Sistemas Multirobot

Nombre
Sistemas Multi-Robot
Sistema formado por dos o ms robots que comparten un espacio de trabajo comn.
Sistemas Multi-Robot
Cortesa de Renault - Valladolid Clula de Mecanizado del Crter Kxx FASA-Renault, Factora de Motores -Valladolid FASA-
ETSII - Universidad de Valladolid Clula de Ensamblado Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

2
Escriba el ttulo aqu
Nombre
Descripcin del sistema Multi-robot

3 ROBOTS. 4 REAS DE TRABAJO.
Representativo de la complejidad de situaciones que pueden plantearse y que permiten que la metodologa y resultados sean vlidos y puedan aplicarse a otros sistemas. El estudio es vlido independientemente del control y planificacin de tareas que se emplee. 3

Proyeccin de volmenes de trabajo
Nombre

Versatilidad
R = ROBOT P = PLATAFORMA
Configuraciones Bsicas
Nomenclatura
ijk
i representa el nmero de robots operativos, i{1, 2, 3}. j representa el nmero de plataformas operativas, j{1, 2, 3, 4}. k representa la particularidad asociada a las configuraciones ij en las que existen dos alternativas. k{, a, b}
La distincin entre a y b hace referencia a si la configuracin ij incluye ms o menos plataformas operativas comunes a los robots.
6
Nombre
Configuracin 11
1 ROBOT 1 PLATAFORMA
Configuracin 34
3 ROBOTS 4 PLATAFORMAS
Nombre
Configuracin 23a
2 ROBOTS 3 PLATAFORMAS (2 comunes)
Configuracin 23b
2 ROBOTS 3 PLATAFORMAS (1 comn)
9
Nmero de PLATAFORMAS
Nmero de ROBOTS
10
Nombre
34
11
33a 33b
12
Nombre
32a 32b
13
31
14
Nombre
24
15
23a 23b
16
Nombre
22a 22b
17
21
18
Nombre
13
19
12
20
10
Nombre
11
21
34 cambio de configuracin 33b
mediante adicin o eliminacin de un recurso (plataforma o robot).
32b
22b 21 11
Se puede aadir o eliminar ms de un recurso simultneamente.
22
11
Nombre
34 cambio de configuracin
mediante adicin o eliminacin de un recurso (plataforma o robot).
23a
Se puede aadir o eliminar ms de un recurso simultneamente.

23
Tareas y subtareas
Operacin: Actividad atmica realizada por un robot sobre
un producto situado en una plataforma.
Tarea:
Conjunto de operaciones que ejecutan los robots y son necesarias para obtener un producto acabado en el Sistema Multi-robot.
24
12
Nombre
Tareas y subtareas
Subtarea: Una tarea puede dividirse en N subtareas agrupando
operaciones atmicas. Cada subtarea ser asignada a cualquier robot que tenga acceso a la plataforma que alberga el producto.
25
Modos de Funcionamiento
Modo de funcionamiento:
Forma en que las subtareas que constituyen una tarea pueden ser ejecutadas por los robots : Subtarea nica (no divisin de tarea) Con un orden de precedencia (en serie) Sin restricciones de precedencia (en paralelo) Con restriccin parcial de precedencia (segmentadas en serie-paralelo)
26
13
Nombre
Subtareas segmentadas Cada subtarea se divide en dos partes : en serie-paralelo
PARTE PREPARATORIA
Robot X
X {1,2,3}
tiempo PARTE DIRECTA

27
Modo segmentado en serie-paralelo o pipeline

En las partes preparatorias no existe interferencia entre los robots (cambio de tiles, acceso a elementos de ensamblaje, etc.), y son necesarias para la realizacin de las partes directas sobre el producto. Las partes directas NO pueden realizarse en paralelo. Se considera una restriccin de precedencia.
Robot X Robot Y
X,Y {1,2,3} XY
tiempo
PARTES PREPARATORIAS PARTES DIRECTAS
28
14
Nombre
Modo segmentado en serie-paralelo o pipeline

Se llama tiempo muerto al que transcurre entre el final de la parte preparatoria y el inicio de la directa. Es un bloqueo que puede sufrir un robot debido a que otro no ha finalizado la parte directa precedente.
Robot X Robot Y
X,Y {1,2,3}
XY
tiempo
TIEMPO MUERTO
29

Subtarea nica. Subtareas secuenciales en serie. Subtareas segmentadas en serie-paralelo. Subtareas en paralelo.
SUBTAREA
Robot X
X{1,2,3}
tiempo
30
15
Nombre

SUBTAREAS
Robot X
X{1,2,3}
tiempo
31

SUBTAREAS
Robot X Robot Y
X,Y {1,2,3} XY
tiempo
32
16
Nombre

Robot X Robot Y
X,Y {1,2,3} XY
tiempo
33

SUBTAREAS
Robot X Robot Y
X,Y {1,2,3} XY
tiempo
34
17
Nombre
Nomenclatura:
ijkl ijk
23a
l representa la divisin o no de la
tarea asociada a las plataformas de acceso exclusivo en N subtareas. l{, a, b}.
La distincin entre a y b hace referencia a si en la configuracin ijk se considera subtarea nica o divisin en subtareas en la plataforma exclusiva.
23aa
subtarea nica
23ab
N subtareas
35
Modelos. Anlisis cualitativo

Metodologa
Modelado del SMR mediante redes de Petri. Configuraciones bsicas y modos de funcionamiento. Modelo del ciclo de produccin en plataforma (pieza). Modelo del ciclo de recurso (robot). Ampliacin de los modelos incluyendo aspectos: Mantenimiento. Fallos en los recursos (robots). Verificacin de la vivacidad y la limitacin mediante invariantes de disparo y de marcado: Vivacidad: ausencia de bloqueos. Limitacin: nmero de estados limitado.
36
18
Nombre

Interpretacin
Actividades o recursos
Eventos: inicios y finales de las actividades

37

Ciclo de produccin en plataforma (pieza)
Plataforma libre
Descarga (D) Pieza acabada
Carga (C)
Pieza en bruto
Ejecucin (X) Subtarea
Inicio (I)
38
19
Nombre

Ciclo de recurso (robot)
Subtarea Ejecucin (X) Inicio (I)
Robot libre
39

Plataforma libre
Pieza acabada X Subtarea I
Pieza en bruto
1 Robot 1 Plataforma
Robot libre
40
20
Nombre

Subtarea NICA
D Pieza acabada Xa Subtareaa Ia Plataforma libre C Pieza en bruto
Xb Subtareab Ib
2 Robots 1 Plataforma
a, b {1,2,3}; ab
Robotb
Robota
41

Subtarea NICA
P2
P1
R3
R1
P3
P4
2 Robots 4 Plataformas
42
21
Nombre

Subtareas en SERIE
D Pieza acabada T Subtareas acabadas N Xa Subtareaa Ia Plataforma libre C N Subtareas pendientes
Xb Subtareab Ib
a, b {1,2,3}; ab
Robotb
Robota
43

Subtareas en SERIE
P2
P1
R3
R1
P3
2 Robots 3 Plataformas (23b)
44
22
Nombre

Subtareas en PARALELO
D Pieza acabada T Subtareas acabadas N Xa Subtareaa Ia Plataforma libre C N Subtareas pendientes
Xb Subtareab Ib
a, b {1,2,3}; ab
Robotb
Robota
45

Subtareas en PARALELO
P2
R3
R1
P3
P4
2 Robots 3 Plataformas (23a)
46
23
Nombre

Subtareas SEGMENTADAS
Robot a
A B
C D
tiempo
Robot b
Robota
Robotb
C
Plataforma libre
D 2 Robots 1 Plataforma
a, b {1,2,3}; ab
Pieza acabada
47

Subtareas SEGMENTADAS: CARGA/DESCARGA
Robot a
Subtareas pendientes
A B C
Inicial
Robot b
N Ia Primera subtarea Ib
D
tiempo
Plataforma ocupada D Pieza acabada

48
a, b {1,2,3}; ab
Plataforma libre
24
Nombre

Subtareas SEGMENTADAS: SUBTAREA AC
Robot a
A B
Robot b
Inicio Aa
D
tiempo
Inicio Ab Parte Preparatoriab Final Ab Ab acabada Sincronizacin Cb Parte Directab Final Cb

49
Parte Preparatoriaa Final Aa Aa acabada Sincronizacin Ca Parte Directaa Final Ca a, b {1,2,3}; ab

Subtareas SEGMENTADAS: PARTES PREPARATORIAS
Robot a
A B
C D
tiempo
Robot b
Ia Ib Inicio Aa Inicio Ab Inicio Ba Inicio Bb
Aa Final Aa
Ab
Ba Turno A Turno B Final Ba
Bb Final Bb
50
a, b {1,2,3}; ab
Final Ab
25
Nombre

Subtareas SEGMENTADAS: PARTES DIRECTAS
Robot a
A B
C D
tiempo
Robot b
Aa acabada
Ab acabada
Ba acabada Bb acabada
Sinc. Aa Ca
Sinc. Ab Cb
Turno D
Sinc. Ba Da
Sinc. Bb Db
Final Ca
Final Cb Final AC
Turno C
Final Da
Final Db
Final BD Pieza acabada

51
a, b {1,2,3}; ab

Subtareas SEGMENTADAS
P2
P1
R3
R1
P3
P4
2 Robots 4 Plataformas
52
26
Nombre
Mantenimiento y Fallos
Se ha incluido en los modelos la influencia de fallos y mantenimiento sobre los robots. Estudio ms realista del SMR.
53
Mantenimiento
Mantenimiento Conjunto de acciones que permiten mantener o restablecer un bien en un estado especfico o para asegurar un servicio determinado [Bouc99]. Mantenimiento Preventivo Intervenciones (reparacin, ajuste o sustitucin) efectuadas con intencin de reducir la probabilidad de fallo [Bouc99]. Operaciones peridicas en los robots que puede incluir limpieza, lubricacin (ejes cojinetes, rodamientos y otras partes de contacto) y comprobacin rutinaria del estados de las partes mviles, de los sistemas de alimentacin y de comunicaciones. 54
27
Nombre
Fallos
Fallo Funcionamiento incorrecto, insuficiente, inadecuado o insatisfactorio. Se produce un fallo cuando el sistema no acta de acuerdo con las especificaciones. Tipos de Fallos (segn su gravedad y la forma de actuar ante los fallos) Fallo Soft poca gravedad y se puede concluir la subtarea
(Por ejemplo, calentamiento de la herramienta o del lquido de engrase).
Fallo Hard grave y se debe detener inmediatamente la subtarea (Por ejemplo, rotura de la herramienta, corte
del suministro elctrico o disparo de la proteccin elctrica de un motor).
55
Mantenimiento y Fallos
1 Robot 1 Plataforma
56
28
Nombre
Mantenimiento
Turnos
Turno R1 Turno R2 Turno R3
Robot a mantenimiento
tR1
tR2
tR3
MR1
MR2
MR3
57
Mantenimiento
Ciclo de Mantenimiento
Espera mantenimiento Robot a mantenimiento Turno Rx
t Rx Robotx a mantenimiento m Rx Robotx en mantenimiento Robotx libre
Mantenimiento de Robotx
x {1,2,3}
58
29
Nombre
Fallos Soft
Ciclo de Fallo Soft
Robotx sin fallo I Robotx FRx Pieza en bruto C
Reparacin Robotx en reparacin
Plataforma libre Subtarea
X Inicio reparacin Robotx en fallo soft
Pieza D acabada
x {1,2,3}
59
Fallos Hard
Ciclo de Fallo Hard
Robotx sin fallo I Robotx Reparacin FRx Pieza en bruto C
Plataforma libre Subtarea
X Robotx en reparacin
Pieza D acabada
x {1,2,3}
60
30
Nombre
Anlisis cuantitativo Actividades bsicas

Plataforma libre
Carga de la plataforma j (Cj)

Incluye el transporte desde fuera del sistema de la pieza correspondiente hasta el SMR y su presentacin en la plataforma.
D
Pieza acabada
C
Pieza en bruto
Subtarea
Descarga de la plataforma j (Dj)

Incluye las operaciones necesarias para dejar la pataforma preparada para recibir una nueva pieza.
Robot libre
61
Anlisis cuantitativo Actividades bsicas

Plataforma libre
Inicio de tarea en la plataforma j por el robot i (Iij)

Incluye el tiempo consumido asociado a toma de decisiones, comunicaciones, cambio de herramientas y/o componentes, etc, necesarios para el desarrollo de la tarea. Inmediato o temporizado.
D
Pieza acabada
C
Pieza en bruto
Subtarea
Ejecucin de subtarea en la plataforma j por el robot i (Xij)
Robot libre
62
31
Nombre
Anlisis cuantitativo
Tiempo de ciclo de produccin sobre una plataforma j por un robot i (Tij)
Tij = C j + I ij + X ij + D j
C
Pieza en bruto
Plataforma libre
D
Pieza acabada
i { 1, 2, 3 } j { 1, 2, 3, 4
Subtarea
Robot libre
63
Factor de ocupacin asociado a la plataforma j y al robot i (ij)
Indice que relaciona la interaccin de los robots con el sistema de manutencin de piezas
Plataforma libre
ij =
C
Pieza en bruto
X ij C j + I ij + X ij + D j i { 1, 2, 3 } j { 1, 2, 3, 4 }
D
Pieza acabada
Subtarea
Robot libre
64
32
Nombre
Anlisis cuantitativo Funciones Objetivo

Rendimiento o tasa de produccin
Plataforma libre D Pieza acabada
El rendimiento de la plataforma i coincide con la frecuencia de disparo de su transicin de descarga, D

C Pieza en bruto
Subtarea I X
i = f i =
j:M j Ai
w
i
= i
i =1
Robot libre
Utilizacin de robot
= 1 prob ( Robot libre = 1)
= j
j =1
65
Resultados del anlisis
66
33
Nombre
Influencia de la duracin de las subtareas. Influencia del nmero de subtareas. Influencia de los modos de funcionamiento, configuraciones, funcionamiento configuraciones grado de interferencia y mantenimiento y fallos. fallos
67
Influencia de la duracin de las subtareas
68
34
Nombre
Influencia de la duracin de subtareas
La tarea completa se divide en N subtareas de igual y/o distinta duracin. Caso presentado: Configuracin formada por 2 robots y 3 plataformas, una comn (23b). Modo de funcionamiento serie.
69
Plataforma libre
Robotc
D C
Pieza acabada
aN Subtarea N
...
a1 Subtarea 1
Pieza en bruto
N = nmero de subtareas en serie ai = duracin de la subtarea i Robots: b, c {1,2,3}; bc Robotb
X = ai
i =1
70
35
Nombre

D N Subtareas acabadas
Plataforma libre
Robotc
C a1 Subtarea 1
...
aN Subtarea N
N = nmero de subtareas en paralelo ai = duracin de la subtarea i Robots: b, c {1,2,3}; bc Robotb
X = ai
i =1
71
Resultado:
Para una duracin dada de una tarea, X, dividida en N subtareas, el rendimiento mximo se produce cuando la duracin est equilibrada: X/N.
72
36
Nombre
0. 2 07 0.20 68 0.20 66 0.20 64 0.20 62 0. 2 06 0.20 58 0.20 56 0 4 2 3 4 2 5 6 7 0 6 8
2 Robots y 3 Plataformas (una comn) (23b)
Modo SERIE N=3 X=a1+ a2+ a3
a2
a1
73

a2
16 14
12
2 Robots y 3 Plataformas (una comn) (23b)
10
Modo SERIE N=3 X=a1+ a2+ a3
10
12
14
16
a1
74
37
Nombre
Influencia del nmero de subtareas (N)
75
La tarea completa se divide en N subtareas de igual duracin. Casos presentados: (modos segmentado y paralelo) Configuracin formada por 2 robots y 1 plataforma (21). Configuracin formada por 2 robots y 2 plataformas comunes (22a).
76
38
Nombre
Resultado:
Para una duracin dada de una tarea, X, dividida en N subtareas iguales, el rendimiento mximo se produce para un valor de N pequeo.
77
Configuracin formada por 2 Robots y 1 Plataforma

0 .7 0.65
0 .6
0.55
0 .5
B et a= 0.42 (pipeline ) B et a= 0.63 B et a= 0.42 (paralelo) B et a= 0.63
0.45
0 .4
0.35 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
78
39
Nombre
Configuracin 2 Robots y 2 Plataformas (comunes)

0.36 0.34
0.32
0.3 Beta=0.42 (pipeline) Beta=0.63 Beta=0.42 (paralelo) Beta=0.63
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
79
Influencia de los segn modos de funcionamiento, configuraciones, grado de interferencia y mantenimiento y fallos.
80
40
Nombre
SUBTAREA NICA (I=0) SUBTAREA NICA (I>0) SEGMENTADO SERIE PARALELO
Modos de funcionamiento
11
34
Configuraciones
81
Segn los modos de funcionamiento Segn las configuraciones Segn el grado de interferencia Con fallos y mantenimiento
82
41
Nombre
Anlisis segn los modos de funcionamiento
83
SUBTAREA NICA (I=0)
11
Configuraciones
84
42
Nombre
Modo de funcionamiento Subtarea NICA Tiempo de inicio NULO Rendimientos totales () en funcin del factor de ocupacin ()
Robot X
tiempo
85
Modo subtarea nica. Rendimientos totales

2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.5
0.4 0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
86
43
Nombre
Modo de funcionamiento Subtarea NICA Tiempo de inicio NULO Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/ 11) en funcin del factor de ocupacin ()
Robot X
tiempo
87
Modo subtarea nica. Rendimientos relativos
/ 11
3.5
2.5
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
88
44
Nombre
PARALELO
11
Configuraciones
89
Modo de funcionamiento PARALELO Nmero de subtareas (N) = 4 Rendimientos totales () en funcin del factor de ocupacin ()
Robot X Robot Y
tiempo
90
45
Nombre
Modo paralelo. Rendimientos totales

2 1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
91
Modo de funcionamiento PARALELO Nmero de subtareas (N) = 4 Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/ 11) en funcin del factor de ocupacin ()
Robot X Robot Y
tiempo
92
46
Nombre
Modo paralelo. Rendimientos relativos
/ 11
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
93
Anlisis de configuraciones
94
47
Nombre
22a
Configuraciones
95
Configuracin 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (COMUNES) Rendimientos totales () en funcin del factor de ocupacin ()
96
48
Nombre
2 Robots y 2 plataformas (comunes). Rendimientos totales 1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
97
Configuracin 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (COMUNES) Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/11) en funcin del factor de ocupacin ()
98
49
Nombre
2 Robots y 2 plataformas (comunes). Rendimientos relativos 2.5 / 11

2.4 2.3
2.2
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
99
22b
Configuraciones
100
50
Nombre
Configuracin 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (UNA EXCLUSIVA) Modo SEGMENTADO Rendimientos relativos a la configuracin formada por 2 robots y 2 plataformas (una exclusiva) (/22b) en funcin del factor de ocupacin ()
101
2 Robots y 2 plataformas (una exclusiva). Rendimientos relativos
/ 22b
1.05
0.95
22bb
0.9
22ba
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
102
51
Nombre
Configuracin 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (COMUNES) Modo PARALELO Rendimientos relativos a la configuracin formada por 2 robots y 2 plataformas (una exclusiva) (/22b) en funcin del factor de ocupacin ()
103
2 Robots y 2 plataformas (una exclusiva). Rendimientos relativos

1.12
/ 22b
1.1 1.08
1.06
1.04
1.02
0.98
0.96
0.94
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
104
52
Nombre
Anlisis con grado de interferencia
105
Plataforma libre
Grado de interferencia (V)

Parmetro dependiente de marcado. Interferencia entre robots en operaciones simultneas sobre una plataforma.
D Pieza acabada T Subtareas acabadas
N Xa Subtareaa
V
Ia Subtareas pendientes
X (1 + V ) Si Subtareab = 1 entonces N X a : X sino N
Xb Subtareab
Ib
X (1 + V ) Si Subtareaa = 1 entonces N X b : X sino N
Robotb
Robota
2 Robots 1 Plataforma Subtareas en paralelo
a, b {1,2,3}; ab
106
53
Nombre
Configuracin 2 ROBOTS y 3 PLATAFORMAS (UNA COMN) Modo PARALELO Grado de interferencia (V) Rendimientos totales () en funcin del factor de ocupacin ()
107
2 Robots y 3 plataformas (una comn). Rendimientos totales 1.5

Grado de Interferencia (V)
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
108
54
Nombre
Configuracin 2 ROBOTS y 3 PLATAFORMAS (UNA COMN) Modo PARALELO Grado de Interferencia (V) Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/11) en funcin del factor de ocupacin ()
109
2 Robots y 3 plataformas (una comn). Rendimientos relativos
/ 11
3.2
2.8
2.6
2.4
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
Grado de Interferencia (V)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
110
55
Nombre
Anlisis con fallos y mantenimiento
111
Mantenimiento y Fallos Configuracin 2 ROBOTS y 1 PLATAFORMA Mantenimiento y fallos en modo SERIE Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/11) en funcin del factor de ocupacin ()
112
56
Nombre
2 Robots y 1 plataforma. Rendimientos totales
/ 11
1.001
0.999
0.998
0.997
0.996
0.995
0.994 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
113
Mantenimiento y Fallos Configuracin 2 ROBOTS y 1 PLATAFORMA Mantenimiento y fallos en modos SEGMENTADO y PARALELO Rendimientos relativos a la configuracin formada por 1 robot y 1 plataforma (/11) en funcin del factor de ocupacin ()
114
57
Nombre
2 Robots y 1 plataforma. Rendimientos totales
/ 11
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
0.95
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
115
58

Sistemas Multirobot

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sistemas Multirobot

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Nombre

ETSII - Universidad de Valladolid Clula de Ensamblado Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Escriba el ttulo aqu

Descripcin del sistema Multi-robot

Descripcin del sistema Multi-robot

Escriba el ttulo aqu

Descripcin del sistema Multi-robot

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Se puede aadir o eliminar ms de un recurso simultneamente.

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

tiempo PARTE DIRECTA

Modo segmentado en serie-paralelo o pipeline

Escriba el ttulo aqu

Modo segmentado en serie-paralelo o pipeline

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Eventos: inicios y finales de las actividades

Modelos. Anlisis cualitativo

Descarga (D) Pieza acabada

Ejecucin (X) Subtarea

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Modelos. Anlisis cualitativo

Pieza acabada X Subtarea I

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Modelos. Anlisis cualitativo

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Modelos. Anlisis cualitativo

2 Robots 3 Plataformas (23b)

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Modelos. Anlisis cualitativo

2 Robots 3 Plataformas (23a)

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Modelos. Anlisis cualitativo

Plataforma ocupada D Pieza acabada

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Inicio Ab Parte Preparatoriab Final Ab Ab acabada Sincronizacin Cb Parte Directab Final Cb

Parte Preparatoriaa Final Aa Aa acabada Sincronizacin Ca Parte Directaa Final Ca a, b {1,2,3}; ab

Modelos. Anlisis cualitativo

Ia Ib Inicio Aa Inicio Ab Inicio Ba Inicio Bb

Ba Turno A Turno B Final Ba

Escriba el ttulo aqu

Modelos. Anlisis cualitativo

Final BD Pieza acabada

Modelos. Anlisis cualitativo