EXAMEN DE SISTEMAS DE CONTROL RECUPERACION

FEBRERO 25 DE 2003

PRIMER TEMA:

A) Un resorte presenta un comportamiento descrito en la figura. Para pequeos desplazamientos alrededor del punto de operacin, encuentre la constante del resorte cuando x0 es: a) 1.0, b) 0.0, c) 2.5 B) Un pequeo submarino posee un sistema de control de profundidad que se muestra en la figura. 1) Encuentre la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s)=Y(s)/R(s) 2) Determine la sensibilidad con respecto a K1 3) Encuentre el error de estado estacionario debido a D(s)=1/s SEGUNDO TEMA: A) Realice el grfico polar de la siguiente funcin de transferencia y determine la estabilidad del sistema utilizando el criterio de Nyquist.

GH(s) =

K s(s + s + 4)
2

Si el sistema es estable, encuentre el valor mximo de K en base del cruce del grfico polar con el eje imaginario. B) Considere un sistema de realimentacin unitario con la funcin de transferencia: K G (s ) = s(s + 2)(s + 4) Se desea que las races dominantes estn ubicadas de acuerdo con n =3 y =0.5. Se desea obtener Kv =2.7. Aplique una red compensadora de la forma (p>z): (s + z ) G c (s ) = (s + p ) y verifique si logra obtener el valor deseado para la Constante de Velocidad.