EGZAMIN DYPLOMOWY NA KIERUNKU AUTOMATYKA I ROBOTYKA PRZEDMIOTY KIERUNKOWE AK-1.

Poda skadowe wektora zmiennych wewntrznych i wektora zmiennych zewntrznych robota. AK-2. Poda definicj punktw osobliwych w przestrzeni roboczej manipulatora. Wyjani jakie jest praktyczne znaczenie tych punktw dla generowania zadanej trajektorii ruchu. AK-3. Wyjani rnic midzy trajektori ruchu a torem ruchu narzdzia lub chwytaka robota przemysowego. AK-4.Poda definicj kta przemieszczenia ktowego i manipulatora. AK-5. Poda definicj jakobianu manipulatora. Wyjani jego zastosowanie w kinematyce manipulatorw. AK-6.Poda definicj przemieszczenia liniowego ogniwa di manipulatora. AK-7.Poda definicj kta skrcenia i manipulatora. Omwi przypadki szczeglne. AK-8. Wyjani na czym polega zagadnienie proste i odwrotne w kinematyce robotw. AK-9. Jakie metody s stosowane w nawigacji robotw mobilnych? AK-10. Omwi zasad Denavita-Hartenberga i wyjani jej zastosowanie w robotyce. AK-11. Poda definicj funkcji

atg2( x, y)

AK-12. Co to s wsprzdne homogeniczne (jednorodne)? Wyjani w jakim celu s one stosowane w robotyce. AK-13. Poda przykad macierzy homogenicznej odpowiadajcej danej macierzy rotacji R1 i wektorowi . AK-14. Omwi standardowe ukady wsprzdnych {B}, {W}, {T}, {S}, {G}. AK-15. Wyjani co to jest rniczka d T danej macierzy transformacji T . AK-16. Wyjani na czym polega ruch robota typu PTP (ang. point-to-point). AK-17. Wyjani na czym polega ruch robota typu LIN (ang. linear) lub PC(ang. pathcontrol). AK-18. Jakie wielkoci okrelaj dowolny punkt trajektorii robota?
0

AK-19. Poda definicj dugoci ogniwa ai manipulatora. Omwi przypadki szczeglne. AK-20. Poda transmitancj operatorow regulatora PI i jego odpowied na skok jednostkowy. Wyjani co to jest czas zdwojenia Ti . AK-21. Poda transmitancj operatorow ukadu inercyjnego I-go rzdu oraz jego odpowied na skok jednostkowy. Wyjani pojcie staej czasowej.

AK-22. Poda wzr okrelajcy transmitancj operatorow regulatora PD i jego odpowied na funkcj liniow. Wyjani co to jest cza wyprzedzenia TD. AK-23. Poda wzr okrelajcy transmitancj operatorow czonu inercyjnego pierwszego rzdu z opnieniem i narysowa odpowied na skok jednostkowy takiego czonu. AK-24. Wyjani co to jest sterowalno ukadu liniowego. AK-25. Wyjani co to jest obserwowalno ukadu liniowego. AK-26. Wyjani rnic midzy liniowym i nieliniowym ukadem sterowania. Poda przykady. PRZEDMIOTY PODSTAWOWE AP-1.Poda schemat regulatora PI zrealizowanego przy uyciu wzmacniacza operacyjnego i odpowiednich elementw RC. Wyjani zaleno midzy parametrami regulatora a wartociami rezystancji i pojemnoci uytych elementw. AP-2.Dla danej wartoci chwilowej napicia, opisanej wzorem u(t) = Umsin (t + ) poda: a)interpretacj wszystkich symboli wystpujcych we wzorze; b) narysowa przebieg wartoci chwilowej z zaznaczeniem charakterystycznych parametrw na osi odcitych i rzdnych; c)warto skuteczn zespolon napicia; d) wektor (wskaz) napicia w ukadzie wsprzdnych zespolonych, AP-3.Poda wzory okrelajce zwizki midzy wartociami chwilowymi napicia i prdu dla nastpujcych elementw : rezystora o rezystancji R, cewki o indukcyjnoci L, kondensatora o pojemnoci C, cewek sprzonych o indukcyjnociach wasnych L1 i L2 i indukcyjnoci wzajemnej M przy sprzeniu dodatnim i ujemnym, AP-4. Wykorzystujc wartoci skuteczne zespolone poda zwizki midzy napiciem i sinusoidalnym prdem dla liniowych elementw R, L i C. Poda wykresy wskazowe napi i prdw dla szeregowego oraz rwnolegego poczenia tych elementw. AP-5. Waciwoci szeregowego ukadu R, L, C w warunkach rezonansu (wykres wskazowy, parametry charakterystyczne) AP-6. Waciwoci rwnolegego ukadu R, L, C w warunkach rezonansu (wykres wskazowy, parametry charakterystyczne),

AP-7. Moc chwilowa, moc czynna, moc bierna i moc pozorna dla prdu i napicia sinusoidalnego, AP-8. Wyjani znaczenie poj: aproksymacja, interpolacja, ekstrapolacja. AP-9. Jak mona sklasyfikowa ciaa krystaliczne przyjmujc za kryterium warto konduktywnoci materiau? AP-10. Omwi i porwna podstawowe waciwoci rdzeni magnetycznych z blach elektrotechnicznych i z ferrytw. AP-11. Jakie elektroniczne elementy pprzewodnikowe mona zastosowa do stabilizacji napicia staego oraz pomiarw temperatury, indukcji magnetycznej i natenia wiata? AP-12. Narysowa charakterystyki: wyjciow i przejciow tranzystora unipolarnego oraz zdefiniowa dwa podstawowe parametry dynamiczne modelu czwrnikowego Y tego tranzystora: nachylenie charakterystyki bramkowej S i dynamiczn rezystancj wyjciow rDS. AP-13. Narysowa charakterystyki: wejciow i wyjciow tranzystora bipolarnego oraz zdefiniowa cztery podstawowe parametry uniwersalne (maosygnaowe) modelu czwrnikowego H tego tranzystora (rBE, kf, , rCE). AP-14. Omwi kryteria, wedug ktrych klasyfikuje si ukady z tranzystorami bipolarnymi na ukady: WB (wsplnej bazy), WK (wsplnego kolektora), WE (wsplnego emitera). Jakie waciwoci maj te ukady? AP-15.Narysowa ukad Darligtona skadajcy si z dwch tranzystorw npn i omwi jego podstawowe waciwoci. AP-16. Wymieni operacyjnego. podstawowe waciwoci charakterystyczne dla wzmacniacza

AP-17. Narysowa i omwi waciwoci dwch podstawowych topologii ukadw ze wzmacniaczem operacyjnym objtym ujemnym sprzeniem zwrotnym: ukadu inwertujcego i ukadu powtarzajcego. AP-18. Poda schemat prostego pasywnego filtru dolnoprzepustowego, napisa wzr na transmitancj widmow i narysowa charakterystyki czstotliwociowe tego ukadu. AP-19. Poda schemat prostego pasywnego filtru grnoprzepustowego, napisa wzr na transmitancj widmow i narysowa charakterystyki czstotliwociowe tego ukadu. AP-20. Narysowa ukady analogowych regulatorw P, I, D ze wzmacniaczem operacyjnym i poda ich charakterystyki czstotliwociowe. W ktrym z nich sygna wyjciowy wyprzedza, a w ktrym opnia si w fazie wzgldem sygnau wejciowego. AP-21. Poda warunki wzbudzenia drga w ukadach elektronicznych generatorw drga sinusoidalnych z dodatnim sprzeniem zwrotnym.

AP-22. Narysowa prosty ukad dowolnego zasilacza napicia staego. Jak naley rozbudowa ten ukad, aby napicie wyjciowe byo stabilizowane. AP-23. Jak klasyfikuje si analogowe i impulsowe stabilizatory napicia staego? AP-24. Jakimi systemami cyfrowymi posuguj si ludzie i ktre z nich znalazy zastosowanie w technice cyfrowej. AP-25. Omwi rodzaje kodw liczbowych stosowanych w technice cyfrowej. AP-26. Omwi podstawowe funktory i bramki logiczne. Jakie technologie wykorzystuje si najczciej do budowy bramek logicznych, pamici pprzewodnikowych i ukadw mikroprocesorowych? AP-27. Wymieni cechy ukadu kombinacyjnego oraz poda przykady scalonych ukadw kombinacyjnych. AP-28. Wymieni cechy i rodzaje ukadw sekwencyjnych. Poda typowe przykady ukadw sekwencyjnych. Jakie scalone ukady sekwencyjne stosuje si najczciej? AP-29. Omwi rodzaje w ukadach cyfrowych. pamici pprzewodnikowych powszechnie stosowanych

PRZEDMIOTY SPECJALNOCIOWE AS-1.Wymieni podstawowe rnice pomidzy przelicznikiem, a procesorem. AS-2.Wymieni podstawowe rnice pomidzy mikroprocesorem, a mikrokontrolerem. AS-3.Poda znaczenie pojcia asembler. AS-4.Przestrze adresowa i mapa pamici. AS-5.Stos - pojcie, organizacja, wykorzystanie. AS-6.Cykl maszynowy i jego fazy. AS-7.Stos - sposoby adresowania. AS-8.Wymieni rodzaje przerwa. AS-9.Omwi struktur przerwa. AS-10.Jak odbywa si obsuga przerwa? AS-11.Wyjani znaczenie i wykorzystanie wskanikw (znacznikw) stanu AS-12.Poda definicj ukadu typu Master, Slave, Nadajnik, Odbiornik.

AS-13.Omwi podstawowe rnice pomidzy architektur von Neuymana, a Harvardzk. AS-14.Wyjani pojcie ramki w transmisji szeregowej. AS-15.Poda cechy mikroprocesorowych. magistrali rwnolegych i szeregowych w systemach

AS-16.Omwi szeregowe interfejsy komunikacyjne wewntrz systemowe. AS-17.Wymieni podstawowe skadniki systemu mikroprocesorowego AS-18.Wymieni grupy funkcjonalne mnemonikw asemblera. AS-19. Wymieni rnice pomidzy transmisj Multimaster i Single Master-Slave AS-20.Wymieni podstawowe rodzaje adresowania operandw. AS-21. Co to jest transmisja simpleksowa, pdupleksowa i dupleksowa? AS-22. Podstawowe rnice pomidzy transmisj synchroniczn a asynchroniczn w ukadach mikroprocesorowych AS-23.Wymieni podstawowe rnice pomidzy RS232 i RS485 AS-24.Opisa podstawowe cechy magistrali USB AS-25.Co to jest kodowanie NRZI i w jakich typach transmisji szeregowej wystpuje? AS-26. Wymieni i opisa rodzaje transferu USB AS-27. Co to jest model ISO/OSI i jak jest zbudowany? AS-28.Ktre z parametrw materiaw pprzewodnikowych wpywaj na podstawowe parametry i charakterystyki uytkowe diod zczowych typu PiN? AS-29.Jaki wpyw na parametry przyrzdw zczowych ma szeroko strefy dryftu w przyrzdach bipolarnych? Czym rni si rozkad pola elektrycznego i wytrzymao napiciowa w przyrzdach wykonanych w technice PT oraz NPT? AS-30. Porwna diody zczowe typu PiN z diodami Schottkyego pod ktem parametrw i waciwoci uytkowych. Wyjani rnice w budowie obu diod. AS-31. Przedstawi charakterystyki napiciowo - prdowe tranzystora bipolarnego BJT i okreli obszary normalnej pracy oraz linie graniczne wyznaczajce obszar bezpiecznej pracy. AS-32. Na podstawie przykadowych przebiegw napicia i prdu przy zaczaniu i wyczaniu bipolarnego tranzystora zczowego w ukadzie prostego sterownika

impulsowego typu buck (przeksztatnik obniajcy napicie) objani sposb wyznaczania mocy strat czeniowych. AS-33. Przedstawi sposoby zabezpieczenia tranzystorw przed skutkami zwarcia. AS-34. Wyjani zasad dziaania energetycznego tranzystora MOSFET i poda podstawowe charakterystyki napiciowo-prdowe tego przyrzdu. AS-35. Wyjani, dlaczego tranzystor MOSFET jest mao podatny na zjawisko drugiego przebicia? Czy i jak mona czy tranzystory MOSFET do pracy rwnolegej. Przedstawi schemat zastpczy tranzystora MOSFET z uwzgldnieniem elementw (przyrzdw) pasoytniczych oraz stanw dynamicznych AS-36. Wyjani dziaanie tyrystorw wyczalnych GTO i GCT wskazujc rnice w zasadzie ich dziaania. AS-37. Poda schemat zastpczy tranzystora IGBT i wyjani na jego przykadzie zjawisko lach-up zatrzaskiwania. AS-38. Na podstawie charakterystyk napiciowo - prdowych tranzystora wyjani proces twardego i mikkiego przeczania cznikw. AS-39. Przedstawi model termiczny cznika pprzewodnikowego z radiatorem i omwi sposoby wyznaczania przebiegu temperatury, z zastosowaniem wykresu impedancji termicznej, przy zmiennym przebiegu mocy strat. AS-40. Przedstawi wpyw pprzewodnikowych temperatury na podstawowe parametry cznikw

AS-41. Jak na podstawie okresowego przebiegu napicia na kondensatorze wyznaczy moc wydzielanych w nim strat? AS-42. Scharakteryzowa straty energii w elementach magnetycznych i wskaza metody ich zmniejszania. AS-43. Poda typowe parametry sygnaw sterujcych tranzystorw IGBT. AS-44. Jaki wpyw na ogln sprawno energetyczn przeksztatnika maj sieci odciajce cznikw energoelektronicznych? AS-45. Poda czasy trwania procesw zaczania i wyczania typowych cznikw energoelektronicznych. AS-46. Poda przyblion warto napicia progowego w krzemowych diodach energetycznych. AS-47. Jaka jest relacja midzy napiciem progowym i wytrzymaoci napiciow diod pprzewodnikowych mocy.

AS-48. Poda przebieg wartoci chwilowej prostownika p pulsowego i wyprowadzi wzr na warto redni tego napicia. AS-49. Poda typowe przebiegi wartoci chwilowych prdw pobieranych z sieci przez prostowniki niesterowane mostkowe dwu i szeciopulsowe w przypadku, gdy obwody prdu wyprostowanego maj charakter rde prdu (np. filtry indukcyjne). Poda wzory okrelajce podstawowe harmoniczne tych prdw. AS-50. Poda typowe przebiegi wartoci chwilowych prdw pobieranych z sieci przez prostowniki niesterowane mostkowe dwu i szeciopulsowe w przypadku, gdy w obwodach prdu wyprostowanego zastosowano filtry pojemnociowe.

AS-51.Poda przebiegi wartoci chwilowych symetrycznych trjfazowych napi sinusoidalnie przemiennych. Poda definicj i wyznaczy wektor przestrzenny tego napicia (metod graficzn) w pooeniu odpowiadajcym wybranej chwili t1. AS-52.Poda schemat blokowy przykadowego ukadu bezprzerwowego zasilania (UPS). AS-53. Wyjani pojcia twardego i mikkiego (ang. Zero Current Switching, Zero Voltage Switching) przeczania cznikw energoelektronicznych. AS-54.Poda typowe przebiegi wartoci chwilowych napicia i prdu cznika energoelektronicznego w cyklu: stan przewodzenia, proces wyczania, stan wyczenia, proces zaczania, stan przewodzenia dla tzw. przeczania twardego. Poda przebieg mocy chwilowej rozpraszanej w czniku. AS-55.Realizacja cznikw pprzewodnikowych w falownikach napicia i prdu. Uproszczone charakterystyki napiciowo prdowe obu typw cznikw. AS-56. Poda przykadowy schemat blokowy przeksztatnika stosowanego do uzdatniania energii z ogniw fotowoltaicznych. AS-57. Poda schemat przeksztatnika stosowanego w serwonapdach prdu staego. AS-58. Poda schemat blokowy przemiennika czstotliwoci z poredniczcym obwodem napicia staego. Zaznaczy zwroty prdw i kierunki napi w obwodzie poredniczcym przy dwch kierunkach przekazywania energii. AS-59. Poda uproszczone schematy podstawowych wersji falownikw jednofazowych. AS-60. Wymieni metody modulacji szerokoci impulsw napicia wyjciowego jednofazowych falownikw napicia. Poda charakterystyki sterowania (warto skuteczna podstawowej harmonicznej napicia wyjciowego w funkcji napicia zasilania i wspczynnika gbokoci modulacji).

AS-61. Wymieni metody modulacji szerokoci impulsw trjfazowych falownikw napicia. Poda charakterystyki sterowania ( warto skuteczna podstawowej harmonicznej napicia wyjciowego w funkcji napicia zasilania i wspczynnika gbokoci modulacji). AS-62. Poda schemat i wyjani zasad dziaania bezporedniego przeksztatnika podwyszajcego napicie stae. AS-63. Zaproponowa schemat blokowy zasilacza energoelektronicznego o waciwociach rda prdu jednokierunkowego w przypadku, gdy rdem energii jest sie trjfazowa 3x400V/50 Hz. AS-64. Poda schemat blokowy zasilacza energoelektronicznego o waciwociach rda prdu jednokierunkowego w przypadku, gdy rdo energii ma charakter rda napicia staego. AS-65.Poda typowe przebiegi wartoci chwilowych napicia i prdu diody zczowej podczas wyczania. AS-66. Wyjani zasad estymacji napicia stojana maszyny zasilanej z trjfazowego falownika napicia. AS-67. Jak wielko przedstawia sob iloczyn staego napicia i wartoci redniej prdu pobieranego z zasilacza napicia staego? AS-68. Jak wielko przedstawia sob iloczyn prdu staego i wartoci redniej napicia wyjciowego zasilacza o waciwociach rda prdu staego?