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ROBOTICA UDI 2012

SEGUIDOR DE LINEA
JESS ALBERTO DUARTE MELO Cd. 2113516 ALEJANDRO GUERRA Cd. UDI 2012

Resumen: El desarrollo de esta prctica permite el conocimiento y uso de los diferentes esquemas tanto mecnicos como de comportamiento de los elementos en un circuito para la construccin de un robot seguidor de lnea como mtodo de estudio y aprendizaje de nuevos conceptos. Palabras Claves: Investigacin y desarrollo de sistemas mecnicos, actuadores y sensores.

II.

MARCO REFERENCIAL

A continuacin se presenta el diagrama de bloques del funcionamiento del seguidor de lnea SENSORES

INTRODUCCION
La morfologa en robots mviles se comienza considerando la estructura mecnica sus centros de gravedad su locomocin y esta primera parte su diseo en motores y sensores para un ptimo desempeo del vehculo siguiendo una lnea oscura en el menor tiempo posible. Objetivos: 1. 2. Analizar los fototransistor distintos comportamientos de un PERCEPCIN DEL ENTORNO AMPLIFICADORES

MOTORES

Disear un esquema que satisfagan necesidades bsicas para un seguidor de lnea.

I. DESCRIPCION

POSICIN Y ORIENTACIN Ilustramos a continuacin el vehculo a implementar

El seguidor de lnea a fabricar es un prototipo pequeo el cual tendr la capacidad de mover su peso y el de un circuito impreso en el menor tiempo posible con una fuente de alimentacin de 6 voltios, en una pista diseada con una cinta de 18mm negra. Para la fabricacin de este proyecto se hace necesario los siguientes elementos: - Un carrito de 9,5cm x 8 cm de peso 18,5 kg. - Dos motores caractersticas: torsin 0.3Kg.cm ~1.7Kg.cm, velocidad 10rpm~500rpm. , potencia de salida 3W~5W corriente 0.1A~0.6A voltaje 3V~12V. - 4 bateras tamao AAA V 1.5 alcalinas de 900 a 1155 mA-h pesa alrededor 11,5 gramos. - Dos sensores CNY 70 o QRD1114 - Dos transistores tip 41 - Resistencias 220 ohmios 15k ohmios.

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El Sensor ptico reflexivo con salida a Transistor Descripcin


El CNY70 es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el emisor de luz y el receptor se Colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Y si lo que quieren es que siga lneas negras tienen que seguir este diagrama:

Aplicaciones
Escner optoelectrnica y detector de movimiento de objetos es decir, sensor de ndice, lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrnico montado como sensor de cambio de marcha)

Caractersticas
La construccin compacta con distancia de del centro-a-centro de 0.1 (pulgadas) entre emisor y receptor. No necesita ningn ambiente especial Seal de salida alta El coeficiente de temperatura bajo Detector provisto de filtro ptico. El ratio de corriente de transferencia (CTR) tpico es del 5% Otra de las condiciones que nos favorecen en el diseo es que en saturacin aumenta el voltaje de salida sin aumentar la corriente y esto ayuda a proteger el receptor.

Ambos circuitos funcionan correctamente, adems puedes colocarle dos diferentes voltajes uno para controlar el circuito y otro para el motor, esto por si deseas que tu motor sea veloz o lento. De aqu tambin podemos deducir el motivo de que sea necesario dos motores uno para las ruedas izquierdas y el otro para las ruedas derechas.

Tip 41
Un transistor (la contraccin de transfer resistor, transferencia de resistencia) es un dispositivo semiconductor con tres terminales utilizado como amplificador e interruptor en el que una pequea corriente o tensin aplicada a uno de los terminales controla o modula la corriente entre los otros dos terminales. Entonces decimo que es un componente semiconductor que tiene tres terminales BASE (B), EMISOR (E), COLECTOR (C). Las condiciones normales de funcionamiento de un transistor NPN se dan cuando el diodo B-E se encuentra polarizado directo y el diodo B-C se encuentra polarizado en inversa. En esta situacin gran parte de los electrones que fluyen del emisor a la base consiguen atravesar sta, debido a su poco grosor y dbil dopado, y llegar al colector. El transistor posee tres zonas de funcionamiento: Zona de saturacin: El diodo colector est polarizado directamente y es transistor se comporta como una pequea resistencia. En esta zona un aumento adicionar de la corriente de base no provoca un aumento de la corriente de colector, sta depende exclusivamente de la tensin entre emisor y

Bueno hasta ahora tenemos un fototransistor y el diseo para seguidor de lneas blancas seria el siguiente:

ROBOTICA UDI 2012 colector. El transistor se asemeja en su circuito emisorcolector a un interruptor cerrado. Zona activa: En este intervalo el transistor se comporta como una fuente de corriente, determinada por la corriente de base. A pequeos aumentos de la corriente de base corresponden grandes aumentos de la corriente de colector, de forma casi independiente de la tensin entre emisor y colector. Para trabajar en esta zona el diodo B-E ha de estar polarizado en directa, mientras que el diodo B-C, ha de estar polarizado en inversa. Zona de corte: El hecho de hacer nula la corriente de base, es equivalente a mantener el circuito base emisor abierto, en estas circunstancias la corriente de colector es prcticamente nula y por ello se puede considerar el transistor en su circuito C-E como un interruptor abierto. Por ejemplo, si el trigger inicialmente est activado, la salida estar en estado alto a una tensin Vout = +Vs, y las dos resistencias formarn un divisor de tensin entre la salida y la entrada. La tensin entre las dos resistencias (entrada +) ser V+, que es comparada con la tensin en la entrada , que supondremos 0 V (en este caso, al no haber realimentacin negativa en el operacional, la tensin entre las dos entradas no tiene por qu ser igual). Para producir una transicin a la salida, V+ debe descender y llegar, al menos, a 0 V. Para indicar que una puerta lgica es del tipo schmitt trigger se pone en el interior de la misma el smbolo de la histresis:

Schmitt trigger
Un schmitt trigger o disparador de Schmitt es un tipo especial de circuito comparador. Funcionamiento El schmitt trigger usa la histresis para prevenir el ruido que podra tapar a la seal original y que causara falsos cambios de estado si los niveles de referencia y entrada son parecidos. Para su implementacin se suele utilizar un amplificador operacional realimentado positivamente. Los niveles de referencia pueden ser controlados ajustando las resistencias R1 y R2

Como resultado del trabajo realizado hasta el momento se espera que el vehculo se desplace de forma independiente siguiendo un patrn y a la mxima velocidad, adems se busca mediante otros elementos buscar el estado ptimo en su desempeo como por ejemplo que el QRD 1114 est determinado como un emisor infrarrojo puntual, el cual ser utilizado por la mayora de trabajos y podemos determinar su desempeo en comparacin con CNY 70 el cual es el que tiene implementado este vehculo y que figura como Alta emisin infrarroja veremos si con el diseo en el circuito se puede alcanzar un mejor rendimiento en comparacin con el otro sensor.

III. ESTADO DEL ARTE

TITULO: Informtica y Automtica (ICCAE), 2010 La 2 Conferencia Internacional AUTOR: Pakdaman, M. UNIVERSIDAD: Comput. Dept., Tabari Inst. De Babol PAIS: Babol, Irn

ROBOTICA UDI 2012 formacin. Los resultados de estabilidad de anlisis y simulacin de control de formacin de la propuesta jerrquica utilizando este mtodo vector de campo se incluyen para demostrar la prctica de aplicabilidad del mtodo propuesto.

RESUMEN: La Lnea de seguidor es una mquina mvil que puede detectar y seguir la lnea de trazado en el suelo. Generalmente, la ruta est predefinida y puede ser visible como un negro de lnea en una superficie blanca con un color de alto contraste o puede ser invisible como un campo magntico. Por lo tanto, este tipo de robot debe detectar la lnea con sus rayos infrarrojos (IR) Y los sensores instalados en el robot. Despus de eso, los datos se transmiten al procesador por buses de transicin especficos. Por lo tanto, el procesador va a decidir los comandos apropiados y entonces los enva al controlador y as el camino ser seguido por las lneas ya trazadas. TABAR es un diseo implementado y probado con el fin de asistir competencias y minimizar el encuentro con algunos problemas tcnicos y mecnicos. En dichos documento, va encontrar ilustrado el proceso de diseo, implementacin y pruebas TABAR, una pequea lnea de un robot seguidor las cuestiones tcnicas y mecnicas y los problemas que tambin han sido investigados. TITULO: CONTROLAR LA FORMACIN JERRQUICA BASADA EN UN
MTODO DE CAMPO VECTOR DE RUEDAS ROBOTS MVILES

IV. CONCLUSIONES
1. Comprencin y manejo eficiente con el sistema robot, sabiendo que intrega componentes mecanicos, electricos, electronicos e informaticos 2. Facilidad y buen desempeo en el desarrollo de tecnologias que utilizan los sensores y dispositivos electronicos apartir de documentos de estudio. 3. Para el diseo de un nuevo sistema robotico es necesario tener en cuenta la movilidad necesaria para realizar la tarea, la eficiencia energetica, la relacio peso/carga y las dimensiones para ajusta un buen desempeo. 4. Se prctica y entiende la utilizacin de los diferentes componentes electronicos aplicados a la robtica.

V. REFERENCIAS
[1] Ollero Baturoni, Antonio, ROBOTICA Manipuladores y Mviles, Ediciones Alfaomega, Barcelona (Espaa), 2001. [2] de Montes, Zoraida, MAS ALLA DE LA EDUCACION, Editorial Galac, Caracas (Venezuela), 1997. [3] Oscar Bonello, fundador de la compaa Solidyne y miembro de Audio Engineering Society (AES) Howards, Buenos Aires (Argentina), 1954.

AUTOR: Kwon, J.-W. UNIVERSIDAD: Instituto Coreano de Tecnologa Industrial PAIS: Ansan, Corea RESUMEN: Volumen: PP , Nmero: 99 Pgina (s): 1 a 11 Tipo de producto: Early Access Artculos Este documento propone un control de formacin jerrquica utilizando una ley de control de seguimiento de objetivos basados en el mtodo vector de campo de modo que un control de formacin descentralizada y flexible, se puede lograr sin planificacin de movimiento adicional. Anteriormente, muchos investigadores se han ocupado de las leyes de control para la formacin rgida, donde se controla la lnea de visin hacia el lder para el lder -seguidor de control de formacin. Sin embargo, un cambio de anchura o una colisin de la formacin se puede producir desde un movimiento limitado de la formacin rgida puede producirse cuando el control de formacin mantiene la lnea de visin. Por lo tanto, la formacin de mltiples robots mviles se requiere que sea flexible, manteniendo la anchura y la curvatura de la formacin. Con este fin, una ley de control de formacin sobre la base de un mtodo vector de campo se propone, y una estructura de formacin jerrquica se introduce de tal manera que se compone de una lnea de formacin y una formacin de columna basada en el lder seguidor formacin de la estrategia. En primer lugar, un subgrupo, que se compone de varios robots, se genera mediante la formacin de la lnea y, a continuacin, la estructura global de formacin se construye a partir de varios subgrupos que utilizan la formacin de la columna. Finalmente, se muestra la estabilidad de toda la

JESUS ALBERTO DUARTE MELO, nac en Bucaramanga (Santander). Soy egresado del Instituto Tcnico Superior Dmaso Zapata como Bachiller Tcnico Mecnico en el ao 1992, estudie en las Unidades Tecnolgicas de Santander (UTS) egresado en el ao 2002 como Tecnlogo en Electrnica. Actualmente trabajo con una empresa de Comunicaciones UNE-EPM en la area de implementacin corporativa desde hace 5 aos, tambin estoy terminando mi ciclo profesional de Ingeniera Electrnica en la Universitaria de Investigacin y Desarrollo (UDI). Alejandro Guerra A naci en Valledupar, Colombia el 29 de enero de 1988, curs sus estudios primarios en el colegio Gimnasio del saber y secundaria en el colegio Santa Fe de Valledupar, actualmente realiza sus

ROBOTICA UDI 2012 estudios Universitarios en la Universitaria de Investigacin y desarrollo (UDI) y trabaja en la papelera Gramafilm.