3. Transformaciones ortogonales.

En todo el cap tulo trabajaremos sobre un espacio vectorial eucl deo U .

Probemos el rec proco. Teniendo en cuenta la proposicin anterior, basta suponer o que f lleva bases ortonormales en bases ortonormales y comprobar que entonces f conserva el producto escalar. Sea B = {1 , . . . , un } una base ortonormal de U y f (B) = {f (1 ), . . . , f (n )} la u u u base ortonormal imagen. Dados x, y U de coordenadas (xi ), (y j ) respecto a la base B, tenemos: f () f () = f (xi ui ) f (y j uj ) = xi y j f (i ) f (j ). x y u u Teniendo en cuenta que las bases B y f (B) son ortonormales queda: f () f () = xi y j f (i ) f (j ) = xi y j ij = xi y j ui uj = (xi ui ) (y j uj ) = x y . x y u u

Denicin. o

Denicin 1.1 Una transformacin ortogonal f de un espacio ecul o o deo U es un endomorsmo que conserva el producto escalar. f () f () = x y x y para cualesquiera x, y U.

Veamos que en realidad es suciente la condicin de conservacin del producto o o escalar, es decir: Proposicin 1.2 Si una aplicacin de f : U U conserva el producto escalar o o entonces es una aplicacin lineal. o Prueba: Sean x, y U , , IR. Queremos ver que: f ( + y ) = f () + f (). x x y Se tiene: (f ( + y ) f () f ()) (f ( + y ) f () f ()) = x x y x x y = f ( + y ) f ( + y ) + 2 f () f () + 2 f () f () x x x x y y 2f ( + y ) f () 2f ( + y ) f () + 2f () f () = x x x y x y = ( + y ) ( + y ) + 2 x x + 2 y y x x 2( + y ) x 2( + y ) y + 2 x y = x x = (( + y ) y ) (( + y ) y ) = 0 x x x x Por tanto f ( + y ) f () f () = 0. x x y Utilizando esta proposicin podemos dar una caracterizacin de las transformao o ciones ortogononales: Teorema 1.3 f : U U es una transformacin ortogonal si y slo si lleva bases o o ortonormales en bases ortonormales. Prueba: Si f es una transformacin ortogonal, est claro que lleva bases ortonoro a males en bases ortonormales. Simplemente hay que tener en cuenta que f conserva el producto escalar y que un sistema ortogonal es libre.

2
.c

Propiedades.
om

Sea f : U U una transformacin ortogonal. Veamos algunas de las principales o propiedades que cumple.

ic at em

a1

1. Conserva el producto escalar. 2. Transforma bases ortonormales en bases ortonormales. 3. Conserva el mdulo: o f () x
2

= f () f () = x x = x 2 . x x

at

ww w.

4. Conserva ngulos: a cos(f (), f ()) = x y f () f () x y xy = = cos(, y ). x f () f () x y x y

5. Es biyectiva. Prueba: Por llevar bases ortonormales en bases ortonormales es sobreyectiva. Por la frmula de las dimensiones es tambin inyectiva. o e Tambin podemos ver directamente que es inyectiva, comprobando que el ncleo e u es {0}. f () = x x = f () f () = 0 x = x 0 x x 0. 6. La composicin de transformaciones ortogonales es una transformacin ortogoo o nal. Prueba: Si f y g son transformaciones ortogonales, se tiene: (g f )() (g f )() = g(f ()) g(f ()) = f () f () = x y . x y x y x y 7. La inversa de una transformacin ortogonal es una transformacin ortogonal. o o Prueba: Si f es ortogonal, se verica: f 1 () f 1 () = f (f 1 ()) f (f 1 ()) = x y . x y x y

8. Si f es un endomorsmo y B una base de U se tiene: f transformacin ortogonal FB GB FB t = GB o

Teorema 3.3 Si una transformacin ortogonal t es diagonalizable, entonces existe o una base de autovectores ortonormal. Prueba: Por el teorema anterior los subespacios caracter sticos correspondientes a autovalores distintos son ortogonales. Por tanto si la transformacin es diagonalizao ble, podemos construir una base de autovectores ortogonales formada a su vez por bases de autovectores ortogonales de ada uno de los dos subespacios caracter sticos.

Prueba: Tenemos: f t. ortogonal f () f () = x y , x y , y U x (x)FB GB ((y)FB )t = (x)GB {y} , y U x (x)FB GB FB t {y} = (x)GB {y} , y U x F B GB F B t = GB .

Orientacin relativa de las bases. o

9. Si f es un endomorsmo y B una base ortonormal de U se tiene: f transformacin ortogonal FB FB t = Id FB es ortogonal o Denicin 4.1 Sea U un espacio vectorial real de dimensin nita. Dos bases B o o y B se dice que tienen la misma orientacin si la matriz de cambio de base tiene o determinate positivo: |MB B | > 0 Proposicin 4.2 La relacin tener la misma orientacin es de equivalencia. o o o Adems el conjunto cociente tiene dos elementos. a Prueba: Veamos que cumple las tres propiedades que caracterizan las relaciones de equivalencia. 1. Reexiva: MBB = Id orientacin que ella misma. o |MBB | = 1 toda base B tiene la misma
B|

at

Autovalores y autovectores.

em M

at

|GB | = |FB GB FB t | = |FB ||GB ||FB |

|FB |2 = 1

|FB | = 1.

ic

10. Si f es un endomorsmo, B una base de U , entonces |FB | = 1. Prueba: Se tiene:

a1

.c

2. Simtrica: si B, B tienen la misma orientacin, entonces |MB e o |MBB | = |MB 3. Transitiva: B, B misma orientacin |MB B | > 0 o B , B misma orientacin |MB B | > 0 o |MB B | = |MB B MB B | = |MB B ||MB Por tanto B y B tiene la misma orientacin. o
1 B

om

Prueba: Es consecuencia de la propiedad anterior teniendo en cuenta que la matriz de Gram respecto a una base ortonormal es la identidad.

> 0, y:

Proposicin 3.1 Los autovalores reales de una transformacin ortogonal son 1 o o o 1. Prueba: Si t : U U es una transformacin ortogonal, es un autovalor real y x o el autovector no nulo asociado se tiene: t() t() = x x x x xx=xx
2

ww w.

|=

1 |MB

B|

> 0.

B|

= 1.

> 0.

Proposicin 3.2 Si t : U U es una transformacin ortogonal, los subespacios o o caracter sticos asociados a autovalores distintos son ortogonales. Prueba: Los unicos autovalores reales distintos de t son 1 y 1. Sean x S1 , y S1 . Tenemos: x y = t() t() = y x y x Por tanto S1 y S1 son ortogonales. 2 y = 0 x x y = 0.

Ahora probemos que slo hay dos clases de equivalencia. Sea B = {1 , u2 , . . . , un } o u una base de U . Est claro que la base: a B = {1 , u2 , . . . , un } u tiene distinta orientacin que B , porque la matriz de cambio de base es: o 1 0 = . . . 0

MB

0 1 . . . 0

... ... .. . ...

0 0 . . . 1

|MB
B|

= 1.

Veamos que cualquier otra base B tiene la misma orientacin que una de estas dos. o Si B tiene distinta orientacin que B, entonces |MB B | < 0 y: o |MB
B

1. La composicin de dos transformaciones ortogonales directas es directa. o 2. La composicin de dos transformaciones ortogonales inversas es directa. o 3. La composicin de dos transformaciones ortogonales una directa y otra inversa o es inversa. 4. La inversa de una transformaciones ortogonal directa es directa.

| = |MB

B ||MBB

| > 0.

y por tanto B tiene la misma orientacin que B . o

Transformaciones ortogonales directas o inversas.

5. La inversa de una transformaciones ortogonal inversa es inversa.

Transformaciones ortogonales en IR2 .

Denicin 5.1 Sea t : U U una transformacin ortogonal, B una base de U y o o TB la matriz asociada a t respecto a la bse B . Decimos que t es un a transformacin: o - directa si |TB | = 1. - inversa si |TB | = 1. Teniendo en cuenta que la frmula de cambio de base de la matriz asociada a t es: o TB = MB
B TB MB B 1

Comenzaremos describiendo las transformaciones ortogonales de IR2

6.1

Giros en IR2 .

at

la denicin no depende de la base escogida, ya que matrices semejantes tienen el o mismo determinante. Por otra parte podemos dar la siguiente caracterizacin de las transformaciones o directas e inversas:

ic

a1

Teorema 6.1 Sea B = {1 , e2 } una base ortonormal de IR2 y un angulo e cualquiera. El giro de ngulo con respecto a la orientacin dada por a o la base B tiene por matriz asociada:

.c

om

TB =

at

em

Cos() Sin()

Sin() Cos()

Prueba: Si tenemos en cuenta el siguiente dibujo:

ww w.

Proposicin 5.2 Sea t : U U una transformacin ortogonal. Entonces t es un o o a transformacin: o - directa si y slo si conserva la orientacin de las bases. o o - inversa si y slo si invierte la orientacin de las bases. o o Prueba: Sea B = {1 , . . . , un } una base de U . Sea t(B) = {t(1 ), . . . , t(n )} la u u u imagen de esta base. Si TB es la matriz de la aplicacin t respecto a la base B se o tiene: {t(j )} = TB {i }. u u Por tanto, la matriz de cambio de base entre B y t(B) es: Mt(B)B = T. Entonces: t directa t inversa |Mt(B)B | = |T | = 1 |Mt(B)B | = |T | = 1 B y t(B) misma orientacin. o B y t(B) distinta orientacin. o Supongamos que nos dan una base B = {1 , e2 } no necesariamente ortonormal e y nos piden calcular la matriz de un giro de angulo en esta base con respecto a la orientacin que dene. o Los pasos para hallar la matriz de giro son: Se cumplen las siguientes propiedades: 1. Calcular una base B = {1 , u2 } ortonormal. u t(1 ) e t(2 ) e = = Cos()1 + Sin()2 e e Sin()1 + Cos()2 e e

Por tanto obtenemos la matriz TB descrita en el enunciado.

6.1.1

Procedimiento para hallar la matriz de un giro de ngulo a dado en una base cualquiera.

2. Comprobar que esta base tiene la misma orientacin que la base de partida, es o decir |MB B | > 0. Si no la tuviese cambiamos el vector u1 por 1 . u 3. La matriz de giro respecto a la base B es: TB = Cos() Sin() Sin() Cos() .

2. La matriz de la simetr respecto a esta base ser: a a TB = 1 0 0 1 .

3. Hacemos el cambio de base de la matriz TB : TB = MB

1 B

TB MB

B.

4. Hacemos el cambio de base de la matriz TB : TB = MB

1 B

TB MB

B.

6.3

Clasicacin de transformaciones ortogonales en IR2 . o

Hay que tener en cuenta que, en todos aquellos pasos donde aparezca el producto escalar (o normas), hay que utilizar la correspondiente matriz de Gram respecto a la base en que se est trabajando. Si la base en que se trabaja es ortonormal, la matriz e de Gram es la identidad y el producto escalar el usual.
2

Teorema 6.4 Toda transformacin ortogonal t en IR2 distinta de la identidad es un o giro o una simetr respecto a un eje. a Prueba: Sea T la matriz de t respecto a una base B ortonormal. Sabemos que: T T t = Id. |T | = 1. Los autovalores reales de T son 1 o 1.

ic at

Teorema 6.2 Sea B = {1 , e2 } una base ortogonal de IR2 . La simetr respecto e a al eje generado por e1 tiene por matriz asociada:

em M at
ww w.

TB =

1 0

0 1

Prueba: Basta tener en cuenta que el eje de simetr es invariante, mientras que los a vectores perpendiculares a l son cambiados de signo: e t(1 ) = e1 ; e t(2 ) = 2 . e e

a1

.c

6.2

Simetr en IR . as

Hay las siguientes posibilidades:

1. T tiene un unico autovalor real = 1 con multiplicidad 2. Entonces T es semejante a la identidad y por tanto de hecho T = Id. 2. T tiene un unico autovalor real = 1 con multiplicidad 2. Entonces T es semejante a Id y de hecho T = Id. Se trata de un giro de angulo o una simetr respecto al origen. a 3. T tiene por autovalores 1 = 1 y 2 = 1. Entonces T es semejante a la matriz TB = 1 0 0 1

Observacin 6.3 Tambin puede considerarse una simetr respecto al origen, o e a pero es equivalente a un giro de angulo . La matriz asociada a esta simetr respecto a a cualquier base es Id.

4. T no tiene autovalores reales. Supongamos que T es de la forma:

6.2.1

Procedimiento para hallar la matriz de una simetr en una a base cualquiera.

Como T T t = Id a2 + b2 = 1;

om
En particular existe una base ortonormal B respecto a la cual la matriz de t es la anterior. Deducimos que se trata de una simetr respecto a un eje. Teniendo a en cuenta que dicho eje est formado por vectores que no var por la simetr a an a, el eje es el subespacio caracter stico S1 .

T =

a c

b d

Supongamos que nos dan una base B = {1 , e2 } no necesariamente ortonormal e y nos piden calcular la matriz de una simetr respecto al eje generado por un vector a u1 . Los pasos para hallar la matriz de la simetr son: a 1. Completamos u1 a una base ortogonal: B = {1 , u2 }. u

ac + bd = 0;

c2 + d2 = 1;

Adems el polinomio caracter a stico es: |T Id| = 2 (a + d) + ad bc = 0

Teniendo en cuenta que el discriminante es (a + d)2 4(ad bc) para que no tenga autovalores reales tiene que cumplirse: ad bc > 0. Podemos tomar: a = Cos(), b = Sin(); c = Sin(), d = Cos().

7.1

Giros en IR3 .

Teorema 7.1 Sea B = {1 , e2 , e3 } una base ortonormal de IR3 y un ngulo e a cualquiera. El giro de ngulo sobre el semieje de giro generador por e1 y a con respecto a la orientacin dada por la base B tiene por matriz asociada: o TB = 1 0 0 0 Cos() Sin() 0 Sin() Cos() .

para ciertos valores , IR. Ahora: ac + bd = 0 Cos()Sin() + Sin()Cos() = 0 Sin( + ) = 0. ad bc > 0 Cos()Cos() Sin()Sin() > 0 Cos( + ) > 0. Deducimos que + = 0 y por tanto: c = Sin() = Sin() = Sin() = a. d = Cos() = Cos() = Cos() = b. Vemos que T puede escribirse como: Cos() Sin() Sin() Cos()

Prueba: Basta tener en cuenta que el semieje de giro e1 queda invariante por el giro. Mientras que al plano perpendicular generado por la base ortonormal {2 , e3 } e le aplicamos la matriz de giro en IR2 vista en la seccin anterior. o Observacin 7.2 Hay que tener en cuenta que para denir un giro en IR3 son o imprescindibles: 1. el semieje de giro (no slo el eje). o

Resumimos la clasicacin en el siguiente cuadro: o

at

em

y por tanto se trate de un giro de angulo respecto a la orientacin dada por o la base B.

at

ic M
Tipo Directa Inversa Directa

a1
ww w.

Los dos primeros datos son los que permiten identicar en que sentido se toman los ngulos positivos. a

.c
Transformaciones ortogonales en IR2 Autovalores {1, 1} {1, 1} {1, 1} Giro de ngulo . a Giro de ngulo : a Cos() Sin() TB = Sin() Cos() B base ORTONORMAL. Clasicacin o Identidad Simetr respecto a S1 . a Simetr respecto al origen. a

2. la orientacin que sirve de referencia. o 3. el angulo de giro.

om

7.1.1

Procedimiento para hallar la matriz de un giro en IR3 en una base cualquiera.

Supongamos que nos dan una base B = {1 , u2 , u3 } no necesariamente ortonoru mal y nos piden calcular la matriz respecto a la base B de un giro de ngulo , a semieje v y con la orientacin dada por la base B. o Los pasos para hallar la matriz de giro son: 1. Calcular una base B = {1 , v2 , v3 } ortonormal, de manera que v v1 = v v

no reales

Directa

2. Comprobar que esta base tiene la misma orientacin que la de partida, es decir o |MB B | > 0. Si no la tuviese cambiamos el vector v2 por 2 . v 3. La matriz de giro respecto a la base B es:

Transformaciones ortogonales en IR .
TB =

Comenzaremos describiendo las transformaciones ortogonales de IR3 .

1 0 0

0 Cos() Sin()

0 Sin() Cos()

4. Hacemos el cambio de base de la matriz TB : TB = MB

1 B

TB MB

B.

Prueba: Basta tener en cuenta que el plano de simetr es invariante, mientras que a los vectores perpendiculares a l son cambiados de signo: e t(1 ) = e1 ; e t(2 ) = e2 ; e t(3 ) = 3 . e e

Ser util tener en cuenta que si la base de partida B ya era ortonormal, a entonces la matriz de paso MB B es ortogonal y la inversa coincide con la traspuesta. Como antes, en todos aquellos pasos donde aparezca el producto escalar (o normas), hay que utilizar la correspondiente matriz de Gram respecto a la base en que se est trabajando. Si la base en que se trabaja es ortonormal, la matriz de Gram es e la identidad y el producto escalar el usual.

7.2.4

Procedimiento para hallar la matriz de una simetr en una a base cualquiera.

Supongamos que nos dan una base B = {1 , e2 , e3 } no necesariamente ortonore mal y nos piden calcular la matriz de una simetr respecto al: a 1. Eje generado por un vector u1 . 2. Plano generado por un vector u1 , u2 . Los pasos para hallar la matriz de la simetr son: a 1. Simetr respecto al eje generado por u1 . a (a) Completamos u1 a una base ortogonal: B = {1 , u2 , u3 }. En realidad u slo necesitamos que u2 , u3 sean perpendiculares a u1 . o (b) La matriz de la simetr respecto a esta base ser: a a 1 0 0 0 1 0 0 0 1

7.2
7.2.1

Simetr en IR3 . as
Simetr respecto al origen. as

at

7.2.2

Simetr respecto a una recta. a

em

at

Prueba: Basta tener en cuenta que la simetr respecto al origen invierte el signo a de cualquier vector.

ic

a1

Teorema 7.3 Sea B una base cualquiera de IR3 . La simetr respecto al origen a tiene por matriz asociada TB = Id.

.c

om

ww w.

Teorema 7.4 Sea B = {1 , e2 , e3 } una base ortogonal de IR3 . La simetr rese a pecto al eje generado por e1 tiene por matriz asociada: TB = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 .

TB =

(c) Hacemos el cambio de base de la matriz TB : TB = MB

1 B

TB MB

B.

Prueba: Basta tener en cuenta que el eje de simetr es invariante, mientras que los a vectores perpendiculares a l son cambiados de signo: e t(1 ) = e1 ; e t(2 ) = 2 ; e e t(3 ) = 3 . e e

2. Simetr respecto al plano generado por u1 , u2 . a (a) Completamos u1 a una base: B = {1 , u2 , u3 }, con u3 ortogonal al plano u L{1 , u2 }. u (b) La matriz de la simetr respecto a esta base ser: a a

7.2.3

Simetr respecto a un plano. a

3

Teorema 7.5 Sea B = {1 , e2 , e3 } una base ortogonal de IR . La simetr rese a pecto al plano generado por e1 , e2 tiene por matriz asociada: TB = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 .

TB =

1 0 0

0 1 0

0 0 1

(c) Hacemos el cambio de base de la matriz TB : TB = MB

1 B

TB MB

B.

7.3

Clasicacin de transformaciones ortogonales en IR3 . o

clasicacin de transformaciones ortogonales en IR2 sabemos que se trata de un o giro. Por tanto existe una base ortonormal B = {1 , u2 , u3 } con u

Teorema 7.6 Toda transformacin ortogonal t en IR3 distinta de la identidad es: o - un giro, o - una simetr respecto a un punto, a una recta o a un plano, o a - composicin de un giro y una simetr respecto al plano perpendicular al eje de o a giro. Prueba: Sea T la matriz de t respecto a una base B ortonormal. Sabemos que: T T t = Id. respecto a la cual la matriz asociada a t es: |T | = 1. Los autovalores reales de T son 1 o 1. S1 = {1 } u y
S1 = {2 , u3 } u

Hay las siguientes posibilidades: 1. T tiene un unico autovalor real = 1 con multiplicidad 3. Entonces T es semejante a la identidad y por tanto de hecho T = Id. 2. T tiene un unico autovalor real = 1 con multiplicidad 3. Entonces T es semejante a Id y de hecho T = Id. Se trata de una simetr respecto al a origen. TB = 1 0 0 0 Cos() Sin() 0 Sin() Cos()

ic at

a1
y por tanto se trata de un giro de angulo respecto a la orientacin dada por o la base B y el semieje u1 . 6. T tiene un unico autovalor real 1 = 1 con multiplicidad 1. Razonando como antes deducimos que existe una base ortonormal B = {1 , u2 , u3 } con u

En particular existe una base ortonormal B respecto a la cual la matriz de t es la anterior. Deducimos que se trata de una simetr respecto a un plano. a Teniendo en cuenta que dicho plano est formado por vectores que no var a an por la simetr el plano de simetr es el subespacio caracter a, a stico S1 . 4. T tiene por autovalores 1 = 1, con multiplicidad 1 y 2 = 1, con multiplicidad 2. Entonces T es semejante a la matriz TB = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 TB =

ww w.

TB =

1 0 0

0 1 0

0 0 1

at

em

3. T tiene por autovalores 1 = 1, con multiplicidad 2 y 2 = 1, con multiplicidad 1. Entonces T es semejante a la matriz

.c

om

S1 = {1 } u

S1 = {2 , u3 } u

respecto a la cual la matriz asociada a t es:

Razonando como antes vemos que t es una simetr respecto un eje correspona diente al subespacio caracter stico S1 . 5. T tiene un unico autovalor real 1 = 1 con multiplicidad 1. Entonces IR3 puede descomponerse como: IR3 = S1 S1
donde S1 es un subespacio 2-dimensional invariante por t. La restriccin de o t a S1 es un transformacin ortogonal que no tiene autovalores reales. Por la o

1 0 0

0 Cos() Sin()

0 Sin() Cos()

1 0 0

0 Cos() Sin()

0 Sin() Cos()

1 0 0

0 1 0

0 0 1

y por tanto se trate de la composicin de un giro de ngulo respecto a la o a orientacin dada por la base B y el semieje u1 , con una simetr respecto al o a plano S1 .

Resumimos la clasicacin en el siguiente cuadro: o

7.4.1

Transformaciones ortogonales en IR2 .

Transformaciones ortogonales en IR3 Autovalores {1, 1, 1} {1, 1, 1} {1, 1, 1} {1, 1, 1} Clasicacin o Identidad Simetr respecto al plano S1 . a Simetr respecto al eje S1 . a Simetr respecto al origen. a Giro de ngulo respecto al semieje u1 : a 1 0 0 TB = 0 Cos() Sin() 0 Sin() Cos() B = {1 , u2 , u3 } base ORTONORMAL. u S1 = L{1 } u S1 = L{2 , u3 } u Orientacin dada por base B. o Composicin de: o - Giro de ngulo respecto al semieje u1 : a 1 0 0 TB = 0 Cos() Sin() 0 Sin() Cos() B = {1 , u2 , u3 } base ORTONORMAL. u S1 = L{1 } u S1 = L{2 , u3 } u Orientacin dada por base B. o
- Simetr respecto al plano S1 . a

Tipo Directa Inversa Directa Inversa

Si la transformacin ortogonal es una simetr respecto a una recta la matriz asociao a da respecto a una base ortonormal adecuada (uno de los vectores es el que genera el eje de simetr vimos que es: a), 1 0 Tenemos determinante 1 y traza 0. Si la transformacin ortogonal es un giro la matriz asociada respecto a una base o ortonormal es: cos() sin() sin() cos() 0 1

1, mult=1.

Directa

Tenemos determinante 1 y traza 2cos(). En este caso estn incluidas las situaciones a particulares en las que el angulo es 0 y por tanto la transformacin es la identidad o o el angulo es de 180o y la transformacin es una simetr respecto al origen. o a Vemos que la traza nos permite calcuar el coseno del angulo, de manera, que este puede ser escogido entre el intervalo [0, ]. El problema que hay que resolver es si este angulo ha de tomarse con signo positivo o negativo, dependiendo de la orientacin o que estemos manejando. Para ello, si trabajamos con la orientacin dada por la base B = {1 , e2 }, cono e sideramos la base B = {1 , f (1 )}. Si ambas bases tienen la misma orientacin, e e o entonces el ngulo ha de ser tomado con signo positivo; si tienen distinta, el angulo a se toma con sentido negativo. Resumimos todo esto en el siguiente cuadro:

ww w.

at

1, mult=1.

Inversa

em

at

ic

a1

.c

om

Transformaciones ortogonales en IR2 Orientacin dada por B = {1 , e2 }. F matriz asociada en cualquier base o e Det(F) Traza(F) 1 2 1 2 Giro de ngulo . a Giro de ngulo : a B = {1 , f (e1 )} e Si |MB B | > 0, = +arc cos(traza(F )/2). Si |MB B | < 0, = arc cos(traza(F )/2). Simetr respecto a S1 a Clasicacin o Identidad Simetr respecto al origen. a

7.4

Mtodo alternativo de clasicacin transformaciones e o ortogonales.

Expondremos un mtodo alternativo para clasicar transformaciones ortogonales en e dimensin 2 y 3. El resultado conocido en el que se basa es el siguiente: o Proposicin 7.7 El determinante y la traza de la matriz asociada a un endomoro smo no depende de la base. Teniendo en cuenta esto y que, dependiendo de que tipo de transformacin ortoo gonal se trate, hemos estudiado cuales son sus matrices asocidadas respecto a bases ortonormales adecuadas, veamos como clasicar.

1 1

= 2, 2

7.4.2

Transformaciones ortogonales en IR3 .

Estudiando, para cada tipo de transformacin, la traza y el determinante, obtenemos o la siguiente tabla de clasicacin. o

Transformaciones ortogonales en IR3 Orientacin dada por base B. F matriz asociada en cualquier base o Det(F) Traza(F) 1 3 1 1 Clasicacin o Identidad Simetr respecto a la recta S1 a Giro de ngulo respecto al semieje u1 : a u1 = autovector asociado al 1 v vector linealmentente independiente con u1 B = {1 , v , f (v)} u Si |MB B | > 0, = +arc cos((traza(F ) 1)/2). Si |MB B | < 0, = arc cos((traza(F ) 1)/2). Simetr respecto al origen. a Simetr respecto al plano S1 a Composicin de giro y simetr o a: - Giro de ngulo respecto al semieje u1 : a u1 = autovector asociado al 1 v vector linealmentente independiente con u1 B = {1 , v , f (v)} u Si |MB B | > 0, = +arc cos((traza(F ) + 1)/2). Si |MB B | < 0, = arc cos((traza(F ) + 1)/2). - Simetr respecto al plano S1 . a

= 3, 1

ww w.

= 3, 1

at

em

at

1 1

3 1

ic

a1

.c

om