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Automao Conceito Automao a substituio do trabalho humano ou animal por mquina, o controle de processos automticos com a menor interveno humana possvel. Automtico significa ter um mecanismo de atuao prpria, que faa uma ao requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condies. O conceito de automao varia com o ambiente e experincia da pessoa envolvida. So exemplos de automao: Para uma dona de casa, a mquina de lavar roupa ou lavar loua. Para um empregado da indstria automobilstica, pode ser um rob. Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa eletrnico.

O conceito de automao inclui a ideia de usar a potncia eltrica ou mecnica para acionar algum tipo de mquina. Deve-se acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de segurana. Como vantagens, a mquina: Nunca reclama Nunca entra em greve No pede aumento de salrio No precisa de frias No requer mordomias.

Como nada perfeito, a mquina tem as seguintes limitaes: Capacidade limitada de tomar decises Deve ser programada ou ajustada para controlar sua operao nas condies especificadas Necessita de calibrao peridica para garantir sua exatido nominal Requer manuteno eventual para assegurar que sua preciso nominal no se degrade. 1.1. EVOLUO DA ELETRNICA E AUTOMAO DA MO DE OBRA Nos anos 30 existiam as vlvulas eletrnicas, muito usadas em rdios. Um daqueles antigos rdios dos tempos da vov possuam mais ou menos uma dzia de vlvulas eletrnicas. As vlvulas funcionavam como rels mais sofisticados. Eram muito mais rpidas que os rels, mas tinham o inconveniente de durarem pouco tempo. Aps cerca de 1000 horas de uso, as vlvulas queimavam, assim como ocorre com as lmpadas. Era ento necessrio trocar a vlvula queimada. Nos anos 30 e 40 foram construdos vrios computadores, ainda experimentais, utilizando as vlvulas. Esses computadores eram carssimos e eram usados para aplicaes militares, como por exemplo, clculos da balstica para lanamentos de projteis. Alguns eram to grandes que mediam do tamanho de um ginsio de esportes. Dentro da equipe de pessoas que trabalhavam com esses computadores, havia sempre um sujeito que carregava um carrinho cheio de vlvulas. Passava o dia inteiro procurando e trocando vlvulas queimadas. 1

Uma grande melhoria em todos os aparelhos eletrnicos ocorreu aps a inveno do transistor. Esses pequenos componentes serviam para substituir as vlvulas, mas com muitas vantagens. Eram muito menores, consumiam menos corrente eltricas e duravam muitos anos. Tornou-se possvel a construo de computadores de menor tamanho, mais rpidos, mais confiveis e mais baratos. Com o advento do circuito integrado (1960) e do microprocessador (1970), a quantidade de inteligncia que pode ser embutida em uma mquina a um custo razovel se tornou enorme. O nmero de tarefas complexas que podem ser feitas automaticamente cresceu vrias vezes. Atualmente, pode-se dedicar ao computador pessoal (CP) para fazer tarefas simples e complicadas, de modo econmico. A automao pode reduzir a mo de obra empregada, porm ela tambm e ainda requer operador. Em vez de fazer a tarefa diretamente, o operador controla a mquina que faz a tarefa. Assim, a dona de casa deve aprender a carregar a mquina de lavar roupa ou loua e deve conhecer suas limitaes. Operar a mquina de lavar roupa pode inicialmente parecer mais difcil que lavar a roupa diretamente.

Muitas pessoas pensam e temem que a automao signifique a perda de empregos, quando pode ocorrer o contrrio. De fato, falta de automao coloca muita gente para trabalhar. Porm, estas empresas no podem competir economicamente com outras por causa de sua baixa produtividade devida falta de automao e por isso elas so foradas a demitir gente ou mesmo encerrar suas atividades. Assim, automao pode significar ganho e estabilidade do emprego, por causa do aumento da produtividade, eficincia e economia. Muitas aplicaes de automao no envolvem a substituio de pessoas por que a funo ainda no existia antes ou impossvel de ser feita manualmente. Pode-se economizar muito dinheiro anualmente monitorando e controlando a concentrao de oxignio dos gases queimados em caldeiras e garantindo um consumo mais eficiente de combustvel. Pode se colocar um sistema automtico para recuperar alguma substncia de gases jogados para atmosfera, diminuindo os custos e evitando a poluio do ar ambiente. 1.2. Automao industrial A automao industrial est intimamente ligada instrumentao. Os diferentes instrumentos so usados para realizar a automao. Historicamente, o primeiro termo usado foi o de controle automtico de processo. Foram usados instrumentos com as funes de medir, transmitir, comparar e atuar no processo para se conseguir um produto desejado com pequena ou nenhuma ajuda humana. Isto controle automtico. Com o aumento da complexidade dos processos, tamanho das plantas, exigncias de produtividade, segurana e proteo do meio ambiente, alm do controle automtico do processo, apareceu a necessidade de monitorar o controle automtico. A partir deste novo nvel de instrumentos, com funes de monitorao, alarme e intertravamento, que apareceu o termo automao.

A automao tambm aplicada a processos discretos, onde h muita operao lgica de ligar e desligar e o controle sequencial. O sistema de controle aplicado o Controlador Lgico Programvel (CLP). Assim: controle automtico e automao podem ter o mesmo significado ou podem ser diferentes, onde o controle regulatrio se aplica a processos contnuos e a automao se aplica a operaes lgicas, sequenciais de alarme e intertravamento. 3

1.3. Automao e instrumentao Na dcada de 1970, era clssica a comparao entre as instrumentaes eletrnica e pneumtica. Hoje, h a predominncia da eletrnica microprocessada. Os sensores que medem o valor ou estado de variveis importantes em um sistema de controle so as entradas do sistema, mas o corao do sistema o controlador eletrnico microprocessado. Muitos sistemas de automao s se tornaram possveis por causa dos recentes e grandes avanos na eletrnica. Sistemas de controle que no eram prticos por causa de custo h cinco anos atrs hoje se tornam obsoletos por causa do rpido avano da tecnologia.

A chave do sucesso da automao o uso da eletrnica microprocessada que pode fornecer sistemas eletrnicos programveis. Por exemplo, a indstria aeronutica constri seus avies comerciais em uma linha de montagem, mas personaliza o interior da cabine atravs de simples troca de um programa de computador. A indstria automobilstica usa robs para soldar pontos e fazer furos na estrutura do carro. A posio dos pontos de solda, o dimetro e a profundidade dos furos e todas as outras especificaes podem ser alteradas atravs da simples mudana do programa do computador. Como o programa do computador armazenado em um chip de memria, a alterao de linhas do programa neste chip pode requerer somente alguns minutos. Mesmo quando se tem que reescrever o programa, o tempo e custo envolvidos so muitas vezes menores que o tempo e custo para alterar as ferramentas. 1.4. Automao e controle Os sistemas automatizados podem ser aplicados a uma simples mquina ou em toda indstria, como o caso das indstrias petroqumicas. A diferena est no nmero de elementos monitoras e controlados. Estes podem ser simples vlvulas ou servomotores, cuja eletrnica de controle bem complexa. De uma forma geral o processo de controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na figura 1.5.

Podemos observar a presena de um conjunto de elementos bsicos responsveis pelo monitoramento e controle da planta, so eles: Os sensores, atuadores e o controlador. Os sensores so elementos que fornecem informaes sobre o sistema, correspondendo as entradas do controlador. Esses podem indicar variveis fsicas, tais como presso ou temperatura, ou simples estados como um fim de curso acionado por um cilindro pneumtico. Os atuadores so dispositivos responsveis pela realizao de trabalho no processo ao qual est se aplicando a automao. Podem ser eltricos, hidrulicos, pneumticos ou de acionamento misto. O controlador o elemento responsvel pelo acionamento dos atuadores, levando em conta o estado das entradas (sensores) e instrues do programa inserido em sua memria. A completa automatizao de um sistema envolve o estudo de todos os elementos da figura 1.5, seja o sistema de pequeno, mdio ou de grande porte. Em sistemas de mdio e grande porte a complexidade pode atingir nveis onde faz-se necessria a diviso do problema em camadas onde a comunicao e hierarquia dos elementos segue o padro organizacional como podemos observar na figura 1.6.

Nota-se que os elementos mostrados na figura 1.5 pertencem a primeira e segunda camadas. Na terceira camada esto os sistemas supervisrios, operados pela mo humana, onde so tomadas decises importantes no processo, tais como paradas programadas de mquina e alteraes no volume de produo. Estes tambm esto integrados com os sistemas gerenciais, responsveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris.

1.5. Evoluo do Controle 1.5.1. Controle antigo de processos Nas primeiras plantas de processo contnuo, o seu controle geralmente requeria muitos operadores, que estavam sempre circulando em torno de cada unidade do processo, observando localmente os instrumentos montados na rea industrial e manipulando manualmente as vlvulas. A operao global da planta requeria operadores andando na planta com uma agenda, tomando nota dos vrios parmetros crticos. No fim da primeira ronda, o operador fazia clculos apropriados para a segunda ronda, onde ele ajustava vlvulas e outros elementos finais de controle.

Isto requeria que cada operador desenvolvesse seu prprio sentimento do processo, que consistia at de uma arte. Um dos desafios em rodar uma planta deste modo era coordenar os vrios operadores de modo que eles manipulassem a operao da planta sempre do mesmo modo. Por causa do sentimento da operao ser algo muito subjetivo, a operao da planta poderia variar muito em funo dos operadores diferentes que consistia em fator limitante na produtividade da planta. 1.5.2. Aparecimento dos painis e salas de controle A tecnologia evoluiu e apareceu o sinal padro pneumtico de 20 a 100 kPa e como consequncia, apareceu tambm a sala de controle em grandes plantas. Os instrumentos pneumticos do painel eram de tamanho grande e eram ligados aos instrumentos de campo atravs de tubos metlicos ou plsticos. Agora os operadores anotavam os dados em livros de registros e podiam atuar no processo atravs da sala de controle, sem necessitar ir rea ou andar atravs da planta. O operador s precisava ir rea industrial para atuar em vlvulas mais distantes, quando no era praticvel o uso do sinal pneumtico, limitado a cerca de 300 metros. Este foi o inicio do conceito de trazer a planta para o operador, em vez de requerer a ida do operador na planta. Isto reduziu os tempos de atraso nas decises do operador e melhorou o desempenho do processo. Ficou mais fcil e rpido para o operador fazer 6

interaes entre diferentes partes do processo. Tudo era feito atravs do painel local de controle e monitorao, usando o sinal analgico pneumtico, atravs de tubos. O lado negativo era que no havia muito controle, nem monitorao nem alarme satisfatrios.

Na dcada de 50, apareceram os instrumentos eletrnicos, que eram mais robustos e mais prticos para o ambiente industrial. Foi possvel fazer mais medies, por causa do menor custo dos sensores. Apareceram novos sensores para medir variveis que no podiam ser medidas anteriormente, por meio mecnico ou pneumtico. Alm disso, ficou possvel medir variveis analticas em linha, em vez de tomar amostras para fazer medies no laboratrio. O tamanho fsico dos instrumentos eletrnicos ficou muito menor que o dos instrumentos pneumticos. A miniaturizao dos instrumentos permitiu a diminuio dos painis e das salas de controle e monitorao. Tudo isso, porm, resultou em uma sala de operao mais complexa, com um nmero muito maior de fios (os tubos foram substitudos por fios) entrando e saindo da sala de controle. Apareceram tambm problemas de gerenciamento da informao para os operadores, alm dos desafios envolvendo a logstica do gerenciamento do sinal para o engenheiro de instrumentao. 1.5.3. Controle do processo com computador Na dcada de 1960, o computador digital foi aplicado em controle de processo. Grandes e complexas plantas de processo utilizaram o computador digital em uma nica sala de controle centralizada. Como os primeiros computadores foram desenvolvidos para negcios, foi problemtico aplicar computadores digitais para fazer o controle de processos analgicos. 1.5.4. Sistemas de automao A aplicao de automao eletrnica nos processos industriais resultou em vrios tipos de sistemas, que podem ser geralmente classificados como: 1. Mquinas com controle numrico 2. Controlador lgico programvel 3. Robtica 4. Sistemas flexveis de manufatura.

1.5.5. Mquina com controle numrico Uma mquina ferramenta uma ferramenta ou conjunto de ferramentas acionadas por potncia para remover material por furo, acabamento, modelagem ou para inserir peas em um conjunto. Uma mquina ferramenta pode ser controlada por algum dos seguintes modos: 1. Controle contnuo da trajetria da ferramenta onde o trabalho contnuo ou quase contnuo no processo. 2. Controle ponto a ponto da trajetria da ferramenta onde o trabalho feito somente em pontos discretos do conjunto. Em qualquer caso, as trs coordenadas (x, y, z ou comprimento, largura e profundidade) devem ser especificadas para posicionar a ferramenta no local correto. Programas de computador existem para calcular a coordenada e produzir furos em papel ou fita magntica que contem os dados numricos realmente usados para controlar a mquina. A produtividade com controle numrico pode triplicar. No controle numrico, exige-se pouca habilidade do operador e um nico operador pode supervisionar mais de uma mquina. Se em vez de usar uma fita para controlar a mquina, usado um computador dedicado, ento o sistema tecnicamente chamado de mquina controlada numericamente com computador (CNC). Um centro com CNC pode selecionar de uma at vinte ferramentas e fazer vrias operaes diferentes, como furar, tapar, fresar, encaixar. Se o computador usado para controlar mais de uma mquina, o sistema chamado de mquina controlada numericamente e diretamente. A vantagem deste enfoque a habilidade de integrar a produo de vrias mquinas em um controle global de uma linha de montagem. A desvantagem a dependncia de vrias mquinas debaixo de um nico computador.

1.5.6. Controlador lgico programvel O controlador lgico programvel um equipamento eletrnico, digital, microprocessado, que pode: 1. controlar um processo ou uma mquina 2. ser programado ou reprogramado rapidamente e quando necessrio 3. ter memria para guardar o programa. O programa inserido no controlador atravs de microcomputador, teclado numrico porttil ou programador dedicado. O controlador lgico programvel varia na complexidade da operao que eles podem controlar, mas eles podem ser interfaceados com microcomputador e operados como um DNC, para aumentar sua flexibilidade. Por outro lado, eles so relativamente baratos, fceis de projetar e instalar.

1.5.7. Robtica Um rob um dispositivo controlado a computador capaz de se movimentar em uma ou mais direes, fazendo uma sequncia de operaes. Uma mquina CNC pode ser considerada um rob, mas usualmente o uso do termo rob restrito aos dispositivos que tenham movimentos parecidos com os dos humanos, principalmente os de brao e mo. As tarefas que os robs fazem podem ser tarefas de usinagem, como furar, soldar, pegar e colocar, montar, inspecionar e pintar. Os primeiros robs eram grandes, hoje eles podem ser pequenssimos. Quando uma tarefa relativamente simples, repetitiva ou perigosa para um humano, ento o rob pode ser uma escolha apropriada. Os robs esto aumentando em inteligncia, com a adio dos sentidos de viso e audio e isto permite tarefas mais complexas a serem executadas por eles.

1.5.8. Sistema de manufatura flexvel A incorporao de mquinas CNC, robtica e computadores em uma linha de montagem automatizada resulta no que chamado sistema de manufatura flexvel. Ele considerado flexvel por causa das muitas mudanas que podem ser feitas com relativamente pouco investimento de tempo e dinheiro. Em sua forma final, matria prima entra em um lado e o produto acabado sai do almoxarifado em outro lado, pronto para embarque sem interveno humana.

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2. Controlador Lgico Programvel (CLP) 2.1. INTRODUO Atualmente, impossvel falar de automao em controle de processos sem mencionar os controladores lgicos programveis. Devido grande evoluo dos microprocessadores, os CLPs apresentam hoje uma enorme variedade de recursos, podendo ser aplicados nas mais diversas situaes, desde aplicaes de controle discreto onde esto envolvidos apenas sinais digitais (0 ou 1) at aplicaes de controle contnuo onde h a aquisio e emisso de sinais analgicos. Alm disso, podemos destacar outras caractersticas positivas dos CLPs, tais como: gerenciamento remoto atravs de rede de dados, ferramentas de superviso e diagnstico, durabilidade e flexibilidade. Todas essas caractersticas fizeram dos CLPs equipamentos indispensveis no controle de processos industriais. 2.2. Definio Um controlador lgico programvel (CLP) um dispositivo capaz de executar uma sequncia de operaes definidas num programa aplicativo definido pelo usurio. Estas operaes esto condicionadas ocorrncia de estmulos externos ou entradas. Dada uma determinada combinao de entradas, o CLP vai processar essa combinao e aplicar aos dispositivos conectados a suas interfaces de sada o sinal ou sinais associados quela combinao de entradas. A esta sequncia de leitura das entradas, processamento e atualizao das sadas se d o nome de ciclo de varredura.

2.3. Histrico O surgimento dos CLPs se deu como consequncia das necessidades das indstrias de utilizar equipamentos que proporcionassem flexibilidade de aplicaes, facilidade de manuteno e expanso, confiabilidade e reduo de custos. Todos esses fatores resultam numa maior eficincia do processo produtivo, culminando numa maior competitividade. A produo de tais equipamentos s foi possvel na dcada de 60 com o avano dos circuitos integrados e o surgimento dos minicomputadores e seu uso no controle de processos industriais. A primeira 11

especificao de controlador foi elaborada na General Motors(GM) em 1969 por uma equipe liderada pelo Engenheiro Richard Moley com o objetivo produzir um equipamento verstil, confivel e com menor volume e menores custos em relao aos painis de rels existentes na poca. A denominao de controladores lgicos programveis surgiu na dcada de 70 quando os controladores passaram a utilizar microprocessadores, aumentando significativamente a quantidade de funes de controle disponveis. A partir desse ponto, os CLPs passaram a agregar cada vez mais funes, com processadores velozes, diversos tipos de interfaces com dispositivos externos e comunicao em redes de dados possibilitando a superviso e o controle remotos dos processos. Alm do hardware, houve tambm um grande avano das ferramentas de programao que tm tornado cada vez mais fcil a tarefa de programar um CLP. 2.4. Estrutura bsica O sistema que constitui um CLP constitudo basicamente das seguintes partes: Fonte de alimentao; Unidade central de processamento (CPU); Memrias do tipo voltil e no-voltil; Dispositivos de entrada e sada; Computador ou terminal de programao;

2.4.1. Fonte de alimentao o elemento responsvel por converter corrente alternada em contnua, alimentando a CPU e os demais subsistemas do controlador. Alm da fonte de alimentao, h tambm uma bateria interna ao controlador que impede que o programa do usurio carregado na memria e os estados dos registros de dados Internos do controlador se percam caso a fonte de alimentao seja desativada. A fonte de alimentao pode ser de dois tipos: Source: fonte interna ao controlador. Sink: fonte externa ao controlador.

2.4.2. Unidade central de processamento A UCP responsvel pela execuo do programa do usurio, atualizao da memria de dados e memria-imagem das entradas e sadas. 2.4.3. Memria no-voltil (EPROM) A EPROM contm o programa do fabricante responsvel pelo gerenciamento das tarefas do controlador no momento de sua ativao (start-up). A memria EPROM no pode ser acessada pelo usurio. 2.4.4. Memria voltil A memria voltil normalmente do tipo RAM e dividida em trs tipos:

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2.4.4.1. Memria do usurio Contm o programa escrito pelo usurio que processado pela UCP. Quando a alimentao desligada, o estado da memria do usurio mantido pela bateria interna do controlador. 2.4.4.2. Memria de dados Armazena os dados manipulados no processamento do programa aplicativo, sendo continuamente atualizada durante a execuo do programa. 2.4.4.3. Memria-imagem das entradas e sadas Armazena os estados atuais dos perifricos de entrada e sada. atualizada a cada ciclo de varredura. 2.4.5. Dispositivos de entrada e sada As interfaces de entrada e sada normalmente so inseridas na forma de mdulos. Existem diferentes tipos de mdulos de entrada e sada para atender s mais diversas aplicaes. 2.4.5.1. Mdulos de entrada Os mdulos de entrada so responsveis pela aquisio de dados do meio externo tais como sinais eltricos de sensores, medidores, botes, etc. Existem mdulos de entrada para sinais digitais (110VAC, 24VDC, etc) ou analgicos (-10V a +10V, 4 a 20mA, etc) atravs de conversores A/D, contemplando os mais diversos tipos de dispositivos de instrumentao existentes. Normalmente, os circuitos internos dos mdulos de entrada so isolados opticamente dos circuitos externos, evitando que sejam danificados por eventuais anomalias. Entradas discretas: so aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, elas tm apenas um estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo, remontando a lgebra boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos so mostrados na figura, dentre elas: as botoeiras (a), vlvulas eletro-pneumticas (b), os pressostatos(c) e os termostatos (d).

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Entradas multi-bits: so intermedirias as entradas discretas e as analgicas. Estas destinamse a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou servomotores. A diferena para as entradas analgicas que estas no exigem um conversor analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo clssico o dos Encoders, utilizados para medio de velocidade e posicionamento. Estes podem ser observados na figura abaixo.

Entradas analgicas: como o prprio nome j diz elas medem as grandezas de forma analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica so a temperatura e presso. Na figura tem-se mostra-se o exemplo de sensores de presso ou termopares.

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2.4.5.2 Mdulos de sada Aps a aquisio e processamento das entradas o controlador atua sobre o sistema atravs dos mdulos de sada. Os mdulos de sada podem emitir sinais analgicos ou digitais dependendo das configuraes do sistema a ser controlado. Atravs dos mdulos de sada possvel acionar vlvulas, lmpadas de sinalizao, posicionadores, contatores, controlar a velocidade de motores, etc. Sadas discretas: so aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinar o seu acionamento ou desacionamento. Como exemplo tm-se elementos mostrados na figura: Contatores (a) que acionam os Motores de Induo (b) e as Vlvulas Eletro-pneumticas (c).

Sadas multi-bits: tm o conceito de operao semelhante as entradas da mesma categoria. Como principais exemplos tm-se os drivers dos Motores de Passo (a) e os servomotores (b).

Sadas analgicas: como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.

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2.4.6. Terminal de programao um computador que contm o software de programao do CLP e atravs do qual o programa aplicativo descarregado para a memria do CLP. O terminal de programao pode ser um computador especfico para esse fim ou um PC como mais usual atualmente. Hoje j possvel inclusive, fazer alteraes na programao do CLP utilizando um computador remoto (distante do CLP) atravs de um rede de dados. 2.5. Aplicaes dos CLPs em controle de processos Os CLPs podem ser encontrados nas mais diversas aplicaes industriais, tais como partidas de motores, gerenciamento de etapas de processos, sistemas de controle de qualidade, controladores PID, gerenciamento de redes industriais, etc. Alm da indstria, os CLPs esto presentes atualmente na automao predial, comandando sistemas de alarme, ar condicionado, iluminao, ventilao, etc. Todas estas aplicaes so possveis graas ao estgio atual de desenvolvimento dos microprocessadores, das interfaces de entrada e sada, das ferramentas de software e enorme variedade de equipamentos de campo (sensores, medidores, vlvulas, etc) produzidos em compatibilidade com os padres de interface dos CLPs. Os controladores programveis tendem a ocupar cada vez mais espao na automao de sistemas, industriais ou de outro tipo.

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3. Fundamentos da Robtica A robtica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computao. Alm disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artificial, fatores humanos e teoria de produo. Neste capitulo sero analisadas as caractersticas dos robs industriais que permitem avaliar o grau de aplicao de um determinado brao a um determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os fundamentos tericos dos elementos que definem caractersticas fsicas do brao, bem como o desempenho dinmico e o sistema de controle. 3.1. Nomenclatura As mquinas robticas podem ser classificadas segundo critrios distintos. Por exemplo, podem ser agrupadas quanto aplicao, quanto cadeia cinemtica, quanto ao tipo de atuadores, quanto anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um significado nico. Pode tanto representar um veculo autnomo quanto um humanide ou um simples brao com movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classifica-los em totalmente autnomos, programveis, sequenciais ou ainda inteligentes. De certa forma, dada a quantidade de aplicaes que surgem a cada momento, praticamente impossvel haver uma nica forma de classificao. Para concentrar esforos no nosso propsito, limitaremos a abrangncia deste manuscrito a robs industriais. Eles so, em sua grande maioria, mquinas projetadas para substituir o trabalho humano em situaes de desgaste fsico ou mental, ou ainda situaes perigosas e repetitivas no processo produtivo em indstrias. Com isso descartam se aqueles que possuem o atrativo da forma humanide, mas que so de pouca serventia no ramo industrial. Veculos autnomos e outras formas robticas tambm ficam de fora. Na nossa terminologia, um rob ser composto de um circuito eletrnico computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Porm, usaremos sem distino os termos: Rob; Brao mecnico; Mecanismo robtico; Manipulador; Manipulador mecnico; Manipulador robtico.

3.2. Contribuio Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas ferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica bastante diferente. Alguns conceituam rob como um manipulador mecnico reprogramvel. Para outros, o rob um mecanismo automtico universal. Seja como for, a ideia principal a de que os robs so mquinas controladas numericamente, destinadas a executar uma grande diversidade de operaes. A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem, manipulao de peas e pintura.

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3.3. Anatomia dos robs industriais. Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho. Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares. Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.

A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos. O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamento. Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado por meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo ou ao punho.

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Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio do centro da flange fica perfeitamente definida. Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com o antebrao do rob. Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.

Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange do punho do rob.

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O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa. Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob. Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinas ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de reduo. Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do rob (base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos, possibilitando robs mais compactos. 3.4. Controle Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das mquinas-ferramenta CNC.

Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas. Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos devem ser feitos durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real. 20

O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos. Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que a das mquinasferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos. Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes. No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs atuais ainda seguem, passo-a-passo, todas as instrues fornecidas pelo homem. No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que este desvio tambm tenha sido previsto. Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica. 3.5. Programao O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados s mquinasferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de programao utilizados. Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas ferramenta CNC. Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina. Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz de efetuar vrios movimentos. Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de programao off-line, as dificuldades ainda persistem e acabaram popularizando a programao on-line, em que se diz que o rob ensinado. Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box, que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente, painel de controle manual. Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses pontos.

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Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao, no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa. 3.6. Aplicao As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem como uma mquinaferramenta. 3.7. Manipulao do material A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata. Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet. Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos do pallet, para serem processados, armazenados, embalados.

Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na carroceria de um automvel. 3.8. Soldagem Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica. A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associar-se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se o programa de 22

soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

3.9. Atividades perigosas Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.

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