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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA



CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA QUMICA





CONTROLE DE PROCESSOS DISTRIBUIDOS
NA PRESENA DE TEMPO MORTO






Monografia Submetida Universidade Federal de Santa Catarina Referente
Bolsa de Iniciao Cientfica do Programa de Recursos Humanos da ANP para o
Setor Petrleo e Gs PRH-34 ANP/MCT.








Luciano Luiz Machado





Florianpolis, Novembro de 2004

2

























Mais vale lanar-se luta, alcanar triunfo e glria, mesmo expondo-se
ao insucesso, do que formar fila com pobres de esprito, que no amam
muito nem sofrem muito, mas vivem nessa penumbra cinzenta sem
conhecer vitria nem derrota.

Franklin D. Roosevelt

3
Agradecimentos

Agradeo a toda minha famlia pelo carinho, amor, conselhos,
compreenso e apoio.
Ao Professor Ricardo Antonio Francisco Machado pela amizade,
orientao, confiana, comprometimento e compreenso.
Aos amigos Larissa, Kila e Reinaldo pela convivncia, amizade e
ajuda mtua no decorrer deste trabalho.
A Universidade Federal de Santa Catarina pelo espao fsico cedido
para a realizao dos experimentos no Laboratrio de Controle de
Processos no Departamento de Engenharia Qumica e Alimentos.
Ao apoio financeiro da Agncia Nacional do Petrleo - ANP, e da
Financiadora de Estudos e Projetos - FINEP, por meio do Programa de
Recursos Humanos da ANP para o Setor Petrleo e Gs PRH-34
ANP/MCT.
Sumrio

1 - Introduo ............................................................................ 6
2 - Reviso Bibliogrfica ............................................................ 7
2.1 - Controlador PID .................................................................14
2.2 - Propriedades do Preditor de Smith .......................................25
3 - Materiais e Mtodos............................................................ 42
3.1 - Unidades Experimentais ......................................................42
3.2 - Identificao do Sistema.....................................................48
3.3 - Simulao.........................................................................54
4 - Bibliografia......................................................................... 62
5 - Anexo.................................................................................. 66
5.1- Aproximao grfica para modelos de primeira ordem usando
uma perturbao degrau.............................................................66
5.2 - Relaes de projeto segundo Cohen & Coon........................69
5.3 - Relaes de projeto baseadas no critrio da integral do erro
absoluto ponderado (ITAE)........................................................71
6
1 - Introduo

Os processos da Indstria de Petrleo e Gs Natural caracterizam-
se por apresentar dinmicas bastante complexas e grande grau de
acoplamento. Adicionalmente, elevados tempos mortos aliados a no
linearidade da maioria dos processos, torna o projeto e ajuste dos
sistemas de controle uma tarefa difcil.
Um sistema de controle ineficiente sinnimo de perda de lucro.
Com o objetivo de estudar os problemas de controle presentes numa
planta de petrleo e gs, o Tempo Morto apresenta-se como um desafio
a ser minimizado.
O tempo morto pode ser definido como o tempo que transcorre
entre o instante em que introduzida uma mudana na varivel de
entrada do processo e o instante em que a sada do mesmo comea a
mudar. Na verdade, por trs do tempo morto, existem problemas fsicos
caractersticos de cada sistema.
O principal objetivo do presente trabalho melhorar a resposta do
sistema de controle perante perturbaes, quando estes possuem
elevado tempo morto. Para isso, utilizou-se estruturas de controle
baseadas no Preditor de Smith, um compensador de tempo morto que
baseia-se na incluso do modelo do processo com o atraso de transporte
na malha de controle, visando a melhoria do desempenho de sistemas
de controle baseadas no clssico PID, que tambm foi objeto de estudo.
Utilizou-se um reator de polimerizao para comprovar a eficcia
do Preditor de Smith acoplado a um controlador PID acoplado, perante o
PID convencional para reduzir problemas de tempo morto, visando
implementao da tcnica nas unidades de produo de uma indstria
de Petrleo e Gs para promover melhorias.

7
2 - Reviso Bibliogrfica

O petrleo, no estado em que extrado do solo, tem
pouqussimas aplicaes. uma complexa mistura de molculas,
compostas principalmente de carbono e hidrognio - os
hidrocarbonetos, alm de algumas impurezas. Para que o
aproveitamento energtico adequado do petrleo, deve-se submet-lo a
processos de separao, converso e tratamentos.
O petrleo deve ser processado e transformado de maneira
conveniente, com o propsito de obter-se a maior quantidade possvel
de produtos de maior qualidade e valor comercial. Atingir este objetivo,
com o menor custo operacional, a diretriz bsica da refinao.
A necessidade atual em diminuir as variaes existentes na
qualidade dos produtos, acoplada a uma rigorosa regulamentao
ambiental nas indstrias de Petrleo e Gs e processos qumicos em
geral, motiva a uma melhoria do sistema de controle, bem como da
forma em controlar estes processos.
Os sistemas para processos de controle so desenvolvidos de
forma a maximizar a produo e minimizar seus custos, alm de
eliminar possveis riscos que possam comprometer a produo. Tarefas
que antes aplicavam um alto risco aos operadores de equipamentos,
podem ser realizadas remotamente na mais completa segurana.
Como a globalizao da economia, a competitividade do mercado
global e as rigorosas leis ambientais, esto cada vez mais acirradas, as
empresas precisam produzir muito, com alta qualidade, e com preos
acessveis. Isto s possvel implantando-se tcnicas avanadas de
controle de processo, o que torna este uma ferramenta indispensvel
para a indstria moderna.
Pela complexidade e o volume de material processado na indstria
8
Petroqumica, esta foi e pioneira na otimizao, superviso e
controle de processos, reduzindo custos, aumentando a qualidade dos
produtos e margem de lucro para sobreviverem na economia mundial.
Os processos da Indstria de Petrleo e Gs Natural caracterizam-
se por apresentar dinmicas bastante complexas e grande grau de
acoplamento. Adicionalmente, elevados tempos mortos aliados a no
linearidade da maioria dos processos, torna o projeto e ajuste dos
sistemas de controle uma tarefa difcil.
Alm do tempo morto (que ser discutido a seguir), inmeras
perturbaes existentes numa planta de processamento de petrleo
dificultam o ajuste e sintonia dos controladores. Cabe lembrar que uma
planta de processamento de petrleo composta por diversas unidades,
todas integradas e operando de forma seqencial. Assim, um
controlador ajustado de maneira inadequada pode desestabilizar todo o
processo, causando perda de matria prima e lucro. Adicionalmente, as
indstrias de petrleo processam matria prima de diferentes origens,
cujas propriedades apresentam diferenas significativas, o que eleva o
grau de dificuldade no ajuste dos sistemas de controle.
A figura 2.1, abaixo, representa o esquema de uma unidade de
fracionamento de petrleo, evidenciando o grau de interao entre as
variveis e o sequenciamento de operaes. Pode-se observar, tambm,
a grande interao existente nas subunidades que compem a unidade
de fracionamento e uma grande variedade de processos que envolvem
troca trmica.
9

Figura 2.1 - Esquema de unidade de fracionamento de petrleo.


Destilao, Extrao de Aromticos, Adsoro, Craqueamento
Cataltico e Trmico, so alguns dos processos encontrados na indstria
de Petrleo e Gs que so responsveis pela produo de uma infinidade
de produtos a partir do leo cru, como a Gasolina, GLP (Gs Liquefeito
do Petrleo), Querosene, leos e outros.
Conhecer como e quanto uma perturbao na entrada pode afetar
a sada de um processo, torna-se indispensvel para uma boa eficincia
de produo e um desafio a ser solucionado. Os modelos matemticos
que representam um determinado sistema tm a finalidade de mostrar
como perturbaes podem afetar o sistema, mas muitas vezes estes
modelos so simplificados, o qual geram erros que diferem estes, do
sistema real.

10
Um dos principais problemas encontrado no controle de processos
o chamado "Tempo Morto. Sempre que material ou energia
fisicamente movimentado num processo, existe um tempo morto
associado ao movimento. Ele causado pelo tempo que o material ou
energia leva para ser transferida da posio de suprimento posio do
sensor.
Alm do movimento fsico de material ou energia, existem outras
fontes de tempo morto. O uso de cromatgrafos, por exemplo, para
medir concentrao em amostras de fluxo de lquido ou gs tomado do
processo introduz um tempo morto, o tempo de anlise.
A presena de tempo morto em um processo limita o desempenho
de um sistema convencional de controle por realimentao. Da
perspectiva de resposta em freqncia, um atraso de transporte
adiciona um atraso de fase na malha de realimentao, o que afeta a
estabilidade de malha fechada. Conseqentemente, o ganho do
controlador dever ser reduzido abaixo do valor que poderia ser usado se
no houvesse tempo morto, e a resposta de malha fechada se torna
lenta em comparao com o controle da malha sem atraso [7].
Os atrasos so uma parte fundamental da dinmica de muitos
processos industriais. Resumindo, o tempo morto pode ser definido
como o tempo que transcorre entre o instante em que introduzida
uma mudana na varivel de entrada do processo e o instante em que a
sada do mesmo comea a mudar.
Tempo Morto entre entradas e sadas so fenmenos comuns em
processos industriais, sistemas de engenharia, ecolgicos e biolgicos.
Transporte, atraso de medidas, tempo de anlise computao e atrasos
de comunicao, todos estes so responsveis por tempo morto dentro
da malha de controle. Especialmente reaes fsicas e qumicas que
ocorrem em processos industriais, geralmente resultam num
11
significativo tempo morto finito na resposta do sistema relativo a
entrada ou distrbios gerados no processo.
Tipicamente, nas operaes que ocorrem em uma Refinaria de
Petrleo, fabricao de papel, extruso de polmeros, klincagem do
cimento, fabricao do ao, existem considerveis problemas causados
pelo tempo morto. A presena de tempo morto na malha de controle
tem duas maiores conseqncias; primeiramente, a maior dificuldade
a anlise e projeto de controladores para sistemas em malha fechada. A
segunda, esta em encontrar o controle ideal para o sistema.
Para minimizar os pontos negativos relacionados ao tempo morto,
O. J. M Smith [1] apresentou um esquema de controle para sistema
SISO (single-input single-output), o qual tem o potencial de melhorar as
malhas de controle com tempo morto. Este esquema conhecido como
Preditor de Smith ou Compensador de Tempo Morto de Smith. Este
sistema de controle utiliza uma alimentao interna em malha fechada
que efetivamente diminui por cancelamento o tempo morto finito que a
configurao de controle em malha fechada apresenta [2].
As primeiras tentativas de aplicar o Preditor de Smith
demonstraram que os mtodos clssicos de projeto no eram
adequados para ele e seus esquemas similares. Investigaes tericas
executadas no final dos anos de 1970 e incio dos anos 1980
esclareceram as propriedades especiais do Preditor de Smith e
forneceram ferramentas para compreender e projetar tais algoritmos.
A partir de 1980 quando os controladores digitais comearam a
aparecer no mercado, tornou-se vivel projetar controladores digitais
complexos como os preditores, motivo pelo qual os pesquisadores
voltaram a ateno ao "Preditor de Smith analisando suas propriedades
e propondo modificaes na estrutura para satisfazer especificaes de
controle para os mais variados processos.
12
Nos ltimos anos a tecnologia dos sistemas digitais tem evoludo
rapidamente, aumentando as possibilidades de implantao e
diminuindo custos dos equipamentos, desta forma tem-se condies de
projetar um sistema de qualidade com baixos custos de implantao.
Ao longo dos ltimos anos, numerosos estudos nas propriedades
do Preditor de Smith tem sido realizados, tanto acadmicos quanto
industriais. Muitas modificaes tem sido sugeridas e o Preditor de
Smith foi estendido para o sistema MIMO (multi-input and multi-output)
com mltiplo tempo morto [2]. A eficincia do Preditor de Smith
depende diretamente da modelagem proposta, quanto maior a
similaridade entre o modelo sugerido e o processo em si, mas eficiente
ser o Preditor. No entanto, recentemente as modelagens esto se
tornando cada vez mais complexas, aumentando as dificuldades de
aplicao do Preditor de Smith em algumas reas.
Conseqentemente, devido a variedade de pesquisas, a robustez e
projeto do Preditor de Smith tm levado a importantes resultados. No
caso do projeto do Preditor de Smith, duas principais informaes
prvias so necessrias. A primeira esta relacionada com o modelo
nominal que identificado atravs de dados experimentais, ou
modelado com esquema matemtico. A segunda informao conhecer
o perodo exato do tempo morto. Geralmente, quando o modelo muito
prximo da planta real, o desempenho do Preditor de Smith trs vezes
maior como relatado por Doebelin [2] e por Marshall [3]. verdade que
quando o atraso real finito da planta e seu estado estacionrio so
conhecidos com exatido como mostrado por MacFarlane [4], melhorias
substanciais na resposta so atingveis.
Se o atraso dominante (maior que duas vezes a constante de
tempo equivalente do processo) fica difcil controlar o processo
utilizando controladores clssicos (tipo PI, por exemplo). No ambiente
13
industrial a soluo adotada pelos operadores de planta diminuir o
ganho proporcional do controle e/ou aumentar o tempo integral, de
forma que o sistema possa funcionar de maneira estvel embora com
dinmicas muito lentas [5]. Como j mencionado uma soluo para este
problema foi introduzida por Smith (1957) chamada posteriormente
"Preditor de Smith, baseada na incluso de um compensador de atraso
baseado no modelo do sistema real. Este acoplado em um controlador
do tipo PID pode reduzir significativamente o tempo morto do processo
promovendo excelente melhora na resposta e controle do sistema.
de conhecimento comum, por parte de operadores, engenheiros
e de pesquisadores da rea de automao industrial, a existncia de
controladores com as propriedades de ao Proporcional, Integral e
Derivativa, denominado PID, ou de trs termos, como descrito por
Astrom [6].
fato conhecido que, para processos com longos atrasos de
transporte, o desempenho do controle obtido com um controlador PID
limitado. Para tais processos faz-se necessria a utilizao de tcnicas
de controle mais elaboradas. A parte derivativa de um controlador PID
pode ser interpretada como um mecanismo de predio. Entretanto,
para processos com atrasos de transporte dominante, a ao derivativa
do controlador PID torna-se ineficaz e, at certo ponto, indesejvel.
Assim, a maior parte dos controladores que lidam como este tipo de
processos normalmente tem esta ao desligada.
A presena de atraso na malha de controle tem duas
conseqncias fundamentais:

1. O atraso (ou tempo morto) diminui consideravelmente a
fase do sistema, conseqentemente diminuem as margens de ganho de
fase do sistema.
14
2. No caso contnuo as relaes entrada-sada do sistema
tornam-se irracionais, o que dificulta o projeto de controle [15].

A utilizao de mtodos clssicos de projeto de controladores na
compensao de sistemas com atraso (por exemplo, Controladores tipo
"proporcional, integral e derivativo PID), exigem ajustes conservadores
(produzem resposta lentas) para garantir a estabilidade do sistema em
malha fechada [9]. De forma geral, se o atraso pequeno e o modelo
de baixa ordem, o ajuste do PID permite a obteno de uma soluo
aceitvel. Mas se o atraso grande e deseja-se obter respostas em
malha fechada mais rpidas, ento conveniente utilizar sistemas de
compensao de atraso.

2.1 - Controlador PID

Os controladores PID surgiram na dcada de 30 quando eram
implementados por dispositivos pneumticos e mecnicos. Com o
advento dos semicondutores, os controladores PID passaram a serem
implementados em "hardware analgicos. Na dcada de 60, com o
aparecimento dos circuitos integrados, formam implementados em
"hardware digital.
Na dcada de 50, com o surgimento dos computadores,
desenvolveram-se controladores PID digitais implementados por
"software.
Desde a dcada de 80, com o barateamento dos
microcomputadores, os controladores PID esto sendo utilizados na
indstria mundial e atualmente fazem parte do cotidiano de engenheiros
e operadores que atuam em nvel de cho de fbrica (local onde existem
os processos a serem controlados, instrumentao e controladores) e
15
constituem a grande maioria dos controladores encontrados em todo
tipo de instalao industrial. Na industria de Petrleo e Gs no
diferente, muitos dos processos de refino so controlador por
controladores PID.
O PID apresenta diversas caractersticas desejveis, pois incorpora
a realimentao de sada, tem reduzido nmero de parmetros
ajustveis, diretamente relacionados com as aes de controle; permite
a eliminao de "offsets atravs da ao integral; apresenta efeito
antecipativo atravs da ao derivativa e, com pequenas alteraes,
pode tambm tratar de problemas de saturao nos atuadores [7].
Na maioria dos problemas de controle industrial, os processos
apresentam caractersticas dinmicas benignas e especificaes de
desempenho no muito estritas, o que favorece o uso dos controladores
PID [7].
O controlador PID h muito tempo o algoritmo de controle mais
utilizado, capaz de controlar uma grande variedade de processos se
sintonizando adequadamente e est incorporado a operao de
processos industriais devido sua simplicidade, baixo custo e ao fato de
que normalmente proporciona um desempenho satisfatrio ao processo
controlado [8].
O controlador PID incorpora as trs aes, a Proporcional, Integral
e Derivativa.
A ao Proporcional fornece uma relao linear (ganho) entre o
sinal de entrada e a sada do controlador, na verdade, a sada do
controlador proporcional (P) proporcional ao erro entre a referncia e
o valor medido do processo [5]. Matematicamente, o sinal de sada do
controlador proporcional expressa por:

y(t) = yo + Kc.e(t) (2.1.1)
16

Onde:
y(t) = o sinal de sada do controlador, no instante t;
yo = o sinal de sada do controlador no estado estacionrio (erro
nulo);
Kc = ganho do controlador;
e(t) = o sinal de erro, a diferena entre a referncia e o valor da
varivel medida.
Neste tipo de controlador, quanto maior o erro, maior o valor
inicial da ao de controle, ou seja, o valor de correo do desvio. A
figura 2.1.1 mostra a curva de reao tpica para uma mudana na
referncia de um processo hipottico. Inicialmente, o valor de referncia
foi estabelecido como 0, que foi alterado ao longo do tempo para 10.
Observa-se que o controlador proporcional acompanha a variao do
valor de referncia, porm no capaz de anular totalmente o erro. O
desvio existente, no estado estacionrio, entre a varivel controlada e o
valor medido chamado de offset (erro no estado estacionrio) e
tipco de controladores proporcionais [5].
17

Tempo
Figura 2.1.1 - Curva de resposta tpica de um controlador proporcional
para uma mudana na referncia. Fonte [5].

A equao 2.1.1 pode ser escrita na forma:
y = Kc.e(t) (2.1.2)

Onde y representa a variao da sada do controlador (a ao de
controle) com a variao do desvio (o erro). Quando maior o erro, maior
a ao de controle. O termo Kc o ganho do controlador e tambm o
parmetro de ajuste. Dependendo do tipo de converso de sinal, Kc
poder ser dimensional ou no.
No caso do controlador Proporcional - Integral (PI), sua sada
proporcional ao erro e proporcional integral do erro [5].
Matematicamente, o controlador PI expresso como:
( ) ( )
(

+ =
}
dt t e t e k y
i
c

1
(2.1.3)
18
Onde y representa a variao da sada do controlador (a ao de
controle) com a variao do desvio, e(t) (o erro). Kc o ganho do
controlador e
i
a constante de tempo integrativa.
A grande vantagem da utilizao do controlador PI est no fato de
que a ao de controle muda lenta e progressivamente. Alm disso, a
ao integrativa elimina os erros pequenos que persistem ao longo do
tempo [5].
Conseqentemente, o erro no estado estacionrio (offset)
eliminado. No caso do PI, Kc e
i
so os parmetros de ajuste. A figura
2.1.2 mostra uma curva tpica de ao de controle para variaes na
referncia quando o PI utilizado.


Tempo
Figura 2.1.2 - Ao de controle tpica de um controlador PI para uma
variao na referncia. Observe a eliminao do offset. Fonte [5].

O controlador proporcional-integral-derivativo (PID) , sem dvida
nenhuma, o mais popular na indstria, estando instalado em mais de
19
90% das plantas de processo. Sua grande vantagem sobre o PI est no
fato de incorporar um fator de correo correspondente derivada do
erro [5], como mostra a equao (2.1.4):

(

+ + =
}
dt
t de
dt t e t e Kc y
d
i
) (
) (
1
) ( .

(2.1.4)

Onde y representa a variao da sada do controlador (a ao de
controle) com a variao do desvio, e(t) (o erro). Kc o ganho do
controlador e
i
a constante de tempo integrativa e
d
a constante de
tempo derivativa.
A vantagem da incorporao do termo proporcional a derivada do
erro est na antecipao da ao de controle. Desta forma, o
controlador age como se o erro fosse persistir indeterminadamente.
Neste caso, deve-se tomar cuidado com os valores assumidos para
d
.
Valores elevados demais podero causar a instabilidade do sistema. Da
mesma forma que o controlador PI, o PID elimina completamente o
offset [5].
Observa-se que no controlador PID so trs os parmetros de
ajuste: Kc,
i
e
d
. Assim, torna-se necessrio algumas regras de ajuste
para facilitar a obteno dos parmetros que forneam o melhor
desempenho do controlador.
O controle PI apropriado para sistemas onde um comportamento
de primeira ordem dominante, enquanto o controle PID indicado
para sistemas com dinmicas de segunda ordem. Sendo estes casos,
encontrados na maior parte dos processos industriais [9].
20
Os controladores PID podem ser empregados, tambm, em
processo complexos que so difceis para controlar, desde que no se
requeira um timo desempenho. No entanto, existem situaes prticas
onde possvel obter um comportamento dinmico melhor atravs de
outros tipos de controladores. Exemplos tpicos so processos com longo
atrs de transporte e sistemas oscilatrios. Entretanto, existem casos
onde os controladores PID so mesmo inadequados [10].
Uma vez definidos os trs parmetros do controlador PID, cabe
analisar o efeito de cada um destes parmetros.
Como ilustrao, a Figura 2.1.4 apresenta o efeito da variao no
ganho do controlador, a Figura 2.1.5, o efeito na constante integrativa e
por fim, a Figura 2.1.6, o efeito na constante derivativa.

Figura 2.1.4 - Efeito da variao no ganho proporcional do controlador.



21


Figura 2.1.5 - Efeito da variao na ao integrativa do controlador.


Figura 2.1.6 - Efeito da variao na ao derivativa do controlador.
22

Existem vrias concepes para implementar um controlador PID.
Estruturas diferentes fornecem desempenhos diferentes com relao ao
sistema em malha fechada e a possibilidade de sintonizar o controlador
tambm influenciada pela escolha da estrutura [11].
fcil observar que variaes bruscas na referncia, y
r
(t),
influenciam diretamente o erro e(t) = y
r
(t) - y(t). Quando ocorrem
variaes bruscas no erro, e(t), os termos proporcionais e derivativos
geram aes de controle, u(t), que podem ser excessivas (grande
magnitude) a ponto de comprometer a operao do atuador do
processo. Para solucionar este problema as aes proporcionais e
derivativas podem ser consideradas apenas sobre a sada, y(t), atravs
de diferentes combinaes apresentadas nos diagramas em blocos das
figuras 2.1.7 a 2.1.8, sendo:

a) Controlador PID convencional (figura 2.1.7) onde as aes
proporcionais, integral e derivativa atuam sobre o erro entre a sada do
processo e referncia;


Figura 2.1.7 - Controlador PID convencional.

b) Controlador PI+D (figura 2.1.8) realiza a ao derivativa
apenas no sinal de sada e as aes proporcionais e integrais sobre o
erro. a estrutura implementada na maioria dos controladores PID;
e(t)
PID
u(t)
-y(t)
+
y
r
(t)
23


Figura 2.1.8 - Controlador PI+D.

c) Controlador P+I+D (figura 2.1.9) a menos utilizada. Aqui as
aes proporcionais e derivativas atuam apenas no sinal de sada,
enquanto a ao integral atua sobre o erro;


Figura 2.1.9 - Controlador P+I+D.

d) Controlador PID
f
(figura 2.1.10) pode ser interpretado como um
controlador PI, em cascata com a ao derivativa filtrada, que atura
sobre o erro;

+
I
+
D
-y(t)
u(t) e(t) y
r
(t)
P
+
PI
+
D
-y(t)
u(t) e(t) y
r
(t)
24

Figura 2.1.10 - Controlador PID
f


e) Controlador PI+D
f
(figura 2.1.11) corresponde ao controlador
PI, que atua sobre o erro, mais a ao derivativa filtrada que ocorre
sobre o sinal de sada do processo.


Figura 2.1.11 - Controlador PI+ D
f

Conforme Wittenmark et. al. [11], geralmente as verses
contnuas (d) e (e), mostradas nas figuras 2.1.10 e 2.1.11, so mais
fceis de sintonizar do que as verses (a), (b) e (c), mostradas nas
figuras 2.1.7, 2.1.8 e 2.1.9, respectivamente.
Conhecendo as propriedades gerais do controlador PID mostradas
acima, torna-se necessrio o entendimento do Preditor de Smith,
responsvel pela reduo do tempo morto em processos industriais que
ser discutido a seguir.


+
PI
+
D
Com filtro
-y(t)
u(t) e(t) y
r
(t)
+
PI
-y(t)
e(t) y
r
(t)
D
Com filtro
u(t)
25
2.2 - Propriedades do Preditor de Smith

Um exemplo de sistema fsico com atraso de transporte o
trocador de calor mostrado na figura 2.2.1.



Figura 2.2.1- Trocador de calor.

Quando a vlvula de entrada de vapor aberta, provoca-se uma
mudana na temperatura no tubo de vapor e o fluido comea ento a se
aquecer. A mudana de temperatura do fluido, no entanto, s
percebida no sensor de temperatura posicionado a uma distncia "d do
trocador aps decorrido o tempo necessrio para o fluido se deslocar do
trocador de calor ao sensor. Este tempo denominado Atraso de
Transporte ou Tempo Morto (0), e dado por:

Q
A d.
= (2.2.1)
26
Sendo que d e a distncia do transporte, A a sesso do tubo de
sada e Q a vazo de sada.
Observa-se que o atraso "0 funo do posicionamento do
sensor. Este um aspecto que deve ser considerado no projeto de um
sistema de controle. Da mesma forma, o atraso 0 varia com a vazo Q,
que funo da abertura da vlvula de sada.
Admitindo na figura 2.2.1 que a vlvula de vapor esteja fechada,
podemos dizer que x(t) (temperatura de entrada do fluido) igual a y(t)
(temperatura de sada do fluido). A partir do momento que a vlvula de
vapor aberta, acontece uma perturbao do tipo degrau no sistema.
Esta perturbao s vai ser percebida pelo sensor na sada do processo,
aps um determinado tempo 0, ou seja, aps o tempo morto do
processo.
Neste caso, podemos observar a seguinte relao entre a
temperatura de entrada e sada do processo:

y(t) = x(t - 0) (2.2.2)

Introduzindo-se as variveis-desvio: X = x - x
s
e Y = y - y
s
, e
sabendo que em t = 0, x
s
= y
s
, obtm-se:

Y(t) = X(t - 0) (2.2.3)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 2.2.3 temos:

( )
( )
s
e
s X
s Y
.
=
(2.2.4)

27
Por conseguinte, a funo de transferncia de um retardo por
transporte
s
e
.
. (Para mais informaes, ver Seborg [17]).

Nos controladores com compensao de atraso, a predio
realizada atravs de uma simulao interna do processo. O Preditor de
Smith [12] e o controlador IMC ("Internal Model Control) [13], so dois
mtodos de controle alternativos para tratar compensao em processos
com tempo morto. Em [14], proposto um terceiro controlador
preditivo, o PIP, que consiste em um controlador PI com compensao
de atraso. Segundo o autor, o PIP pode ser considerado como um caso
especial do Preditor de Smith ou do IMC, com a vantagem de possuir
apenas trs parmetros ajustveis.
O mais popular mtodo de controle para compensao de
transporte o Preditor de Smith. A predio de mudanas futuras no
sinal de medio feita pela alimentao do sinal de controle atravs de
um modelo do processo. A estrutura do controlador de Smith
mostrada na figura 2.2.2.










Figura 2.2.2 - Diagrama de Blocos do Preditor de Smith.

E
Q
R E + +
- -
G
c
(s)
U
Y
C1
G
*
(s) G(s)
G(s)
C2 -
+
+
+
C
28
Seja:

G(s) a funo de transferncia da planta;
G(s) o modelo do processo;
G
*
(s) o modelo do processo sem atraso;
G
c
(s) a funo de transferncia do controlador.


Da figura 2.2.2, tem-se:

E = R - C1 = R - C1 - (Y - C2) (2.2.6)

Sendo o modelo perfeito, tem-se C2 = Y. Neste caso o controlador
atua no sinal de erro que ocorreria se no houvesse o atraso de
transporte.
Ainda na hiptese de modelagem perfeita (G = G), a malha mais
interna tem a funo de transferncia:

( )
s
c
c
c
e G G
G
E
U
G

+
= =
1 . 1
'
*
(2.2.7)

onde G* definido por G = G
*
e
- 0 s
. Rearranjando os termos,
obtm-se a funo de transferncia em malha fechada, da referncia
para a sada:

*
*
. 1
.
G G
e G G
R
Y
c
s
c
+
=

(2.2.8)

Enquanto que, para controle convencional por realimentao, tem-
se:
29

s
c
s
c
e G G
e G G
R
Y

+
=
*
*
. 1
.
(2.2.9)

Analisando as equaes 2.2.8 e 2.2.9 conclui-se que o Preditor de
Smith tem a vantagem terica de eliminar o atraso da equao
caracterstica. O diagrama de blocos associado equao 2.2.8
mostrado na figura 2.2.3.


Figura 2.2.3 - Diagrama de blocos associado equao 2.2.8.

Sendo G
W
a funo de transferncia de carga em malha aberta, a
funo de transferncia em malha fechada dada por:

( ) [ ]
*
*
. 1
1 . 1
.
G G
e G G
G
W
Y
c
s
c
W
+
+
=

(2.2.10)

Os denominadores de Y/R e Y/W so iguais, porm os termos do
numerador so bem diferentes nos dois casos. Ainda assim, a
configurao do Preditor de Smith geralmente benfica para o caso de
regulao.
O algoritmo de controle num Preditor de Smith normalmente um
controlador PI. A estrutura do modelo do processo comumente usada
a de primeira ordem com atraso.

G
c
G
*


s
e
.

R

Y
+
30
( ) ( ) s U
s
e K
s Y
s
.
1
.

+
=

(2.2.11)

Desta forma, o Preditor de Smith possui cinco parmetros a serem
determinados, quais sejam: K
C
e
I
do PI e K, e 0 do modelo. A
equao de controle dada por:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|

+

|
|
.
|

\
|
+ =

t U t U
p
K
t e
p
K t U
I
c
1
.
1
1 (2.2.12)

Sendo P o operador d/dt.
Uma desvantagem do Preditor de Smith, e de compensadores de
tempo morto de um modo geral, que ele baseado em modelos, isto
, ele exige o conhecimento do modelo dinmico do processo. Se a
dinmica do processo muda significativamente, o modelo preditivo se
torna inexato e o desempenho do controlador se deteriore, s vezes at
o ponto de provocar a instabilidade do sistema. Para tais processos, o
controlador deve ser ajustado conservativamente de modo a acomodar
possveis erros de modelagem. Se o atraso de transporte varia
significativamente, necessrio usar algum tipo de controlador
adaptativo a fim de se alcanar um desempenho satisfatrio [7].
Para facilitar a compreenso do Preditor de Smith tomamos um
processo com atraso entre as variveis de entrada e de sada com
entrada simples, sada simples e perturbao poder ser representado
por uma equao do tipo:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Q e s G s R e s G s Y
s
q
q
s

+ =
(2.2.13)

31
Onde R(s) a varivel de controle ou entrada, Q(s) uma entrada
de perturbao, Y(s) a sada do processo, 0 e 0
q
os tempos de atraso
entre as entradas e a sada, G(s) e G
q
(s) so funes racionais prprias.
Existem dois casos particulares do modelo da equao (2.2.13):
um que considera as perturbaes na sada da planta (G
q
(s) = 1 e 0
q
=
0) e o outro que considera as perturbaes na entrada da planta (G
q
(s)
= G(s) e 0
q
= 0). Destes dois modelos o segundo o mais utilizado nos
sistemas de controle para plantas com atraso, porque apresenta o caso
mais desfavorvel para o controlador, principalmente nos casos de
grandes atrasos e processos com dinmicas integradoras [15].
Utilizando a representao na freqncia complexa do atraso no
segundo caso, o modelo da planta representado como:


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Q s R s P s Q s R e s G s Y
s
+ = + =

(.2.2.14)

Quando projeta-se um controlador C(s) para o processo com
atraso P(s), a funo de transferncia em malha aberta C(s) G(s)
s
e
.

tem o mdulo igual ao de um processo sem atraso C(s) G(s), com a fase
tendendo a -m em altas freqncias. Isso implica que o atraso diminui a
margem de fase do sistema. Se C(s) ajustado para estabilizar G(s), na
maioria dos casos o sistema com atraso ser instvel para valores de 0
maiores do que um valor mnimo de 0
min
. Em Torrico et al. [21]
apresentou-se um estudo da estabilidade global de um sistema de
controle baseado num compensador de tempo morto para processos
com atraso considerando variaes na estimao do atraso. A anlise de
estabilidade, quando aplicada a processos modelados por uma funo de
transferncia de primeira ordem com atraso, mostra o aparecimento de
janelas de estabilidade dentro de regies de instabilidade em malha
fechada.
32
Quando o processo tem um atraso no dominante (menor que o
dobro da constante de tempo equivalente do processo), o atraso pode
ser aproximado por
s
s
e
s
2
1
2
1
.

e C(s) pode ser projetado como um PID


para controlar G(s)
s
s
2
1
2
1

. Quando o atraso dominante (maior que o


dobro equivalente da constante do processo), C(s) deve ser ajustado de
forma muito conservadora, ou o sistema torna-se instvel. Uma soluo
ideal para este problema de controle realimentar a sada do processo
sem atraso, como ilustrado no esquema da figura 4.1.10, onde C(s)
controla a G(s).



Figura 2.2.4 - Controle ideal de plantas com atraso

Assim a relao entrada-sada :

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) s R e
s G s C
s G s C
s Y
s
+
=
1
(2.2.15)

A equao (2.2.15) mostra que apesar de ser possvel realimentar
o sinal sem atraso e utilizar um controle ideal, torna-se impossvel
modificar o sinal de sada, antes que transcorra o tempo morto 0 depois
C(s) G(s)

s
e
.

U R

Y
1
Y
Q
33
de aplicar uma variao na referncia, portanto no existe uma lei de
controle realizvel que permita eliminar o atraso da relao entrada-
sada.
A soluo ilustrada na figura 2.2.4, no possvel de ser
implementada na maioria dos casos reais, uma vez que Y
1
no pode ser
medido. Uma soluo para este problema foi proposta por Smith (1957)
e est baseada no uso de um preditor G
n
(s) no esquema de controle. A
figura 4.1.5 mostra a estrutura de controle do "Preditor de Smith (SP).
Nesta estratgia de controle, realimenta-se a predio da sada do
processo no tempo t, calculada usando o modelo do processo sem
atraso (G
n
(s)). Para que o sistema possa rejeitar erros de modelagem e
o efeito das perturbaes, realimenta-se a diferena entre a sada do
processo e a sada do modelo com atraso (P
n
(s) = G
n
(s)
s
e
.
, tal como
ilustrado no esquema da figura 4.1.5. Se no houverem erros de
modelagem (G(s) = G
n
(s)) nem perturbaes, a diferena entre a sada
real e a predita zero, portanto possvel ajustar o controle primrio
C(s) utilizando o modelo do processo sem atraso G
n
(s).


Figura 2.2.5 - Estrutura de controle do preditor de Smith na forma IMC.

C(s) G(s) U R

Y

G
n
(s) P
n
(s)
-
-
C(s)
Q
34

Figura 2.2.6 - Estrutura de controle do Smith preditor de Smith na
representao normal.

Existem trs propriedades fundamentais do Preditor de Smith no
caso de modelagem perfeita (G(s) = G
n
(s)) que sero analisadas em
seguida:

Propriedade 4.1.1 - O atraso eliminado da equao
caracterstica do sistema em malha fechada. Como a relao entrada-
sada dada pela funo:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
s
e
s G s C
s G s C
s R
s Y

+
=
1
(2.2.16)

Ento a equao caracterstica 1+C(s) G(s).

Propriedade 4.1.2 - Para mudanas da referncia com Q = 0, o
sinal de realimentao F gerado pelo preditor (figura 2.2.6) antecipa-se
sada do processo num tempo 0:

F(s) = e
0.s
Y(s). (2.2.17)

Esta propriedade no vlida para as entradas de perturbaes
porque
C(s) G(s) U R

Y

G
n
(s) - P
n
(s)
F
Q
35

F(s) = e
0.s
Y(s) + P
n
(s) Q(s) (1 - e
0.s
) (2.2.18)

Da equao 2.2.18, pode-se deduzir que se as mudanas na
dinmica da perturbao so lentas (e
0.s
= 1), ento F ser uma boa
predio de Y em t = 0. No caso em que Q varie rapidamente, no
ser possvel eliminar o efeito da perturbao do sinal de realimentao
F.

Propriedade 4.1.3 - A estrutura do "Preditor de Smith (SP)
fatoriza de forma implcita o processo em duas partes: G
n
(s) a parte
invertvel de
s
e
.
a parte no invertvel devido ao atraso (para esta
parte no so considerados os zeros com parte real positiva, cujas
limitaes so estudadas em detalhes em Holt e Moreri [22]. Usando a
idia da fatorizao e considerando que poderia ser aplicado um
controlador primrio ideal (um controle de ganho tendendo ao infinito
C(s) m) obtm-se:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
'

=
+
= s G
s G s C
s C
s C
n
n
(2.2.19)

Gerando-se uma sada ideal:

Y(s) = e
0.s
R(s) + P
n
(s) Q(s) (1 - e
0.s
) (2.2.20)

Observa-se que a funo de transferncia entre a referncia e a
sada simplesmente um atraso e o resultado coincide com o obtido no
caso da sada realimentada sem atraso. Mesmo que esta funo de
transferncia ideal no possa ser obtida na prtica, ela fornece uma boa
36
idia das qualidades do SP e um limite superior do comportamento em
malha fechada que poder ser obtida com esta estrutura.
Ainda sem considerar a soluo ideal de ganho infinito, uma
leitura superficial das propriedades do SP pode levar concluso de que
o ajuste do controlador primrio C(s) poderia ser efetuado considerando
simplesmente o modelo da planta sem atraso o que a resposta
transitria em malha fechada poderia ser acelerada arbitrariamente.
No obstante, uma anlise mais detalhada das propriedades e das
equaes anteriores pode determinar algumas limitaes do SP:
1. A primeira limitao est relacionada al ajuste do controle
primrio. Se C(s) fosse ajustado tendo em conta somente a
equao caracterstica (1+C(s) G(s)), o sistema poderia resultar
instvel para erros de modelagem (P(s) - P
n
(s)) pequenos;
2. A segunda limitao est relacionada com a estrutura do SP: o
sistema de controle no pode ser utilizado com processos que
tenham plos com parte real positiva e se o processo for
integrador a implementao no pode ser realizada diretamente
usando os diagramas das figuras 2.2.5 e 2.2.6;
3. A terceira limitao est relacionada com a rejeio de
perturbaes. Se a planta estvel, no possvel definir
arbitrariamente o comportamento do sistema frente a
perturbaes de carga com o ajuste do controle primrio. Se a
planta integradora, o sistema no pode rejeitar perturbaes
constantes em regime permanente.

Como mencionado anteriormente, o Preditor de Smith foi a
primeira estrutura de controle proposta para compensar atrasos. A
partir da dcada de 80, quando os controladores digitais comearam a
aparecer no mercado, diversos autores estudaram as propriedades e
limitaes do Preditor de Smith e alguns propuseram modificaes na
37
estrutura original, com o objetivo de incluir a possibilidade do ajuste da
resposta ao seguimento de referncia, quanto pra a rejeio das
perturbaes assim como a sua robustez. Por exemplo, em Palmor [15]
analisa-se a estabilidade do Preditor de Smith frente a erros
infinitesimais de modelagem utilizando a estrutura do Preditor de Smith
sem modific-la. Estes autores mostram que mesmo que o controle
primrio, para o caso nominal, esteja ajustado com margens de fase e
ganho adequados, o sistema torna-se instvel para erros infinitesimais
de estimao do atraso. Em Morari e Zafiriou [23], os autores
estudaram a sensibilidade do sistema a erros de modelagem,
destacando que o Preditor de Smith no aumenta esta sensibilidade. Em
Santacesaria e Scattolini [24], propem-se ajustes diferentes para
melhorar a robustez do sistema.
Uma idia simples e interessante que no modifica a estrutura
original de Smith foi apresentada por Watanable et. al. [20], esta
estratgia prope utilizar um modelo normal sem atraso, tambm
denominado modelo rpido, diferente do utilizado por Smith. Este
modelo rpido Gm(s) calcula-se de tal forma que os plos de malha
aberta da relao Y/Q sejam eliminados. Desta forma os plos lentos de
malha aberta so eliminados da malha de realimentao interna do
sistema de controle Gm(s) - Pn(s) e o controlador primrio ajusta-se
considerando o modelo rpido Gm(s), como se fosse o modelo nominal
sem atraso. O ajuste de C(s) mais difcil que no caso nominal, uma
vez que o modelo rpido Gm(s) geralmente mais complexo que Gn(s),
Por outro lado, a estrutura tem a vantagem adicional que pode ser
utilizada para controlar plantas instveis.
Diversos autores propuseram outras modificaes ao Preditor de
Smith original para melhorar o comportamento em malha fechada do
sistema de controle quando o processo possui atraso dominante [15]
(Matausek e Micic 1996) [19], (Normey-Rico e Camacho 1999) [18] e
38
outros. O algoritmo de Astrom et. al. [16], foi comparado com o
proposto por Watanable et. al [20] para mostrar como o primeiro
melhorava a resposta do segundo s mudanas da referncia mantendo
as mesmas vantagens rejeio das perturbaes. Posteriormente a
soluo proposta por Matausek e Micic (1996) [19] para o mesmo
problema, permite obter resultados parecidos aos de Astrom et. al. [16],
mas utilizando uma estrutura mais simples e fcil de ajustar. Por outro
lado os autores (Normeu-Rico e Camacho 1999) [18] demonstraram
que, incluindo um filtro de referncia na estrutura do compensador de
atrasos de Watanable et. al. (1981) [20] e ajustando adequadamente o
modelo rpido e o controle primrio, possvel obter resultados
equivalentes aos controladores apresentados em Astrom et. al [16] e
Matausek e Micic (1996) [19] tanto para a rejeio de perturbaes
quanto para o seguimento de referncia.


(a)

C(s) P(s)

Y

G
n
(s) - P
n
(s)
F
F
R
(s)

Q
R
39

(b)
Figuras 2.2.7 - (a) Normey-Rico e Camacho (1999) [18] (b) Astrom et
al. (1994) [16] e Matausek e Misic (1996) [19].

Todas as estruturas mencionadas esto representas nos
diagramas de blocos da figura 2.2.7. O controlador de Normey-Rico E
camacho (1999) est representado na Figura 2.2.7 (a). Este mesmo
esquema representa o controlador de Watanabe e Ito (1981) quando o
filtro de referncia F
R
(s) = 1.
No esquema da Figura 2.2.7 (b) so representados os
compensadores de Astrom et al. (1994), Matausek e Micic e Sun (1996).
Para o compensador de Matausek e Micic (1996 o = 1. para os outros
dois compensadores o = 0. importante destacar que os trs
algoritmos utilizam uma estimao de perturbao Q como elemento
atenuante dos efeitos da perturbao Q na sada do sistema.
Considerando modelagem perfeita, as relaes entrada-sada dos
esquemas da figura 2.2.7 so mostrados na tabela 2.2.1.





C(s) G(s) R

Y

G
n
(s)
P
n
(s)
-
-
o
M(s)
Q -
Q
40
Tabela 2.2.7 - relaes entrada-sada dos esquemas da figura 2.2.7.
Figura 2.2.7 (a) (b)
Y/R
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
s G s C
s P s C s F
m
n R
+

) ( ) ( 1
) ( ) (
s G s C
s P s C
n
n
+

Y/Q
(

) ( ) ( 1
) ( ) (
1 ) (
s G s C
s P s C
s P
m
n
n

) ( ) ( 1
) (
s P s M
s P
n
n
+



Kaya (2002) [25] props no controlador PI-PD acoplado a um
Preditor de Smth na forma padro que tem a qualidade de dar respostas
satisfatrias em malha fechada a processos com grandes constantes de
atrasos, com integrador ou plos instveis em malha aberta. A figura
2.2.8 representa o diagrama de blocos proposto por Kaya (2002) [25].

Figura 42.2.8- Proposta do Preditor de Smith de Kaya (2002).

Neste caso temos:
G
C1
(s) - Controlador PI usado para cuidar do controle servo;
G
C1
(s) G(s) R

Y

G
C2
(s) G
m
(s)
- -
s
e
.

s m
e
.
+
+
+
+
+
+
-
G
d
(s)
+
Q
41
G
C2
(s) - Controlador PD que usado para estabilizar processos
instveis ou com integrador e modificando a localizao dos plos para
processos estveis;
G
d
(s) - Controlador que rejeita as perturbaes e usado para
cuidar do controle regulatrio.
Quando temos G
C2
(s) = G
d
(s) = 0, temos a forma original do
Preditor de Smith. Assumindo uma concordncia perfeita entre o
processo e seu modelo, ou seja, G(s) = G
m
(s) e 0 = 0
m
o set point e a
resposta a perturbaes dada por:

( )
( )
( )
( ) [ ]
( ) [ ][ ]
) ( .
1 . 1
1
1
. .
.
2 1
. .
1 2 1
2 1
.
1
s Q
e G G G G G
e e G G G G G
s R
G G G
e G G
s Y
s m
m d C C m
s m s m
C C C m m
C C m
s m
C m


+ + +
+ +
+
+ +
=
(2.2.20)
















42
3 - Materiais e Mtodos

3.1 - Unidades Experimentais

Os experimentos foram desenvolvidos junto ao Laboratrio de
Controle de Processos do Departamento de Engenharia Qumica e
Engenharia de Alimentos da Universidade Federal de Santa Catarina
(EQA/CTC/UFSC). A implementao do sistema de controle com o
Preditor de Smith foi realizada em um reator piloto de ao, ilustrado na
Figura 3.1.1.
Essa unidade de reao constituda, basicamente, de um reator
encamisado em ao inox 316L, marca Suprilab Ltda, com capacidade de
5 litros e presso mxima de 15 kg
f
/cm
2
, provido de um sistema de
agitao com acionamento por software, com um motor trifsico marca
Eberle com sada reduzida em 1:5, um controlador de freqncia da
marca Siemens e um agitador do tipo turbina dupla, centrada, que se
estende at a base do reator. As trocas trmicas necessrias ao reator
so realizadas por um trocador de calor a placas com correntes
cruzadas, marca Alfa Laval, uma bomba centrfuga de cv, marca
Schneider, modelo 02.01, alm de duas vlvulas pneumticas do tipo
igual porcentagem ar-abre/falha-fecha, da marca Badge Meter Inc, que
so responsveis pela dosagem das correntes quente e fria. Tambm faz
parte do sistema um termopar do tipo J da marca Ecil em conjunto com
um amplificador/transmissor, alm de um reservatrio de nitrognio
gasoso. A Figura mostra o esquema da planta piloto utilizada para as
reaes de polimerizao em suspenso do estireno e estudo/aplicao
da estratgia de controle desenvolvida. Maiores detalhes sobre o reator
podem ser observados na figura 3.1.3 que representa seu esquema e na
figura 3.1.4 mostra sua fotografia real.
43
A freqncia de agitao, que pode variar de 0-700 rpm,
manipulada remotamente por um sinal de 1-10 VDC. O controlador de
freqncia requer um sinal de 12VDC para que possa ser iniciada a
manipulao remota.


Figura 3.1.1 - Esquema da unidade piloto de polimerizao. 1 - Reator
de ao encamisado; 2 - Trocador de calor a placas; 3 - Bomba
centrfuga; 4 - Motor para agitao e controlador de freqncia

44

Na figura 3.1.2 encontra-se a fotografia real da unidade piloto
utilizada para a realizao dos experimentos, este situada no
Laboratrio de Controle de Processos do Departamento de Engenharia
Qumica e Engenharia de Alimentos da Universidade Federal de Santa
Catariana (EQA/CTC/UFSC).


Figura 3.1.2 - fotografia real da unidade piloto utilizada para a
realizao dos experimentos.

O sistema de troca trmica iniciado pelo acionamento da bomba
centrfuga, que faz com que a presso na camisa do reator seja de
aproximadamente 2 kg
f
/cm
2
. A vlvula V2 responsvel pela circulao
de vapor no trocador de calor a placas, atravs do qual gerada a
45
corrente quente para o aquecimento do reator. Com a vlvula V1
mantida fechada, apenas a corrente quente circula no reator, recebendo
a cada passagem pelo trocador de calor mais energia, podendo atingir,
desta forma, elevadas temperaturas em um intervalo de tempo
relativamente curto. A abertura da vlvula V1 diminui a presso na
camisa do reator, bem como em toda linha de circulao, fazendo com
que a corrente fria circule nesta. Como V1 e V2 so vlvulas
proporcionais, possvel obter a temperatura tima para a reao.


Figura 3.1.3: Detalhes do reator de polimerizao.


46

Figura 3.1.4 - Fotografia real do reator utilizado no experimento.

O vapor fornecido por uma caldeira com aquecimento eltrica,
marca SIMILI, tipo SIM-HE, com capacidade de produo de 100 Kg/h
de vapor e presso de trabalho de 8,4 Kgf/cm
2
. Devido ao seu sistema
de controle, fornece vapor a uma presso que pode variar de 3 a 7
Kgf/cm
2
, caracterizando uma forte fonte de perturbao ao sistema de
polimerizao. A gua, para refrigerao, proveniente da prpria rede
hidrulica do laboratrio, estando sempre a temperatura ambiente.
O acionamento das vlvulas pneumticas feito atravs de
conversores eletropneumticos, marca Helix, com sinal de entrada de 4-
20 mA e sada de 3-15 psi, a partir de uma alimentao contnua de 20
psi, obtida por um filtro regulador de presso, marca Hlix - tipo F11-
11, que suporta uma presso de alimentao de at 250 psi.

47
Figura 3.1.5 - Tela principal do software de aquisio de dados e
controle (Malha Fechada).

Esta unidade possui um sistema remoto de controle de
temperatura e freqncia de agitao realizado atravs de
microcomputador PC-Intel Pentium III 500MHz, uma placa de aquisio
de dados AD/DA marca Data Translation modelo DT2812 e software
para processamento em tempo real desenvolvido no prprio laboratrio.
A Figura mostra a tela principal do software utilizado para a aplicao
das estratgias de controle e aquisio de dados.
O software foi desenvolvido em linguagem Object-Pascal,
utilizando-se o ambiente integrado para desenvolvimento Borland Delphi
5.0

. Este ambiente dispe de ferramentas de grande utilidade para


agilizar a escrita/manuteno do cdigo e rastreamento de erros de
48
sintaxe e lgica, facilitando o projeto da interface com o usurio. A
codificao dos mdulos de aquisio de dados, algoritmos de controle e
algoritmos de otimizao foi feita utilizando-se a tcnica de
programao orientada a objetos, desta forma proporcionando maior
compreenso do cdigo e maior agilidade.

3.2 - Identificao do Sistema

O primeiro passo para validar a implementao do Preditor de
Smith com o objetivo de reduzir o tempo morto do processo, foi
determinao dos parmetros do controlador PID (K
C
,
I
e
D
).
O reator (figura 3.1.4) foi carregado com gua na temperatura
ambiente (25C) e com o sistema em malha aberta, mantendo a vlvula
de resfriamento fechada, foi provocada uma abertura de 50% na vlvula
de aquecimento. Com esta perturbao, a gua do reator comeou a
aquecer at que sua temperatura atingisse o estado estacionrio.
Aps o estado estacionrio da perturbao mencionada ser
atingido, a vlvula de aquecimento foi fechada e a vlvula de
resfriamento aberta 50%. O sistema resfriou at a temperatura
ambiente. A figura 3.2.1 representa os pontos experimentais
encontrados no experimento.

49
0
20
40
60
80
100
120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

Figura 3.2.1 - Pontos experimentais encontrados aps perturbao nas
vlvulas de aquecimento e resfriamento com o sistema em malha
aberta.


Analisando a figura 3.2.1 podemos observar que se trata de um
sistema de primeira ordem com tempo morto. Observa-se tambm, que
a dinmica do sistema para o aquecimento e resfriamento so
diferentes, neste caso, o aquecimento tem uma resposta mais rpida
quando provocada uma perturbao de igual teor em ralao ao
resfriamento.
O experimento acima foi feito em duplicata e atravs da anlise
das curvas encontradas (figura 3.2.1), utilizando os mtodos de Cohen
& Coon e ITAE (em Anexo), foi determinada a funo de transferncia
que descreve o sistema e os respectivos parmetros do controlador PID.
Para reaes de polimerizao, unidades de craqueamento
cataltico, colunas de destilao, o aquecimento do sistema uma etapa
onde os cuidados so indispensveis para a integridade dos operados,
Tempo Morto
50
da planta e tambm da qualidade do produto fabricado. Em algumas
reaes de polimerizao, por exemplo, o desprendimento de calor
muito grande na etapa de aquecimento, e se os parmetros do
controlador no estiverem bem ajustados, a temperatura de segurana
da reao pode ser ultrapassada, colocando em risco a unidade e
operadores. Justamente por este motivo, os parmetros do PID foram
ajustados de acordo com as curvas de aquecimento, no entanto, os
mesmos, respondem bem ao resfriamento do sistema.
Aps a anlise da curva de identificao do sistema, pde-se
chegar a seguinte funo de transferncia (equao 3.2.1) que descreve
o sistema em estudo (ver figura 3.2.1):

1 . 2 , 475
. 42 , 1
) (
. 108
+
=

S
e
S G
S
(3.2.1)

Observando a equao 3.2.1, temos K
C
= 1,42 C/%; = 475,2
segundos e 0 = 108 segundos.
Obs:
A unidade de K
C
, "C/%, representa quantos graus Celsius o
sistema adquire por porcentagem de abertura da vlvula. Para a
identificao do sistema foi dada uma abertura de 50% na vlvula de
aquecimento, o que ocasionou na mudana de 25,47C para 96,69C
(novo estado estacionrio) na temperatura do reator, ou seja, para a
abertura de 50% na vlvula, o sistema teve um ganho de temperatura
de 71,22C.
A figura 3.2.2 apresenta o sistema de controle na forma de
diagrama de blocos em estudo.



51







Figura 3.2.2 - Diagrama de blocos do sistema de controle.

A funo de transferncia em malha fechada para a figura 3.2.2
esta mostrado abaixo (figura 3.2.2).
c
c
GG
GG
M
T
+
=

1

(3.2.2)

Sendo a funo de transferncia eq. (3.2.3) e (3.2.4):

1 475
42 , 1
1
.
108
+
=
+
=

s
e
s
e K
G
s
i
s
p


(3.2.3)
]
284
1
1 [ 9 . 2 ]
1
1 [
s
K G
i
c c
+ = + =


(3.2.4)

Fazendo-se a aproximao s e
s

1 , tem-se eq. (3.2.5) e


(3.2.6):

Controlador Transdutor Vlvula Reator
Termopar Amplificador
Perturbao
52
=
+
+
+
+
+
=
+ +
+

+
+
+

=
+
=

) 284 )( 1 2 , 475 (
) 1 284 )( 108 1 ( 118 , 4
1
) 284 )( 1 210 (
) 1 284 )( 108 1 ( 118 , 4
)
284
1
1 .( 9 , 2
1 2 , 475
) 108 1 .( 42 , 1
1
)
284
1
1 .( 9 , 2 *
1 2 , 475
) 108 1 .( 42 , 1
1
s s
s s
s s
s s
s s
s
s s
s
GG
GG
M
T
c
c




(3.2.7)
118 , 4 0895 , 338 03 , 2076
) 1 82 , 125 )( 5 , 193 118 , 4 (
5 , 193 17 , 24346 118 , 4 769 , 405 ) 284 )( 1 2 , 475 (
) 1 82 , 125 )( 36 , 153 118 , 4 (
2
2
+ +
+
=
+ + +
+
=

s s
s s
s s s s s
s s
M
T


(3.2.8)

Para anlise da estabilidade do sistema, calcula-se os plos da
equao caracterstica, os quais so:




Como ambos os plos encontram-se no domnio dos imaginrios
(so negativos), conclui-se que o sistema estvel.
Com a equao 3.2.3, utilizando os mtodos de Cohen & Coon e
ITAE, pde-se encontrar os possveis parmetros do PID. Na verdade,
para o sistema estudado, os parmetros encontrados pelo mtodo de
Cohen & Coon apresentaram desempenhos superiores aos de ITAE, que
se apresentaram como esperado, mais conservativos.
Os parmetros do PID encontrados pelo mtodo de Cohen & Coon
foram finamente ajustados para apresentarem melhor desempenho. A
tabela 3.2.1 apresenta os parmetros encontrados para cada mtodo.

Plo 1 = -0,01017 Plo 2= -0,1526
53


Tabela 3.2.1 - Parmetros experimentais do PID
Mtodo Controlador K
C

D
Cohen & Coon PI 2.867 244.63 --
PID 4.340 243.16 37,71
ITAE PI 1.615 478.79 --
PID 2.41 627.98 36.95





















54
3.3 - Simulao

Para a validao da performance do Preditor de Smith no controle
de processos com tempo morto, fez-se primeiramente uma srie de
simulaes no Software MATLAB que representam o sistema estudado.
Na simulao foi usada a funo de transferncia que descreve o
modelo do processo (equao 3.2.3), sendo a tabela 3.2.1, ponto de
partida para o ajuste fino do controlador PID.
Para uma mudana de set point de 0 para 80C no sistema e
utilizando os parmetros fornecidos pela tabela 3.2.1, comparou-se as
respostas obtidas pelo controlador PID sem e como o Preditor de Smith
acoplado, podemos ver tal comparao nas figuras 3.3.1, 3.3.2, 3.3.3,
3.3.4.
De acordo com as figuras 3.3.1 e 6.3.2, que representam a
resposta a mudana de set point para o controlador PI, PID,
respectivamente, juntamente com o Preditor de Smith, ajustados pelo
mtodo de Cohen Coon, podemos observar que independente do tipo de
controlador utilizado, o Preditor de Smith apresenta resposta mais
eficiente, no apresentando over-shoot como acontece com os
controladores PI e PID e chegando ao set-point mais rpido.
Analisando as figuras 3.3.3 e 3.3.4, que mostram como o sistema
responde a mudana de set point para o controlador PI e PID,
respectivamente, juntamente com o Preditor de Smith, ajustados pelo
mtodo de ITAE, podemos observar uma resposta mais conservativa
comparada ao mtodo de Cohen Coon. Observa-se tambm, que o
tempo de resposta praticamente o mesmo, no entanto, a resposta do
Preditor de Smith apresenta-se mais confivel.
Comparando a resposta apresentada pelo controlado PI (figura
3.3.1) com o PID (figura 3.3.2), referente a uma mesma perturbao,
cujos os parmetros foram encontrados pelo mtodo de Cohen Coon,
55
podemos observar que a ao derivativa aumenta a oscilao do
sistema. No caso da planto piloto usada no experimento, o excesso de
rudos inviabiliza a utilizao de um controlador PID, comprometendo, a
mdio prazo, o desempenho das vlvulas. No caso estudado, ser usado
apenas o controlador PI para analisar a eficincia do Preditor de Smith.

Figura 3.3.1 - Resposta a mudana de set point para o controlador PI e
para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de Cohen Coon.










56












Figura 3.3.2 - Resposta a mudana de set point para o controlador PID
e para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de Cohen Coon.


Figura 3.3.3 - Resposta a mudana de set point para o controlador PI e
para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de ITAE.

57

Figura 3.3.4 - Resposta a mudana de set point para o controlador PID
e para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de ITAE.


Os parmetros do PI referentes a figura 3.3.1, foram usados como
base para o ajuste fino do controlador, sendo encontrados para K
C
= 2.9
e
I
= 284, como estes em mo, realizou-se uma srie de perturbaes
no sistema comparando-se as respostas encontradas pelo controlador PI
sem e com o Preditor de Smith.
Nas figuras 3.3.5, 3.3.6 e 3.3.7, esto as repostas mencionadas
acima para perturbao de 40, 70 e 100 C, respectivamente.
Independentemente da amplitude da perturbao, o controlador
com o Preditor de Smith, responde de forma mais rpida e eficiente
quando comparado com o PI convencional, como podem ver nas figuras
3.3.5, 3.3.6 e 3.3.7. Notamos tambm, que os over-shoot causados
pelo PI so quase que completamente extintos, quando usamos o
Preditor de Smith.

58

Figura 3.3.5 - Resposta a perturbao de 40 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.


Figura 3.3.6 - Resposta a perturbao de 70 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.
59

Figura 3.3.7 - Resposta a perturbao de 100 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.



A figura 3.3.8 representa a ao de controle que a vlvula realiza
quando uma perturbao para 70C imposta ao sistema. Podemos
observar que o Preditor de Smith, alm de promover uma melhor
resposta a perturbao, tambm fornece a vlvula, uma ao mais
robusta. Na prtica isto importante porque aumenta a vida til do
equipamento e reduz custos de manuteno. Para uma perturbao de
100 C de intensidade, a resposta semelhante a figura 3.3.8, como
podemos observar na figura 3.3.9. Isto realmente comprova a qualidade
do Preditor, tanto na capacidade de resposta, quanto no prolongamento
da via til do equipamento.
60

Figura 3.3.8 - Ao de controle que a vlvula realiza quando uma
perturbao para 70C imposta ao sistema.


Figura 3.3.9 - Ao de controle que a vlvula realiza quando uma
perturbao para 100 C imposta ao sistema.

61
De acordo com todas as figuras mostradas acima, a qualidade do
Preditor de Smith para controlar o processo com tempo morto estudado
indiscutvel. importante ressaltar que a utilizao da prpria funo
de transferncia do processo, ou seja, o modelo idntico a planta, foi
uma ferramenta importantssima para o sucesso do Preditor de Smith no
caso estudado. A aproximao para um sistema de primeira ordem
tambm foi um fator facilitador para o sucesso do Preditor de Smith,
comprovando que simplificaes quando feitas de maneira correta e com
conscincia so benficas, podendo facilitar o trabalho com resultados
muito satisfatrios.


















62
4 - Bibliografia

[1] Smith, O. J. M., "A controller to overcome dead time,
Transactions ISA, Vol. 6, No. 2, pp. 28-33,1959.

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MENEGUELO, A. P.; TEIXEIRA, A. C.; "Apostila de Anlise e Controle de
Processos da Indstria de Petrleo e Gs. Universidade Federal de
Santa Catarina, Florianpolis, 2003.

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Tcnicas de Pr-Ajuste e de Compensao de Atraso de Transporte.
Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Santa Catarina, 1993.

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William S. Levine Editor. Chapter 10.5: PID Control, 1996.
63

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Design, and Tuning. 2 Edition, Instrument Society of America, 1995.

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Adaptativos Baseados em Estimao de Parmetros: Um Estudo de
Caso. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Santa
Catarina, 1996.

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Long Dead Time. IEEE, Control Systems, pp57-60, February 1992.

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Controlling a Process with a Integrator and Long Dead Time. IEEE
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64

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Tome Compensators for Processes with na Integrator and Long Dead-
Time. IEEE Transaction on Automatic Control 44(8): 1597-1603; 1999.

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Transaction on Automatic Control 41(8): 1199-1203; 1996.

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Congresso Brasileiro de Automtica, p 101-109; 2002.

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Chem, Eng. Science 40(1): 59-74; 1985.

[23] MORARI, M.; ZAFIROU, E.; "Robusto Process Control.
Prentice Hall. 1989.

[24] SANTACESARIA, C.; SCATTOLINI, R.; "Easy Tuning of Smith
Predictor in Presence of Delay Uncertainty. Automatica, 29: 1595-1597.
1993.
65
[25] KAYA, I.; "Obtaining Controller Parameters for a New PI-PD
Smith Predictor using Autotuning. Journal of Process Control, 13: 465-
472. 2002.





















66
5 - Anexo

Obs: Os textos abaixo foram copiados e modificados de [5].



5.1- Aproximao grfica para modelos de primeira ordem usando uma
perturbao degrau

A resposta de um processo a uma perturbao degrau na
alimentao quando graficada referenciada como curva de reao do
processo. Se o processo de interesse pode ser aproximado por uma
equao diferencial linear de primeira ou segunda ordem, os parmetros
do modelo podero ser obtidos pela anlise da curva de reao. Por
exemplo, considere o modelo dinmico para um processo de primeira
ordem descrito pela seguinte equao (j escrita em termos de variveis
desvio):

Kx y
dt
dy
= +
(5.1.1)

Com o sistema inicialmente em y(0) = 0 correspondendo a x=0.
Se a alimentao x perturbada de 0 para M no tempo t=0, a resposta
a perturbao dada por:
) 1 ( ) (

t
e KM t y

=
(5.1.2)

A figura 5.1.1 mostra a resposta obtida para esta perturbao
degrau em um determinado processo.

67
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
y
KM
0.632
T 2T 3T
t

Figura 5.1.1 - Curva de reao a uma perturbao degrau em um
sistema de primeira ordem, onde T = .

A resposta y(t) alcana 63,2% de seu valor final em t = . O valor
da varivel desvio da sada no estado estacionrio alcanar o valor de
y() =KM.
Para sistemas de primeira ordem com presena de tempo morto a
funo de transferncia dada por:

(5.1.3)


O procedimento para a determinao dos parmetros do modelo
semelhante ao anterior. Introduz-se uma perturbao degrau na
alimentao e grafica-se a resposta em funo do tempo:

1
) (
.
+
=

S
Ke
S G
S

68
ponto de inflexo
y
KM
t


Figura 5.1.2 - Curva de reao a uma perturbao degrau em um
sistema de primeira ordem mais tempo morto.

Em seguida traa-se a tangente ao ponto de inflexo. O ponto
onde a tangente atinge o eixo do tempo fornece o tempo morto. A maior
dificuldade deste mtodo (conhecido como mtodo da tangente)
encontrar o ponto de inflexo devido aos rudos existentes nas linhas de
transmisso e a pequena dimenso do grfico.

O sistema utilizado no presente trabalho apresenta um
comportamento semelhante a figura 5.1.2 e seus parmetros foram
determinados de acordo com a metodologia descrita acima.
Sundaresan e Krishnaswamy propuseram um mtodo que utiliza
dois tempos (t1 e t2) estimados a partir da curva de resposta
perturbao, correspondendo a 35,3% e 85,3% do tempo de resposta,
respectivamente. O tempo morto e a constante de tempo podem ento
ser estimados pelas seguintes equaes:

= 13 0 29
1 2
. . t t
(5.1.4)
69

= 0 67
2 1
. ( ) t t
(5.1.5)

Observe que usando a curva de resposta perturbao, os
parmetros K, e calculados por uma aproximao a um modelo de
primeira ordem podero variar consideravelmente, dependendo das
condies de operao do processo, da dimenso e da direo da
perturbao. Estas variaes usualmente podem ser atribudas a no-
linearidade do sistema.
Outra maneira utilizada para a determinao do tempo morto
consiste numa avaliao do tempo de reao do processo (o tempo que
o processo leva para reagir) perturbao. Neste caso introduzida a
perturbao ao processo em questo e, a partir deste momento,
acompanha-se o tempo necessrio para que a sada comece a
responder. A frao de tempo entre o momento em que a perturbao
introduzido e o tempo necessrio para que a sada comece a responder
define o tempo morto.

5.2 - Relaes de projeto segundo Cohen & Coon

Cohen & Coon foram dois "controleiros com uma grande
experincia em ajuste de controladores em campo. Com o tempo
passaram a procurar relaes para o ajuste inicial. Com a experincia
obtida desenvolveram e publicaram relaes de projeto obtidas
empiricamente para respostas em malha com razo de decaimento
(decay ratio) de 1/4.
Para sistemas de segunda ordem, uma razo de decaimento de
1/4 corresponde a um coeficiente de amortecimento, , de
aproximadamente 0,2 e 50% de overshoot para mudanas no set point.
70
Isto indica que os controladores ajustados por este mtodo apresentam
comportamento oscilatrio amortecido e que deve ser usado como um
ajuste inicial. O ajuste final deve ser obtido de forma a satisfazer o
comportamento desejado. A tabela 5.2.1, abaixo, apresenta as relaes
de projeto de Cohen & Coon.

Tabela 5.2.1 - Apresenta as relaes de projeto de Cohen & Coon. Fonte
[17]
Controlador parmetro Cohen & Coon

P
K
c
=
(

3
1
1
K



PI

K
c
=


I
=
(

12
9 . 0
1
K

[ ]
) ( 20 9
) ( 3 30

+
+





PID

K
c
=



i
=



d
=

(

12
3 16 1
K


[ ]
) ( 8 13
) ( 6 32

+
+


) ( 2 11
4

+


Onde:

P = Controlador Proporcional;
PI = Controlador Proporcional Integral;
71
PID = Controlador Proporcional Integral Derivativo.
K = Ganho do processo (inclui toda a instrumentao);
= tempo morto do processo (inclui toda a instrumentao);
K
c
= Ganho do controlador;

i
= Constante de tempo integrativo;

d
= = Constante de tempo derivativo.

5.3 - Relaes de projeto baseadas no critrio da integral do erro
absoluto ponderado (ITAE)

Uma aproximao usada para o ajuste dos parmetros do
controlador so as relaes baseadas num ndice de performance que
considere a respostas em malha fechada do sistema em sua totalidade.
Um dos ndices mais populares de performance o critrio baseado na
integral do erro absoluto ponderado (ITAE), dado por:

(5.3.1)

uma relao que minimiza a integral do erro para mudanas no
set point e para perturbaes. O critrio ITAE penaliza os erros que
persistem por um longo perodo de tempo e possui um ajuste bastante
conservativo. As relaes de projeto so baseadas em modelos de
primeira ordem mais tempo morto e na definio de controlador ideal (o
controlador ideal aquele que elimina o erro instantaneamente, ou seja,
possui um ganho infinito - obviamente este controlador no possui
finalidades prticas). As relaes de projeto baseadas no critrio da
integral do erro absoluto ponderado esto relacionadas na tabela 2.
Cabe salientar que a maioria dos processos pode ser adequadamente
representado por uma aproximao a um modelo de primeira ordem
}

=
0
) ( dt t e t ITAE
72
mais tempo morto, situaes em que as relaes baseadas no critrio
ITAE podem ser utilizadas
Na tabela 5.3.1, o tipo de perturbao carga indica as
perturbaes externas ao processo, e que podem ocorrer de forma
aleatria. Em alguns casos as perturbaes tipo carga so introduzidas
intencionalmente ao sistema em funo de suas caractersticas
intrnsecas. Como exemplo de uma carga temos o consumo do vapor
gerado por uma caldeira. A referncia da caldeira (set point) mantido
num valor constante de presso. Porm o consumo do vapor causa
quedas de presso nas linhas fazendo com que o controlador da caldeira
atue para reduzir ou eliminar a perturbao. J uma perturbao
indicada por tipo set point, indica uma mudana na varivel de
operao. Quando ocorre uma mudana de referncia (set point)
costumamos dizer que o controlador deve ser ajustado para o caso
servo. Por outro lado, quando a perturbao tipo carga, tem-se o caso
regulador.
O ajuste do controlador pelo critrio ITAE torna-o mais
conservativo (mais lento) para rejeitar as perturbaes do que o ajuste
pelo mtodo de Cohen & Coon. Por outro lado, no apresenta as
oscilaes decorrentes do mtodo de Cohen & Coon. A deciso por um
ou outro mtodo depende do processo e do desempenho que se deseja.







73
Tabela 5.3.1. Relaes de projeto baseadas no ndice de performance
ITAE e modelos de primeira ordem mais tempo morto (observe a nota
no rodap da tabela). Fonte [17]

Tipo de
perturbao
Tipo de
controlador
Modo A B
Carga PI P
I
0.859
0.674
-0.977
-0.68
Carga PID P
I
D
1.357
0.842
0.381
-0.947
-0.738
0.995
set point PI P
I
0.586
1.03
b

-0.916
-0.165
b

set point PID P
I
D
0.965
0.79
b

0.308
-0.85
-0.1465
b

-0.929

Nota:
B
A y
|
.
|

\
|
=

onde
KKc y =
para o modo proporcional e
i
y

=
para o modo
integral e

d
y =
para o modo derivativo.

b
- Para mudanas no set point, a relao de projeto para o modo
integral :
|
.
|

\
|
+ =

B A
i