Mecnica Computacional Vol XXVII, pgs. 519-539 (artculo completo) Alberto Cardona, Mario Storti, Carlos Zuppa. (Eds.

) San Luis, Argentina, 10-13 Noviembre 2008

COMPORTAMIENTO AERODINMICO Y AEROELSTICO DE ROTORES DE GENERADORES ELICOS DE EJE HORIZONTAL Y DE GRAN POTENCIA
Cristian Gebhardt , Sergio Preidikman , Julio C. Massa
a a a,b a,b

y Guillermo Weber

Facultad de C. E. F. y N., Universidad Nacional de Crdoba, Casilla de Correo 916, 5000 Crdoba, Argentina, cgebhardt@efn.uncor.edu, http://www.efn.uncor.edu Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto, Ruta Nacional 36 Km. 601, 5800 Ro Cuarto, Argentina, spreidik@ing.unrc.edu.ar, http://www.ing.unrc.edu.ar Department of Engineering, The University of Texas at Brownsville, Brownsville, TX 78520, USA guillermo.weber@utb.edu, http://www.csmt.utb.edu

Palabras clave: generadores elicos de eje horizontal, rotor, aeroelasticidad, aerodinmica inestacionaria, integracin en el dominio del tiempo.
Resumen. En el presente trabajo se simula numricamente el comportamiento aerodinmico y aeroelstico no-lineal e inestacionario del rotor de un generador elico de eje horizontal y de gran potencia (mayor a 1MW). El problema aerodinmico es modelado mediante la tcnica de red de vrtices no-lineal e inestacionaria, que permite determinar la magnitud y la evolucin en el tiempo de las cargas aerodinmicas que actan sobre las palas. El problema dinmico es modelado como un eje rgido rotante que en un extremo tiene acoplado un rotor rgido cuyas palas estn sometidas a la accin de fuerzas de origen aerodinmico. El rotor transforma energa elica en energa mecnica. En el otro extremo del eje esta aplicado el par resistente asociado a la presencia de un equipo de generacin elctrica que toma la energa mecnica del eje y la convierte en energa elctrica. Todas las ecuaciones que gobiernan al sistema dinmico son integradas en forma simultnea e interactiva en el dominio del tiempo por medio de un mtodo predictor-corrector. En este esfuerzo se estudian las caractersticas de las cargas aerodinmicas y la incidencia de la configuracin geomtrica del rotor y las condiciones de viento sobre la potencia obtenida. Tambin se estudia la respuesta aeroelstica del rotor operando en vaco (sin tener en cuenta la dinmica del equipo de generacin de energa ), determinando la velocidad lmite en funcin de la velocidad del viento y del ngulo de pitch de las palas.

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1. INTRODUCCIN Las energas renovables, como la solar, la elica, y las provenientes de los recursos energticos de las biomasas son una muy buena alternativa frente a los combustibles fsiles y a todo otro tipo de energa no renovable. La industria de grandes aerogeneradores (mayores a 100 KW de potencia) es la ms dinmica entre las industrias productoras de grandes equipos para la generacin elctrica y dentro del conjunto de ramas industriales emergentes slo es superada por la telefona mvil. Un aerogenerador obtiene su potencia de entrada convirtiendo la fuerza del viento en un par que acta sobre el eje del rotor. La densidad del aire, el rea de barrido del rotor y la velocidad del viento son parmetros que determinan cuanta energa del viento est disponible para ser capturada por una turbina elica. Por otro lado, la cantidad de energa que el rotor es capaz de capturar depende exclusivamente de su eficiencia aerodinmica. Por lo tanto es primordial poder evaluar en la etapa de diseo la eficiencia de las turbinas elicas para ayudar a encontrar la configuracin la optimice. La aerodinmica asociada a generadores elico de eje horizontal y de gran potencia es inherentemente no-lineal e inestacionaria debido a la presencia de condiciones ambientales complejas, vientos de amplitud y direccin cambiante, existencia de la capa lmite terrestre, deformaciones estticas, y flujos dominados por vorticidad ( Muljadi et al. 1997 ). El rango de velocidades de operacin (subsnico bajo) se conjuga con las grandes dimensiones del equipo dando lugar a flujos incompresibles cuyos nmeros de Reynolds son altos. Este hecho avala la hiptesis de que los efectos viscosos estn confinados nicamente, a las capas lmite y a las estelas vorticosas, y permite estimar las cargas aerodinmicas mediante una conocida tcnica de la dinmica de fluidos: el mtodo de red de vrtices no-lineal e inestacionario ( NLUVLM ) (Gebhardt et al., 2008a; Gebhardt et al., 2008b). En el presente trabajo se simula numricamente el comportamiento aerodinmico y aeroelstico no-lineal e inestacionario del rotor de un generador elico de eje horizontal y de gran potencia (mayor a 1MW). El problema aeroelstico aqu abordado es un fenmeno de interaccin entre las cargas aerodinmicas y la dinmica estructural del rotor. El problema aerodinmico es modelado mediante el NLUVLM, y el problema dinmico es modelado como un eje rgido rotante que en un extremo tiene acoplado un rotor rgido cuyas palas estn sometidas a la accin de fuerzas de origen aerodinmico. El rotor transforma energa elica en energa mecnica. En el otro extremo del eje esta aplicado el par resistente asociado a la presencia de un equipo de generacin elctrica que toma la energa mecnica del eje y la convierte en energa elctrica. En este esfuerzo se considera al flujo de aire y a la estructura del rotor como elementos de un nico sistema dinmico, y todas las ecuaciones que gobiernan al sistema son integradas en forma simultnea e interactiva en el dominio del tiempo por medio de un mtodo predictorcorrector de cuarto orden desarrollado por Hamming (Carnahan et al., 1969) y posteriormente modificado para resolver este tipo de problemas (Preidikman, 1998). Los datos necesarios para llevar a cabo las simulaciones numricas son: (i) la variacin temporal del ngulo de pitch y las caractersticas aerodinmicas de las palas (modeladas como una coleccin de cuerpos rgidos); (ii) las caractersticas dinmicas del rotor; y (iii) la corriente de aire que puede variar en el tiempo, tanto en magnitud como en direccin. Los datos que caracterizan el flujo incidente pueden ser de origen sinttico, o bien, pueden ser obtenidos experimentalmente a partir de mediciones de campo. En este trabajo se prefija la velocidad de la corriente libre y el valor del ngulo de pitch, y se obtiene la respuesta del sistema mediante integracin numrica en el dominio del tiempo.
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2. EL MODELO AERODINMICO En el modelo estudiado se considera el flujo de un fluido incompresible caracterizado por un nmero de Reynolds muy elevado. La ecuacin gobernante es la ecuacin de continuidad para flujos incompresibles e irrotacionales conocida como ecuacin de Laplace:

2 ( R ,t ) = 0

(1)

donde (R, t ) es la funcin potencial de velocidad vlida en todo el dominio irrotacional del fluido (fuera de las estelas y las capas lmites). La dependencia explcita del tiempo en la ecuacin de Laplace se introduce a travs de las condiciones de contorno (Preidikman, 1998; Preidikman y Mook, 2005 ). Cuando existe velocidad relativa entre el rotor y el fluido, se genera vorticidad en el seno de las capas limites. Los efectos viscosos son los responsables de la existencia de las capas lmites. Parte de esta vorticidad es emitida desde el borde de fuga y la punta de las palas, es transportada por el fluido, y forma las estelas. El campo de velocidades asociado con toda esta vorticidad interacta con la corriente libre: mientras las condiciones de borde de no-penetracin y no-deslizamiento son satisfechas sobre las superficies slidas generadoras de vorticidad, la vorticidad en las estelas se mueve libremente en el fluido de forma tal que no se produzcan saltos de presin a travs de las mismas. Para atacar este problema se modelan las superficies sustentadoras (palas del rotor) y las estelas como sbanas vorticosas adheridas y desprendidas, respectivamente. A travs de las palas existe una discontinuidad en la componente tangencial de la velocidad relativa aire-pala, dando origen las cargas aerodinmicas. La ecuacin diferencial que gobierna el problema es complementada con las siguientes condiciones de contorno: i) condicin en el infinito: las perturbaciones producidas por la presencia de las superficies slidas decaen en el infinito; ii) condicin de no penetracin: la trayectoria de las partculas de fluido es tangente a las superficies slidas; iii) condicin de estela libre de fuerzas: la variacin de presin es continua a travs de la estela; iv) condicin de conservacin de circulacin: el campo de vorticidad es solenoidal (Lugt, 1983), esto se satisface de manera automtica debido a que las superficies slidas y las estelas son modeladas como colecciones de anillos vorticosos cerrados; y v) condicin de Kutta noestacionaria: las estelas son emitidas de manera suave desde los bordes filosos de las palas. En el seno del fluido el campo de vorticidad coexiste con el campo de velocidad V, y ambos campos estn relacionados cinemticamente por la siguiente expresin: = R V donde : R = , , x y z (2)

Para el caso de segmentos vorticosos de longitud finita con circulacin (t ) la ley de BiotSavart toma la siguiente forma: V = ( t ) L r1 4 L r1 r1 r 2 L r2 r1 (3)

donde r1 y r2 son los vectores posicin, relativos a los extremos del segmento vorticoso de longitud finita, del punto donde se calcula la velocidad y L = r2 r1.

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2.1 El Mtodo de Red de Vrtices Inestacionario En el mtodo de red de vrtices inestacionario las sbanas vorticosas son reemplazadas por una red de segmentos vorticosos de longitud finita y circulacin (t ). Para conservar la circulacin se utilizan anillos vorticosos cerrados de circulacin G(t ), donde (t) es obtenida como suma vectorial de las circulaciones de los anillos adyacentes. Para obtener los valores de G(t) se utiliza la condicin de no-penetracin:

(V

+ Vadherida + Vestela Vcuerpo ) n = 0

(4)

donde Vadherida, Vestela y V son las velocidades asociadas a las sbanas vorticosas adheridas (capas limites), las sbanas vorticosas libres (estelas ), y la corriente libre, respectivamente, Vcuerpo es la velocidad de la superficie del slido, y n es un vector normal a dicha superficie. Idealmente, es preferible satisfacer la ecuacin (4) en todos los puntos de la superficie slida. Pero debido a que se ha discretizado la superficie en un nmero NP de elementos, slo es posible imponer la condicin de no-penetracin en un nmero finito de puntos, llamados puntos de control. Hay un punto de control en el centroide de los nodos de cada elemento. Para aproximar n , en cada elemento se utiliza el producto vectorial de sus dos vectores diagonales. Cuando se resuelve la ecuacin (4), la estela, la corriente libre, y el movimiento de la superficie sustentadora son conocidos; se resuelve esta ecuacin para encontrar Vadherida, que puede expresarse en trminos de las incgnitas Gi ( t ) y de los coeficientes de influencia aerodinmicos Aij (Preidikman y Mook, 2005; Konstandinopoulos et al 1981; Katz and Plotkin, 2001):

A G (t ) = ( V
j =1 ij j

+ Vestela Vcuerpo ) ni

i = 1, 2,, NP

(5)

Una vez calculadas las circulaciones Gi (t ) se convectan las estelas. Los nodos que definen los extremos de cada segmento vorticoso en las estelas son convectados con la velocidad local del fluido, y su nueva posicin, R nodo (t+t ), se determina de la siguiente manera (Preidikman y Mook, 2005; Konstandinopoulos et al 1981; Kandil et al, 1976 ):
R nodo ( t + t ) = R nodo ( t ) +
t + t

Vnodo ( ) d R nodo ( t ) + Vnodo ( t ) t

(6)

donde R nodo (t ) es la posicin del nodo en el tiempo t, y t es el incremento de tiempo. 2.2 Clculo de las cargas aerodinmicas sobre cada elemento A continuacin se considera el clculo de las cargas aerodinmicas sobre las superficies sustentadoras. Para cada elemento, se debe hallar el salto de presiones en el punto de control y luego multiplicarlo por el rea del elemento y por el versor normal. Finalmente, se suman las fuerzas y los momentos de dichas fuerzas sobre todos los elementos. La presin en el punto de control de cada elemento se calcula mediante la ecuacin de Bernoulli para flujos inestacionarios: V i V p V iV p + + = + = una constante t 2 2 (7)

Ms detalles sobre el tratamiento de cada uno de los trminos que aparecen en la ecuacin (7) pueden encontrarse en las Referencias (Preidikman y Mook, 2005; Konstandinopoulos et al 1981).
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3. DESCRIPCIN CINEMTICA Para determinar las cargas actuantes sobre el rotor en cada condicin de operacin es necesario conocer la cinemtica del mismo, ya que las fuerzas aerodinmicas dependen de la posicin, la velocidad y la aceleracin de cada componente del equipo. 3.1 Sistemas de coordenadas En este trabajo el rotor es modelado como una coleccin de cuerpos rgidos. Para facilitar la descripcin cinemtica se introduce un conjunto de sistemas de referencia asociados a cada uno de los cuerpos que conforman el rotor.

Figura 1: Sistemas de coordenadas en el cubo y las palas

En la Figura 1 se muestran los sistemas de referencia utilizados: N, A, C, D y E. El sistema de referencia N-( n1, n 2 , n3 ) es un sistema fijo a tierra o Newtoniano. Sobre el cubo se encuentra un sistema de referencia rotante A-( a1, a2 , a3 ), cuyo origen coincide con el origen de N. El cubo rota, relativo al sistema N, con una velocidad angular q4 ( t ) n1 . Los sistemas C, D, y E estn fijos a cada pala. En la Figura 2 se muestra la pala 1 y el sistema C-( c1, c 2 , c 3 ) ubicado en el origen de la misma. La pala 1 puede cambiar su ngulo de actitud q1 en funcin del tiempo. La actitud (ngulo de pitch) de la pala 1 consiste en una rotacin de la pala alrededor del eje c3 . La coordenada generalizada que describe esta rotacin es q1 ( t ). La pala 1 posee, adems, una ley de distribucin de alabeo geomtrico representada por el ngulo . Este ngulo se mide respecto del plano de rotacin. En la puntera de la pala el valor de es nulo, definiendo de esta manera una referencia para el ngulo de actitud q1( t ). Las actitudes y alabeos de las palas 2 y 3 se describen de manera anloga a la utilizada en la pala 1.

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Figura 2: Sistema de coordenadas asociado a la Pala 1

3.2 Conicidad de las palas La geometra del rotor de un generador elico se define por medio de varios parmetros. Los parmetros geomtricos ms importantes son: la distribucin de perfiles aerodinmicos, la distribucin de ahusamiento y de alabeo a lo largo de la pala, y la conicidad del rotor respecto al plano perpendicular al eje de rotacin. La conicidad del rotor queda definida por medio del ngulo , que indica el ngulo existente entre el plano perpendicular al eje de rotacin y el eje longitudinal de la pala, ver Figura 3.

Figura 3: ngulo de conicidad de las palas de un rotor

El ngulo de conicidad permite montar el rotor ms cerca de la torre, ya que aleja las punteras de las palas evitando las colisiones que se podran producir cuando las palas se flexionan por accin de las cargas aerodinmicas y pasan prximas a la torre. Debido a que el flujo asociado a un generador elico es altamente complejo, es importante determinar de manera cualitativa y cuantitativa como influye sobre el comportamiento aerodinmico la variacin de conicidad del rotor para diferentes condiciones de viento. En el presente trabajo se estudia como incide la conicidad de las palas del rotor, pero se ignora la deformacin de las palas y la interaccin aerodinmica entre el rotor y la torre. 3.3 Posicin y velocidad En esta seccin se presentan las expresiones para los vectores posicin y velocidad de los puntos materiales de cada una de las componentes del rotor.
3.3.1 Cubo Los vectores posicin y velocidad de los puntos materiales que conforman el cubo se obtienen como sigue:
N

R Cubo = [ TNA ] A rCubo

VCubo =

d R Cubo = [ TNA ] { N A A rCubo } dt

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donde N R Cubo es el vector posicin, respecto del sistema N, de un punto material arbitrario del cubo, Ar Cubo es el vector posicin del mismo punto del cubo respecto del sistema A, [TNA] es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema A respecto del sistema N, N V Cubo es la velocidad del punto del cubo respecto del sistema N, y NA es la velocidad angular del sistema A respecto del sistema N.
3.3.2 Pala 1

Los vectores posicin y velocidad de los puntos materiales de la pala 1 se obtienen de la siguiente manera:
N

R Pala1 = [ TNA ] A R AC + [ TNC ] C rPala 1

N

VPala1 =

d R Pala1 dt

= [ TNA ]

R AC + [ TNC ]
A A

r Pala1
C C

(9)

donde N R Pala 1 representa la posicin, respecto del sistema N, de un punto material arbitrario perteneciente a la pala 1, C r Pala 1 representa la posicin del mismo punto respecto del sistema C, [TNC] es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema C respecto del sistema N, NC es la velocidad angular del sistema C respecto del sistema N, y N V Pala 1 es la velocidad del punto en la pala 1 respecto al sistema N.
3.3.3 Palas 2 y 3

Los vectores posicin y velocidad de las palas 2 y 3 se obtienen de manera anloga a los de la pala 1. 4. INCIDENCIA DE LA DIRECCIN DEL VIENTO SOBRE LA POTENCIA Las condiciones ambientales en las que opera un generador elico son complejas. La presencia de vientos de amplitud y direccin cambiante, efectos de turbulencia y de capa lmite terrestre, hacen que la aerodinmica asociada a estos sistemas de generacin de energa sea inherentemente no-lineal y no-estacionaria. En una primera aproximacin, se adopta un perfil de viento uniforme y se desprecian los efectos de turbulencia y capa limite terrestre. La potencia que puede generar un rotor, depende de la direccin del viento incidente. La velocidad efectiva, VE, que capta el rotor para la produccin de potencia en el eje es la proyeccin de la velocidad de corriente libre respecto al eje de rotacin a1 , y esta dada por:
VE = V cos ( )

(10)

donde es el ngulo que forma la direccin del viento incidente respecto al eje de rotacin. La potencia producida por el rotor es igual al producto escalar entre el momento aerodinmico M y la velocidad angular del rotor N A = N A n1 , por lo tanto:

P = M i N A = qE ( LC ) CM N A
3

(11)

donde qE es la presin dinmica efectiva, LC es una longitud caracterstica, y CM es el coeficiente de momento aerodinmico.
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La presin dinmica efectiva se define como: 1 2 qE = (VE ) 2

(12)

Reemplazando la ecuacin (10), en la ecuacin (12), se obtiene: 1 2 qE = (V ) cos 2 ( ) (13) 2 donde se observa que la presin dinmica efectiva vara con el cuadrado del coseno de . Reemplazando la ecuacin (13), en la ecuacin (11), se obtiene la siguiente frmula para el cmputo de la potencia obtenida: 1 2 3 (V ) ( LR ) N A CM cos 2 ( ) (14) 2 Si la expresin (14) se divide por P0 (valor de potencia cuando = 0), se obtiene una versin adimensionalizada de la potencia obtenida: P=
C () P = M cos 2 ( ) P0 CM ( 0 ) (15)

donde el cociente CM ( )/CM (0) es una funcin no lineal del ngulo que toma un valor prximo a la unidad. Por lo tanto, en una primera aproximacin, se puede estimar que la variacin P/P0 en funcin de es igual a cos2 ( ).

5. EL MODELO DINMICO
El rotor es modelado dinmicamente como un eje rotante rgido y sin masa que en un extremo tiene acoplado un rotor cuyas palas estn sometidas a la accin de fuerzas de origen aerodinmico. El rotor transforma energa elica en energa mecnica. El otro extremo del eje esta sometido al par resistente asociado a la presencia de un equipo de generacin elctrica que toma la energa mecnica del eje y la convierte en energa elctrica. En la Figura 4 se muestra el modelo simplificado adoptado para el sistema rotor-eje- equipo de generacin.

Figura 4: Modelo simplificado del sistema dinmico

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5.1 Derivacin de la ecuacin de movimiento Las ecuaciones de movimiento de un sistema mecnico pueden obtenerse de diversas maneras. En este trabajo se utiliza el principio de Hamilton o de mnima accin, que constituye la formulacin ms general de la mecnica clsica (Landau, 1965 ). Aplicando dicho principio se llegan a las ecuaciones diferenciales de movimiento, cuya solucin minimiza la accin, S, del sistema en estudio. Este principio en su forma extendida se expresa de la siguiente manera (Baruh, 1999 ):

S =

t2 t1

( T + W ) dt = 0

(16)

donde S es la variacin de la accin, T es la variacin de la energa cintica y W es el trabajo virtual realizado por fuerzas y momentos actuantes. En el problema aqu abordado este trmino es originado por fuerzas y momentos de carcter no-conservativo. El modelo aqu adoptado posee un nico grado de libertad representado por la variable que es el ngulo de rotacin del rotor. A continuacin se aplica el principio de Hamilton extendido al modelo considerado. La energa cintica T puede escribirse como: 1 T = I 2 (17) 2
donde I es el momento de inercia del rotor respecto del eje a1 .

La variacin de la energa cintica se obtiene como: 1 T = I 2 = I (18) 2 El par de entrada, ME, es el encargado de accionar el sistema, y es producido por las cargas aerodinmicas que actan sobre las palas que componen el rotor. Este par es funcin de , , V, del tiempo y de la historia del fluido, entre otros. El par de salida, MS, es de origen resistente, y esta asociado a la presencia de un equipo de generacin elctrica ubicado en el otro extremo del eje. En este esfuerzo, como una primera aproximacin, el equipo de generacin es modelado como un amortiguador viscoso: M S = C (19) donde C es el coeficiente de amortiguamiento viscoso. El momento resultante es la suma de los momentos actuantes: M = M E + M S = M E C El trabajo virtual realizado por el momento resultante se obtiene como: W = M = M E C (20) (21)

Por lo tanto, para el modelo dinmico aqu adoptado, la variacin de la accin toma la forma:

S =

t2

t1

{I + M
t2
1

C dt = 0,

( t1 ) = ( t2 ) = 0
( t1 ) = ( t2 ) = 0

(22)

Integrando por partes el trmino que contiene , se puede reescribir (22) como:

S = I t I + C M E dt = 0 ,
t1

t2

(23)

Haciendo uso de la arbitrariedad de (Baruh, 1999) se concluye que: I + C M E = 0 I + C = M E

(24)

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5.2 Parmetros caractersticos y adimensionalizacin

En el presente problema es necesario expresar la ecuacin de movimiento en forma adimensional, ya que para resolver el problema de interaccin deben ser compatibilizados los modelos dinmico y aerodinmico. El modelo aerodinmico ha sido adimensionalizado previamente para que los elementos pertenecientes a las estelas sean uniformes. Para llevar a cabo el proceso de adimensionalizacin se introducen los siguientes parmetros caractersticos: LC longitud promedio de los elementos pertenecientes a la red de vrtices adherida. VC una velocidad de referencia que tiene en cuenta la velocidad no perturbada de la corriente de aire y la velocidad asociada al movimiento del cuerpo. C densidad del fluido sin perturbar. El tiempo caracterstico puede ser definido como TC = LC / VC. Ms detalles sobre los parmetros caractersticos pueden encontrarse en (Preidikman, 1998). Es conveniente introducir el asterisco para denotar cantidades dimensionales (vlido nicamente desde aqu hasta el final de esta seccin ). Utilizando esta convencin, la versin dimensional de la ecuacin de movimiento es: I * * + C* * = M * (25) E La variable representa el ngulo de rotacin en radianes, y es funcin de t * .Adems variable q4 representa el ngulo de rotacin en radianes, pero es funcin de t, y ambas variables se relacionan como q4 = ( t * )( t ). La derivada de respecto del tiempo t* se calcula de la siguiente manera:
1 d d dt dq4 dt dt dt donde : * = * = = = q4 * , (26) * * * dt dt dt dt dt dt dt TC Siguiendo el mismo razonamiento para el clculo de la derivada segunda de respecto del tiempo t * , la ecuacin (25) puede ser reescrita de la siguiente manera:

* =

I* C* q4 + * q4 = M * E * TC 2 TC

(27)

Simplificando la ecuacin (27) se obtiene la versin adimensional de la ecuacin de movimiento: q4 + C q4 = M E (28)

* donde C = ( C* TC ) / I * es el coeficiente adimensional de amortiguamiento viscoso, y * 2 M E = M * ( TC ) / I * es el momento adimensionalizado. E Para el caso en que el amortiguamiento es nulo, C* = 0 , la ecuacin de movimiento adimensionalizada toma la siguiente forma:

* * * Teniendo en cuenta la definicin de momento aerodinmico M E = qE ( LC ) CM , y la definicin de TC* , la ecuacin (29) puede ser escrita finalmente como: 3

q4 = M E

(29)

1 * * 5 (30) ( LC ) CM ( q1 , q2 , q3 , q4 , q1 , q2 , q3 , q4 , V ,t, ) 2 I* donde q1 = q2 = q3 = constante, q1 = q2 = q3 = 0, y t representa la dependencia de la historia. * Es importante resaltar que esta ecuacin es independiente de la velocidad dimensional V .

q4 =

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5.3 Determinacin del momento de inercia del rotor

Pare realizar las simulaciones numricas presentadas en este trabajo es necesario determinar el momento de inercia del rotor respecto del eje de rotacin. El rotor esta compuesto por el cubo y las tres palas, y cada uno de estos componentes realiza un aporte aditivo al tensor de inercia del rotor:

[I Rotor ] = [ICubo ] + I Pala1 + I Pala 2 + I Pala 3

(31)

Para poder realizar la suma en forma directa es necesario que todos los trminos del miembro derecho estn expresados respecto del mismo punto, y en un mismo sistema de referencia. En el presente caso es de vital inters conocer el tensor de inercia del rotor respecto del origen del sistema A, expresado en la base del sistema A. La componente I11 es el momento de inercia I que aparece en la ecuacin de movimiento.
5.3.1 Cubo A modo de ejemplo se detalla el procedimiento para obtener el tensor de inercia del cubo respecto del origen del sistema A, expresado en la base del sistema A. De un modelo de elementos finitos se obtuvieron los siguientes datos: i) tensor de inercia del cubo respecto de su centro de masa CM expresado en la base del sistema A [ A ICubo / CM ]; ii) el vector posicin del CM del cubo expresado en la base del sistema A, A R CM/ A ; y iii) la masa del cubo mCubo. Para obtener el tensor de inercia respecto del origen de A [ A ICubo / A ], es necesario aplicar el teorema de Steiner (Baruh, 1999; Tenenbaum, 2004):

A ICubo / A = A ICubo / CM +
2

{( R
A

CM / A

) [1]
2

R CM / A A R CM / A mCubo

(32)

donde ( A RCM / A ) es el mdulo al cuadrado del vector A R CM/ A , [ 1 ] es la matriz identidad 3 3 , y denota el producto exterior de vectores.
5.3.2 Pala 1

Tambin, a modo de ejemplo se describe el procedimiento para obtener el tensor de inercia de la pala 1 respecto del origen del sistema A, expresado en la base del sistema A. En la Figura 5 es mostrada la pala 1 y los sistemas de referencia asociados a esta.

Figura 5: Sistemas de referencia usados al calcular el tensor de inercia de la Pala 1

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De un modelo de elementos finitos se obtuvieron los siguientes datos: i) tensor de inercia de la pala 1 respecto de su CM expresado en la base del sistema C, [ C I Pala 1/ CM ]; ii) el vector posicin del CM de la pala 1 expresado en la base del sistema C, C r CM/ A ; y iii) la masa de la pala 1, mPala 1. Para obtener el tensor de inercia respecto del origen de A [ A I Pala 1/ A ,], es necesario rotar el tensor, ya que el sistema C esta rotado respecto del sistema A (Baruh, 1999 ), y aplicar el teorema de Steiner. Esto es:

A I Pala 1/ A = [ TCA ] C I Pala 1/ CM [ TCA ] +

T

{( R
A

CM / A

) [1]
2

R CM / A A R CM / A mPala 1

(33)

donde A R CM / A = A R C/ A + [TCA] C r C/ A , siendo A R C/ A la posicin del origen del sistema C expresado en la base de A, y [TCA] la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema C respecto del sistema A.
5.3.3 Palas 2 y 3

Los tensores de inercia de las palas 2 y 3 se obtienen de manera anloga al de la pala 1.

5.3.4 Rotor

Finalmente, el tensor de inercia del rotor respecto del origen de A, expresado en la base del sistema A se puede expresar como la siguiente suma:

A I Rotor / A = A I Cubo / A + A I Pala 1/ A + A I Pala 2 / A + A I Pala 3 / A

(34)

6. COMBINACIN DE LOS MODELOS En el presente trabajo se trata a la aerodinmica y a la dinmica como elementos de un nico sistema dinmico. Todas las ecuaciones que gobiernan al sistema dinmico son integradas en forma simultnea e interactiva en el dominio del tiempo. El mtodo aqu utilizado esta basado en un mtodo predictor-corrector de cuarto orden desarrollado por Hamming (Carnahan et al., 1969) y posteriormente adaptado para atacar problemas de interaccin fluido-estructura (Preidikman, 1998 ). La ecuacin diferencial de movimiento del sistema puede ser escrita como un sistema de 2 ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden:
y ( t ) = F [ y , y ,t, ] , 0 t

(35)

donde y(t ) = [ y1(t), y1(t)]T es el vector de estado, denota la dependencia de la historia. La primera componente del vector F [y, y , t,] representa el momento generalizado y la segunda componente representa la velocidad generalizada. A continuacin se presentan los pasos seguidos por el algoritmo de integracin: Sean t j = j t y t el tamao del paso de tiempo usado para integrar numricamente la ecuacin (35). Sean:

y j = y (t j )

y j = y (t j )

F j =F y ( t j ) , y ( t j ) ,t j , j

(36)

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1) En t = 0 la solucin es construida a partir de las condiciones iniciales y 0. 2) En t = t se predice la solucin, p y1, mediante un algoritmo de primer orden, el mtodo de Euler Explcito (Heath, 2002; Burden and Faires, 2005). Utilizando el mtodo de Euler Modificado (Burden and Faires, 2005), se obtiene la solucin corregida, 1 y1. Esta solucin es iterativamente corregida hasta satisfacer k +1 1 k 1 y y < , donde k es el nmero de iteraciones, es una tolerancia y denota la norma vectorial infinito. 3) En t = 2 t se predice la solucin, p y2, mediante un algoritmo de segundo orden, el mtodo de Adams-Bashfort de dos pasos (Burden and Faires, 2005). Utilizando el mtodo de Adams-Moulton de dos pasos (Burden and Faires, 2005), se obtiene la solucin corregida, 1 y2. Esta solucin es iterativamente corregida hasta satisfacer k +1 y 2 k y 2 < .

4) En t = 3 t se predice la solucin, p y3, mediante un algoritmo de tercer orden, el mtodo de Adams-Bashfort de tres pasos (Burden and Faires, 2005). Utilizando el mtodo de Adams-Moulton de tres pasos (Burden and Faires, 2005 ), se obtiene la solucin corregida, 1 y3. Esta solucin es iterativamente corregida hasta satisfacer k +1 y 3 k y 3 < . Se calcula el error de truncamiento local, e 3 = k +1 y 3 1 y 3 .

5) En t = j t, con j 4 se predice la solucin, p y j, mediante un algoritmo de cuarto orden, el mtodo de Hamming modificado (Preidikman, 1998 ). La solucin predicha es modificada con el error de truncamiento local calculado durante el paso anterior. Utilizando el mtodo de Hamming modificado se obtiene la solucin corregida, 1 y j. Esta solucin es iterativamente corregida hasta satisfacer k +1 y j k y j < . Se calcula el error de truncamiento local, e j. Finalmente, la solucin corregida es modificada mediante el uso de e j. Esta solucin corregida mediante el error de truncamiento es la solucin final. La necesidad de realizar iteraraciones para hallar la solucin en t > 0 es debida a que la interaccin entre la aerodinmica y la dinmica es fuerte. En cada paso de tiempo las iteraciones son realizadas manteniendo fijas , a m b a s , la posicin y la forma de las estelas. Las mismas son convectadas una vez determinada la solucin final en ese paso de tiempo. El mtodo de integracin aqu utilizado permite tratar problemas en los que la aceleracin aparece en ambos lados de la ecuacin de movimiento, y exige evaluar las cargas aerodinmicas, solamente, en mltiplos enteros del paso de tiempo. En el problema aqu estudiado, el clculo de las cargas aerodinmicas representa la parte ms costosa de la simulacin y evaluarla dentro del intervalo de tiempo en el que se realiza la integracin aumentara en gran medida el costo de clculo. Este hecho hace que la implementacin de un mtodo tipo Runge-Kutta sea impracticable.
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7. RESULTADOS
A continuacin se presentan resultados obtenidos con la herramienta computacional desarrollada. Los resultados son de dos tipos: primero, en la seccin 7.1 se presentan resultados de carcter puramente aerodinmico y, posteriormente, en la seccin 7.2 se muestran resultados correspondientes al comportamiento aeroelstico del sistema dinmico.

7.1 Comportamiento Aerodinmico

En esta seccin se presentan cuatro casos de carcter puramente aerodinmico asociados a variaciones de la direccin del viento respecto al eje del rotor y a variaciones de la conicidad de las palas. En los dos primeros casos el viento tiene un perfil uniforme y una velocidad de 72 Km por hora ( V = 20 m/s ) y se aplica mediante una funcin escaln en t = 0. Se considera un rotor de tres palas de 70 m de dimetro rotando a 12 rpm. En los tres primeros casos la conicidad del rotor es = 7 y en el cuarto se estudia la incidencia de variar la conicidad en el intervalo [ 15 +15 ].
7.1.1 Caso 1 Viento de frente (paralelo al eje del rotor )

Este caso corresponde a la condicin de generador con viento de frente. En la Figura 6 se presentan diferentes vistas del rotor y la evolucin de sus estelas. En cada subfigura se puede apreciar el enrollamiento del vrtice de puntera de cada pala; hecho que indica la existencia de fuerzas sustentadoras. En la Figura 7 se muestran las fuerzas (Figuras 7a, 7b y 7c ) y los momentos aerodinmicos (Figuras 7d, 7e y 7f ) actuantes sobre el rotor en funcin del ngulo de rotacin. Cada columna corresponde a una direccin en el sistema N. En los grficos correspondientes a la direccin n1 se observa que las fuerzas y momentos actuantes sobre el rotor son prcticamente constantes, excepto durante un corto transitorio. La fuerza sobre el rotor en la direccin n1 tiene el mismo sentido que la corriente de viento y representa el empuje actuante sobre el disco. El momento en esta direccin tiene el mismo sentido que la rotacin del rotor; este hecho indica que el generador esta tomando energa del viento. Se observa que las componentes en las direcciones n 2 y n3 de las fuerza y los momentos aerodinmico actuante sobre el rotor son nulas.
7.1.2 Caso 2 Viento inclinado 30 respecto al eje del rotor

En este caso acta un viento horizontal pero inclinado 30 respecto del eje del rotor. En la Figura 8 se presentan diferentes vistas del rotor y sus estelas donde se observa claramente como las estelas tienden a alinearse con la direccin de la corriente libre y no con la direccin del eje del rotor. En la Figura 9 se muestran las fuerzas (Figuras 9a, 9b y 9c ) y los momentos aerodinmicos actuantes sobre el rotor (Figuras 9d, 9e y 9f ) en funcin del ngulo de rotacin. Cada columna corresponde a una direccin en el sistema N. En las Figuras 9a y 9d, correspon dientes a la direccin n1 , se observa que la evolucin temporal de la fuerza y el momento actuantes sobre el rotor alcanzan rpidamente el estado de rgimen (el signo es consistente con la direccin del viento incidente y el sentido de giro del rotor).
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Es importante advertir que el generador, en condicin de viento inclinado, produce en el eje un par menor que el producido con un viento de frente de igual magnitud. En concordancia con la ecuacin (15), en la Figura 9 se observa una reduccin de potencia del orden del 27 % cuando el viento acta con una inclinacin del 30 respecto al eje de rotacin del rotor. En la Figura 9, se observa que las cargas actuantes sobre el rotor en la direccin n 2 y n3 no son nulas, quedando evidenciada, cualitativamente, la influencia de la distribucin de alabeo a lo largo de las palas y del ngulo de conicidad del rotor sobre su comportamiento aerodinmico. Los estudios hasta ahora realizados no son suficientes para inferir cuantitativamente la influencia de tales parmetros geomtricos sobre la aerodinmica de un rotor como el aqu estudiado.
7.1.3 Caso 3 Influencia de la direccin del viento sobre la potencia

Para estudiar la influencia de la direccin del viento sobre la potencia extrada se realizaron simulaciones variando la direccin del viento incidente respecto al eje del rotor. Las simulaciones fueron realizadas para una misma velocidad del viento pero variando los valores del ngulo de incidencia desde 0 hasta 45, con incrementos de 5. La potencia producida por el rotor funcin de fue normalizada respecto de la potencia correspondiente a = 0. Los resultado se muestran en la Figura 10, donde adems fue graficada la funcin cos2 ( ) con la finalidad de mostrar la incidencia del factor CM ( ) / CM (0) en la potencia adimensionalizada. Se advierte que para valores de menores a 15, la potencia adimensionalizada vara como cos2 ( ); esto significa que el efecto de las nolinealidades sobre CM () es pequeo. En cambio, para valores de mayores a 15 los efectos nolineales comienzan a ser importantes; notar que los valores predichos por las simulaciones se separan bastante de la curva correspondiente a la funcin cos2 ( ).
7.1.4 Caso 4 Influencia de la conicidad de las palas sobre la potencia

Para analizar la influencia de la conicidad de las palas sobre la potencia extrada se realizaron una serie de simulaciones, variando la conicidad de las palas del rotor (ver Figura 3), para una condicin de viento incidente de direccin y magnitud fijas, V= 20 m/s y = 0. Las simulaciones fueron realizadas para valores del ngulo que van desde 15 hasta +15 con incrementos de 5. En la Figura 11a se muestra la variacin de la potencia obtenida en funcin del ngulo de conicidad del rotor. Se observa una curva sesgada hacia la izquierda que alcanza su mximo cuando = 3,5. Este valor carece de importancia prctica por lo comentado en la Seccin 3.2. En la Figura 11b se ha adimensionalizado la potencia para mostrar la importante prdida debida a la conicidad del las palas ( P0 es la potencia cuando = 0 ). All se observa que cuando la conicidad es de 7, la potencia es un 4 % menor que la correspondiente a = 0. Puede concluirse que la aerodinmica asociada a rotores es fuertemente dependiente de la geometra. Los resultados obtenidos en el presente estudio son solo vlidos para el rotor aqu considerado, ya que no se dispone an, de suficiente informacin como para emitir conclusiones de un carcter ms general.
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Figura 6: Rotor y estela - Caso 1 viento de frente

Figura 7: Fuerzas y momentos resultantes - Caso 1 viento de frente

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Figura 8: Rotor y estela - Caso 2 viento inclinado a 30

Figura 9: Fuerzas y momentos resultantes - Caso 2 viento inclinado a 30

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Figura 10: Potencia obtenida en funcin de la direccin del viento

Figura 11: Potencia obtenida en funcin de la conicidad

7.2 Velocidad lmite del aerogenerador bajo la accin de la carga aerodinmica

En esta seccin se presentan resultados correspondientes al comportamiento aeroelstico del generador, en donde, la dinmica y la aerodinmica del rotor, son considerados como un nico sistema. En el caso 5 se determina la velocidad de rotacin lmite que alcanza un rotor (para una configuracin de ngulo de pitch fija) a distintas velocidad de corriente libre. En el caso 6 se estudia la respuesta del sistema operando inicialmente en un estado cuasiestacionario cuando se modifica el ngulo de pitch de las palas. En ambos casos el perfil de velocidad adoptado es uniforme, la direccin de la corriente libre es paralela a la direccin definida por el eje de rotacin. El rotor opera en vaco por lo tanto el sistema dinmico posee amortiguamiento nulo C = 0 .
7.2.1 Caso 5 Velocidad de rotacin lmite en funcin de la velocidad de corriente libre

Se realizaron simulaciones, para una configuracin fija de rotor q1 = q2 = q3 = 3 , considerando cuatro velocidades distintas de la corriente libre, V = 5, 7.5, 10 y 12.5 m/s. En la Figura 12a se muestra la posicin angular del rotor en funcin del tiempo. En los cuatro casos se aprecia que a medida que el tiempo crece el grfico de la posicin angular tiende a una lnea recta cuya pendiente es mayor cuando la velocidad de corriente libre
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aumenta. Esto muestra que cuando el generador opera en vaco se llega rpidamente a una velocidad (constante) lmite que depende de la velocidad de la corriente de aire incidente. En la Figura 12b se ha graficado la velocidad angular de rotacin en funcin del tiempo. Es posible apreciar que en los cuatro casos la velocidad de rotacin crece rpidamente hasta alcanzar una velocidad de rotacin lmite constante. El hecho que este sistema llegue a un estado estacionario de velocidad de rotacin se debe a la existencia del amortiguamiento aerodinmico. En la Figura 13 se aprecia que la velocidad de rotacin lmite es proporcional a la velocidad de corriente libre. En la ecuacin (29) es posible apreciar que la ecuacin de movimiento adimensionalizada es independiente de la velocidad de corriente libre dimensional, este hecho hace que la solucin dimensional sea un escalamiento lineal de la solucin adimensional, en donde los factores para dimensionalizar la solucin dependen de la velocidad de corriente libre y de la longitud de referencia. En la Figura 14 se ha graficado la velocidad relativa respecto a la velocidad lmite para cada uno de los cuatro casos. Se puede observar que los grficos coinciden y que en cinco vueltas se alcanza el 90 % de la velocidad lmite y en 10 vueltas el 99 %.

Figura 12: Respuesta del sistema dinmico

Lm

Figura 13: Velocidad de rotacin lmite vs. velocidad de corriente de aire libre

Figura 14: Velocidad relativa a la velocidad lmite vs. nmero de vueltas

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7.2.2 Caso 6 Respuesta del sistema en funcin del ngulo de pitch de las palas

Para estudiar la influencia del ngulo de pitch de las palas en la respuesta aeroelstica del sistema se consideraron tres casos, en donde se parte inicialmente con ngulo de pitch q1 = q2 = q3 = 0, y a los 56 segundos (estado cuasi-estacionario) se realiza un cambio del ngulo de pitch de las palas en forma gradual con velocidad adimensional constante ( qi = 0, 25 , i =1,2,3) hasta llegar al valor final. Cada uno de los tres casos corresponde a ngulos de pitch distintos con q1 = q2 = q3 = - 10, -20 y -30 . La velocidad de la corriente libre considerada es V = 10 m/s. En la Figura 15a se muestra la posicin angular del rotor como funcin del tiempo Cada curva corresponde a un ngulo final de pitch diferente (-10, -20 y -30 ). Al realizar el cambio de ngulo de pitch (negativo) se reduce la pendiente de las curvas. Esta reduccin de pendiente es directamente proporcional a la variacin de ngulo de pitch. En la Figura 15b se muestra la velocidad angular de rotacin en funcin del tiempo. Es posible apreciar que la velocidad de rotacin crece rpidamente hasta alcanzar un estado cuasi-estacionario, en ese momento ( t = 56 s) se produce el cambio de ngulo de pitch. La velocidad lmite de rotacin del rotor disminuye cuando aumenta del ngulo de pitch de las palas. Estos ejemplos permiten concluir que la variacin del pitch de las palas es un buen mecanismo para controlar y regular la velocidad de rotacin del rotor. Notar que la ley de variacin de la primera parte de los grficos de la Figuras 15 son similares a los casos de la Figura 12 (en la Figura 12 el ngulo de actitud (pitch) es de -3 mientras que en la Figura15 es 0).

Figura 15: Respuesta del sistema ante la variacin de ngulo de pitch

8. CONCLUSIONES
En este trabajo se presentaron y analizaron resultados obtenidos con una herramienta computacional que esta siendo actualmente desarrollada, y que tiene como objetivo predecir en el dominio del tiempo el comportamiento aerodinmico, y aeroelstico inestacionario y nolineal de rotores de generadores elicos de eje horizontal y de gran potencia. Los resultados obtenidos permiten extraer algunas conclusiones que ayudan a comprender el comportamiento aerodinmico y aeroelstico asociada a rotores, cuya complejidad es bien conocida. Es posible afirmar que las cargas aerodinmicas son fuertemente dependientes de la direccin de la corriente de viento, y la potencia producida se reduce cuando aumenta el ngulo de incidencia del viento. Para ngulos hasta 15 grados la potencia vara como la funcin coseno cuadrado del ngulo de incidencia. Ha sido posible explicar de forma cuali-

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tativa como influye la conicidad del rotor en la potencia producida, pero an falta estudiar como la combinacin de otras caractersticas geomtricas del rotor (por ejemplo: las distribuciones de perfiles, de ahusamiento y de alabeo a lo largo de la pala) afectan el comportamiento aerodinmico del mismo. Se mostr que el rotor, como sistema dinmico bajo la accin del viento, alcanza una velocidad lmite de rotacin. Esta velocidad lmite depende de la velocidad del viento y del ngulo de pitch de las palas. Este ltimo representa un mecanismo eficiente para controlar y regular la velocidad de rotacin del rotor. Si bien la herramienta aqu presentada representa un buen punto de partida para lograr la comprensin cabal del comportamiento aerodinmico y aeroelstico de generadores elicos de gran potencia, en el futuro ser necesario llevar a cabo simulaciones que incluyan el modelo completo del aerogenerador, y que adems tengan en cuenta la dinmica estructural, los sistemas de control y las condiciones ambientales altamente complejas que tienen lugar en las zonas donde normalmente se emplazan estos equipos.

REFERENCIAS
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