4.1.

Cantidades cinemticas

Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(4.1)
ww w.

v = vA + r,

Fi s

ic

aA

.c

om

o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo Z LO = dmr ( r ).

v = vA + x r dm v = xr z dm r O y O
.c om

podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que mantiene un punto O jo como X mi ri ( ri ), (4.1) LO =
i

(4.2)

Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rgido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) bx 0 az ay 0 ax by = (a) b, a b = az ay ax 0 bz LO = HO . donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por denicin es Z HO = dm (r)2 .

cualquiera de las dos expresiones (4.1) o (4.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma

ww w.

Fi s

ic

aA

y para un sistema rgido de partculas X mi (ri )2 . HO =

4.1.1.

Energa cintica y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 4.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas, pruebe que: LO = MrG vG + HG , LG = HG , 1 1 2 MvG + HG K = 2 2 Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que: LO = MrG vG + HG = HO , LG = HG , 1 1 1 2 MvG + HG = H0 . K = 2 2 2
ww w.

4.1.2.

Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a Ixx Ixy Ixz H = Iyx Iyy Iyz , Izx Izy Izz

siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2

Fi s

ic

aA
Z

Ixx = Ixy

dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = xydm, etc.

.c

dm(x2 + z 2 ), etc.

om

Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:

4.1.3.

Teoremas

I Teorema 4.1 Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 4.2 Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 4.3 Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
ww w.
om

4.1.4.

El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La forma cuadrtica r T HO r = 1, o bien desarrollada explcitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (4.2). Los semiejes del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos

Fi s

ic

aA

.c

de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z'

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

y' y

x'

Figura 4.2: Elipsoide de inercia

Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la

matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e1 , e2 , e3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e1T H e2 . Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que Z HO = dm (r)2 ,

Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces

ww w.

si consideramos adems que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . As entonces (, signica equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,

Fi s

ic

x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b,

aA

.c

om

siendo

y 2 z 2 xy xz . yz x2 z 2 yz (r)2 = 2 2 zx zy x y

por lo tanto (r)2 y 2 + z 2 xy xz = yz x2 + z 2 yz zx zy x2 + y 2 02 y + z 02 x0 y 0 x0 z 0 , y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 + z 0 x0 z 0 y 0 x02 + y 02 2 c + b2 ab ac ba a2 + c2 bc , 2 ca cb a + b2

de donde se obtiene el teorema

donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 4.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice . Demuestre que: a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20

c2 + b2 ab ac bc , HO = HG + M ba a2 + c2 2 ca cb a + b2

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

+ 2h2 ), C =

3ma2 . 10 3mh2 (1 4

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 ) sin2 . 5

4.2.

Ecuaciones dinmicas

Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y ms generalmente en (??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son dP = F ext , dt

para el movimiento del centro de masas, y dLO = ext , O dt o dLG = ext , G dt es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces dLA = ext M AG aA . (4.3) A dt Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.

4.2.1.

Movimiento Plano

ww w.

Fi s

Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano jo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad angular del cuerpo ser de la forma

y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por 0 Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz 0 . LG = Izx Izy Izz

Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces 0 Ixx Ixy 0 Iyx Iyy 0 0 = Izz k. LG = 0 0 Izz

Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general

ic

aA

= k,

.c

om

(4.3). La utilizacin de la ecuacin (1.4) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo, con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos. . Ejemplo 4.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y A a sin(t) X O G

Solucin. Para este caso tenemos

L IA = Mg sin M(rG rA ) aA k, 2 pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k = L a 2 sin t sin 2 obteniendo en dos pasos IA = Mg L L sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 4.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.

ww w.

Fi s

ic

Pndulo de Kapitza

aA

.c

om

a sin(t) O

Pndulo forzado

pero similarmente (rG rA ) aA k = L a 2 sin t cos entonces obtenemos 2 en dos pasos IA = Mg L L sin + M a2 sin t cos . 2 2

ww w.

IA = Mg

L sin M(rG rA ) aA k, 2

Fi s

ic

aA

Ejemplo 4.2.3 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante .

.c

om

Solucin. Para este caso

Y A
aA

O R

Barra extremo sobre circunferencia Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M(rG rA ) aA k, 2
om

Ejemplo 4.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto 2 de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
y

ww w.

Fi s
N
R
aA

IA = Mg

L L sin + M a2 cos(t ). 2 2

ic

aA
h

.c

pero (rG rA ) aA k = L a 2 sin( t + ) obteniendo 2 2

X A

Disco que rueda

Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos 2 (rG rA ) aA k = |rG rA | R sin , pero sin sin = , h |rG rA | 2 (rG rA ) aA k = R h sin , IA = Mgh sin MR h sin . El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 2hr cos ).
.c om
2

entonces y nalmente

Fi s

Ejemplo 4.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro.

ic

aA

ww w.

R
aA

h
G

X A

Disco tirado por fuerza Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo 2 IA = Mgh sin F R MR h sin . N

Ejemplo 4.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R.
a C h G A R

Rueda sobre cilindro Solucin. En este caso, demostraremos primero que la aceleracin del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R+ a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est re lacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a y R = a. La velocidad de A es cero, luego 0 = vC + CA, de donde (R + a) = a. Adems vA = vC + CA d CA + ( CA), aA = aC + dt 2 (R + a) k (a) + ( = (R + a) (R + a) r + r CA) a 2 = (R + a) (R + a) r (R + a) + ( CA) 2 r = (R + a) r + 2 a = aR 2 2 a2 r + 2 a = r. r (R + a) R+a
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

(habr un camino ms corto?) Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener (rG rA ) aA k = aA h sin = entonces aR 2 h sin , R+a 2 aR (R + a)2 R+a R R IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h sin , a a R+a a2 a 2 R+a Mga sin R a 2 IA = Mgh sin + MR h sin . R+a a (R + a) a N IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M Ejemplo 4.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y

aR2 h sin , R+a

ww w.

Fi s
a A

ic
G A R a sin(t)

aA

.c

om

Rueda sobre plataforma mvil

Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t R pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) aA k = Ra 2 sin t lo cual conduce a IA = MRa 2 sin t.
2

Problema 4.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin dLG /dt = ext . G

4.2.2.

Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar

Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre un plano horizontal con coeciente de roce cintico sometida a su peso y a la reaccin del plano, ver g.(4.3). Hay dos situaciones, el punto de contacto P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR2 /5). Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son MaG = f , d dLG = I = (Rk) f, dt dt

z
om

G R
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

Figura 4.3: Bola de billar y adems la fuerza de roce f est dada por f = MgP , siendo vP = v Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reemvG + (Rk). plazamos en ella aG y d/dt, se obtiene 1 MR2 MR2 vP dvP = 1+ f = g 1 + , dt M I I vP la cual nos dice, obviamente, que la direccin de vP no cambia con el tiempo y en consecuencia se tiene que vP = vP e, (4.4)

luego

MR2 dvP = g 1 + , dt I que se integra trivialmente MR2 t. vP = vP (0) g 1 + I f = g, e M

(4.5)

Si indicamos por e la direccin ja de vP , podemos escribir aG =

que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando vG = vG (0) gt e 1 e rG = rG (0) + vG (0)t gt2 , 2 siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales y

En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la ecuacin (4.5) y est dado por 2 = g 1 + MR t vG (0) (0) (Rk) I
ww w.

de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en lnea recta con velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0. La expresin 4.4 hay que interpretarla con cuidado. Cuando la velocidad de un punto tiene direccin ja parecera que la trayectoria es una lnea recta. Sin embargo se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el espacio y que en el instante del anlisis se ha puesto en contacto con la mesa. Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto, velocidad en la misma direccin.

Fi s

ic

e = vP (0) = vG (0) (0) (Rk).

aA

.c

om

Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([15]).

4.3.
4.3.1.

Movimiento en tres dimensiones

Ecuaciones de Euler

Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra fuerza que realice algn torque respecto al punto jo. Adems considere ejes principales OXY Z mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Como sabemos, podemos escribir dL0 = 0 , dt (4.6)
om

y su derivada ser

dL0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k + dt L0 , de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (4.6) se obtendr con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler Ixx x (Iyy Izz )y z = ext x Iyy y (Izz Ixx )z x = ext y Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext . z Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido.

ww w.

Fi s

L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k,

ic

aA

.c

pero, en ejes principales

4.3.2.

Torque nulo

Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente, de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Ahora tenemos que Ixx x (Iyy Izz ) y z = 0 Iyy y (Izz Ixx ) z x = 0 Izz z (Ixx Iyy ) x y = 0. Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L0 = constante. O sea L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k = constante. Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que 1 1 1 K = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = constante. x y z 2 2 2
.c

(4.7)

de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicular a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual agrega otra condicin (no es independiente)
2 2 2 L2 = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = constante. 0 x y z

ww w.

L0 = 2K = constante,

Fi s

ic

Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que

aA

om

(4.8)

Ejercicio 4.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 4.7 y 4.8. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen jas y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de dos elipsoides jos al cuerpo. Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = 2K x y z

y
2 2 2 L2 = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = L2 , 0 x y z 0

el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es n = Ixx x + Iyy y j + Izz z k o sea precisamente el momentum angular, de modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para x , y , z resultan elpticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [13, (pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido rgido es de simetra de revolucin.

4.3.3.

Cuerpo simtrico

Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a

A x (A C) y z = 0 A y (C A) z x = 0 C z = 0. de donde se desprende que z = + 2 = y constante, constante.

2 x

Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z, ver gura (4.4) sigue que

ww w.

Ixx = Iyy = A, Izz = C.

Fi s

ic

aA

Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo que

.c om

z A>C L y

Figura 4.4: Cuerpo simtrico q 2 + 2 + 2 = constante, = x y z z = cos , q x = 2 + 2 = sin , x y

tan = de modo que si se coloca

ww w.

cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a Ax sin (A C) x sin z = 0, o sea (C A) = z , A (C A) z t. = A de modo que x = x cos x (C A) z t, A (C A) z t. = x sin A

Fi s
x = x cos , y = x sin ,

ic

A tan C

aA

.c

om

Movimiento en el espacio De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. La direccin del eje z, el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 , llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe en torno al eje z, llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos, A > C y A < C.

A>C

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

A<C

Figura 4.5: Conos del espacio y del cuerpo

Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L, formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a z, rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver gura (??).

 z P Q

Cono jo y del espacio. Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular de z en torno a L, entonces vP = P M = P Q pero PQ = sin , PG PM = sin , PG por lo tanto = sin PQ = , PM sin pero tan = (A/C) tan y puede obtenerse p sin 1 + tan2 , = tan r C2 = cos2 + sin2 2 A o bien con periodo 2 T = q . 2 C 2 cos2 + sin2 A Es el movimiento del cuerpo peridico? Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera = k + k0
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

 donde k0 es unitario en la direccin de L0 . De modo que k = + k0 k o sea = k0 k k sin cos cos = sin sin = cos tan C A = cos , A como ya sabamos. Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en un tiempo 2 T = q , C2 2 + sin2 A2 cos
ww w.

pero en ese tiempo el plano que contiene z, L0 y ha girado respecto del cuerpo un ngulo = (C A) (C A) 2 cos q z t = , A A C2 2 + sin2 cos A2

que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A = 1 MR2 , C = 1 MR2 , resulta 4 2 2

C2 A2

T = =

0,08135 2 = 0,162 7

2 (C A) 2 cos q 3 13 = 0,960 769 = A 13 C2 cos2 + sin2 A2

cos2 + sin2

Fi s
=

ic

4 13, 13

aA

.c

om

Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto Q describe una circunferencia de permetro 2GQ sin( ).
z P Q M L

sin = 2 sin( ), A tan = tan C que junto con tan =

A C

tan , conduce a (haga el desarrollo) (C A) 2 cos q , 2 A C cos2 + sin2 A2

salvo un signo que es irrelevante.

4.3.4.

Trompo

Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto jo, y a diferencia del ltimo caso, sometido al torque que ejerce su peso. Considere entonces un trompo simtrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su pa

ww w.

Fi s

Al igualar se obtiene

ic

aA

Cono jo y del espacio. Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es GQ sin .
.c om

ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (??), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y Ixx = Iyy = A, Izz = C, los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el captulo de ecuaciones de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma. Aqu, las ecuaciones de movimiento sern MaG = R + Mg k, dL0 = ext . 0 dt Los ejes mviles son z el eje de simetra, x en el plano que contiene z y z0 , y en el plano horizontal.La velocidad angular es = = = el momentum angular j k0 + k j (cos k + sin ) + k j + sin + ( cos + )k
.c om

La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula cin algebraica. Sea s = cos + , entonces j dL0 d = Aj A + A sin + A cos + dt dt dk d A sin + C(s)k + C(s) . dt dt Las derivadas de los vectores unitarios son d j = ( + ( cos )k) dt d j = ( sin + ( cos )k) j dt dk j = ( + sin ) k, dt

ww w.

ext = Mgh sin . j 0

Fi s

el torque

ic

aA

j L0 = A + A sin + C( cos + )k,

z0 z

R G

O y

M g

Trompo simtrico que se reducen a d = k + ( cos ) j dt d j = sin k ( cos ) dt dk = ( sin ), j dt

ww w.

dL0 = Aj A( sin k ( cos )) + A sin + A cos + dt A sin (k + ( cos )) + C sk + Cs( sin ), j j j + A sin + 2A cos + = A A sin cos + C sk + Cs( sin ), j j entonces las componentes de la ecuacin del torque son A sin + 2A cos Cs = 0 A + A sin cos Cs sin = Mgh sin C s = 0. De la primera se obtiene d 2 (A sin + Cs cos ) = 0 dt

Fi s

de modo que

ic

aA

.c

om

de modo que se tienen dos cantidades conservadas s cos + = constante, A sin2 + Cs cos = constante. Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la energa se conserva, entonces 1 2 1 2 1 E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + Mgh cos = constante. 2 2 2 Al eliminar a travs de en la ecuacin de la energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice) 1 u2 u = f (u) = (2E Cs 2Mghu) A
2 2

polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En las guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de f (u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo de movimiento que se realiza.
ww w.

f(u)

Fi s

ic

aA

.c

om

Csu A

1 u

Races de f (u), caso genrico En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices.

f(u)

-1

u0

1 u

Precesin uniforme

El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) = 0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)

Fi s

ic
-1 1

aA

.c

om

ww w.

Trompo dormido

El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posi bles. En el primero > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto

precesin positiva

movimiento cuspidal

movimiento con loops

donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a 1 < u1 < u2 < 1 < u3 .

Sea adems z =

u u1 de modo que 2z z = u entonces

f(u) =

2Mgh 2 2 (z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ), A du = 2zdz

de modo que dt = s 2A dz p , 2 (u u ))(z 2 (u u )) Mgh (z 2 1 3 1

ww w.

f (u) =

2Mgh (u u1 )(u u2 )(u u3 ), A

Fi s

ic

y que conduce a funciones elpticas. En efecto f (u) que es un polinomio cbico puede escribirse

aA

y en el tercero se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones mximas y mnimas del eje del trompo. La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y . La inclinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene la forma du , dt = p f(u)
.c om

que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice) 2 dy = (1 y 2 )(1 k2 y 2 ), (0 < k 2 < 1). dx Para ello la escribimos 2 dz 2A = ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 ), Mgh dt p sea adems z = (u2 u1 )w entonces 2 dw u2 u1 2 2A = (1 w2 )(1 w ), Mgh(u3 u1 ) dt u3 u1 de aqu, puede obtenerse w = sn(p(t t0 ), donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por
.c

p2 = k2
ww w.

As nalmente la solucin ser

cos = u1 + z 2 = u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ).

4.4.

Ejemplos

Ejemplo 4.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento de spin s. Determine la precesin inicial (0) = para el trompo pase por = 0. Solucin. Podemos evaluar las constantes s cos + = constante, A sin2 + Cs cos = A

Fi s

Mgh(u3 u1 ) , 2A u2 u1 = . u3 u1

ic

aA

om

E =

1 2 1 1 2 A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2 2 2 2 1 2 1 Cs + A2 = 2 2 A Csu A 2

entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A

2

Una raz es u1 = 0, y la otra debe ser u = 1 por lo tanto A Cs = 0. N Ejemplo 4.4.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento sea estable.

s cos + = constante, A sin2 + Cs cos = Cs, E = 1 2 1 1 2 A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2 2 2 2 1 2 = Mgh + Cs , 2

entonces 2 Cs Csu (1 u2 ) , f (u) = (2Mgh 2Mghu) A A (1 u2 ) C 2 s2 2 (1 u)2 , = 2Mgh(1 u) A A C 2 s2 (1 u)2 2Mgh(1 + u) . = A A

ww w.

Fi s

Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes

ic

aA

.c

om

O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es u3 = C 2 s2 1. 2MghA

Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable, debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone C 2 s2 > 2. 2MghA N Ejemplo 4.4.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la condicin para que en el movimiento no vare. Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes s cos + = constante, A sin2 + Cs cos = A, E = 1 2 1 1 2 A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2 2 2 2 1 1 2 A2 + Cs , = 2 2 2 A Csu , A 2 Cs (1 u2 ) 2 u . = (A 2Mghu) A A
2

entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A

Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no vare, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0) sea un mximo relativo. Entonces la condicin es f 0 (0) = 0.

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

Haciendo el clculo correspondiente resulta (2Mgh) 2Cs 1 + = 0 A A Cs = Mgh N Ejemplo 4.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya. Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones iniciales, esto es A sin2 0 + Cs cos 0 , 2E Cs2 = A(sin2 0 )2 + 2Mgh cos 0 , luego f (u) ser
om

Como f (u0 ) = 0, 0 es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) < 0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando en u0 = cos 0 resulta f 0 (u0 ) = (2Mgh) 1 u2 2u0 2Cs 0 + (A2 sin2 0 ) + 2 A sin2 0 A A A 2 2 sin 0 Mgh (A2 )u0 + Cs , = A A2 u0 + Cs Mgh = 0, A2 u0 Cs + Mgh > 0, el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.

entonces si

hay precesin uniforme con = 0 , si

ww w.

f (u) = (A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 2Mghu) 2 A sin2 0 + Cs cos 0 Csu . A

Fi s

ic

1 u2 A

aA

.c

N Ejemplo 4.4.5 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente aumente y el trompo haga loops. Solucin. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados 1 = 0, s, 1 entonces = A(sin2 1 )1 + Cs cos 1 . Para que la precesin se anule en el intervalo (1 , 2 ) debe existir un ngulo 3 tal que 1 < 3 < 2 de modo = A(sin2 1 )1 + Cs cos 1 = Cs cos 3 es decir , cos 3 = u3 = Cs < 1. Cs

1 <

o bien, si el spin es positivo Cs Cs < A1 < 1 cos 1 (1 + cos 1 )

Aqu u3 = cos 3 donde 3 es el hipottico ngulo donde 3 = 0 y debera estar entre 1 y 2 para que haya loops. Si hay dos races cos 1 y cos 2 en el intervalo fundamental (1, 1) la condicin que falta imponer es que u3 est entre ellas lo que se traduce en que debe ser f (u3 ) > 0 Como 1 u2 f (u) = 2E Cs2 2mghu A Csu A 2

ww w.

Fi s

Esta condicin puede escribirse

A(sin2 1 )1 + Cs cos 1 <1 Cs

ic

aA

.c

om

entonces

implica

1 u2 3 >0 f(u3 ) = 2E Cs2 2mghu3 A f (u3 ) > 0 = 2E Cs2 2mghu3 > 0

que es la condicin que falta. Para colocarla en trminos de las condiciones iniciales (con 1 = 0) A(sin2 1 )1 + Cs cos 1 2 >0 2ECs2 2mghu3 = A1 sin2 1 +2mgh cos 1 2mgh Cs que se reduce a 2mgh ). 0 < 1 (1 Cs Del ejemplo anterior, para que aumente, se requiere adems que 2 A1 cos 1 Cs1 + mgh > 0, Cs Cs , < A1 < 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 2mgh ), 0 < 1 (1 Cs 2 0 < A1 cos 1 Cs1 + Mgh

aA

.c

om

esto es tenemos tres condiciones (para s > 0)

Fi s

ic

(a)) (b)) (c))

Si 1 < 0 y 1 < /2, (b) y (c) se satisfacen, (a) se reduce a Cs < A1 1 cos 1

Si 1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface, y las condiciones son Cs < A1 . 1 cos 1 2 0 > A |cos 1 | + Cs1 mgh.
1

De la ltima puede obtenerse que

ww w.

Cs 2 |cos 1 | y

1+

4A |cos 1 | mgh 1+ C 2 s2

< A1

Pero Cs 2 |cos 1 | 1+ r

Cs < A1 1 + |cos 1 | ! Cs Cs > , |cos 1 | 1 + |cos 1 |

4A |cos 1 | mgh 1+ C 2 s2

>

luego las dos condiciones se satisfacen si Cs < A1 . 1 + |cos 1 |

om

ic
Solucin. Debe ser
ww w.

aA

En consecuencia para s > 0, durante el movimiento siguiente aumentar y el trompo realizar loops si se satisface la condicin anterior, cualquiera sea el ngulo de inclinacin inicial 1 .

pg Ejemplo 4.4.6 Para tener un caso concreto, sean s = , C = 1 mh2 , h 2 A = 5 mh2 , (0) = /3, (0) = 0. Determine algn valor de (0) para que el 4 ngulo aumente y el trompo realice loops. r g , h

4 Cs/A > 0 > (0) > 1 + |cos /3| 15

2 sea entonces (0) = 15

q g
h

Fi s

, luego r r 1 g g 2 ) + Cs cos /3 = mh h 8 h

2 = A(sin /3)( 15 61 mhg, 2E Cs2 = 60

2

.c

de aqu puede obtenerse f (u) = 1 g (241 292u2 456u + 480u3 ), 300 h

cuyas races son u = 0,949 38, u = 0,5, u = 1. 057 7 luego el trompo oscila entre los ngulos 60o y 161,7o y la precesin se anula en cos 3 = o sea en 3 = 75. 522o . N Ejemplo 4.4.7 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente disminuya y el trompo haga loops. Solucin. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ngulo de inclinacin disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados 1 = 0, s, 1 entonces similarmente se obtendr 1 < A(sin2 1 )1 + Cs cos 1 <1 Cs
ww w.

1 = , Cs 4

o bien, si el spin es positivo Cs Cs < A1 < 1 cos 1 (1 + cos 1 )

Similarmente f (u3 ) > 0 implica 2mgh ). 0 < 1 (1 Cs Ahora, para que disminuya se requiere adems que 2 A1 cos 1 Cs1 + mgh < 0,

Fi s

ic

aA

.c

om

esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) Cs Cs , < A1 < 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 2mgh ), 0 < 1 (1 Cs 2 0 > A1 cos 1 Cs1 + mgh. (a)) (b)) (c))

Si s > 0, 1 < 0 y 1 < /2, no es posible satisfacer (c). Si s > 0, 1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface automticamente y (c) se satisface si 2 0 > A1 |cos 1 | Cs1 + mgh, o y esto requiere A1 < adems de p 1 Cs (C 2 s2 + 4A |cos 1 | mgh) , 2 |cos 1 | 2 0 < A1 |cos 1 | + Cs1 mgh,

Cs < A1 , 1 + |cos 1 | p 1 Cs Cs pero 2|cos 1 | Cs + (C 2 s2 + 4A |cos 1 | mgh) > |cos 1 | > 1+|cos 1 | , de modo que este caso no es posible. Resta entonces analizar la posibilidad s > 0, y 1 > 0. Se deduce entonces que A1 < Cs , (1 + cos 1 ) 2mgh , 1 > Cs 2 0 > A1 cos 1 Cs1 + mgh.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

(a)) (b)) (c))

Para poder satisfacer (a)y (b) es condicin necesaria que Cs 2mghA < , Cs 1 + cos 1

 y que 1 est entre las races de A1 cos 1 Cs1 + mgh = 0, en el caso que 1 < /2. (Usted podr comprobar que ambas races son reales.) Entonces si s > 0 y 1 < /2 deben cumplirse
2

Cs 2mghA < A1 < Cs (1 + cos 1 ) ! ! r r 4A (cos 1 ) mgh Cs 4A (cos 1 ) mgh Cs 1 1 < A1 < 1+ 1 2 cos 1 C 2 s2 2 cos 1 C 2 s2 Puede probarse que 2mghA Cs > Cs 2 cos 1 y Cs Cs < (1 + cos 1 ) 2 cos 1 entonces es suciente que 1+ r 1 r 4A (cos 1 ) mgh 1 C 2 s2
.c om

2mghA Cs < A1 < . Cs (1 + cos 1 ) El caso que resta analizar es si s > 0 y 1 > /2 entonces deben cumplirse Cs 2mghA < A1 < Cs 1 |cos 1 | y 2 0 > A1 |cos 1 | Cs1 + mgh, o 2 0 < A1 |cos 1 | + Cs1 mgh,

es decir 1 debe ser mayor que la raz positiva entonces

ww w.

Fi s

4A (cos 1 ) mgh 1 C 2 s2

ic

aA

Cs 2 |cos 1 |

1 +

4Amgh |cos 1 | 1+ C 2 s2

< A1

pero es fcil establecer que ! r 2mghA 4A |cos 1 | mgh Cs < 1 + 1 + , 2 s2 2 |cos 1 | C Cs luego la condicin necesaria es Cs 2mghA < A1 < Cs 1 |cos 1 | N Ejemplo 4.4.8 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se duplica, determine el movimiento siguiente. Solucin. Para precesin uniforme tenemos A2 u0 + Cs Mgh = 0, u0 = 0, de donde despejamos el spin
ww w.

Fi s
Cs = Mgh .

Calculamos ahora con 0 = /2, 0 = 2 A sin2 0 + Cs cos 0 = 2A, 2E Cs2 = 4A2 , luego 1 u2 2 f (u) = 4A 2Mghu A 1 u2 = 4A2 2Mghu A = 2A Csu A 2 , !2

ic

aA

.c

om

2A Mgh u A

2A2 u Mgh , Mghu 2A2 u 2 A2

de donde las races son u1 = 0, 2h2 2A2 = , u2 = Mgh g Mgh g u3 = = . 2 2A 2h2 Adems A sin2 = 2A Cs cos , g 2 cos . = 2Mh 2h

Hay dos casos:

2h2 g

> 1, las races son que dan los extremos son u1 = 0, u3 = g < 1. 2h2

g2 2Mh2 > 0. 1 2 4 4h A sin2 3

g 2h2

> 1,las races que dan los extremos son u1 = 0, 2h2 < 1. u2 = g (2 ) = g 2Mh2 cos 2 , 2h A sin2 2 2Mh2 g 2h2 = 0, = 2h g A sin2 2 N

es un movimiento cuspidal

ww w.

Fi s

ic

aA

(3 ) =

g 2Mh2 cos 3 , 2h A sin2 3 2 2Mh g2 = 2 3 , 4h A sin2 3

.c om

4.5.
4.5.1.

Movimiento con loops

Resumen

En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo, partiendo desde una posicin extrema de su inclinacin, realice loops, es decir que la precesin se anule entre las posiciones extremas. En resumen se prob que las condicones son a) si s > 0, (0) = 1 < 0, (0) = 1 y (0) = 0 el ngulo de inclinacin aumentar y hay loops si Cs < A1 < 0. 1 cos 1

b) si s > 0, (0) = 1 > 0, (0) = 1 y (0) = 0 el ngulo de inclinacin disminuir y hay loops si Cs 2mghA < A1 < , Cs (1 + cos 1 )

aA

lo cual es posible solamente si

.c

om

4.6.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 4.6.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir con A = B) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente, ver g.(4.6), pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante. b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo n = (C A)z k/A. c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direccin ja del momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud p = sin2 + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma con el eje z.

ww w.

Fi s

2mghA <

C 2 s2 . (1 + cos 1 )

ic

L z

A>C

A<C

Figura 4.6: Conos del espacio y del cuerpo Solucin. Para ejes principales GXY Z jos al cuerpo, podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto dLG = G = 0 LG = constante. dt

A x (B C)y z = 0, B y (C A)z x = 0, C z (A B)x y = 0, pero A = B, de modo que A x (A C)y z = 0, A y (C A)z x = 0, C z = 0, de aqu se deduce z es constante. De las dos primeras se deduce que x x + y y = 0, de donde 2 + 2 = constante, x y y luego = q 2 + 2 + 2 es constante. x y z
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

En componentes

La gura
z

nos dice entonces que x = sin cos , y = sin sin , reemplazando en la primera ecuacin de Euler A x (AC) y z = 0 resulta

(C A) z (C A)( cos ) = . = A A N
ww w.

Ejercicio 4.6.2 (Synge y Grith, [13]) Un cono slido de altura b y semi ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia k2 2 3 b cos + cot 4 g de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es q 1 gb(1 + 3 sin2 ) sin . 2k cos

Fi s

ic

de donde

aA

A sin (sin ) (A C)( sin sin )( cos ) = 0,

.c om

Solucin. Con relacin a la gura

z0 z C x x0 P y y0

usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma 0 Ixx 0 0 Iyy 0 , con Ixx = Izz . 0 0 Izz La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de contacto de modo que = cos sin k, j j L0 = Iyy cos Izz sin k. Las derivadas de los vectores unitarios son d j = k0 j = sin(90 ), dt dk = k0 k = sin(), dt y entonces dL0 = Iyy cos ( sin(90 )) Izz sin ( sin()) dt = (Iyy cos2 + Izz sin2 ). Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 3 b cos del 4
ww w.

Fi s

y resulta

ic

aA

.c

om

vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos que 3 = (mg b cos + Rh) = (Iyy cos2 + Izz sin2 ), 4 de aqu, usando R = mg, despejamos h 3 Iyy cos2 + Izz sin2 h = b cos ( ). 4 g m Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es b sin = b cos , 2 cos Iyy cos2 + Izz sin2 3 ( ). h = b cos + 4 g sin m Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es 0 I = 0 cos sin H0 cos = Iyy cos2 + Izz sin2 , sin 3 k2 2 h = b cos + cot . 4 g Obviamente h 5 OP =
b cos

luego

k2 2 b 3 b cos + cot 5 , 4 g cos de donde 2 5 g tan 3 b cos tan ), (b k2 cos 4 gb 3 = 2 (sin cos2 sin ), 2 k cos q 4 1 p 5 gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin 2k cos 1 p p = gb sin + 3 sin3 . 2k cos

ww w.

Fi s

de manera que

ic

lo que prueba lo solicitado

aA

.c

om

N Ejercicio 4.6.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo. Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo T =2 siendo Z
0

1 p dx, 4 x4

n2 a2 b2 . 2 a2 + b2 Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B 2 = Ax (B A B) y z = 0, B y (A + B A) z x = 0, (A + B) z (A B) x y = 0,

om

o bien

x + y z = 0, y z x = 0, (A + B) z (A B) x y = 0, de las dos primeras x x + y y = 0, de donde 2 + 2 = constante = n2 . x y Sea adems x = n cos /2, y = n sin /2 sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos n sin + n sin z = 0 z = , 2 2 2 2

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

sustituimos en la tercera ecuacin de Euler (A + B) (A B)n2 cos sin = 0, con (0) = 0, (0) = . 2 2 2 2

que puede escribirse

2 (B A)n sin = 0, con (0) = 0, (0) = . + (A + B) 2

que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con 2 = (BA)n que (A+B) parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo d = 2 cos 2 22 cos = 0 = dt reordenando d = 2dt cos Z

aA

y el tiempo necesario para que /2 ser

.c om

Fi s

1 T = 2 2

/2

2 d = cos 2

Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X, Y los momentos de inercia sern Z Z 2 y dm, B = Iyy = x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy , A = Ixx =
R R

notemos que para la frontera R de la regin de integracin x2 y 2 + 2 = 1, a2 b adems Z M y 2 dxdy, A = Ixx = ab R Z M B = Iyy = x2 dxdy ab R

ww w.

/2

d . cos

ic

para reducir la regin a un crculo unitario R0 tomemos x = ax0 , y = by 0 luego Z Z Mb2 Mb2 1 Mb2 02 0 0 , y dx dy = r02 r0 dr0 d = A = Ixx = R0 2 R0 4 Z Ma2 Ma2 . B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = 4 R0 R R R (Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 1 R0 r02 r0 dr0 d ). Entonces 2 2 = (a2 b2 )n2 = 22 (a2 + b2 ) o sea nuestro resultado es Z Z 0 Z /2 2 1 /2 d 1 d d = = . T = 2 2 /2 cos 2 0 cos 0 cos El resultado propuesto es T =2 Z
0

ww w.

Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales porque Z
/2

d = 2. 622 06, cos N

Fi s
2

2 p dx = 4 x4 1

ic
Z1
0

Z1
0

1 dx0 1 x04

Ejercicio 4.6.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce), ver g.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo simtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general, ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.

aA

1 dx = 2. 622 06. 1 x4

.c

om

V2 V1 J G1

G2 2

Figura 4.7: Choque cuerpos rgidos Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos que + M1 (v1 v1 ) = J , (4.9) H1 ( + ) = G1 P J , 1 1

aA

+ M2 (v2 v2 ) = J ,

om

(4.10) (4.11) (4.12)

y conservacin de energa

1 1 1 1 +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + + H1 + + + H2 + = 1 1 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 M1 v1 + M2 v2 + H1 + H2 . 1 1 2 2 2 2 2 2 De las ecuaciones (10.4) y (10.5) se obtiene + H1 + H1 = ( + + ) G1 P J , 1 1 1 1 1 1 + H2 + H2 = ( + + ) G2 P J . 2 2 2 2 2 2 De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin de la energa
+ + (v1 + v1 ) J (v2 + v2 ) J = ( + + ) G1 P J + 1 1

ww w.

H2 ( + ) = G2 P J , 2 2

Fi s

ic

.c

(4.13)

+( + + ) G2 P J , 2 2 pero
+ + vP1 = v1 + + G1 P , 1

y similarmente las otras, entonces

+ + (vP1 + vP1 vP2 vP2 ) J ,

es decir
+ + (vP1 vP2 ) J = (vP1 vP2 ) J .

que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de interaccin. N Ejercicio 4.6.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = q 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento 8 8
45 siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128 ).

Solucin.

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque

respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura es el ngulo que ha girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces 3 IC = Mg a cos , 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego 2Ma2 3 = Mg a cos , 5 8 o sea que podemos integrar porque = 1 d 2 , 2 d 1 2 15 g sin , = 2 16 a y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando r 15 g == , 8 a y 3 vCM = a. 8 Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa inicial (respecto a la posicin inicial del centro) 1 2 3 E = I Mg a = 0, 2 8 y su momentum en la direccin horizontal es r 3 3 15 g Px = M a = M a . 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa se puede escribir 1 3a 1 2 2 E = MvCM + ICM Mg cos = 0, 2 2 8
ww w.

= 15 g cos , 16 a

obteniendo

Fi s

ic

aA

.c

om

r 3 15 g , Mx = M a 8 8 a 3a cos , yCM = 8 3a yCM = sin . 8 Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de energa da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) Mg cos = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos = , 128 o sea = 69. 417 o . N Ejercicio 4.6.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser mg dN = 2 rdrd, a la cual produce un torque retardador mg d = rdN = 2 r2 drd, a siendo el torque total 2 mg a3 2 = mga 2 3 a 3 luego la desaceleracin angular estar dada por = 4 g 2 1 2 ma = mga = , 2 3 3 a
ww w.

adems

Fi s

ic

aA

.c

om

luego frena cuando 0= 3a 4 g tt= . 3 a 4g N Ejercicio 4.6.7 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto, demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que forma la lnea que une los centros con la vertical satisface 2 = 12g(1 cos ) . a(17 + 4 cos 4 cos2 )

ww w.

Fi s

ic

Solucin. Lamentablemente se nos col este problema aqu porque es mejor hacerlo por el mtodo de lagrange que se estudia ms adelante. La gura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo , el de arriba gira un ngulo 2 + . Note que los arcos azules son iguales.

aA

.c

om

(2)

R (1)

Las coordenadas de los centros de masa son x1 y1 x2 y2 = = = = R, R, R + 2R sin , R + 2R cos ,

luego las componentes de velocidad son x1 y1 x2 y2 luego la energa cintica ser 1 2 1 2 1 1 MR2 + ( MR2 ) + M((R + 2R cos )2 + 2 2 2 2 1 1 2 4R2 sin2 ) + ( MR2 )(2 + )2 , 2 2 3 2 2 = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 , 2 y la potencial ser V = Mg2R cos , K = de aqu 3 2 2 L = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 Mg2R cos , 2 luego se conserva
ww w.

= = = =

R, 0, R + 2R cos , 2R sin .

p = despejamos

L = 3MR2 2MR2 cos + MR2 = 0,

2 1 = cos , 3 3 la energa tambin es constante

3 2 2 E = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 + Mg2R cos = Mg2R, 2 reemplazamos resultando 3 2 1 1 1 2g 2g 2 2 2 ( cos )2 +3 2( cos ) cos +( cos ) = cos , 2 3 3 3 3 3 3 R R de donde sigue que 2 = 12g 1 cos R (17 + 4 cos 4 cos2 )

Fi s

ic

aA

.c

om

N Ejercicio 4.6.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es dado. Determine los valores de la precesin inicial (0) = para los cuales aumentar, disminuir o permanecer constante. Solucin. como siempre se evalan las constantes 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 , = A sin2 + Cs cos = A, luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) Csu 2 1 u2 ( ) A A A Csu 2 1 u2 ( ) = (A2 2mghu) A A

ic

aA

f(u)

.c

om

como se ilustra en la gura

Fi s

(b) (a)

-1

ww w.

/2 0 1

0 u

(c)

aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, disminuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos f 0 (0) = (2mgh) 2Cs 2Cs mgh 1 + () = ( ), A A A Cs
mgh Cs

de donde aumentar si < disminuir si > mgh . Cs

, permanecer constante si = N

mgh , Cs

Ejercicio 4.6.9 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del ngulo para el movimiento siguiente. Solucin. Similarmente resulta 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 0, = A sin2 + Cs cos = 0, luego f (u) = (2E Cs2 2Mghu) Csu 2 1 u2 ( ) A A Csu 2 1 u2 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA ( ) =u = (2Mghu) A A A2
om

una raz es u1 = 0 (1 = /2) y las otras satisfacen 0 = 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA, 0 = 10gu2 hs2 u 10g s s2 h s4 h2 1+ cos 2 = . 20g 400g2
ww w.

Ejercicio 4.6.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s es dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del ngulo para el movimiento siguiente. Solucin. De nuevo la misma rutina 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh cos = Mgh, 3 1 = A sin2 + Cs cos = Cs cos = Cs, 3 2

Fi s
N

ic

aA

.c

luego Csu 2 1 u2 ( ) A A 1 u2 C 2 s2 = Mgh(1 2u) (1 2u)2 A 4A2 4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u = (1 + 2u) 4A2 de donde 1 = y las otras satisfacen 3 f (u) = (2E Cs2 2Mghu) 5Mh2 2 M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2 u 2 s u 4Mgh + s, 4 4 4 4 0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g p 1 2 s h s4 h2 20s2 hg + 400g2 . cos 2 = 20g N 0 = 4Mgh Ejercicio 4.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial (0) = para que el ngulo no vare. (Precesin uniforme) Solucin. Sea 0 el ngulo constante. Debe ser
ww w.

Fi s

Derivando f 0 (u) = (2E Cs2 2Mghu) Pero 2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 , = A sin2 0 + Cs cos 0 , evaluando en u0 = cos 0 resulta sin2 0 2Cs 2 cos 0 + (2Mgh) + 2 (A sin2 0 ) f (u0 ) = (A sin 0 ) A A A 0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
0 2 2

la relacin pedida,

ic

aA

f 0 (u0 ) = 0. 1 u2 2Cs 2u + (2Mgh) + 2 ( Csu), A A A

.c

om

N Ejercicio 4.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento cuspidal) Solucin. Nuevamente 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = 2mgh cos 0 , = A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 , luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) Csu 2 1 u2 ( ), A A Cs cos 0 Csu 2 1 u2 ( ), = (2mgh cos 0 2mghu) A A ( cos 0 + u) (2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u), = A2

de donde resulta cos 2 = p 1 C 2 s2 C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 8mghAC 2 s2 cos 0 . 4mghA N

Ejercicio 4.6.13 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido) Solucin. Evaluamos 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh, = A sin2 + Cs cos = Cs,

ww w.

0 = 2mghAu2 C 2 s2 u 2mghA + C 2 s2 cos 0 ,

Fi s

ic

de donde 1 = 0 y las otras satisfacen

aA

.c

om

luego f(u) = (2Mgh 2Mghu) Cs Csu 2 1 u2 ( ), A A 2MghAu C 2 s2 + 2MghA = (1 u)2 A2

donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno, es decir 1 C 2 s2 2MghA > 1 = C 2 s2 > 4MghA. u= 2 MghA N Ejercicio 4.6.14 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h baila en precesin uniforme = con su eje inclinado un ngulo . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ngulos extremos de inclinacin del eje del trompo. Solucin. Para precesin uniforme en ngulo 0 se tiene que 0 = A2 (cos 0 ) Cs0 + Mgh. de donde q 1 2 Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) , = 2A (cos 0 ) supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern q 1 Cs0 C 2 s2 4AMgh (cos 0 ) , = 0 2A (cos 0 ) s = 2s0 , (0) = 0 , (0) = 0. Ahora evaluamos 2 2 2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 , = A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 ,
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

entonces f (u) = (2E Cs2 2Mghu) Csu 2 1 u2 ( ), A A 1 u2 = (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu) A 2 A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2 ), ( A

f (u) puede ser factorizada por cos 0 u y la otra solucin satisface 0 = 2MghAu2 + C 2 s2 A2 2 sin2 0 u + C 2 s2 cos 0 2ACs cos2 0 A2 2 cos 0 + A2 2 cos3 0 + 2ACs 2MghA. Lamentablemente esto no se simplica nada an sin reemplazamos = p 1 2 s2 4AMgh (cos ) y Cs0 + C 0 0 2A(cos 0 ) s = 2s0 .

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om