01 - Aulas 02 e 03

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AUTOMAO E ROBTICA
Prof. MSc. Reinaldo Squillante Jnior
1 Indstrias de Processos X Indstrias de Produo Discreta
As indstrias podem ser classificadas em duas categorias bsicas
com relao s suas operaes de produo:
1.1 Indstrias de Processo
Executam suas operaes de produo em montantes de materiais,
porque esses materiais tendem a ser lquidos, gases, ps e similares.
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1 Indstrias de Processos X Indstrias de Produo Discreta
1.2 Indstrias de Produo Discreta
Executam suas operaes em quantidades de materiais,
pois os materiais tendem a ser peas discretas ou produtos.
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2 Variveis e Parmetros nas duas indstrias
A distino entre as indstrias de processo e indstrias de produo
Discreta, se estende s variveis e aos parmetros que caracterizam
as respectivas operaes de produo.
Vale lembrar que:
Variveis: sadas de processo
Parmetros: entradas de processo
Nas indstrias de processos, variveis e parmetros de processo
tendem a ser contnuos, enquanto na produo discreta eles tendem
a ser discretos.
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2 Variveis e Parmetros nas
duas indstrias
Uma varivel contnua ou
parmetro contnuo, a que se
mantm
ininterrupta no tempo. de modo
geral considerada analgica, o
que significa que pode assumir
qualquer valor dentro de um
determinado intervalor.
Exemplos: fora, temperatura,
vazo, presso, velocidade, etc.
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2 Variveis e Parmetros
nas duas indstrias
Uma varivel discreta ou
parmetro discreto, pode assumir
apenas certos valores em um
dado intervalo. O tipo mais
comum de varivel discreta a
binria, o que quer dizer que ela
pode assumir um dos valores
possveis (0 ou 1 / Off ou On /
Open ou Close), etc.
Exemplos: interruptor fim-de-
curso aberto ou fechado, motor
desligado ou ligado, ferramenta
de trabalho presente ou ausente.
Varivel discreta
no binria
1
2
3
Sinal de varivel
Discreta binria
(0 ou 1)
Dados de pulso
Tempo
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2 Variveis e Parmetros nas duas indstrias
Nem todas as variveis ou parmetros discretos so binrios. Outras
possibilidades so variveis que podem assumir mais de dois valores
possveis, porm finitas dentro de um intervalo de tempo.
Exemplos:
- Contagem diria de peas em uma unidade de produo e exibio em
um display.
- Trem de pulsos usado para acionar um motor de passo, ou para
contagem de peas com defeito em uma correia transportadora.
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3 Controle Contnuo x Controle Discreto
Da mesma forma que temos dois tipos bsicos de variveis e parmetros
que caracterizam operaes de produo, tambm temos dois tipos
bsicos de controle:
1 Controle Contnuo
Em que variveis e parmetros so contnuos e analgicos.
2 Controle Discreto
Em que variveis e parmetros so discretos, na maioria discretos
binrios.
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Fator de comparao Controle contnuo
nas indstrias de
processo
Controle discreto nas
indstrias de
produo discreta
Medidas tpicas de sada de
produto
Peso, volume de lquidos,
slidos
Nmeros de peas, nmero
de produtos
Medidas tpicas de
qualidade
Consistncia, concentrao
da soluo, ausncia de
contaminantes
Dimenses, acabamento
superficial, ausncia de
defeitos, confiabilidade do
produto
Variveis e parmetros
tpicos
Temperatura, vazo,
presso
Posio, velocidade,
acelerao, fora
Sensores tpicos Medidores de fluxo,
termopares, sensores de
presso
Interruptores de fim-de-
curso, sensores
fotoeltricos
Atuadores tpicos Vlvulas, aquecedores,
bombas
Interruptores, motores,
pistes, vlvulas
Constantes tpicas de
tempo de processo
Segundos, minutos, horas Menos de um segundo
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3.1 Sistemas de Controle Contnuo
No controle contnuo, o objetivo comum manter o valor de uma
varivel de sada em um nvel desejado, como na operao de um sistema
de controle por realimentao (feedback).
A maioria dos processos contnuos consistem em muitas malhas de
realimentao separadas, das quais todas devem ser controladas e
coordenadas para manter a varivel de sada com o valor desejado.
Exemplos de Controle Contnuo:
a) Controle da sada de uma reao qumica que depende da temperatura,
presso e vazo de entrada de vrios reagentes. Todas essas variveis
e/ou parmetros so contnuos.
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Existem vrias estratgias de controle para se atingir o objetivo de
controle em um sistema de controle contnuo. As principais estratgias
so:
3.1.1 Controle Regulatrio
O objetivo manter o desempenho do processo em certo nvel ou
dentro de uma faixa de tolerncia admissvel. Isso apropriado, por
exemplo, quando o desempenho usado de alguma forma na medida da
qualidade do produto e importante manter a qualidade no nvel
especificado ou dentro de um intervalo especificado. A medida de
desempenho, chamada de ndice de desempenho, deve ser calculada
tendo por base muitas variveis de sada do processo.
O controle regulatrio para o processo, o que o controle por
realimentao para uma malha de controle individual no processo.
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3.1.1 Controle Regulatrio
Processo
Controlador
Parmetros de entrada Variveis de sada
Ajustes aos
parmetros
de entrada
Variveis
medidas
Medida de
desempenho
ndice de
desempenho
Nvel desejado
de desempenho
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3.1.2 Controle Preditivo
A estratgia no Controle Preditivo antecipar o efeito de
perturbaes que vo prejudicar o processo fazendo o seu sensoriamento
e compensando-as antes que elas possam afetar o processo.
Os elementos do controle preditivo sentem a presena de uma
perturbao e tomam medidas corretivas ajustando um parmetro de
processo que compense qualquer efeito que a perturbao ter no
processo.
Os controles regulatrios e preditivo esto mais associados s indstrias
de processo que s de produo discreta.
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Controle preditivo, combinado com o controle por realimentao
Processo
Controlador
Ajustes aos
parmetros
de entrada
Variveis
medidas
Perturbao
Elementos do
controle preditivo
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3.1.1 Controle Adaptativo
O controle adaptativo distinto do controle por realimentao por
sua capacidade nica de lidar com um ambiente que varia com o tempo.
Se os parmetros ou mecanismos internos do sistema so fixos, como no
controle por realimentao, o sistema pode funcionar de forma bem
diferente em tipos distintos de ambiente.
Um sistema de controle adaptativo projetado para compensar a
mudana do ambiente monitorando seu prprio desempenho e alterando
alguns aspectos de seu mecanismo de controle para alcanar um
desempenho timo ou prximo do ideal.
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3.1.3 Configurao de um sistema de controle adaptativo
Processo
Modificao
Ajustes aos
parmetros
de entrada
Variveis
medidas
Medida de
desempenho
ndice de
desempenho
Deciso
Identificao
CONTROLADOR
ADAPTATIVO
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3.2 Sistemas de Controle Discreto
No controle discreto, os parmetros e as variveis do sistema so
modificados em momentos discretos de tempo. As mudanas envolvem
variveis e parmetros que tambm so discretos, normalmente binrios e
so definidas de forma antecipada por meio de um programa de
instrues, por exemplo, um programa de ciclo de trabalho. As mudanas
so executadas porque o estado do sistema mudou ou porque certo
intervalo de tempo ocorreu.
Esses dois casos podem ser descritos como (1) mudanas
ocasionadas por evento ou (2) mudanas ocasionadas por tempo.
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Uma mudana ocasionada por evento executada pelo controlador
em resposta a algum evento que tenha causado alterao no estado do
sistema. A mudana pode ser para iniciar ou terminar uma operao, ligar
ou desligar um motor, abrir ou fechar uma vlvula e assim por diante.
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Exemplos:
1. Um rob carrega uma pea de trabalho para fixao e esta pea
detectada por um interruptor de fim-de-curso. A deteco da presena da
pea o evento que altera o estado do sistema. A mudana causada por
evento que o ciclo automtico de usinagem pode comear.
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Uma mudana ocasionada por tempo executada pelo sistema de
controle, seja em um ponto especfico no tempo ou depois de passado um
determinado intervalo de tempo.
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Exemplos:
1. Operaes de tratamento de calor devem ocorrer por certo intervalo de
tempo. Um ciclo automtico de tratamento de calor consiste no
carregamento automtico de peas para o forno (talvez um rob) e da
retirada automtica, depois que as peas tenham sido aquecidas por um
perodo de tempo.
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4 Controle de Processos por Computador
A utilizao de computadores digitais para controlar processos
industriais, iniciou nas indstrias de processos contnuos no fim dos anos
de 1950. Antes disso, controladores analgicos eram usados para
implementar o controle contnuo e sistemas de rels eram usados para
implementar o controle discreto.
Por volta de 1960 os computadores digitais comearam a substituir
os controladores analgicos em aplicaes de controle contnuo e por
volta de 1970, os controladores lgicos programveis (CLP) comearam a
substituir os bancos de rels em aplicaes de controle discreto.
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Avanos na tecnologia dos computadores desde os anos de 1960 e
1970 resultaram no desenvolvimento do microprocessador. Hoje,
praticamente, todos os processos industriais, existem computadores
digitais baseados na tecnologia dos processadores.
Alguns controladores atuais baseados em microprocessadores so:
Controle numrico computadorizado (CNC) e robtica.
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Controladores Lgicos Programveis (CLPs).
CLP
Processo
Matria prima Produto
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Sistemas de Controle Distribudo (SDCD).
Estao Local
de operao
Central de
Controle
Estao Local
de operao
Estao de
Processamento
Estao de
Processamento
Estao de
Processamento
Estao de
Processamento
Processo
Matrias-primas Produto
Rede de comunicao
Sinais do processo
Sinais para o processo
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PCs no Controle e Superviso de Processos
PCs operando como Interfaces Homem Mquina (IHM)
Nesta tipo de utilizao do PC, o mesmo conectado a
um CNC ou CLP por meio de uma rede de comunicao.
O CLP ligado ao processo.
Caso o PC falhe, o CLP continua o controle do processo.
PC de
Controle
Processo
Matria prima Produto
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5 Componentes de hardware para automao e controle de
processos
Para implementar a automao e o controle de processos, o
computador de controle deve coletar dados do processo de produo e
transmitir sinais a ele.
O computador digital opera com dados digitais (binrios), enquanto
alguns dados do processo so contnuos ou analgicos. preciso
acomodar essa diferena na interface entre o processo e o computador.
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processos
Os componentes necessrios implementao dessa interface so
os seguintes:
1. Sensores para medir as variveis contnuas e discretas do processo.
2. Atuadores que acionam os parmetros contnuos e discretos do
processo.
3. Dispositivos que convertem sinais analgicos contnuos em sinais
digitais.
4. Dispositivos que convertem dados digitais em sinais analgicos.
5. Dispositivos de entrada / sada para dados discretos.
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processos
Processo e
Equipamento
Computador de
Controle
Parmetros contnuos
Variveis contnuas
Parmetros discretos
Variveis discretas
Ad Aa
Atuadores
Discretos
Atuadores
Analgicos
CDA
Conversor
Digital-
Analgico
Dispositivos de sada
Dispositivos de sada Dispositivos de entrada
Sa Sd
Sensores
Analgicos
Sensores
Discretos
CAD
Conversor
Analgico-
Digital
Sistema de controle de processos por computador, mostrando os diversos tipos de
componentes necessrios na interface do processo com o computador
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processos
5.1 Sensores
Um sensor um transdutor, um dispositivo que converte uma
varivel fsica de uma forma em outra mais til para a aplicao em
questo. Em particular, um sensor um dispositivo que converte um
estmulo fsico ou uma varivel de interesse (ex: temperatura, fora,
presso ou deslocamento) em uma forma mais conveniente (em geral um
sinal eltrico de tenso ou corrente), cujo propsito medir o estmulo.
O processo de converso quantifica a varivel de modo que ela
possa ser interpretada como um valor numrico.
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processos
5.1 Sensores
Os sensores podem ser classificados de diversas formas, sendo a
mais relevante para ns a da categoria do estmulo ou da varivel fsica a
ser medida.
Categoria do estmulo Exemplos de variveis fsicas
Mecnico Posio (deslocamento linear e angular),
velocidade, acelerao, fora, torque,
desgaste, tenso, massa, densidade
Eltrico Voltagem, corrente, carga, resistncia,
condutividade, capacitncia
Trmico Temperatura, calor, fluxo de calor,
condutividade trmica, calor especfico.
Radiao Tipo (ex: raios gama, raios X), intensidade,
comprimento de onda
Magntico Campo magntico, fluxo magntico,
condutividade, permeabilidade
Qumico Concentrao, pH, presena de
ingredientes txicos, poluentes.
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processos
5.1 Sensores
Os sensores podem ser ativos ou passivos.
O sensor ativo responde ao estmulo sem a necessidade de
energia externa. Um exemplo o termopar que responde ao aumento de
temperatura gerando uma pequena voltagem (mV), onde a voltagem
diretamente proporcional ao valor da temperatura.
O sensor passivo requer uma fonte externa de energia para operar,
como o caso do termistor. Ele tambm mede temperatura, mas sua
operao requer que uma corrente eltrica passe por ele. medida que a
temperatura aumenta, a resistncia eltrica do termistor se altera. A
resistncia pode ser medida e novamente relacionada com a temperatura.
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5.2 Atuadores
Nos sistemas de controle industrial, um atuador um dispositivo de
hardware que converte um sinal de comando do controlador em uma
mudana em um parmetro fsico. Essa mudana normalmente
mecnica, tal como uma alterao de posio ou velocidade.
Um atuador um transdutor, visto que transforma um tipo de
quantidade fsica, como uma tenso ou corrente eltrica, em outro tipo de
quantidade fsica, como a velocidade de rotao de um motor eltrico.
O sinal de comando do controlador costuma ser de baixo nvel e,
portanto, um atuador poder demandar tambm um amplificador que
aumente o sinal at que ele seja capaz de acionar o atuador.
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processos
5.2 Atuadores
A maioria dos atuadores pode ser classificada em trs categorias,
segundo o tipo de amplificador utilizado: (1) eltrico, (2) hidrulico e (3)
pneumtico.
Os atuadores eltricos so os mais comuns. Eles incluem motores
eltricos de diversos tipos, motores de passo e solenides.
Os atuadores eltricos podem ser tanto lineares (a sada um
deslocamento linear) como rotacionais (a sada um deslocamento
angular).
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processos
5.2 Atuadores
Os atuadores hidrulicos utilizam fluido hidrulico para amplificar o
sinal de comando do controlador. Os dispositivos disponveis oferecem
movimento linear ou rotativo. Estes atuadores so recomendados quando
grandes foras so necessrias.
Os atuadores pneumticos utilizam ar comprimido como energia
propulsora. Existem atuadores pneumticos que oferecem movimentos
linear ou rotativo. Se comparados aos atuadores hidrulicos, costumam
estar limitados a aplicaes de foras relativamente baixas devido s
baixas presses de ar.
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processos
5.3 Conversores Analgico-Digital
Para ser utilizados pelo computador, os sinais analgicos contnuos
do processo devem ser convertidos em valores digitais, e os dados digitais
gerados pelo computador devem ser convertidos em sinais analgicos a
ser utilizados pelos atuadores analgicos.
O procedimento para converso de um sinal analgico do processo
em forma digital normalmente composto pelas etapas e os dispositivos
de hardware so ilustrados na prxima figura.
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processos
Processo
Etapas da converso analgico-digital de sinais contnuos do processo
(1) Sensor e
transdutor
(2) Condicionamento
do sinal
Outros sinais
(4) Amplificador
(5) ADC
(3) Multiplexador
Entrada
Digital para
o Computador
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processos
A converso analgico-digital ocorre em trs fases:
(1) amostragem
(2) quantizao
(3) codificao
A amostragem consiste na converso do sinal contnuo em uma srie de sinais analgicos
discretos em intervalos peridicos.
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processos
Na quantizao, cada sinal analgico discreto atribudo a um nvel de amplitude
previamente definido. Esses nveis so valores discretos de voltagem que variam conforme
a faixa de trabalho do conversor analgico-digital (ADC).
Na fase de codificao, os nveis de amplitudes discretos obtidos durante a quantizao
so convertidos em cdigo digital, representando os nveis de amplitudes discretos por
meio de uma sequncia de dgitos binrios.
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processos
Na escolha de um conversor Analgico-Digital para uma aplicao, os seguintes fatores so
relevantes:
(1) taxa de amostragem
(2) tempo de converso
(3) resoluo
(4) mtodo de converso
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processos
A taxa de amostragem aquela na qual os
sinais analgicos contnuos so tomados ou
pesquisados. Uma alta taxa de amostragem significa
que se pode chegar mais perto da forma de onda
contnua do sinal analgico.
Quando os sinais de entrada so
multiplexados, a taxa de amostragem mais alta
possvel para cada sinal a taxa mxima de
amostragem do ADC dividida pelo nmero de canais
processados pelo multiplexador. Por exemplo, se a
taxa mxima de um ADC 1000 amostras/s e
existem 10 canais de entrada do multiplexador, ento
a taxa de amostragem para cada sinal de entrada
de 1000/10 = 100 amostras/s
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processos
O tempo de converso de um ADC o intervalo de tempo decorrido entre a
aplicao de um sinal de entrada e a determinao do valor digital pelas fases de
quantizao e codificao do procedimento de converso.
A resoluo de um ADC a preciso com a qual o sinal analgico avaliado.
Como o sinal representado na forma binria, a preciso definida pelo nmero de nveis
de quantizao, o que, em contrapartida determinado pela capacidade de bits do ADC.
O nmero de nveis de quantizao definido por:
Nq = 2
n
Onde:
Nq o nmero de nveis de quantizao e n o nmero de bits
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processos
A resoluo de um ADC pode ser definida na forma de equao como:
R
ADC
=
L
Nq -1
=
L
2
n
-1
Onde:
R
ADC
a resoluo do ADC, tambm denominado de espao entre nveis de
quantizao.
L o limite da faixa de trabalho do ADC, normalmente entre 0-10V
Nq o nmero de quantizao
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processos
A quantizao gera um erro, visto que o valor digital quantizado pode ser diferente
do valor real do sinal analgico. O maior erro possvel ocorre quando o valor verdadeiro do
sinal analgico est na fronteira entre dois nveis de quantizao adjacentes. Nesse caso, o
erro a metade do espaamento entre os nveis de quantizao. Assim o erro pode ser
definido como
Erro de quantizao =
1
2
R
AC
Onde:
R
ADC
a resoluo do ADC, tambm denominado de espao entre nveis de
quantizao.
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processos
Um sinal de tenso contnuo convertido para um valor digital usando um ADC.
A faixa mxima de tenso 30 V. O conversor ADC tem capacidade de 12 bits.
Determinar:
(a) Nmero de nveis de quantizao;
(b) A resoluo do ADC
(c) O erro de quantizao para este ADC
Soluo:
(a) Nmero de nveis de quantizao: Nq = 2
n
= 2
12
= 4096
(b) R
ADC
=
L
Nq -1
=

49-1
= 0,01465 volts
(c) Erro de quantizao = (0.01465)/2 = 0.00732 volts
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processos
5.4 Conversores Digital-Analgico
O processo executado por um conversor digital-analgico (DAC)
o contrrio do processo do conversor analgico-digital (ADC). O DAC
transforma a sada digital do computador em um sinal contnuo que aciona
um atuador ou outro dispositivo analgico.
A converso digital-analgica composta de duas etapas:
1. Decodificao: na qual a sada digital convertida em uma srie de
valores analgicos em momentos discretos de tempo,
2. Explorao de dados (do ingls: data holding), na qual cada valor
sucessivo transformado em um sinal contnuo (normalmente
voltagem eltrica) usado para acionar o atuador analgico durante um
intervalo de amostragem.
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processos
A decodificao alcanada por meio da transferncia do valor digital do
computador para um registro binrio que controla uma fonte de voltagem de
referncia.
Cada bit sucessivo neste registro controla metade da voltagem do bit
precedente, de modo que o nvel de voltagem de sada determinado pelo estado
dos bits no registro.
Assim a voltagem de sada dada por:
E
0
= E
ref
.{0,5B
1
+ 0,25B
2
+ 0,125B
3
+ . . . + (2
n
)
-1
B
n
}
Onde: E
0
a voltagem de sada da etapa de decodificao (V)
E
ref
a voltagem de referncia (V)
B
1
, B
2
, B
3
, ..., B
n
so os estados dos bits sucessivos no registro (0 ou 1)
n o nmero de bits no registro binrio.
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AUTOMAO E ROBTICA
5 Componentes de hardware para
automao e controle de processos
A etapa de explorao de dados aproximar o
conjunto formado pela srie de dados conforme mostra a
figura ao lado. Os dispositivos de explorao de dados so
classificados conforme a ordem de clculo de extrapolao
utilizado para determinar a voltagem de sada durante os
intervalos de amostragem.
O extrapolador mais comum o retentor de ordem
zero, onde a funo de voltagem constante durante o
intervalo da amostragem e pode ser expressa de modo
simples como:
E(t) = E
0
Onde: E(t) a voltagem como funo do tempo t durante
o intervalo de amostragem (V)
E
0
a voltagem de sada da etapa de codificao (V)
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O retentor de dados de primeira ordem menos comum do
que o de ordem zero, entretanto ele mais preciso. Com o retentor
de dados de primeira ordem, a funo voltagem E(t) se altera durante
o intervalo de tempo de amostragem com uma inclinao constante
determinada pelos dois valores anteriores de E
0
. Matematicamente
temos:
E(t) = E
0
+ t
Onde: a taxa de alterao de E(t);
E
0
a voltagem no incio do intervalo de
amostragem (V)
O valor de descrito por:
=
E
0

-E( -1)
1
O valor de o intervalo de tempo entre os instantes de
amostragem.
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processos
Um conversor digital-analgico utiliza uma voltagem de referncia de 100 V e
possui uma preciso de 6 bits. Em trs instantes de amostragem sucessivos, com diferena
de 0,5 segundo entre cada um, os dados armazenados no registro binrio so os seguintes:
Determine:
(a) Os valores de sada do decodificador para cada um dos instantes de amostragem
(b) Os sinais de voltagem entre os instantes 2 e 3 para um retentor de ordem zero.
(c) Os sinais de voltagem entre os instantes 2 e 3 para um retentor de primeira ordem
Instante Dado binrio
1 101000
2 101010
3 101101
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processos
Soluo
(a) Os valores de sada do decodificador para cada um dos instantes de amostragem so
calculados conforme a equao: E
0
= E
ref
.{0,5B
1
+ 0,25B
2
+ 0,125B
3
+ . . . + (2
n
)
-1
B
n
}
No instante 1: E
0
= 100.{0,5(1) + 0,25(0) + 0,125(1) + 0,0625(0) + 0,03125(0) +
0,015625(0)} = 62,50 V
No instante 2: E
0
= 100.{0,5(1) + 0,25(0) + 0,125(1) + 0,0625(0) + 0,03125(1) +
0,015625(0)} = 65,63 V
No instante 3: E
0
= 100.{0,5(1) + 0,25(0) + 0,125(1) + 0,0625(1) + 0,03125(0) +
0,015625(1)} = 70,31 V
Instante Dado binrio
1 101000
2 101010
3 101101
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processos
Soluo
(b) O retentor de ordem zero entre os instantes 2 e 3 resulta em uma voltagem constante
E(t) = E
0
(instante 2) = 65,63 V, conforme calculado no tem (a).
(c) O retentor de primeira ordem resulta em uma voltagem crescente. A inclinao dada
por:
=
65,63 -62,50
0,5
= 6,25
Desta forma, a funo voltagem entre os instantes 2 e 3 dada por:
E(t) = 65,63 + 6,25t
Voltagem
tempo
62,50
65,63
70,31
Retentor de Ordem Zero
Retentor de primeira ordem
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5.5 Dispositivos de Entrada / Sada para Dados Discretos
Dados discretos podem ser processados por um computador digital
sem os tipos de procedimentos de converso necessrios para os sinais
analgicos contnuos.
Os dados discretos se dividem em trs categorias:
(1) Dados binrios, (2) Dados discretos que no so binrios e (3) dados
de pulso.
Tipo de Dado digital Interface de Entrada
para o computador
Interface de Sada do
computador
Dado discreto binrio
(ligado / desligado)
Entrada de contato Sada de contato
Dado discreto que
no seja binrio
Matriz de entrada de
contato
Matriz de sada de
contato
Dados de pulsos
discretos
Contadores de pulso Geradores de pulso
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5.5.1 Interfaces de Contato de Entrada /
Sada
Uma interface de contato de entrada um
dispositivo por meio do qual os dados binrios so
lidos pelo computador a partir de alguma fonte
externa (por exemplo, o processo). Ela formada
por uma srie de contatos simples que podem
estar fechados ou abertos (ligados ou desligados)
para indicar o estado de um dispositivo binrio
conectado ao processo, como uma chave fim-de-
curso (fechada ou aberta), vlvulas (abertas ou
fechadas) ou botoeiras de acionamento de cargas.
O computador verifica periodicamente o estado
atual dos contatos para atualizar os valores
armazenados em memria.
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5.5.1 Interfaces de Contato de Entrada /
Sada
Uma interface de contato de sada um
dispositivo que comunica os sinais
ligados/desligados do computador para o processo.
As posies do contato so definidas como ligado
ou desligado. Essas posies so mantidas at
que sejam alteradas pelo computador, talvez em
resposta eventos do processo. Nas aplicaes de
controle de processos por computador, o hardware
controlado por esta interface inclui alarmes, luzes
indicadoras (em painis de controle), solenides e
motores.
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AUTOMAO E ROBTICA
processos
5.5.2 Contadores e Geradores de Pulso
Dados discretos tambm podem existir em forma de uma srie de pulsos.
Esses dados so gerados por transdutores digitais, tais como, codificadores
ticos (encoders). Dados em pulsos tambm so utilizados no controle de certos
dispositivos, como por exemplo: motores de passo.
Um Contador de Pulsos um dispositivo utilizado para converter uma
srie de pulsos (chamado de trem de pulsos) em um valor digital que ento
passado ao computador por um canal de entrada. O tipo mais comum de
contador de pulsos aquele que conta pulsos eltricos. Ele construido
utilizando circuitos lgicos sequenciais, denominados de flip-flops, que so
dispositivos eletrnicos com capacidade de memria e que podem ser utilizados
no armazenamento dos resultados do procedimento de contagem.
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Um Contador de Pulsos pode ser utilizado tanto em aplicaes de contagem
como nas de medio.
Uma aplicao de contagem tpica pode somar o nmero de pacotes que
passam por um sensor fotoeltrico em uma correia transportadora de uma clula.
Uma aplicao de medio tpica pode indicar a velocidade de rotao de um
eixo. Um mtodo possvel para se chegar medio conectar o eixo a um codificador
tico, que gera um determinado nmero de pulsos eltricos para cada rotao. Para
determinar a velocidade de rotao, o contador de pulsos mede o nmero de pulsos
recebidos durante um determinado intervalo de tempo.
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AUTOMAO E ROBTICA
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Um Gerador de Pulsos um dispositivo que produz uma srie de pulsos
eltricos cujas quantidade e frequncia totais so definidas pelo computador de
controle. O nmero total de pulsos pode ser utilizado para acionar um eixo de um
sistema de posicionamento. A frequncia da cadeia de pulsos, ou taxa de pulsos,
poderia ser usada no controle de velocidade de rotao de um motor de passos.
Um gerador de pulsos opera repetindo continuamente as operaes de
fechamento e abertura de um contato eltrico, produzindo assim uma sequncia
de pulsos eltricos discretos. A amplitude (nvel de tenso) e a frequncia so
projetadas de modo a ser compatveis com o dispositivo a ser controlado.

01 - Aulas 02 e 03

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