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PROFIBUS: Tempo de Barramento

2010-08-12 15:08:47 Csar Cassiolato

Introduo
O PROFIBUS um protocolo baseado na passagem de token e garante transmisses em tempo real rpidas, onde seu princpio de funcionamento garante sempre um tempo mnimo de token em cada estao.Uma tendncia dos sistemas distribudos de controle de processos a interconexo entre seus elementos de rede via rede multipontos(broadcast) ao invs do tradicional ponto-a-ponto, onde o critrio dos tempos envolvidos so fundamentais. Um grande maioria das pessoas envolvidas com automao sempre quer saber o quanto rpido um protocolo.Assim como em outros fieldbuses, as ferramentas de configurao do PROFIBUS permitem que o usurio tenha acesso aos tempos envolvidos, tais como, tempo de ciclo (Bus Scan Cycle Time), tempo de rotao de token (Token Rotation Time), etc, e tambm permitem algumas vezes que se configure manualmente os tempos de acordo com o usurio, embora estas ferramentas em sua grande maioria, calculam automaticamente os tempos envolvidos de acordo com os elementos da rede PROFIBUS. As redes industriais de comunicao fieldbus so especialmente projetadas para interconexes entre os controladores, sensores e atuadores, localizados nas camadas de mais baixo nvel (cho de fbrica).Quanto maior o nvel em termos de fluxo de mensagens, maior o tempo de resposta exigido, maior a quantidade de informao a ser transferida, maior deve ser a confiabilidade e as taxas de transferncia(baud rates). Entenda como tempos exigidos, o tempo necessrio entre uma requisio de informao e sua transmisso no barramento.Na verdade, muitos fatores esto envolvidos e devem ser considerados nos tempos de mensagens, tais como, o acesso e tempos de filas(mecanismo de MAC Mdium Access Control), tempo de transmisso e o tempo de processamento do protocolo.

Entendendo o mecanismo MAC

O mecanismo de MAC no PROFIBUS baseado no procedimento de passagem de token usado pelas estaes mestres para garantir o acesso de cada estao ao barramento e tambm no procedimento mestre-escravo.

Figura 1 Comunicao Multi-Mestre

Os mecanismos de MAC (Controle de acesso do barramento) so implementados na camada 2 do modelo OSI e que no PROFIBUS chamado de Fieldbus Data Link (FDL). O FDL alm de ser responsvel pelo controle de acesso ao barramento e pelo tempo de ciclo do token responsvel tambm pelos servios de transmisses de dados camada de aplicao. O PROFIBUS utiliza diferentes subconjuntos dos servios do nvel 2 em cada um de seus perfis (DP, FMS, PA). Veja a tabela 1. SERVIO SDA SRD SDN
FUNO

DP no sim sim

FMS sim sim sim

PA no sim sim

Send Data with Acknowledge (Envia dados com confirmao) Send and Request Data with reply (Envia e recebe dados com resposta) Send Data with No acknowledge (Envia dados sem confirmao) Cyclic Send and Request Data with reply (Envia e recebe dados ciclicamente com resposta)

CSRD

no

sim

no

Tabela 1 - Servios do PROFIBUS (nvel 2)

Todas as relaes de comunicao so baseadas entre a estao que detm o token e a estao escrava. Uma importante caracterstica destes servios que sempre a um pedido, existe uma reposta imediata ou um reconhecimento(acknowledgement).Em sistemas real-time esta caracterstica fundamental.

Alm destes servios, aplicaes industriais sempre requerem servios cclicos, onde um procedimento central de polling utilizado para fazer o scan dos equipamentos de campo. No PROFIBUS, existe uma lista de polling na camada FDL baseada em servios to tipo SRD e CSRD. Um conceito importante no PROFIBUS o ciclo de mensagem que corresponde ao tempo de frame de pedido ou envio de pedido pelo mestre e a resposta ou reconhecimento pelo escravo e tambm o nmero de retries(antes de um report de erro de comunicao).Os dados de usurio podem ser transmitido no frame de pedido ou de resposta. Todas as estaes, com exceo da que detm o token, dever monitorar todos os pedidos e o reconhecimento ou a resposta dever chegar com um tempo prdefinido, o chamado slot time, caso contrrio, a estao que requisitou o pedido dever repetir o pedido.Note que durante o setup da rede, o nmero mximo de retries dever ser definido em todas as estaes mestres. Como vimos, uma das principais funes do MAC o controle do tempo de ciclo do token, TTR.Aps receber o token, a medio do tempo de rotao do token comea e s vai terminar assim que um novo token chegar, resultando no chamado tempo de rotao de token real (TRR). Um tempo comum de TRR deve ser definido na rede PROFIBUS para todos os mestres. Quando uma estao recebe o token, analisado se o tempo de manuteno do token(TTH) , que dado pela diferena ente o TTR e TRR, positivo. Se o TRR for maior que TTR, a diferena ser negativa e o mestre dever executar um ciclo de alta prioridade. Se a diferena for positiva, ento o mestre poder executar a funo de alta prioridade durante o tempo em que TTH > 0. Tarefas de baixas prioridades so executadas se no houver tarefas de alta prioridade pendentes.As seguintes tarefas so consideradas de baixa prioridade: lista de polling, servios de aplicao, servios de gerenciamento remotos e ciclos de mensagens que suportam mudanas dinmicas no anel lgico (de passagem de token) quando se tem dois mestres com endereos consecutivos. Existir sempre duas filas de mensagens, uma de alta prioridade e outra de baixa prioridade.

Algumas dicas de configurao dos tempos envolvidos no PROFIBUS

Os parmetros de barramento do PROFIBUS so comumente dados em bit times (TBIT). Esta a unidade que mostrada tipicamente nos arquivos GSD e nas ferramentas de configurao, etc. O Target Token Rotation Time(TTR) dado em bit times e normalmente calculado pelas ferramentas de configurao. o tempo para se passar o token por toda a rede e retorna ao seu mestre inicial. Quando se tem mltiplos mestres, isto inclui o tempo total para cada mestre completar seu ciclo de I/O, passar o token ao prximo mestre e o token retornar ao mestre inicial.Alguns fatores influenciam diretamente o TTR : o baud rate, o nmero de escravos com troca de dados cclicos, o nmero total de I/Os durante a troca de dados, o nmero de mestres. Um parmetro diretamente influenciado pelo TTR o watchdog time. Este o tempo descarregado na configurao de cada escravo e que ser usado pelo escravo para detectar falhas de comunicao.A cada falha detectada com a expirao do time, o escravo vai ao estado de reset e com isto nenhuma troca de dados cclica permitida e dever ser inicializado pelo mestre.Este procedimento levar pelo menos 4 ciclos de barramento. comum, porm no recomendado, se ver na prtica usurios reduzindo o tempo de TTR e com isto se tem watchdog time muito pequeno, o que faz com que no final do tempo de barramento sempre se tem a expirao do time do escravo e sempre o escravo levar 4 ciclos para trocar dados novamente e a performance da rede fica comprometida.

Figura 2 Parametrizao do barramento

Se um escravo detecta um erro de transmisso ao receber um pedido do mestre, ele simplesmente no responde e depois de esperar um slot time, o mestre enviar novamente o pedido(retry).Da mesma forma se o mestre detectar uma falha na resposta do escravo, tambm enviar novamente o pedido.O nmero de vezes que o mestre tentar sucesso na comunicao com o escravo depender da taxa de comunicao, sendo: 9.6kbits/s a 1.5Mbits/s 1 3.0 Mbits/s 2 6.0 Mbits/s 3 12.0 Mbits/s 4 Aps esgotar todos os retries, o mestre marca o escravo, indicando um problema e faz o log out com dele.Nos ciclos subseqentes, se o mestre consegue sucesso, ele realiza a seqncia do startup novamente(4 ciclos para trocar dados novamente). comum por exemplo em redes onde no se tem uma comunicao integra devido ao nvel de rudo ou devido a uma m condio de shield e de aterramento que se aumente o nmero de retries at que se corrija o problema.Outra situao em que se procura aumentar este nmero quando se tem mais de 9 repetidores. A utilizao de repetidores provoca congestionamento de trfego (atrasos crescentes nas filas) e com o objetivo de resolver esse problema, proposto um mecanismo inovador de insero de tempos mortos (idle time) entre transaes, recorrendo para o efeito utilizao dos dois temporizadores Idle Time do PROFIBUS (explicados a seguir). Existem situaes quando se tem mltiplos mestres de um mesmo fabricante e ainda utilizando ferramentas deste mesmo fabricante.Neste caso, na maioria das vezes o tempo de rotao do token(TTR) otimizado pela prpria ferramenta, de tal forma a garantir o perfeito funcionamento da rede.Existe outra situao onde os mestres so de diferentes fabricantes e a ferramenta no calcula automaticamente o TTR e, neste caso o que se deve fazer para cada mestre levantar o perfeito TTR isoladamente e depois se somar os tempos determinados para se ter o TTR ambos os mestres ao mesmo tempo. Na figura 2 ainda temos os seguintes parmetros importantes: Tid1: quanto em tempo(s) que o mestre espera se receber uma resposta ou um reconhecimento; Tid2: quanto em tempo(s) que o mestre espera aps enviar uma mensagem e antes de enviar a prxima mensagem. Quiet time: o nmero de bit time que o mestre espera em cada transmisso, antes de comear a enviar dados. Gap Actualization Factor: o nmero de rotaes do token entre solicitaes para um novo mestre.

Tempo de resposta no PROFIBUS DP

Uma explicao mais detalhada sobre tempos do sistema podem ser consultadas no padro IEC 61158.

O tempo de reposta em um sistema PROFIBUS DP essencialmente dependente dos seguintes fatores: MaxTSDR (tempo de resposta aps o qual uma estao pode responder); A taxa de comunicao selecionada; Min_Slave_Intervall (tempo entre dois ciclos de polling no qual um escravo pode trocar dados com um escravo.Depende do ASIC utilizado, porm no mercado encontramos tempos de 100s ). Para efeitos prticos, 12Mbits/s podemos assumir que o tempo de ciclo de mensagem (Tmc), que envolve o prompting telegram +TSDR + a resposta do escravo, onde N o nmero de entradas e sadas do escravo, : Tmc = 27s + N x 1.5s Por exemplo, um mestre com 5 escravos e cada escravo com 10 bytes de entrada e 20 de sada, 12Mbits/s teria um Tmc aproximado de 72s/slave.O tempo de ciclo de barramento obtido somando-se todos os ciclos de mensagem: Tbc = 5 x 72s = 360s

Tempo de resposta no PROFIBUS PA

A utilizao do PROFIBUS em dispositivos tpicos e aplicaes em controle de processos esto definidas segundo o perfil PROFIBUS-PA. Este perfil define os parmetros dos equipamentos de campo e seu comportamento tpico independente do fabricante e se aplica a transmissores de presso, temperatura, posicionadores, etc. baseado no conceito de blocos funcionais que so padronizados de tal forma a garantir a interoperabilidade entre os equipamentos de campo. Os valores e status da medio, assim como os valores de setpoint recebido pelos equipamentos de campo no PROFIBUS-PA so transmitidos ciclicamente com mais alta prioridade via mestre classe 1 (DPM1). J os parmetros para visualizao, operao, manuteno e diagnose so transmitidos por ferramentas de engenharia (mestre classe 2, DPM2) com baixa prioridade atravs dos servios acclicos pelo DP via conexo C2. Ciclicamente tambm se transmite uma seqncia de bytes de diagnsticos.A descrio dos bits destes bytes esto no arquivo GSD do equipamento e dependem do fabricante. O tempo de ciclo(Tc) aproximado pode ser calculado como: Tc 10ms x nmero de equipamento + 10ms(servios acclicos mestre classe 2) + 1.3ms(para cada conjunto de 5 bytes de valores cclicos). Imagine a situao onde se tem 5 malhas de controle com 5 transmissores de presso e 5 posicionadores de vlvula.Teramos um tempo de ciclo de aproximadamente 110 ms.

Concluso
Vimos atravs deste artigo a importncia dos tempos envolvidos na tecnologia PROFIBUS e suas particularidades e compromissos com a performance do protocolo.

Referncia:
Especificaes tcnicas PROFIBUS FMS, DP e PA EN50170 Vol 2. Material de Treinamento PROFIBUS Csar Cassiolato www.smar.com.br