo con el paciente y revisar los resultados de sta, que ha sido controlada por el robot. Los sistemas existentes en la actualidad estn escasamente difundidos, en particular en Espaa, siendo en la prctica producto de desarrollos de empresas spin-off extranjeras, con escaso volumen de ventas, lo que da lugar a precios difcilmente abordables y a un insuficiente y desalentador servicio postventa. Una adecuada divulgacin de las posibilidades de estos sistemas y una poltica de ayudas iniciales, tanto para su desarrollo por empresas espaolas, apoyadas por los grupos de I+D+i con experiencia demostrada en el desarrollo de robots hpticos, como para la adquisicin por parte de clnicas de rehabilitacin, permitira la entrada en el mercado y difusin de una tecnologa de la que se beneficiaran un gran nmero de pacientes, en particular, los de mayor edad. Servicio en hospitales. Determinadas tareas en los hospitales, como aquellas consistentes en el transporte y reparto de comidas, medicamentos o historiales, pueden ser robotizadas mediante el uso de robots mviles que recorren el hospital utilizando los mismos trayectos que usara el personal dedicado habitualmente a estas tareas. Un empresario emblemtico en la robtica, J.F. Engelberger, fundador de la primera empresa fabricante de robots y uno de los responsables del xito mundial del uso de los robots industriales, cre hace aos la empresa HELPMATE, que junto a otras, comercializa robots mviles especialmente dedicados a su uso en hospitales. Otra rea de actividad, afn a la robtica, con aplicacin en el sector sanitario, es el desarrollo de camas hospitalarias robotizadas. A las funciones habituales de movimientos motorizados de las camas hospitalarias, algunas con posicionamiento automtico en determinadas configuraciones, pueden aadirse prestaciones avanzadas, como el cambio de posicionamiento automtico preprogramado (particularizado para cada paciente por el personal sanitario), la medida de variables fisiolgicas relevantes (peso, temperatura) o de otro tipo (presin que puede asociarse a la presencia del paciente en la cama, humedad) que ayudan a la monitorizacin del paciente y eximen al personal sanitario de una vigilancia constante con un alto grado de dedicacin.
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El desarrollo de camas hospitalarias robotizadas puede ser perfectamente abordado por las empresas espaolas del sector, algunas de las cuales lideran mercados internacionales, con el apoyo de los centros de I+D. Sillas autnomas y robots asistenciales. La necesidad de dotar del mayor nivel de independencia a las personas con movilidad limitada, hace que la investigacin en el uso de robots destinados a auxiliar a este colectivo de personas sea significativamente activa. Las sillas de ruedas motorizadas, aun siendo econmicamente costosas para ser financiadas exclusivamente por los particulares, son cada vez ms frecuentes, en buena medida gracias a la ayuda que las administraciones pblicas conceden para su adquisicin. Aun resolviendo, en gran medida las dificultades de movilidad de sus usuarios, en ocasiones, las otras patologas que cursan junto a la falta de movilidad (falta de percepcin de parte del entorno, ausencia de movilidad en todas las extremidades, movimientos espasmdicos, etc.) hacen que la mera motorizacin de las sillas de ruedas sea insuficiente para responder a las necesidades del paciente. Desde los comienzos de la investigacin de la robtica mvil, ha habido un grupo destacado de investigadores (tanto en Espaa como en el mundo) que ha prestado especial inters a esta problemtica, desarrollando tecnologa que dota de un mayor grado de autonoma a la silla de ruedas, permitiendo as su desplazamiento por un entorno denso y variable, como es el de una vivienda, con la mnima intervencin del paciente. Algunos de los desarrollos realizados hasta la fecha se encuentran en fase de completa operatividad, vindose, no obstante, recluidos a los laboratorios de los centros de investigacin por la falta de inters empresarial, posiblemente motivado por el importante coste del producto (excluidos incluso los costes de I+D) que se suma a la ya citada dificultad de adquisicin de las sillas de ruedas motorizadas convencionales sin las ayudas sociales. En la misma situacin se encuentran los robots asistenciales. Estos estn destinados a auxiliar en sus actividades diarias a aquellas personas que carecen de la movilidad necesaria para su autonoma, precisando de una manera casi permanente del familiar o del asistente social para auxiliarle en su higiene, vestirse, comer o leer. Aunque en menor nmero que en el caso de sillas autnomas, hay varios desarrollos espaoles en este sentido, con concepciones realistas que permitiran su empleo por parte del colectivo de personas sin autonoma. De nuevo, el coste es la principal dificultad en su comercializacin, junto con la ausencia de inters empresarial, comn en general en todo el sector
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de ayudas tcnicas a la discapacidad, por lo difcil que es rentabilizar el producto dadas las limitaciones econmicas de los usuarios finales.
4.2.4.4. Los robots en el medio ambiente La gran problemtica medioambiental, en que la sociedad actual se encuentra inmersa, ha motivado que la investigacin en robtica haya orientado parte de sus desarrollos hacia sistemas que puedan contribuir, en lo posible, a mejorar la calidad del entorno en que vivimos. En particular, los desarrollos ms significativos se pueden encontrar en los robots de vigilancia medioambiental o en aquellos que pueden contribuir a la lucha contra las situaciones originadas por los desastres medioambientales. Se trata de robots cuya misin fundamental consiste en la captura inteligente de informacin de variables ambientales, para su tratamiento e interpretacin de manera manual o automtica y actuacin en consecuencia. Dependiendo del entorno en el que se desenvuelven, se pueden clasificar en robots areos y submarinos. La vigilancia de aspectos medioambientales que ataen a la superficie terrestre puede ser realizada por lo general por robots areos, dado que las dificultades para desenvolverse en el medio natural terrestre suelen ser grandes (terrenos abruptos, desconocidos, etc.) Robots areos. Si bien el uso ms frecuente de los denominados vehculos areos autnomos (UAVs) o robots areos es el militar, tambin existen aplicaciones civiles destacables, casi siempre ligadas a funciones de inspeccin y vigilancia, de entre las que destaca la vigilancia de variables medioambientales. Estos UAVs pueden ser aviones, helicpteros o dirigibles, cada uno con prestaciones y mbito de aplicacin diferentes, de pequeo o medio tamao (unos pocos metros de envergadura) y dotados de la instrumentacin necesaria para realizar un recorrido concreto de manera autnoma, mientras que la carga til que transportan se encarga de registrar informacin para ser transmitida en lnea o al final de la misin a la estacin base. As, se les puede dotar de cmaras en diferentes espectros (visible, infrarrojo, etc.), espectrmetros, sensores de temperatura, analizadores de gases, etc. con los que registrar los datos de inters, pudiendo ser aplicados a la recogida de informacin para estudios medioambientales, la deteccin y monitorizacin de incendios, la evaluacin del estado de plantaciones agrcolas, etc. con un coste y disponibilidad notablemente ventajosos frente a sus equivalentes tripulados.
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Adems, la utilizacin de sistemas de navegacin por satlite, permite el conocimiento preciso de las coordenadas donde las muestras han sido adquiridas, haciendo, de ese modo, posible el construir un mapa detallado del estado y evolucin temporal de la variable medida. En ocasiones, es preciso la adquisicin simultnea de datos en diferentes localizaciones perfectamente relacionadas entre s, para lo que es preciso garantizar el vuelo de varios vehculos manteniendo una formacin determinada. En la actualidad, son pocas las realizaciones que en este sentido hay en el mbito mundial, destacando las desarrolladas en Japn y Estados Unidos, contando en ambos casos con empresas que comercializan robots areos aptos para desarrollar con ellos aplicaciones de este tipo. Hay sin embargo muy pocas empresas que proporcionan servicios asociados con esta tecnologa, estando en su mayor parte orientadas hacia el sector cinematogrfico). En Espaa, hay tambin algunos grupos de investigacin con actividad en robtica area as como alguna empresa pionera en el desarrollo de aviones no tripulados. Pero las reticencias a la innovacin por parte de los posibles usuarios, comunes por otro lado a otras actividades, hacen que no se hayan introducido an en el mercado. Robots marinos y submarinos. En el mismo sentido que los robots areos, pero con dificultades tcnicas muy diferentes, los robots submarinos permiten la vigilancia y medida de variables ambientales bajo el agua, tanto de manera autnoma como teledirigida. Hay que destacar que los robots submarinos tienen una larga tradicin, existiendo desarrollos operativos desde los aos 60, con aplicacin en el tendido de lneas de comunicaciones y elctricas, vigilancia y recuperacin de armamento sumergido, localizacin de restos arqueolgicos o patrimoniales hundidos o plataformas petrolferas, entre otras. Desde hace ms de una dcada, varios grupos de investigacin espaoles trabajan en el desarrollo y utilizacin de robots submarinos, con amplio espectro de aplicaciones, entre las que se incluyen las relacionadas con el medio ambiente como la observacin de fondos marinos, evaluacin del estado de flora y fauna o la recogida de muestras en localizaciones concretas para su posterior anlisis. Es conveniente recordar que, como consecuencia del hundimiento del petrolero Prestige, fue necesario recurrir a la contratacin de un robot submarino de una firma extranjera para cuantificar las posibles fugas de combustible y el posterior trasvase de combustible. Sin duda, un adecuado apoyo a la I+D+i en esta actividad a grupos espaoles hubiera permitido el disponer de sistemas propios para realizar tareas de este tipo.
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En cuanto a los robots marinos o barcos autnomos, existen menos desarrollos que en el caso de los robots submarinos, incluso a nivel mundial, pero una vez ms hay en Espaa grupos de investigacin que llevan varios aos trabajando en esta lnea con algunos resultados a considerar.
4.3. Tendencias
La implantacin de la robtica en la industria cuenta con una gran experiencia consolidada a lo largo de ms de 30 aos. Es, por tanto, una tecnologa madura y definida, permitiendo la presencia de un elevado nmero de fabricantes. Sin embargo, el mercado se encuentra dominado por unas pocas compaas multinacionales. Por otra parte, es destacable el hecho de que la mayor parte de las ventas de robots se produzca fundamentalmente en el sector del automvil, encontrndose en la actualidad el mercado cerca de la saturacin. Los nuevos robots industriales, siendo ms precisos y rpidos, se utilizan fundamentalmente en reemplazar instalaciones obsoletas y, en algunos casos, aumentar el nivel de robotizacin del citado sector. Esta realidad contrasta con la tendencia de abrir nuevos mercados en la robtica fuera de los productos, industrias y circuitos tradicionales. La robtica de servicio se destaca como un nuevo motor de la futura robtica de consumo en nuevas aplicaciones y sectores emergentes: asistencial personal, construccin, agricultura, medicina, vigilancia, etc.
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La I+D+i en la robtica
LA I+D+I EN LA ROBTICA
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En captulos anteriores se han presentado las aplicaciones de la robtica actual, tanto en sectores consolidados como emergentes. Este captulo est dedicado al anlisis de las investigaciones actuales y futuras en robtica, en el mbito internacional y nacional. Se sealan los avances significativos y las barreras que frenan los desarrollos. Estos estudios se basan en los informes ms recientes de las sociedades y plataformas internacionales en el rea de robtica. De forma muy especial, se analizan nuestros grupos de investigacin en robtica, tanto universitarios y del CSIC como de centros tecnolgicos. Se presentan tanto sus fortalezas como sus debilidades. Su presencia en los foros internacionales ms importantes (congresos, rganos directivos, sociedades cientficas) es tambin analizada en este captulo. Como conclusin, se puede afirmar que los grupos espaoles de I+D+i en robtica son de primera lnea y cuentan con la suficiente masa crtica y experiencia para abordar los retos ms innovadores.
5.1. Panorama mundial

Durante las tres ltimas dcadas, la robtica ha tenido una gran presencia en la industria especialmente en la industria del automvil y la industria electrnica que han copado el 70% del parque de robots en el mundo. En los ltimos aos, han aparecido nuevas reas de aplicacin de la robtica que se han agrupado bajo la denominacin de robtica de servicio. Estos robots se caracterizan por acercarse al ciudadano para realizar tareas de tipo personal y profesional, apareciendo en sectores como la medicina, ciruga, rehabilitacin, limpieza, etc. Es de esperar que la robtica de servicio tenga una gran expansin en los prximos aos en los que sern nuevos retos tecnolgicos: Robots desarrollando actividades en trabajos de exteriores, bosques, agricultura, limpieza, transporte, construccin. Robots de asistencia personal, ayuda a labores del hogar, asistencia a personas mayores y discapacitadas. Robots en aplicaciones de seguridad civil, como robots que acten en la lucha contra el fuego, misiones de rescate, monitorizacin del entorno, patrulleras de costa y fronteras, etc. La robtica tambin est jugando un papel preponderante en aplicaciones espaciales, donde se ha mostrado como nico medio de exploracin de territorios lejanos, de difcil accesibilidad y condiciones de vida. El desarrollo de la robtica en los diferentes mbitos pasa por investigar y desarrollar sistemas con comportamientos ms elaborados con sensores ms precisos
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y completos, actuadores ms rpidos, flexibles y ligeros, controles ms robustos y adaptables al entorno, y nuevos interfaces para una comunicacin ms cercana a los humanos. A continuacin, se describen las diferentes reas de investigacin en el campo de la robtica, agrupadas segn se ha definido en la Plataforma Europea de la Robtica (EUROP): Robtica industrial. Robtica de servicio. Robots de seguridad y para el espacio.
5.1.1. La I+D+i en la robtica industrial La automatizacin industrial es un factor estratgico de las empresas para aumentar la productividad y competitividad de sus productos frente a nuevos mercados emergentes que basan su competitividad en mano de obra barata. Al mismo tiempo, la utilizacin de robots industriales permite mantener empleos ms cualificados, con mayor nivel de competencia y habilidad. Este hecho se hace especialmente necesario en Europa, debido a que la poblacin est cada vez ms envejecida. La investigacin en el campo de la robtica industrial en los prximos aos pasa por combinar productividad y flexibilidad, y su integracin completa en los procesos de fabricacin. Para ello, y segn los estudios de la red europea EURON (European Robotics Network) y la plataforma europea EUROP (European Robotics Platform), habr que afrontar los siguientes retos tecnolgicos: Desarrollo de nuevos sistemas de manipulacin y agarre. Brazos ms flexibles y ms rpidos con relaciones de fuerza-peso 1:1 frente a las relaciones 1:10 actuales. Esto obligar a aplicar nuevos materiales ms ligeros y resistentes, motores ms pequeos y potentes. Tambin se desarrollarn sistemas de agarre autoconfigurables. Desarrollo de sistemas multi-robot que cooperen en los sistemas de fabricacin. Esto, en muchos casos, puede suponer una nueva concepcin de los sistemas de almacenamiento y transporte; desarrollo de mtodos y tcnicas de sincronizacin entre robots; nuevas metodologas de programacin capaces de gestionar este tipo de sistemas; etc. Desarrollo de sistemas de fabricacin en los que los robots cooperen con los operarios, lo que obliga a desarrollar sistemas ms seguros que permitan a robots y operarios trabajar en los mismos escenarios. En este sentido se ten-
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der a ver al robot como un colaborador que pueda ser integrado como un agente ms en el centro de trabajo. Programacin flexible de los robots basada en la informacin de los sensores y no en secuencias preestablecidas, lo que permitir una fabricacin ms flexible y adaptable a nuevos procesos de fabricacin. Desarrollo de interfaces avanzadas que permitan una programacin y manejo de los robots de forma ms sencilla, incluida la comunicacin por voz y gestual. Desarrollo de mtodos para la integracin rpida y flexible de los diferentes componentes del proceso de fabricacin: mquinas herramientas, robots, alimentadores, sistemas de transporte, etc. Desarrollo de sistemas de planificacin inteligente para obtener ciclos de produccin ms cortos, tiempos de puesta a punto menores y sistemas flexibles reconfigurables. Mejoras en las tecnologas de los sensores, incrementando la resolucin, velocidad y precisin, e incorporacin inteligencia, herramientas de diagnstico y unidades de procesamiento. Mtodos de deteccin de fallos y recuperacin en cada nivel jerrquico de control, que incrementen la robustez y flexibilidad de los sistemas de produccin. Desarrollo de robots con sistemas de control abierto, escalables, distribuidos y estandarizados, que permitan su integracin a travs de redes de comunicacin en el entorno industrial.
5.1.2. La I+D+i en la robtica de servicio Aunque la aplicacin de la robtica a mbitos diferentes del industrial se remonta a 20 aos atrs el concepto de robots de servicio no apareci hasta 1989 en el que Joseph Engelberger public el libro Robotics in Service. Dentro de lo que se conoce como robtica de servicio cabe destacar los siguientes campos de aplicacin: Servicios personales: Tareas del hogar. Asistencia personal. Cuidados de nios, ancianos y discapacitados. Educacin y entretenimiento. Seguridad personal y en el hogar. Servicios en oficinas: Recepcin.
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Seguridad y vigilancia en oficinas. Limpieza. Asistencia de oficinas. Manipulacin de documentos. Medicina y cuidados: Medicina quirrgica. Atencin hospitalaria. Rehabilitacin. Ayuda a personas discapacitadas. Servicios metropolitanos: Limpieza comercial. Servicios de comida rpida, catering y servicios a hoteles. Inspeccin y mantenimiento de infraestructuras. Intervencin en desastres y situaciones de emergencia. Seguridad ciudadana. Servicios productivos: Agricultura. Minera. Construccin. Naval. Logstica. Servicios de seguridad nacional: Vigilancia de fronteras, costas y aeropuertos. Localizacin y desactivacin de explosivos. Robots de rescate y lucha contra el fuego. Servicios militares.
Es obvio que el nmero de aplicaciones crecer conforme la tecnologa vaya madurando y se consigan aplicaciones ms robustas. A continuacin se describen estas agrupadas en las siguientes categoras: robots de exteriores, robots en medicina y robots asistentes. Si bien podra haberse incluido los robots espaciales y de seguridad dentro de la categora de robots de servicio se explican independientemente por las caractersticas especiales de su entorno de operacin.
5.1.2.1. Los robots de exteriores Por robots de exteriores se entiende aquellos robots que operan en el exterior en entornos parcialmente estructurados o no estructurados. Ejemplos de estos son
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los robots que realizan trabajos en la agricultura, en bosques, construccin, minas, conduccin automtica, rescate, lucha contra el fuego, etc. Los robots de exteriores no incluyen nicamente robots terrestres sino tambin robots submarinos que pueden realizar tareas de inspeccin, salvamento e intervencin bajo el agua, en zonas de difcil accesibilidad. Igualmente, se consideran robots de exteriores los robots areos, especialmente destinados a labores de inspeccin y reconocimiento. El principal objetivo de la investigacin en los robots de exteriores est orientado al incremento de su autonoma. Los sistemas robticos que operan en el exterior se han caracterizado, hasta ahora, por la falta de robustez que hace que no puedan operar largos periodos de tiempo sin supervisin humana. Es preciso desarrollar sistemas capaces de detectar fallos y mal-funcionamiento y ser capaces de corregir su funcionamiento para obtener sistemas con un alto grado de autonoma. En lo referente a los sistemas semiautnomos el objetivo es acelerar las tcnicas de asistencia a la conduccin remota como controles de velocidad adaptativos, sistemas de guiado, sistemas de evitacin de colisiones y el desarrollo de interfaces amigables de usuario. El aumentar la seguridad de los automviles y mejorar la confortabilidad de la conduccin es uno de los retos tecnolgicos perseguidos desde siempre por los fabricantes de automviles. Los principales inconvenientes para el desarrollo de la robtica de exteriores tienen que ver principalmente con el hecho de que los robots han de operar en entornos no estructurados y cambiantes y, en muchos de los casos, con condiciones de trabajo penosas. As pues, los retos tecnolgicos a afrontar en los prximos aos se centrarn en los siguientes aspectos: Navegacin. El problema del desplazamiento del robot en entornos cambiantes todava presenta problemas no resueltos en especial en lo que se refiere a la fiabilidad y que el robot sea capaz de responder a eventos no esperados. Afortunadamente, la mejora en la precisin de los dispositivos de posicionamiento por satlite permite abordar el problema de la localizacin absoluta, si bien queda mucho por hacer en el mbito de interpretacin de escenas y localizacin en entornos dinmicos en los que adems operan humanos con los consiguientes riesgos de seguridad. Sistemas sensoriales. El desarrollo de sensores robustos, fiables y con capacidades de autodiagnstico y correccin de errores es esencial para poder operar en entornos no estructurados con condiciones climticas cambiantes como lluvia, niebla, viento, cambios de iluminacin, etc. Adems, es necesario desarrollar procesos de anlisis en tiempo real de la informacin sensorial, por lo que el desarrollo de sistemas empotrados con sensores embebidos
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es primordial para liberar computacionalmente a los sistemas centrales de costosas tareas de procesamiento cognitivo y toma de decisin. Desarrollo de mtodos cognitivos y tcnicas de procesamiento para operar en entornos no estructurados y dominios complejos de trabajo. En este mbito es preciso desarrollar modelos para describir e interpretar el entorno, as como desarrollar sistemas de toma de decisin. Seguridad. El desarrollo de sistemas robticos que han de operar en entornos con costosas infraestructuras, o medios naturales a preservar, y en especial donde han de cohabitar los humanos no ser posible hasta que no se consigan robots completamente seguros y que no representen una amenaza para el entorno ni las personas. Interfaces humano-robot. Como en muchas de las aplicaciones, no ser posible en los prximos aos disponer de robots completamente autnomos. Ser por ello preciso el desarrollo de interfaces para sistemas semi-autnomos, como es el caso de sistemas de ayuda a la conduccin.
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5.1.2.2. Los robots para la asistencia quirrgica Desde 1990, las intervenciones quirrgicas asistidas por Robots (CAS: Computer Aided Surgery) se han convertido en algo muy relevante. La robtica se considera como una de las tcnicas que est consiguiendo avances ms significativos en la prctica quirrgica, aunque an queda mucho que investigar. De esta manera, han aparecido toda una generacin de mtodos de ciruga usando tcnicas tales como la tele-robtica y la realidad virtual. El CAS cubre: Planificacin de operaciones: Procesamiento y visualizacin de imgenes mdicas: exploraciones internas, ultrasonidos, angiografas. Simulacin quirrgica, consiguindose una mejora del proceso de operacin, mediante el empleo de informacin visual. Simulacin visual de procesos internos: endoscopia, ultrasonidos, visualizacin estereoscpica de la operacin, etc. Ensayos de la operacin a travs de simuladores. Desarrollo de la operacin: Guiado y posicionamiento de material quirrgico durante la operacin. Medida de la posicin de una herramienta. Registro de imgenes antes y despus de la operacin. Control del paciente y desarrollo de tareas: robots anestsicos, etc.
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Interfaces adecuadas para la tele-operacin. Empleo de herramientas: lser quirrgico, robots de microciruga, etc. Tratamiento y recuperacin de enfermedades. Diseo de prtesis.
En muchas de estas tcnicas tienen cabida, y en alguna con importancia destacada, el empleo de robots, facilitando enormemente el trabajo del personal sanitario y la calidad de vida del paciente.
5.1.2.3. Los robots asistentes El envejecimiento medio de la poblacin hace que los robots asistentes jueguen un papel importante en los prximos aos. La poblacin en un futuro seguramente tendr ms salud que la de ahora, pero precisar de mayor asistencia debido al incremento de la esperanza de vida. Por otra parte, se han producido, en los ltimos aos, cambios en la forma de vida. Muchas personas viven solas, o los dos cnyuges de las familias trabajan, por lo que cada vez se tiene menos tiempo para realizar las tareas del hogar. Estos hechos hacen que se precisen casas cada vez ms automatizadas y robots que sean capaces de realizar tareas del hogar: limpieza, traer o llevar cosas, cocinar, lavado, planchado, etc. La integracin de robots asistentes requiere del desarrollo de sistemas avanzados de interaccin y cooperacin con los humanos que precisan de sistemas mecnicos ms ligeros que no supongan un peligro para las personas. Estos sistemas requieren la integracin de nuevos materiales, control, electrnica y diseo. Adems se deben mejorar las interfaces de usuario que permitan a las personas sin conocimientos de robtica controlar e interactuar con los robots. Para lograr estos objetivos es preciso dotar a los robots de capacidades cognitivas que conlleven un mayor esfuerzo para mejorar el aprendizaje y razonamiento. Los retos tecnolgicos a conseguir en los prximos aos en el campo de la robtica asistencial son: Desarrollo de sistemas con autonoma capaces de aprender del usuario y de la propia experiencia del robot. Desarrollo de sistemas de percepcin del entorno y del usuario. Los sistemas de percepcin han de ser ms robustos y fiables para poder lograr mayores niveles cognitivos y de razonamiento. Desarrollo de interfaces que permitan la interaccin e integracin del usuario. Este campo incluye, entre otros, el diseo de sistemas que permitan el
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guiado y programacin del robot de una manera natural o el seguimiento tridimensional de los humanos. Desarrollo de sistemas cognitivos y de razonamiento que permitan operar en entornos no estructurados y dinmicos. Diseo de arquitecturas modulares para el desarrollo de sistemas robustos con capacidades avanzadas de asistencia. Desarrollo de sistemas con autonoma energtica eficaz, incluyendo la gestin inteligente de energa y las nuevas fuentes energticas (pilas de combustible, solar, etc.), siendo hoy en da la autonoma energtica una de las principales barreras para la adopcin efectiva de robots de servicio.
5.1.3. La I+D+i en la robtica de seguridad y espacio Los temas de seguridad, tanto colectiva como individual, estn teniendo una creciente importancia en la sociedad actual. En este apartado las aplicaciones de la robtica se pueden agrupar de la siguiente manera: Vigilancia de grandes superficies para la prevencin de catstrofes naturales (fuegos, inundaciones, terremotos) y artificiales (contaminacin, polucin, centrales nucleares) mediante robots areos no tripulados tipo UAV (Unmanned Aerial Vehicles) en configuracin de planeadores, helicpteros o dirigibles y equipados con cmaras de infrarrojos, visuales y otros sensores similares. Rescate de personas en ambientes hostiles y de difcil acceso para los especialistas; las reas de aplicacin sern los aludes de nieve, en los cuales los robots sern movidos con orugas y equipados con sensores de calor y similares; en derrumbamientos de edificios utilizando robots con patas para tener un acceso mejorado, etc. Vigilancia de fronteras, tanto terrestres y martimas como portuarias y aeroportuarias; en el primer caso, se tratar de robots mviles terrestres, areos o submarinos con una gran autonoma de accin, y en el segundo caso sern robots de interiores equipados con sensores de deteccin de explosivos, metales y lquidos. Robots humanitarios de desactivacin de minas, grandes robots mviles de exteriores equipados con un sofisticado sistema de deteccin y desactivacin de minas para lo que estarn protegidos por escudos anti-explosin; es indispensable que estos robots cuenten con una seguridad absoluta de dejar la superficie limpia dado que esta ser despus transitada por humanos.
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Este tipo de aplicaciones de robots no son novedosas pero hasta ahora se ha realizado solamente de forma experimental. Varios centros espaoles de investigacin son pioneros y lderes en esta temtica. Entre los casos ms conocidos se pueden recordar los robots de inspeccin de los desastres nucleares de las centrales de Las Tres Millas y Chernobyl, y los robots de inspeccin del World Trade Center de Nueva York. Especial atencin merece el caso del hundimiento del petrolero Prestige en cuya exploracin, una vez hundido y sellado, se emplearon robots submarinos franceses. En este sentido, se echa en falta una poltica de potenciacin de los centros nacionales de I+D+i, de los cuales hay varios y de primera lnea, con el objetivo de aprovechar la experiencia adquirida y potenciar la creacin de empresas espaolas en el sector. La robtica espacial comprende el desarrollo de mquinas que han de operar en el espacio y que han de realizar tareas de exploracin, ensamblaje, construccin, mantenimiento o servicio de otros dispositivos en el espacio. Los robots pueden ser controlados localmente (por ejemplo: brazos robticos en el exterior de la nave espacial) o desde grandes distancias (por ejemplo: vehculos todo terreno de exploracin espacial). En este ltimo caso hay que tener en cuenta que el control desde grandes distancias produce grandes retrasos en las comunicaciones, lo que imposibilita labores de teleoperacin. As, por ejemplo, el tiempo que tarda una seal en llegar a Marte es del orden de 30 minutos. La necesidad de utilizar robots en el espacio viene justificada por las caractersticas del entorno de operacin: hostil, peligroso y a muchos kilmetros de distancia. En muchos casos la larga duracin de los viajes espaciales hace inviable el desplazamiento de humanos. Adems los viajes espaciales son muy costosos, por lo que desplazando robots no es necesario programar viajes de vuelta. Por otra parte el fracaso de misiones no comporta prdidas humanas. Los robots espaciales han de tener caractersticas adicionales a las de los robots de servicios por la naturaleza del entorno de operacin: Navegacin: los robots de exploracin planetaria deben ser capaces de desplazarse de forma precisa en entornos no estructurados (desconocidos). Manipulacin: la manipulacin mediante brazos y herramientas debe hacerse de forma rpida y precisa, con las fuerzas necesarias para realizar las tareas sin daar la propia estructura del robot ni la de los elementos sobre los que se interviene. Retrasos de comunicaciones: los retardos en las comunicaciones son limitaciones importantes a la hora de disear los sistemas de control. Condiciones extremas: las radiaciones, temperaturas extremas, polvo, vaco,
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etc. obligan a incorporar nuevos materiales y al diseo de sistemas aptos para trabajar en esas condiciones. Energa, transporte y comunicaciones: las grandes distancias a las que han de operar los robots dificultan las comunicaciones. Adems el gran coste del transporte de los robots al espacio precisa de la optimizacin en cuanto al tamao, peso y consumo de energa. Autonoma: fallos simples que en otro tipo de robots pueden ser solucionados mediante intervencin humana, en el caso de robots espaciales pueden hacer fracasar la misin. Los robots deben disponer de sistemas robustos de supervisin y autodiagnosis, incluso con funciones de reparacin autnoma.
5.1.4. Redes de investigacin, sociedades cientficas y publicaciones
La difusin de la robtica en el mundo se realiza a travs de las redes de investigacin y sociedades cientficas. En los ltimos aos la Comunidad Europea ha puesto especial nfasis en fomentar la investigacin en el mbito de la robtica mediante la creacin de convocatorias especficas para el desarrollo de proyectos de robtica y la creacin de redes de investigacin. Cabe destacar las redes EURON (European Robotics Network) y CLAWAR (Climbing and Walking Robots), que tienen como objetivo agrupar y coordinar esfuerzos a nivel europeo en el campo de la robtica en sus diferentes vertientes: investigacin, enseanza y educacin, colaboracin acadmica con la industria, publicaciones y conferencias. Por otra parte existen numerosas sociedades cientficas que realizan tareas de difusin de la robtica mediante la organizacin de eventos, congresos, workshops, y la edicin de publicaciones cientficas. En la Tabla 5.1 se muestran las sociedades cientficas que ms estn contribuyendo a nivel mundial al desarrollo de la robtica.
Tabla 5.1. Sociedades cientficas internacionales de robtica

Sociedad Direccin web
International Foundation of Robotics Research IFRR IEEE Robotics and Automation Society RAS The IEEE System Man and Cybernetics Society The Robotics Society of Japan International Society for Adaptive Behavior International Federation of Robotics
http://www.ifrr.org http://www.ieee-ras.org http://www.ieeesmc.org http://www.rsj.or.jp http://www.isab.org http://www.ifr.org
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Un papel fundamental en la difusin de la robtica lo juegan las revistas de mbito cientfico donde los investigadores de todo el mundo presentan los resultados de sus desarrollos cientficos. En la Tabla 5.2 se presentan las revistas ms destacadas en robtica.
Tabla 5.2. Revistas internacionales de robtica
Nombre de revista Direccin web
Autonomous Robots IEEE/ASME Transactions on Mechatronics IEEE Robotics and Automation Magazine IEEE Transactions on Automation Science and Engineering IEEE Transactions on Robotics IEEE Transactions on System Man and Cybernetics Industrial Robot International Journal of Advanced Robotic Systems Journal of Field Robotics Journal of Intelligent and Robotic Systems Journal of Robotic Systems Mechatronics Robotica Robotics and Computer-Integrated Manufacturing Robotics and Autonomous Systems The International Journal of Robotics Research
http://www.springerlink.com/content/100243/ http://www.ieee-asme-mechatronics.org http://www.ieee-ras.org/ram http://www.ieee-ras.org/tase http://www.ieee-ras.org/tro http://www.ieeesmc.org http://www.emeraldinsight.com/0143-991X.htm http://www.ars-journal.com http://www3.interscience.wiley.com/cgi-bin/jhome/111090262 http://www.springer.com/engineering/journal/10846 http://eu.wiley.com/WileyCDA/WileyTitle/productCd-ROB.html http://www.sciencedirect.com/science/journal/09574158 http://www.cambridge.org http://www.sciencedirect.com/science/journal/07365845 http://www.sciencedirect.com/science/journal/09218890 http://www.ijrr.org/
5.2. La I+D+i en robtica en Espaa

En Espaa existen numerosos grupos que investigan en el campo de la robtica. Estos grupos provienen de diferentes mbitos, principalmente de departamentos de universidades, mayoritariamente relacionados con las reas de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Informtica, Electrnica y Mecnica, de institutos del Centro Superior de Investigaciones Cientficas y de centros tecnolgicos. La diversidad de los grupos de investigacin existentes da una idea del carcter multidisciplinar de la robtica. Cabe destacar la aglutinacin de grupos de investigacin que se ha realizado desde el Comit Espaol de la Automtica (CEA) que, a su vez, lidera la Red Nacional de Robtica, subvencionada por el Ministerio de Educacin y Ciencia. Dentro de CEA existe el grupo Espaol de Robtica (GTRob) como punto de encuentro, al que se han adscrito la mayora de los investigadores en robtica de Espaa. Una de las tareas prioritarias abordadas por el GTRob ha sido la elaboracin de este Libro Blanco. En la Tabla 5.3 se muestran los grupos de investigacin afiliados al GTRob. Se puede observar en ella la diversa procedencia de sus miem-
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bros y la amplia distribucin geogrfica (Figura 5.1), llegando el nmero de grupos hasta 42. Todos ellos cuentan con una contrastada actividad investigadora en el campo de la robtica. El nmero de investigadores actualmente adscritos al
Tabla 5.3. Grupos de investigacin espaoles en robtica

Grupo Entidad
Automtica, Robtica y Visin Artificial Automtica, Electrnica y Robtica AUTOPIA,Vehculos Automticos Bioingeniera Control Automtico en Produccin y Robtica Mvil Control Inteligente Departamento de Control Automtico Divisin de Sistemas e Ing. Electrnica Divisin Robtica IOC DISSI-UNED Grupo de Automatizacin, RobticaR y Visin por Computador Grupo de Control y Robtica Grupo de Informtica y Automtica Grupo de Percepcin Artificial Grupo de Robtica del IRI Grupo de Robtica de la UdL Grupo de Robtica,Visin y Control Grupo de Robtica y Ciberntica Grupo de Robtica y Sistemas Inteligentes Grupo de Visin y Robtica Asistencial Grupo Investigacin en Robtica Inteligente y Sistemas Grupo Robots y Mquinas Inteligentes Ingeniera de Sistemas y Automtica Laboratorio de Sistemas Inteligentes Laboratorio de Robtica Laboratorio de Robtica Localizacin y Exploracin Neurotcnologia, Control y Robtica Robotic Intelligent Lab Robtica Robtica Aplicada a la Sanidad Robotica,Automtica y Visin por Computador Robtica, Percepcin y Tiempo Real Robtica y Sistemas Autnomos Robtica y Visin Artificial Robotics Lab Sensorizacin y Robtica Industrial Sistemas Multisensor y Robtica Sistemas, Robtica y Visin Virtual Reality & Robotics Lab Visin por Computador y Robtica Visin por Computador
Universidad de Alicante Universidad de Almera IAI-CSIC IAI-CSIC Universidad Politcnica de Valencia Universidad Politcnica de Madrid IAI-CSIC Universidad Politcnica de Cartagena Universidad Politcnica de Catalua Universidad Nacional de Educacin a Distancia Universidad Miguel Hernndez Elche Universidad de Huelva Universidad de Cantabria IAI-CSIC Universidad Politcnica de Catalua CSIC Universidad de la Laguna Universidad de Sevilla Universidad Politcnica de Madrid Universidad de Vigo Universidad de Alcal Universidad Politcnica de Catalua Universidad Politcnica de Madrid Universidad de Mlaga Universidad Carlos III de Madrid Universidad de Murcia Universidad Rey Juan Carlos Madrid IAICSIC Universidad Politcnica de Cartagena Universidad Jaume I - Castelln Universidad Politcnica de Valencia CARTIF-Valladolid Universidad de Jan Universidad de Zaragoza Universidad de Pas Vasco CARTIF-Valladolid Universidad Carlos III Madrid Universidad Politcnica de Valencia Universidad de Oviedo Universidad de les Illes Balears Universidad Miguel Hernndez Elche Universidad de Girona Universidad Politcnica de Madrid
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GTRob se estima en ms de 400, de los cuales cerca de 200 son doctores. Adems, al GTRob estn adscritos varios centros tecnolgicos en el rea de robtica. Como vehculo de comunicacin e intercambio se ha creado hace tres aos la lista de distribucin del GTRob listagtrob (listagtrob@uc3m.es) que cuenta con un gran trfico de noticias, informacin e iniciativas de intercambio de experiencia. De la misma forma, est funcionando la pgina web del GTRob (http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/), una de las ms visitadas tanto por investigadores espaoles como extranjeros. Es de destacar que entre los visitantes extranjeros no solamente se encuentran nuestros colegas de Sudamrica, con los cuales compartimos el idioma, sino tambin muchos colegas procedentes de Europa (Italia, Alemania, Francia, Finlandia, Holanda, Suecia, Ucrania), de Amrica (Canad, Estados Unidos) y de Japn.
Figura 5.1. Distribucin geogrfica de los grupos de investigacin espaoles en robtica
42 centros de inevstigacin (universidades y CSIC) 14 centros tecnolgicos
El GTRob entiende la robtica en un amplio sentido que comprende desde robots manipuladores a robots humanoides pasando por robots mviles, comportamiento cognitivo y aprendizaje, robots areos y submarinos, robots asistenciales y mdicos.
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El GTRob apoya la investigacin innovadora de sus grupos de investigacin, as como las aplicaciones y desarrollos industriales ms avanzados. En la Figura 5.2 se muestra la distribucin de personal de los diferentes grupos, agrupados por doctores, titulados superiores y titulados medios. Es importante sealar que cerca de la mitad son grupos consolidados y con una composicin superior a 10 investigadores.
Figura 5.2. Distribucin de personas en los grupos de robtica en Espaa (inicio 2006)
N. de personas 40 35 30 25 20 15 10 5 0
Automtica, Robtica y Visin Artificial Automtica, Electrnica y Robtica AUTOPIA. Vehculos Automticos Control inteligente Departamento de Control Automtico Divisin de Sistemas e Ing. Electrnica Divisin Robtica IOC DISSI-UNED Grupo de Automatizacin, Robtica y Visin por Computador Grupo de Control y Robtica Grupo de Percepcin Artificial Grupo de Robtica del IRI Grupo de Robtica,Visin y Control Grupo de Robtica y Ciberntica Grupo de Robtica y Sistemas Inteligentes Grupo de Visin y Robtica Asistencial Grupo Inv. Robtica Inteligente y Sistemas Grupo de Robots y Mquinas Inteligentes Ingeniera de Sistemas y Automtica Laboratorio de Sistemas Inteligentes Laboratorio de Robtica Laboratorio de Robtica Localizacin y Exploracin Neurotecnologa, Control y Robtica Robotic Inteligence Lab Robtica Robtica Aplicada a la Sanidad Robtica, Automtica y Visin por Computador Robtica, Percepcin y Tiempo Real Robtica y Sistemas Autnomos Robtica y Visin Artificial Robotics Lab Sensorizacin y Robtica Industrial Sistemas Multisensor y Robtica Virtual Reality & Robotics Lab Visin por Computador y Robtica Visin por Computador Titulados Medios Titulados Superiores Doctores
Grupos de Investigacin
5.3. El peso de robtica espaola en el contexto internacional

5.3.1. Presencia en redes de investigacin y sociedades cientficas En el siguiente apartado se van a describir las redes de investigacin y sociedades cientficas de mbito internacional, relevantes para la robtica, en las que hay investigadores espaoles con diferentes responsabilidades. Para cada una de ellas se detalla una tabla que indica el nmero de participantes espaoles en valor absoluto y relativo respecto del total. Con estos datos se ha realizado una representacin grfica para poder realizar una comparativa ms visual.
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Las redes de investigacin y sociedades cientficas de mbito internacional seleccionadas para el presente estudio son: dos redes europeas, EURON (European Robotics Network) y CLAWAR (Climbing and Walking Robots), y tres sociedades cientficas, IEEE-RAS (Institute of Electronics and Electrical Engineers Robotics and Automation Society), IFAC (International Federation of Automatic Control) e IAARC (International Association of Automation and Robotics in Construction).
5.3.1.1. EURON EURON (http://www.euron.org) es una red de excelencia subvencionada por el VI Programa Marco de la Unin Europea cuyo objetivo es impulsar la robtica en Europa a travs de actividades conjuntas de sus 210 grupos de investigacin de 28 pases. En la red EURON se pueden distinguir varios niveles en el equipo directivo. En primer lugar se encuentran los coordinadores de las diferentes secciones, a los que se denomina Key People, seguidamente se encuentra el equipo directivo Board Members, a continuacin estaran los representantes de cada pas y, finalmente, los representantes de cada institucin. Se analiza a continuacin la composicin de los dos primeros. El equipo de coordinadores est compuesto por un total de 11 personas, de los cuales 2 son espaoles, lo que representa el 18% del total. De esta manera, la distribucin por pases queda como se muestra en la Figura 5.3, en donde se aprecia que Espaa es el segundo pas con ms miembros en el equipo directivo.
Figura 5.3. Distribucin por pases de coordinadores de EURON
9% 9%
18%
Espaa Suecia Alemania Suiza
9% 9% Dinamarca Blgica 9% Italia Holanda 9% 28%
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El Board esta compuesto por 26 personas, entre las que se encuentran 3 espaoles que supone el 11,54% del total, el resto de miembros se encuentra dividido como se muestra en los datos siguientes, cabe destacar que Espaa junto con Alemania son los pases que ms miembros poseen (Figura 5.4).
Figura 5.4. Distribucin por pases de representantes en el Board de EURON
4% 4% 4% 4% 4%
4%
12 % 4% Espaa Alemania Dinamarca 12 % Italia Reino Unido Portugal 4% 4% Grecia Irlanda Israel Finlandia Austria Suecia Suiza Blgica Holanda Francia Hungra Eslovenia Bulgaria Repblica Checa Estonia Polonia
4% 4% 4% 4% 4% 4% 4% 4% 4% 4%
4%
Dentro de las actividades realizadas por esta red de excelencia europea, y la mejor valorada por Comisin Europea, est la relacionada con la organizacin de escuelas internacionales. Estas escuelas requieren de un severo proceso evaluador antes de ser financiadas por EURON. Desde sus orgenes en 2001 hasta la actualidad, se han llevado a cabo un total de 25 de dichos eventos. Como se muestra en la Figura 5.5, el pas ms activo organizando estas escuelas de excelencia en robtica es Espaa, seguido de cerca por Italia. A nivel de asistentes los tres pases europeos ms activos han sido Italia, Alemania y Espaa, por ese orden. Y de fuera de Europa, norteamericanos, japoneses y australianos, tambin por ese orden. La media de asistencia por escuela se sita entorno a los 30 40 alumnos, y el perfil mayoritario suele ser el estudiante de doctorado en reas afines a la ingeniera informtica, seguido por otras ingenieras como mecnica o elctrica.
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Figura 5.5. Distribucin por pases de organizadores de Escuelas Internacionales financiadas por EURON
Escuelas de EURON (2001-06)
Suiza; 1 Suecia; 1
UK; 1 Francia; 5
Alemania; 1
Espaa; 8 Italia; 7
Portugal; 1
5.3.1.2. CLAWAR La red CLAWAR (http://www.clawar.com) es una red de excelencia de la Unin Europea subvencionada por los Programas Marco V y VI con el objetivo del intercambio de conocimientos en robtica de escaladores y caminantes. Aunque la red ha finalizado hace un ao sus actividades siguen, demostracin de ello es la continuacin de la organizacin de los congresos internacionales CLAWAR que este ao, por primera vez, se extienden ms all de las fronteras de UE. Su mbito directivo sta compuesto por un total de 21 personas, entre los que hay 2 espaoles, lo que representa el 9% del total. El resto de miembros est distribuido segn las nacionalidades de la Figura 5.6.
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Figura 5.6. Distribucin por pases de representantes en el Board de CLAWAR

Espaa Alemania 9% 5% Dinamarca Finlandia 9% Francia Gran Bretaa 22% 9% Irlanda Italia Portugal Blgica
5% 9%
9%
5%
18%
5.3.1.3. IEEE-RAS El IEEE (http://www.ieee.org) es la sociedad cientfica ms grande del mundo en el mbito de la ingeniera elctrica electrnica. La forman 365.000 socios y, aunque es de origen estadounidense, tiene miembros en ms de 150 pases. Est formada por 39 sociedades temticas, una de las cuales se dedica a la robtica y se denomina RAS (Robotics and Automation Society), que es en la que se centran los datos presentados a continuacin. Es sin duda la sociedad cientfica ms grande en el mundo dedicada a la robtica. El mbito directivo, Comit Ejecutivo 20062007, est formado por un total de 54 personas, entre los que hay 1 espaol, lo que representa el 1,85% del total, la distribucin por nacionalidades se puede observar ms claramente en la Figura 5.7. Se destaca en este caso la notoria mayora de miembros estadounidenses.
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Figura 5.7. Distribucin por pases de representantes en la direccin de IEEE-RAS

2% 2% 2% 2% 2% 2% 4% 4% 4% Espaa Polonia 55 % 9% Taiwn Francia Australia Italia Suiza Alemania Japn Suecia Corea USA
12 %
5.3.1.4. IFAC La IFAC (http://www.ifac-control.org) es una asociacin que agrupa las federaciones nacionales de control automtico de 46 pases. Se dedica a muchos mbitos de investigacin, entre los que cabe destacar la robtica, por ello se ha incluido en el actual estudio. En el mbito directivo hay un total de 61 personas, de los cuales 7 son espaoles, lo que representa el 11,47% del total. El cuadro de distribucin segn las nacionalidades est representado en la Figura 5.8.
Figura 5.8. Distribucin por pases de representantes en la direccin de IFAC
11 % 23 % 2% 2% 2% 2% 2% 2% 2% 2% 3% 13 % 3% 3% 5% 7% 7% 7% 5%
Espaa Hungra Sudfrica Canad Brasil Finlandia Dinamarca Austria Japn USA
Blgica Corea Suecia Australia China Francia Italia Repblica Checa Gran Bretaa
80
5.3.1.5. IAARC La IAARC (http://www.iaarc.org) es una asociacin internacional dedicada a la investigacin en el campo de la robtica y la automatizacin en la industria de la construccin. Agrupa, desde 1984, a investigadores procedentes tanto del mundo universitario como de la empresa. La asociacin est gobernada por un Board of Directors que actualmente est formado por 22 personas, de las cuales 2 son espaolas (9 %) tal y como se representa en la Figura 5.9.
Figura 5.9. Distribucin por pases de representantes en el Board de la IAARC
Espaa
9% 5% 5% 5%
8% 5% 5% 5%
Alemania Australia Canad Corea del Sur Holanda India
5% 9% 8%
Israel Italia Japn Polonia
13% 5% 8%
5%
Reino Unido Suecia Taiwn USA
5.3.2. Presencia en comits de revistas y congresos 5.3.2.1. Publicaciones internacionales En este apartado se presenta un estudio sobre la presencia de investigadores espaoles, en relacin con los de otros pases, en los comits tcnicos y/o editoriales de las revistas de la categora de robtica registradas en el Web ISI. Se considera la presencia de los investigadores indiferentemente como editores, editores asociados, editores consultivos, etc., dado que las editoriales pueden tener diferentes
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denominaciones para estos cargos. Adems se muestra el factor de impacto de cada una de las revistas para el ao 2004. Se han considerado las revistas del Web ISI en la temtica de robtica, que son las reflejadas en la Tabla 5.4.
Tabla 5.4. Revistas internacionales en robtica en la lista web ISI
Ref Revista ISSN FI 2004 LENGUA PAS EDITORIAL
1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
Advanced Robotics Autonomous Robots IEEE Robotics & Automation Magazine IEEE Transactions on Robotics and Automation / IEEE Transactions on Robotics Industrial Robot International Journal of Robotics Research Journal of Intelligent & Robotic Systems Journal of Robotic Systems Robotica Robotics and Autonomous Systems Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
0169-1864 0929-5593 1070-9932 1552-3098
0,254 1,309 0,826 2,126
Ingls Ingls Ingls Ingls
Japn Holanda EE.UU. EE.UU.
Vsp Bv Springer IEEE-Inst Electrical Electronics Engineers Inc IEEE-Inst Electrical Electronics Engineers Inc
0143-991X 0278-3649 0921-0296 0741-2223 0263-5747 0921-8890 0736-5845
0,167 1,168 0,254 0,380 0,400 0,468 0,699
Ingls Ingls Ingls
Inglaterra Emerald Group Publishing Limited Inglaterra Sage Publications Ltd Holanda Springer
Ingls EE.UU. John Wiley & Sons Inc Multi-Idioma Inglaterra Cambridge Univ Press Ingls Holanda Elsevier Science Bv Ingls Inglaterra Pergamon-Elsevier Science Ltd
Cabe mencionar que la revista IEEE Transactions on Robotics and Automation dej de publicarse en junio de 2004. A partir de agosto de 2004 se dividi en dos revistas distintas que son las que se publican actualmente: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering y IEEE Transactions on Robotics. El factor de impacto mostrado en este caso es de la revista IEEE Transactions on Robotics and Automation para el ao 2004. La Tabla 5.5 muestra la composicin de los comits editoriales de las diferentes revistas para diferentes nacionalidades, incluida la espaola.
Tabla 5.5. Distribucin por pases de representantes en los comits editoriales de las revistas internacionales de robtica (Febrero 2006)
Pas/Revista 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
EE.UU. Japn Reino Unido Alemania Francia Italia Espaa Resto Total
5 22 0 2 1 2 0 10 42
23 8 0 3 1 2 1 6 44
6 0 0 0 0 1 1 5 13
13 2 0 1 2 5 2 10 35
10 4 18 0 0 0 0 13 45
19 4 1 1 1 1 0 3 30
16 3 2 4 2 1 0 9 37
9 6 0 2 1 2 0 6 26
7 3 3 2 0 2 0 6 23
11 4 2 1 2 3 2 6 31
17 2 4 8 1 1 0 17 50
82
Como se puede observar, las revistas con presencia espaola son Autonomous Robots, IEEE Robotics and Automation Magazine, IEEE Transactions on Robotics and Automation / IEEE Transactions on Robotics y Robotics and Autonomous Systems. Esta presencia, que es del orden del 1,7%, est acorde con nuestro peso en la economa mundial. No obstante, la Red Nacional de Robtica est haciendo importantes esfuerzos coordinados para aumentar tanto esta, como otras, presencias de investigadores espaoles en los comits de revistas relevantes en el contexto mundial.
5.3.2.2. Artculos publicados por investigadores espaoles La Tabla 5.6 muestra el nmero de artculos publicados en las revistas para diferentes nacionalidades, incluida la espaola. La informacin ha sido obtenida del Web ISI, e incluye todos los artculos para todos los aos que las revistas han estado consideradas dentro del ISI.
Tabla 5.6. Distribucin por pases de artculos en las revistas intenacionales de robtica
Pas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
EE.UU. Japn Reino Unido Alemania Francia Italia Espaa Resto Total
79 453 8 25 24 19 6 101 715
197 38 12 22 15 20 18 45 367
168 19 9 18 13 24 20 103 374
50 22 4 9 6 7 10 21 129
84 20 134 25 9 5 5 869 1151
629 88 60 34 94 36 17 186 1144
205 41 34 43 55 30 45 362 815
492 80 24 16 27 49 26 333 1047
219 71 129 26 92 48 24 785 1394
205 108 66 102 76 67 29 224 877
269 20 41 37 18 36 15 383 819
Se concluye que la presencia espaola es ms destacable en las revistas Autonomous robots, IEEE Robotics & Automation Magazine, IEEE Transactions on Robotics and Automation / IEEE Transactions on Robotics y Journal of Intelligent & Robotic Systems, con porcentajes muy elevados, entre el 5% y el 8%.
5.3.2.3. Congresos internacionales En este apartado se analiza la participacin de investigadores espaoles en la organizacin de congresos sobre robtica, a travs de representaciones en los
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comits internacionales de programa (IPC). La Tabla 5.7 muestra el nmero de investigadores espaoles que forman parte del IPC de ediciones recientes de varios congresos destacables sobre robtica, en comparacin con el total de miembros de comit. Hay que mencionar que, al realizar el estudio, ha sido imposible encontrar los datos de ediciones de congresos previos al 2003 2004, dado que sus pginas Web se han dado de baja. Esto dificulta evaluar la evolucin de la presencia de investigadores espaoles. La comparacin tambin se ve dificultada por los distintos criterios de organizacin o estructuracin de los comits en los diferentes congresos.
Tabla 5.7. Distribucin por pases de los miembros de comits en los congresos internacionales de robtica
Congreso Edicin Espaoles Total % Espaoles Comit
BioRob CIRA CLAWAR CLAWAR CLAWAR CLAWAR EUROS HRI ICARCV ICARCV ICRA ICRA ICRA IROS ISR ISR SYROCO
2006 2005 2006 2005 2004 2003 2006 2006 2006 2004 2006 2005 2004 2004 2006 2005 2006
5 0 4 4 11 2 3 0 0 0 6 5 3 5 1 2 2
32 53 64 51 77 43 21 33 47 26 68 248 59 40 24 23 27
15,63 0 6,25 7,84 14,29 4,65 14,29 0 0 0 8,82 2,02 5,08 12,51 4,17 8,72 7,41
Europe & Middle East PC International Program Committee International programme committee International Program Committee International Organising Committee. International Organising Committee Committee Program Committee International Advisory Committee International Advisory Committee International Program Committee PC Members PC Members from Europe International Program Committee International Program Committee International Program Committee International Program Committee
Destaca la importante presencia habitual espaola en los congresos internacionales ms importantes en robtica como el ICRA (IEEE Internacional Conference on Robotics and Automation) y el IROS (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).
5.3.2.4. Ponencias de investigadores espaoles en congresos internaciones Tambin se ha analizado la participacin espaola en ponencias en congresos internacionales, teniendo en cuenta las actas de congresos registrados en la categora de robtica del Web ISI. La Tabla 5.8 muestra la participacin en las ltimas
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ediciones registradas en el Web del ISI de los congresos ICRA e IROS, en comparacin con participantes de otras nacionalidades. Como se puede observar, la participacin espaola es significativa.
Tabla 5.8. Distribucin por pases de artculos en los congresos internacionales de robtica ms importantes (ICRA e IROS)
Congreso Edicin Total Reino Unido Espaa Italia Alemania Francia Japn EE.UU. Resto
ICRA ICRA ICRA ICRA ICRA IROS IROS IROS IROS IROS IROS
2005 2004 2003 2002 2001 2005 2004 2003 2002 2001 2000
776 856 714 689 678 683 626 620 499 379 378
9 6 9 11 12 9 3 1 13 7 4
46 20 15 13 13 17 8 12 22 5 8
45 28 25 26 29 22 15 17 23 8 9
38 30 20 23 32 19 19 32 31 19 23
53 50 36 44 37 27 28 35 40 12 27
122 140 168 126 137 153 201 167 139 125 155
222 313 186 249 177 221 198 200 84 94 48
231 275 264 208 253 215 154 157 160 116 108
5
5.3.2.5. Congresos internacionales organizados en Espaa Durante los ltimos aos se han celebrado importantes congresos internacionales de robtica en Espaa. Dentro de estos congresos cabe destacar el XV Congreso Mundial de la IFAC (International Federation of Automatic Control), celebrado en Barcelona en Julio de 2002, con un total de 1.784 artculos presentados. La participacin fue muy alta, del orden de 1.900 personas. Este congreso se celebra cada cuatro aos. Se organizaron varias sesiones relacionas con la robtica. Tambin es importante resaltar el IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2005), celebrado en Barcelona en Abril de 2005, con un total de 771 artculos presentados. Era la tercera vez que se celebraba en Europa dado que la periodicidad de este congreso es (aproximadamente) anual. Cabe destacar la alta participacin registrada con 1.181 asistentes. Otro congreso importante es el 10th International Symposium on Robotics and Applications. Este congreso se celebr en el marco del World Automation Congress organizado en Sevilla en Julio de 2004, con un total de 420 artculos presentados. Asimismo, mencionar otros congresos como Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO) llevado a cabo en Barcelona en Septiembre 2005, con un total de 234 artculos presentados, el IFAC Internacional Symposium on Autonomous Vehicles (IAV98) celebrado en Madrid en 1998 o el 16th IAARC/IFAC/IEEE International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC99), celebrado en Madrid en septiembre de 1999, con un total de
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106 ponencias presentadas. Asimismo, se ha organizado el 7th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2004), celebrado en Madrid en septiembre de 2004, con 118 artculos presentados.
5.3.3. El peso de la I+D+i en robtica de la industria espaola en el contexto internacional A continuacin se describir el estado de la investigacin y desarrollo en robtica en las industrias espaolas. Para ello se mostrar el estado del mercado de los robots industriales, para luego estudiar de dnde provienen, dnde se desarrollan y a qu se dedican las empresas espaolas especficamente. De acuerdo a los datos recogidos en el informe UNECE/IFR World Robotics 2005, en los ltimos aos la instalacin de robots en Espaa ha crecido a buen ritmo. Pese a las crisis industriales, el crecimiento del parque de robots instalado y el comportamiento de las compras anuales han sido favorables. En el ao 2005 se estaba cerca de los 25.000 robots operativos. Despus de un periodo de enfriamiento de las compras, en los ltimos aos, estas repuntaron hasta situarse en 2.000 nuevas instalaciones anuales. Pese a estas espectaculares cifras, que indican un crecimiento superior a los obtenidos en otros pases industrializados (exclyanse India y China), cabe preguntarse donde se fabrican estos robots. Casi el 70% de los robots instalados en Espaa proviene de la Unin Europea, mientras que un 20% proviene de Japn. Si se comparan estos datos con los de los productores mundiales de robots, se observa que en Espaa est muy potenciada la compra de robots de fabricantes de la UE por las relaciones de la industria del automvil y empresas auxiliares, que son las mayores destinatarias de los robots industriales. De acuerdo al citado informe, no hay ninguna compaa espaola que fabrique o disee robots, por el momento, slo algunas universidades han creado vnculos con empresas para la fabricacin de robots a partir de la investigacin realizada en las mismas. El peso en el mercado de esta incipiente produccin es todava insignificante. A continuacin cabe preguntarse si alguna de las multinacionales que fabrican robots industriales dispone de Departamentos de I+D+i en sus filiales espaolas. La respuesta vuelve a ser negativa: de las 10 primeras empresas del mercado, slo 2 disponen de un Departamento de I+D+i en Espaa, las otras se dedican principalmente a almacenaje, distribucin, instalacin y venta de robots producidos y diseados en el extranjero. As pues, se puede concluir que las empresas multinacionales de robtica presentes en Espaa no se dedican directamente a I+D+i, que
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se realiza normalmente en sus pases de origen, limitndose la actuacin en Espaa solamente a desarrollos puntuales para aplicaciones concretas. Si se amplia el elenco a las empresas espaolas del sector de la robtica o que utilizan robots (como es el caso de la industria del automvil o ingeniera de automatizacin), se observa que casi un 10% de las mismas dispone de un Departamento de I+D. Evidentemente, este dato tambin demuestra que el sector privado dispone de pocos recursos o posibilidad para realizar investigacin y el desarrollo de robots. Si el anlisis se extiende a la totalidad de empresas del sector, de 68 empresas encuestadas (ver listado de la Figura 5.11), slo dos se dedican nicamente a la I+D+i, y slo 7 tienen la I+D+i entre sus actividades principales. De acuerdo a los datos de la Figura 5.10, las actividades de casi el 45% de las empresas registradas en el sector de la robtica se dedican a realizar ingeniera de instalaciones llave en mano. Un 25% se dedica a la instalacin y suministro de robots fabricados en el extranjero. Adems, solamente un 5% fabrica partes de robots en Espaa para sus empresas matrices europeas. No obstante, es destacable la actividad en I+D+i del 22% de empresas, dedicadas a la fabricacin y desarrollo de componentes para robots y del 3% de empresas, basadas en capital riesgo, cuya actividad prioritaria es la I+D+i en robtica.
Figura 5.10. Principales actividades de las empresas del sector de robtica en Espaa
Desarrollo componentes I+D
Fabricacin
Suministro robots
Ingeniera para Clientes
Instalaciones
Como conclusin a estos anlisis, se puede decir que aparte de alguna empresa con dedicacin plena a la investigacin, la I+D+i slo est potenciada en las empresas del sector de componentes para robots: motores, engranajes, correas y codificadores. En estos casos, las empresas son competitivas a nivel internacional, ofreciendo productos de alta calidad o muy especializados. Hay que destacar que
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no existen en Espaa fbricas para la produccin en serie de robots industriales, as que no hay inversin en este sector. Los principales usuarios de robots son las empresas del sector automovilstico y los productores de componentes para el automvil. En algunas de estas empresas hay departamentos propios de I+D+i que realizan las optimizaciones en sus lneas de produccin y deciden la adquisicin de los robots necesarios, mientras que otras subcontratan los servicios de las empresas de ingeniera del sector de la robtica, mencionadas anteriormente. Finalmente se van a mostrar los datos de empleados de las empresas analizadas; se han destacado los datos de empleados totales de las empresas espaolas que incluyen los de las filiales de las multinacionales. Se muestra tambin el nmero total de empleados de stas ltimas, en escala logartmica. Se puede cifrar en 25 el promedio de empleados en una empresa del sector de la robtica, 5.000 el nmero de empleados total en Espaa y en poco ms de un centenar el nmero de ingenieros dedicados a la I+D+i en el sector privado.
Figura 5.11. Empresas de robtica analizadas segn nmero de empleados: la numeracin corresponde a la lista alfabtica adjunta de empresas (Fuente GTRob)
100000
10000
Empleados
1000
100
10
7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 Plantilla total mundo Plantilla Espaa
ABB, Abgam, Alava Ingenieros, Anatronic, Apteca, Bando, Codan, Doga, Drop, Ingenieria Elmeq, Eina S.L., Eurotherm, Fanuc, Gaindu, Galtxagorri Welder, Gamelsa, Gestamp, Gtd, Herrekor, Iberacero, Idom, Imi Norgren, Ana, Lan-Bi, Icarus Tech., Ingenia, Itekna, In-Ma-Pa, Ngemat, Intertronic, Inser Robtica, Kuka, Leue, Lincoln-Kd, Maclysa, Maxon, Megacal, Menasa, Motoman, Niasa, Orpi, Pedro Estelles Blay, Peasanta, Proinzar, Pyssa, Robotnik, Ribinerf, Rymsa, Saind, Sanjacs, Selekron, Servotecnologia, Siemens, Sick, Skf, Solinproc, Smarlogy, Sti, Staubli, Tecnopower, Tms, Trimtecnia, Utymat, Vizdrr, Wittmann.
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5.4. Relacin con otras reas

La robtica es una disciplina transversal que necesita de otras reas de investigacin: control, mecnica, electrnica, electricidad e informtica. La I+D+i en robtica tiene estrechos lazos con la investigacin en otros campos, especialmente con la automtica, en la que interactan en las instalaciones industriales, la visin por ordenador que muchas veces se integra como sensor para robtica, y otras reas especficas de estudio de sensores, redes de comunicaciones, etc. Automtica. La automtica y la robtica tienen una ntima relacin desde el punto de vista de que un robot es una mquina automtica. As la robtica estudia en relacin a la automtica entre otros los siguientes aspectos: Sistemas de control de lazo cerrado para el control de movimiento. Generacin de trayectorias. Planificacin de movimientos. Sistemas de percepcin. La aplicacin de la robtica en entornos cada vez menos estructurados hace que sea preciso utilizar sensores que precisan mayor capacidad de procesamiento que da lugar a nuevas disciplinas de estudios como los sistemas de visin por computador. Actuadores en sus diferentes vertientes: neumtica, hidrulica y elctrica. Electrnica. Al igual que la automtica, la electrnica juega un papel fundamental en el diseo de los sistemas de control de los robots. La generalizacin de la utilizacin de los motores elctricos en los robots hace que sea necesario utilizar servoamplificadores, servomotores y sistemas de alimentacin. Al mismo tiempo, el diseo de nuevos sensores, transductores, y sistemas computacionales hace que sea preciso el diseo de sistemas electrnicos, tanto analgicos como digitales, con mayores capacidades de integracin y procesamiento. Informtica. La utilizacin de los computadores en el diseo de los sistemas de control del robot hace que la informtica sea una de las disciplinas claves en el campo de la robtica. El diseo de sistemas de control jerarquizado, generacin de trayectorias, planificacin, integracin sensorial, nuevas interfaces avanzadas, etc. hace que sea preciso disear programas que integren muchos componentes por lo que es preciso utilizar tcnicas de ingeniera del software, como la utilizacin de marcos de componentes, arquitecturas de referencia, desarrollo de software basado en mtodos formales o semi-formales, etc., con el objeto de conseguir diseos del software de control que sean reutilizables, escalables, fcilmente mantenibles y seguros. La integracin de los robots en los sistemas de fabricacin ha promovido el desarrollo de nue-
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vos sistemas de redes de comunicaciones. Por otra parte, la programacin con restricciones temporales ha hecho que emerjan nuevas disciplinas como los sistemas tiempo real. Mecnica. Estudia la estructura mecnica articulada del robot en sus dos vertientes, cinemtica y dinmica: La cinemtica estudia el movimiento de los diferentes elementos del robot con respecto a un sistema de referencia. La dinmica estudia el efecto de las fuerzas sobre el robot debidas a las distribuciones de masa e inercias. Si bien el desarrollo de los sistemas de control de muchos robots no contemplan su estudio dinmico, la necesidad de obtener robots cada vez ms rpidos y de estructura ms flexible hace que sea cada vez ms necesario un estudio profundo de la dinmica del robot. Ciencias cognitivas. Las ciencias cognitivas buscan explicacin a los procesos del cerebro, la percepcin, la fisiologa del movimiento, el pensamiento y la memoria. Las investigaciones de las funciones del sistema nervioso desde las formas sub-moleculares hasta los niveles ms complejos estudian la habilidad para sentir, pensar y actuar autnomamente. La robtica aborda los mismos objetivos con el propsito de construir mquinas capaces de poder actuar igual o mejor que los organismos autnomos. As se configura una nueva forma de conocimiento con parte que pertenece a la biologa y otra al automatismo electrnico. Esta nueva forma establece nuevas ideas que pueden servir para desarrollar ambas disciplinas, todo ello con el propsito de emular el comportamiento de los seres vivos y crear entes cibernticos. Inteligencia artificial. El desarrollo de robots flexibles capaces de operar en entornos cambiantes y que, adems, sean capaces de responder a nuevas situaciones con gran flexibilidad y que dispongan de interfaces de comunicacin avanzadas, como sistemas de reconocimiento de voz y reconocimiento visual, hace que nuevas disciplinas como la inteligencia artificial se utilicen en el rea de la robtica. Las necesidades de desarrollo dentro del campo de la robtica han forzado al modelado de tcnicas para la resolucin de problemas complejos de control y planificacin, que no hubiesen sido posibles de llevar a cabo sin la ayuda de la inteligencia artificial. As, entre las tcnicas de inteligencia artificial que se estn aplicando a la robtica, cabe destacar: lgica borrosa, redes neuronales, algoritmos genticos, teora del caos, teora del aprendizaje, sistemas expertos y el razonamiento aproximado. Ciencia de los materiales. El desarrollo de robots ms rpidos y flexibles obliga a realizar diseos con materiales ms ligeros y resistentes. En otros casos,
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el desarrollo de robots que estn en contacto con el hombre, robots quirrgicos, prtesis robotizadas, etc. obliga a aplicar nuevos materiales biocompatibles. Para dotar de mayor autonoma a los robots se investiga en nuevas tcnicas y materiales para el diseo de sistemas de alimentacin: bateras, clulas de combustible, etc. Sin embargo, cada da aparecen nuevas ciencias que juegan un papel esencial en el campo de la robtica, como la nanotecnologa que en un futuro permitir el desarrollo de nanorobots capaces de manipular molculas o estructuras atmicas y que sern capaces de reparar lesiones y curar enfermedades.
5.5. Tendencias
Del anlisis mostrado en este captulo, se desprende que la mayor contribucin en I+D+i en el campo de la robtica se produce en Estados Unidos y Japn. Si bien se observa que el peso de la robtica en Espaa, en cuanto a difusin y produccin cientfica, es equiparable a otros pases europeos de su entorno como Francia y Alemania. La mayora de la investigacin espaola en robtica se desarrolla en las universidades, el CSIC y los centros tecnolgicos. Sin embargo, esa investigacin no produce suficientes patentes ni se ha materializado en la produccin y diseo de robots por parte de las empresas radicadas en nuestro pas. Como se ha mencionado anteriormente, en el mbito industrial, la robtica es una tecnologa madura y consolidada. La I+D+i en este mbito ha sido realizada por unas pocas compaas multinacionales, y en sus pases de origen, que han copado el mercado gracias al desarrollo de robots que operan en entornos industriales muy estructurados, sin grandes requisitos sensoriales y que pueden ser configurados para mltiples aplicaciones. En los ltimos aos la investigacin en robtica se ha centrado, sobre todo, en robots trabajando en entornos poco estructurados precisando gran capacidad e integracin de procesamiento sensorial, caracterstica de lo que se ha denominado robtica de servicio. Los robots de servicio estn ahora en una fase inicial en cuanto a su desarrollo y expansin comercial, y es previsible que en los prximos aos se produzca un crecimiento exponencial de estos robots. Como ejemplo, los robots limpiadores de fachadas han sido uno de los primeros que han pasado del mbito de la investigacin a la distribucin comercial con varios modelos en el mercado en los ltimos aos. Adems, la gran diversidad de aplicaciones de la robtica de servicio har que la fabricacin y distribucin de estos robots no est copada por unas pocas compaas, como ha ocurrido con los robots industriales,
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sino por una gran diversidad de empresas incluidas las pequeas y medianas empresas o spin-off creadas al amparo de universidades y centros de investigacin. Otro aspecto importante a considerar es la necesidad de impulsar nuevas normativas (de seguridad, de funcionamiento, de interaccin) que permitan homologar los nuevos desarrollos robticos. De la misma forma, sera de gran importancia la introduccin de mtricas comparativas para sistemas robticos (benchmarking) tanto a nivel mundial como europeo. En este sentido, en la red EURON se ha creado hace unos aos un comit especial con importante participacin espaola. Estos dos temas deberan ser prioritarios si queremos que la investigacin salga de los laboratorios y se materialice en productos y empresas.
6
Mecanismos de financiacin de la I+D+i en robtica
MECANISMOS DE FINANCIACIN DE LA I+D+I EN ROBTICA
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El objetivo de este captulo es el estudio de las fuentes potenciales de financiacin actuales de la I+D+i en robtica, entre las que se incluyen las ayudas de la Unin Europea, las nacionales y las autonmicas. Adems, se expondr una comparativa entre las ayudas de la Unin Europea y las de Espaa, que confirma el escenario actual de falta de inversin en el rea de robtica en I+D+i a nivel nacional. Por otro lado, se pretende establecer las recomendaciones oportunas para potenciar la financiacin desde fuentes no pblicas (empresas, fundaciones, etc.) con una activa implicacin en la investigacin de las mismas. Adems, se realiza un anlisis del retorno de la I+D+i actual va spin-off o nuevas empresas en tecnologas del mbito de la robtica.
6.1. Financiacin de la I+D+i en robtica en la Unin Europea

En el contexto europeo el mximo exponente en financiacin para la I+D+i en reas afines a la robtica se concentra, sin duda, en los denominados Programas Marco (Framework Programme - FP) de la Unin Europea (UE). Toda la extensa informacin de los Programas Marco se puede consultar en la direccin en http://cordis.europa.eu (CORDIS - Servicio de Informacin Comunitario sobre Investigacin y Desarrollo). Actualmente est iniciando su andadura el VII Programa Marco, FP7 (2007-2013), que lanz las primeras convocatorias en Diciembre de 2006. Son muchos los proyectos de robtica del FP6 que todava estn en desarrollo, mientras ya se han lanzado las primeras convocatorias del FP7. El FP7 est estructurado de tal manera que existen cuatro componentes bsicos de la investigacin en la Unin Europea: Investigacin colaborativa, el ncleo de la acciones del FP7 que promueve proyectos entre consorcios. Iniciativas Tecnolgicas Conjuntas (Joint Technology Initiatives - JTI) acciones que se crearn en base a las directrices de las Plataformas Tecnolgicas Europeas (en el caso de la robtica est la EUROP - European Robotics Technology Platform). Coordinacin de programas de investigacin no comunitarios. Cooperacin internacional. El FP7 ha identificado diez reas prioritarias de investigacin entorno a las cuales se estructurarn los proyectos y las convocatorias: Salud. Alimentos, agricultura y pesca, biotecnologa.
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Tecnologas de la informacin y comunicacin (ICT) es la prioridad donde se enmarca fundamentalmente los contenidos de robtica. Nanociencia, nanotecnologa, materiales y nuevos procesos productivos (NMP); tambin aqu aparecen temas de robtica. Energa. Medioambiente. Transporte. Ciencias socio-econmicas. Espacio. Seguridad. Es interesante puntualizar, en primer lugar, el tipo de iniciativas (programas) que financia la UE. Esto es, lo que en el lenguaje de la UE se llama instrumentos, que bsicamente son: IP (Integrated Projects), proyectos grandes, normalmente de ms de 10 miembros y con una financiacin significativa. STREPS (Specific Targeted Research Projects), que consisten en proyectos pequeos normalmente de 5 6 miembros. NOE (Networks of Excellence), Redes de Excelencia con una pequea financiacin, agrupan a un nmero significativo de miembros en un rea especfica. FET (Future Emerging Technologies) acciones que conlleven a la creacin de nuevo conocimiento en tecnologas incipientes. Otro tipo de acciones especiales (Specific Support Actions), que se definen en cada llamada a proyectos. En lo que sigue, se centrar en el anlisis en los programas FP6 y FP7, por ser los que tienen un impacto ms directo sobre el pasado y futuro inmediatos, pasando a recoger, a continuacin, otras importantes iniciativas y programas de la UE.
6.1.1. La robtica en el FP6 (2003-2006) En primer lugar, hay que plantear cules han sido las prioridades temticas del 6 Programa Marco (FP6). Ntese que la numeracin corresponde a la numeracin oficial de las prioridades. 1. Ciencias de la vida, genmica y biotecnologa aplicadas a la salud. 2. Tecnologas de la sociedad de la informacin (IST). 3. Nanotecnologa y nanociencias, materiales multifuncionales basados en el conocimiento, nuevos procesos y dispositivos de produccin.
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4. 5. 6. 7.
Aeronutica y espacio. Calidad y seguridad de los alimentos. Desarrollo sostenible, cambio planetario y ecosistemas. Los ciudadanos y el gobierno en una sociedad basada en el conocimiento.
Ha sido la segunda de estas prioridades temticas (IST), la que ha contado con el mayor inters para la robtica. De hecho, la robtica se concentra bsicamente en tres mbitos de IST: 1. IST Objetivo estratgico 2.4. (i.e. Knowledge and interface technologies), y dentro de ste, en el punto 8 (i.e. Cognitive Systems) (http://www.cordis.lu/ist/ cognition/index.html). Aqu aparecen varias llamadas a proyectos (calls), centrados en sistemas inteligentes o cognitivos, y varios proyectos en marcha con componente robtica importante. Por ejemplo: ROBOT-CUB: Robotic Open-architecture Technology for Cognition, Understanding and Behaviours. 2. IST FET (i.e. Future and Emergent Technologies), donde se definen proyectos futuristas de alto riesgo e impacto (http://www.cordis.lu/ist/fet/home.html). Donde se definen proyectos futuristas de alto riesgo e impacto. Existen dos modalidades de convocatoria: FET Open: con un porcentaje global de xito en las evaluaciones del 12%. Convocatoria permanentemente abierta, financia STREPS dentro de FET, algunos relacionados con robtica. FET Pro-Active: convocatorias con reas estratgicas predefinidas. Varias relacionadas con robtica. Por ejemplo, Beyond Robotics (http://www.cordis.lu/ist/fet/ro-in.htm), donde se financia la Red Europea EURON y tres IPs, que corresponden a las tres reas estratgicas definidas por las redes: COGNIRON - The Cognitive Robot Companion I-SWARM - Intelligent Small World Autonomous Robots for MicroManipulation NEUROBOTICS - The Fusion of Neuroscience and Robotics for Augmenting Human Capabilities 3. Varios calls a caballo entre FP5 y FP6 que se agrupan en la red Neuro-IT, alrededor de 30 STREPS financiados en total, muchos de ellos con fuerte componente robtica. Todos ellos con una base en inspiracin biolgica, neurociencia (http://www.cordis.lu/ist/fet/ni-sy.htm), etc. Neuro-informatics for living artefacts Artefacts that live and grow Life-Like Perception Systems Bio-inspired Intelligent Information Systems (Bio-i3)
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Finalmente, hay que sealar que la ltima convocatoria en el rea de robtica del FP6 tuvo lugar el 25 Abril 2006 (fecha lmite de presentacin de proyectos). Estaba englobada dentro de la llamada 6 (IST Call6), cuyo objetivo estratgico es Advanced Robotics, con una asignacin presupuestaria total de 37 M. Las lneas prioritarias de esta llamada fueron: Sistemas robticos flexibles. Integracin de estructuras y materiales de bajo coste, y presencia de una importante capacidad sensorial-motora y realimentacin multi-sensorial, todo ello basado en una capacidad avanzada de percepcin y control adaptativo que permitirn a estos sistemas robticos alcanzar las mayores cotas de autonoma. Sistemas robticos seguros, robustos y fiables (el trmino anglosajn exacto es dependable) que puedan operar en entornos humanos y cooperar con ellos; estos diseos avanzados pueden afectar a cualquier aspecto de I+D+i en robtica, desde las arquitecturas hasta la funcionalidad de los componentes claves. Robots en red y cooperativos, sistemas robticos embebidos en infraestructuras TIC del entorno para permitir su integracin, evolucin y tarea/servicio necesarias en entornos diarios. Robtica avanzada modular integrada, diseo modular y modelado de sistemas robticos nuevos, verstiles y conectables con corriente (plug-andplay), basados en el desarrollo de arquitecturas de sistemas de referencia abiertos con hardware estandarizable y bloques desarrollados de software.
6.1.2. La robtica en el FP7 (2007-2013) De un total de 44.432 M previstos para financiar los 10 temas prioritarios, la mayor parte, 12.670 M, se destinarn a ICT (Information and Communication Technologies), temtica en donde la robtica cuenta con una gran importancia, teniendo un desafo robtico (challenge trmino con el cual se definen ahora los sub-programas). Por ello, se puede afirmar que la Comisin Europea ha redoblado y priorizado el apoyo a la investigacin en robtica respecto al pasado FP6. La ICT y la robtica estn estrechamente ligadas en el FP7. A continuacin se presentarn varios prrafos en ingls (para no perder el significado exacto de los mismos durante la traduccin) de la convocatoria que definen los objetivos generales: The ICT research activities will be closely articulated with policy actions for ICT deployment and with regulatory measures within a comprehensive and
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holistic strategy. Priorities have been set following extensive consultations including input from a series of European Technology Platforms and industrial initiatives in areas such as nano-electronics, embedded systems, mobile communications, electronic media, robotics and software, services and grids. La primera convocatoria de ICT (ICT Call 1) se lanz el 22 de diciembre de 2006 y comprende dos lneas fundamentales de actuacin, proyectos y FET. El presupuesto para el programa de trabajo de 2007 asciende a 1.113 M, mientras que el presupuesto para el desafo 2 Sistemas cognitivos, interaccin y robtica es de 82 M. Sus objetivos generales son: A primary aim is to develop system capabilities to respond intelligently to gaps in the systems knowledge and to situations or contexts that have not been specified in its design. In order to meet this challenge, a mix of innovative scientific theory and technology is needed, based on natural and artificial cognition, in conjunction with new systems design and engineering principles and implementations for machines, robots and other devices which are robust and versatile enough to deal with the real world and to behave in a user-friendly and intuitive way with people in everyday situation. Los objetivos concretos de esta convocatoria coinciden, en parte, con los objetivos definidos por la red europea EURON y, en menor medida, con la plataforma tecnolgica EUROP. Los tres objetivos concretos de la convocatoria, que se presentan a continuacin, priorizan las investigaciones en robtica, demostrando su importancia para la Comisin Europea: Robots handling, individually or jointly, tangible objects of different shapes and sizes, and operating either fully autonomously (as for instance in difficult terrains with a need for robust locomotion, navigation and obstacle avoidance) or in co-operation with people in complex, dynamic spatial environments (e.g. domestic environments). Robots, sensor networks and other artificial systems, monitoring and controlling material and informational processes e.g. in industrial manufacturing or public services domains. This may include information gathering and interpretation in real-time emergency or hazardous situations (e.g. through multi-sensory data-fusion) or in virtual spaces related to real world objects and people. Intuitive multimodal interfaces and interpersonal communication systems providing personalised interactivity in real-world and virtual environments, based on improved human interaction modelling and understanding of contextually-referred communication, for example, by signs and signals in all modes
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(such as sound, vision, touch) and modalities (such as natural language, both spoken and written), through autonomous adaptation and by addressing user needs, intentions and emotions. El impacto econmico esperado de estas investigaciones define claramente la necesidad de apoyar y potenciar la robtica industrial europea y, al mismo tiempo, crear un nuevo mercado de robtica de servicio: New markets such as: extending the industrial robotics market to flexible small scale manufacturing, opening up services (professional and domestic) markets to robots, novel functionalities for embedded systems and assistive systems for interpersonal communications, such as support of dynamic translation, and effective medical diagnostics and therapeutics. En otros apartados de la convocatoria aparecen tambin temas de robtica: Desafo 3 Componentes, sistemas, ingeniera: biorobots en micro-nano sistemas; en FET: robots ubicuos, arquitecturas de robots, robots escalables. La robtica tambin aparece en el programa NMP (Nanosciences, Nanotechnologies, Materials and New Production Technologies) pero con una intensidad menor que en el programa ICT. En el NMP Call 1 en el sub-programa de Integration of technologies for industrial applications aparece la temtica relacionada con la robotizacin de la industria de la construccin. Para futuras convocatorias se destacan las reas de robots para la gestin de bosques e interfaces avanzadas humano-robot.
6.1.3. La robtica en el programa EUREKA El programa EUREKA (http://www.eureka.be/home.do) es una iniciativa de apoyo a la I+D+i cooperativa en el mbito europeo, creada en 1985, que tiene como objeto impulsar la competitividad de las empresas europeas mediante el fomento de la realizacin de proyectos tecnolgicos, orientados al desarrollo de productos, procesos o servicios con claro inters comercial en el mercado internacional y basados en tecnologas innovadoras. Est dirigido a cualquier empresa o centro de investigacin espaol capaz de realizar un proyecto de I+D+i de carcter aplicado en colaboracin con, al menos, una empresa y/o centro de investigacin de otro pas del mbito de Eureka. Cada pas asume la financiacin de sus empresas y centros de investigacin. Eureka avala los proyectos aprobados mediante un sello de calidad que, adems de ser un elemento promocional y de reconocimiento del nivel tecnolgico de la
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compaa promotora, la hace acreedora de una financiacin pblica, que en el caso de Espaa es especialmente favorable (http://www.cdti.es/). En EUREKA no existen lneas tecnolgicas predeterminadas. Todas las tecnologas tienen cabida, siempre que tengan un carcter innovador. El contenido de los proyectos es promovido por los participantes, de acuerdo con las necesidades particulares de cada empresa. No obstante, Eureka puede fomentar el desarrollo de proyectos en reas tecnolgicas consideradas de importancia estratgica. Existe dentro de este programa, como campo temtico explcito la robtica (http://www.eureka.be/thematic/showThematic.do?area=ROB) donde puede observarse, segn datos del pasado Julio 2005, que existen un total de 63 proyectos financiados actualmente, por un importe total de 230,5 M.
6.1.4. La robtica en otros programas de la UE Se analizar el inters del FP7 por las plataformas tecnolgicas, como mecanismo de definicin de los objetivos, lideradas por el sector industrial. Aunque las plataformas no gestionan fondos para investigacin, tienen y tendrn una gran influencia en la definicin detallada de las diferentes llamadas a proyectos del FP7. En el campo de la robtica, se ha creado la plataforma EUROP (European Robotics Platform) (http://www.Robotics-platform.eu.com/). Se debe destacar el posible inters de otras iniciativas, como el Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER) (http://www.europa.eu/scadplus/leg/es/lvb/ 160015.htm) y el COST (European Co-operation in the field of Scientific and Technical Research) (http://www.cost.esf.org/index.php).
6.2. Financiacin de la I+D+i en robtica en los pases desarrollados

En la mayora de los pases desarrollados existen programas nacionales de I+D+i en robtica. En muchos casos, estos se definen como programas independientes a largo plazo, mientras que en otros, estn integrados en programas ms amplios con una financiacin a corto plazo. A continuacin se presentan los mecanismos de financiacin en algunos de dichos pases. Alemania es el pas europeo que ms recursos destina en volumen absoluto a I+D+i por detrs solamente de Estados Unidos, Japn y China. Su aportacin a la
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investigacin en trminos del PIB es del 2,6%. Pero tambin es el tercer pas mundial por aportacin privada en I+D+i, siendo su aportacin el 8,7% de todos los pases de la OCDE. No obstante, su estructura de financiacin es bastante compleja y est dividida entre el organismo central, a travs de la DFG (Fundacin Alemana para la Investigacin - http://www.dfg.de), los institutos estatales de investigacin, FhG (Fraunhofer-Gesellschaft - http://www.fraunhofer.de), y las agencias locales en la mayora de los lnder (por ejemplo, en Baviera http://www.forschungsstiftung.de). Las ayudas a la I+D+i en robtica son numerosas pero difciles de cuantificar dado que no existe un lnea definida en tal sentido. En la DFG, entre varios tipos de programas, destacan los denominados programas prioritarios, los programas a grupos de investigacin y las ayudas a centros cooperativos de investigacin. En los programas prioritarios destacan varios proyectos relacionados con robtica (robots cooperativos, robots en la medicina, etc.) de 6 aos de duracin. Entre los centros cooperativos destacan los dos programas a largo plazo de 12 aos de duracin a partir de 2000 y 2001 respectivamente, Robots para manipulado y ensamblado y Robots humanoides. Los datos econmicos de la financiacin de estos proyectos no son pblicos pero, segn datos extraoficiales, son muy cuantiosos, permitiendo a los centros de investigacin mantener una alta actividad durante ms de un decenio. Austria. En este pas los programas de I+D+i relacionados con la robtica son bsicamente tres: a) programa de factora del futuro (http://www.fabrikderzukunft.at) perteneciente a programas sectoriales con una aportacin de entre 2-3 M por convocatoria, siendo en 2006 la 4 convocatoria, b) programa FIT-IT de computacin visual (http://www.fit-it.at) perteneciente a programas tecnolgicos especficos con una aportacin de 3-4 M y con convocatorias conjuntas, como, por ejemplo, FST Visin Cognitiva, y c) programa general de I+D+i (http://www.ffg.at) de 250 M/ao en el cual aparecen convocatorias de proyectos relacionados con robtica. Austria cuenta con una red de investigacin denominada Automatizacin auto-programable y robtica 2030 en la cual participan tambin investigadores de otros pases como Finlandia y Dinamarca. Las lneas prioritarias de inters relacionadas con la robtica son: a) robots autnomos (mviles y estticos), b) interaccin hombre-mquina y aprendizaje, c) manipuladores seguros, d) robtica de rehabilitacin y e) robots de servicios. Estados Unidos. Son numerosas las fuentes de financiacin de la investigacin en robtica, tanto pblicas como privadas, en EEUU. Entre las fuentes gu-
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bernamentales hay que destacar la NSF (National Science Foundation http://www.nsf.gov) que promueve financiacin competitiva en el mbito de la ciencia, matemticas e ingeniera. De los 10 programas actuales de la NSF, la robtica aparece en varios sub-programas del programa de ingeniera (ENG): a) Robotics, en donde se encuentra la mayora de los proyectos de robtica, b) Electrical, Communications and CyberSystems, en donde, entre otras temticas, aparecen control de robots y telerobots, c) Computer and Information Sciences & Engineering, en donde en el apartado de Information and Intelligent Systems aparecen human-robot (and/or agent) interaction y robust intelligence. Los proyectos se dividen en tres categoras segn la subvencin solicitada: pequeos (hasta 450K$), medios (hasta 900K$) y grandes (hasta 1,8M$). En los ltimos 10 aos han sido subvencionados 920 proyectos (de media 92 al ao) relacionados directamente con la robtica y con una financiacin media de 200 K$ (duracin media 2 aos). Especial mencin hay que hacer a la agencia gubernamental DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency - http://www.darpa.mil) del Ministerio de Defensa estadounidense. Cuenta con un presupuesto de 3.200M$ y subvenciona proyectos tanto de corta duracin (2-4 aos) como de largo alcance. Cuenta con 6 programas prioritarios entre los cuales los relacionados con robtica son: Information Processing Technology (Learning Applied to Ground Robots), Defence Sciences (Biologically Inspired Multifunctional Dynamic Robots) y Tactical Technology (Front-End Robotic Enabling Near-Term Demonstrations y Multi Dimensional Mobility Robot). Otra de las actividades investigadoras del DARPA es el patrocinio de competiciones robticas de gran complejidad. La competicin ms conocida es el Grand Challenge (http://www.darpa.mil/grandchallenge /index.asp) que celebr su primera edicin real en 2005 con un recorrido de 132 millas en el desierto de Southwest. El equipo de la Universidad de Stanford fue el ganador del premio de 2M$ con un tiempo de recorrido inferior a 7 horas. La segunda competicin, fijada para 2007, en la cual un robot autnomo (vehculo) deber recorrer un circuito urbano de 60 millas en un tiempo no superior a las 6 horas. Para los ganadores habr tres premios de 2M$, 1M$ y 0,5M$, respectivamente. Otro organismo gubernamental que participa activamente en la investigacin robtica es la NASA (http://www.nasa.gov). Cuenta con varias actividades tales como The Robotics Alliance Project que coordina las actividades de educacin y de competiciones de estudiantes, Space Telerobotics program (http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics_page/telerobotics.shtm) finalizado en 1997, Mobility and Robotic Systems (http://www-robotics.jpl.nasa.gov/) que agrupa las investigaciones relacionadas con los vehculos todoterreno (rovers)
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de exploracin espacial. La NASA habitualmente subcontrata sus investigaciones robticas para lo que lanza convocatorias especficas. Finlandia. Los programas pblicos de I+D+i estn gestionados por la agencia TEKES (http://www.tekes.fi/eng). A diferencia con otros pases, no existe un programa propio en robtica. Las investigaciones en este rea estn encuadradas en dos programas de investigacin tecnolgica: a) MASINA (Programa en Ingeniera Mecnica) con una duracin de 2002-2007 y una aportacin de 90 M, y b) Sisu 2010 (Programa en Innovacin para la Produccin) con una duracin de 20062010 y una aportacin de 100 M. De las cuatro partes en las que est dividido el programa MASINA, la robtica tiene una presencia predominante en el apartado de sistemas y mquinas inteligentes. En el programa Sisu 2010, la robtica est presente en las lneas de tecnologas avanzadas de produccin y fabricacin, soluciones flexibles de fabricacin y produccin autnoma. Francia. Los programas de investigacin en robtica en Francia tienen una larga tradicin. El primero de ellos fue el Programa Nacional de Robtica y Automatizacin Avanzada (ARA) que tuvo una duracin de 5 aos (1981-1985). Despus le sigui el programa VAP (1989-1994) de Exploracin Planetaria en el que la robtica jugaba un importante papel. El siguiente programa, denominado ROBEA (20012003) de Robots y Sistemas Inteligentes (http://www.laas.fr/robea), financi 32 proyectos de una duracin de 2-3 aos con un esfuerzo de participacin de 189 hombres ao y 3.7 M de subvencin total. La media de subvencin de proyectos fue de 110 K por proyecto y el ltimo de estos finaliz en septiembre de 2006. Las lneas prioritarias del programa ROBEA fueron: a) sistemas sensoriales y motores, b) sistemas de locomocin, c) capacidades cognitivas y adaptativas, d) biomecnica y e) arquitecturas distribuidas. El actual programa francs de investigacin en robtica se denomina PSIROB (Sistemas Interactivos y Robtica). La ltima convocatoria de proyectos en este programa tuvo una subvencin superior a 5 M y con una financiacin por proyecto del orden de 500-1.000 K. Las lneas prioritarias son tres: a) sistemas interactivos y cognitivos, b) sistemas robticos autnomos, y c) nuevas arquitecturas y control avanzado. El programa incluye tres tipos de proyectos: investigacin bsica, investigacin y prospectiva industrial, e investigacin pre-competitiva. La duracin de los proyectos es normalmente de 3 aos. Otros programas en los cuales se encuadra la robtica son: a) programa abierto ANR de investigacin con una financiacin de 130 M, en el cual han sido financiados en 2005 408 proyectos, de los cuales 6 estn relacionados con la robtica, b) programa de ayuda a jvenes cientficos, c) programa PREDIT de transporte, d)
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programa de tecnologa software, y e) programa de tecnologas de la salud, etc. Dentro del programa ANR probablemente se cuente en 2007 con una convocatoria especfica para proyectos de robtica. Italia. El Plan Nacional de Investigacin de Italia (2005-2007), coordinado por el CNR (Centro Nacional de Investigacin - http://www.cnr.it), define dentro de la poltica de Ciencia y Tecnologa tres objetivos estratgicos: calidad de vida, competitividad de la industria y crecimiento sostenible. La accin 2 del mismo se define como Apoyo de la investigacin bsica con el objetivo de desarrollar tecnologas claves de naturaleza multisectorial. Entre las reas prioritarias en ciencia y tecnologa para el periodo 2003-2006 destaca la Robtica, diseo avanzado y produccin que est relacionada prioritariamente con las reas de Produccin y Transporte, y en menor medida con las reas TIC, Energa, Medioambiente y Agroalimentacin. La financiacin prevista es de 5 M/ao durante el periodo 2005-2007 para la temtica de Sistemas Integrados de Produccin, Robots y Componentes de Alta Tecnologa dentro del programa de Sistemas de Produccin. En la ltima convocatoria de proyectos para el periodo han sido seleccionados 6 macroproyectos colaborativos en robtica: robots quirrgicos, robots de mnima invasin, robots de rehabilitacin, telerobots, minirobots industriales, etc. Una de las iniciativas italianas ms importantes de los ltimos aos ha sido la creacin del Instituto Tecnolgico de Italia (IIT) con sede en Gnova que coordina una red de 10 centros de investigacin formados por cerca de 1.000 investigadores y una financiacin de 1.000 M en 10 aos. Las tres plataformas bsicas del IIT son: a) Neurociencia, b) Nanobiologa, y c) Robtica, lo que demuestra la importancia que las autoridades italianas otorgan a la robtica. Japn es un pas donde la informacin pblica sobre su estructura de apoyo a la I+D+i es muy escasa. Se conoce que existe un amplio tejido de agencias gubernamentales y ministerios que, en muchos casos conjuntamente con la iniciativa privada, lanza todo tipo de programas de investigacin. Estos, normalmente, estn orientados a la consecucin de objetivos claros y pre-competitivos y son a largo plazo. En robtica, una de las iniciativas japonesas ms conocidas fue el desarrollo del robot SCARA a finales de los aos 70 y principios de los 80, bajo un programa del entonces MITI (Ministry of International Trade and Industry). El programa agrup a la mayora de las empresas competidoras, conjuntamente con las universidades, para desarrollar un nuevo tipo de robot de ensamblado, que hasta hoy en da cuenta con un notable xito en el mercado.
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Otro proyecto de gran impacto a nivel mundial ha sido el proyecto HRP (Humanoid Robot Project) por el METI (Ministry of Economy, Trade and Industry http://www.meti.go.jp/english/) que tuvo una duracin de 6 aos (1998-2003). El proyecto agrup a varias instituciones de investigacin y a varias empresas, entre ellas la empresa explotadora del resultado el robot HRP-2/3. El proyecto HRP fue precedido por numerosos proyectos de investigacin bsica y aplicada a corto plazo en la dcada anterior. Los resultados han sido excelentes, con el desarrollo del nico robot humanoide existente hasta la fecha y fabricado por una empresa japonesa. Una de las agencias independientes es la JST (Japan Science and Technology Agency - http://www.jst.go.jp/EN) con un presupuesto de 113.000 MYen en 2006 (cerca de 750 M), de los cuales la mitad se destinan a proyectos de investigacin y el resto a actividades de promocin de la ciencia y tecnologa. La agencia cuenta con una compleja organizacin que apoya desde proyectos individuales hasta proyectos en reas estratgicas para el pas. La JST tiene actualmente 9 actividades prioritarias entre las cuales se encuentra la del desarrollo de robots para el desminado humanitario. La JST est comisionada por el MEXT (Ministerio de Educacin, Deporte, Cultura y Tecnologa - http://www.mext.go.jp/english/) que a su vez tambin subvenciona proyectos de robtica, entre los cuales se pueden contar los de robots para centrales nucleares, robots para el espacio, imitacin en la robtica, etc.
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Reino Unido. La investigacin en robtica en el Reino Unido est coordinada por el Programa de Ingeniera de la agencia estatal EPSRC (Engineering and Physical Sciences Research Council - http://www.rcuk.ac.uk/links/epsrc.htm). El Programa Innovativo de Produccin define 18 centros de excelencia entre los cuales destacan varios dedicados a la robtica: Imperial College, University of Lancaster, Kings College, Cardif University, etc. En general, el nmero de proyectos en robtica no es muy elevado, la mayora de ellos relacionados con la automatizacin industrial. En este sentido, la nueva iniciativa britnica DEAM (Diseo, Ingeniera y Produccin Avanzada) define el rea de tecnologas avanzadas de produccin en la cual aparecen las lneas de investigacin en robots industriales de bajo coste y robots cognitivos. El DEAM se lanz en 2004 y cuenta con dos convocatorias anuales. La Tabla 6.1 resume el anlisis descrito de la financiacin de la I+D+i en robtica en los pases desarrollados, destacando que en Estados Unidos y Japn la robtica tiene una gran prioridad y que las inversiones asociadas son muy altas. Lo mismo sucede en Alemania en donde existen programas a largo plazo en reas estratgicas. Se muestra tambin, como medida comparativa, la situacin en Espaa. En este sentido, se destaca que solamente Espaa y Finlandia carecen de programas o sub-programas especficos en robtica.
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Tabla 6.1. Programas de I+D+i en robtica en los pases desarrollados

Programas especficos en robtica Sub-programas en robtica Proyectos singulares en robtica a largo plazo Financiacin estimada anual
Alemania Austria Espaa Estados Unidos Finlandia Francia Italia Japn Reino Unido
* ** *** ****
No No No S No S No No No
S No No S S S S S S
S No No S No S No S No
No se conoce No se conoce 2 M * 9 M$** No se conoce 1,6 M*** No se conoce 6,2 M$**** No se conoce
Slo para los proyectos de la CICYT 2006 (ver apartado 6.3) Slo para los proyectos de la NSF Slo para el programa PSIROB Slo para el proyecto HRP
6.3. La financiacin en I+D+i en robtica en Espaa

Se puede afirmar que en el Plan Nacional de I+D+i 2004-2007 (http:// www.mec.es/ciencia/jsp/plantilla.jsp?area=plan_idi&id=2) la robtica aparece de forma dispersa y colateral. Se contempl una dotacin presupuestaria total de ms de 9,2 M para los dos primeros aos con el objetivo de alcanzar un gasto en I+D+i del 1,22 % del PIB en 2005 y un 1,4 % en 2007. Los proyectos de I+D+i de robtica se centran bsicamente en 5 programas del Plan Nacional gestionados por la Comisin Interministerial de Ciencia y Tecnologa (CICYT): Diseo y Produccin Industrial, en donde prioritariamente se centra la investigacin en robtica. Las palabras claves son: robots, robots mviles y cooperativos, tcnicas econmicas de ensamblado de piezas, aptas para la manipulacin y montaje mediante sistemas automticos o robots, controladores: mquinas-herramientas, robots, PLCs, etc., robtica industrial y de servicios, robtica mvil, sistemas, mquinas y robots para inspeccin, y aplicaciones de robots en los procesos de fabricacin. Biomedicina, en donde la robtica en las actividades de Evaluacin de potenciales medicamentos. Ciencias y Tecnologas Medioambientales, en tecnologas para facilitar la observacin del mar mediante el desarrollo de robots, nuevos sensores y sistema de deteccin remota. Seguridad, en las tecnologas de robots de desactivacin.
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Medios de Transporte, con palabras claves: robotizacin de operaciones de taladrado y ensamblado de grandes estructuras, y robots y vehculos submarinos no tripulados. Las estadsticas de los proyectos del Plan Nacional relacionado con robtica (en las convocatorias de la CICYT) se mantienen al mismo nivel durante los ltimos aos (http://www.mec.es/ciencia/proyectos): 2004, 34 proyectos; 2005, 40; 2006, 34. La Figura 6.1 presenta estos proyectos distribuidos por programas del Plan Nacional (algunos de los cuales han desaparecido y/o cambiado de nombre) durante los ltimos tres aos.
Figura 6.1. Proyectos en robtica en el Plan Nacional de I+D+i (convocatorias de la CICYT)

30 25 20 2004 15 2005 2006 10 5 0 AYA B IA CTQ DP I MAR TE C TIN TRA TS I
Por otro lado, hay que tener en cuenta otras convocatorias nacionales de proyectos en las cuales aparece como prioridad la robtica: FIT (Fomento de la Investigacin Tcnica), tanto en las convocatorias del Ministerio de Educacin y Ciencia como del Ministerio de Industria, Turismo y Comercio, PES (Proyectos EstratgicosSingulares). Segn fuentes del CDTI, en la ltima convocatoria de 2005 fueron adjudicados 21 proyectos relacionados con la robtica, todos ellos liderados por empresas nacionales de los siguientes sectores: Sector de transformaciones metlicas. Sector de la construccin. Sector nuclear. Sector aeronutico.
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Sector de cermica. Sector metalrgico. Sector servicios. Tambin hay que destacar el xito de los grupos de investigacin espaoles en robtica en las ltimas convocatorias de proyectos europeos. Segn el CDTI, el retorno econmico obtenido por las entidades espaolas en el FP6 asciende a 4,69 M, lo que supone un 7,8% del presupuesto total dedicado a la robtica en IST (Information Society Technologies), rea de donde mayoritariamente se obtienen proyectos de robtica. Esto sita a Espaa en quinto lugar por detrs solamente de Alemania, Francia Italia y Reino Unido, y supera la media de retorno obtenido en la prioridad temtica IST en el FP6 (6,4%). En las ltimas convocatorias la tasa de xito de las entidades espaolas (medida como proyectos financiados/propuestas presentadas) en el mbito de la robtica es superior a la tasa media europea (20,6% frente a 17,5%), participando en 13 de los 24 proyectos financiados (54,2%) y liderando 2 de ellos (8,3%). Destacan tanto participantes del mbito acadmico (universidades y CSIC) como centros tecnolgicos y empresas pequeas y grandes. Por otro lado, los objetivos que plantea el Programa Ingenio 2010, formado por tres actuaciones estratgicas CENIT, CONSOLIDER y Avanz@, son los siguientes: alcanzar el 2% del PIB destinado a la I+D+i en 2010, llegar al 55% de la contribucin privada en inversin de I+D+i en 2010, alcanzar la insercin de unos 1.000 doctores al ao en el sector privado a travs del programa Torres Quevedo a partir de 2010, incrementar las cifras de creacin de empresas tecnolgicas surgidas de la investigacin pblica hasta un mnimo de 130 nuevas empresas al ao en 2010. Hasta la fecha no se conoce ningn proyecto de robtica en el programa Ingenio 2010. Uno de los instrumentos ms activos en los incentivos de I+D+i es el Centro para el Desarrollo Tecnolgico Industrial (CDTI) - www.cdti.es. Se define como entidad pblica empresarial, dependiente del Ministerio de Industria, Turismo y Comercio, que promueve la innovacin y el desarrollo tecnolgico de las empresas espaolas. Sus actividades se centran en: la evaluacin tcnico-econmica y financiacin de proyectos de I+D+i desarrollados por empresas, la gestin y promocin de la participacin espaola en programas internacionales de cooperacin tecnolgica, la promocin de la transferencia internacional de tecnologa empresarial y de los servicios de apoyo a la innovacin tecnolgica, y el apoyo a la creacin y consolidacin de empresas de base tecnolgica. Hay que destacar la iniciativa NEOTEC impulsada a travs del CDTI con el propsito de apoyar la creacin y consolidacin de nuevas empresas de base tecnol-
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gica en Espaa. NEOTEC tiene el objetivo de fomentar la generacin de proyectos empresariales tecnolgicos y apoyar su transformacin en empresas profesionales, viables y con perspectivas de crecimiento, aportando soluciones concretas que van desde el lanzamiento de nuevas lneas de financiacin, hasta el diseo de acciones especficas para facilitar la comunicacin entre emprendedores tecnolgicos e inversores a travs de los servicios de asesoramiento y formacin. Otro tipo de ayuda son la encuadradas en Ayudas a la Investigacin Tcnica (PROFIT o FIT en las ltimas convocatorias) (http://www.mityc.es/Profit/) y gestionadas por el Ministerio de Educacin y Ciencia y el Ministerio de Industria. Dentro de este programa tambin se encuentran los proyectos singulares-estratgicos. PROFIT es un instrumento mediante el cual el Gobierno articula un conjunto de convocatorias de ayudas pblicas, destinadas a estimular a las empresas y a otras entidades a llevar a cabo actividades de investigacin y desarrollo tecnolgico. Dentro de estos programas han sido financiados varios proyectos en el rea de robtica aplicada, en colaboracin con empresas, universidades y centros tecnolgicos. Tambin hay que destacar las Ayudas para la realizacin de proyectos de estmulo a la transferencia de resultados de investigacin (PETRI) con objetivo de fomentar la transferencia de resultados (http://www.micinn.es/ciencia/jsp/ plantilla.jsp?area=petri&id=2). De esta manera, se pretende contribuir al fortalecimiento de la capacidad tecnolgica, transfiriendo resultados a empresas, centros tecnolgicos, asociaciones sectoriales y empresariales, as como a entidades de la administracin del Estado o de administraciones pblicas territoriales que cumplan determinadas condiciones. La finalidad ltima de esta convocatoria es la de estimular la demanda de resultados procedentes de proyectos de investigacin, disponibles en centros pblicos de I+D, centros tecnolgicos o centros privados de I+D+i sin nimo de lucro.
6.4. Financiacin en I+D+i en robtica en las Comunidades Autnomas

Se describen, a continuacin, algunas de las acciones ms relevantes de apoyo a la investigacin promovidas por las Comunidades Autnomas en el mbito de sus competencias. Andaluca. Del Plan Andaluz de Investigacin (PAI) cabe destacar la creacin del inventario de grupos de investigacin, con ms de 1.800 grupos registrados, reunidos en 9 ponencias: Agroalimentacin (AGR), Ciencias y Tecnologas de la Salud (CTS), Ciencias de la Vida (CVI), Recursos Naturales y Medio Ambiente
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(RNM), Ciencias Sociales, Econmicas y Jurdicas (SEJ), Fsica, Qumica y Matemticas (FQM), Humanidades (HUM), Tecnologas de la Produccin (TEP) y Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones (TIC). Este inventario se mantiene en el SICA (http://www.grupos-pai.cica.es/sica/inicio.htm). Los grupos que tienen actividad en robtica en Andaluca se establecen en torno a estas dos ltimas ponencias: TEP y TIC. Fue una iniciativa del PAI la creacin del Instituto Andaluz de Automtica Avanzada y Robtica (1991) con sedes en Mlaga y Sevilla, dependiendo en la actualidad de las Universidades de Mlaga y Sevilla, respectivamente. Aragn. El II Plan Autonmico de investigacin, desarrollo y transferencia de conocimientos de Aragn (II PAID) 2005-2008 ha identificado las siguientes cinco lneas estratgicas para el desarrollo regional: Desarrollo del territorio aprovechando sus caractersticas especficas. Conservacin y puesta en valor del patrimonio natural y cultural. Seguridad y calidad de vida individual y colectiva. Sostenibilidad del desarrollo social y econmico. Desarrollo tecnolgico basado en nuevos materiales y procesos.
Dentro de cada lnea estratgica se han definido lneas prioritarias. En particular en la Lnea V (Desarrollo tecnolgico basado en nuevos materiales y procesos) existen 2 lneas prioritarias que contemplan la robtica: Automatizacin y control de procesos productivos y equipos, para el desarrollo de sistemas inteligentes que permitan la transferencia de informacin en tiempo real entre las partes implicadas en el proceso productivo: Accionamientos avanzados (robtica, neumtica, hidrulica y mecatrnica). Estrategias de reduccin de fallos en la produccin. Sensores. Visin artificial. Ambientes inteligentes, que hace ms nfasis en interfaces, sistemas de seguridad, reconocimiento de actividades humanas y e-health, en las que de alguna manera se incluye la robtica. Se pretende hacer un esfuerzo presupuestario para aumentar progresivamente la inversin en I+D+i como mnimo hasta el 1,5% del PIB de Aragn en los prximos aos. Castilla y Len. La Junta de Castilla y Len, a travs de la Agencia de Inversiones y Servicios, convoca anualmente Programas e instrumentos de apoyo a la I+D+i en cooperacin, destinados a promover la innovacin, la investigacin y desarrollo tecnolgicos e impulsar la calidad y el diseo industrial. El programa de inno-
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vacin tecnolgica, define una lnea prioritaria de Apoyo a la realizacin de proyectos de investigacin industrial y desarrollo precompetitivo, y otra lnea de Apoyo a la creacin y consolidacin de estructuras permanentes de I+D, dentro de las cuales se contempla la automatizacin y control de procesos productivos y equipos mediante la incorporacin de sistemas robotizados. Catalua. En el ao 2005 se aprob en Catalua el Plan de Investigacin e Innovacin (PRI) para el periodo 2005-2008. Se establecieron las siguientes lneas de inters estratgico: Investigacin en biomedicina y ciencias de la salud. Investigacin en ingenieras TIC. Investigacin en ciencia y tecnologa agroalimentaria (rea en la que se incluye tambin la robtica). Investigacin en el desarrollo social y cultural. Investigacin en la sostenibilidad y medio ambiente. Adems, tambin se potencian las lneas transversales de nanociencia y nanotecnologa. El presupuesto indirecto de los Departamentos de la Generalitat de Catalua destinado a investigacin e innovacin para el periodo 2005-2008 es el siguiente: DURSI: 800 M. El resto de departamentos (DURSI y DTI excluidos): 400 M. Presupuesto PRI (con recursos directos + indirectos): 2.000 M. Comunidad de Madrid. El IV Plan Regional de Investigacin Cientfica e Innovacin Tecnolgica (IV PRICIT 2005-08) est dotado con un presupuesto total de actuacin de 225 M para el periodo 2005-2008, atender las principales demandas del sistema regional (http://www.madrimasd.org/queesmadrimasd/pricit /default.asp y http://www.madrid.org). De todos los programas del PRICIT, destaca el relacionado con el apoyo a grupos de investigacin. Con este programa se intenta cumplir con los objetivos prioritarios de facilitar la actividad de grupos de investigacin que trabajen sobre temas de inters para la Comunidad de Madrid. Se busca mejorar su posicin competitiva, favorecer su participacin en convocatorias de mbito nacional e internacional, y fomentar que sus miembros acerquen sus trabajos a la sociedad. Dentro del programa de grupos de excelencia en la Comunidad de Madrid, ha sido subvenciona el proyecto RoboCity2030 (http://robocity2030.org) que agrupa a los seis centros de excelencia en robtica de la CM con una financiacin de 1 M en 4 aos.
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Comunidad Valenciana. Cuenta con el Plan Valenciano de Investigacin Cientfica, Desarrollo Tecnolgico e Innovacin (2001-2006) cuyos objetivos no sealan claramente las ayudas en el rea de robtica (http://www.gva.es/industria /invest/ocyt/convocatorias-f_c.htm). En los programas de Tecnologas de produccin y TIC no aparece la robtica ni ninguna de las tecnologas afines. La mencin a la robtica slo se encuentra en la accin estratgica de Genmica de ctricos donde aparece el objetivo de: Constitucin de una plataforma inicial para la incorporacin de la tecnologa genmica actual (robtica e informtica) y la obtencin de bibliotecas de cDNAs completos y ESTs, as como genotecas de DNA genmico.
6.5. Otras iniciativas de financiacin de la I+D+i en robtica

6.5.1. Programa IBEROEKA Los proyectos Iberoeka (http://www.cyted.org/Menu5/ProyectosIberoeka.asp) son similares al Eureka pero a nivel de Iberoamrica. Es un instrumento de apoyo a la cooperacin tecnolgica empresarial en Iberoamrica. Esta iniciativa se incluye dentro del Programa Iberoamericano de Ciencia y Tecnologa para el desarrollo (CYTED) en el que participan 19 pases de Amrica Latina, Portugal y Espaa. Iberoeka se basa en el principio fundamental de diseo descendente, en virtud del cual los participantes son libres de utilizar su propio criterio para formular, desarrollar y financiar proyectos de I+D+i de acuerdo con sus necesidades. El CDTI, como organismo gestor espaol de los proyectos Iberoeka, promociona la participacin de las empresas espaolas en esta iniciativa, asesorando en la presentacin de nuevas propuestas, en la bsqueda de socios y en el acceso a fuentes de financiacin. En Iberoeka no existen programas cerrados que enmarquen las iniciativas innovadoras de empresas y centros de investigacin. Por el contrario, los participantes pueden emprender proyectos adaptados a sus necesidades especficas, siempre que renan unos requisitos fundamentales.
6.5.2. Las empresas spin-off Una spin-off (o en su traduccin al castellano, empresa derivada) es una empresa que se crea en el seno de otra empresa o entidad ya existente, y, normalmente, como iniciativa de algn empleado de la misma. La gran mayora de las spin-off nace en universidades o en centros de investigacin pblicos. Estas
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empresas o entidades de las que surgen hacen la funcin de matriz o incubadora, y sirven de apoyo para el despegue de las spin-off. La tipologa de spin-off se hace, habitualmente, en funcin de la entidad originaria. As, se tienen tres tipos principales de spin-off: Spin-off universitarias (sector pblico): creadas a partir de las universidades, incluye aquellas en las que participan empleados o miembros de la comunidad universitaria. Spin-off institucionales (sector pblico): creadas a partir de centros de investigacin pblicos no universitarios, entre los que se encuentran los parques tecnolgicos. Spin-off empresariales o start-up (sector privado): creadas a partir de otras empresas privadas. Las spin-off tienen su propia estructura jurdica, con independencia de la empresa o entidad matriz, por lo tanto, son empresas de nueva creacin. Las empresas spin-off que surgen de las universidades ayudan a transferir el conocimiento y la investigacin cientfica al mundo empresarial, buscando su aplicacin directa en los procesos productivos, incluso su comercializacin. Adems, mejora la comunicacin entre las universidades, el mercado y la sociedad. Normalmente estas empresas estn fundadas por profesores, alumnos o miembros del personal administrativo y de servicios. Tienen apoyo institucional, pero persiguen intereses privados. Dejando a parte las distintas iniciativas nacionales y europeas de apoyo a la creacin de empresas, se revisar en lo que sigue, las spin-off relacionadas con robtica: En el enlace (http://investigacion.universia.es/spin-off/empresas/unis/index.htm) se puede encontrar un conjunto amplio de empresas de base tecnolgica que han surgido a partir del desarrollo de spin-off. RBZ Robot Design, una de las escasas empresas espaolas especializadas en el diseo e implementacin de desarrollos hardware a medida y en el diseo de robots mviles especialmente dirigidos a entornos docentes y empresariales (http://www.rbzrobotdesign.com). Centro de Ciruga de Mnima Invasin. Surge como un spin-off de la Universidad de Extremadura. Sus investigaciones estn orientadas a la realizacin de estudios que comparan los procedimientos quirrgicos de mnima invasin con las tcnicas quirrgicas tradicionales. Tiene un modelo de formacin que le convierte en un centro de referencia internacional (http://www.ccmi.es).
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Como spin-off de reas afines a la robtica se pueden citar: Inventa Soluciones S.L. Spin-off de la Universidad Politcnica de Madrid (Ingeniera de Minas) que desarrolla herramientas informticas para la gestin del conocimiento (http://www.inventasoluciones.com). iSOCO. La primera empresa spin-off del CSIC dedicada a la inteligencia artificial (http://www.isoco.com). Leq Ingenieros. Es un negocio de base tecnolgica o spin-off de la Universidad Politcnica de Madrid, que desarrolla su actividad en el campo de la ingeniera medioambiental. YFlow, una empresa spin-off de la Universidad de Sevilla. Trabaja en la investigacin de micro y nano fluidos, y se ha desarrollado fuertemente en la industria alimentaria y farmacutica (http://www.yflow.com). Otros enlaces de inters con informacin sobre spin-off en Espaa son: http://www.fecyt.es/especiales/spin_off/1.htm http://www.redotriuniversidades.net Otros enlaces de inters sobre spin-off en el contexto mundial son: http://www.spinoffprofiles.com/ http://www.sti.nasa.gov/tto/
6.5.3. Otras iniciativas A nivel nacional otras iniciativas de inters para la robtica son: El Programa Torres Quevedo, que se ocupa de facilitar a las empresas del sector privado la contratacin de doctores, investigadores y tecnlogos a travs de ayudas y subvenciones. El Programa trata de liberar a las empresas del alto coste de contratacin de estos profesionales, especialmente al comienzo de un nuevo proyecto de empresa de nueva creacin (principalmente PYMES). Igualmente, se pretende estimular la demanda de las empresas de contratar personal altamente cualificado para acometer planes y proyectos de I+D+i reduciendo, en gran medida, el riesgo de este tipo de actividades. Iniciativa NEOTEC. Con el objetivo de apoyar la creacin y el desarrollo de nuevas empresas de base tecnolgica y su crecimiento de forma real y viable, el Ministerio de Industria, Turismo y Comercio, a travs del Centro de Desarrollo Tecnolgico Industrial, ha puesto en marcha la Iniciativa NEOTEC: Financiacin, Asesoramiento y Coordinacin para la Cooperacin empresa-
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rial en la fase de lanzamiento, son los servicios bsicos que NEOTEC lleva a cabo. El CDTI y la Consejera de Educacin de la Comunidad de Madrid, han firmado un convenio para estrechar las relaciones entre el Vivero Virtual de Empresas y la Iniciativa NEOTEC, y as compartir experiencias, coordinar polticas de actuacin y crear sinergias en el apoyo de las nuevas empresas de base tecnolgica. Barcelona ACTIVA que es la Agencia de Desarrollo Local de Barcelona, un instrumento para el diseo y ejecucin de las polticas del Ayuntamiento de Barcelona referentes al empleo, la cooperacin empresarial y el fomento del espritu emprendedor. Vivero Virtual de Empresas de la Comunidad de Madrid (VVE-CAM), que est creado dentro del Plan Regional de Investigacin Cientfica e Innovacin Tecnolgica (PRICIT), y ofrece a todos aquellos que quieran emprender un negocio (especialmente profesores, investigadores, estudiantes de universidades y centros de investigacin madrileos) un servicio de apoyo y asesoramiento para poder llevar a cabo sus proyectos de I+D+i con xito. Est especialmente dirigido a la creacin de empresas con base tecnolgica o aquellas que, siendo de reciente creacin, desarrollan actividades de investigacin. El objetivo es desarrollar la actividad innovadora, dinamizar el desarrollo laboral de investigadores y cientficos y la cooperacin y formacin empresarial. En julio del ao 2003 se estableci el I Concurso de spin-off de investigadores. Futurinnova, que persigue la creacin de nuevas empresas de carcter tecnolgico (EIBT, empresas innovadoras de base tecnolgica). Futurinnova es un programa impulsado por la Junta de Castilla y Len que apoya y promociona nuevos proyectos empresariales creados a partir de la experiencia obtenida en otras empresas, laboratorios de investigacin, departamentos de I+D+i o Universidades con el fin de comercializar los resultados de la investigacin o aprovechar las oportunidades de un nuevo mercado potencial. Proyecto IDEAS, creado por la Universidad Politcnica de Valencia con el proyecto IDEAS en 1992. Su principal objetivo es ayudar a la puesta en marcha de empresas de base tecnolgica o de innovacin. Integrado en el Instituto para la Creacin y Desarrollo de Empresas, hasta la fecha, IDEAS ha contribuido al lanzamiento de 108 empresas, 92 de la cuales permanecen an en activo. UNIEMPRENDIA, que se concibe como una iniciativa para la promocin de empresas de base tecnolgica (EBT) en las universidades espaolas. Desarrollada en el seno de RedOTRI, adopta la forma de programa concurso con una periodicidad anual. Por su implantacin a travs de esta red y por la adhesin expresa de 40 universidades, est llamado a convertirse en el programa de referencia a nivel estatal para la promocin de EBT en el mbito
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universitario, siempre en colaboracin con el resto de programas existentes a nivel regional y nacional. CEEI. Centro Europeo de Empresas e Innovacin. Los CEEI son centros creados para fomentar el empleo y el desarrollo de la PYME, especialmente en la zona de actuacin del propio centro, es decir, en el mbito local, y estando sus bases en iniciativas correspondientes a la tecnologa y la innovacin. Sus siglas en ingls son BIC (Business Innovation Centre). Estn apoyados por la Comisin Europea a iniciativa de la Direccin General de Poltica Regional y de la Direccin General de la Sociedad de la Informacin. Estn constituidos por organismos oficiales y entidades empresariales, financieras, sociales, etc. y favorecen la generacin de proyectos desde empresas ya existentes o desde la universidad (spin-off). ANCES es la Asociacin Nacional de Centros Europeos de Empresas e Innovacin (CEEI). Su funcin es potenciar y difundir los CCEI. ANCES forma parte de la European BIC Network (EBN). Adems de los CEEI, existen tambin los Centros de Enlace de la Innovacin, CEI (o IRC segn sus siglas en ingls). Las actividades de estos son similares y complementarias a las de los CEEI, por lo que se pueden apoyar mutuamente y aprovechar sinergias que puedan surgir de su colaboracin. APTE, es la Asociacin de Parques Cientficos y Tecnolgicos de Espaa. Es un organismo que potencia y promociona este tipo de parques empresariales en Espaa, persigue la renovacin, cooperacin y diversificacin de la actividad productiva, contribuyendo con ello al progreso tecnolgico y econmico. La APTE cuenta con 51 miembros, distribuidos en 16 comunidades autnomas diferentes, entre los que se encuentran parques cientficos y/o tecnolgicos y empresas e instituciones. Tambin se puede consultar la pgina del Ministerio de Economa dedicada a la PYME para encontrar un listado de Parques Tecnolgicos y Centros de Empresas por Comunidades Autnomas. Oficinas de Transferencia de Resultados de Investigacin (OTRI), cuya labor, la identificacin de proyectos de investigacin susceptibles de ser transformados en actividades empresariales, resulta fundamental para el fomento de creacin de spin-off. Las OTRI constituyen canales institucionales que vinculan a las universidades y centros de investigacin con las empresas. La Red de Oficinas de Transferencia de Resultados de Investigacin de las Universidades Espaolas es el organismo encargado del intercambio de informacin y cooperacin universidad-empresa. A nivel internacional la iniciativa ms cercana a la robtica es: The Pilot Action of Excellence on Innovative Start-ups (PAXIS). Lanzado por la DG de Empresa bajo el VI Programa Marco, promueve la instauracin y el de-
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sarrollo de empresas innovadoras (spin-off) en Europa. Su objetivo es fomentar la competitividad, acercarse cada vez ms a las grandes potencias de la investigacin: EE.UU y Japn. PAXIS promueve la puesta en marcha y el desarrollo de empresas innovadoras y spin-off en Europa con el objetivo de impulsar el desarrollo econmico y el crecimiento de empleo. El programa PAXIS tiene dos objetivos bsicos: mejorar el intercambio de excelencia de innovacin local y regional y, tener un instrumento de cooperacin y conocimiento a travs del intercambio de informacin compartiendo experiencias de otros participantes.
6.6. Tendencias
6.6.1. Contribucin de las Comunidades Autnomas Hay que tener en cuenta, segn se desprende de informacin proveniente de la CICYT, que las Comunidades Autnomas (CCAA) juegan un papel cada vez ms importante en la financiacin de la I+D+i. En efecto, en 2003, la contribucin de CCAA fue superior a la del Estado. Ahora bien, el retraso en I+D+i afecta a todas las regiones aunque en distinto grado. Ninguna alcanza la media europea del 2% (vase la Figura 6-3). Las CCAA con un mayor esfuerzo en I+D+i son Madrid (1,8%), Navarra (1,42%), Pas Vasco (1,42%) y Catalua (1,37%). Son las nicas por encima de la
Figura 6.2. Esfuerzo en I+D+i por comunidades
1,5%-2% 1%-1,5% 0,75%-1% 0,5%-0,75% 0%-0,5%
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Sera de esperar que el papel de las CCAA en la financiacin de la I+D+i en robtica fuera mayor en el futuro y sobre todo que sea complementario con las ayudas estatales y europeas, sin crear duplicidades. De la misma forma, sera importante que la financiacin fuera dirigida a grupos singulares con prestigio reconocido.
6.6.2. Previsiones en el mbito del estado espaol Segn se desprende del programa INGENIO 2010, todo parece indicar que se mejorar sustancialmente la inversin en I+D+i, y en particular en reas afines a la robtica. Como se representa en la Figura 6.3, la tendencia es alcanzar la media europea (2% del PIB) en inversiones I+D+i para el ao 2010.
Figura 6.3. Esfuerzo en I+D+i en Espaa
2,1 Media actual de la UE15 2,0 % Inversin en I+D sobre PIB 1,8 1,6 1,5 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 ESP Tendencia anterior INGENIO 2010 1,3 2% en 2010 2,0
En particular, con este programa se pretende adems: Llegar al 55% de la contribucin privada en inversin en I+D+i en 2010, rompiendo la tendencia negativa de los ltimos aos. Alcanzar la media de la UE en el porcentaje del PIB destinado a TIC, pasando del 4,8% en 2004 al 7% en 2010.
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6.6.3. Previsiones en el mbito de la Unin Europea A nivel de la UE, las perspectivas son buenas, destacando el programa especfico ICT, que incluye la robtica como uno de sus pilares en el 7 Programa Marco (Figura 6.4). Por otra parte, es notable el inters despertado hacia la robtica en la actualidad, observando que la ltima convocatoria del 6 Programa Marco (i.e. IST Call 6) inclua el rea estratgica denominada Advanced Robotics, junto con otras cuatro reas ms, como puede observarse en la Tabla 6.2.
Figura 6.4. Esfuerzo en I+D+i en el 7 Programa Marco de la UE (previsin)
Max overall amount ( M)
Inversiones para el FP7

50.000 40.000 30.000 20.000 10.000 0
Health Biotech, Food, Agricultural 2.455 Nano, Materials, Energy Production 4.832 2.931 Security and Space 3.960
ICT
Environ Transport Socio ment economical 2.535 5.940 792
TOTAL
Max overall amount (M ) 8.317
12.670
44.432
Themes (FP7)
Tabla 6.2. Financiacin en robtica de la ltima convocatoria del 6. Programa Marco

Convocatorias reas prioritarias
IST-2005-2.6.1 IST-2005-2.6.2 IST-2005-2.6.3 IST-2005-2.6.4 IST-2005-2.6.5
Advanced Robotics Ambient Assisted Living (AAL) in the ageing society Advanced search technologies for digital audio-visual content Accompanying actions in support of participation in community ICT research International co-operation
Tngase en cuenta adems, que la financiacin total para estas cinco reas alcanza los 140 M, de los cuales, Advanced Robotics, se financia con 37 M, lo que representa un 26,4 % del total de esta accin.
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El objetivo es tratar algunos de los desafos dominantes incluidos en el cambio del paradigma de sistemas robotizados actuales, en su evolucin desde una tecnologa industrial especfica hacia tareas multipropsito orientada a ampliar la gama de productos y servicios destinados a los mercados de consumo, del hogar y del entretenimiento. El trabajo se centrar en el desarrollo de sistemas robotizados ms inteligentes, ms flexibles, rentables, modulares, seguros, fiables, robustos y dirigidos al usuario. Esto facilitar el camino a la introduccin masiva de futuros robots en ambientes cotidianos humanos y su colaboracin estrecha con las personas. Otro dato que constata el inters creciente por la robtica que parece claramente en aumento, proviene de las inversiones de los dos programas marco ms recientes el quinto (FP5), con un total de 125 M destinados a proyectos explcitos de robtica, y el sexto (FP6), con un total de 200 M en octubre de 2005. Respecto al sptimo FP7, la inversin en robtica se prev que tenga un incremento superior. Segn fuentes del CDTI, los fondos dedicados en el periodo 2003-2006 a las reas de robtica, sistemas cognitivos e interfaces multimodales ascendieron a un 7,1% del total del presupuesto ICT, mientras que los fondos que se van a dedicar en el periodo 2007-2008 a estas mismas reas suponen un 9,5% del total del presupuesto ICT.
7
Formacin y divulgacin
FORMACIN Y DIVULGACIN
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La formacin tcnica, a distintos niveles, es un aspecto clave para la consecucin de los objetivos fundamentales de la investigacin, el desarrollo y la innovacin. Una adecuada formacin de todo el personal involucrado en los procesos productivos, desde el personal de produccin hasta los cuadros directivos con responsabilidades de gestin y tcnicas, redundar en una mayor iniciativa innovadora, generando la confianza necesaria para abordar el desarrollo de nuevos productos y lneas de mercado. Por su parte, la formacin y actualizacin de conocimientos en los trabajadores, contribuye directamente en la capacidad de poner en marcha nuevas tecnologas y la aceptacin sin prejuicios de stas. La robtica, como materia con contenidos multidisciplinares y con aplicaciones en mltiples sectores, se puede estudiar en diferentes niveles de formacin y con contenidos muy variados. El objetivo de este captulo es el de dar a conocer el estado actual de la enseanza de la robtica en Espaa y su proyeccin futura. Se pretende aportar datos sobre los contenidos formativos, la presencia de la robtica en todos los mbitos de la educacin, el material formativo y las actividades que con carcter general tratan de difundir la robtica. El anlisis de la formacin se ha realizado en el mbito donde se desenvuelve esta actividad: enseanza secundaria, universitaria y empresas. Se incide fundamentalmente en la enseanza reglada (Figura 7.1).
Figura 7.1. Esquema parcial del sistema educativo actualmente vigente (Fuente: MEC)
EDAD
Enseanzas de rgimen general
3er ciclo 2 ciclo Educacin Universitaria 1er ciclo
Ttulo de Tcnico Superior Ciclos formativos de Grado Superior de Formacin Profesional Especfica
18
Ttulo de Bachiller B A C 2 H I L L E R A 1 T O Ciencias de la naturaleza y de la salud Tecnologa Humanidades y Ciencias Sociales Artes Ttulo de Tcnico Ciclos formativos de Grado Medio de Formacin Profesional Especfica
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7.1. Formacin: instituto, grado universitario y doctorado

Cuando los estudiantes construyen un robot estn inmersos en el mundo de la geometra, trigonometra, electrnica, programacin, control, mecnica, etc. Aparte de los conceptos que le son propios, la robtica da la oportunidad de desarrollar otros conceptos como son: la ingeniera de sistemas, el diseo, conceptos de ergonoma del trabajo y la planificacin. La robtica es el gran integrador del conocimiento hoy en da, segn la prestigiosa Universidad Carnegie-Mellon de Estados Unidos (http:// www.ri.cmu.edu/general/about.html), de ah su importancia. Adems, en el nuevo panorama del mercado global es imprescindible dominar las tecnologas que permiten automatizar muchos de los procesos de produccin. La robtica toma un papel decisivo al ser una alternativa contra el bajo coste de la mano de obra de algunos pases. Desafortunadamente la automatizacin de muchos procesos de manufacturacin, manipulacin de objetos flexibles u objetos con formas imprecisas, presenta retos tecnolgicos de difcil solucin. Podra decirse que con los conocimientos actuales muchos procesos de manufacturacin no sern razonablemente automatizados a corto plazo. Con este panorama, se hace evidente la necesidad de invertir en una formacin de calidad para poder afrontar estos retos. Con toda seguridad, una inversin en formacin proporcionar un retorno tangible a la sociedad a medio y largo plazo. Aunque es ampliamente reconocido el papel de la robtica, su presencia en las diferentes etapas formativas es relativamente escasa, tal como se analiza en los siguientes epgrafes.
7.1.1. Formacin en la enseanza secundaria En Espaa se considera enseanza secundaria a la que se imparte en el tramo de edad entre los 12 y los 18 aos. Comprende una parte obligatoria (la ESO Enseanza Secundaria Obligatoria, de 12 a 16 aos) y una no obligatoria (el bachillerato y la formacin profesional, de 16 a 18) (Figura 7.2). Es difcil hacer un anlisis detallado de todas las posibles alternativas que existen en Espaa de la enseanza secundaria, ya que las Comunidades Autnomas, con competencias plenas en materia educativa, pueden establecer distribuciones de contenidos diferentes, ampliando los contenidos especificados en los decretos que fijan los contenidos mnimos. En el anlisis que sigue se destacan los contenidos de acuerdo con los decretos de enseanzas mnimas (las Comunidades Autnomas con competencias en materia de educacin secundaria pueden ampliar estos contenidos mnimos). La distribucin de contenidos recogidos en las tablas
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Figura 7.2. Organizacin del acceso de las enseanzas de Formacin Profesional (Fuente MEC)
TERCER CICLO UNIVERSITARIO
PRIMER CICLO UNIVERSITARIO SIN SELECTIVIDAD

FORMACIN PROFESIONAL ESPECFICA DE GRADO SUPERIOR Titulacin: Tcnico Superior en la especialidad escogida Duracin: 1 o 2 cursos acadmicos incluyendo la Formacin en Centros de Trabajo. Con 75 ttulos a elegir.
BACHILLERATO
PRUEBA DE ACCESO
FORMACIN PROFESIONAL ESPECFICA DE GRADO MEDIO Titulacin: Tcnico en la especialidad escogida Duracin: 1 o 2 cursos acadmicos incluyendo la Formacin en Centros de Trabajo. Con 61 ttulos a elegir.
EDUCACIN SECUNDARIA OBLIGATORIA EDUCACIN PRIMARIA
que se presentan a continuacin es la establecida en el territorio de administracin directa del Ministerio de Educacin y Ciencia. La formacin profesional tiene como finalidad la preparacin de los alumnos para la actividad en un campo profesional y comprende un conjunto de enseanzas que, en la actualidad, est compuesta por 142 ttulos oficiales. Se compone de un conjunto de ciclos formativos, con dos niveles: formacin profesional especfica de grado medio y superior, y tiene una organizacin modular, de duracin variable, constituidos por reas de conocimiento terico-prcticas en diversos campos profesionales. La duracin de cada ciclo oscila entre 1.300 y 2.000 horas, de las cuales hasta un 25% de las mismas se realizan en una empresa. La formacin en robtica, en trminos generales, slo suele aparecer con suficiente contenido en los programas de formacin profesional en las asignaturas tcnicas de las ramas correspondientes. En concreto, aparece en el ttulo de grado medio de Tcnico en Mecanizado (lenguajes de programacin de robots) y en una parte del mdulo de sistemas de control secuencial en ciclo formativo de grado superior del titulo de Tcnico Superior en Sistemas de Regulacin y Control Automticos, con los contenidos descritos en la Tabla 7.1.
MUNDO LABORAL
SEGUNDO CICLO UNIVERSITARIO
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Figura 7.1. Contenidos del ciclo formativo de grado superior del ttulo de Tcnico Superior en Sistemas de Regulacin y Control Automticos
Manipuladores y Robots:
Los dispositivos de actuacin en los procesos secuenciales: manipuladores y robots.Tipologa y caractersticas. Campos de aplicacin. Morfologa del Robot industrial. Elementos de mquinas.Transformaciones y caractersticas. Sensores, actuadores y sistemas de control para Robots y manipuladores. La comunicacin del Robot con su entorno. Caractersticas y procedimientos. Conceptos generales sobre fabricacin flexible y entornos CIM.
En la ESO aparece, generalmente asociado a contenidos de automatismos, en algunas de las pocas asignaturas de tecnologa: Tecnologa Industrial 3, obligatoria en 3, y Tecnologa Industrial 4, optativa de 4 curso (Tabla 7.2). En cambio, en bachillerato de la modalidad de Tecnologa, los contenidos de robtica slo pueden aparecer marginalmente en las asignaturas de Tecnologa 1 y 2, del bachillerato de la modalidad Tecnologa. Generalizando, se puede decir que la mayora del alumnado no adquiere una formacin especfica importante en robtica tras su paso por la Enseanza Secundaria. Sin embargo, el futuro profesional de muchos jvenes que han estudiado Formacin Profesional de segundo grado o un ciclo formativo superior va a estar ligado a la industria de fabricacin, donde la automatizacin y la robtica, juega un papel fundamental. Se observa un creciente inters por incorporar contenidos de robtica en algunas de las asignaturas tecnolgicas en la formacin profesional.
Tabla 7.2. La robtica en asignaturas de Tecnologa de la ESO.

Tecnologa 3. Tercer curso. Contenidos:
7. Control y robtica. Mquinas automticas y Robots: automatismos.Arquitectura de un Robot. Elementos mecnicos y elctricos para que un Robot se mueva. Criterios de evaluacin: 9. Montar, utilizando sistemas mecnicos y elctricos, un Robot sencillo con capacidad de movimiento dirigido.
Tecnologa 4 (optativa). Cuarto curso. Contenidos:
6. Control y robtica. Percepcin del entorno: sensores empleados habitualmente. Lenguajes de control de Robots: programacin. Realimentacin del sistema. Criterios de evaluacin: 7. Montar un Robot que incorpore varios sensores para adquirir informacin en el entorno en el que acta. 8. Desarrollar un programa que permita controlar un Robot y su funcionamiento de forma autnoma en funcin de la realimentacin que reciba.
En la enseanza secundaria se realizan pocas experiencias docentes basadas en la formacin manos a la obra (basada en un 70% de trabajo en laboratorio y 30% en conceptos tericos) que estimulan muchsimo a los jvenes creativos. Estas experiencias en la educacin secundaria no son nuevas, se han llevado a cabo desde hace mucho tiempo, pero no con la insistencia con que se realiza en otros pases
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[Mataric]. Muchas veces, la competicin tecnolgica es una forma de atraccin para mantener la atencin del alumnado en un tema concreto. Tambin se puede alentar al alumno planteando un reto cientfico o tecnolgico que le estimula. Mediante estos y otros ejercicios docentes, el alumno se da cuenta de que aprender es divertido y que la adquisicin de conocimiento no es un obstculo. Si se llega a este nivel el alumno desea aprender y est dispuesto a esforzase por ello; de esta forma, se puede ser ms exigente en los aos de formacin de grado. Slo con la estimulacin el alumno estar dispuesto a entregar esfuerzo a cambio de conocimiento.
7.1.2. Formacin en la universidad En la educacin universitaria se consideran actualmente dos niveles: los ttulos de grado, formada por el primer y segundo ciclo, y la formacin de doctorado. Esta estructura est en proceso de cambio para su adaptacin al Espacio Europeo de Educacin Superior (EEES), la denominada Declaracin de Bolonia de 1999. Este nuevo sistema de titulaciones se basar en dos niveles claramente diferenciados, denominados, respectivamente, grado y postgrado, que, en su conjunto se estructuran a su vez en tres ciclos. El grado comprende las enseanzas universitarias de primer ciclo, y tiene como objetivo lograr la capacitacin de los estudiantes para integrarse directamente en el mbito laboral europeo con una cualificacin profesional apropiada. El segundo nivel comprende las enseanzas de postgrado, integra el segundo ciclo de estudios, dedicado a la formacin avanzada y conducente a la obtencin del Ttulo de Mster, y el tercer ciclo, conducente a la obtencin del Ttulo de Doctor, que representa el nivel ms elevado en la educacin superior. Esta nueva estructura est regulada por dos Reales Decretos: R.D. 55/2005 y R.D. 56/2005 (ambos publicados en el B.O.E. de 25 de enero, con posteriores modificaciones publicadas en el R.D. 1509/2005). En el primero, se establece la estructura de las enseanzas universitarias y se regulan los estudios universitarios oficiales de grado. En el segundo, se regulan los estudios universitarios oficiales de postgrado. Es importante resaltar que todos los estudios conducentes a ttulos oficiales se regirn, en las universidades pblicas, por el sistema de precios pblicos que sern establecidos por las comunidades autnomas, dentro de los lmites que establezca el Consejo de Coordinacin Universitaria. Analizar la situacin de la enseanza de la robtica en la universidad es muy complejo. En cada escuela o facultad influyen muchas variables para el desarrollo de los planes de estudio y la situacin es poco homognea. Se ofrecen cursos de robtica en las carreras tcnicas, carreras superiores, cursos de postgrado, mster (acadmico y profesional) y cursos de doctorado. Actualmente, muchas universidades intentan
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adaptar los planes de estudio al marco del Espacio Europeo de Educacin Superior ofreciendo nuevos cursos a la vez que mantienen vigente los planes anteriores. En bastantes centros se ofertan ya cursos de postgrado segn las propuestas del nuevo marco de educacin europeo, pero no hay todava experiencia suficiente sobre su puesta en marcha. Adems, en muchas asignaturas, el trmino robtica no se refleja directamente en el ttulo de la misma, apareciendo solamente en el texto de la gua docente. Muchas veces los contenidos de robtica estn asociados a asignaturas muy diversas que tratan de sistemas flexibles de fabricacin, CAM (Computer Aided Manufacturing), control y programacin de robots, tecnologa de control, automatismos, mecatrnica, microsistemas, automtica avanzada, inteligencia artificial, etc. Los planes de estudio, donde la robtica est directa o indirectamente relacionada, pertenecen principalmente a estudios de ingeniera industrial, informtica, telecomunicaciones y mecatrnica. La situacin es tan variada que, incluso en titulaciones equivalentes, la asignatura puede aparece como troncal, obligatoria, como optativa o asignatura de libre eleccin. Para realizar la estadstica que se muestra a continuacin (Tabla 7.3) se ha contado con los datos contenidos en la base de datos sobre asignaturas de robtica de EURON Robotics Courses Database (http://euron.upc.es/rcdb). Esta base de datos cuenta actualmente con 32 cursos espaoles, 30 de los cuales son de grado y 2 de mster/doctorado. Se ha realizado un recuento de nmero de titulaciones y contenidos. Se ha procedido a agrupar las titulaciones con los alias: CS (Computer Science), EE (Electrical and Electronics), IE (Industrial Engineering) para poder hacer estadsticas relativas a los contenidos de las asignaturas en funcin del tipo de plan de estudios en el que se encuentran. El resultado puede verse en la Tabla 7.3:
Tabla 7.3. Contenidos de robtica en crditos ECTS segn asignaturas.

Contenidos en titulaciones Informtica (CS) Ingeniera Elctrica y Electrnica (EE) Ingeniera Industrial (especialidad Automtica) (IE)
Fundamentos de robtica Control Programacin Planificacin de trayectorias Sensores y actuadores Manipulacin Navegacin Arquitecturas Sensores reas de aplicacin Robots de inspiracin biolgica Interfaces humano-robot
6 5 3 3 2 3 5 2 1 4 1 1
7 6 6 5 3 1 0 1 0 1 0 0
7 3 8 7 6 1 2 3 0 2 0 0
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Para interpretar correctamente esta tabla y las sucesivas, hay que explicar brevemente en qu consiste el sistema de crditos ECTS y qu implicaciones tiene en los estudios universitarios. El crdito ECTS es la unidad de medida de la actividad acadmica del estudiante, en la que se integran tanto la enseanza prctica como la terica, las actividades dirigidas y el volumen de trabajo efectivo que el estudiante tiene que realizar para superar cada materia de un plan de estudios. En este marco, 60 crditos ECTS representan el volumen de trabajo de un curso acadmico, 30 crditos equivalen a un semestre y 20 crditos a un trimestre de estudios. La aplicacin del sistema ECTS facilita los programas de movilidad dentro de la Unin Europea. Este sistema, de reciente aplicacin en Espaa, convive en muchos planes de estudio con el anterior sistema de crditos que valora las horas de clases tericas o prcticas; esto es, miden realmente la enseanza como el trabajo del profesor. As, cada crdito antiguo equivale a una carga docente de 10 horas lectivas. Un curso acadmico completo tiene un mximo de 75 crditos de carga de profesor segn el sistema antiguo. La eleccin del trabajo del estudiante como base para el crdito europeo es, sin duda, una medida pragmtica para la transferencia de crditos. En efecto, si se acepta que el curso de una universidad donde se enva a un estudiante es equiparable, en calidad y nivel de conocimiento, a la de la universidad de origen, la cuantificacin del esfuerzo del estudiante en crditos permite una equivalencia fcil. Por tanto, segn se desprende de la estadstica de la Tabla 7.3, las titulaciones de informtica tratan principalmente los temas de fundamentos de la robtica, control, navegacin y aplicaciones. Las titulaciones de Ingeniera Industrial, programacin, fundamentos de la robtica, planificacin de trayectorias, componentes (sensores, actuadores, etc.). Las titulaciones de Ingeniera Electrnica, fundamentos de la robtica, control, programacin, planificacin de trayectorias. El nmero de crditos ECTS por asignatura vara, pero la mayora se sita alrededor de 6 crditos. El equipamiento para la formacin prctica es tambin muy diverso segn el centro o asignatura que se trate. Muchas veces, el alumno trabaja con programas de simulacin que permiten ahondar en los algoritmos de control. Algunas asignaturas cuentan con programas de simulacin de robots en 3D que permiten valorar el espacio de trabajo, los movimientos y la deteccin de colisiones. En muy pocos casos se cuenta con modernos robots industriales con los que se pueda practicar en entornos reales, probablemente debido al alto coste de adquisicin, mantenimiento y condiciones de seguridad. Muchas veces se manejan robots educativos simples, que en ciclos formativos inferiores podran considerarse suficientes, pero no en ciclos superiores. Considerando que el estudio de la dinmica del robot forma parte del temario en aproximadamente el 80% de las asignaturas de introduc-
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cin a la robtica, se produce la paradoja de que no se han encontrado prcticas de dinmica con robots reales, a excepcin de muy pocas algunas asignaturas de tercer ciclo. A continuacin se hace un balance de los diferentes estudios universitarios: grado, postgrado y doctorado. Formacin de grado En la actualidad, a falta de un ttulo de grado con contenidos especficos orientados a la robtica, la formacin de grado se distribuye fundamentalmente en los siguientes ttulos de ingeniera: Ingeniero Industrial (especialidad Automtica y Electrnica). Ingeniero en Automtica y Electrnica Industrial. Ingeniero Tcnico Industrial Especialidad en Electrnica Industrial. Aunque tambin pueden aparecer asignaturas optativas de robtica en los planes de estudios de otras titulaciones en algunas universidades, tales como: Ingeniero en Informtica. Ingeniero Tcnico Informtica de Sistemas. Ingeniero de Telecomunicaciones. Ingeniero de Minas.
La titulacin de Ingeniero en Automtica y Electrnica Industrial, que se imparte en 13 universidades y 23 escuelas de ingeniera, es la nica que tiene una materia troncal con nombre y contenidos de robtica (Tabla 7.4).
Tabla 7.4. Troncalidad en robtica del ttulo de Ingeniero en Automtica y Electrnica Industrial
Denominacin Totales Crditos anuales Tericos Prcticos Breve descripcin del contenido
Control y programacin de robots
Modelado, programacin y control de robots. Planificacin de tareas e interaccin con el entorno.
La robtica tambin aparece como materia optativa en la mayora de los ttulos de Ingeniero Industrial y de Ingeniero Tcnico Industrial Especialidad en Electrnica Industrial que se imparten en Espaa, generalmente asociada a un bloque de optatividad de Automtica y Electrnica o similar. En todo caso, existen otras materias de las diferentes titulaciones de ingeniera que incluyen en sus contenidos temas de robtica y sus aplicaciones. Tambin
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existen otras materias con una fuerte relacin con la robtica y que incluso muchas veces aparecen tal como se ha indicado, con denominaciones muy diversas. Formacin de mster y postgrado Los programas de mster y postgrado estn orientados hacia una formacin avanzada y actualizada y es, por tanto, donde aparecen programas con ms contenidos especficos de robtica. Estos programas proporcionan una especializacin acadmica profesional, adems de estar orientados a promover la investigacin y tienen caractersticas propias diferenciadas (especializacin, formacin pedaggica, reciclaje) y pueden tener una duracin variable. Para iniciar los cursos de mster y postgrado, es necesario estar en posesin del ttulo de grado u otro expresamente declarado equivalente. El mster es una titulacin de especializacin acadmica y profesional, de una duracin de entre 60 y 120 crditos ECTS, entre los que se incluye tambin un trabajo final del alumno. Una vez superados los crditos del programa de estudios se obtiene el ttulo de mster. Por otro lado, los cursos de postgrado son enseanzas complementarias destinadas a la ampliacin de los conocimientos de tipo especfico o multidisciplinario, relacionados con los estudios anteriormente realizados. Se caracterizan por una duracin inferior a la del mster. Una vez superados se obtiene el ttulo de diploma de postgrado. Muchas universidades ofrecen programas combinados de mster y postgrado. As, un programa de postgrado puede, entre otras opciones, contener: un solo mster, un conjunto de materias o mdulos conducentes a la obtencin de varios ttulos de mster o estudios de mster y doctorado. En funcin de los mdulos de formacin elegidos, el estudiante obtendr un diploma de mster o de postgrado. En la Tabla 7.5 se indican los programas de postgrado, mster y doctorado ofertados por las universidades pblicas en Espaa con algn contenido especfico en robtica.
Tabla 7.5. Programas de postgrado, mster y doctorado ofertados por las universidades pblicas con algn contenido de robtica.
Denominacin Universidad Tipo Duracin
Electrnica: captacin multisensorial y sistemas robticos Sistemas electrnicos avanzados. Sistemas inteligentes Automtica y robtica Robtica y visin por computador Tcnicas informticas avanzadas Robtica y automatizacin International master on robotics Ingeniera elctrica, electrnica y automtica Ingeniera elctrica, electrnica y automtica Informtica industrial y automtica
Alcal Alcal Alicante y Miguel Hernndez Alicante Almera Carlos III de Madrid Carlos III de Madrid Carlos III de Madrid Carlos III de Madrid Girona
Doctorado Mster Doct. interuniv. Postgrado a dist. Doctorado Mster Mster intern. Mster Doctorado Mster
90 ECTS
24 crditos 60 ECTS 60 ECTS 90 ECTS 120 ECTS
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Denominacin
Universidad
Tipo
Duracin
Erasmus Mundus Master in vision and robotics Tecnologas de la informacin Diseo, anlisis y aplicaciones de sistemas inteligentes Electrnica Tecnologas avanzadas de produccin Ingeniera de los sistemas de produccin Produccin automatizada y robtica Automatizacin avanzada y robtica Control, visin y robtica Automtica y robtica Desarrollo de proyectos de automatizacin industrial Automatizacin y control industrial Programacin y aplicacin de robots Tecnologas de la informacin y las comunicaciones Matemtica e informtica aplicadas en ciencias e ingeniera Automtica y robtica Automtica y robtica Robtica Tecnologas de la informacin en fabricacin Enseanza prctica para la robtica y la automatizacin en la industria alimentaria Automtica e informtica industrial Automtica e informtica industrial Ingeniera informtica Instrumentacin y control Sistemas telemticos e informticos Sistemas telemticos e informticos Tecnologas de la informacin y sistemas informticos Tecnologas de la informacin y sistemas informticos Inteligencia artificial Ingeniera informtica y de la seguridad Sistemas inteligentes Informtica y automtica Automtica y robtica Informtica industrial Automtica, robtica y telemtica Ingeniera de procesos y sistemas Ingeniera de sistemas e informtica Mecatrnica
Girona Girona Granada Jan Len Mlaga Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Catalua Politc. Cartagena Politc. Cartagena Politc. Madrid Politc. Madrid Politc. Madrid Politc. Madrid Politc. Madrid Politc.Valencia Politc.Valencia Pas Vasco Pblica Navarra Rey Juan Carlos Rey Juan Carlos Rey Juan Carlos Rey Juan Carlos Rovira i Virgili Rovira i Virgili Salamanca Salamanca Sevilla Sevilla Sevilla Valladolid Zaragoza Zaragoza
Mster intern. Doctorado Doctorado Doctorado Doctorado Doctorado Mster Doctorado Doctorado Mster Curso de posg. Mster Curso de posg. Doctorado Doctorado Mster Doct. interuniv. Curso especial. Mster Curso a distancia Mster Doctorado Doctorado Doctorado Mster Doctorado Mster Doctorado Mster Mster Mster Doctorado Doctorado Doctorado Mster Doctorado Doctorado Mster
120 ECTS
120 ECTS 10.5 crditos 3 crditos
20 crditos 610 horas 80 horas 120 ETCS
60 ECTS 60 ECTS 120 ECTS 120 ECTS 60 ECTS
120 ECTS
1200 horas
Aunque el nmero de programas es muy elevado, todava no hay muchos que aparezcan en su denominacin el trmino robtica (Automatizacin y Robtica parece que es un trmino bastante aceptado). El nombre de muchos de estos programas con contenidos en robtica aparece muchas veces relacionado con otros contenidos temticos: automatizacin, fabricacin, produccin industrial, visin artificial, sistemas de percepcin, etc. Otras veces, el contenido en robtica es casi testimonial, aunque aparece reflejado en alguno de los cursos ofertados. En este
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sentido, la robtica representa un contenido horizontal de inters en muchas titulaciones no directamente relacionadas con su aplicacin industrial, pero que permite dar una visin ms amplia de las tecnologas que se estudian. As, la enseanza de la inteligencia artificial, sistemas de planificacin, sistemas agente y multiagente, entre otros, incluye contenidos de robtica avanzada. A modo de ejemplo, se presenta en la Tabla 7.6, los contenidos de un mster tpico del programa de postgrado que tiene una duracin de entre uno y dos cursos acadmicos (entre 60 y 120 crditos ECTS). El alumno debe cursar un total de 30 crditos del mdulo II (Fundamentos) que constituye el ncleo principal de esta titulacin de mster.
Tabla 7.6. Contenidos tpicos de un mster de robtica
Materia Tipo Crditos
Planificacin de tareas y movimientos de Robots Tcnicas avanzadas en el diseo de sistemas de control industrial Control y programacin de robots industriales Telerrobtica y teleoperacin Cinemtica de Robots Dinmica y control de Robots Diseo de Robots Robots autnomos inteligentes Robot de servicio Robots mviles Micro y nano-Robots Robots paralelos Robots submarinos Robots en la construccin Robots autnomos areos Robots humanoides
Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual Anual
Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op. Op.
3 3 3 3 3 3 3 3 1 1 1 1 1 1 1 1
En relacin a los diplomas de mster de carcter profesional, la gran mayora se concentran en la robtica industrial, autmatas programables y sistemas Scada. La mayor parte de ellos tienen un marcado contenido prctico y de habilitacin. El precio puede variar en funcin del nmero de horas atribuidas al mster; se pueden encontrar desde 3.000 a 15.000 . Al tener un nmero relativamente bajo de alumnado, pueden permitirse realizar prcticas con robots industriales. La mayora de las prcticas tratan de la programacin de robots y de los aspectos relacionados con la cinemtica del manipulador. Formacin de doctorado Para el acceso a los estudios de doctorado se exige nicamente un mnimo de 60 crditos ECTS en programas oficiales de postgrado o la posesin del ttulo ofi-
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cial de mster, siempre que se haya completado un mnimo de 300 crditos en el conjunto de los estudios universitarios de grado y postgrado. En cualquier caso, deber ser la comisin responsable de estos estudios en la universidad, a travs del procedimiento que establezca, y el departamento o instituto universitario correspondiente, mediante sus criterios de seleccin, los que fijen las condiciones de admisin en el sentido anteriormente indicado. Los estudios oficiales de postgrado conducentes a la obtencin del ttulo de doctor consisten en la elaboracin de una tesis doctoral. La tesis doctoral es un trabajo de investigacin supervisado por un profesor universitario doctor, sobre un tema original e indito que trata un aspecto concreto dentro de un mbito especfico de conocimiento. La actual legislacin no contempla, por tanto, enseanzas regladas de ningn tipo, aunque con carcter general el acceso al doctorado se realice a partir de un ttulo de mster con cualquiera de las denominaciones especficas que pueda tener. Sin embargo, todava conviven los antiguos programas de doctorado y los nuevos de postgrado. Existe un nmero elevado de cursos de mster que se imparten en las universidades espaolas que estn relacionados directamente con un programa de doctorado. Aquellas universidades que han comenzado a impartir un programa de postgrado, que incluye uno a varios programas de mster, suelen ofrecer programas de doctorado relacionados en estos. Tambin hay universidades que continan impartiendo programas de doctorado de acuerdo al anterior sistema, que inclua un curso con docencia y otro curso de trabajo de investigacin antes de iniciar propiamente el periodo de desarrollo de la tesis doctoral. En la Tabla 7.7 se indican los programas de doctorado con denominacin de robtica que han obtenido la mencin de calidad en el ao 2004 y, en la Tabla 7.8, las referencias de otros programas de doctorado con algn contenido relacionado con la robtica. La mencin de calidad del Ministerio de Educacin y Ciencia constituye un reconocimiento a la solvencia cientfico-tcnica y formadora de los estudios de doctorado, as como de los grupos y departamentos que desarrollan esta formacin.
Tabla 7.7. Programas de doctorado, con denominacin de robtica, que han obtenido la mencin de calidad en el ao 2004.
Universidad Referencia Programa de doctorado Ao inicio
Politcnica de Catalua Politcnica de Madrid Politcnica de Catalua Sevilla
MCD2003-00153 MCD2003-00294 2004-00387 2004-00368
Control, visin y robtica Automtica y robtica Automatizacin avanzada y robtica Automtica y robtica
2003 2003 2004 2004
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Tabla 7.8. Programas de doctorado con algn contenido relacionado con la robtica que han obtenido la mencin de calidad en los aos 2004 y 2005
Universidad Referencia Programa de desarrollo Ao inicio
Girona Politcnica de Valencia Salamanca UNED Valladolid Zaragoza Politcnica de Cartagena Carlos III de Madrid
MCD2003-00659 MCD2003-00770 MCD2003-00002 MCD2003-00412 MCD2003-00303 MCD2003-00466 MCD2005-00340 MCD2005-00028
Tecnologas de la Informacin Automtica e informtica industrial Informtica y automtica Ingeniera de sistemas y automtica Ingeniera de procesos y sistemas Ingeniera de sistemas e informtica Tecnologas de la informacin y comunicaciones Ing. elctrica, electrnica y automtica
2003 2003 2003 2003 2003 2003 2005 2005
Aparte de los cursos de doctorado y cursos de mster acadmicos (no profesionales), existen otras interesantes experiencias docentes en el mbito universitario; como por ejemplo, las escuelas de verano, de invierno, seminarios o concentraciones de trabajo en temticas especficas. Estos cursos, de corta duracin, van dirigidos a un amplio pblico y aunque suelen ser divulgativos de la robtica, estn muchas veces orientados a dar a conocer detalles de una determinada tecnologa: robtica mvil, interaccin del robot con los humanos, etc. Generalmente, la docencia terica se complementa con prcticas con equipos. Diversas experiencias docentes demuestran que la mejor educacin se obtiene cuando un grupo seleccionado de estudiantes comparten un objetivo trabajando en grupo. Muchas universidades del mundo estn realizando acciones acadmicas en esta direccin, en Europa son destacables la International Space University (Strasbourg, Francia), la Universidad de Albert-Ludwings (Freiburg, Alemania), la Scuola Superiore SantAnna (Pisa, Italia) o la Universidad Jaume I (Castelln, Espaa).
7.2. Formacin en empresas

La formacin en la empresa tiene una doble motivacin generada por necesidades de diferente origen. Por un lado, busca la formacin continua de los profesionales que trabajan en sectores donde la robtica y la automatizacin juega un papel fundamental. Estos profesionales, tcnicos en la gran mayora de las ocasiones, suelen requerir cursos de formacin especficos de los equipos e instalaciones que van a ser utilizados en la empresa. Por otra parte, trata de dar formacin a personal que no tiene los conocimientos suficientes para adaptarlos a las nuevas tecnologas y necesiten desarrollar, dentro de un mbito concreto, alguna actividad que requiera tener algn nivel de conocimiento en robtica. En este segundo caso,
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la formacin suele ser ms generalista y no acostumbra abordar aspectos concretos de robtica en profundidad. En cuanto al tipo de empresas que dan formacin, cabe distinguir dos grupos. El primero es el de las empresas fabricantes de robots o sistemas relacionados con su integracin en los procesos productivos. La mayora de estas empresas ofrece cursos especficos sobre todos los aspectos necesarios para la correcta utilizacin de los robots. Dada la complejidad de un robot industrial, estas empresas son las primeras interesadas en formar a los profesionales que tendrn que sacar partido a sus productos. El segundo grupo abarca las ingenieras que se encargan de disear las aplicaciones con robots. En este caso, la formacin a sus clientes habitualmente slo abarca los aspectos necesarios para poder manejar correctamente la aplicacin o maquinaria desarrollada. Las universidades tambin imparten formacin en robtica y temas afines a las empresas. Bien mediante acuerdos particulares entre universidad y empresa o bien dentro de programas generales de formacin continua. Las empresas fabricantes de robots suelen tener un departamento dedicado a la formacin de sus clientes. Algunas empresas tienen centros exclusivos para la formacin, los cuales tienen instructores experimentados, los robots ms caractersticos y rplicas de procesos productivos para poder practicar. As pues, los cursos suelen realizarse en estas infraestructuras y, por lo tanto, los profesionales en formacin tienen que trasladarse hasta ellas. Las grandes empresas de robtica en Espaa tienen centros de formacin en el territorio nacional y centros en el extranjero. Los cursos suelen ser muy especficos y de corta duracin. La mayora de ellos tienen una duracin de entre 10 y 40 horas. Adems suelen ser impartidos de manera muy intensa, concentrando estas horas entre 1 y 5 das consecutivos. Dada la especificidad de los cursos, se pueden establecer diferentes niveles y, por lo tanto requisitos para acceder a ellos. Evidentemente, se realizar una formacin ms o menos intensa segn la necesidad de cada cliente. Los contenidos de los cursos no cubren aspectos generales de la robtica, sino aspectos especficos del robot para el cual se necesita formacin. Cada curso est dirigido a un perfil profesional determinado, de entre los que podramos mencionar: profesionales tcnicos de FP, personal de mantenimiento, oficina tcnica y proyectistas de maquinaria. As pues, se ofrecen cursos sobre mantenimiento mecnico, mantenimiento elctrico, operacin del robot, programacin y utilizacin del software de simulacin. Tambin se imparten cursos en los que se explica cmo utilizar el robot y cmo solucionar los principales problemas en aplicaciones de manipulacin, soldadura, sellado, paletizado, visin por computador, etc. La documentacin que se entrega a los asistentes suele ser muy completa y el
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nmero de alumnos es siempre reducido, lo que permite al instructor personalizar los aspectos que ms interesen. Las empresas usuarias tienden a formar primero a los tcnicos de mantenimiento, y luego al personal que trabaja con el robot a diario. No obstante, la formacin tambin va dirigida al personal involucrado con el diseo y la programacin de la celda de trabajo del robot, que sern los principales responsables en mejorar la productividad del robot. Con respeto al personal de mantenimiento, la formacin asegura intervenciones rpidas y efectivas. Finalmente, la formacin contribuye tambin a la seguridad del personal, un aspecto esencial en todos los cursos de formacin en empresas.
7.3. Divulgacin social

La robtica es una especialidad que tiene cierta facilidad para atraer el inters de un pblico ms amplio que el de los propios especialistas. La literatura y el cine estn llenos de ejemplos en los que los robots son protagonistas. La promesa del esclavo mecnico ha calado bien hondo en la sociedad, con el beneficio que ello implica para el desarrollo de la especialidad y tambin los riesgos porque crea falsas expectativas. En esta seccin se recogen todo tipo de eventos destinados a aumentar la visibilidad de la robtica a la sociedad. Se dividen en dos grupos: actividades de carcter cientfico-tcnico, organizadas por la comunidad cientfica o la industria; y otras actividades ms participativas, entre las que se incluyen exhibiciones, competiciones y clubes de aficionados, etc.
7.3.1. Divulgacin cientfico-tcnica Existe un nutrido colectivo de personas, agrupado en diferentes organizaciones de mbito nacional o internacional, que organizan mltiples actividades de divulgacin cientfico y tcnica de la robtica. Algunas de las organizaciones ms activas son: CEA (Comit Espaol de Automtica www.cea-ifac.es). Es una asociacin sin nimo de lucro que tiene como objetivo bsico el servir de foro y ofrecer el marco para el desarrollo en nuestro pas de la automtica. Como reestructuracin del extinto Comit Espaol de la IFAC, es el miembro nacional de la Federacin Internacional de Control Automtico (IFAC) y canaliza las rela-
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ciones internacionales de nuestros tcnicos y cientficos con la misma. CEA ha promovido la creacin de diferentes grupos temticos de trabajo, entre los cuales el de robtica es uno de los ms activos. AER-ATP (www.aeratp.com) es una organizacin sin nimo de lucro que agrupa a diferentes miembros o colectivos en los que reside gran parte del empuje y desarrollo de la robtica (AER) y de la Automatizacin Tecnologas de la Produccin (ATP). Esta organizacin facilita permanentemente todo tipo de informacin y promueve encuentros especializados sobre diferentes programas y proyectos. La colaboracin en la elaboracin y difusin de las estadsticas nacionales y mundiales del sector es una de sus actividades ms reseables. As, se encarga de la elaboracin y difusin del catlogo sobre la Oferta en Automatizacin de Tecnologas de la Produccin y robtica. Asimismo, cuida los diferentes aspectos formativos que integran el sector y transmite una proyeccin del mismo ms all de nuestras fronteras. Como miembro fundador de la Federacin Internacional de robtica (IFR http://www.ifr.org) goza de una posicin de privilegio en el contexto mundial. EURON (EUropean RObotics research Network - http://www.euron.org) es una organizacin europea formada por grupos de investigacin, de la industria y de la enseanza que tienen como inters comn la investigacin y desarrollo en robtica. La participacin espaola en esta organizacin es notoria alcanzando un 12% del nmero de grupos participantes. Dentro de las actividades de EURON se encuentra la organizacin de Escuelas Internacionales. Como dato complementario a continuacin se relacionan los eventos organizados durante el curso 2005-06: 2nd EURON GeoPlex Summer School Modelling and Control of Complex Dynamical Systems, 17- 23 julio 2005. Bologna (Italia), 39 participantes. Perception and Sensor Fusion in Mobile Robotics (PSFMR), 1-7 septiembre 2005. Ancona (Italia), 43 participantes. 5th IURS-2005 Robotics and Neuroscience, 5-9 septiembre 2005. Benicassim (Espaa), 51 participantes. Surgical Robotics, 7-14 septiembre 2005. Montpellier (Francia), 37 participantes. Camp on Rescue Robotics, 29 octubre - 2 noviembre 2005. Roma (Italia), 47 participantes. 1st International UMH Robotics Winter School on Telesurgery, 26-31 marzo 2006. Benidorm (Espaa), 24 participantes. 3rd Summer School in Simultaneous Localisation and Mapping, 27-31 agosto 2006. Oxford (UK), 32 participantes.
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2nd Summer School on Perception and Sensor Fusion in Mobile Robotics, 11-16 septiembre 2006. Fermo (Italia), 27 participantes. 6th UJI Robotics School on Humanoid Robots, Benicassim (Espaa), 18-22 septiembre 2006, 37 participantes. Spanish Chapter del IEEE Robotics and Automation, de reciente creacin, cuya actividad se centra en la organizacin de eventos promovidos por el IEEE y en la difusin de la automtica y la robtica a travs de mltiples actividades. Los diferentes eventos de divulgacin cientfico-tcnica de este apartado se clasifican bajo los siguientes epgrafes: a) Congresos y conferencias nacionales e internacionales Existe un amplio nmero de congresos dentro del mbito de la robtica donde suele haber una presencia significativa de grupos de investigacin espaoles. El nmero de congresos y conferencias es muy amplio. As, en 2006 se han realizado los siguientes eventos relacionados con la robtica (Tabla 7.9).
Tabla 7.9. Congresos en el mbito de la robtica para 2006

BIOROB06: 1st IEEE/RAS-EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics, 20-22 febrero 2006. Pisa Italia. ICRA 2006: IEEE International Conference on Robotics and Automation. 15-19 mayo 2006. Orlando, Florida, USA. ISR 2006: 37th International Symposium on Robotics. 15-18 mayo 2006. Munich,Alemania. Robotik 2006: 4th German Conference on Robotics. 15-18 mayo 2006. Munich,Alemania. IAS 2006:The 9th International Conference on Intelligent Autonomous System (IAS 9). 7-9 marzo 2006.Tokio, Japn. IEEE-RAM: IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) and IEEE International Conference on Robotics,Automation and Mechatronics (RAM). 7-9 junio 2006. Bangkok,Tailandia. EUROS 2006: European Robotics Symposium. EURON. 16-18 marzo 2006. Palermo, Italia. SAB 2006:The Ninth International Conference on the Simulation of Adaptive Behavior. From Animals to Animats. 25-30 septiembre 2006. Roma, Italia. AAMAS 06:The Fifth International Joint Conference on AUTONOMOUS AGENTS AND MULTI-AGENT SYSTEMS AAMAS 06. 8-12 mayo 2006. Hakodate, Japn. ICM 06: IEEE Conference on Mechatronics. 3-5 julio 2006. Budapest, Hungra. AMC 06: 9th International Workshop on Advanced Motion Control. 27-29 marzo 2006. Istanbul,Turqua. SYROCO 06: 8th International IFAC Symposium on Robot Control. 6-8 septiembre 2006. Bologna, Italia. RAAD 06: 15th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region. 20-22 junio 2006. Balatonfred, Hungra. ISORA 06: 11th International Symposium on Robotics and Applications (ISORA 2006). 24-27 julio 2006. Budapest, Hungra. RoboCup 06: Robocup 2006. 14-20 junio 2006. Bremen,Alemania. WAC 2006:World Automation Congress. 24-27 julio 2006. Budapest, Hungra. RSS 06: Robotics: Science and Systems. 16-19 agosto 2006. Philadelphia, Pennsylvania, EE.UU. WAF 06:VII Workshop on Physical Agents 2006. Las Palmas de Gran Canaria, 27-28 abril 2006. Islas Canarias. ROMAN 06: IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2006), 6-8 septiembre 2006. University of Hertfordshire. Reino Unido. ETFA 06: 11th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. 20-22 septiembre 2006. Praga, Repblica Checa. IMG 06: International Conference on Intelligent Manipulation and Grasping (IMG06). 21-23 mayo 2006. Laval University in Quebec City, Canad.
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DIS 06: DISTRIBUTED INTELLIGENT SYSTEMS - Collective Intelligence and its Applications. IEEE workshop on distributed intelligent systems as collective Robotics. 15-16 junio 2006. Praga, Repblica Checa. AKR 06:Advances in Robot Kinematics. Junio 2006. Ljubljana, Eslovenia. CONTI06: International Conference on Technical Informatics. 8-10 junio 2006.Timisoara, Rumania. DARS 2006: 8th International Symposium on DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS. 12-14 julio 2006. Minneapolis/St. Paul, Minnesota, EE.UU. HRI 06: International Workshop on Vision Based Human-Robot Interaction. 18 marzo 2006. Palermo, Italia. CASE 2006:IEEE Conference on Automation Science and Engineering, IEEE CASE 2006. 8-10 octubre 2006. Shanghai, China. MARS 2006: Second International Workshop on Multi-Agent Robotic Systems IEEE Conference on Automation Science and Engineering. 1-2 agosto 2006. Setbal, Portugal. ISARC 2006:International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006). 3-5 octubre 2006. Tokyo, Japn. IROS 2006: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 9-5 octubre 2006. Beijing, China. ITSC 2006: 9th Annual International IEEE Intelligent Transportation Systems Conference. 17-20 septiembre 2006.Toronto Marriott Downtown Eaton Centre,Toronto, Canad. ISIC 2006: IEEE International Symposium on Intelligent Control. 4-6 octubre 2006. Munich,Alemania. ICDL 2006: 5th Intl. Conference on Development and Learning. 31 mayo-3 junio 2006. Indiana University Bloomington,EE.UU. HUMANOIDS06: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 4-6 diciembre 2006. Gnova, Italia. IECON06 :The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. 7-10 noviembre 2006, Pars, Francia. WAFR 2006:The Seventh International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics. 16-18 julio 2006. New York City, EE.UU. ICINCO 2006: 3rd International Conference on Informatics in Control,Automation and Robotics. 1-5 agosto 2006. Setbal, Portugal. ASTRA 2006: 9th ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation. 28-30 noviembre 2006, Holanda. MVS06:First Workshop on Multivehicle Systems. 2-3 octubre 2006. Centro de Convenes da Bahia Salvador - Bahia, Brasil. ICARA06:The 3rd International Conference on Autonomous Robots and Agents. 12-14 diciembre 2006. Palmerston North, New Zeland. CLAWAR06: 9th International Conference on Climbing and Walking Robots. 12-14 septiembre 2006. Bruselas, Blgica. SSRR 2006: IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics. 22-24 agosto 2006. Gaithersburg, Maryland EE.UU. ISRA-2006: 5th International Symposium on Robotics and Automation. 25-28 agosto 2006. San Miguel Regla, Hidalgo., Mexico.
b) Organizacin de conferencias divulgativas Las conferencias tratan de desarrollar aspectos concretos de la investigacin en robtica. Por ejemplo, el grupo de Robtica de CEA ha organizado los siguientes eventos en 2005 (Tabla 7.10).
Tabla 7.10. Conferencias promovidas por CEA en 2005
Ttulo de la conferencia Ponente Organizado por Fecha
Robot Interaction Control Multibody dynamics using Lie Groups Port Hamiltonian Systems for Robotics Modelling and Control Control de Robots Arquitecturas de control de Robots autnomos Navegacin Visual con grafos Geometra de mltiples planos Robtica en ciruga Robot Interaction Control Integrated Perception, Cognition, and Action in Teams of Robots Multi-Robot Coordination
Bruno Siciliano Stefano Stramigioli Stefano Stramigioli
UPM UPM UPM
09-feb-05 15-feb-05 16-feb-05 3-5 mayo-05 02-dic-05 02-dic-05 02-dic-05 02-dic-05 13-dic-05 14-dic-05 15-dic-05
Ricardo Carelli UPM (U. Nac. San Juan,Argentina) Carlos Vzquez (U. la Corua) URJC Pablo Bustos (U. Extremadura) URJC Alberto Ruiz (U. Murcia) URJC Alicia Casals (UPC) URJC Bruno Siciliano U. Sevilla Manuela Veloso (CMU) UC3M Manuela Veloso (CMU) UC3M
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c) Eventos nacionales e internacionales organizados por grupos o personas desde Espaa Entre otras actividades podemos mencionar que CEA promueve todos los aos diferentes cursos de especializacin en automtica. En 2003 se organiz el curso de robots mviles, impartido por la Universidad de Sevilla y Universidad de Mlaga, respectivamente. En 2005 se organiz el curso de Reconocimiento de formas y fusin sensorial en automtica y robtica, impartido por la Universidad Politcnica de Catalua. La participacin de miembros de la comunidad robtica es muy significativa en la organizacin de congresos internacionales y como miembros de comits de programas. d) Ferias y exhibiciones de carcter industrial Es un tipo de evento donde diferentes grupos, empresas y organizaciones colaboran para promocionar actividades relacionadas con la automatizacin y con la robtica. Existen diferentes actividades en este mbito, tales como las jornadas tcnicas que se desenvuelven en salones industriales. As, por ejemplo, se ha llevado a cabo las jornadas Sistemas robotizados para procesos de envasado y paletizado, organizada por AER, en marzo de 2006, en el saln HISPACK de feria de Barcelona.
7.3.2. Otras actividades de divulgacin a) Competiciones de robots Las competiciones robticas son un elemento muy importante en la difusin de las tcnicas que se emplean en robtica en combinacin con otras tcnicas: visin artificial, integracin sensorial, planificacin, inteligencia artificial, etc. Frecuentemente se celebran en el marco de jornadas cientfico-tcnicas (como la Robocup en el WAF), aunque cada vez ms forman tambin parte de evaluaciones de asignaturas docentes relacionadas con la robtica, con lo que se integran el aspecto docente, el competitivo y el evidente carcter ldico. Asimismo, este tipo de eventos tiene repercusin en los medios de comunicacin. Existen al menos doce competiciones que se realizan con periodicidad anual o bianual, organizados bien por grupos activos de universidades, bien por clubes de aficionados a la robtica de otras procedencias (Tabla 7.11).
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Tabla 7.11. Competiciones de robots

Nombre Ao 1 edicin Ed. n Organizado Pgina Web
ALCABOT HISPABOT EUROBOT (Espaa) CYBERTECH CAMPUSBOT MADRIDBOT
2000 2003 2002 2001 2005 2005
6 3 5 6 2 2
Departamento de Electrnica, Universidad de Alcal Departamento de Electrnica, Universidad de Alcal Departamento de Electrnica, Universidad de Alcal Departamento de Automtica, U. Politcnica de Madrid Asociacin E3 Futura, Campus Party Centros de C.F.G.S. de Desarrollo de Productos Electrnicos, Comunidad de Madrid Club de Robtica Autnoma, EUPMt, UPC La Rama de Robtica de AESS Estudiants Asociacin de Microbtica, Univ. de Valladolid (AMUVA) Grupo Robtica de la Universidad Rey Juan Carlos Workshop de Agentes Fsicos (WAF)
http://www.depeca.uah.es/alcabot /alcabot/index.html http://www.depeca.uah.es/alcabot /hispabot/index.html
http://www.disam.upm.es/cybertech/ http://web6.campus-party.org/ http://www.madridbot.org/ http://www.eupmt.es/cra /concurso.html
Ciudad de Matar
2000
7 3 4 3 2 2 1
Concurso AESS de robtica 2003 ROBOLID ROBOCAMPEONES II Open Robocup Espaol de Robots Cuadrpedos COMPLUBOT CEABOT 2003 2004 2005 2005 2006
http://www.eis.uva.es/amuva/robolid /robolid2/robolid.htm http://www.robocampeones.com
Universidad Complutense de Madrid http://www.disam.upm.es/ Concurso de CEA de robots humanoides %7Eceabot
Clubes de robtica Al igual que con las competiciones, los clubes de robtica tienen su origen frecuentemente en grupos universitarios, aunque cada vez ms se van incorporando grupos heterogneos de jvenes aficionados de diferente procedencia que no tienen necesariamente una vinculacin en la formacin que poseen. Cabe sealar como excepcin el grupo ARDE, que tiene una gran actividad, que incluye la organizacin de eventos (Tabla 7.12).
Tabla 7.12. Clubes de robtica en Espaa
Denominacin Ao de creacin Pgina web
AMUCA:Asociacin de Microbtica de la Universidad de Cdiz AMUVA:Asociacin de Microbtica de la Universidad de Valladolid La Rama de Robtica de AESS Estudiants Agrupacion Robtica de Espaa (A.R.D.E.) Club de Robtica Autnoma, EUPMt, UPC Complubot Grupo de Robtica, ISA, U.de Salamanca
2005 2001 2004 2005 1998 2000
http://www.ucabot.com/ http://www.eis.uva.es/amuva/
http://www.webdearde.com/ http://www.eupmt.es/cra/ http://www.complubot.org http://gro.usal.es
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7.4. Tendencias
La formacin es una necesidad reconocida en todas partes como motor de cambio, como una forma de superar la crisis actual en todos los mbitos de actuacin econmica y social. Resulta evidente que el nivel de industrializacin de un pas depende, en gran medida, de unas polticas y programas especficos de apoyo a los sectores claves en los procesos productivos. Es una conviccin generalizada que la proliferacin y el correcto uso e implantacin de la robtica industrial, as como de todas las tecnologas que tan ntimamente lleva consigo la integracin de los diferentes sistemas de produccin, son herramientas imprescindibles para la economa de un pas y para el mantenimiento de unas adecuadas cuotas de competitividad en nuestra industria. El incremento de la formacin en los diferentes niveles de enseanza contribuye al aumento de la disponibilidad de personas formadas en el mbito tecnolgico. En este sentido, para evitar algunos de los problemas derivados de la aparicin de mano de obra barata en pases en va de desarrollo, es necesario que nuestra industria sea ms competitiva en los prximos aos. Disponer de tecnologas de automatizacin avanzada en procesos de manufactura es un aspecto clave y, para ello, son necesarios tcnicos bien formados en procesos de automatizacin con robots industriales. Adems, hay que sealar que la robtica de servicios, la no industrial, ya est generando enormes expectativas a nivel mundial y cada vez ms se estn iniciando nuevos desarrollos y aplicaciones que sin duda jugarn un papel muy importante en un futuro inmediato. Por ello, para dinamizar del desarrollo de la automatizacin y la robtica es necesario disponer de profesionales formados dentro de este mbito de la tecnologa en los diferentes niveles de formacin analizados en este captulo. En la enseanza secundaria se hace necesario incrementar los contenidos de automatizacin y robtica en el mbito de la formacin profesional con el objetivo de formar tcnicos especialistas capacitados para la programacin y mantenimiento de robots y clulas de fabricacin flexible, as como para la modificacin de instalaciones industriales que disponen de robots. La programacin de robots mviles de bajo precio es una herramienta muy eficaz para la formacin en programacin de los estudiantes de enseanza secundaria, ya que permite aunar los conceptos de programacin y de experimentacin prctica, con un indudable inters ldico que crea una motivacin extra a los estudiantes. En la educacin universitaria, donde se est produciendo el proceso de adaptacin al Espacio Europeo de Educacin Superior (EEES), requiere un profundo anlisis de posibilidades y necesidades. Las nuevas enseanzas universitarias, que pre-
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vn la sustitucin de las actuales licenciaturas y diplomaturas por ttulos de grado, se unificarn en cuatro cursos y comenzarn a impartirse a partir del ao lectivo 2008/09, segn una reciente propuesta del Ministerio de Educacin y Ciencia. Segn esta propuesta no materializada an, todos los ttulos de grado contarn con 240 crditos que se impartirn en cuatro aos; los primeros 60 crditos correspondern a enseanzas comunes de las nuevas cinco grandes reas de conocimiento: artes y humanidades, ciencias, ciencias de la salud, ciencias sociales y jurdicas, e ingeniera y arquitectura. Las cinco ramas agruparn a todos los ttulos de grado para evitar el abandono prematuro de estudios; as, los universitarios podrn cambiar de carrera dentro de una misma rea de conocimiento. El ltimo curso del grado incluir la elaboracin y defensa de un trabajo de fin de estudios, cuya valoracin en crditos se fijar en el plan de estudios correspondiente. Otra de las novedades es el Certificado de Estudios Universitarios Iniciales, al igual que en otros pases europeos, que expedirn las universidades cuando el alumno haya superado 120 crditos del grado, incluidos los 60 de formacin comn, aunque no tendr carcter de ttulo. Esta reforma se enmarca en la reorganizacin de las enseanzas universitarias para adaptarlas al Espacio Europeo de Educacin Superior. Las universidades disearn los planes de estudios de los grados concretos, que debern ajustarse a las directrices generales que el gobierno elaborar sobre las cinco ramas de conocimiento. Entre las ventajas de esta reforma destacan las facilidades del nuevo sistema para que los estudiantes puedan realizar cursos en el extranjero. Es ms, al estar generalizado en Amrica, permite la homologacin a otros proyectos como el Espacio Iberoamericano de Conocimiento. Tambin promover que los estudiantes realicen al menos un semestre en una universidad extranjera. En cuanto al mercado de trabajo, el nuevo ttulo de grado facilitar el acceso al mercado de trabajo sin que sea necesario un nivel de formacin complementario. Sin entrar en el anlisis de las consecuencias de esta nueva reforma, est clara la necesidad de desarrollar formacin ms especfica en robtica y automatizacin. Resulta evidente que la creacin de un ttulo orientado a las tecnologas y aplicaciones expuestas en este documento se hace muy necesaria y ser, sin ninguna duda, muy demandada por los sectores productivos. En este mismo sentido, se manifiesta el informe de la Fundacin COTEC de oportunidades tecnolgicas Robtica y Automatizacin editado en 2006. Igualmente el Libro Blanco de las titulaciones, resultado del trabajo llevado a cabo por una red de universidades espaolas apoyadas por la ANECA, propone un ttulo de grado de Ingeniera de Automtica y Electrnica Industrial. Este ltimo ttulo y/o el de Ingeniera en Robtica podrn cubrir la demanda existente en robtica y automatizacin.
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Los dos ttulos de grado citados, Automtica y Electrnica y Robtica, surgen como evolucin natural y lgica de dos ttulos actuales: Ingeniero Superior en Automtica y Electrnica Industrial e Ingeniero Tcnico en Electrnica Industrial. Ambos han tenido una excelente acogida en el mercado laboral. En el futuro, dadas las necesidades crecientes de la robotizacin y automatizacin de procesos industriales y de servicio, est justificado prever que las empresas soliciten cada vez ms ingenieros con este perfil. A diferencia de los estudios oficiales de grado, no parece que se vaya a establecer ninguna enseanza troncal obligatoria para los de postgrado, dejando total libertad a las universidades para establecer sus planes de estudio. Esto permite adecuar la denominacin y el contenido del mster a las condiciones, tanto profesionales como de investigacin, del entorno socioeconmico de cada universidad. Los nuevos estudios de mster con denominacin en robtica podrn adoptar algunas de las denominaciones ya existentes: Robtica y automatizacin. Automtica y robtica. Automatizacin avanzada y robtica. Control, visin y robtica.
Existen tambin otras posibilidades de denominacin para un ttulo de mster con contenidos en robtica, entre los cuales mencionamos: Control automtico e instrumentacin. Automatizacin de la produccin. Robtica industrial y de servicio. Automatizacin y control de procesos industriales. Informtica industrial. Mecatrnica.
Cada una de las denominaciones mencionadas se corresponde con unos determinados objetivos de formacin y est dirigida a profesiones de diferentes campos de actividad industrial. Como resumen de la situacin actual de la formacin en robtica en la universidad y a la vista de la diversidad existente, creemos que hay que hacer esfuerzos para avanzar hacia una mayor homogenizacin de contenidos. La homogenizacin facilita un trabajo en comn que pueda ser ampliamente compartido, mejorando as la calidad de la docencia. Por ltimo, y de acuerdo con una de las premisas del Espacio Europeo de Educacin Superior, tambin es necesario incrementar la formacin continuada para reciclar en nuevas tecnologas a profesionales de diferentes mbitos. La velocidad
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del cambio es tan grande que obliga a una formacin continua de los profesionales, al reciclaje y hasta a la posibilidad de cambiar de profesin. Este contexto justifica un sistema flexible y dinmico de educacin permanente de adultos en activo o en paro, de carcter compensador de integracin sociocultural, que pueden ofrecer las enseanzas no regladas. La repercusin de las nuevas tecnologas en la reestructuracin del mundo laboral, los problemas del paro, el impacto de las comunicaciones, la modificacin de los procesos productivos, la amplitud de los conocimientos, la informacin disponible y el reto de la competitividad repercuten, entre otros aspectos, en el mundo de las profesiones y crean la necesidad de adaptarse a nuevos perfiles profesionales.
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Anlisis estratgico de la robtica en Espaa
ANLISIS ESTRATGICO DE LA ROBTICA EN ESPAA
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Este captulo tiene por objetivo el anlisis de las actuaciones en Robtica en las prximas dcadas. El estudio de los planes estratgicos ms recientes y significativos ayudar a comprender mejor el futuro de las investigaciones en nuestro entorno socioeconmico. Por otro lado, el captulo analiza el potencial de nuestros investigadores en robtica para que, de esta manera, se puedan identificar los posibles retornos econmicos de esa investigacin. Hay que tener en cuenta que el objetivo final del Libro Blanco es sintetizar y priorizar las lneas de investigacin que pueden convenir a Espaa tanto por sus necesidades socioeconmicas, como por su potencial investigador en el rea de la robtica y tecnologas afines. La elaboracin de las lneas prioritarias para corto, medio y largo plazo es la recomendacin final de este captulo y, a la postre, del Libro Blanco de la Robtica.
8.1. Lneas estratgicas en el mundo

Es difcil determinar con exactitud cules son las lneas estratgicas de investigacin en robtica en el mundo. Por un lado, porque la informacin necesaria para realizar su anlisis no siempre est disponible. Por ejemplo, los planes oficiales de pases como Japn (definidos normalmente por el METI - Ministry of Economy, Trade and Industry) no estn publicados y no se difunden, mientras que en la Unin Europea esta informacin suele ser pblica. Por otro lado, los foros internacionales de discusin sobre el futuro de la robtica (talleres, reuniones de expertos, etc.) tampoco estn del todo definidos, existiendo numerosos debates sectoriales, en muchos casos con resultados contradictorios. Algunos pases, como Estados Unidos, tienen convocatorias de proyectos que se ajustan bsicamente a las necesidades del momento, mientras otros pases, como Alemania, s que cuentan con estudios a 10 aos vista. Por otro lado, proyectos muy significativos en el pasado muy reciente, como es el caso del proyecto japons HRP (Humanoid Robot Project) en el cual se invirti ms de 37 M$ slo en ayudas pblicas, actualmente se encuentra parado sin continuacin oficial pero con gran actividad privada. A pesar de lo mencionado, es posible detectar tendencias similares en muchos de los programas nacionales o regionales del mundo. En nuestro caso, el anlisis se centrar, en primer lugar, en nuestro entorno socioeconmico (Unin Europea) y en Estados Unidos. Este estudio abarca solamente los ltimos tres aos para que de esta forma sea lo ms actual posible. Y, por ltimo, se llevar a cabo la comparacin y se comprobar la complementariedad entre los planes presentados. Estos planes de investigacin en robtica son los correspondientes a: EURON (European Robotics Network), EUROP (European Robotics Platform), FP7 (European Union
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7th Frame Programme) y el IEEE-RAS (Institute of Electrical and Electronics Engineering Robotics & Automation Society) estadounidense. Un resumen de los mismos se presenta en las tablas mostradas a continuacin, en las cuales gran parte se ha dejado sin traduccin para respetar el original.
Tabla 8.1. Hoja de ruta de la red europea EURON I

Estudio Organismo Fecha Informacin reas prioritarias EU Robotics Roadmap I EURON I (European Robotics Network I) 04/2004
http://www.cas.kth.se/euron/euron-deliverables/ka1-3-Roadmap.pdf
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Automation & manufacturing Working & production assistance Service robots Care assist/intelligent homes Medical robotics Intelligent vehicles Logistics Field robotics Space robotics Underwater systems Edutainment Mechanical systems Power system Actuation Sensor systems Interfaces Control Computing Cognition Communications System concept Advanced production robots: Light-weight manipulators with one weight/payload ratio to reduce cycle time. Adaptive robotic servants and intelligent homes: Housekeepers, baby sitters, assistance to elderly people, cleaners, handyman. Field and service robotics: Intelligent SR with expandability, intuitive interaction, easy programming, KDB, vast perception and cognition. The super-human: Brain interfaces, teleoperation & VR, robot exoskeleton, multi-modality, robot surgeon, micro-endoscope, hand-held mechatronical systems. Intelligent vehicles and logistics: Cognitive modules for smart navigation, on-line adaptation to changing logistic requirements, advanced robot-human interfaces. Evolvable swarm: A full scale ecological robots team based on self-assembled system, tasks distribution and coordination
Tecnologas
1 2 3 4 5 6 7 8
8
Visin del futuro
9 10 1 2 3 4 5 6
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Tabla 8.2. Hoja de ruta del IEEE de la robtica de servicio

Estudio Organismo Fecha Informacin Service Robotics Roadmap IEEE RAS IAB (Industrial Activities Board) roadmap workshop on Intelligent Service Robots 12/2004
http://www.ncsu.edu/IEEE-RAS/index.htm
Standards Navigation Mobility systems Manipulation Human-robot interaction Leaning Future classifications Cooperation Cleaning Elderly assistance Able service robots Affordable Capable Dependable Entertainment Personal Home assistance Elderly services Cognition Hazardous environment Medical robotics Edutainment and domestic applications Micro-nano robotics More intelligence Modular mobile field robots Teleoperation and tele-existance Human-like service robots for outdoor applications Service robots for common daily use Robots and neuro science 2 3 4 5 6 7 8
Prioridades de Estados Unidos 1
Prioridades de Alemania
1 2 3 4 5 6
Prioridades de Suecia
1 2 3 4 5
Prioridades de Francia
1 2 3 4 5
Prioridades de Finlandia
1 2 3 4 5
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Tabla 8.3. Hoja de ruta de la red europea EURON II

Estudio Organismo Fecha Informacin Areas claves Sistemas avanzados de produccin 1 2 3 4 5 6 Sirviente robtico adaptativo & casas inteligentes 1 2 3 4 5 6 7 Robots en red (Network robotics) 1 2 3 4 5 6 7 Robots de exteriores 1 2 3 4 5 6 7 Cuidado de la salud & calidad de vida 1 2 3 4 5 6 7 8 New light-weigh manipulation systems Collaborative and responsible systems Distributed and intelligent planning & scheduling Fault detection, recovery and tolerance Intelligent sensors & auto diagnostic Universal manipulator hand Intelligent servant Humanoid robots Human-robot interaction robot miniaturization Agent-based architectures Intelligence: leaning, reasoning, cognition and autonomy Coalescence of robot servant and intelligent homes Self-organization robot teams Self-configuration robot hardware Miniaturized small-scale robots Distributed sensors-actuators networks Computer networks Ubiquitous computing Distributed task decomposition, scheduling and assignment Intelligent transportation systems Intelligent vehicles Disaster managements Underwater vehicles Detection of natural resources Agrarian applications Military and space applications Monitoring of out-patients & telediagnostics Surgical robots Nano-invasive operation techniques Automatic house hold robotics Advanced imaging systems All-purpose medical robots Intelligent instruments Hand-held mechatronics EU Robotics Roadmap II EURON II (European Robotics Network II) 09/2005 (ampliaciones continuas a travs de un sistema tipo wiki)
http://wwwiaim.ira.uka.de/euron/cwiki.php
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Tabla 8.4. Agenda estratgica de investigacin de la plataforma europea EUROP

Estudio Organismo Fecha Informacin Escenarios de aplicacin Strategic Research Agenda EUROP (European Robotics Platform) 05/2006
http://www.robotics-platform.eu.com/pdf/EUROP_SRA_May_2006.pdf
1 2 3 4 5 Industrial segment Professional service segment Domestic service Security segment Space segment Manipulation and grasping Sensing and control Intelligent and distributed environment Dependability Real time control Actuators Sensors Processing and communication Human-machine interfaces Cognitive Autonomy Collective behaviours Human-machine interaction Data fusion Rich sensory motor skills Robot co-worker in the workplace Increase productivity Penetration into flexible and small scale manufacturing Mobile robot with sub-millimeter geo-location Robot companion in the home Robot servants and playmates Robot assistance for service professionals Security robots in civil applications (UGV, UAV, UUV) Projection of human capability to remote & hostile environment Assembly & repair in space Planetary exploration
Desafos tecnolgicos Sistemas robticos 1 2 3 4 5 Componentes y robots miniaturizados 1 2 3 4 Comportamiento avanzado 1 2 3 4 5 6 reas claves Sistemas de robots industriales 1 2 3 4 Robots de servicio 1 2 3 Robots en el espacio y de seguridad 1 2 3 4
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Tabla 8.5. Prioridades del 7. Programa Marco de la Unin Europea

Estudio Organismo Fecha Informacin Resultados objetivo 7th Frame Program ICT work program EU 12/2006
www.cordis.europa.eu
1 Robots 2 Distributed robotics systems 3 Interactive systems 4 Cognitive systems
Challenge 2: Cognitive Systems, Interaction, Robotics
Factores claves
1 Robots can achieve general goals in a largely unsupervised way, and persevere under adverse or uncertain conditions; adapt, within reasonable constraints, to changing service and performance requirements, without the need for external re-programming, re-configuring, or re-adjusting. 2 Robots communicate and co-operate with people or each other, based on a well-grounded understanding of the objects, events and processes in their environment.
reas de inters
1 Robots handling, individually or jointly, tangible objects of different shapes and sizes. 2 Robots and other artificial systems monitoring and controlling material and informational processes. 3 Intuitive multimodal interfaces providing personalized interactivity.
Actividades propuestas
1 Develop and apply engineering approaches that cater for real-time requirements (if present) and systems modularity, and ensure the reliability, flexibility, robustness, scalability and, where relevant, also the safety of the resulting systems; and develop criteria for benchmarking these properties. 2 Contribute to the theory and application of learning in artificial systems, tackling issues related to the purposive and largely autonomous interpretation of sensor-generated data arising in different environments. 3 Advanced sensor, actuator, memory and control elements, components and platforms, based on new, possibly bio-mimetic, materials and hardware designs. 4 New, possibly bio-inspired, information-processing paradigms, and of models of natural cognition, adaptation, self-organisation, and emergence; and take account of the role of systems embodiment and affordances.
La sntesis de estos planes estratgicos permite seleccionar las lneas comunes a la mayora de ellos. A continuacin, se presentan estas lneas agrupadas segn aplicaciones y segn tecnologas. Aplicaciones Robots avanzados en factora. Nuevos robots industriales ligeros, con mayor capacidad de manipulacin y agarre, as como de apoyo colaborativo a los operarios. Un punto clave es la mejora del sistema de control que permita incrementar la velocidad de funcionamiento, mayor precisin, mayor comunicacin y ms capacidad de integracin. Se valorarn, adems, las caractersticas de fiabilidad y seguridad. Otro factor importante es la movilidad con localizacin precisa en recintos cerrados. Finalmente, se plantea como objetivo la reduccin de costes y un fcil uso para su introduccin en todo tipo de factoras incluidas las de las PYMES.
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Robots de servicio personal y entornos inteligentes. Robots de servicio personal para todo tipo de usuarios y, en especial, para nios y personas mayores. Las aplicaciones de estos robots estarn tambin orientadas a la enseanza y entretenimiento, segn la definicin de edutainment, vocablo que proviene de educational and entertainment y que representa cualquier forma de aprendizaje que lleva aparejada tambin una forma de entretenimiento o diversin. Un punto clave es que sean autnomos y que cuenten con la interaccin multimodal robot-persona con un alto nivel de comprensin a nivel textual, gestual y hablado, as como el desarrollo de robots con apariencia humana (humanoides) o casi humana (androides) con un alto nivel de locomocin, navegacin y percepcin. Finalmente, se potenciar el desarrollo de entornos domsticos con redes de sensores embebidos y una alta capacidad de procesamiento y comunicacin para crear ambientes inteligentes. Robots de servicio social y profesional. Robots para aplicaciones de servicios sociales, tales como inspeccin, mantenimiento (limpieza, reparacin, sustitucin) y gestin urbana (trfico, riego, canalizacin) en entornos metropolitanos. Algunos de estos sistemas debern tener un alto nivel de autonoma mientras otros incorporarn tcnicas de teleoperacin y telepresencia con un alto nivel de inmersin. Desarrollo de sirvientes urbanos (vendedores, camareros, recepcionistas) con un alto nivel de interaccin y seguridad. Finalmente, desarrollo de sistemas de apoyo a profesionales en sus puestos de trabajo, tales como talleres y oficinas, creando un nuevo concepto de trabajador robtico de apoyo (co-worker). Robots de medicina, rehabilitacin y asistenciales. Desarrollo de sistemas de tele-diagnstico y monitorizacin de pacientes hospitalarios y domsticos. Desarrollo de robots de ciruga de mnima invasin con un alto nivel de seguridad, interaccin y teleoperacin bilateral. Nuevas herramientas inteligentes quirrgicas de alta prestacin y nuevas tcnicas de manipulacin. Desarrollo de nano-robots de intervencin quirrgica e inspeccin del cuerpo humano. Impulso al desarrollo y aplicacin de sistemas de rehabilitacin de pacientes hospitalarios mediante sistemas robticos y exoesqueletos. Nuevos sistemas robticos de asistencia de personas con problemas de movilidad en sus operaciones diarias (comer, beber, limpieza personal) en entornos hospitalarios, residenciales y domsticos. Robots de exteriores. Los robots de exteriores (denominados tambin field robots, esto es, robots de campo) engloban todo tipo de robots de aplicaciones en tierra, aire y mar. Dentro de los robots terrestres se destacan los sistemas con capacidad de navegacin y actuacin autnoma en entornos reales
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y en tareas tales como inspeccin, mantenimiento, agricultura y prospeccin de yacimientos. De la misma forma, se considerarn robots de intervencin subterrnea en construccin de tneles y minera. El desarrollo de vehculos areos no tripulados (UAVs), en cualquiera de sus configuraciones, con peso reducido y una elevada capacidad de carga, es una de las prioridades reconocidas. En los UAVs son de especial inters las facetas de integracin, navegacin, percepcin y cooperacin con otros sistemas, tanto areos como terrestres. Finalmente, en los sistemas en aplicaciones en el mar, tanto de navegacin en la superficie como robots submarinos, son de gran inters las tareas de teleoperacin, telepresencia, navegacin y localizacin. Robots en aplicaciones en defensa, seguridad y espacio. Las aplicaciones de la robtica en defensa se centran en: robots autnomos (terrestres, areos y marinos) de intervencin rpida, sistemas robticos de logstica militar, de comunicaciones y coordinacin militar, y de ayuda a soldados. Una aplicacin de especial inters es la desactivacin de minas y explosivos sin intervencin humana. En el rea de seguridad la robtica se centra en la vigilancia de fronteras, recintos con sistemas sensoriales avanzados, seguridad personal tanto interna, con sistemas embebidos, como externa. Finalmente, las aplicaciones en el espacio se centran fundamentalmente en la exploracin de superficie planetaria con robots todoterreno (rovers) autnomos e inteligentes de bajo coste, peso y consumo y largo alcance, y sistemas autnomos de navegacin planetaria con un alto nivel de maniobrabilidad y con posibilidad de manipulacin de objetos en el espacio. Tecnologas
Sistemas mecatrnicos. Las tecnologas mecatrnicas se centran en el desarrollo de sistemas mecnicos ms eficientes, ligeros y duraderos, con nuevos materiales ms ligeros y ms resistentes (fibra de carbono, magnesio), y sistemas de control bioinspirados. El desarrollo de eficaces robots caminantes y humanoides es uno de los retos actuales del diseo mecatrnico. Tambin abarca el desarrollo de robots modulares con interfaces de fcil interconexin; el desarrollo de sistemas bpedos dinmicos eficientes que minimicen el consumo energtico; el desarrollo de sistemas de agarre y manipulacin inteligente y autoadaptables a las condiciones de contorno y a los objetos; exoesqueletos de estructura avanzada para ser empleados en diversas aplicaciones; as como sistemas de aumento de la capacidad humana. Finalmente, la miniaturizacin de los diseos mecatrnicos a escala micro y manomtrica con una alta capacidad de comunicacin externa.
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Nuevas tecnologas de actuadores y sensores. Desarrollo de nuevos actuadores tanto electromecnicos, con un alto rendimiento y bajo peso, como de los basados en nuevos materiales bioinspirados tipo msculos artificiales y biomimticos. El impulso al desarrollo de sistemas distribuidos actuador-sensor para robots en red (networked robots). El desarrollo e integracin de nuevos tipos de sensores para una percepcin ms realista, rpida, fcil de comunicar y procesar y la implementacin de tcnicas de fusin multi-sensorial en tiempo-real. Sistemas abiertos de control de robots. Desarrollo de nuevas arquitecturas abiertas de control de robots basadas en estndares existentes de software e independientes de las plataformas hardware. Se presta especial atencin a los sistemas con restricciones estrictas de tiempo-real, inclusive para robots con un nmero elevado de grados de libertad. Asimismo, se incluye el desarrollo de software con tcnicas de modularidad, reusabilidad, escalabilidad y robustez; la seguridad de los sistemas robticos que debe jugar un factor inherente en los sistemas de control y finalmente; el desarrollo de criterios que permitan evaluar y comparar el software desarrollado (benchmarking). Sistemas cognitivos. Desarrollo de conceptos y procedimientos de implementacin de robots autnomos con un alto nivel de interaccin cognitivo con los humanos en entornos reales de la vida diaria. Estos sistemas deben ser capaces de efectuar un aprendizaje evolutivo y responder a la falta de conocimiento de forma razonable. Desarrollo de modelos que contribuyan a la teora de aprendizaje de sistemas artificiales. Es fundamental tambin que los robots se comuniquen con los humanos de cualquiera de las formas que estos utilizan para comunicarse entre s (voz, lenguaje natural, gestos, miradas), desarrollando para ello modelos de cognicin natural para ser aplicados a sistemas robticos con capacidad de reproducir la intuicin y las intenciones. Finalmente, se considera el desarrollo de arquitecturas cognitivas robticas con habilidades pseudohumanas. Interfaces humano-robot. Desarrollo de interfaces humano-robot de uso fcil e intuitivo con una alta capacidad de interaccin; la personalizacin de las interfaces mediante sistemas de aprendizaje basado en la observacin; las interfaces que permitan una interaccin aumentada basada en sistemas de comprensin avanzada; as como las que estn dotadas de un alto nivel de inmersin de las personas, tanto en realismo de las escenas como en sensaciones de los operarios.
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8.2. Fortalezas y debilidades de la I+D+i en robtica en Espaa

8.2.1 Fortalezas El nmero de grupos de investigacin en robtica en nuestro pas es elevado si lo comparamos con el de otros pases de nuestro entorno. Segn los datos de la Red Nacional de Robtica (subvencionada por el Ministerio de Educacin y Ciencia) y el Grupo Temtico de Robtica (del Comit Espaol de Automtica), en nuestro pas existen cerca de 40 grupos de investigacin en robtica pertenecientes a las universidades y al CSIC. Si consideramos tambin los grupos de investigacin procedentes de los centros tecnolgicos, el nmero final de grupos puede ser del orden de 60 (http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html). Todo ello, sin contar con los equipos de investigacin y desarrollo de empresas que se dedican a la automatizacin y la robtica en Espaa. De entre estos grupos hay una docena que estn en primera lnea a nivel internacional. Estos grupos suelen tener una estructura bien definida, que mezcla la experiencia adquirida durante aos de investigacin con la juventud, entusiasmo y preparacin de sus investigadores ms jvenes. Su masa crtica suele ser, en promedio, de aproximadamente 6 doctores y 10 doctorandos/investigadores. Los grupos pioneros en robtica datan del inicio de la dcada de los 80. En la Red Europea de excelencia EURON, foro europeo ms representativo en robtica, del total de 182 grupos de 23 pases, 21 son espaoles (12%), ocupando nuestro pas el tercer lugar por detrs solamente de Alemania e Italia (Figura 8.1).
Figura 8.1. Distribucin de grupos de investigacin en Europa segn pases (DE: Alemania, IT: Italia, ES: Espaa, UK: Reino Unido, FR: Francia)
8
SI 1% SI SF 1% 1% SE SH 3% 1% RO RU 1% 1% PT 3% PL 4% NO 1% NL 3% DK 2% EE 1% IT 16% IE 1% EST 1% EU 1% TR 1% UK 10% AI UL 2% 2% BG CH 1% 4% CZ 1%
DL 19%
ES 12%
HZ 1% HU 1%
GR 3%
FR 7%
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Nuestros grupos e investigadores son reconocidos en todo el mundo, no solamente por el alto nmero y calidad de sus artculos cientficos, sino tambin por su masiva participacin en proyectos tanto cientficos como tecnolgicos, con un importante nivel de transferencia de tecnologa a nuestros sectores productivos. Por tanto, se puede afirmar que Espaa tiene un potencial investigador significativo en el rea de robtica, siendo algunos de nuestros grupos pioneros y lderes en algunas lneas de investigacin, tanto a nivel europeo como mundial. El peso de la investigacin espaola en robtica es importante, e incluso superior a pases con mayor poder econmico que el nuestro. Todo ello garantiza los retornos socioeconmicos de una financiacin adecuada de nuestros grupos de investigacin en robtica y tecnologas afines, que segn lo descrito en el apartado 6.3 alcanz en el VI Programa Marco (IST) un 7,8%, cifra muy superior a lo que nos corresponde segn la participacin en los presupuestos de la UE. Las principales lneas de investigacin de nuestros grupos se muestran grficamente en la Figura 8.2. Ntese que esta clasificacin corresponde a la adoptada oficialmente por EURON y que el nmero de lneas por grupo se considera en funcin de: a) que tengan proyectos en estas lneas y b) su tamao, que limita el nmero de lneas (ya que no sera realista pensar que un grupo muy pequeo pudiera tener muchas lneas de investigacin). La Tabla 8.6 presenta un resumen de las lneas actuales en Espaa, atendiendo al nmero de grupos implicados en stas, a su fortaleza a nivel internacional y al inters futuro de estas lneas. La fortaleza internacional de las lneas se ha medido con-
Figura 8.2. Lneas de investigacin de los grupos de robtica en Espaa
Fuente: GTRob.
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Tabla 8.6. Resumen de las lneas de investigacin en Espaa segn el nmero de grupos, su fortaleza internacional e inters futuro
N. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Lnea de investigacin de los grupos de I+D+i en Espaa Navegacin Robtica mvil Robots autnomos Telerrobtica Planificacin Arquitecturas de control de robots Comp. cognitivo y aprendizaje Interfaces humano-robot Sistema multirobot Robots cooperantes Diseo de robots Automatizacin de factoras Robots asistenciales Robos areos Robots submarinos Robots personales Robots escaladores Robots humanoides Nmero de grupos 16 14 12 12 11 11 10 8 8 6 6 5 4 4 3 3 2 1 Fortaleza internacional ** *** *** ** * ** ** * * * ** * * * ** * Inters futuro ** *** ** * ** *** * ** ** ** *** ** ** *** ** **
tabilizando la participacin de los grupos espaoles en proyectos de robtica y tecnologas afines en el VI Programa Marco de la UE. Los proyectos con participacin espaola ascienden a 29 con una distribucin de los participantes de 25,9 % para grupos de universidades y del CSIC, 51,9 % para empresas y 22,2 % para centros tecnolgicos (http://cordis.europa.eu/fp6/projects.htm). En cada uno de estos proyectos se han seleccionado las lneas prioritarias, clasificndolas de la siguiente manera: *** - fortaleza muy grande, ** - fortaleza grande, * - fortaleza media y sin fortaleza. El inters futuro de las lneas de investigacin ha sido analizado segn la inclusin de stas en el resumen de los planes estratgicos internacionales del apartado 8.1. Se ha adoptado una puntuacin de estrellas similar que a la fortaleza internacional. Dado que algunas lneas presentan solapes y adems, en algunos casos, estn mezcladas las aplicaciones con las tecnologas, hay que entender que la exclusin de algunas lneas, segn el inters futuro, es relativa. As, por ejemplo, el tema de diseo de robots no aparece explcitamente en ninguno de los programas internacionales del apartado 8.1. No obstante, en los temas relacionados con robots personales, asistenciales, de campo, etc., s que est implcito que es necesario disear robots. De la Tabla 8.6 se desprende que en la actualidad en Espaa existen varias lneas abordadas por numerosos grupos de investigacin con excelentes resultados,
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as como lneas con resultados o inters futuro muy inferiores. Por otro lado, se cuenta tambin con lneas con pocos grupos pero con una proyeccin internacional e inters muy altos. La Tabla 8.6 permite seleccionar, y en algunos casos agrupar, las actuales lneas fuertes de la robtica espaola. Esta seleccin se basa tanto en la masa crtica y la excelencia de los investigadores, como en la novedad de las lneas, segn las prioridades marcadas por la mayora de los organismos internacionales. Por tanto, se pueden ordenar, segn importancia, siete lneas fuertes de la I+D+i de la robtica espaola: Robots autnomos. Robots asistenciales y personales. Comportamiento cognitivo y aprendizaje. Telerrobtica. Robots caminantes. Robots de exteriores. Sistemas multirobot.
8.2.2. Debilidades La experiencia de la colaboracin en proyectos I+D+i de los grupos de investigacin del GTRob con empresas, resumida en la lista de proyectos (http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/proyectos.html) indica que hay temticas en las cuales no se ha demostrado estar capacitado para ser lderes aunque el mercado nos demande actuaciones urgentes. En muchos casos, los desarrollos son puntuales y sin perspectiva futura. Se resuelven problemas desde el punto de vista del usuario sin inters en la comercializacin del producto o la tecnologa. Todo ello viene motivado por la falta de tejido industrial en algunos sectores, sobre todo de empresas comercializadoras, y la escasa visin industrial de algunos de los investigadores ms interesados en la publicacin de resultados que en el desarrollo de productos competitivos. Por tanto, se puede decir que el apoyo a la investigacin no debera ser igual en todos los campos seleccionados en las Tabla 8.6. Existen campos de investigacin en los cuales la inversin podra ser poco rentable, tanto socialmente como econmicamente. Se analizan a continuacin algunas de estas debilidades: La robtica industrial est cubierta por grandes empresas multinacionales, fundamentalmente extranjeras, por lo que la investigacin en temas de rob-
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tica avanzada de factora debera surgir desde estas empresas y de aquellas que se dedican a la implantacin de sistemas automatizados avanzados. Las aplicaciones industriales novedosas deberan ser apoyadas por programas de desarrollo e innovacin tecnolgica ms que por programas de investigacin, donde nuestros investigadores podran aportar su potencial de conocimiento de integracin de tecnologas. Se deberan apoyar actuaciones encaminadas a la asistencia tcnica de la robtica industrial, que normalmente es efectuada por ingenieras y empresas de asistencia tecnolgica. Los aspectos de desarrollo seran numerosos tales como diseo de manos, pinzas de agarre, sensores de esfuerzo, guiado sensorial, etc. La temtica de entornos inteligentes est siendo investigada desde hace aos por los centros ms punteros en el mundo, necesitando, adems, de investigacin bsica en sensores, comunicaciones, sistemas ubicuos, etc. Existen empresas internacionales que dominan el mercado con estndares asentados en el mercado. Los apoyos podran ser puntuales para temas de control, software, instalacin e mantenimiento. Dentro de la lnea de robots de medicina, son varias las empresas extranjeras que comercializan desde hace tiempo robots de ciruga. Estas empresas dominan gran parte del mercado internacional, siendo el acceso a ste muy restringido. Adems, la comercializacin de estos productos necesita grandes inversiones empresariales. Sin embargo, el desarrollo de sistemas de asistencia mdica y apoyo a los robots de medicina (programacin, interfases, teleoperacin) as como los temas de robtica de rehabilitacin y asistencial, cuyo mercado es mucho ms amplio, no est, por ahora, dominado por ninguna empresa. En estos cuatro campos el apoyo de la administracin debera ser crucial. Los robots en aplicaciones espaciales presentan una problemtica que se sale fuera del contexto nacional, siendo las agencias espaciales, sobre todo la Agencia Espacial Europea (ESA), las que financian estas investigaciones. Las nuevas tecnologas de actuadores y sensores necesitan de grupos de investigacin ms bsica y, sobre todo, de empresas fabricantes de actuadores y sensores que actualmente no existen en Espaa, requiriendo fuertes inversiones. El desarrollo de interfaces humano-robot para la robtica industrial es difcil en nuestro pas, dado que importantes grupos de investigacin de pases ms punteros (Alemania, Japn, Suecia) estn trabajando en este tema desde hace aos y nos llevan la delantera. Lo que s tiene un gran inters, y probablemente un gran mercado futuro, son las interfases de los nuevos tipos de robots (personales, asistenciales, seguridad, exteriores, etc.).
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8.3. Propuesta de lneas estratgicas para el periodo 2007-2020

Las propuestas de las lneas estratgicas de investigacin de la robtica en Espaa para el periodo 2007-2020 se basan en 3 conceptos bsicos: 1) definicin de intervalo temporal de cada una de las lneas y la justificacin del horizonte final de 2020, 2) definicin y justificacin de las lneas, y 3) definicin y justificacin de las necesidades de financiacin para la realizacin de una satisfactoria investigacin.
8.3.1. Periodos temporales Respecto a los periodos temporales, se define como horizonte final el ao 2020, una fecha que, aunque parezca lejana, es la que se suele barajar en la mayora de los estudios y hojas de ruta (roadmaps) europeas, as como en la mayora de las plataformas tecnolgicas europeas y nacionales. Este horizonte permite realizar una planificacin a largo plazo y adems coincidir con el final del FP8 (en caso de que se siga con la misma cadencia de los Programas Marco de la UE). Respecto a las prioridades segn tramos temporales, se proponen tres tramos: corto plazo (CP) 2010, medio plazo (MP) 2015 y largo plazo (LP) 2020.
8.3.2. Demanda empresarial Para poder identificar las lneas prioritarias de investigacin en las cuales los grupos espaoles pueden destacar en el futuro hay que tener en cuenta los siguientes aspectos: a) las lneas fuertes en la actualidad, incluidos los aspectos de composicin de los grupos, su excelencia y proyeccin internacional; b) la posibilidad de liderar nichos de investigacin y mercados en los cuales se pueda competir con otros pases; y c) la existencia de una razonable posibilidad de crear un tejido empresarial espaol en estas reas. En la Tabla 8.7 se realiza una correlacin entre las lneas (aplicaciones y tecnologas) de los planes de investigacin internacionales, descritos en el apartado 8.1, las fortalezas de nuestros grupos de investigacin (Tabla 8.6) y una previsible demanda o inters de nuestras empresas en abrir mercados en estas lneas. En la columna Nmero de grupos/fortaleza de la Tabla 8.7 hay que tener en cuenta que en algunos casos han sido considerados varios grupos pertenecientes a diferentes lneas de investigacin afines. De la misma forma, han sido ponderadas las fortalezas de los mismos. Por ejemplo, en el caso de robots de exteriores no solamente se han tenido en cuenta los robots areos y submarinos, que suman 7
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Tabla 8.7. Lneas de investigacin futuras, fortaleza de los grupos espaoles y previsin del inters de las empresas espaolas
N. Lnea de investigacin de los planes internacionales Aplicaciones 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 Robots avanzados en factora Robots de servicio personales y entornos inteligentes Robots de medicina, rehabilitacin y asistenciales Robots de servicios sociales y profesionales Robots de exteriores Robots en aplicaciones en defensa, seguridad y espacio Tecnologas Sistema mecatrnicos Nuevas tecnologas de actuadores y sensores Sistemas abiertos de control de robots Sistemas cognitivos Interfaces humano-robot 6/** No se contempla 11/* 10/** 8/** ** * ** * *** 5/* 6/** 4/** 4/*** 12/** 9/** *** ** ** ** * ** Nmero de grupos espaoles/fortaleza Previsin de inters empresas espaolas
grupos, si no tambin han sido incluidos 5 grupos de robots mviles que se dedican a entornos exteriores. Lo mismo pasa con los robots en aplicaciones en defensa, seguridad y espacio que cuentan tanto con robots terrestres como areos y submarinos. La informacin de la columna previsin de inters empresas espaolas, se ha obtenido con datos de la Red Tecnolgica Espaola de Robtica (HispaRob) (http://www.hisparob.com) y la Asociacin Espaola de Robtica (AER), a travs de su informe Estudio de robtica de servicio (http://www.aeratp.com/). En el estudio de la AER se realiz una encuesta empresarial de la cual se pueden deducir algunas conclusiones, aunque no definitivas en todos los campos. As, en el campo del uso personal de robots de servicios, el inters futuro de las empresas espaolas fue (segn sectores): domstico 31%, seguridad 25%, entretenimiento 25% y asistencia a discapacitados 19%. En los campos de uso profesional la distribucin fue casi uniforme: medicina 15%, asistencia y guiado 15%, limpieza 10%, construccin 10%, defensa 10%, humanoides 10%, logstica 10%, inspeccin 10%, campo 7% y sumergibles 3%.
8.3.3. Lneas prioritarias Como conclusin final se puede afirmar que las lneas de investigacin en las cuales se debera priorizar los esfuerzos de inversin en I+D+i han sido seleccionadas segn los siguientes criterios: a) nuestras fortalezas y debilidades; b) las prio-
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ridades de la robtica internacional; c) la razonable demanda empresarial futura; y d) las necesidades de nuestro entorno social (ver las Tablas 8.6 y 8.7, apartado 8.1, y nuestras fortalezas y debilidades). Estas lneas se pueden resumir en la siguiente lista, despus de una agrupacin de temticas afines (por ejemplo, de los robots personales, sociales y profesionales en un solo grupo; lo mismo pasara con los robots asistenciales y de rehabilitacin para discapacitados, tercera edad, etc.). Adems, de las lneas fuertes en Espaa del apartado 8.2 se deberan incluir aquellas que tengan un futuro, tanto investigador como empresarial, segn el apartado 8.1. Adems, se debera aadir a la lista de las siete lneas fuertes la de seguridad y defensa. De esta forma, y reorganizando la lista, las prioritarias de la robtica espaola quedaran de la siguiente manera: Robots autnomos. Robots de servicio personal, social y profesional. Robots de rehabilitacin, asistencial y ayuda mdica. Comportamiento cognitivo y aprendizaje. Telerrobtica. Robots con alto grado de movilidad. Robots de exteriores. Sistemas multirobot. Robots para aplicaciones en defensa y seguridad. Asistencia tecnolgica a la robtica industrial.
Estas lneas estratgicas se desarrollan a continuacin mostrando sus contenidos concretos, tanto desde el punto de vista de aplicaciones como de tecnologas. Robots autnomos Desarrollo de nuevas arquitecturas abiertas de control de robots basadas en estndares existentes de software e independientes de las plataformas. Nuevos sistemas de control integrados con los sistemas de adquisicin y procesamiento de la informacin sensorial en tiempo-real. Desarrollo de nuevos algoritmos de navegacin robusta en entornos reales, tanto interiores como exteriores. Desarrollo de criterios que permitan evaluar y comparar el software desarrollado. Robots de servicio personal, social y profesional Robots de servicio personal para todo tipo usuarios en entornos domsticos y oficinas: actividades cotidianas en el hogar (limpieza, planchado, lavado) y
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actividades en lugar de trabajo (reparto de correspondencia, manipulacin de documentos). Robots para enseanza, entretenimiento y cuidados personal, en especial para los mayores y nios. Robots para aplicaciones de servicios sociales tales como inspeccin, mantenimiento, gestin urbana, limpieza metropolitana, reparacin, sustitucin, etc. Robots de servicios profesionales para cooperar con trabajadores en entornos productivos: transporte de cargas, ensamblado, manipulacin, etc. Robots de rehabilitacin, asistenciales y ayuda mdica Impulso al desarrollo y aplicacin de sistemas de rehabilitacin de pacientes hospitalarios mediante sistemas de exoesqueletos. Nuevos sistemas robticos de asistencia de personas con problemas de movilidad en sus operaciones diarias. Creacin de entornos reales de vida y trabajo para personas discapacitadas que integren electrodomsticos robticos. Desarrollo de sistemas robticos de apoyo a la medicina atendiendo especialmente las caractersticas de fcil programacin, seguridad, teleoperacin y telepresencia en entornos quirrgicos. Sistemas cognitivos Desarrollo de conceptos y procedimientos de implementacin para robots autnomos con un alto nivel de interaccin cognitivo con los humanos. Sistemas capaces de efectuar un aprendizaje evolutivo y responder a la falta de conocimiento de forma razonable. Desarrollo de modelos que contribuyan a la teora de aprendizaje de sistemas artificiales. Desarrollo de modelos de cognicin natural para ser aplicados a sistemas robticos con capacidad de reproducir la intuicin y las intenciones. Implantacin de arquitecturas cognitivas robticas con habilidades pseudohumanas. Telerrobtica Sistemas eficaces de teleoperacin de robots basados en interfaces hpticas de ltima generacin y conectadas al cerebro. Sistema de telepresencia basados en realidad virtual 3D de gran nivel de inmersin.
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Arquitecturas avanzadas de control de sistemas telerobticos, incluido el concepto de propio-teleoperacin. Robots de alto grado de movilidad Desarrollo y control de robots caminantes de bajo coste para entornos tanto interiores como exteriores. Desarrollo de sistemas bpedos eficientes que optimicen el consumo energtico y la carga til, combinando sistemas de actuacin activa y pasiva. Nuevos sistemas de control de robots con un elevado nmero de grados de libertad basado en estrategias distribuidas y en comunicaciones en red. Impulso al desarrollo de humanoides a escala natural para aplicaciones personales y de asistencia en entornos colaborativos de trabajo. Robots de exteriores Desarrollo de robots terrestres con capacidad de navegacin y actuacin autnoma en entornos reales en tareas tales como inspeccin y mantenimiento. Robots subterrneos de intervencin en la construccin de tneles, espacios subterrneos y en la minera. Control de robots areos (UAVs): integracin, navegacin, percepcin y cooperacin con otros sistemas tanto areos como terrestres. Control de robos submarinos: teleoperacin, telepresencia, navegacin, localizacin y manipulacin diestra. Sistemas multirobot Desarrollo de los conceptos y elementos de robots modulares con interfaces de fcil interconexin. Robots autoconfigurables para diferentes tipos de aplicaciones y para diferentes entornos de trabajo. Desarrollo de una conciencia de robots en cooperacin o en red para la eficaz autoreprogramacin del colectivo robtico. Robots en aplicaciones de defensa y seguridad Robots para la deteccin y desactivacin de minas y explosivos sin intervencin humana, con un alto nivel de autonoma y toma de decisin. Sistemas robticos de vigilancia de recintos tanto cerrados (aeropuertos, oficinas) como abiertos (fronteras, calles) con sistemas sensoriales avanzados. Robots en sistemas de vigilancia en el hogar, en factoras y en oficinas.
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Asistencia tecnolgica a la robtica industrial Integracin de sistemas sensoriales (visin, fuerza/par, distancia) con los controladores de robots industriales. Desarrollo de nuevas pinzas robticas para una manipulacin ms diestra de todo tipo de objetos: flexibles, de geometra variable, lquidos, etc. Desarrollo de sistemas con un mayor nivel de fiabilidad y seguridad. Robots con capacidad de movilidad autnoma y localizacin precisa en recintos cerrados para aplicaciones industriales.
8.3.4. Acciones prioritarias Las principales acciones necesarias para poder llevar a cabo las investigaciones en las lneas prioritarias descritas en el apartado anterior se centran en cinco acciones fundamentales: Apoyar la excelencia de la labor investigadora con acciones y programas especficos y a largo plazo. La excelencia de los grupos de investigacin se deber evaluar con mltiples indicadores tanto clsicos (artculos, patentes), como nuevos (reconocimiento internacional y nacional, proyectos europeos y nacionales de extrema competitividad, proyectos de transferencia efectiva de tecnologa, iniciativas de lanzamiento de lneas innovadoras). Se valorar positivamente la continuidad innovadora de sus lneas de investigacin y los resultados previos. Focalizar las lneas prioritarias de investigacin en contra de la poltica de dispersin de las mismas. Se pretende que el apoyo a la investigacin sirva para concentrar esfuerzos y para generar conocimientos mucho ms valiosos. Se deberan crear mecanismos que impidieran la duplicidad de la inversin pblica para las mismas investigaciones. Tambin se deberan potenciar los mecanismos de control de los resultados, factor determinante para conseguir financiaciones futuras. Ampliar los sistemas de almacenamiento e intercambio del conocimiento generado durante las investigaciones con subvenciones pblicas. Los resultados de estas deben ser pblicos y puestos a disposicin de la comunidad cientfica. Estos sistemas deberan ser tutelados por organismos pblicos, generando bases de datos colaborativas. Tambin deberan ser usados de forma intensiva a la hora de adjudicar ayudas de investigacin. Establecer mecanismos de impulso y apoyo a la creacin de empresas robticas de alta tecnologa, as como para incentivar la relacin de los centros de
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I+D+i con las empresas para el desarrollo de proyectos y la transferencia de tecnologa, o para facilitar la reorientacin de negocio hacia desarrollos en robtica. Estos mecanismos deberan implicar nuevos modelos de relacin universidad-empresa que potencien la investigacin a ms largo plazo y no slo para desarrollos puntuales, que incluyan mecanismos tales como: ventajas fiscales, primar la explotacin de patentes y de nuevos desarrollos. Lanzar un sub-programa de Robtica en el prximo Plan Nacional de I+D+i 2008-2011. Si se quiere potenciar la robtica y crear un tejido industrial y de servicios de alta tecnologa, es imprescindible este sub-programa de robtica. Es importante tambin que las lneas prioritarias de este se basen en los estudios y conclusiones de este Libro Blanco de la Robtica, y que estas sean implantadas a largo plazo con proyectos de duracin superior a 3 aos. Este sub-programa permitir la agrupacin, coordinacin, sincronizacin y, en definitiva, el fortalecimiento de la robtica en nuestro pas.
9
Conclusiones
Los saltos tecnolgicos en la sociedad actual se producen de forma discreta, aunque su preparacin se prolonga durante dcadas. Su prediccin es compleja y difcil, y, en algunos casos, errnea o se retrasa muchos aos, como es el caso de la fsica de fusin. Tambin se producen saltos tecnolgicos provenientes del lado del usuario al emplear este las nuevas tecnologas de forma diferente a la que inicialmente estaba previsto (vase el caso de los SMS de la telefona mvil). Por esto es interesante, y a la vez indicativo, que Bill Gates, uno de los artfices de uno de los ltimos saltos tecnolgicos de la humanidad, el computador personal, aparezca en la portada del mes de enero de 2007 de la revista Scientific American hablando sobre la robtica. En su artculo A robot in every home (Un robot en cada casa) compara la situacin de la robtica actual con la poca de mediados de los 70 en la cual se gest el lanzamiento del PC. Y no es solamente una intuicin personal de Bill Gates, se basa en un estudio que encarg en 2004 para hacer una prospectiva del estado de la tecnologa y de mercado en robtica. Su conclusion es rotunda: But what I really have in mind is something much more contemporary: the emergence of the robotics industry, which is developing in much the same way that the computer business did 30 years ago. (Pero lo que yo tengo en mente es algo mucho ms actual: la emergente industria robtica, que se est desarrollando de un modo similar a lo pasado con el negocio de la informtica hace 30 aos). Compara la robtica actual (manipuladores industriales) con los grandes computadores de antao (mainframes) que dieron paso el PC. Afirma, en dicho artculo, que los nichos de la nueva robtica sern los robots cirujanos, de vigilancia y desactivacin de explosivos, domsticos y de entretenimiento. En ese mismo sentido discurre el Libro Blanco de la Robtica, que a travs de sus pginas, ha intentado presentar un estudio serio y riguroso de las actuales lneas de investigacin en el campo de la robtica. Con el importante esfuerzo de la comunidad investigadora se ha podido crear una imagen realista del estado de la tcnica, as como responder a las preguntas bsicas que se debe plantear cualquier sociedad que quiera avanzar: quines somos?, cules son nuestras fortalezas y
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debilidades?, hacia dnde vamos? y por qu tenemos que avanzar en esa direccin? Cmo ser la nueva robtica del siglo XXI? La garanta de un salto tecnolgico orientado al mercado la tiene la comunidad robtica espaola, relativamente pequea comparada con otras reas de conocimiento en Espaa. Sin embargo, es una comunidad bien organizada, muy activa y bien situada, tanto a nivel nacional e internacional, y con numerosos contactos empresariales. Es una comunidad que mantiene un equilibrio entre la investigacin bsica, que se traduce en un alto nivel de publicaciones internacionales y patentes, y una investigacin aplicada que genera numerosos proyectos nacionales e internacionales, y un alto nivel potencial de transferencia de tecnologa al mundo empresarial. El lanzamiento de un Programa Nacional de Robtica permitira, sin duda, obtener unos retornos socioeconmicos importantes para nuestro pas y situarlo en la vanguardia tecnolgica. Los autores creen que este esfuerzo no ser en balde, y permitir a los organismos y personas responsables de la investigacin pblica y privada entender el por qu de esta revolucin hacia la nueva sociedad robtica y comprender la importancia de esta para nuestra sociedad y economa. Sin embargo, hay que crear y adaptar los mecanismos necesarios de potenciacin de la robtica nacional, no solamente aumentando el presupuesto, sino tambin focalizando y racionalizando la inversin a largo plazo, creando mecanismos eficaces de retorno y nuevas estructuras organizativas. Esperamos que esta vez s podamos coger el tren a tiempo!.
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Referencias
Informes
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[THE 2006] The Bourne Report Robotics, Bourne Research, 2006. [WOR 2004] World Robotics 2004, Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot Investment, IFR & UNECE, New York, 2004. [WOR 2005] World Robotics 2005, Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot Investment, IFR & UNECE, Geneva, 2005.
Libros de robtica
[Barrientos 2007] Fundamentos de Robtica, A. Barrientos, L.F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil, McGraw Hill, 2 edicin, 2007. [Rodrguez 2005] Control y Robtica en Agricultura F. Rodrguez Daz y M. Berenguer, Universidad de Almera, Servicio de publicaciones, 2005. [Gmez 2006] Teleoperacion y Telerrobotica, J. M. Gmez de Gabriel, A. Ollero, A. J. Garca Cerezo, Prentice Hall, 2006. [Ollero 2001] Robtica. Manipuladores y Robots Mviles A. Ollero, Marcombo Boixareu, 2001. [Torres 2002] Robots y Sistemas Sensoriales, F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. Puente y R. Aracil, Prentice Hall, 2002.
Educacin en robtica
[Fernndez] Some Reflections on Robotics Curricula, J. Fernndez, J. Aranda and A. Casals, 1st Workshop on Robotics Education and Training, 2001. [Mataric] Robotics Education for All Ages, Maja J Mataric, AAAI Spring Symposium on Accessible, Hands-on AI and Robotics Education, Palo Alto, CA, 2004.
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http://www.clawar.org/ http://www.eu-nited-robotics.net/ http://www.esa.int/TEC/Robotics/ http://www.euron.org http://cordis.europa.eu/es/home.html
REFERENCIAS
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Pginas web organismos nacionales

http://www.aeratp.com/ http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html http://www.cotec.es/ http://www.opti.org/index/index.asp
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Participantes
Autores coordinadores:
Carlos Balaguer (Universidad Carlos III de Madrid) - coordinador general Antonio Barrientos (Universidad Politcnica de Madrid) Pedro J. Sanz (Universidad Jaume I de Castelln) Rafael Sanz (Universidad de Vigo) Eduardo Zalama (Fundacin Cartif)
Autores colaboradores:
Juan Carlos lvarez (Universidad de Oviedo) Joan Aranda (Universidad Politcnica de Catalua) Francisco Blanes (Universidad Politcnica de Valencia) Marc Carreras (Universidad de Girona) Joaqun Ferruz (Universidad de Sevilla) Juan Carlos Fraile (Universidad de Valladolid) Manel Frigola (Universidad Politcnica de Catalua) Ernesto Gambao (Universidad Politcnica de Madrid) Mara Garca Alegre (Instituto de Automtica Industrial - CSIC) Alfonso Garca-Cerezo (Universidad de Mlaga) Antonio Gimnez (Universidad Carlos III de Madrid) Fernando Gmez (Universidad de Huelva) Pablo Gonzlez de Santos (Instituto de Automtica Industrial - CSIC) Juan Lpez (Universidad Politcnica de Cartagena) Enric Xavier Martn (Universidad Politcnica de Catalua) Jos Ramiro Martnez (Universidad de Sevilla) Vicente Matelln (Universidad Rey Juan Carlos de Madrid) Martn Mellado (Universidad Politcnica de Valencia)
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Luis Montano (Universidad de Zaragoza) Francisco J. Ortiz (Universidad Politcnica de Cartagena) ngel P. del Pobil (Universidad Jaume I de Castelln) Jorge Pomares (Universidad de Alicante) Pere Ponsa (Universidad Politcnica de Catalua) Francisco Rodrguez (Universidad de Almera) Alberto Sanfeliu (Instituto de Robtica e Informtica Industrial - CSIC) Tim Smithers (Centro Tecnolgico Fatronik) Ral Surez (Instituto de Organizacin y Control de Sistemas Industriales - UPC)
Asesores:
Josep Amat (Universidad Politcnica de Catalua) Rafael Aracil (Universidad Politcnica de Madrid) Lus Basaez (Asociacin Espaola de Robtica - AER) Alicia Casals (Universidad Politcnica de Catalua) Jos de No (Instituto de Automtica Industrial - CSIC) Jos Ramn Pern (Fundacin Cartif) Fernando Rico (Centro para el Desarrollo Tecnolgico Industrial - CDTI) Jos Rodrguez Cortezo (Observatorio de Prospectiva Tecnolgica Industrial - OPTI) Salvador Ros (Instituto de Automtica Industrial - CSIC) Miguel ngel Salichs (Universidad Carlos III de Madrid) Federico Thomas (Instituto de Robtica e Informtica Industrial - CSIC) Manuel Zahera (Fundacin COTEC)
Las correcciones llevadas a cabo para esta edicin han sido realizadas por Jos Ramiro Martnez (Universidad de Sevilla) y Eduardo Silles (Universidad Carlos III de Madrid).
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IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA

4.1. Estadsticas de robots

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IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA

Figura 4.3. Parque mundial de robots en 2004 (sin Japn)

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4.2. Sectores y aplicaciones de la robtica

Manipulacin y atencin de maquinaria

IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA

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IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA

25.880 17.914 116.527 1.686 2.637 5.336 5.790

26.217 18.472 120.504 1.451 2.618 5.443 5.873

3,48 2,45 16,00 0,19 0,35 0,72 0,78

4,94% 16,90% 16,52% 12,48% 4,68% 16,78% 8,46%

15.449 70.586 473.769 704.676 75.874 780.550

15.385 80.870 507.250 753.313 84.003 837.316

2,04 10,74 67,34 100,00

8,08% 69,95% 33,92% 32,03%

1.120,5 126,7 2.990,7 84,2 113,4 119,0 246,4 233,1

6,52 0,74 17,41 0,49 0,66 0,69 1,43 1,36

1.110,4 122,0 3.037,4 81,6 115,8 120,6 254,6 239,2

1.120,3 119,6 3.016,5 80,3 114,8 125,8 249,6 233,8

1.125,0 121,8 2.990,5 76,3 112,7 125,4 251,3

1.124,0 121,8 2.961,4 65,3 108,7 121,8 237,8

5,87 0,64 15,45 0,34 0,57 0,64 1,24

0,31% 3,87% 0,98% 22,45% 4,14% 2,35% 3,49%

796,1 4,63 1.878,7 10,94 11.063,6 64,40 17.180,2 100,00

533,6 2,78 2.477,5 12,93 12.478,1 65,12 19.162,8 100,00

5,22% 31,87% 12,79% 11,54%

LIBRO BLANCO DE LA ROBTICA

IMPACTO SOCIO-ECONMICO DE LA ROBTICA

LIBRO BLANCO DE LA ROBTICA

4,38 2,77 18,13 2,47 2,37 8,34 66,39 100,00

25.880 17.914 116.527 15.856

26.217 18.472 120.504 16.454

3,48 2,45 16,00 2,18

4,94% 16,90% 16,52% 16,54%

70.586 473.769 704.676 75.874 780.550

80.870 507.250 753.313 84.003 837.316

10,74 67,34 100,00

69,95% 33,92% 32,03%

(P) Estimacin provisional. (A) Estimacin avance. Fuente: Contabilidad Nacional.

1.120,5 126,7 2.990,7 423,3 415,8

6,52 0,74 17,41 2,46 2,42

1.110,4 122,0 3.037,4 419,4 413,2

1.120,3 119,6 3.016,5 425,1 419,0

1.125,0 121,8 2.990,5 424,0

1.124,0 121,8 2.961,4 421,1