8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 APLICACIONES ACTUALES DE LOS ROBOTS PARALELOS

Isidro Zabalza*, Javier Ros Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad Pblica de Navarra 31006 Pamplona, Navarra, Espaa. *e-mail:izavi@unavarra.es

RESUMEN Al principio de este artculo se presenta una relacin de los primeros robots paralelos presentados, patentados o construidos hasta el ao 1984. A continuacin, en el apartado de evolucin, se exponen las estructuras de los robots paralelos que se consideran ms significativas entre las que han ido apareciendo a partir de 1985, desde los planos con tres grados de libertad hasta los espaciales con seis grados de libertad, pasando por los espaciales de tres, cuatro y cinco grados de libertad. Como resultado de las consultas realizadas a investigadores expertos en el tema, a empresas fabricantes de robots, as como a bibliografa especializada en el tema, se expone el convencimiento de los autores, de que la mayora de estructuras de robots paralelos ideados no se han llegado construir y si se han construido ha sido como mximo uno o dos ejemplares. Se citan los tres tipos de robots paralelos de los que se tiene constancia que se fabrican en cantidad apreciable as como las principales aplicaciones de los mismos. La motivacin de los autores en la realizacin de este trabajo es el conseguir una mayor difusin del empleo de los robots paralelos. Por esta razn los autores agradeceran todas las crticas a las ms que probables lagunas de conocimiento, as como las aportaciones sobre tipos de robots paralelos que se estn fabricando en una cantidad apreciable y no hayan sido recogidos en este artculo. PALABRAS CLAVE: Robots paralelos, manipuladores paralelos.

INTRODUCCIN Teniendo en cuenta su estructura, los robots se pueden clasificar en: Robots tipo serie y robots o manipuladores paralelos. Los robots tipo serie estn formados por una cadena cinemtica abierta, con una estructura similar al brazo humano (antropomrficos), Fig. 1(a). En cambio, los robots paralelos estn formados por dos plataformas, una fija y otra mvil, unidas por varias cadenas cinemticas en paralelo, y por ello, formando cadenas cinemticas cerradas, Fig. 1(b).

(a)

(b)

Fig. 1: (a) Robot tipo serie. (b) Robot o manipulador tipo paralelo Los robots tipo serie se vienen utilizando desde hace varias dcadas en mltiples aplicaciones, siendo raro el proceso industrial automatizado en el que no se utilicen. Las caractersticas de los robots paralelos frente a los robots tipo serie son: Como inconveniente, tienen menor espacio de trabajo. Como ventajas, la relacin masa del robot frente a carga a soportar es mucho menor por lo que admiten mayores aceleraciones durante su movimiento, y por ello, mayores velocidades, tambin tienen mayor rigidez y precisin ya que soportan la carga por medio de varios brazos en paralelo. Otra ventaja de los manipuladores paralelos es que los motores de los actuadores estn instalados en la plataforma fija, y por ello, son fijos. En cambio en los robots tipo serie los motores de los actuadores estn montados en las articulaciones de los diferentes eslabones que componen el robot, lo que hace que la mayor parte de los motores tengan ciertos desplazamientos aumentando las masas mviles y con ello las fuerzas de inercia y el riesgo de averas. A pesar de las ventajas enunciadas, la utilizacin de los robots paralelos es mucho menor que la de los robots tipo serie, quizs debido a su ms tardo desarrollo. En este artculo, con el fin de fomentar la aplicacin de robots paralelos, se presenta el resultado de una investigacin de los diferentes tipos de robots paralelos y sus aplicaciones actuales. ANTECEDENTES Segn I.A. Bonev [1] el orden cronolgico en que fueron apareciendo los robots paralelos es el siguiente:

Fig. 2: Plataforma de movimiento espacial patentada por J.E. Gwinnett

El primer robot paralelo del que se tiene conocimiento es una plataforma sobre la que estaban colocados los asientos de un teatro con el fin de introducir un movimiento que diese una apariencia ms real al espectculo. Esta plataforma (Amusement Device) fue patentada en 1931 por J.E. Gwinnett [2]. Por la informacin existente, esta plataforma no lleg a construirse. En 1942 W.L.V. Pollard [3] patent un robot paralelo (Position-Controlling Apparatus) para pintar automviles. Fig. 3. Al parecer, este robot tampoco lleg a construirse.

Fig. 3: Robot paralelo patentado por W.L.V. Pollard En 1947 V.E. Gough ide un robot paralelo con seis actuadores lineales formando una estructura de octaedro, Fig. 4. Este robot con seis grados de libertad fue utilizado en la empresa Dunlop para el ensayo de neumticos de aviacin. Esta estructura de robot paralelo presentada en un congreso de FISITA en 1962 [4] es la que ha tenido mayor xito. En la actualidad, injustamente, muchos autores le denominan plataforma de Stewart cuando se le debera conocer como plataforma de Gough.

(a)

(b)

Fig. 4: Robot paralelo ideado por V.E. Gough. (a) Primer prototipo. (b) Configuracin actual.

V.E. Gough en la presentacin de su invento, citaba la existencia de unas mesas (MAST, Multi-Axis Simulation Table) anteriores a su invento. Estas mesas estn accionadas por seis actuadores lineales, tres verticales y tres horizontales, Fig. 5.

Fig. 5: MAST, Multi-Axis Simulation Table. En 1965 D. Stewart [5] present una plataforma con seis grados de libertad para ser utilizada como simulador de vuelo, Fig 6.

Fig. 6: Plataforma de Stewart. En 1967 K.L. Cappel [6] patent un simulador de vuelo utilizando la misma estructura que la plataforma de Gough, Fig 7.

Fig. 7: Simulador de vuelo patentado por K.L. Cappel.

En realidad todos los autores enumerados en este apartado se pueden considerar pioneros ya que desarrollaron sus inventos sin conocimiento previo de los anteriores. Como pionero tambin se puede considerar el manipulador paralelo 6-RUS con seis grados de libertad accionado por actuadotes giratorios presentado por K.H. Hunt [7] en 1983, Fig. 8.

Fig. 8: Manipulador paralelo 6-RUS propuesto por K.H. Hunt. EVOLUCIN A partir de 1970 la necesidad de conseguir un entrenamiento ms econmico para los pilotos de aviacin que la realizacin de vuelos reales, hizo que se desarrollasen gran cantidad de simuladores de vuelo. La mayora de estos simuladores estaban basados en la estructura de Gough. Teniendo en cuenta la recopilacin de publicaciones ms relevantes sobre robots paralelos realizada por J.P. Merlet [8] hasta 1969 tiene recogidas 11 publicaciones. En la dcada de 1970 figuran 13 publicaciones. En la dcada de 1980 el nmero aumenta hasta 125. En la dcada de 1990 recoge 879 publicaciones. Y entre el ao 2000 y la actualidad 1023 publicaciones. Como se observa, el inters sobre los robots paralelos ha ido en aumento pudindose considerar el ao 1985 como el ao en el que se produce el inicio de un inters que ha ido creciendo de forma exponencial. Sin querer ser exhaustivo, se podan citar los siguientes tipos robots presentados o analizados en las publicaciones recogidas por J.P. Merlet: Manipuladores planos con tres grados de libertad accionados por medio de actuadores lineales o giratorios, Fig. 9.

Fig. 9: Diferentes tipos de manipuladores planos con actuadores prismticos y giratorios.

Manipuladores espaciales con tres grados de libertad accionados por medio de actuadores giratorios. Aqu se pueden citar: El robot Delta propuesto por R. Clavel [9], Fig. 10(a). El Ojo de guila propuesto por C. Gosselin [10], Fig. 10(b). Y el Capaman propuesto por M. Ceccarelli [11] Fig. 10(c).

(a)

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Fig. 10: Robots de tres grados de libertad con actuadores giratorios, (a) Delta, (b) Ojo de guila, (c) Capaman. Manipuladores espaciales con tres grados de libertad accionados por medio de actuadores lineales. Aqu se pueden citar: El robot Linapod propuesto por P.B. Zobel y otros [12], similar al Delta pero con actuadores lineales. El Orthoglide propuesto por P. Wenger y D. Chablat [13], Fig. 11(a). El Tricept patentado por K.E. Neumann [14], Fig. 11(b). Y el 3-UPU propuesto por L.W. Tsai [15], Fig. 11(c).

(a)

(b)

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Fig. 11: Robots de tres grados de libertad con actuadores lineales, (a) Orthoglide, (b) Tricept, (c) 3-UPU. En los robots paralelos de 4 y 5 grados de libertad las cadenas de unin de las plataformas no pueden tener la misma estructura, lo que aade ms complejidad control del robot. Aqu se pueden citar: El Delta 4 que es el robot Delta de R. Clavel al que se le aade un giro de la pinza final. Y el Tricep de K.E. Neumann al que se le aaden dos grados de libertad a partir de la plataforma mvil. En cuanto a robots paralelos de 6 grados de libertad, aparte de los mencionados anteriormente de V.E. Gough, D. Stewart y K.H. Hunt se pueden citar los siguientes: El Active Wrist presentado por J.P. Merlet y C. Gosselin [16], Fig. 12(a). El Hexaglide presentado por M. Honegger y otros [17], Fig. 12(b). Y el Tri-Scott presentado por I. Zabalza y otros [18], Fig. 12(c).

(a)

(b)

(c)

Fig. 12: Robots de seis grados de libertad, (a) Active Wrist, (b) Hexaglide, (c) Tri-Scott. En este apartado se han recogido solamente unos pocos tipos de robots, los que a juicio de los autores, son ms caractersticos por su estructura. Para mayor informacin se pueden visitar las siguientes URLs: - [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet.html] - [http://www.parallemic.org/] ACTUALIDAD Por la informacin recogida por los autores a travs de los asistentes al Workshop: Fundamental issues and future research directions for parallel mechanisms and manipulators, celebrado en Qubec en 2002 y a los Congresos de ARK (Advances in robot Kinematics) celebrados en Caldas de Malavella en 2002 y en Sestri Levante en 2004, de empresas fabricantes de Robots y del libro publicado por J.P. Merlet [19], se supone que la mayora de estructuras de robots paralelos presentados por publicaciones en revistas y congresos no han pasado de ser un estudio terico. De otra gran cantidad de estructuras solamente se ha construido algn prototipo. Y los que han tenido un cierto xito siendo comercializados, son: El robot Delta presentado por R. Clavel. El robot Tricept patentado por K.N. Neumann. Y la Plataforma de Gough. De los robots Delta y Delta-4, segn conversacin con el Dr. M. Bouri de la Escuela Politcnica Federal de Lausana, hay alrededor de 4000 unidades funcionando en todo el mundo. Del robot Tricept, segn la opinin del Dr. J.L. Olazagoitia de la empresa PKM Tricept, hay del orden de 300 unidades funcionando. Y de plataformas de Goug, la previsin es ms complicada ya que existen muchos fabricantes, pero se estima que puede haber funcionando en el mundo del orden de 20000 unidades. APLICACIONES Los robots Delta y Delta-4, debido a la poca masa de sus brazos que permiten la realizacin de hasta 5 maniobras por segundo se utilizan en la manipulacin de objetos y debido a su sencillez que permite su limpieza por medio de un chorro de agua se utilizan principalmente para la manipulacin de productos alimenticios. El robot Tricept, debido a su estructura en forma de tetraedro que le confiere una gran rigidez, se utiliza como mquina herramienta para trabajos de precisin media, del orden de 0.05 milmetros. De la plataforma de Gough existen infinidad de tamaos, desde ejemplares de algunos milmetros hasta otros de varios metros. Algunas aplicaciones de este tipo de robot son: Orientacin de antenas, telescopios y paneles solares. Aislamiento y produccin de vibraciones. En ciruga para posicionamiento de microscpios e incluso de pacientes. Simuladores de vuelo para aviones y helicpteros as como simuladores de conduccin de vehculos, carretillas elevadoras, etc. En la industria para ensamblaje de componentes, para posicionamiento de piezas y utillajes y como mquina herramienta para precisiones medias, del orden de 0.05 milmetros. CONCLUSIONES En este artculo se ha presentado una breve historia de los primeros robots paralelos. A continuacin se han expuesto las estructuras de robots paralelos que se consideran ms significativas, desde los planos con tres grados de libertad hasta los espaciales con seis grados de libertad.

Como resultado de las consultas realizadas a investigadores expertos en el tema as como a empresas fabricantes de robots, se ha llegado al convencimiento de que la mayora de estructuras de robots paralelos ideados no se han llegado construir y si se han construido ha sido como mximo uno o dos ejemplares. Los tres tipos de robots que se tiene constancia de que se fabrican en un nmero apreciable son: El Delta, el Tricept y la plataforma de Gough. A juicio de los autores de este artculo, los robots paralelos son ms rgidos y tienen mayor precisin de posicionamiento que los de tipo serie, pero su precisin, por el momento, es algo inferior a la de las mquinas herramientas clsicas. REFERENCIAS 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. I.A. Bonev, The true origins of parallel robots, [http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html], 2003 J.E. Gwinnett, Amusement device, patente N US1789680, 1931. W.L.V. Pollard, Position-controlling aparatus, patente N US2286571, 1942. V.E. Gough, S.G. Whitehall, Universal tire test machine, Proceedings of the FISITA Ninth International Technical Congress, pp. 117-137, 1962. D. Stewart, A platform with 6 degrees of freedom, Proceedings of the Institution of mechanical engineers, Vol. 180, Pt. 1, N 15, pp. 371-386, 1965-66. K.L. Cappel, Motion simulator, patente N US3295224, 1967 K.H. Hunt, Structural kinematics of in-parallel-actuated robot-arms, Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 105, N 4, pp. 705-712, Asme, 1983. J.P. Merlet, [http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet.html] R. Clavel, Delta, a fast robot with parallel geometry, Proceedings of the 18th International Symposium on Industrial Robots, pp. 91-100, Lausanne, 1988. C. Gosselin, Kinematics analysis optimization and programming of parallel robot manipulators, Ph.D. Thesis, McGill University, Montreal, 1988. M. Ceccarelli, A new 3 d.o.f. spatial parallel mechanism, Mechanism and Machine Theory, Vol. 32, N 8, pp. 896-902, 1997. P.B. Zobel, P. Di Stefano, T. Raparelli, The design of a 3 dof parallel robot with pneumatic drives, 27th ISIR, pp. 707-710, Milan, 1996. P.Wenger, D. Chablat, Kinematic analysis a of new parallel machine-tool: the Orthoglide, ARK, pp. 305-314, Piran, 2000. K.E. Neumann, Robot, patente N US 4732525, 1988. L.W. Tsai, Kinematic of a three-dof `latform with three extensible limbs, ARK, pp. 401-410, PortarozBernadin, 1996. J.P. Merlet y C. Gosselin, Nouvelle architecture pour un manipulateur parallle 6 degrs de libert, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16, N 1, pp. 77-90, 1991. M. Honegger, M. Codourey, E. Burdet, Adaptative control of the hexaglide, a 6 dof parallel manipulator, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 21-28, Albuquerque, 1987. I. Zabalza, J. Ros, J.J. Gil, J.M. Pintor, J.M. Jimenez, Tri-Scott. A new kinematic Structure for a 6-dof decoupled parallel manipulator, Workshop on fundamental issues and future research directions for parallel mechanisms and manipulators, pp.12-15, Qubec, 2002. J.P. Merlet, Parallel Robots, Second Edition, Springer, 2006.