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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP ESCOLA DE MINAS EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO CECAU

CONFIGURAO E PROGRAMAO DE UMA REDE DEVICENET PARA UM CCMI

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

BRUNO CSAR SOARES KFOURI CAETANO

Ouro Preto, 2009

II

BRUNO CSAR SOARES KFOURI CAETANO

CONFIGURAO E PROGRAMAO DE UMA REDE DEVICENET PARA UM CCMI

Monografia apresentada como um dos requisitos para obteno do ttulo de Bacharel em Engenharia de Controle e Automao.

Orientadora: Prof. Dr. Karla Boaventura Pimenta

Ouro Preto, Dezembro de 2009

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IV

AGRADECIMENTOS

minha tia Glria, aos meus pais e irmos que, com muito carinho e apoio, no mediram esforos para que eu chegasse at esta etapa de minha vida, e sem eles esta conquista no seria possvel.

professora e orientadora Karla Pimenta por seu apoio e inspirao no amadurecimento dos meus conhecimentos e conceitos que me levaram a execuo e concluso desta monografia.

A todos os professores e funcionrios da UFOP, que foram to importantes na minha vida acadmica.

Aos amigos pelo constante companheirismo nos rduos momentos de dvida e desespero, tanto nos agradveis momentos de distrao.

Ao Luiz da Mata pelo conhecimento tcnico e pelo emprstimo dos equipamentos utilizados durante este trabalho.

A todas as repblicas, botecos e rocks que apenas Ouro Preto pode proporcionar.

inesquecvel e gloriosa Escola de Minas.

EPGRAFE

s vezes... boas decises so comprometidas por ms respostas emocionais.


Benjamin Linus (LOST)

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RESUMO

O advento das redes industriais ocasionou grandes transformaes nos processos industriais. A constante evoluo dos sistemas de automao industrial possibilitou mais dinamicidade aos processos. A possibilidade de obter grande quantidade de informao dos processos em tempo real, combinada com a versatilidade e facilidade de manuteno, tornou imprescindvel o emprego das redes industriais nos mais diversos setores. Os motores eltricos representam uma parcela significativa entre os elementos utilizados na indstria, sendo que os mesmos necessitam de um sistema de acionamento que seja seguro e fcil operao e manuteno. Desta necessidade surgiram os CCM, responsveis pelo acionamento e manobra de motores eltricos. Neste trabalho apresentada a programao em Ladder para um rel E3-Plus instalado numa gaveta para CCMI, e a configurao de uma rede DeviceNet responsvel pela comunicao do CLP com o rel. O programa implementado consiste no acionamento de um ponto de sada do rel, e na leitura de alguns valores fornecidos como: corrente de fase, falta de terra, falha de comunicao, etc. So expostas tambm as diferenas fsicas e operacionais entre um CCM e um CCMI.

PALAVRAS-CHAVE: CLP, Redes Industriais, DeviceNet, Motor Eltrico, CCM, CCMI, Ladder.

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ABSTRACT

The advent of industrial networks caused major changes in industrial processes. The constant developments of industrial automation has made possible more dynamic processes. The possibility to acquire large amounts of information from real-time processes, together with the versatility and ease of maintenance, make essential to use of industrial networks in the more several industrial sectors. The electric motors represent one significant portion between the more used industrial devices, and they require a drive system that is safe and easy operation and maintenance. From this need appear the MCC, accountable for triggering and maneuver of electric motors. In This work been presented one Ladder programming for a relay E3-Plus installed in a drawer for IMCC, and configured a DeviceNet network responsible for communication of relay with the PLC. The program implemented is responsable for turn on one output from the relay, and read some values provided as: phase current, earth fault, failure of communication, etc. They also exposed the physical and operational differences between a MCC and a IMCC.

KEY-WORDS: CLP, Industrial Networks, DeviceNet, Electric Motors, MCC, IMCC, Ladder.

VIII

SUMRIO LISTA DE FIGURAS ......................................................................................................X LISTA DE TABELAS.................................................................................................... XI LISTA DE ABREVIAES......................................................................................... XII I INTRODUO .......................................................................................................... 1 1.1 Justificativas ........................................................................................................ 1 1.2 Metodologia ......................................................................................................... 2 II INTRODUO AUTOMAO .............................................................................. 3 III MOTORES ELTRICOS......................................................................................... 4 3.1 Motores de Corrente Alternada ........................................................................... 6 3.1.1 Motor de Induo Assncrono ...................................................................... 6 3.1.2 Motor Sncrono ............................................................................................. 7 3.2 Motores Mais Utilizados na Indstria ................................................................. 7 3.2.1 Motor com rotor em gaiola de esquilo.......................................................... 7 3.2.2 Motor de rotor bobinado ............................................................................... 8 IV O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL .............................................. 10 4.1 Arquitetura bsica de um CLP........................................................................... 11 4.2 O Processador .................................................................................................... 12 4.3 Sistema de memria........................................................................................... 13 4.3.1 Memria do Sistema de Operao .............................................................. 13 4.3.2 Memria de Aplicao ou Memria de Usurio ........................................ 14 4.4 Sistema de Entrada e Sada ................................................................................ 15 4.5 Fonte de Alimentao ........................................................................................ 16 4.6 Terminal de Programao .................................................................................. 16 V A REDE DEVICENET............................................................................................ 18 5.1 Protocolo DeviceNet.......................................................................................... 20 5.1.1 Modos de Comunicao ............................................................................. 21 5.1.2 Arquivo de Configurao ........................................................................... 23 5.1.3 A camada de link de dados (Data link layer) ............................................. 23 5.2 Camada Fsica e Meio de Transmisso ............................................................. 24 5.2.1 Cabos .......................................................................................................... 25 5.3 Topologia da rede .............................................................................................. 28 VI CENTRO DE CONTROLE DE MOTORES ......................................................... 29 VII LINGUAGENS DE PROGRAMAO .............................................................. 35 7.1 Ladder ................................................................................................................ 37 7.1.1 Estrutura da Linguagem Ladder ................................................................. 37 VIII MONTAGEM ...................................................................................................... 43 8.1 Principais Elementos Empregados na Montagem ............................................. 44 8.1.1 CLP Allen-Bradley FlexLogix 5434 .......................................................... 44 8.1.2 Rel de Sobrecarga em Estado Slido E3-Plus .......................................... 45 8.2 Configurao e Programao............................................................................. 47 8.2.1 RSLogix 5000 ............................................................................................. 47 8.2.2 RSLinx ........................................................................................................ 48 8.2.3 RSNetworks for DeviceNet ........................................................................ 49 8.3 Configurao da Rede DeviceNet e do Rel E3-Plus........................................ 50 8.3.1 Configurao do Rel E3-Plus ................................................................... 52 8.3.2 Configurando o Scanner 1788-DNBO ....................................................... 55 8.4 Programao no RSLogix 5000 ......................................................................... 57 IX CONCLUSES E SUGESTO PARA TRABALHOS FUTUROS..................... 64

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REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS ........................................................................... 65

LISTA DE FIGURAS Figura 2.1 Diagrama de Blocos de um Sistema de Automao. ................................... 3 Figura 3.1 Constituio de um Motor Eltrico de CA Rotor Gaiola de Esquilo. .......... 8 Figura 4.1 Diagrama de Blocos do CLP. ..................................................................... 12 Figura 4.2 Ciclo de Varredura. .................................................................................... 13 Figura 4.3 Estrutura Bsica do Sistema de Memria .................................................. 13 Figura 5.1 A DeviceNet e a Faixa de Aplicao das Redes de Campo. ...................... 20 Figura 5.2 DeviceNet Como Parte do Modelo CIP OSI. ............................................. 21 Figura 5.3 Formato do Frame de Dados. ..................................................................... 23 Figura 5.4 Estrutura do Sinal DeviceNet. .................................................................... 24 Figura 5.5 Anatomia dos cabos padro DeviceNet . ................................................... 26 Figura 5.6 Vista dos componentes do cabo padro DeviceNet. .................................. 27 Figura 5.7 Topologia de uma rede DeviceNet. ............................................................ 28 Figura 6.1 Armrio de CCM composto por trs colunas............................................. 29 Figura 6.2 Vista Externa da Gaveta Utilizada. ............................................................ 30 Figura 6.3 Vista Interna da Gaveta Utilizada. ............................................................. 30 Figura 6.4 Comparao Entre Uma Gaveta para CCM e Uma Para CCMI. ............... 31 Figura 6.5 Estrutura Bsica de Controle de um CCMI Utilizando rede DeviceNet .... 32 Figura 7.2 Smbolo Referente Bobina no RSLogix 5000. ........................................ 41 Figura 8.1 Esquema de ligao Fsica Utilizada.......................................................... 43 Figura 8.2 CPU 5434 de Um CLP FlexLogix. ............................................................ 45 Figura 8.3 Rel de Sobrecarga em Estado Slido E3-Plus. ......................................... 47 Figura 8.4 Visualizao da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO no RSNetworks for DeviceNet. ........................................................................................... 51 Figura 8.5 Visualizao da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO e o Rel E3-Plus no RSNetworks for DeviceNet. ........................................................................ 52 Figura 8.6 - Aba Destinada a Configurao dos Parmetros do Rel E3-Plus. .............. 53 Figura 8.7 Seleo dos Equipamentos DeviceNet Ativos na Rede. ............................ 56 Figura 8.8 Visualizao das Palavras de Entrada e Sada Destinada ao Rel E3-Plus.56 Figura 8.9 Palavras de Entrada Provenientes do Rel E3-Plus, exibidas no Controller Tags. ............................................................................................................................... 58 Figura 8.10 Palavras de Saida Provenientes do Rel E3-Plus, exibidas no Controller Tags. ............................................................................................................................... 59 Figura 8.11 Palavras Status da Rede DeviceNet. ........................................................ 59 Figura 8.12 Tags Criadas no Controller Tags.............................................................. 60 Figura 8.13 Linha Para Acionamento do Motor. ......................................................... 61 Figura 8.14 Linhas para Leitura do Sinal Proveniente do Rel. .................................. 61 Figura 8.15 Linhas de Status do Rel. ......................................................................... 62 Figura 8.16 Linha para Verificao de Erros de Comunicao para o Rel. .............. 62 Figura 8.16 Exemplo de Funcionamento da Funo BTD. ......................................... 63 Figura 8.17 Linhas de Tratamento do Sinal e Converso de Valores. ........................ 63

XI

LISTA DE TABELAS Tabela 5.1 Velocidade Mxima de Trfego em Relao ao Comprimento do Cabo. . 25 Tabela 5.2 - Esquema de cores dos cabos DeviceNet. ................................................... 27 Tabela 7.1 Comparao Entre Diagramas Booleano, Rel e Ladder. ......................... 39 Tabela 7.2 Representao de Contatos NA e NF em Situaes Diversas. .................. 40 Tabela 8.1 - Montagem da Instncia de Objeto 101. ...................................................... 53 Tabela 8.2 - Montagem da Instncia de Objeto 103. ...................................................... 54 Tabela 8.3 - Montagem da Instncia de Objeto 100. ...................................................... 54

XII

LISTA DE ABREVIAES

CA Corrente Alternada CAN Controller Area Network CC Corrente Contnua CCM Centro de Controle de Motores CCMI Centro de Controle de Motores Inteligente CI Circuito Integrado CLP Controlador Lgico Programvel E/S Entrada e/ou Sida EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory IHM Interface Homem-Mquina I/O Input and/or Output IMCC Intelligent Motors Control Center LED Light Emitting Diode MCC Motors Control Center NA Normal Aberto NF Normal Fechado PLC Programmable Logic Controller PTC Positive Temperature Coefficient RAM Random Access Memory ROM Read-Only Memory UCP Unidade Central de Processamento

I INTRODUO

1.1 Justificativas

No atual cenrio industrial, o emprego de sistemas automatizados, imprescindvel para as empresas que almejam alcanar destaque industrial, reduo no preo de produo e melhor qualidade de produto.

Vrias foram s evolues dos sistemas de automao industrial desde seus primrdios, e dentre estas, o Controlador Lgico Programveis detm grande importncia. Por meio dos CLP, significativas melhorias surgiram no cenrio da automao. Por tratar-se de um dispositivo extremamente verstil, robusto, e pode ser adotado nos mais divergentes e exigentes processos encontrados pela indstria atual.

A integrao das etapas que envolvem os processos produtivos vem sendo cada vez mais buscada nos diversos segmentos industriais. A instalao e manuteno de sistemas de transmisso de dados convencionais implicam em altos custos, principalmente quando se deseja ampliar instalaes preexistentes. Para tanto, so requeridas grandes somas para elaborao de projetos e compra de equipamentos. Buscando minimizao de custos e aumento da operabilidade das aplicaes, introduziu-se o conceito de redes industriais para interligar os vrios equipamentos de uma planta de forma eficiente e possibilitar a expanso destas instalaes de forma simplificada.

Com o emprego destas tecnologias foi possvel uma melhoria no sistema de acionamento de motores atravs dos Centros de Comando de Motores. Com a utilizao de rels inteligentes conectados atravs de redes industriais, possvel obter grande quantidade de informaes proveniente dos motores instalados em campo, bem como prover o controle de cada motor.

Usando estes conceitos foi desenvolvido um programa para comandar e monitorar uma gaveta de um CCMI. Utilizando-se um rel Allen-Bradley E3-plus conectado atravs da rede DeviceNet a um CLP Allen-Bradley FlexLogix 5434.

1.2 Metodologia

Inicialmente, foi feito um levantamento bibliogrfico a respeito de Controladores Programveis, Redes Industriais, principalmente sobre a rede DeviceNet, e um estudo sobre CCM.

Foi proposta a programao de um rel de estado-slido E3-Plus instalado numa gaveta de um CCMI, o rel comunica-se pela rede DeviceNet com o CLP. O programa consiste no que seria o acionamento de um motor de corrente alternada, e na coleta de dados oriundos do rel e status da rede DeviceNet.

II INTRODUO AUTOMAO

Hoje, no mais concebvel exercer uma atividade no mbito da Engenharia e da Tecnologia, numa empresa industrial de mdio ou de grande porte, sem ter o domnio dos conhecimentos bsicos de automao dos processos de produo industrial (SHIMIZU, 1998).

A automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar com tima eficincia, usando como base informaes recebidas do meio sobre qual atuam. Com base em tais informaes, o sistema calcula a ao corretiva mais apropriada para a execuo da ao e est uma caracterstica de sistemas em malha fechada, conhecidos como sistemas de realimentao, ou seja: aquele que mantm uma relao expressa entre o valor de sada em relao ao da entrada de referncia do processo. Para que tal situao ocorra como desejada, necessria a utilizao de alguns dispositivos como: sensores, atuadores e CLP. (SILVEIRA, 1998)

1Figura 2.1 Diagrama de Blocos de um Sistema de Automao.

III MOTORES ELTRICOS

Um motor eltrico uma maquina destinada a transformar energia eltrica em energia mecnica. O aparecimento do motor eltrico foi possvel a partir de 1800, quando Alessandro Volta construiu a primeira bateria eltrica. Em 1820 o cientista ingls Michael Faraday descobriu o principio do motor eltrico, ao fazer experincias com bobinas energizadas e ims. Por volta de 1830, o motor eltrico foi aperfeioado do ponto de vista prtico, tendo o primeiro motor sido construdo por Thomas Davenport em 1835. Eram motores muito rudimentares que consumiam rapidamente a bateria. O uso de motores eltricos ficou dependente da possibilidade de se ter energia eltrica de forma permanente. Isso s foi possvel com a inveno do dnamo eltrico em 1873, pelo cientista belga Znobe Gramme. O dnamo transforma a energia mecnica em energia eltrica, que pode ser usada pelo rotor para novamente gerar energia mecnica. A partir de 1880, com a instalao de cabos eltricos em fbricas, escritrios e habitaes, a eletricidade estava mo, e podia ser usada para acionar pequenos motores eltricos.

Os motores eltricos so muito usados na indstria e so, sem duvida, os mais usados de todos os tipos de motores, principalmente devido ao fato de:

1. Serem mais baratos, principalmente se comparados a motores de combusto interna, mas tambm pneumticos e hidrulicos;

2. Serem faces de transportar devido s suas dimenses relativamente pequenas;

3. Serem muito fceis de comandar, e serem mquinas limpas;

4. Serem de construo muito simples;

5. Serem fceis de manter;

6. Se adaptarem razoavelmente bem s cargas a que so sujeitos;

7. Apresentarem rendimentos elevados, principalmente para cargas mdias e elevadas com bons fatores de potencia se a seleo for correta. (PIRES, 2002).

Os motores eltricos utilizados so de dois tipos:

1. Motor de corrente continua,

2. Motor de corrente alternada.

De acordo com Pires (2002), os motores de corrente continua eram os mais populares at muito pouco tempo, principalmente at ao aparecimento e generalizao de variadores de velocidade eletrnicos, que facilitariam o controle de motores de corrente alternada. Isso a par do desenvolvimento construtivo dos motores de induo, permitiu que rapidamente se invertesse a situao, principalmente por que:

1. Os motores CC tm custos mais elevados que os motores CA;

2. Os motores CC precisam de um retificador de CA para CC, visto que a energia disponvel alternada;

3. Os motores CC tm custos de instalao e manuteno mais elevados.

3.1 Motores de Corrente Alternada

Os motores so constitudos por uma parte mvel, denominada rotor, que roda no interior de um elemento fixo coaxial, denominado estator. Esto separados pelo entreferro, que no mais do que a distancia entre o rotor e o estator, ocupada por ar.

O estator constitudo por um circuito magntico esttico, formado por laminas de ferro ou alumnio e isoladas entre si, com uma srie de enrolamentos de fio de cobre (bobinas) colocados em cavidades abertas no material ferromagntico. Essas bobinas so alimentadas pela corrente alternada fornecida da rede. O rotor apoiado num eixo, que por sua vez, transmite carga (geralmente atravs de um redutor) a energia mecnica produzida. O entreferro bastante reduzido, de forma a minimizar a corrente em vazio e, portanto, as perdas, mas tambm para aumentar o fator de potencia em vazio.

3.1.1 Motor de Induo Assncrono

Os enrolamentos do rotor no tm alimentao externa, sendo a voltagem induzida no rotor pelo campo rotativo provocado no estator. O rotor roda a velocidades inferiores a

do campo girante do estator, havendo, por isso, uma diferena (denominada deslizamento) que justifica a denominao de motor assncrono.

3.1.2 Motor Sncrono

Neste caso, os enrolamentos do rotor so alimentados por meio de escovas, o que permite um contato permanente e, em conseqncia, os campos girantes no rotor e no estator rodam no mesmo ritmo, de onde resulta que o rotor roda mesma velocidade do campo girante no estator. Os campos esto sincronizados, o que justifica o nome de motor sncrono.

3.2 Motores Mais Utilizados na Indstria

O motor de induo polifsico assncrono o tipo mais utilizado, tanto na indstria como em ambiente domstico, devido ao fato da maioria dos sistemas atuais de distribuio de energia eltrica serem trifsicos de corrente alternada.

Consideram-se dois tipos de motores polifsicos: motor com rotor em gaiola de esquilo, e motor com rotor bobinado.

3.2.1 Motor com rotor em gaiola de esquilo

Por se tratar de um motor mais econmico em relao aos motores monofsicos, seja ao nvel de construo ou utilizao, capaz de possuir enorme adaptabilidade ao ambientes mais agressivos, o motor mais utilizado na indstria. Se escolhido adequadamente seu

mtodo de arranque, possui um vasto campo de aplicaes, o que se traduz numa grande versatilidade. Resume-se em um motor robusto, barato, de rpida produo e ligao rede. A principal desvantagem refere-se ao fato do reduzido conjugado de partida, em relao corrente absorvida pelo estator. Trata-se de um motor de velocidade praticamente constante. Sendo o mais utilizado para acionamento de bombas, ventiladores e compressores.

2Figura 3.1 Constituio de um Motor Eltrico de CA Rotor Gaiola de Esquilo. Fonte: PIRES, 2005

3.2.2 Motor de rotor bobinado

O motor de rotor bobinado consiste em um motor capaz de fornecer elevado conjugado de partida. O motor de rotor bobinado substitui o de rotor em gaiola de esquilo em potencias muito elevadas, devido ao abaixamento da corrente de partida permitida pela configurao do rotor. Apesar de poderem ser utilizados em casos de velocidades constantes de servio, este motor empregado para aplicaes em que as velocidade de servio so variveis. Geralmente, este motor tem sido utilizado para vencer cargas de

elevada inrcia ou que alternativamente exijam conjugados de partida elevados, ou ento, quando o sistema de acionamento requer arranques suaves.

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IV O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Durante a dcada de 1950, o cenrio industrial era dominado por dispositivos eletromecnicos para efetuar controles lgicos e de intertravamentos nas mquinas e linhas de produo. Dentre estes dispositivos, os rels foram vastamente utilizados principalmente na indstria automobilstica que exigia complexos processos de produo.

Apesar de eficientes, problemas prticos bastante relevantes eram constatados. Devido a grande quantidade de elementos, a ocorrncia de uma falha causava horas ou mesmo dias de trabalho em busca e correo do elemento defeituoso. Uma vez que a

programao dos rels era feita por meio de interconexes eltricas, qualquer alterao a ser realizada no processo gerava longas interrupes no processo produtivo.

Na dcada de 1960, o desenvolvimento de minicomputadores, impulsionado pelo surgimento dos circuitos integrados, permitiu o surgimento do controle on-line de processos industriais. Em 1969, surgiram os primeiros controladores baseados numa especificao da General Motors Corporation. Em geral, alguns conceitos da especificao promovida pela GM, so listados a seguir;

Facilidade de programao; Facilidade de manuteno com conceito plug-in; Alta confiabilidade; Dimenses menores que painis de rels, para reduo de custo; Envio de dados para processamento centralizado;

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Preo competitivo; Sinais de entrada de 115V CA; Sinais de sada de 115V CA; Expanso em mdulos; Mnimo de 4000 palavras na memria.

4.1 Arquitetura bsica de um CLP

O principio de funcionamento de um CLP pode ser descrito com base em alguns conceitos relativamente simples, mas de grande importncia, descritos abaixo:

Variveis de entrada: So sinais externos recebidos pelo CLP oriundos, geralmente, de dispositivos como sensores, chaves ou botoeiras entre outros.

Variveis de sada: So os sinais oriundos do CLP com funo geral para acionamento de dispositivos como contatores, displays, rels entre outros.

Programa: seqncia especifica de instrues selecionadas de um conjunto de opes oferecidas pelo CLP em uso e, que iro efetuar as aes de controle desejadas, ativando ou no as memoras internas e os pontos de sada do CLP a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do CLP.

Um CLP constitudo por determinados elementos de hardware como: processador, sistema de memria, fonte de alimentao, dispositivos de entrada e sada e terminal de programao.

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3Figura 4.1 Diagrama de Blocos do CLP. Fonte: MORAES, CASTRUCCI, 2001.

4.2 O Processador

O princpio fundamental de funcionamento de um CLP a execuo por parte da Unidade Central de Processamento UCP de um programa, que realiza ciclicamente as aes de leitura das entradas, execuo do programa de controle do usurio e atualizao das sadas. Para que essas tarefas sejam executadas, um determinado tempo demandado pela UCP, tal tempo denominado ciclo de varredura ou scanning, e depende diretamente da do tamanho do programa, da quantidade e do tipo de pontos de E/S e da velocidade e caractersticas do processador.

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4Figura 4.2 Ciclo de Varredura. Fonte: SILVEIRA, SANTOS. 1998

Independente de sua tecnologia, o processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme determinado pelo programa de execuo, interpreta e executa as instrues do programa de aplicao, controla a comunicao com os dispositivos externos e verifica a integridade de todo o sistema. (GEORGINE, 2000).

4.3 Sistema de memria

De acordo com GEORGINE (2000), o sistema de memria da UCP constitudo pela Memria de do Sistema de Operao e pela Memria de Aplicao.

5Figura 4.3 Estrutura Bsica do Sistema de Memria Fonte: GEORGINE

4.3.1 Memria do Sistema de Operao

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Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do CLP, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos mdulos de E/S, etc. O Programa de Execuo responsvel pela traduo do Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para instrues que o Processador da CPU possa executar em linguagem de mquina. armazenado em memria no voltil tipo ROM, normalmente EPROM.

Rascunho do Sistema: Trata-se uma rea de memria reservada para o armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos, sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

4.3.2 Memria de Aplicao ou Memria de Usurio

Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa desenvolvido pelo usurio para a execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurana.

Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo Programa de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de

temporizadores/contadores e variveis do programa, alem dos status dos Pontos de Entrada e Sada, que so lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A atualizao desses status realizada constantemente, refletindo as mudanas

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ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo Programa de Aplicao. Cada Ponto de Entrada e Sada, conectado aos Mdulos de E/S, tem um endereo especifico na Tabela de Dados, o qual acessado pelo Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de ltio (memria retentiva).

4.4 Sistema de Entrada e Sada

A conexo fsica entre a UCP e o meio externo realizada atravs do Sistema de E/S, atravs de circuitos de interfaceamento. Alem disso funo do sistema de E/S garantir a proteo UCP. O circuito de interfaceamento do Sistema de E/S, constitudo por mdulos de entrada, mdulos de sada e mdulos combinados (pontos de entrada e sada no mesmo mdulo).

Os mdulos de entrada so os responsveis pela aquisio e converso do sinal oriundo dos dispositivos externos, como: sensores, chaves e transdutores.

Os mdulos de sada so responsveis pelo envio do sinal da UCP aos dispositivos externos, como: motores, atuadores e sinalizadores. Tais sinais podem ser provenientes da lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou podem ser forados pelo operador, independente da lgica de controle.

Geralmente nos mdulos de E/S, pode ser constatada a presena de alguns componentes para segurana como acoplamento tico dos sinais para a proteo da UCP; e/ou status do mdulo como LEDs na parte frontal do mdulo, que indicam quais pontos de entrada

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ou sada esto ativados. H tambm a indicao de falhas, como falta de alimentao externa.

4.5 Fonte de Alimentao

Responsvel pelos nveis de tenso para alimentao da UCP, dos Mdulos e E/S e demais mdulos presentes numa configurao, funciona tambm como um dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo sistema, por meio de monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximos ou mnimos permitidos, alem do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente como o processador, gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a UCP pare a execuo do Programa de Aplicao.

4.6 Terminal de Programao

Atravs do Terminal de Programao estabelecida a comunicao entre o usurio e CLP, ou seja, um elemento que pode ser de um simples teclado com um mnimo de funes e um display, at um terminal mais sofisticado, com teclados e funes complexas. Pode ser tambm, um micro PC normal, com software aplicativo que emula um terminal de programao. Um tpico Terminal de Programao possui algumas caractersticas: Autodiagnstico; Alterao de dados on-line; Programao de instrues;

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Monitorao de dados, e Gravao e apagamento de memria.

Dependendo do terminal de programao, pode-se editar programas em diagrama lgico, em diagrama de contatos ou no prprio endereo de memria.

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V A REDE DEVICENET

A rede DeviceNet foi apresentada pela Allen-Bradley em 1994, e no ano de 1995 teve sua tecnologia transferida para a ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) organizao sem fins lucrativos composta por centenas de empresas ao redor do mundo que mantm, divulga e promove o DeviceNet.

A camada fsica e de acesso da rede DeviceNet baseada na tecnologia CAN (Controller Area Network) e as camadas superiores no protocolo CIP (Commom Industrial Protocol), que define uma arquitetura baseada em objetos e conexes entre eles.

A rede DeviceNet classificada no nvel de rede chamada devicebus, cuja caractersticas principais so: alta velocidade, comunicao a nvel de byte englobando comunicao com equipamentos discretos e analgicos e alto poder de diagnostico dos devices da rede. A DeviceNet faz parte de uma famlia de redes implementadas pelo CIP nos camadas superiores. O CIP abrange um grande nmero de conjuntos de mensagens e servios para as mais variadas aplicaes nos processos de automao, incluindo controle, segurana, sincronizao, configurao, diagnstico e informao.

A tecnologia DeviceNet um padro aberto de automao com objetivo de transportar 2 tipos principais de informao: dados cclicos de sensores e atuadores, diretamente relacionados ao controle e, dados acclicos indiretamente relacionados ao controle, como configurao e diagnstico.

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Uma rede DeviceNet pode conter at 64 dispositivos, onde cada dispositivo ocupa um n na rede, endereados de 0 a 63. Qualquer um destes pode ser utilizado. No h qualquer restrio, embora se deva evitar o 63, pois este costuma ser utilizado para fins de comissionamento. Caractersticas da rede DeviceNet: Topologia baseada em tronco principal com ramificaes. O tronco principal deve ser feito com o cabo DeviceNet grosso, e as ramificaes com o cabo DeviceNet fino ou chato. Cabos similares podem ser usados desde que suas caractersticas eltricas e mecnicas sejam compatveis com as especificaes dos cabos padro DeviceNet; Permite o uso de repetidores, bridges, roteadores e gateways; Suporta at 64 ns, incluindo o mestre, endereados de 0 a 63 (MAC ID); Cabo com 2 pares: um para alimentao de 24V e outro para comunicao; Insero e remoo quente, sem perturbar a rede; Suporte para equipamentos alimentados pela rede em 24V ou com fonte prpria; Uso de conectores abertos ou selados; Proteo contra inverso de ligaes e curto-circuito; Alta capacidade de corrente na rede (at 16 A); Uso de fontes de alimentao de prateleira; Diversas fontes podem ser usadas na mesma rede atendendo s necessidades da aplicao em termos de carga e comprimento dos cabos; Taxa de comunicao selecionvel :125, 250 e 500 kbps; Comunicao baseada em conexes de E/S e modelo de pergunta e resposta; Diagnstico de cada equipamento e da rede; Transporte eficiente de dados de controle discretos e analgicos;

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Deteco de endereo duplicado na rede; Mecanismo de comunicao extremamente robusto a interferncias

eletromagnticas.

6Figura 5.1 A DeviceNet e a Faixa de Aplicao das Redes de Campo. Fonte: SEIXAS

5.1 Protocolo DeviceNet

DeviceNet uma das trs tecnologias abertas e padronizadas de rede, cuja camada de aplicao usa o CIP. Ao lado de ControlNet e EtherNet/IP, possuem uma estrutura comum de objetos. Ou seja, ele independente do meio fsico e da camada de enlace de dados. Essa camada de aplicao padronizada, aliada a interfaces de hardware e software abertas, constitui uma plataforma de conexo universal entre componentes em um sistema de automao, desde o cho-de-fbrica at o nvel da internet. A Figura abaixo mostra um overview do CIP dentro do modelo OSI Open Systens Interconnection.

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7Figura 5.2 DeviceNet Como Parte do Modelo CIP OSI. Fonte: ODVA

DeviceNet como outras redes CIP, segue o modelo OSI, que define a estrutura do protocolo de rede em 7 camadas: fsica, dados, rede, transporte, sesso, apresentao e aplicao.

5.1.1 Modos de Comunicao

A cada scan da rede, o scanner envia 8 bytes de dados para a rede. Cada bit representa um numero de n da rede DeviceNet. Como a rede DeviceNet possui 64 ns, 8 bytes cobrem todos os ns da rede. Este bit chamado de bit de sincronismo. Cada dispositivo recebe este bit e devolve ao scanner para inform-lo que est ativo na rede.

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Junto com este bit se sincronismo, alguns dispositivos enviam tambm seus dados ou o scanner envia dados para eles. Estas trocas de dados se classificam em:

Polled: Quando o scanner envia o bit de sincronismo, envia tambm os dados de sada e o dispositivo escravo devolve os dados de entrada para o scanner.

Strobe: Quando o scanner envia o bit de sincronismo, o dispositivo escravo devolve os dados de entrada para o scanner.

Cclico: O scanner envia o bit de sincronismo e o dispositivo produz um dado, a partir de uma taxa de tempo configurada pelo usurio (entradas/sadas). Este tipo de troca dados muito eficiente por que: Os dados so transferidos numa taxa adequada aos dispositivo/aplicao; Recursos podem ser preservados para dispositivos com alta variao; Eficiente para aplicaes com alteraes lentas de E/S (analgico).

COS (Mudana de Estado): Os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu estado alterado. Em segundo plano transmitido um bit ciclicamente (heartbeat) para confirmar se o dispositivo est ok. A mudana de estado eficiente porque reduz drasticamente o trfego de dados na rede.

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5.1.2 Arquivo de Configurao

Todo nodo DeviceNet possui um arquivo de configurao associado, chamado EDS Electronic Data Sheet. Este arquivo contm informaes importantes sobre o funcionamento do dispositivo e deve ser registrado no software de configurao de rede.

5.1.3 A camada de link de dados (Data link layer)

DeviceNet utiliza o padro CAN na camada de link de dados. O mnimo overhead requerido pelo protocolo CAN na camada de dados faz o DeviceNet eficiente no tratamento de mensagens. Frame de dados DeviceNet utiliza somente o tipo de frame de dados do protocolo CAN (dentre outros existentes no protocolo CAN). O protocolo utiliza um mnimo de largura de banda para transmisso das mensagens CIP. O formato do frame de dados DeviceNet mostrado na figura 1.4

8Figura 5.3 Formato do Frame de Dados. Fonte: SMAR

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9Figura 5.4 Estrutura do Sinal DeviceNet. Fonte: ROCKWELL

5.2 Camada Fsica e Meio de Transmisso

DeviceNet usa uma topologia de rede do tipo tronco/derivao que permite que tanto a fiao de sinal quanto de alimentao estejam presentes no mesmo cabo. Esta alimentao, fornecida por uma fonte conectada diretamente na rede, e possui as seguintes caractersticas: 24Vdc; Sada DC isolada da entrada AC; Capacidade de corrente compatvel com os equipamentos instalados; O tamanho total da rede varia de acordo com a taxa de transmisso (125, 250, 500Kbps).

As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja operacional: A distncia mxima entre qualquer dispositivo em uma derivao ramificada para a linha tronco no pode ser maior que 6 metros (20 ps); A distncia entre dois pontos quaisquer na rede no pode exceder a distncia mxima dos cabos permitida para a taxa de comunicao e tipo de cabo utilizado conforme a tabela 5.1, a distncia se refere distncia entre dois dispositivos ou resistores de terminao.

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Velocidade de transmisso

Distncia Mxima (Cabo Grosso) 500m 250m 100m

Distncia Mxima (cabo Fino) 100m 100m 100m

Comprimento da derivao Mxima 6m 6m 6m Acumulada 156m 78m 39m

125Kbps 250Kbps 500Kbps

1Tabela 5.1 Velocidade Mxima de Trfego em Relao ao Comprimento do Cabo. Fonte: ROCKWELL

5.2.1 Cabos H 4 tipos de cabos padronizados: o grosso, o mdio, o fino e o chato. mais comum o uso do cabo grosso para o tronco e do cabo fino para as derivaes.

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10Figura 5.5 Anatomia dos cabos padro DeviceNet . Fonte: SMAR

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Os cabos DeviceNet mais usados (fino e grosso) possuem 5 condutores identificados e utilizados de acordo com a tabela seguinte: Cor do Fio Branco Azul Fio nu Preto Vermelho Sinal CAN_H CAN_L Dreno VV+ Cabo Cabo Chato Redondo Sinal DN Sinal DN Sinal DN Sinal DN Blindagem No Usado Alimentao Alimentao Alimentao Alimentao

2Tabela 5.2 - Esquema de cores dos cabos DeviceNet. Fonte: SMAR

11Figura 5.6 Vista dos componentes do cabo padro DeviceNet. Fonte: SMAR

Pontos de alimentao (Power Taps) podem ser acrescentados em qualquer ponto da rede tornando possvel a redundncia da alimentao na rede. A corrente no Trunkline 8 amps (com cabo grosso thick). No cabo tipo thin a corrente mxima de 3 amps. Uma opo opto-isolado de projeto permite dispositivos energizados externamente (por ex.: partidas de drivers AC e vlvulas solenides) compartilhar o mesmo cabo do bus. Outras redes baseadas em CAN permitem somente uma nica fonte de alimentao para a rede inteira.

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Os dispositivos podem ser alimentados diretamente da rede e comunicam-se com o mesmo cabo. Ns podem ser removidos ou inseridos da rede sem desligar a rede.

5.3 Topologia da rede

As especificaes do DeviceNet definem a topologia e os componentes admissveis. A variedade de topologia possveis mostrada na figura seguir.

12Figura 5.7 Topologia de uma rede DeviceNet. Fonte: ROCKWELL

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VI CENTRO DE CONTROLE DE MOTORES

Um CCM um sistema de manobra e comando de motores eltricos de baixa tenso (at 1000 volts) ou de mdia tenso (acima de 1000 volts). A norma que regulamenta os CCM a NBR IEC 60439-1 da ABNT para Conjuntos de Controle e Manobra de Baixa Tenso com Ensaios de Tipo Totalmente Testados.

So constitudos de cubculos eltricos, ou gavetas, armrios metlicos autosustentados, que podem ser do tipo TTA, totalmente testados e assegurados (Totally Tested Assembly), ou PTTA (Partially Totally Tested Assembly), parcialmente testados.

13Figura 6.1 Armrio de CCM composto por trs colunas.

Fonte: WEG

Cada gaveta planejada de acordo com o motor que dever acionar. Para realizar o projeto de uma gaveta, deve-se ter conhecimento prvio de alguns parmetros do motor a ser acionado, tais como: tenso de operao, quantidade de fases, corrente nominal e corrente mxima, parmetros a serem monitorados, forma de acionamento, alm de

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determinar se o acionamento ser feito atravs de rels ou soft-starter, ou ainda se o motor ter a velocidade controlada atravs de inversores de freqncia.

14Figura 6.2 Vista Externa da Gaveta Utilizada.

15Figura 6.3 Vista Interna da Gaveta Utilizada.

Um CCM pode ser convencional, utilizando apenas rels e contatores acionados atravs de comandos eltricos digitais, ou ento acionado atravs de redes industriais.

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Um CCMI composto de chaves soft-starter, inversores de freqncia, ou rels inteligentes instalados nas gavetas, com interface de rede industrial de diversos padres como, por exemplo, Ethernet, Profibus, DeviceNet ou Modbus. Os dados do CLP podem ser acessados atravs de Interfaces Homem-mquina IHM ou atravs de microcomputadores instalados em salas de controle ou na prpria estrutura do CCM. Tais CCM apresentam maior facilidade de construo e manuteno. Alm de enviar relatrios completos sobre seu funcionamento, um CCMI possui uma quantidade significamente menor de cabos de comando, quando comparado com um CCM comum. Na figura 6.3 feita uma comparao do cabeamento para acionamento de um motor em uma gaveta de um CCM comum, comparado com cabeamento para uma gaveta semelhante num CCMI.

16Figura 6.4 Comparao Entre Uma Gaveta para CCM e Uma Para CCMI.

A figura 6.3 ilustra de forma genrica uma gaveta para CCM e uma gaveta para CCMI. Uma gaveta de CCM Convencional utiliza 4 pares de cabos para cada gaveta, para fazer o acionamento de um motor trifsico instalado no campo e fazer a leitura de corrente em cada uma das fases do motor em campo. Enquanto isso a gaveta para o CCMI utiliza apenas 1 cabo DeviceNet, que pode conectar at 63 dispositivos, ou seja, com um nico cabo DeviceNet possvel a ligao de at 63 gavetas de um CCMI. Fazendo uma

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simples comparao, considere um armrio com 63 gavetas convencionais. Se cada gaveta utiliza 4 pares de cabos, seria necessrio o total de 252 pares de cabos para ligao desse armrio, destacando que tambm seriam gastos 252 pontos de E/S, ou seja, uma quantidade considervel de mdulos de E/S do CLP responsvel pelo controle do armrio. Enquanto um armrio com 63 gavetas inteligentes, gastaria apenas 1 cabo DeviceNet, e 1 Mdulo de comunicao DeviceNet no Rack do CLP. Na figura abaixo exibida a configurao bsica de um CCMI utilizando rede DeviceNet, e com o CLP instalado no prprio CCMI.

17Figura 6.5 Estrutura Bsica de Controle de um CCMI Utilizando rede DeviceNet Fonte: WEG

Um CCMI no se resume apenas quantidade de cabos passantes. Com a configurao adequada do rel utilizado, podem-se averiguar muitos outros parmetros como:

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corrente mdia, falta de fase, mdia de corrente entre as fases, e nos rels mais modernos at mesmo a tenso disponvel em cada fase. Dados todos esses fatos apresenta-se abaixo uma comparao entre um CCM e um CCMI.

Vantagens da Utilizao de CCM Convencional: Confiabilidade para a continuidade do processo; Segurana do operador na operao, superviso e manuteno; Instalao em locais centralizados para facilidade de operao e manuteno; Versatilidade para comando e proteo de grande nmero de motores; Elevada compactao, possibilitando o mximo aproveitamento de espao; Manuteno fcil e rpida, principalmente pela extrao de gavetas e sua intercambiabilidade; Modularidade do sistema, permitindo fcil ampliao; Remanejamento das gavetas facilitando expanses ou alteraes; Elevada segurana, pois permite a execuo de manuteno e outros servios em determinado equipamento sem desenergizar os demais.

Vantagens na Utilizao de CCMI Alm das vantagens descritas anteriormente, salienta-se: Maior confiabilidade no sistema de proteo; Eliminao de vrios componentes da gaveta como, por exemplo, contadores de hora e de manobra, rels trmico de sobrecarga convencional, transformadores de corrente, etc.; Reduo da fiao de comando;

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Reduo na cablagem de monitorao, superviso e controle, pois utiliza par tranado; Monitorao, superviso e controle remotamente via IHM, CLP ou PC; Montagem do Rel Inteligente em trilho DIN ou placa de montagem; Rearme do rel a distncia reduzindo tempo de manuteno; Rapidez e preciso na identificao de defeitos; Automao dos registros e estatsticas de defeito por gaveta; Rede ProfiBus-DP normalizado mundialmente (no rede proprietria) ou DeviceNet; Comunicao com outros CLPs em rede de protocolo aberto.

Fica evidente que os CCMI so mais eficazes que CCM convencionais, seja na quantidade de informaes possveis de ser adquiridas do processo, seja na economia de construo e manuteno do sistema.

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VII LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Com a substituio dos painis de controle rels, pelos CLP, houve a necessidade de criar uma linguagem de programao que fosse familiar experincia dos tcnicos e engenheiros, j acostumados com a lgica de rels. Surgiu dessa necessidade ento a linguagem Ladder, trata-sede uma linguagem grfica baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos.

Porm com as sofisticaes ocorridas nos CLP, a representao simblica dos programas tornou-se, em alguns casos, impossvel de ser implementada por meio de diagrama a rels. O que acarretou a elaborao de vrias outras linguagens alternativas.

Para evitar dvidas e ambigidades nas implementaes, a IEC elaborou uma srie de especificaes para os CLP. Estas especificaes tm o objetivo de promover a unificao internacional dos equipamentos e linguagens para o uso em CLP. A partir desta srie de especificaes foi criada a norma IEC-61131, que dividida nas seguintes partes: Parte 1: Informaes Gerais; Parte 2: Especificaes dos Equipamentos e Testes; Parte 3: Linguagens de Programao; Parte 4: Orientaes ao Usurio; Parte 5: Comunicao; Parte 6: Comunicao por Fieldbus; Parte 7: Programao para Controle Fuzzy; Parte 8: Orientaes para Aplicao e Implementao das Linguagens de Programao.

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A parte trs (IEC-61131-3), que aborda as Linguagens de Programao, define tambm a Estrutura de um Projeto, os Tipos de Dados e a Organizao Interna do Programa.

A norma IEC-61131-3 determina cinco diferentes linguagens de programao. Todas as lnguas so definidas como opcionais, mas pelo menos um deve ser apoiada, a fim de reivindicar o cumprimento das especificaes. As linguagens determinadas pela IEC61131-3 seguem abaixo:

IL (instruction list ou lista de instrues): Linguagem de baixo nvel, semelhante assembler, textual e apresenta alta eficincia em pequenas aplicaes.

ST (structured text ou texto estruturado): Linguagem de alto nvel, semelhante ao Pascal, textual e que incorpora vrios conceitos intuitivos. eficiente em implementaes complexas, onde difcil expressar com linguagem grfica, como linguagem de algoritmos de otimizao e inteligncia artificial.

LD (Ladder diagram ou diagrama Ladder): Linguagem grfica baseada em smbolos e esquemas eltricos como rels, bobinas e contatos. Est linguagem ser abordada com mais detalhes posteriormente.

FBD (Function block diagram ou diagrama de blocos de funo): Linguagem grfica que permite procedimentos combinacionais complexos atravs dos blocos-padro como AND, OR, NOT, entre outros.

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SFC (sequential function chart ou diagrama funcional seqencial): Divide o processo em um numero definido de passos separados por transio. Tambm conhecida como Grafcet.

7.1 Ladder

A linguagem Ladder ser utilizada para programao do rel E-Plus, como proposto no objetivo deste trabalho, por este motivo ser abordada um pouco mais afundo neste captulo.

Foi a primeira linguagem a ser criada, e atualmente a mais utilizada para programao de CLP. Essa linguagem uma adaptao de um diagrama eltrico funcional que utiliza um sistema grfico de smbolos e termos. Ela permite programar desde funes binrias bsicas at funes digitais complexas, que fornecem as decises que sero tomadas pelo CLP em relao ao atuador ligado a ele.

7.1.1 Estrutura da Linguagem Ladder

Conforme dito anteriormente a estrutura do Ladder possui uma estrutura semelhante aos smbolos e regras tradicionais no projeto de quadros de comando.

O diagrama eltrico constitudo por duas linhas verticais, comumente chamadas de barras de alimentao. Cada representao de casualidade feita por uma linha horizontal. Esta linha por sua vez, geralmente formada por, pelo menos, um elemento

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controlado (bobina de rel) e um conjunto de condies para o controle desse elemento (rede de contatos).

Figura 7.1 Estrutura Bsica de Uma Linha Ladder no RSLogix 5000

O diagrama Ladder apenas uma representao lgica, trabalhando somente com smbolos, no considerando a tenso envolvida nas barras de alimentao e nem a intensidade da corrente pelo circuito. Os contatos e outros dispositivos, no diagrama esto em cada momento abertos ou fechados e as bobinas, por conseqncia, ficam desenergizadas ou energizadas.

O CLP examina a continuidade da linha, verifica se todas as instrues de entrada so verdadeiras. Trata-se de uma continuidade lgica. Cada linha Ladder permite programar desde simples funes binrias at funes digitais complexas. Na tabela abaixo faz-se uma comparao entre as principais instrues e comandos utilizados nesta linguagem. Comparao entre Diagramas Ladder, Rel e Booleano.

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3Tabela 7.1 Comparao Entre Diagramas Booleano, Rel e Ladder.

Booleano

Rel Funo E (AND)

Ladder

Funo OU (OR)

Funo NO (NOT)

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7.1.1.1 Componentes Bsicos da Linguagem Ladder

Os componentes bsicos representam praticamente os elementos comuns encontrados nos quadros de comando e rels. Tais elementos so: contato normal aberto, contato normal fechado e bobina.

Contato Normal Aberto e Normal Fechado

Quando uma entrada do processo est no estado lgico 1, e no diagrama ladder existe programado um contato NA, com o mesmo endereo dessa entrada, este contato energizado e em sua monitorao o contato fica tarjado. Quando uma entrada do CLP recebe do processo um estado lgico 0 e no diagrama ladder existe programado um contato NF com o mesmo endereo dessa entrada, este contato energizado e em sua monitorao o contato fica tarjado.

Para que o CLP receba estado lgico 0, o contato fsico existente no campo ou no CCM deve ser aberto. A tabela abaixo representa de forma resumida o conceito apresentado acima.

4Tabela 7.2 Representao de Contatos NA e NF em Situaes Diversas.

Entrada do CLP 1 0 1 0

Contato Programado NA NF

Contato CLP Energiza Desenergiza Desenergiza Energiza

Monitorao Tarjado No Tarjado Tarjado No Tarjado

Grfico

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Bobina

O estado lgico da bobina depende da continuidade lgica da sua linha. Se houver continuidade, o estado lgico da bobina ser 1 (bobina energizada), caso contrrio ser 0 (bobina desenergizada).

18Figura 7.2 Smbolo Referente Bobina no RSLogix 5000.

7.1.1.2 Instrues Avanadas

Para operaes mais complexas, onde a lgica de rels no suficiente, foram desenvolvidos comandos avanados em linguagem Ladder, que possibilitam a manipulao de dados em bytes e palavras, e no somente com valores 0 e 1.Para a implementao, essas instrues so representadas como blocos funcionais.

Instrues de controle interno so instrues que acompanham os intervalos de tempo ou evento, contados de acordo com a continuidade lgica da linha, ajudando no controle do equipamento, podendo ser um temporizador ou contador.

A programao dessas instrues feita atravs do terminal de programao, que deve possuir uma funo especifica. Cabe ao programador definir corretamente o endereamento e procurar manter uma seqncia de instrues na memria do controlador programvel. As instrues so definidas como: De manipulao de dados, que energizam ou desenergizam um equipamento a partir da transferncia ou comparao de dados armazenados na memria de usurio;

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Mover, que transfere dados entre endereos de memria, possibilitando ao programa executar diferentes funes com o mesmo dado; Comparar, que faz a comparao de dados entre endereos, permitindo ao programa executar diferentes funes, baseadas em um dado de referncia; Matemticas, que realizam clculos de dados armazenados na memria de dados. Elas podem ser: Soma, subtrao, multiplicao e diviso. Efetuando operaes correspondentes com os dados se as condies forem verdadeiras; Lgicas, que realizam operaes lgicas com os dados armazenados na memria de dados e podem ser usadas para a comparao de bits e diagnostico de dados, podendo ser do tipo AND, OR ou Exclusive OR.

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VIII MONTAGEM

A montagem procedeu-se utilizando um CLP da famlia Allen-Bradley FlexLogix, mas especificamente uma UCP 5434. A comunicao entre o Terminal de Programao, no caso um computador pessoal, foi realizada atravs de interface serial RS-232. Atravs de um mdulo de comunicao Allen-Bradley DaugtherCard DeviceNet 1788DNBO instalado no CLP, foi feita a conexo fsica, com o uso de cabo DeviceNet fino, at o rel E3-Plus, respeitando todas as regras para conexo. Foi utilizada uma fonte Phoenix Contact de 24Vcc e corrente mxima de 5A para alimentao do CLP e da rede DeviceNet. No interior da gaveta esto instalados o rel Allen-Bradley E3-Plus, um disjuntor de caixa moldada WEG DWM160L e um contator WEG CWM32. O esquema de ligao fsica entre o terminal de programao, o CLP e a gaveta mostrado na figura abaixo.

19Figura 8.1 Esquema de ligao Fsica Utilizada.

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Aps a checagem de toda montagem fsica, chega o momento de fazer a configurao do Rel E3-Plus e a programao em Ladder. 8.1 Principais Elementos Empregados na Montagem

8.1.1 CLP Allen-Bradley FlexLogix 5434

O sistema FlexLogix oferece um CLP para vrios propsitos. Trate-se de um CLP distribudo, ou seja, possvel a distribuio e pontos de E/S para perto dos sensores ou atuadores instalados. O FlexLogix controla e monitora sistemas de E/S atravs de um backplane 1794. O Controlador FlexLogix pode comunicar-se com computadores ou outros processadores atravs da RS-232, DeviceNet, ControlNet e EtherNet/IP.

Um controlador FlexLogix suporta o conjunto de instrues Logix, modelo de tarefas e modelo e dados. Um controlador FlexLogix e outros controladores Logix tem aproximadamente a mesma forma de programao e configurao de E/S, utilizando o software RSLogix 5000.

O sistema operacional multitarefa suporta oito tarefas configurveis que podem ser priorizadas. Uma tarefa deve ser contnua e as outras peridicas. Cada tarefa pode ter no mximo 32 programas, cada um com seus prprios locais e lgicas, permitindo maquinas virtuais operar independentemente dentro do mesmo controlador.

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20Figura 8.2 CPU 5434 de Um CLP FlexLogix. Fonte: Allen-Bradley

8.1.2 Rel de Sobrecarga em Estado Slido E3-Plus

O Rel de Sobrecarga E3-Plus um rel de sobrecarga eletrnico baseado em microprocessador de estado slido de mltipla funo para proteo dos motores de induo tipo gaiola com classificao nominal de 0,4 a 5.000 A. O Rel E3-Plus possui quatro entradas e duas sadas digitais de 24VCC

O Rel E3-Plus, vem configurado de fbrica para operar em sistemas trifsicos, mas pode ser facilmente modificado para trabalhar em sistemas monofsicos.

O Rel de Sobrecarga E3-Plus fornece as seguintes funes de proteo e de advertncia: Sobrecarga; Desbalanceamento de fase (somente desarme); Travamento (somente desarme);

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Emperramento; Subcarga; Desequilbrio de Corrente; Fuga terra; Entrada do termistor (PTC).

E permite ao usurio monitorar os seguintes dados operacionais na rede DeviceNet: Correntes de fase individual (em ampre); Correntes de fase individual (como um percentual da corrente de carga plena do motor); Valor mdio da corrente (em ampre); Valor mdio da corrente (como um percentual da corrente de carga plena do motor); Percentual da capacidade trmica usada; Percentual de desequilbrio de corrente; Corrente de fuga terra (em ampre).

Todos esses parmetros listados acima podem ser configurados atravs de parmetros especficos do rel, usando o software RSNetWoks.

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21Figura 8.3 Rel de Sobrecarga em Estado Slido E3-Plus. Fonte: Allen-Bradley

8.2 Configurao e Programao.

Antes de comear a configurao da rede DeviceNet, do rel E3-Plus e a programao para acionamento do mesmo, faz-se uma pequena abordagem sobre os softwares utilizados nestas etapas.

8.2.1 RSLogix 5000

O software Rockwell RSLogix 5000, o responsvel por toda a programao, configurao e manuteno dos programas que so executados nos controladores das famlias Controllogix, Compactlogix, FlexLogix entre outros.

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Com o RSLogix 5000 foi possvel criar tags para os endereos de memria dedicados aos equipamentos listados nos programas, acelerando a localizao de bits de memria durante a criao ou alterao de um programa. Surgimento do USER DEFINE, que consiste em um sistema de padronizao de mnemnicos exclusivos para cada tipo de equipamento, seqncia, alarmes, e outras situaes.

A programao feita de acordo com a necessidade e propriedades do processo a ser controlado. O RSLogix aceita diversas linguagens de programao, tais como Ladder, texto estruturado, blocos de funo e function chart. Nas aplicaes para a mina de Alegria, toda a programao foi feita em Ladder.

O software permite de forma fcil a incluso ou remoo de novos programas, sem que haja paradas na linha de produo, tornando assim o as alteraes necessrias aos programas mais dinmicas. Poucas so as situaes onde a parada total da CPU necessria, para que se possa fazer algum tipo de alterao. Um exemplo de modificao que exige a parada da CPU a incluso e configurao de um novo mdulo.

8.2.2 RSLinx

O software RSLinx foi desenvolvido para prover a comunicao entre todos os dispositivos e softwares Allen-Bradley. atravs dele que feita a configurao e conexo entre o CLP que est no campo ao software responsvel pela sua programao e manuteno (RSLogix 5000, RSLogix 5, etc). atravs do RSlinx que realizada

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tambm a comunicao como o sistema supervisrio, PainelView, sistema PIMS e outros.

Qualquer equipamento ligado a rede deve ser reconhecido pelo RSLinx, caso contrrio o mesmo no ser detectado pelo software responsvel pelo equipamento. no RSLinx tambm que so configurados os caminhos de comunicao entre o terminal de programao e o CLP, seja comunicao realizada em uma rede Ethernet, ou simplesmente por um cabo serial.

8.2.3 RSNetworks for DeviceNet

O software RSNetworks for DeviceNet responsvel pela configurao de todas as redes DeviceNet instaladas. Qualquer que seja a configurao de rede, tipo de troca de dados, equipamentos, velocidade de transmisso, enfim todos os parmetros necessrios para que uma rede DeviceNet funcione corretamente devem ser configurados no RSNetWorks for DeviceNet.

Uma rede DeviceNet pode ser configurada colocando elemento a elemento na aba Graph, ou ento localizada automaticamente contendo todos os equipamentos conectados a rede com seus respectivos ns.

Para que um equipamento DeviceNet seja reconhecido no RSLogix 5000, o mesmo deve estar corretamente configurado no RSNetWorks for DeviceNet. Entre todos os parmetros configurados, deve ser dada ateno especial palavra ou palavras utilizadas pelo equipamento para transmitir e receber dados. Cada equipamento exige uma

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quantidade diferente de palavras para sua configurao e comunicao, logicamente equipamentos mais complexos como um inversor de freqncia exigem mais palavras do que um simples rel.

8.3 Configurao da Rede DeviceNet e do Rel E3-Plus

O primeiro passo para a configurao de uma rede DeviceNet a insero dos dispositivos desejados, neste caso um scanner e um rel, no barramento de rede do software RSNetWorks for DeviceNet.

Adicionando o scanner 1788-DNBO

Ao lado esquerdo da janela, observa-se a relao de dispositivos DeviceNet disponveis. Ao escolher o dispositivo desejado e sua correta reviso de firmware, o mdulo escolhido ento ser adicionado janela Grahp, com seu nmero de n correspondente.

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22Figura 8.4 Visualizao da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO no RSNetworks for DeviceNet.

Adicionando o Rel E3-Plus

O rel de sobrecarga de estado slido E3-Plus, est localizado na pasta Motor Overload. Aps selecionar o modulo adequado, juntamente com sua reviso de firmware, o mdulo correspondente ao rel ento ser adicionado janela Grahp, com seu nmero de n correspondente.

A configurao at o momento dever ser igual a representada na figura baixo.

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23Figura 8.5 Visualizao da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO e o Rel E3-Plus no RSNetworks for DeviceNet.

Com a configurao da rede feita agora, deve ser feita a configurao dos dispositivos individualmente.

8.3.1 Configurao do Rel E3-Plus

Em propriedades do dispositivo, cada aba exibe etapas da configurao e monitoramento do dispositivo.

A aba General configura as seguintes informaes do dispositivo: nome, descrio e endereo de rede. Nesta contem as seguintes informaes: fabricante, tipo, cdigo de catlogo e reviso do produto.

Na aba Parameters, so apresentados todos os parmetros deste dispositivo. Alguns destes parmetros podem ser alterados de acordo com as configuraes da aplicao.

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24Figura 8.6 - Aba Destinada a Configurao dos Parmetros do Rel E3-Plus.

A aba Parameters do rel E3-plus conta com 84 parmetros, destes foram configurados os parmetros 59(Output Assembly) e 60(Input Assembly), e posteriormente os parmetros 61, 62, 63, 64. Tais parmetros determinam quais sero palavras de configurao dos dispositivos de entrada e sada, e palavras de monitoramento do rel.

Cada valor indicar para o rel E3-Plus um conjunto de funes diferentes. No parmetro 59, definido o valor do parmetro para os comandos de sada, alguns valores de parmetros com suas respectivas palavras so fornecidos abaixo.

5Tabela 8.1 - Montagem da Instncia de Objeto 101.

Byte 0

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0 OutA

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6Tabela 8.2 - Montagem da Instncia de Objeto 103.

Byte 0

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2 Reset de Falha

Bit 1

Bit 0 OutA

No parmetro 60, definido o valor do parmetro para os comandos de entrada, alguns valores de parmetros com suas respectivas palavras so fornecidos abaixo.

7Tabela 8.3 - Montagem da Instncia de Objeto 100.

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Palavra 0 1 2 3

Valor Valor do parmetro apontado para o parmetro #61 (Low Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #61 (High Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #62 (Low Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #62 (High Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #63 (Low Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #63 (High Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #64 (Low Byte) Valor do parmetro apontado para o parmetro #64 (High Byte)

Os parmetros 59 e 60 foram configurados com os valores 103 e 100 respectivamente.

Consultando a tabela para o valor de parmetro 100, os parmetros 61, 62, 63 e 64 recebero os valores de outros parmetros listados na aba Parameters. Neste caso os parmetros 61, 62, 63 e 64 foram configurados com os seguintes valores:

Parmetro 61= 21, Device Status, dentro deste registro esto os bits de estado do rel: sada acionada, entrada digital 01 e 02, alarme e corrente no motor.

Parmetro 62= 14, Trip Status, dentro deste registro esto os bits de falha de rel: teste de Trip, sobrecarga, perda de fase, motor travado, motor parado, subcarga, corrente desbalanceada, falha de comunicao, falha de hardware e etc.

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Parmetro 63= 04 Average Current, dentro deste registro ser lido o valor mdio de corrente no motor.

Parmetro 64= 15 Warning Status, dentro deste registro esto os bits de alarme do rel: sobrecarga, motor travado, subcarga, corrente desbalanceada, falha de comunicao e etc.

Para este trabalho foram escolhidos os parmetros listados acima, mas vale ressaltar que o rel E3-Plus, possui vrios outros parmetros que podem ser configurados de acordo com as especificaes da aplicao desejada.

8.3.2 Configurando o Scanner 1788-DNBO

Na aba Scanlist, encontra-se duas caixas: Avaliable Devices e Scanlist. Na caixa Avaliable Devices aparecer todos os mdulos disponveis a serem configurados neste scanner. Os mdulos que estaro ativos na rede devem estar listados na janela Scanlist, neste caso apenas o rel E3-Plus. Isto significa que este mdulo scanner ir varrer estes mdulos.

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25Figura 8.7 Seleo dos Equipamentos DeviceNet Ativos na Rede.

Nas abas Input e Output, so exibidas as posies de memria alocadas para cada dispositivo. Estes so os endereos de acesso de cada dispositivo.

26Figura 8.8 Visualizao das Palavras de Entrada e Sada Destinada ao Rel E3-Plus.

De acordo com a figura anterior, os endereos das entradas do E3-Plus esto configurados para as palavras 1:I.Data[0] e 1:I.Data[1]. E os endereos de sada configurados para os bits 0 a 7 da palavra 1:O.Data.[0].

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Estes endereos representam os parmetros configurados no rel E3-Plus nos parmetros 61, 62, 63 e 64, conforme configurado anteriormente. Estes valores so referentes aos parmetros 21, 14, 04 e 15. 1:I.Data[0] 31...............................16. 15...............................0 Parmetro 62 Parmetro 61

1:I.Data[1]

31...............................16. 15...............................0 Parmetro 64 Parmetro 62

Os endereos das sadas do rel E3-Plus 1:O.Data[0]. Este endereo representa os bits de comando do rel E3-Plus. 1:O.Data[0] 31...............................16. 15..........7.6.5.4.3.2.1.0 Comando E3-Plus A configurao da rede DeviceNet est pronta, basta agora fazer a programao no RSLogix 5000.

8.4 Programao no RSLogix 5000

Nesta etapa feita a configurao dos modulo de comunicao 1788-DNBO, bem como uma programao simples. O programa de Aplicao, desenvolvido em Ladder, consiste em uma aplicao para acionar o rel E3-Plus. Inicialmente foi inserido o mdulo de comunicao DeviceNet 1788-DNBO, e feita sua configurao

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Aps a configurao do mdulo DeviceNet no FlexLogix,todas as tags necessrias para o monitoramento, configurao e acionamento dos dispositivos instalados na rede DeviceNet foram criadas automaticamente no Controller Tags do RSlogix 5000.

No endereo Local:1:I, so listado os bits de registro do status do scanner e os dados das entradas, como pode ser visto na prxima figura.

27Figura 8.9 Palavras de Entrada Provenientes do Rel E3-Plus, exibidas no Controller Tags.

No endereo Local:1:O, so listado os bits de comando do scanner e os dados das sadas, como pode ser visto na prxima figura.

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28Figura 8.10 Palavras de Saida Provenientes do Rel E3-Plus, exibidas no Controller Tags.

No endereo Local:1:S, so listados os bits de status da rede DeviceNet, como pode ser visto na prxima figura.

29Figura 8.11 Palavras Status da Rede DeviceNet.

A partir de agora ser feita a programao em Ladder, destinada a recolher informaes do rel E3-Plus e fazer o acionamento do mesmo, sendo um programa voltado apenas

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para a demonstrao do funcionamento do rel, no foram includas lgicas de segurana ou intertravamento. Foi criada uma tarefa peridica denominada CCM e dentro desta tarefa foi criado o programa GAVETAS. No programa GAVETAS, foi criada a rotina GAVETA_1, nesta rotina onde foi feita toda a programao da gaveta.

Nesta rotina foram implementadas algumas funes bsicas, como ler pontos de entrada disponveis no rel E3-Plus, acionar uma das sadas e monitorar alguns status do rel e das fases e por fim efetuar a leitura da corrente mdia instantnea das fases.

As tags utilizadas no programa foram criadas previamente atravs do Controller Tags, funo do programa responsvel pela criao das tags utilizadas, bem como edio e monitoramento das mesmas.

30Figura 8.12 Tags Criadas no Controller Tags.

Apesar de todas as linhas de comando estarem na mesma rotina, foi feita uma diviso meramente visual para facilitar a localizao das linhas responsveis pelas entradas,

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sadas, status e tratamento do sinal referente corrente do motor. A primeira parte da rotina responsvel por comandar uma das sadas do rel, neste caso a sada responsvel por fazer o acionamento do contator que acionar o motor.

31Figura 8.13 Linha Para Acionamento do Motor.

A segunda parte da rotina responsvel pela leitura dos sinais de entrada do rel, neste caso os quatro pontos de entrada do rel foram configurados, tais pontos podem ser usados, por exemplo, em botoeiras locais para ligar e desligar o motor.

32Figura 8.14 Linhas para Leitura do Sinal Proveniente do Rel.

A terceira parte referente a leitura dos status do rel e do motor, como parmetros do rel monitorada apenas falha de comunicao, j para o rel feita a monitorao de falta de fase, sobrecarga, subcarga e falta de terra.

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33Figura 8.15 Linhas de Status do Rel.

A quarta parte referente verificao de falhas de comunicao no rel que est localizado na rede DeviceNet.

34Figura 8.16 Linha para Verificao de Erros de Comunicao para o Rel.

A quinta e ultima parte referente leitura do valor mdio de corrente instantneo no motor, bem como o tratamento do valor de corrente. O tratamento de sinal necessrio devido ao rel enviar o valor de corrente atravs de uma palavra de 16bits, onde apenas 8bits so referentes ao sinal. Para que o sinal seja devidamente separado, e posteriormente ser convertido em valores de corrente adequado ao motor que est acoplado ao rel. Para efetuar este tratamento utilizada a funo avanada BTD (bit field distribute), que consiste em copiar uma seqncia de bits de uma palavra e colar esta seqncia em uma outra palavra. A figura 8.16 mostra um exemplo da utilizao desta funo, e a figura 8.17 mostra as linhas responsveis pelo tratamento do sinal. Nesta mesma etapa da rotina, empregada outra funo avanada, denominada CPT (Compute), esta funo realiza operaes matemticas e armazena o resultado numa posio de memria. Neste trabalho a funo foi utilizada para converter o valor de

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corrente proveniente do rel, que chega ao RSLogix na faixa de 0 100, para um valor adequado da faixa de corrente em que o rel opera. Neste caso o valor foi convertido de uma faixa de 0 a 100 para uma faixa de 9 a 45 A. A figura abaixo mostra a linha que contm a instruo responsvel por esta converso.

35Figura 8.16 Exemplo de Funcionamento da Funo BTD.

36Figura 8.17 Linhas de Tratamento do Sinal e Converso de Valores.

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IX CONCLUSES E SUGESTO PARA TRABALHOS FUTUROS

Este trabalho consiste em apontar diferenas fsicas entre um CCM e um CCMI, esclarecendo as necessidades da evoluo na arquitetura dos CCM, bem como um estudo sobre o histrico, funcionamento e arquitetura dos Controladores Lgico Programveis. Conceitos sobre redes industriais, com nfase na rede DeviceNet, foram abordados durante todo o trabalho, demonstrando as vantagens que estas redes proporcionam no mbito da automao moderna. Foi feita a configurao do rel de estado slido E3-Plus, juntamente com a elaborao de um programa simples para acionamento e leitura de dados do rel, a comunicao do rel com o CLP foi feita com xito, apesar de no ter sido possvel realizar a interao do rel com qualquer dispositivo visual. A sugesto para trabalhos futuros fazer a ligao fsica de um motor a uma gaveta dotada de um rel inteligente, como por exemplo, o E3-Plus, acionado cargas com o motor e fazendo verificaes de corrente e status. Outra sugesto interligao de dispositivos de E/S DeviceNet, utilizando CLP modular.

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REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS

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