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Captulo I - Clculo Operacional, Transformadas de Laplace

(ver K. S. KLBIG - Laplace Transforms - CERN 69-20) Transformaes integrais Se considerarmos uma funo determinada das variveis x e y : K(x,y), podemos fazer corresponder a qualquer funo da varivel x : f (x) uma funo da varivel y : F (y), a partir da transformao integral: F ( y ) ( x, y) f ( x) dx K A
B

em que os limites de integrao A e B so constantes e normalmente 0 ou . Consoante a funo que se escolhe para K(x,y) assim se obtem as diversas transformaes: de Fourier, de Laplace, de Carson-Laplace, de Mellin, de Hilbert, de Hankel, etc. Demonstra-se que em determinadas condies, f (x) pode ser obtido a partir de F(y) pela transformao: f ( x ) ( x, y) F( y) dy k a
b

que a chamada transformao inversa. A transformada (directa) de Fourier da funo f (t) dada por: G ( f ( t ) ej t dt )

e a transformada inversa de Fourier, por: f (t) 1 ) G( e j t d 2

as quais tm muita aplicaes em Electrnica. Outra transformao integral com muito interesse em Electrnica, pois permite simplificar o clculo de circuitos em regime transitrio a transformao de Laplace. A transformada de Laplace de uma funo f (t), G(s) em que s a varivel complexa cuja parte real r e cuja parte complexa ( i.e. s r j) dada por: G (s) s t f ( t ) dt e 0

A transformada inversa dada pelo integral de Mellin-Fourier: ( t ) t 0 f 1 rj st je G(s) ds 0 t 0 2 r j que no discutiremos neste curso.

pag. 1

Regio de convergncia da transformada de Laplace Como a transformada de Laplace, F(s), de uma funo f (t), uma funo de varivel complexa s ( s r j), ela ser definida no plano complexo. Interessa fazer uma anlise da regio de convergncia desta transformada, i.e. interessa saber para que valores de s que o integral

j Re(s) >

e
0

st

f ( t ) dt F(s) existe.

Demonstra-se que se existe um nmero real e positivo para o qual a transformada existe, ento ela existir em todo o semi-plano direita da recta paralela a j e passando por , i.e. para todo o s: Re(s) > . Se F(s) for uma funo analtica (uma funo de varivel complexa analtica numa regio se em todos os pontos dessa regio a funo for derivvel) ento podemos aplicar os poderosos mtodos da teoria da varivel complexa. Alguns exemplos de transformadas de Laplace Vamos em seguida calcular as transformadas de Laplace de algumas funes j conhecidas e utilizadas com frequncia em Electrnica. a. Funo de Heaviside, (t) Esta funo, representada graficamente na figura seguinte
1

t 0 1 ( definida pela relao: t ) ;(no interessa definir o valor de (t) para 0 t 0 t = 0 pois que o seu valor -desde que no seja infinito- no intervem no clculo dos integrais em que entra a funo (t) ). Calculemos a transformada de Laplace, U(s), de (t); temos: U(s) e 0
st

t ) dt ( e 0

st

st 1 e dt s s 0

st que converge desde que tlim e 0 ; i.e. desde que Re(s) > 0 , ento:

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L t ) ( b. Consideremos agora a funo (t-a)

1 s

Temos:

L t a ) ( e 0

st

st esa e t a ) dt dt ( e a s a s
st

que

converge desde que Re( s ) > 0. c. Consideremos a funo f ( t ) = e at ou melhor t ) e at , i.e. uma funo tal que: ( 0 t 0 f ( t ) at e t 0 em que a uma constante que pode ser complexa. Temos:
1

L e at st e at dt ( sa ) t dt e e 0 0

1 s a

que converge desde que Re( s ) > Re( a ). d. Para calcularmos a transformada de Laplace de cos(kt), i.e. L cos( kt ) st cos( kt ) dt e 0

podiamos calcular este integral directamente. No entanto se repararmos que: cos( kt ) podemos escrever: e jkt ejkt 2

1 1 1 1 s L cos(kt L e jkt ejkt 2 2 jk s jk s k 2 2 s que converge desde que se verifiquem as condies:

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Re( s) Re( jk ) Re( s) Re(jk ) i.e. desde que Re(s) > | Im(k) |. e. Para a transformada de Laplace de sin(kt) temos:

1 1 1 1 k L sin( kt ) L e jkt ejkt 2 2 s j 2 j jk s jk s k 2 que converge desde que Re(s) > | Im(k) |. f. Podiamos ainda calcular as transformadas de Laplace do seno e do coseno hiperblico, i.e. sinh(x) e cosh(x) que, como sabemos: 1 sinh( x) e x e x j sin( jx) 2 1 cosh( x) e x ex cos( jx) 2 Temos ento

L cosh(kt ) L cos( jkt )

s s k 2
2

L sinh(kt ) L j sin( jkt ) j


que convergem para Re(s) > | Re(k) |. Espao objecto e espao imagem

jk k 2 2 s k s k 2
2

Como acabmos de ver, a transformao de Laplace faz corresponder a cada funo de varivel t, f (t), a que chamamos objecto, a uma funo da varivel s, F (s), a que chamamos imagem. Diz-se que a funo f (t) tem por imagem F (s). Ao espao das funes f (t) chama-se espao objecto. Ao espao das funes F (s) chama-se espao imagem.

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Espao objecto f(t)

Espao imagem F(s)

costume designar as imagens das funes f (t), g (t), h (t), ... pelas letras maisculas correspondentes F (s), G (s), H (s), . De uma maneira geral existe uma correspondncia unvoca e recproca entre as funes do espao objecto e as funes do espao imagem, i.e. a cada funo f (t) corresponde uma nica funo f (s) e reciprocamente: a cada funo F (s) corresponde uma nica funo f (t). Existem tabelas bastante completas que nos do esta correspondncia. Algumas regras para o clculo de Transformadas de Laplace Se considerarmos duas funes f1(t) e f2(t) e se 1 e 2 forem constantes (reais ou imaginrias) evidente que: L f1 ( t ) f 2 ( t ) L f1 ( t ) L f 2 ( t ) 1 2 1 2 o que quer dizer que a transformao de Laplace uma operao linear. Ns j tnhamos utilizado esta regra na deduo da transformada de Laplace das funes seno, coseno, seno hiperblico e coseno hiperblico. Vamos em seguida estudar algumas regras que nos permitem calcular a transformada de Laplace de uma funo em que houve uma substituio linear da varivel t. Regra I (Teorema da mudana de escala) Seja a uma constante positiva: a > 0. Temos L f (at ) est f (at ) dt 0

Se mudarmos da varivel t para a varivel r tal que at = r temos L f (at e 0 i.e.


s r a

t=

r a

1 dt = dr a

f (r)

s dr 1 a r 1 s e f ( r ) dr F 0 a a a a

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1 s L f (at ) F a a e se definirmos uma constante b > 0 tal que para a transformao inversa:

a>0

1 = b obtemos imediatamente a relao a

1 t L1 F( bs) f b b Regra II (1 Teorema da translao)

b>0

Seja a uma constante positiva: a > 0 e seja f (t-a) uma funo tal que f ( t a ) = 0 para t a < 0, i.e. para t < a
f (x)

f (x - a) -a t

Calculemos a transformada de Laplace da funo f (t-a), i.e. da funo que resulta de uma translao da varivel t para a direita e igual a a da funo f (t). Temos L f ( t a ) est f ( t a ) dt est f ( t a ) dt 0 a

e se fizermos a mudana de varivel vem que t' = t a

t = t '+a

dt = dt '

L f ( t a ) es( t 'a ) f ( t ') dt ' esa est ' f ( t ') dt ' esa F(s) 0 0 i.e. L f ( t a ) esa L f ( t ) esa F( s) a>0

Regra III (2 Teorema da translao) Calculemos agora a transformada de Laplace da funo f (t+a), i.e. da funo que resulta de uma translao da varivel t para a esquerda e igual a a (a > 0) da funo f (t):

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f (x + a) -a

f (x)

Podemos escrever, se fizermos a mudana de varivel t ' = t + a : L f ( t a ) est f ( t a ) dt es( t 'a ) f ( t ' ) dt ' 0 a

es( t 'a ) f ( t ') dt ' s( t 'a ) f ( t ') dt ' e 0 0


a

e sa i.e.

e
0

st '

f ( t ' ) dt ' st ' f ( t ' ) dt ' e 0


a a

L f ( t a ) e sa F(s) st f ( t ) dt e 0

a>0

Para calcularmos a transformada de Laplace de uma funo em que houve uma substituio linear da varivel t da forma t ' = at b (com a > 0 e b > 0) e que corresponde ao caso geral de uma substituio linear, utilizaramos as regras I e II (ou III) conjuntamente. t Consideremos em seguida o caso de termos uma funo g( t ) e f ( t ) , i.e. o caso de termos uma funo igual funo f (t) amortecida por uma exponencial da t forma e ( uma constante real ou complexa). Regra IV (Teorema do amortecimento) Podemos escrever
t t ) L ef ( t ) est ef ( t ) dt e( s t f ( t ) dt 0 0

i.e.

t L e f ( t ) F( s )

Calculemos em seguida a transformada de Laplace da derivada f (t) de uma funo f (t). Demonstra-se que se a transformada de Laplace de f (t) existe tambm existir a transformada de Laplace de f (t). O contrrio nem sempre verdade: pode existir a transformada de Laplace de f (t) e no existir a de f (t). df Podemos escrever para a transformada de = f ' ( t) dt

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L f ' ( t ) est f '( t ) dt est f ( t )0 ( ) est f ( t ) dt s 0 0


(0) L s f ( t ) s F(s) f (0) f Esta relao mostra-nos que a transformada de Laplace da derivada f (t) est relacionada de uma maneira muito simples com a transformada da funo f (t) (basta multiplicar F (s) por s) e j inclui a condio inicial, i.e. o valor de f (t) para t 0 . Para a segunda derivada f (t) temos por aplicao sucessiva da relao anterior: L f "( t ) s L f ' ( t ) f ' (0) ss F(s) f (0)f ' (0) s2 F(s) s f (0) f '(0) De modo anlogo obtnhamos a transformada da derivada de ordem n. Podemos resumir os resultados agora obtidos no quadro seguinte: Regra V L f '( t ) s F(s) f ( 0) L f "( t ) s2 F(s) s f (0) f '( 0) L f ( n ) ( t ) s n F(s) s n1 f (0) s n2 f ' (0) s f ( n2 ) (0) f ( n1) (0) Esta regra muito utilizada em problemas prticos que envolvem a resoluo de equaes diferenciais. Como sabemos, f (0+), f (0+), ... so os limites direita do ponto t = 0. Calculemos em seguida a derivada da funo transformada F (s) em ordem a s: F' (s) F'(s) Regra VI dF ds

d st e f ( t ) dt est f ( t ) dt t est f ( t ) dt L t f ( t ) 0 0 ds 0 s

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L f ( t ) F'( s) t L t 2 f ( t )F"(s) L ( ) n f ( t ) F ( n ) (s) t f Vamos em seguida calcular a transformada do integral de f (t): ( t ' ) dt ' 0
t

i.e. L

f ( t ' ) dt ' est 0 0


t

f ( t') dt'dt 1 e s
t 0

st

1 e f ( t ' ) dt ' st f ( t ) dt 0 0 s 0 t

1 1 0 est f ( t ) dt F(s) s 0 s Regra VII L

f (t' ) dt' 1 F(s) s


t 0

ainda possvel demonstrar (o que no faremos neste curso) que: Regra VIII (t) f L F(s' ) ds' s t

(t) f L n ds'ds" 1) ds( n ) Fs( n ) s s' s( n t

Convoluo de duas funes. Teorema do produto ou Teorema de Borel Sejam f1 (t) e f2 (t) duas funes que se anulam para t < 0. Define-se convoluo de duas funes (cujo smbolo f1 ( t ) * f 2 ( t ) ) como o integral: f1 ( t ) * f 2 ( t ) 1 ( f 2 ( t d f ) ) 0
t

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Se F1(s) e F2(s) forem as imagens de f1 (t) e f2 (t), respectivamente, o Teorema de Borel diz-nos que a imagem da convoluo igual ao produto das imagens, i.e. Regra IX L f1 ( t ) * f 2 ( t ) L f1 ( t ) L f 2 ( t ) F1 (s) F2 (s) Vamos demontrar este teorema. Calculemos L f1 ( t ) * f 2 ( t ) ; temos: L f1 ( t ) * f 2 ( t ) est 0
t

) ) f ( f ( t ddt
t 0 1 2

0 est f1 ( f 2 ( t ) )d dt t 0 Este integral um integral duplo estendido regio do plano , t conpreendida entre a recta t = e a parte positiva do eixo dos t :
t=

Se as funes f1 (t) e f2 (t) forem bem comportadas podemos trocar a ordem de integrao e ento teremos: L f1 ( t ) * f 2 ( t ) 0 est f1 ( f 2 ( t ) )d dt t 0
t

0 f1 ( test f 2 ( t d ) )dt

0 f1 ( t0 est f 2 ( t d ) )dt A mudana do limite inferior de integrao de t = para t = 0 resulta do facto de f 2 ( t ) = 0 para t < . Se agora aplicarmos o 1 teorema da translaco temos: L f1 ( t ) * f 2 ( t ) f1 ( L f 2 ( t d ) ) 0

f1 ( esL f 2 ( t ) d ) 0

) f ( e
0 1

dL f 2 ( t ) L f1 ( t ) L f 2 ( t )

F1 (s) F2 (s) Ao sinal de convoluo * corresponde no espao imagem o sinal de multiplicao ..

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Demonstra-se que a convoluo goza das propriedades comutativa e associativa, i.e. f1 * f 2 1 ( f 2 ( t d 1 ( t f 2 ( d f 2 * f1 f ) ) 0f ) ) 0


t t

e tambm:

f1 * f 2 * f 3 f1 * f 2 * f 3
Portanto, se tivermos funes f1 , f 2 , , f n a convoluo destas funes: f1 * f 2 * f 3 *f n independente da ordem em que as convolues so executadas. Demonstra-se tambm que para funes bem comportadas se tem: d f1 ( t ) * f 2 ( t )f1 ' ( t ) * f 2 ( t ) f1 (0) * f 2 ( t ) dt Aplicao do mtodo das transformadas de Laplace resoluo de equaes diferenciais e de circuitos electricos. Noo de impedncia generalizada. Consideremos em primeiro lugar o caso da equao diferencial linear de coeficientes constantes : dy( t ) cy( t ) f ( t ) dt em que c uma constante e f (t) uma funo cuja tranformada de Laplace, F (s), existe. Calculemos a transformada de Laplace desta equao: ( t ) dy cL y( t ) L f ( t ) L dt i.e. sY(s) y(0) cY(s) F(s)

que chamada equao imagem da equao diferencial. Esta equao tem algumas propriedades interessantes: i. uma equao algbrica e no uma equao diferencial; ii. j entra em conta com a condio inicial y (0+); So estas propriedades que tornam muito til a aplicao do mtodo das transformadas de Laplace resoluo de equaes diferenciais. Podemos escrever: Y(s) F(s) 1 1 y(0) s c s c pag. 11

Para obtermos a soluo da equao diferencial, y(t), basta apenas calcularmos a transformao inversa de Y(s), i.e. y( t ) L1Y(s) . Assim: y( t ) f ( t ) * ect y( 0)ect
) y( t ) ( ec ( t d y( 0)ect f ) 0 t

y( t ) ect

) f ( e
t 0

d y(0)

que a soluo da equao diferencial anterior que obedece condio inicial y( t 0) y( 0) . Apliquemos agora as tcnicas das transformadas de Laplace ao clculo do circuito electrico:
R

i(t)

ligando o interruptor para t=0 temos a equao: L di Ri E t ) ( dt

em que (t) a funo de Heaviside. Calculemos a equao imagem: di L L Ri L E t ) L ( dt sI(s) i(0) RI (s) E com I (0+) = 0 temos: I(s)sL R E I(s) 1 s 1 s

E1 1 L s s R L

decompondo o segundo membro segundo a forma: pag. 12

E1 1 A B L s s R L s s R L em que A e B so constantes que vamos determinar. Temos: As A i.e. portanto I(s) R E Bs L L E R (A B)s A E e B R R E L L

A B 0 ; A

ER ER s s R L

A soluo i (t) da equao diferencial anterior ser ento dada por: E R t i( t ) L1 I( s) e L 1 R Consideremos agora o exemplo do circuito seguinte:
R=2 +Q0=0,5C C=0,5 F i(t) L=1H

cuja equao diferencial : L di q Ri 0 dt C

com as condies iniciais q (0) 0,5 C, i(0) 0 . A equao imagem desta equao diferencial : 1 L sI(s) i(0) RI(s) Q(s) 0 C Vamos em seguida relacionar Q(s) com I(s). A relao: L f ' ( t ) sF(s) f (0) vem, por ser i( t ) dq : dt pag. 13

I(s) sQ(s) q (0) e portanto 1 Q( s) I (s) q (0) s

Podemos agora escrever a equao imagem sob a forma: 1 L sI(s) i(0) RI(s) I(s) q (0) 0 sC por ser q (0) Q 0 , i(0) 0 , vem: 1 Q I(s) R 0 0 sL sC sC substituindo L,R,C e Q0 pelos seus valores 2 1 I(s) 2 0 s s s 1 1 I(s) 2 s 2s 2 s 12 1 Para calcularmos a transformada inversa de I(s): 1 1 1 L F(s 1) em que F(s) 2 i( t ) L L sin t 2 s 1 1 s 1
1

O teorema do amortecimento permite-nos escrever: i( t ) t sin t e Consideremos agora problemas que correspondem a sistemas de equaes diferenciais. Consideremos o circuito seguinte em que para t = 0 se liga o interruptor e se pretende calcular i2(t):
5 i1 1 2H i2 1H i1+i2 5 2 5

10 V

Temos o sistema de equaes diferenciais

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di 1 di 2 5 10u( t ) i 1 5i 2 2 dt dt di 2 2 5i 2 5i 1 i 2 0 dt cuja imagem 1 5 I 1 (s) sI 1 (s) i 1 (0 ) 5 I 2 ( s) 2sI 2 (s) 2i 2 (0 ) 10 s 2 sI 2 (s) 2i 2 (0 ) 5 I 2 (s) 5I 1 (s) I 2 (s)0 Como as condies iniciais so i1 (0) i 2 (0) 0 , temos: 1 I 1 (s) (5 s) I 2 (s) (5 2s) 10 s I 1 (s) (5) I 2 (s) (10 2s) 0 i.e. 5 s 10 s 5 0 50 1 I 2 (s) 5 s 5 2s s (5s)(10 2s) 5(52s) 5 10 2s 50 1 50 2 s 2s 30s 75 2s(s 7,52,5 3 ) (s 7,5 2,5 3 ) 25 0,668 0,238 0,905 ss (11843)s (3,157) , s s 11843 s 3,157 ,

Para calcularmos i2(t) calculamos a transformada inversa de I2(s). Temos i 2 ( t ) 0,668 0,238 e11,843 t 0,906 e3,157 t No mtodo de estudo de circuitos electricos que acabamos de descrever s escrevamos as equaes imagem depois de termos escrito as equaes diferenciais do circuito. no entanto possvel escrever imediatamente as equaes imagem utilizando as regras que damos a seguir e que nos permitem escrever as transformadas V(s) das tenses, v(t), atravs de uma indutncia, L, de uma resistncia, R, e de um condensador, C. Indutncia, L pag. 15

A queda de tenso, vL(t) dada por v L ( t ) L di dt

Para a sua transformada, VL(s),podemos escrever: VL (s) s L I(s) L i(0) Podemos definir uma transformada impedncia, Z(s), tambm chamada impedncia generalizada, que para uma indutncia L dada por Z L (s) s L Podemos agora escrever VL(s) em funo de ZL(s): VL (s) Z L (s) I(s) Li(0) o que quer dizer que VL(s) pode ser obtido colocando em srie com ZL(s) um gerador de f.e.m. igual a 0) (este gerador corresponde s condies iniciais): Li(
I(s)

i(t) L

ZL(s)=sL

v L ( t ) L

di dt

+ -Li(0+)

VL ( t ) sLI(s) Li(0)

Resistncia, R A queda de tenso dada por v R ( t ) R i ( t ) e para a sua transformada VR(s) temos: VR (s) R I(s) Para uma resistncia R, a impedncia generalizada dada pela prpria resistncia: Portanto ZR (s) R VR (s) Z R (s) I(s)

o que quer dizer que VR(s) pode ser obtido considerando uma impedncia generalizada Z R (s) R percorrida pela corrente I (s):

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i(t) R

I(s)

v R ( t ) Ri( t )

ZR (s)=R

VR ( t ) RI( s)

Condensador, C A queda de tenso dada por vC ( t) Para a sua transformada VC(s) temos: Vc (s) Como j sabemos Portanto Q(s) C q ( t) C

1 Q(s) I(s) q (0) s VC (s) 1 q (0) I(s) sC sC

Para um condensador a impedncia generalizada dada por: ZC (s) e podemos agora escrever: VC (s) Z C (s) I(s) q (0) sC 1 sC

o que quer dizer que VC(s) pode ser obtido colocando em srie com ZC(s) um gerador de q (0) f.e.m. igual a (gerador este que corresponde condio inicial da carga) ou em sC v (0) q (0) termos de tenso inicial v C (0) , um gerador de f.e.m. igual a C : C s

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I(s)
i(t) q(t) vc(t)

+ -

Z C (s)

1 sC

VC(s)

q (0) v C (0) sC s

Para escrevermos as equaes imagem do circuito basta aplicar as leis das malhas como se estivssemos a obter as equaes da corrente alternada substituindo j por s e pondo em srie com cada impedncia generalizada, Z(s), o gerador correspondente s condies iniciais: i(0) para ZL(s) L e q (0) v C (0) para ZC(s). sC s

Para as fontes de tenso reais v0(t) calculamos a transformada respectiva V0(s) e so geradores de f.e.m. V0(s) que introduzimos no circuito imagem, em vez dos geradores reais, v0(t). importante notar que enquanto as leis de corrente alternada s eram vlidas para geradores de tenso sinusoidal, o mtodo das transformadas de Laplace vlido para geradores de tenso de qualquer tipo (ondas quadradas, tenses exponenciais, etc.). Consideremos o circuito
R1 i1(t) i3(t) i2(t) L1 + C1 L2 R2

Com os mtodos que acabmos de descrever podemos escrever o circuito imagem


R1 I1(s) 1 sL1 + I3(s) I2(s) 2 -L1i2(0+) + sL2 -L2i3(0+) R2

- +

V1(s) q 1 ( 0)

sC1

1 sC1

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