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Habilitao tcnica em

Eletrnica

Automao Industrial

Eletrnica
Volume 6

Eletrnica
Automao industrial
Ismael Moura Parede Luiz Eduardo Lemes Gomes
(autores)

Edson Horta
(coautor)

2011

Presidncia Joo Sayad Vice-presidncia Ronaldo Bianchi, Fernando Vieira de Mello


DIRETORIA DE PROJETOS EDUCACIONAIS Direo: Fernando Jos de Almeida Gerncia: Monica Gardelli Franco, Jlio Moreno Coordenao Tcnica: Maria Luiza Guedes Equipe de autoria Centro Paula Souza Coordenao geral: Ivone Marchi Lainetti Ramos Coordenao da srie Eletrnica: Jun Suzuki Autores: Ismael Moura Parede, Luiz Eduardo Lemes Gomes Coautor: Edson Horta Reviso tcnica: Luiz Carlos da Cunha e Silva Equipe de Edio Coordenao geral: Carlos Tabosa Seabra, Rogrio Eduardo Alves Coordenao editorial: Luiz Marin Edio de texto: Roberto Matajs Secretrio editorial: Antonio Mello Reviso: Conexo Editorial Direo de arte: Bbox Design Diagramao: LCT Tecnologia Ilustraes: Adilson Secco Pesquisa iconogrfica: Completo Iconografia Capa Fotografia: Eduardo Pozella, Carlos Piratininga Tratamento de imagens: Sidnei Testa Abertura captulos: Lize Streeter/Dorling Kindersley/ Getty Images

GOVERNADOR Geraldo Alckmin VICE-GOVERNADOR Guilherme Afif Domingos SECRETRIO DE DESENVOlVIMENTO ECONMICO, CINCIA E TECNOlOGIA Paulo Alexandre Barbosa

Presidente do Conselho Deliberativo Yolanda Silvestre Diretora Superintendente Laura Lagan Vice-Diretor Superintendente Csar Silva Chefe de Gabinete da Superintendncia Elenice Belmonte R. de Castro Coordenadora da Ps-Graduao, Extenso e Pesquisa Helena Gemignani Peterossi Coordenador do Ensino Superior de Graduao Angelo Luiz Cortelazzo Coordenador de Ensino Mdio e Tcnico Almrio Melquades de Arajo Coordenadora de Formao Inicial e Educao Continuada Clara Maria de Souza Magalhes Coordenador de Desenvolvimento e Planejamento Joo Carlos Paschoal Freitas Coordenador de Infraestrutura Rubens Goldman

O Projeto Manual Tcnico Centro Paula Souza Coleo Tcnica Interativa oferece aos alunos da instituio contedo relevante formao tcnica, educao e cultura nacional, sendo tambm sua finalidade a preservao e a divulgao desse contedo, respeitados os direitos de terceiros. O material apresentado de autoria de professores do Centro Paula Souza e resulta de experincia na docncia e da pesquisa em fontes como livros, artigos, jornais, internet, bancos de dados, entre outras, com a devida autorizao dos detentores dos direitos desses materiais ou contando com a permissibilidade legal, apresentando, sempre que possvel, a indicao da autoria/crdito e/ou reserva de direitos de cada um deles. Todas as obras e imagens expostas nesse trabalho so protegidas pela legislao brasileira e no podem ser reproduzidas ou utilizadas por terceiros, por qualquer meio ou processo, sem expressa autorizao de seus titulares. Agradecemos as pessoas retratadas ou que tiveram trechos de obras reproduzidas neste trabalho, bem como a seus herdeiros e representantes legais, pela colaborao e compreenso da finalidade desse projeto, contribuindo para que essa iniciativa se tornasse realidade. Adicionalmente, colocamo-nos disposio e solicitamos a comunicao, para a devida correo, de quaisquer equvocos nessa rea porventura cometidos em livros desse projeto.

O Projeto Manual Tcnico Centro Paula Souza Coleo Tcnica Interativa, uma iniciativa do Governo do Estado de So Paulo, resulta de um esforo colaborativo que envolve diversas frentes de trabalho coordenadas pelo Centro Paula Souza e editado pela Fundao Padre Anchieta. A responsabilidade pelos contedos de cada um dos trabalhos/textos inseridos nesse projeto exclusiva do autor. Respeitam-se assim os diferentes enfoques, pontos de vista e ideologias, bem como o conhecimento tcnico de cada colaborador, de forma que o contedo exposto pode no refletir as posies do Centro Paula Souza e da Fundao Padre Anchieta.

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP) (Bibliotecria Silvia Marques CRB 8/7377)
P227 Parede, Ismael Moura Eletrnica: automao industrial / Ismael Moura Parede, Luiz Eduardo Lemes Gomes (autores); Edson Horta (coautor), Luiz Carlos da Cunha e Silva (revisor); Jun Suzuki (coordenador). -- So Paulo: Fundao Padre Anchieta, 2011 (Coleo Tcnica Interativa. Srie Eletrnica, v. 6) Manual tcnico Centro Paula Souza ISBN 978-85-8028-050-0 1. Eletrnica 2. Automao industrial 3. Sistemas automatizados I. Gomes, Luiz Eduardo Lemes II. Horta, Edson III. Silva, Luiz Carlos da Cunha e IV. Suzuki, Jun V. Ttulo CDD 607

Coordenador de Gesto Administrativa e Financeira Armando Natal Maurcio Coordenador de Recursos Humanos Elio Loureno Bolzani Assessora de Comunicao Gleise Santa Clara Procurador Jurdico Chefe Benedito Librio Bergamo

Sumrio
13 Captulo 1 Introduo automao industrial
1.1 Evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2 Controlador lgico programvel . . . . . . . . . . . . . 18 1.2.1 Unidade central de processamento (UCP) 19 1.2.2 Memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.2.3 Dispositivos de entrada e sada (E/S) . . . . . 22
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3.3 Mdulos de entrada e sada (E/S). . . . . . . . . . . . . 50 3.3.1 Mdulos de E/S digitais . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.3.2 Mdulos de E/S analgicas . . . . . . . . . . . . . 58 3.3.3 Mdulos de E/S inteligentes . . . . . . . . . . . . 60 3.4 Fontes de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.5 Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

1.2.4 Terminal de programao . . . . . . . . . . . . . 23 1.2.5 Perifricos de interface com o usurio . . . 25

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Captulo 4 linguagem de programao


4.1 Norma IEC 61131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.2 IL lista de instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.3 ST texto estruturado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.4 FBD diagrama de blocos funcionais . . . . . . . . . 71 4.5 LD diagrama Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.6 SFC sequenciamento grfico de funes . . . . . 74

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Captulo 2 Tipos de automao industrial


2.1 Comandos pneumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.1.1 Vlvulas de controle direcional. . . . . . . . . . 31 2.1.2 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.1.3 Outros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.2 Comandos eltricos e eletropneumticos com CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 2.3 CLP versus computador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.4 Sistema digital de controle distribudo (SDCD) . 42 2.5 Ambiente industrial (IP ou NEMA) . . . . . . . . . . . 43 2.6 Relao custo-benefcio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Capa: Srgio Martines Jr., aluno do Centro Paula Souza Foto: Eduardo Pozella e Carlos Piratininga

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Captulo 5 A programao ladder


5.1 Diretivas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.2 Ligao das entradas e sadas digitais do CLP genrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.2.1 Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.2.2 Entrada rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 5.2.3 Sadas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 5.2.4 Sadas a rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 5.3 Contatos NA/NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.3.1 Contato NA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.3.2 Contato NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
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Captulo 3 ClP: estrutura e funcionamento


3.1 Unidade central de processamento (UCP) . . . . . 48 3.2 Bloco de memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Sumrio
5.4 Sada simples/sada complementar . . . . . . . . . . . . 84 5.4.1 Sada simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.4.2 Sada complementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.5 Contato por borda positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 5.6 Contato por borda negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . 91 5.7 Sada set e sada reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 5.8 Memria ou flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 5.9 Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 5.9.1 Contador UP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 5.9.2 Contador DOWN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 5.9.3 Contador rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
dIvULgAO SIEmENS

5.14 Funes especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 5.14.1 CALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 5.14.2 JUMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 5.14.3 MOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115

117 Captulo 6 Projeto de automao utilizando o ClP


6.1 Definio dos pontos de entrada e sada. . . . . . .118 6.2 Descritivo de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . .118 6.3 Elaborao de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119 6.3.1 Ligar, manter ligado e desligar . . . . . . . . . .119 6.3.2 Passos e transies. . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 6.4 Testes, simulaes e alteraes . . . . . . . . . . . . . 133 6.5 Liberao de projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.6 Projetos para estudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.6.1 Motor trifsico com reverso . . . . . . . . . 134 6.6.2 Carro transportador . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.6.3 Semforos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.6.4 Transportadora verso 2 . . . . . . . . . . . . . 142
CORTEx INdUSTRIAL SySTEm LTdA.

5.10 Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.10.1 Temporizador na energizao (TON) . 103 5.10.2 Temporizador na desenergizao (TOFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 5.10.3 Temporizador de pulso (TP) . . . . . . . . . 105 5.11 Entradas e sadas analgicas: endereamento . 107 5.12 Instrues de comparao . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.12.1 Igual a (=) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.12.2 Maior que (>) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 5.12.3 Menor que (<) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 5.12.4 Maior ou igual a () . . . . . . . . . . . . . . . . .110 5.12.5 Menor ou igual a () . . . . . . . . . . . . . . . .110 5.12.6 Diferente de () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.13 Operaes matemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

151 Captulo 7 Interface Homem-Mquina


7.1 Tipos de IHM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 7.2 Configurao e programao da IHM . . . . . . . . 155 7.2.1 Navegao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 7.2.2 Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 7.3 Consideraes sobre a aplicao de IHMs . . . . 158 7.4 Etapas de um projeto com CLP e IHM . . . . . . . 158
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5.13.1 Somador (+) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.13.2 Subtrator () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 5.13.3 Multiplicador ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 5.13.4 Divisor () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113

7.2.3 Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Sumrio
161 Captulo 8 Comunicao em sistemas automatizados
8.1 Redes de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.2 Protocolos de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.2.1 Protocolo Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 8.2.2 Protocolo Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174 8.2.3 Protocolo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176 8.2.4 Protocolo Devicenet . . . . . . . . . . . . . . . . 178 8.2.5 Protocolo Hart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 8.3 Wireless na automao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 8.4 Sistemas multimestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 8.5 Topologias utilizadas na indstria. . . . . . . . . . . . 190

Captulo 1

195 Referncias bibliogrficas

Introduo automao industrial

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

parte, ao desenvolvimento tecnolgico dos computadores, at mesmo em sua arquitetura de hardware e software. O uso de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao e o de arquitetura hbrida, aliada s novas tcnicas de processamento paralelo e s redes de comunicao, contriburam para o sucesso desse equipamento industrial. H pouco tempo o CLP possua arquitetura proprietria, na qual cada fabricante produzia o prprio modelo e desenvolvia os softwares de programao e simulao exclusivos para seus equipamentos, ou seja, no existia portabilidade. Com a adoo da norma IEC 61131-3, ocorreu a padronizao da linguagem de programao e a soluo para softwares e aplicativos foi alcanada. Atualmente, os CLPs possuem funes especficas de controle e canais de comunicao que permitem interlig-los entre si e a computadores em rede, formando um sistema integrado. Enquanto se estudavam as propostas de padronizao do fieldbus (barramento de campo), as redes wireless suplantaram essa tecnologia e se incorporaram aos CLPs como opo de coleta de sinais de cho de fbrica. Dessa maneira, eliminaram-se os condutores usados para interlig-los, propiciando troca de informaes e distribuio de dados por todo o processo. As vantagens da utilizao do CLP em aplicaes industriais so inmeras e cada dia surgem novas, que resultam em maior economia, superando o custo do equipamento. Essa evoluo oferece grande nmero de benefcios, por exemplo: Maior produtividade. Otimizao de espao nas fbricas. Melhoria na qualidade do produto final. Alto MTBF (tempo mdio entre falhas). Baixo MTTR (tempo de mquina parada). Maior segurana para os operadores. Menor consumo de energia. Reduo de refugos. Reutilizao do cabeamento. Maior confiabilidade. Fcil manuteno. Projeto de sistema mais rpido. Maior flexibilidade, satisfazendo maior nmero de aplicaes. Interface com outros CLPs atravs de rede de comunicao.

automao industrial uma rea de pesquisa que vem ampliando sua atuao gradativamente nos ltimos anos. O uso de dispositivos e a aplicao de solues desenvolvidos em automao industrial tem grande repercusso sobretudo no setor industrial. As aplicaes no se resumem a substituir o trabalho humano em tarefas exaustivas, montonas e perigosas; elas trazem melhoria na qualidade de processos, otimizao dos espaos, reduo no tempo de produo e custos. Existem diversos equipamentos utilizados na automao industrial, porm, o controlador lgico programvel (CLP) um dos mais importantes. O CLP surgiu no final da dcada de 1960 e revolucionou os comandos e controles industriais. Nessa poca, a automao era executada quase totalmente por rels com base em lgica fixa, ou lgica hardwired, o que resultava em enormes armrios de rels eletromecnicos interligados por circuitos eltricos e extensas fiaes. O primeiro CLP foi criado em 1968 por Dick Morley, funcionrio da empresa Bedford Associates. Ele foi desenvolvido com o objetivo de substituir os armrios empregados para controlar operaes sequenciais e repetitivas na linha de montagem da indstria automobilstica General Motors. Essa primeira gerao de CLPs usava componentes discretos e tinha baixa escala de integrao. Sua utilizao s era vivel quando substitua painis que continham mais de 300 rels. Tal equipamento ficou conhecido pela sigla PLC (programmable logic controller) em portugus, CLP (controlador lgico programvel).

Segundo a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. J para a National Electrical Manufacturers Association (NEMA), trata-se de um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar atravs de mdulos de entrada e sada vrios tipos de mquinas e processos. Com o surgimento dos circuitos integrados, foi possvel viabilizar e difundir a utilizao do CLP em grande escala, melhorando o poder de processamento e diminuindo o tamanho dos equipamentos. Esse avano est atrelado, em grande 14

1.1 Evoluo
No final da dcada de 1960 e incio da de 1970, as fbricas automobilsticas no possuam flexibilidade para mudanas constantes no processo de produo. Qualquer alterao no processo de fabricao dos automveis, por menor que fosse, era trabalhosa e demorada. Portanto, para produzir um automvel de cor ou modelo diferente, havia longa espera, uma vez que a produo era feita em grandes lotes. Nessa poca, a tecnologia era a automao com lgica de contatos, utilizando painis com rels eletromecnicos e muita fiao. Obviamente, essas fbricas no haviam sido projetadas para constantes modificaes. Por 15

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

Figura 1.1
Tpico painel de rels.

causa das limitaes tecnolgicas, qualquer alterao na configurao da linha de produo tinha custo elevado, pois todos os intertravamentos para controle e segurana eram feitos com painis de rels e contatores (figura 1.1).

Com o objetivo de resolver esses problemas, a General Motors solicitou o desenvolvimento e a produo de um equipamento com as seguintes caractersticas: Ser facilmente programvel e ter sua sequncia de operao prontamente mudada, de preferncia na prpria planta. Possuir manuteno e reparo facilitados usando uma montagem de mdulos encaixveis (tipo plug-in). Funcionar em ambientes industriais com mais confiabilidade que um painel de rels. Ser fisicamente menor que um painel de rels para minimizar o custo de ocupao do cho de fbrica. Produzir dados para um sistema central de coleta de informaes. Ser competitivo quanto ao custo em relao a painis de rels em uso na poca. O primeiro CLP projetado previa duas placas: a placa fonte e a placa processadora controlada por software. Um prottipo construdo com essa arquitetura mostrou-se muito lento, exigindo o acrscimo de mais uma placa, chamada Logic Solver, que tinha como finalidade implementar em hardware as funes mais usadas pelo software, acelerando, assim, o processamento. Em 1969, a Bedford Associates apresentou para a General Motors um equipamento que atendia a suas necessidades, alm de funcionar em operaes distintas e ser de fcil programao. Esse equipamento era o MODICON (modular digital controller). O MODICON 084 foi o primeiro CLP comercial com essas tecnologias. Tal modelo proporcionou diversos benefcios indstria, entre eles: Grande economia nas mudanas de funes, por ser facilmente programvel. Aumento na vida til do controlador, por utilizar componentes eletrnicos. Menor custo de manuteno preventiva e corretiva, por ser intercambivel. Diminuio dos espaos fsicos ocupados nas reas produtivas, pois suas dimenses eram reduzidas. Os CLPs foram introduzidos na indstria brasileira na dcada de 1980, inicialmente nas filiais de empresas multinacionais, que implantavam a tecnologia utilizada na matriz. Em pouco tempo, essa tecnologia proliferou e o CLP adquiriu grande aceitao no mercado. Em 1994, havia mais de 50 fabricantes de CLP, o que demonstrava seu sucesso e aceitao. A tabela 1.1 mostra os principais eventos na evoluo tecnolgica do CLP. Dcada Evento
Surgimento do CLP em substituio aos painis de controle com rels eletromecnicos economia de energia, facilidade de manuteno, reduo de espao e diminuio de custos.

A utilizao de lgica de contatos apresentava as seguintes desvantagens: Inflexibilidade Efetuar mudanas no processo produtivo significava alterar toda a lgica de contatos e intertravamento. Frequentemente, isso se traduzia em sucatear enormes painis e produzir um novo, o que demandava tempo, fator responsvel por grandes interrupes e perda de produo. Custo operacional elevado Os painis utilizados na automao eram enormes e ocupavam grandes reas do processo produtivo, com montagem lenta e componentes eletromecnicos suscetveis a falhas. Alto custo de desenvolvimento e manuteno As lgicas com rels tinham de ser minimizadas para reduzir o nmero de componentes e o custo envolvido na montagem. Esse fato aumentava a complexidade do projeto (implementao e documentao). O CLP, quando foi desenvolvido, buscava substituir os enormes painis controladores com rels eletromecnicos e quilmetros de fios que predominavam na indstria automobilstica, pois esses painis no possibilitavam flexibilidade em relao ao modelo de veculo produzido. 16

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Tabela 1.1
A evoluo do CLp.

1960

17

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

Dcada

Evento
O CLP adquiriu instrues de temporizao, operaes aritmticas, movimentao de dados, operaes matriciais, terminais de programao, controle analgico PID. No final da dcada, foram incorporados recursos de comunicao, propiciando a integrao entre controladores distantes e a criao de vrios protocolos de comunicao proprietrios (incompatveis entre si). Reduo do tamanho fsico em virtude da evoluo da eletrnica e adoo de mdulos inteligentes de E/S, proporcionando alta velocidade e controle preciso em aplicaes de posicionamento. Introduo da programao por software em microcomputadores e primeira tentativa de padronizao do protocolo de comunicao. Padronizao das linguagens de programao sob o padro IEC 61131-3, introduo interface homem-mquina (IHM), softwares supervisores e de gerenciamento, interfaces para barramento de campo e blocos de funes. Preocupao em padronizar os protocolos de comunicao para os CLPs de modo que haja interoperabilidade, possibilitando que o equipamento de um fabricante se comunique com o de outro, o que facilita a automao, o gerenciamento e o desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas.
UCP

Figura 1.2
blocos principais do CLp.

1970

Memria principal

Dispositivos de E/S

Outros componentes secundrios de hardware podem ser adicionados arquitetura do CLP: Perifricos de interface com o usurio. Terminal de programao. Nas prximas sees, ser feita uma breve introduo ao funcionamento desses componentes e, no captulo 3, sero apresentados mais detalhes.

1980

1990

1.2.1 Unidade central de processamento (UCP)


A unidade central de processamento (UCP) gerencia todo o sistema, controlando as operaes realizadas pelas diferentes unidades funcionais. A principal funo da UCP controlar e executar instrues presentes na memria. Ela responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. O microprocessador um dos componentes vitais da UCP. O primeiro microprocessador fabricado foi o Intel 4004, lanado em 1971. Somente depois de esses dispositivos adquirirem confiabilidade que passaram a ser utilizados na fabricao dos controladores lgicos programveis. Figura 1.3
processador Intel 4004.

Hoje

1.2 Controlador lgico programvel


A estrutura fsica do CLP um conjunto de circuitos eletrnicos interligados formados por processadores, memrias, barramentos, dispositivos de entrada e sada, fonte de alimentao e terminal de programao. Ao analisarmos o CLP quanto a sua arquitetura e forma construtiva, podemos compar-lo com um computador especialmente adaptado para aplicaes industriais. Em razo de suas caractersticas fsicas, ele pode funcionar em ambientes industriais agressivos, pois suporta variaes de temperatura, vibraes, rudos eltricos, pequenas variaes na tenso etc. Por tudo isso, considerado um equipamento robusto. Na maioria das vezes, os CLPs so disponibilizados em mdulos, ou seja, cada configurao pode ser montada pelo usurio de acordo com sua necessidade. Existem tambm modelos na forma compacta, cuja configurao o usurio no consegue alterar. Independentemente de serem compactos ou modulares, todos os CLPs tm a mesma arquitetura e seus blocos principais so (figura 1.2): Unidade central de processamento (UCP). Memrias. Mdulos de entrada e sada. 18

Os primeiros CLPs usavam microprocessadores com lgica discreta. Alguns microprocessadores possuam uma caracterstica conhecida como microcoded, que foi muito importante para o desenvolvimento dos CLPs. Esses microprocessadores 19

wIKImEdIA.ORg

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

tinham seu conjunto de instrues formado pela combinao de um conjunto de operaes bsicas. O preo dos microprocessadores no final dos anos 1970 e incio dos 1980 caiu muito e eles se tornaram componentes permanentes do CLP. Na dcada de 1980, os CLPs j eram utilizados normalmente em sistemas de automao que envolviam lgica e sequenciamento. Surgia, ento, a necessidade de desenvolver novas aplicaes para esses equipamentos. O crescimento do mercado fez com que eles comeassem a migrar para aplicaes como: controle de processo; comunicaes entre homens e mquinas; processamento numrico. O surgimento de novas aplicaes fez com que os CLPs sofressem evolues, de incio em razo da insuficincia de memria, dos limitaes do barramento e do aumento da complexidade do sistema. Para melhorar seu desempenho, associado necessidade de maior processamento, os CLPs passaram a realizar multiprocessamento. A introduo significativa de novos produtos e das redes de comunicao de CLPs e a disponibilidade de processadores cada vez mais poderosos fizeram com que muitas das tarefas executadas por processadores, antes localizados em mdulos de entrada e sada inteligentes, fossem executadas em software pela unidade central de processamento.

1.2.2 Memria
Memria o local em que so armazenados instrues e dados, ou seja, as informaes necessrias para o funcionamento do CLP. As memrias podem ser classificadas em: Memria executiva ou do programa monitor. Memria do sistema. Memria imagem das entradas e sadas (E/S). Memria de dados. Memria do usurio ou de aplicao. As primeiras memrias foram desenvolvidas usando pequenos anis de ferro magntico, cada um com 1,5 mm de dimetro. Quando o anel era magnetizado em certo sentido, a direo de magnetizao indicava o estado 0 ou 1 do bit associado a esse ncleo. Os ncleos de ferrite eram bem maiores que os chips hoje utilizados para armazenar dados. A memria com esse tipo de ncleo era bastante rpida: um bit nela armazenado era lido em um milionsimo de segundo. No entanto, essa memria era cara, volumosa e de leitura destrutiva, pois apagava os dados armazenados no ncleo, tornando necessrio armazen-los novamente cada vez que fossem lidos. Figura 1.5
memria de ncleo de ferrite.

Figura 1.4
Esquema de controle de processo em indstria.
Sada de gua Entrada de polpa - VEM BP02

EP01

Entrada de gua Sada de gua

MC02

FIT12 0,01 LI04 Nvel mnimo

OI01 SM01

CT04

BC24

Circuito fechado de gua de refrigerao

LIT03 0,03 %

LIT05 4,36 % AC01 BC01 0,06 A

UCxx

ME36

LI15 Nvel mnimo DEC1

FIT03 0,01 m3/h

OIT02 000 kg/m3

LI14 Nvel mnimo

Slidos 0,00 % Produo 0,00 T/h

Sada de polpa - VAI CO01

CT07

BC22

ME36 55 %

TO01 BC16

BO12 0,13 A

A primeira memria de semicondutores foi produzida em 1970 pela Fairchild. Tratava-se de uma pastilha que tinha quase o tamanho de um ncleo de ferrite, podia conter at 256 bits de memria, era de leitura no destrutiva e muito mais 21

20

wIKImEdIA.ORg

CT03

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

rpida do que o ncleo de ferrite, mas volumosa quando comparada com as memrias existentes hoje em dia. Apenas 70 bilionsimos de segundo eram necessrios para ler um bit. O custo do bit da memria de semicondutor, entretanto, era mais alto do que o do ncleo de ferrite. J em 1974, o preo por bit da memria de semicondutores tornou-se menor do que o da memria de ncleo de ferrite. Em seguida, houve rpido declnio do custo de memria e aumento da densidade da memria fsica. A evoluo da microeletrnica viabilizou o uso de memrias semicondutoras. No incio, foram utilizadas as memrias RAM (random access memory), que, por serem intrinsecamente volteis, eram acompanhadas de baterias que as mantinham permanentemente alimentadas. Depois, as memrias PROM (programmable read only memory) passaram a ser empregadas, porm, no eram reprogramveis. O prximo passo foi adotar as memrias no volteis EPROM (erasable programmable read only memory), que eram apagadas pela exposio luz ultravioleta. Surgiram, ento, as memrias EEPROM (electrically erasable read only memory), que podiam ser apagadas eletricamente. Figura 1.6
Evoluo das memrias RAm.

processos, esse equipamento obrigado a adquirir dados relativos ao ambiente no qual est inserido e quele que deve controlar fornecendo sinais de comando. No captulo 3, veremos detalhes dos diversos dispositivos de entrada e sada apresentados nesta seo. Esses dispositivos podem ser divididos em dois grandes grupos: Dispositivos de entrada classificados como entradas digitais e entradas analgicas. Dispositivos de sada classificados como sadas digitais e sadas analgicas.

1.2.4 Terminal de programao


A forma mais comum de interao entre o CLP e o usurio ocorre pela combinao teclado/monitor. Antes da popularizao dos computadores pessoais (PCs, personal computers), a programao dos CLPs era feita usando terminais de programao dedicados, com os dados fornecidos ao CLP por meio de programao via teclado. Esses terminais eram equipamentos robustos que dispunham de teclado e monitor. H informaes indicando que os terminais de programao mais primitivos e antigos compartilhavam a memria e o processador do prprio CLP a ser programado. Eles estavam muito prximos dos terminais burros usados para acesso aos computadores mainframes. A adoo desse mtodo deve-se ao fato de que processadores e memrias eram muito caros na fase inicial da histria do CLP. Figura 1.7
Terminal de programao antigo.
OKNOART /SHUTTERSTOCK

O desenvolvimento tecnolgico da memria e do microprocessador melhorou significativamente o desempenho dos CLPs.

1.2.3 Dispositivos de entrada e sada (E/S)


Os dispositivos de entrada e sada (E/S) so utilizados para permitir a comunicao entre o CLP e os dispositivos externos. Por ser destinado ao controle de 22 23

wIKImEdIA.ORg

ELETRNICA 6

CAPTULO 1

Ficava economicamente invivel inserir mais componentes (memria e microprocessador) ao terminal, pois ele era utilizado apenas durante o desenvolvimento do programa do usurio e em eventuais manutenes. Depois, foram criados terminais inteligentes, dotados de memria e processador prprios. Esses terminais introduziram a chamada programao off-line, que tinha a vantagem de escrever o programa do usurio sem conexo com o CLP. Isso permitia o desenvolvimento do programa em local distante do CLP e, depois de pronto, era necessrio test-lo no cho de fbrica e, se necessrio, retornar ao local em que havia sido desenvolvido para efetuar as mudanas necessrias. Os protocolos usados na comunicao entre os terminais de programao e os CLPs eram proprietrios, ou seja, desenvolvidos pelos fabricantes de CLP, o que impossibilitava a utilizao de terminais de programao em CLPs de fabricantes diferentes. Portanto, se em uma indstria existissem quatro CLPs, um de cada fabricante, ela era obrigada a ter quatro terminais de programao. Esses terminais possuam terminologias diferenciadas de fabricante para fabricante: Os da Allen-Bradley chamavam-se terminal industrial (industrial terminal ). Os da General Electric, terminal de desenvolvimento de programa (PDT, program development terminal). Os da Texas Instruments, unidade de programao em vdeo (VPU, vdeo programming unit). Os da Square D, programador com tubo de raios catdicos (CRT programmer ou catode ray tube programmer). As linguagens de programao tambm eram proprietrias e no havia padronizao. As teclas de atalhos desses terminais, para acelerar as chamadas de funes usadas nas linguagens que cada fabricante havia definido, estavam em posies diferentes. Dessa maneira, nem mesmo o formato e as funes dos teclados eram padronizados. Os terminais de programao portteis possuam poucas teclas e display de LED ou cristal lquido. Eles tinham funcionalidade reduzida, sendo utilizados apenas para alterar dados ou pequenos trechos de cdigo do programa do usurio. Com esses terminais de programao havia outros dispositivos com funes especficas: Unidades de fita perfurada e fita magntica, para armazenar os programas desenvolvidos. As fitas perfuradas eram mais baratas e resistentes s agresses do ambiente industrial do que as fitas magnticas. Impressora, que, na poca dos terminais burros, era diretamente conectada ao CLP, imprimindo os programas desenvolvidos pelo usurio sem muitos refinamentos. A razo do estilo lacnico das impresses era a economia de memria.

Os computadores pessoais comearam a se popularizar em meados dos anos 1980. Nesse perodo, foram desenvolvidos programas para que esses computadores substitussem os terminais de programao e desempenhassem suas funes. Tal processo no foi aceito de imediato, pois os PCs foram recebidos com certo ceticismo, devido aos altos custos e fragilidade em ambientes industriais. O disco rgido, frgil diante de agentes agressivos, como temperatura, poeira e umidade, era o principal foco de preocupao, porque uma falha desse componente envolveria diversas horas de trabalho de programao de um sistema complexo. Para contornar o problema, os fabricantes de CLP passaram a produzir computadores pessoais mais resistentes.

1.2.5 Perifricos de interface com o usurio


A maioria das aplicaes com controladores lgicos programveis necessita de uma interface homem-mquina (IHM). Em um processo produtivo, o operador precisa interagir com o processo ou a mquina, comandando operaes, alterando parmetros, visualizando situaes e recebendo diagnsticos. Quando se iniciou o desenvolvimento dos CLPs, a interface com o usurio era praticamente igual existente nos painis de rels. Funes booleanas podiam ser introduzidas por meio de botoeiras e visualizadas com o uso de lmpadas de sinalizao. Os CLPs com grande nmero de bits de entrada e capacidade de processamento aritmtico permitiam a leitura de dados numricos utilizando chaves thumbwheel. Tratava-se de chaves com dez posies, cada uma delas representando um nmero. Quando conectada s entradas digitais do CLP, a thumbwheel indicava qual nmero o usurio escolheu. A indicao podia ser em cdigo hexadecimal ou BCD. Vrias chaves podiam ser combinadas para a entrada de nmeros com vrios dgitos. Com a reduo do custo dos displays de cristal lquido, surgiram as interfaces homem-mquina (IHMs) conforme mostra a figura 1.8. Esses dispositivos eram constitudos de teclado, display e processador, conectados por meio de uma rede de comunicao de dados a um ou mais CLPs. Figura 1.8
Interface homemmquina (IHm).

dEjAN LAzAREvIC /SHUTTERSTOCK

24

25

ELETRNICA 6

Com a adoo do CLP, as fiaes dos painis de rels tornaram-se bem mais simples. A fiao relacionada interface com o usurio permaneceu a mesma, ou seja, as conexes de botoeiras, lmpadas de sinalizao e chaves thumbweel ao CLP continuaram existindo. Essa fiao foi eliminada com a utilizao de IHMs e houve aumento nos dados de entrada exibidos ao usurio. Tudo isso pde ser feito a um custo muito baixo, bastando fazer a programao de novas telas. No tempo das botoeiras, inserir novos dados significava a compra de mais botoeiras ou lmpadas de sinalizao e mais mdulos de entrada e sada do CLP. Com isso, os sistemas se tornaram muito mais flexveis e amigveis, permitindo melhor interao com o usurio.

Captulo 2

Tipos de automao industrial

26

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

Figura 2.1
Sistema gerador de ar comprimido.
Aplicao

Compressor Ps-resfriador

WS separador de condensado Partculas gua leo

Filtro grau A0

Secador por refrigerao

Filtro grau AA

Filtro grau AC

iversos so os meios de controle de mquinas, processos e plantas industriais. O objetivo deste captulo comentar alguns desses meios, destacando caractersticas bsicas, seus componentes e para qual tipo de automao eles so mais indicados. A avaliao para novos projetos deve levar em conta a eficincia necessria ao processo, o ambiente em que ser realizado, bem como a relao entre custo e benefcio que proporcionar unidade produtiva. Com esses pontos resolvidos, iniciada a apresentao dos tpicos. Levando em conta que os leitores j possuem requisitos mnimos em comandos eltricos, no vamos nos aprofundar nesse contedo.

Figura 2.2
Sistema de qualidade e distribuio de ar.

2.1 Comandos pneumticos


Outra maneira de automatizar mquinas e dispositivos com a utilizao da pneumtica. Esse tipo de automao tem maior foco em aplicaes de movimentao, seleo e transporte de produtos. O ar possui caractersticas positivas, como compressibilidade e baixo custo, alm de no gerar fascas, podendo ser usado em grande escala. Um sistema pneumtico formado basicamente pelos blocos: gerador, qualidade e distribuio, manobra e atuadores. O bloco gerador composto por um ou vrios compressores que armazenam o ar atmosfrico em reservatrios, nos quais a presso interna superior presso atmosfrica do local. O ar comprimido convertido em energia cintica quando transferido aos atuadores pneumticos na ponta dos dispositivos. O bloco gerador pode ter a funo de filtragem de partculas e desumidificao, ou seja, ele retira toda a gua possvel do ar que foi comprimido. A figura 2.1 mostra o esquema de funcionamento de um sistema gerador. O bloco de qualidade e distribuio um conjunto de filtros secundrios que retiram impurezas e umidade do ar distribudo. Existem ainda um regulador de presso, que mantm a presso constante na linha de distribuio, e um dispositivo de lubrificao, quando necessrio, que vaporiza leo e o mistura no ar que ser distribudo, garantindo a lubrificao de todos os elementos do sistema. Alm desses componentes, h tambm dutos que levam o ar comprimido at o local onde ser utilizado. Exemplos desses elementos podem ser verificados na figura 2.2. 28
Filtro-regulador Secador ponto seco Filtro Secador ponto seco Secador ponto seco Inclinao 0,5 a 2% do comprimento

Engate rpido

Conjunto filtro-regulador Engate + lubrificador rpido

Do compressor

Engate rpido

Pistola de ar

FERRAMENTAS PNEUMTICAS

USO GERAL

29

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

O bloco de manobra constitudo de vlvulas essenciais ao controle da manobra que se pretende executar com os atuadores pneumticos. Alguns modelos de vlvulas e respectivas funcionalidades sero apresentados na prxima seo. A figura 2.3 mostra um exemplo.
ANTHONy SmITH /SHUTTERSTOCK

2.1.1 Vlvulas de controle direcional


No momento em que o sistema exige, as vlvulas de controle direcional distribuem o ar aos dispositivos atuadores. Elas permitem ou no a passagem de ar em um nico sentido, abrindo ou fechando dutos internos que a compem. So utilizadas normalmente no avano ou no recuo dos atuadores. As vlvulas pneumticas so classificadas conforme o nmero de vias que possuem, as posies em que podem ser atuadas e a forma de seu acionamento. O dispositivo de acionamento de uma vlvula pneumtica tambm comumente chamado de piloto. Para a diagramao de circuitos pneumticos, as vlvulas so representadas de modo a simular seu funcionamento interno. So sempre simbolizadas por um retngulo, dividido em quadrados, que indicam o nmero de posies da vlvula, correspondendo ao nmero de movimentaes que essa vlvula executa por meio de acionamentos externos. A figura 2.5 exemplifica os retngulos e nmeros de posies de vlvulas. Figura 2.5

Figura 2.3
vlvula de controle de vazo.

Figura 2.4
Atuadores pneumticos.

O bloco dos atuadores composto, em geral, por atuadores pneumticos que possuem um eixo que se movimenta linearmente de modo bidirecional, ou seja, avanam e recuam de acordo com a entrada e sada do ar. A figura 2.4 apresenta alguns modelos de atuadores pneumticos.

Representao de posies de vlvulas.


2 posies 3 posies

ANTHONy SmITH/SHUTTERSTOCK

O controle de fluxo do ar feito pelas vlvulas possvel graas disposio mecnica interna de seus cilindros em relao s vias de acesso a esse atuador. As vias de uma vlvula so os acessos pelos quais o sistema de distribuio de ar comprimido chega aos atuadores. A representao das vias feita com nmeros em volta do diagrama esquemtico da vlvula. No interior de cada quadrado desenhado no retngulo que simboliza uma vlvula, podem existir setas (figura 2.6), representando a livre passagem de ar entre duas vias, e bloqueios (T), representando a interrupo da passagem de ar de uma das vias. Esses quadrados recebem os sinais da linha de distribuio do ar (linhas que interligam vlvulas e acionadores do diagrama esquemtico). O quadrado interligado no diagrama de distribuio indica a situao de funcionamento da vlvula no estado normal. O quadrado ao lado que no possui as linhas de distribuio de ar ligadas a ele representa a situao em que as vias estaro intercomunicadas a partir do acionamento do piloto. Na figura 2.6, o estado normal de funcionamento da vlvula garante que a via 4 est ligada via 3 e que a via 1 est ligada via 2. Quando o piloto da esquerda acionado, a via 1 passa a ter comunicao direta com a via 4, e a via 3, comunicao direta com a via 2. Essa situao permanece enquanto o piloto estiver pressionado. Ao ser liberado, a mola direita garante o retorno automtico posio original da vlvula. 31

jOSE gIL/SHUTTERSTOCK

Para compreender melhor a automao pneumtica, necessrio conhecer seus componentes. A seguir, so apresentados modelos genricos que podem ser compatibilizados com os mais diversos tipos de vlvulas e atuadores comercialmente encontrados, alm de outros componentes menos complexos. 30

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

Figura 2.6
Esquema de funcionamento de uma vlvula.
Presso
Linhas de distribuio de ar 4 2

Figura 2.8
Presso 1 Posi Posio 1 do cilin cilindro 2
1 3

1 Posio 2 o do cilindro ndro

Esquema de funcionamento de uma vlvula de duas vias e duas posies.

2 Escoamento liberado

Escoamento bloqueado

O acionamento do piloto dessas vlvulas nada mais que a movimentao de seus cilindros internos. Essa movimentao pode ser executada por ao muscular (provocada pelo homem), por ao mecnica (provocada por um dispositivo mecnico ou outro atuador pneumtico) ou por ao eletromecnica (por meio de solenoides que movimentam um ncleo magntico e provocam o deslocamento). A figura 2.7 mostra a simbologia utilizada para cada modelo de piloto usado em pneumtica. Figura 2.7
Tipos de acionamento de vlvulas pneumticas.
Ao muscular Uso geral Ao mecnica Pino

A figura 2.9 exemplifica o diagrama de uma vlvula de duas vias e duas posies com simples solenoide e retorno por mola. Figura 2.9
1

vlvula de duas vias e duas posies com retorno por mola.

Boto

Mola

Na posio de descanso (posio A da figura 2.10), a vlvula de trs vias e duas posies permite que o ar tenha livre passagem entre as vias 2 e 3 da vlvula, mantendo a via 1 bloqueada. Quando seu piloto acionado (posio B da figura 2.10), deslocando o cilindro interno direita, a vlvula passa a permitir a passagem de ar da via 1 para a via 2, o que interrompe o fluxo de ar atravs da via 3. Em tais condies, a vlvula permanece nessa posio at que deixe de ser atuada, voltando posio A. A figura 2.10 exemplifica o esquema de funcionamento dessa vlvula, e a figura 2.11, a simbologia de uma vlvula de trs vias e duas posies com piloto acionado por solenoide e retorno por mola. Figura 2.10

Alavanca

Rolete Rolete em sentido nico

Pedal Acionamento eltrico Bobina solenoide

Esquema de funcionamento da vlvula de trs vias e duas posies.

1 Posio A

1 Posio B

Vamos analisar trs modelos de vlvulas comuns encontrados na automao industrial: duas vias e duas posies; trs vias e duas posies; cinco vias e duas posies. Na vlvula de duas vias e duas posies (figura 2.8), o ar que entra pela via 1 interrompido pela posio 1 do cilindro da vlvula, porm, tem possibilidade de escoamento pela via 2, uma vez que o piloto esteja acionado para movimentar o cilindro da vlvula para a posio 2. 32

Figura 2.11
2

1 3

vlvula de trs vias e duas posies com piloto acionado por solenoide e retorno por mola.

33

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

Na posio de descanso (cilindro direita), a vlvula de cinco vias e duas posies permite a passagem de ar entre as vias 1 e 2 e tambm, de maneira independente, entre as vias 4 e 5, mantendo a via 3 com fluxo de ar interrompido. Quando seu piloto acionado (cilindro esquerda), passa a permitir a passagem de ar da via 2 para a via 3 e da via 1 para a via 4, mantendo o fluxo de ar interrompido atravs da via 5. A figura 2.12 exemplifica o esquema de funcionamento dessa vlvula, e a figura 2.13, a representao de uma vlvula de cinco vias e duas posies com duplo acionamento por solenoide. Figura 2.12
Funcionamento de uma vlvula de cinco vias e duas posies.
5 4 2 4 2

Figura 2.14
Situao A F Situao B F

Atuadores de simples ao.

P Situao C

E F

E Situao D F

P Atm

E Dados: P = Presso de linha (ar comprimido) E = Escape PAtm = Presso atmosfrica

P Atm

Figura 2.13
Simbologia de uma vlvula de cinco vias e duas posies com duplo acionamento por solenoide.
4 2

5 13

O atuador de dupla ao possui avano igual ao atuador de simples ao, porm, no utiliza mola interna. Depois de se movimentar, o eixo desse atuador permanecer na mesma posio e imvel, at que receba uma fora mecnica externa ou que a cmara oposta receba ar comprimido. O esquema de funcionamento apresentado na figura 2.15. Figura 2.15
F

2.1.2 Atuadores
Os atuadores pneumticos so os dispositivos que realizam o trabalho quando recebem a energia do ar comprimido por meio das vlvulas de distribuio e controle. Em sua grande maioria, so cilindros ou atuadores pneumticos que propiciam o deslocamento de um eixo de acordo com suas caractersticas de construo interna. So basicamente classificados como atuadores de simples ao e atuadores de dupla ao. A figura 2.14 ilustra o atuador de simples ao. Apesar de ser compressvel, quando o ar comprimido enche uma das cmaras do cilindro, passa a exercer fora na parede do mbolo que isola uma cmara da outra. Dessa maneira, a fora contrria que a mola exerce vencida e ocorre o deslocamento axial de acordo com o modelo do cilindro. Esse avano representado pelas situaes A e B da figura 2.14. Ao ser acionado, o eixo permanecer avanado enquanto a presso interna da cmara for superior presso atmosfrica, mais a fora que a mola exerce no sentido contrrio. Assim, uma vez interrompido o fluxo de ar, a presso em ambos os lados passa a ser a mesma. A mola devidamente instalada faz sua funo, ou seja, garantir que o eixo do cilindro recue, at que seja novamente requisitado seu avano com uma nova injeo de ar comprimido. Esse recuo representado pelas situaes C e D da figura 2.14. 34

Atuador de dupla ao.

F P P

2.1.3 Outros dispositivos


A vlvula reguladora de f luxo bidirecional (figura 2.16) possibilita a reduo da rea de seo em determinado ponto da passagem do ar entre as vias da vlvula. Esse recurso possibilita que o volume de ar que passa instantaneamente por ela seja reduzido e, por consequncia, controla a velocidade de avano ou recuo do eixo do atuador. Essa vlvula comumente utilizada em processos mais delicados ou que exigem cuidados especiais com os produtos ou objetos que sero manipulados. Figura 2.16
A B

vlvula reguladora de fluxo bidirecional.

35

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

A vlvula de reteno (figura 2.17) garante que o ar das vias que a compem siga somente em um sentido, ou seja, permite a passagem de ar de A para B, mas no de B para A. muito usada em construes de lgicas especficas de acionamentos e processos controlados somente por ar comprimido. Figura 2.17
vlvula de reteno.
A B

Figura 2.20
Atuador

Avano de atuador por ao muscular.

2 Vlvula 1 3

A vlvula reguladora de fluxo unidirecional (figura 2.18) agrega as funes das vlvulas anteriores, ou seja, regula a passagem de ar em um sentido e o deixa passar livremente no outro. Figura 2.18
vlvula reguladora de fluxo unidirecional.
A B

Presso >

2.2 Comandos eltricos e eletropneumticos com CLP


A eletropneumtica engloba o controle e a deteco dos movimentos realizados por vlvulas de comando e atuadores pneumticos por meio de dispositivos e sensores eltricos. As lgicas de acionamento utilizadas em comandos eltricos tambm so empregadas para o acionamento de solenoides, que, por sua vez, servem como pilotos em vlvulas eletropneumticas, assim como os sensores de fim de curso detectam o movimento dos atuadores. Entre os dispositivos e sensores eltricos, pode-se destacar o uso de controladores eletrnicos inteligentes (CLPs e computadores). Para que o CLP possa interagir com sistemas de comandos eletropneumticos, necessrio realizar uma simples adequao das grandezas manipuladas no painel eltrico com os padres utilizados em suas interfaces. As botoeiras e chaves usadas em painis de comandos eltricos convencionais continuam servindo a necessidade das entradas digitais do CLP, assim como os contatores continuam servindo como atuadores no acionamento de motores e carga de maior potncia, uma vez que o CLP no tem por funo o chaveamento de cargas de potncia diretamente em suas interfaces. Mais detalhes sobre as caractersticas tcnicas e o funcionamento do CLP sero apresentados no captulo 3 deste livro. J para a substituio da lgica em sistemas pneumticos, necessria a adequao dos elementos utilizados nesse sistema. Para o acionamento dos atuadores, o CLP assume o controle das vlvulas eletropneumticas, fazendo com que os solenoides executem o acionamento mecnico dos pilotos dos mais diversos tipos de vlvulas, independentemente do nmero de vias e mecanismos de retorno. Desse modo, a corrente eltrica que o CLP pode chavear utilizada no acionamento das vlvulas eletropneumticas, que, por sua vez, podem controlar o 37

Os silenciadores so terminais utilizados nas ligaes pneumticas de maneira estratgica para reduzir o rudo causado pela liberao do ar comprimido em atuadores que estavam acionados. A unio em T um bifurcador que compartilha o ar entre seus terminais. No tem por funo o controle do fluxo de escoamento entre suas vias, porm, de grande importncia na implementao de projetos de pneumtica. A figura 2.19 apresenta um modelo de elemento de unio em T usado nesses processos. Figura 2.19
bifurcador T.

Um exemplo bsico de esquema de acionamento de um atuador de simples ao apresentado na figura 2.20. Uma vez acionado o boto, o atuador avana e permanece avanado at que o boto seja solto. 36

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

avano e o retorno de atuadores pneumticos. J a deteco dos movimentos dos atuadores, se realmente ocorreram ou no, possibilitada por chaves chamadas sensores de fim de curso. O acionamento das chaves fim de curso mecnico e possibilita a passagem de corrente eltrica por seus terminais quando o movimento esperado executado. Outra forma muito comum de detectar se o acionamento dos atuadores foi executado por meio de sensores magnticos instalados em posies estratgicas no corpo do cilindro. O mbolo do cilindro possui caractersticas magnticas que acionam pequenas microchaves magnticas instaladas em suas extremidades. Na figura 2.22, podem-se observar detalhes de um atuador pneumtico. Figura 2.21
vlvula pneumtica com acionamento por solenoide.

Comandos eletropneumticos so dispositivos que utilizam energia eltrica para acionar dispositivos pneumticos, assim como para detectar eletricamente o posicionamento de seus elementos controlados. A figura 2.23 exemplifica uma simples automao em comando eletropneumtico. Figura 2.23
1A +24V 1 13 S1 1V 1Y 1 3 0V 2 A1 1Y A2 14

Acionamento de um atuador pneumtico com comando eltrico.

ANTHONy SmITH /SHUTTERSTOCK

2.3 CLP versus computador


Uma das principais dvidas no tema automao industrial se um computador pode ser utilizado para controlar tais tarefas. Nesta seo, so apresentados os prs e os contras da utilizao de computadores em aplicaes industriais. Os computadores atuais possuem grande capacidade de processamento e armazenamento de dados e vasta possibilidade de interfaceamento com dispositivos externos. No entanto, existem pontos fracos que devem ser levados em considerao. A princpio, os sistemas operacionais projetados para trabalharem com vrias funes, muitas delas no testadas previamente, podem gerar estragos em programas dedicados e especficos, concebidos para controles. Outro problema o fato de serem plataformas abertas, pois, caso no sejam tomados os devidos cuidados, pode ocorrer invaso de softwares mal-intencionados. A instabilidade de alguns sistemas operacionais tambm pode ser um item decisrio no utilizao de computadores coordenando processos de alta segurana. Um fato importante que alguns fabricantes tm se especializado na produo de computadores para o trabalho na indstria, os chamados computadores industriais. Aos olhos de um operador, por trs do monitor, essas mquinas so similares aos computadores (possuem teclado e mouse), mas tecnicamente existem grandes diferenas construtivas entre ambos. Para compatibilizar seus computadores aos ambientes industriais, alguns fabricantes utilizam recursos mecnicos, o que torna os equipamentos mais robustos e resistentes a vibraes e choques, evitando que as placas internas saiam dos slots em que foram encaixadas, bem como coxins de borracha que absorvem parte dessas interferncias mecnicas, protegendo o conjunto disco rgido e unidades de CD e outras mdias. 39

Figura 2.22
Atuador pneumtico em detalhes.
Camisa ou tubo Amortecimento

Vedaes e anel guia Haste cromada Tirantes

Mancal removvel

38

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

Alm desses cuidados, aplicam o chassi metlico com pintura condutiva e antiesttica, que garante nveis de aterramento em todos os pontos do gabinete e forma tambm uma gaiola de Faraday, proporcionando grande reduo de interferncias eletromagnticas nos componentes internos do gabinete. Dessa maneira, completam as caractersticas fsicas e tcnicas desse equipamento os componentes eletrnicos industriais, que toleram altas temperaturas e o posicionamento das placas, que facilita o fluxo de ar filtrado e forado para dentro do gabinete, criando uma bolsa de ar que impede a entrada de pequenas partculas prejudiciais ao funcionamento do computador. As figuras 2.24 a 2.26 exemplificam alguns dos detalhes comentados. Figura 2.24
modelo gabinete de micro industrial.
CORTEx INdUSTRIAL SySTEm LTdA.

Figura 2.26
detalhe da ventilao forada e fonte redundante.

CORTEx INdUSTRIAL SySTEm LTdA.

Os CLPs possuem um sistema operacional dedicado ao gerenciamento do equipamento, prevendo quais os tipos de perifricos que sero utilizados. Esses perifricos, como os cartes de entrada e sada, digitais e analgicos, so fabricados pela mesma empresa que desenvolveu a unidade de processamento e o respectivo sistema operacional. Normalmente, no aceitam cartes de outros fabricantes, reduzindo, assim, a probabilidade de falhas por incompatibilidades de CLPs. Os computadores possuem barramentos universais que permitem que outros fabricantes de outras marcas compatibilizem seus produtos. Isso requer processos de homologao que nem sempre so rpidos e completos, pois tais homologaes so executadas com softwares e verses de sistemas operacionais especficos. Qualquer variao nessa configurao pode exigir nova homologao. Os computadores possuem capacidade de processamento para equacionamentos matemticos superiores boa parte dos CLPs de mercado. Esse detalhe, em alguns processos, um diferencial importante, como no caso de equipamentos de medio em massa e aferio de produtos acabados. A possibilidade de gerao de relatrios locais e a totalizao desses resultados j formatados para anlises posteriores acabam flexibilizando a soluo de automao em clulas de aferio de produtos.

Figura 2.25
detalhe da placa de interconexo (Backplane).

CORTEx INdUSTRIAL SySTEm LTdA.

J nas aplicaes lgicas e sequenciais, o CLP se destaca pela velocidade de resposta, pela facilidade de implementao de projetos e por sua robustez. Mesmo com todas as caractersticas apresentadas sobre computadores industriais, ainda assim os CLPs superam os computadores industriais no que se refere velocidade de programao e tolerncia a rudos externos nos canais de comunicao e na entrada de dados, alm de suas interfaces j estarem dimensionadas para os diversos padres eltricos industriais utilizados. 41

40

ELETRNICA 6

CAPTULO 2

O tempo reduzido de manuteno e substituio de interfaces dos CLPs tambm um ponto muito forte na utilizao dessa tecnologia em processos e controles industriais, o que motiva os projetistas a adot-los. No entanto, ainda resta um papel muito importante do computador na indstria: o monitoramento do processo. Exercendo a funo de interface homem-mquina no monitoramento e interao com os processos industriais, o computador tem ganhado espao importante nessa aplicao. Dada a relevncia desse fato, o tema apresentado em um captulo exclusivo.

2.5 Ambiente industrial (IP ou NEMA)


Os ambientes industriais so classificados de acordo com determinados parmetros de agressividade do meio. Esses parmetros so muito importantes, pois ajudam os fabricantes a testar seus produtos e os projetistas a informar qual a necessidade para cada equipamento em cada ambiente em que ser instalado. Poeira, umidade, gases cidos, vibrao e jatos de lquidos muitas vezes fazem parte do dia a dia de mquinas, equipamentos e plantas industriais. A classificao e ndices de agressividade desses fatores so normalizados por duas grandes instituies: National Electrical Manufacturers Association (NEMA) e IP Institute. Os ndices apresentados por essas instituies servem de referncia para a classificao de produtos fabricados para as indstrias e alguns deles so apresentados nas tabelas 2.1 e 2.2. Tabela 2.1
Classificao Ip Segundo dgito caracterstico No protegido Protegido contra quedas verticais de gotas dgua Protegido contra queda de gotas dgua para uma inclinao mxima de 15 Protegido contra gua aspergida Protegido contra projees dgua Segundo dgito caracterstico Protegido contra jatos dgua Protegido contra ondas do mar Protegido contra imerso Protegido contra submerso

2.4 Sistema digital de controle distribudo (SDCD)


O sistema digital de controle distribudo (SDCD) no um nico produto, mas um conjunto de dispositivos e elementos interligados em redes de comunicao de alta velocidade e confiabilidade, utilizados em sistemas e plantas industriais mais complexas. Esse conjunto de dispositivos possui certa independncia da parte do processo para a qual foi destinado, porm, obedece a uma lgica nica em um nvel superior hierrquico no controle do sistema. O SDCD um sistema complexo e redundante, no qual eventuais falhas so corrigidas de maneira automtica por outros elementos previamente programados que assumem o controle em caso de falhas. A programao desse tipo de topologia avanada, exigindo conhecimento muito claro do processo a ser controlado. A programao de cada elemento do processo deve ser sincronizada com a programao digital do sistema. Sistemas desse porte so utilizados em indstrias petroqumicas e qumicas, que exigem grande capacidade de processamento, distribuio da inteligncia no processo e velocidade no tratamento das informaes. Um esquema de interligao de um SDCD pode ser visualizado na figura 2.27. Figura 2.27
diagrama em blocos de um SdCd.
INFI-NET Interface de rede PCU PCU

IP Classificao
Dgito 0 1 Primeiro dgito caracterstico No protegido Protegido contra objetos slidos maiores que 50 mm Protegido contra objetos slidos maiores que 12,5 mm Protegido contra objetos slidos maiores que 2,5 mm Protegido contra objetos slidos maiores que 1 mm Primeiro dgito caracterstico Protegido contra poeira Totalmente protegido contra poeira

3 4 Dgito 5 6
Processo E/S Estaes de Hard backup (opcional)

Processadores multifuno Terminais de processo E/S

7
Processo E/S

Exemplo: IP65 Equipamento totalmente protegido contra poeira e protegido contra jatos de gua. 42 43

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CAPTULO 2

Tabela 2.2
Classificao NEmA

NEMA 1 Uso geral. Para uso interno, onde as circunstncias raramente so severas. NEMA 2 prova de respingos. Proteo designada a resistir a penetrao de umidade e poeira. Particularmente aplicvel em ambientes com ar-condicionado, lavanderias etc., onde a condensao prevalente. Uso em ambientes internos. NEMA 3 prova de tempo. Para uso externo. Designado a suportar as condies de exposio normais aos elementos do tempo. Os controles so montados em sistema de racks para fcil acesso. Com proteo contra chuva e vedao prova dgua. NEMA 4 prova dgua e penetrao de poeira. Projetado para uso interno, externo e ao ar livre. Deve ser resistente a condensao externa, queda dgua livre e jato dgua dirigido de uma mangueira com um bocal de 1 com vazo de 245 L/min por um perodo de 5 minutos a uma distncia no inferior a 3,05 m. NEMA 4 X Proteo prova dgua, penetrao de poeira e resistncia corroso. Possui as mesmas especificaes de NEMA 4, porm com resistncia adicional corroso. NEMA 5 Proteo a penetrao de poeira. Invlucro equipado com vedao prova de poeiras. Apropriado para indstrias txteis, moinhos e outras atmosferas de elevado teor de poeiras. NEMA 6 Submergvel. Para a operao submersa sob presses e com tempos especificados. NEMA 7 Proteo para ambientes internos potencialmente perigosos da diviso I, classe I com atmosfera de gs ou vapor, NEMA cdigo de classe I (circuito que abre quando exposto ao ar). NEMA 8 Zonas perigosas. NEMA cdigo de classe I (circuito emergido em leo, abre quando exposto ao ar). NEMA 9 Para zonas potencialmente com atmosferas explosivas da diviso I classe II que contm atmosfera com poeira de combustveis. NEMA cdigo de classe II. NEMA 10 prova de exploso. Departamento de regulamentao de minas dos Estados Unidos para atmosferas explosivas (unidades so projetadas para conter exploses de gs ou de vapor e impedir a ignio na atmosfera dentro das protees). NEMA 11 Resistente a vapor de cidos. Equipamento enclausurado fornecido em banho de leo. NEMA 12 Uso industrial. Exclui leos, poeira e umidade. produzido para satisfazer as exigncias individuais. NEMA 13 Protegido contra a penetrao de leo e poeira. Uso interno.

Tais informaes e muitas outras sobre a classificao de produtos e normas podem ser observadas em <http://www.nema.org> e <http://www.ip-institute. org.uk/index.html>.

2.6 Relao custo-benefcio


To importante quanto conhecer as caractersticas de cada uma das tecnologias apresentadas tratar da questo custo-benefcio de uma automatizao. O fator custo s perde em importncia para o quesito segurana aos operadores e planta. Nenhuma mquina deve ser construda sem premissas bsicas de segurana aos que a utilizaro como ferramenta de trabalho. O custo aliado eficincia desejada e necessria o segundo fator mais importante na automao do processo. A simplicidade e a criatividade muitas vezes viabilizam projetos e geram eficincia a uma planta produtiva. Projetos slidos e bem planejados costumam reduzir possveis desperdcios. Cabos e elementos de controle adquiridos em excesso podem pesar no custo de um projeto, bem como a compra de, por exemplo, um CLP com 128 entradas e sadas digitais em um projeto que poderia ser atendido com oito entradas e oito sadas. O bom-senso e o planejamento em projetos so essenciais para uma implementao bem-sucedida. Tambm dispensvel a utilizao de um CLP, mesmo que de pequeno porte, para o simples acionamento de um motor sem necessidade alguma de interligao com outros pontos do processo. Nesse caso, um pequeno painel com duas botoeiras e um contator suficiente tanto para a segurana do operador como para o funcionamento do motor. Qualquer informao deve ser pesada nesse tipo de anlise, como implementaes futuras e complementos de projetos programados a serem realizados. Um gasto maior em um primeiro momento pode significar a reduo de custo com o no descarte de equipamentos seminovos na implementao do projeto como um todo.

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Captulo 3

ClP: estrutura e funcionamento

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CAPTULO 3

bloco de memria e os mdulos de entrada e sada (E/S) feita por um barramento interno sob o controle da UCP. A frequncia de clock responsvel pela velocidade de operao do CLP e tambm pelo sincronismo entre os elementos do sistema da UCP. O clock fornecido por um cristal externo ou oscilador RC. Existe relao entre o tamanho da memria necessria para rodar o programa e a capacidade do sistema. Controlar um sistema pequeno, de baixa complexidade, requer um CLP simples e memria limitada; da mesma forma que controlar um sistema grande, de alta complexidade, exige um CLP maior, com mais funes e memria. Alguns modelos de CLP tm memria expansvel, e outros, memria fixa. Atualmente, todos os CLPs funcionam por meio de microprocessadores. Alguns CLPs maiores utilizam microprocessadores adicionais para controlar funes complexas e demoradas, como processamento matemtico, controle PID e mdulos de E/S inteligentes. O CLP contm diversos conectores para interlig-lo a outros equipamentos (redes, terminal de programao, fonte, interface homem-mquina etc.) via cabos.

onforme definio da norma IEC 61131-1, o CLP um sistema eletrnico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma memria programvel para armazenamento interno de instrues do usurio, que realiza funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos. O CLP basicamente um computador para aplicaes industriais com trs mdulos bsicos, mostrados na figura 3.1: Unidade central de processamento (UCP). Bloco de memria. Mdulos de entrada e sada. Adicionalmente, o CLP possui os blocos: Fonte de alimentao. Terminal de programao. Bloco de comunicaes. Interface homem-mquina.

3.2 Bloco de memria


A memria armazena os programas desenvolvidos pelo usurio e pelo fabricante. Esse componente desempenha as funes de armazenamento: Do programa desenvolvido pelo fabricante (firmware). Do cdigo do programa desenvolvido pelo usurio. Dos dados do programa desenvolvido pelo usurio. A memria do CLP organizada de maneira hierrquica: o nvel superior, que fica junto ao processador, constitudo dos registradores do processador; depois, vem a memria cache; em seguida, a memria principal, que normalmente utiliza memria de acesso aleatrio (RAM). Essa hierarquia continua com as memrias ROM, EPROM, EEPROM e Flash, que armazenam os programas desenvolvidos pelo fabricante. A memria um componente com grande variedade de tipos, tecnologias, organizaes, desempenho e custos, em comparao com outros componentes do CLP. Apesar dessas diversidades tcnicas, nenhuma das tecnologias de memrias satisfaz totalmente todos os requisitos de armazenamento de dados dos CLPs. Assim, um sistema de CLP tpico equipado com uma hierarquia de subsistemas de memrias, algumas internas, diretamente acessveis pelo processador, e outras externas, acessveis pelo processador por meio de um mdulo de E/S. Em geral, a memria RAM usada para o desenvolvimento inicial e teste do programa, pois permite que este seja alterado com facilidade. Existe uma tendncia em implementar memria RAM com CMOS (alimentada por bateria reserva recarregvel ou de longa vida) que armazena as informaes por mais de 49

Figura 3.1
diagrama dos blocos bsicos do CLp.
Bloco de memria

Entradas

Unidade Central de Processamento (UCP)

Sadas

3.1 Unidade central de processamento (UCP)


A unidade central de processamento (UCP) controla e supervisiona todas as operaes realizadas nos circuitos eletrnicos do CLP, por meio das instrues que esto armazenadas na memria. A comunicao interna entre a UCP, o 48

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CAPTULO 3

um ano, em razo do baixssimo consumo de potncia, ou memrias retentivas especiais que dispensam o uso de baterias. Em CLPs antigos, ainda com custo de memria RAM muito elevado, o programa era totalmente desenvolvido e testado, carregado em chips de memria PROM ou EPROM (via programador externo ou interno), que posteriormente se inveria em um soquete dentro do sistema. Alm de armazenar o programa, o CLP utiliza a memria para outras funes, como: Armazenar temporariamente o status dos canais E/S RAM E/S. Armazenar temporariamente o status de funes internas, como temporizadores e contadores. Como essas funes utilizam dados variveis, necessrio o uso de memria RAM. Um CLP pequeno ou simples geralmente possui tamanho fixo de memria devido s dimenses fsicas da unidade. Para esse modelo, a capacidade de memria varia entre 300 e 1000 instrues, dependendo do fabricante. Essa memria pode parecer insuficiente, mas estima-se que 90% de todas as tarefas de controle binrio podem ser resolvidas usando menos de 1000 instrues, de modo que sobra bastante memria para atender s necessidades da maioria dos usurios. Um CLP maior usa mdulos de memria entre 1 e 64 K, permitindo que o sistema seja expandido pela colocao de cartes de memria RAM ou PROM no bastidor. Como os custos das memrias de circuito integrado (CI) so acessveis, os fabricantes de CLPs esto aumentando a oferta de memria de programas em seus produtos.

Isolar eletricamente os sinais do processo dos sinais da UCP, alm de prover proteo contra surtos de tenso nas entradas e sadas. Essa isolao necessria porque o processo automatizado trabalha com tenses elevadas e com a possibilidade de ocorrncia de surtos de tenso, provenientes de descargas atmosfricas, sobretudo se os mdulos operarem ao ar livre. Sem essa isolao eltrica e a proteo contra surtos de tenso, todo o sistema de controle seria avariado. Os mdulos de entrada fazem a aquisio, a filtragem e o armazenamento dos sinais de entrada quando solicitado pela UCP. Os mdulos de entrada enviam os valores dos sinais de entrada, armazenados na memria do mdulo de E/S, para a UCP. Os mdulos de sada recebem da UCP os dados de sada e os armazena em sua memria, aplicando-os s respectivas sadas quando solicitado pela UCP. Os mdulos de E/S verificam a ocorrncia de erros de comunicao mdulo-UCP, falha nos sensores, falha na fonte de alimentao dos mdulos, falha nos cabos de sinal etc. e os comunica UCP. Os principais tipos de mdulos de entrada e sada so classificados em digitais, analgicos e inteligentes, descritos detalhadamente a seguir.

3.3.1 Mdulos de E/S digitais


Os mdulos de E/S digitais operam com sinais de dois estados: ligado ou desligado. Os mdulos de entrada digital so capazes de detectar e converter sinais de entrada em nveis lgicos de tenso usados no CLP; os de sada digital convertem os sinais lgicos de sada usados no CLP em sinais prprios capazes de energizar os atuadores. Alguns mdulos de E/S digitais trabalham com sinais contnuos; outros operam com sinais alternados. Para uso em CC (corrente contnua), o valor de tenso padro adotado de 24 V, pois permite uma relao sinal/rudo adequada para ambientes industriais. J para os mdulos de CA (corrente alternada), o padro de 110 ou 220 V. Dentre os diversos tipos de dispositivos transdutores e atuadores que podem ser ligados s entradas digitais esto: Microchaves. Chaves push-button. Chaves fim de curso. Sensores de proximidade. Chaves automticas. Portas lgicas. Clulas fotovoltaicas. Contatos de starters de motores. Contatos de rels. Pressostatos. Termostatos. Sensor de proximidade. Sensor de presena. 51

3.3 Mdulos de entrada e sada (E/S)


Os mdulos de entrada e sada (E/S) de um CLP conectam a interface com o sistema externo. Existem diversos tipos de mdulos (analgicos, digitais e inteligentes), com nmero varivel de entradas e sadas. Os mdulos de entrada do CLP recebem sinais dos sensores e das botoeiras de campo. Os mdulos de sada comunicam aos atuadores qual ser a ao de controle ou sinalizao. Em CLPs de mdio e grande portes, os mdulos de E/S so encaixados em slots situados na caixa da UCP ou em rack de expanso separado, permitindo flexibilidade na configurao do CLP. A utilizao de slots tambm possibilita que o mdulo danificado seja substitudo rapidamente. Nos CLPs de pequeno porte (micro-CLPs), a quantidade de entradas e sadas pequena e fixa (menor que oito) e geralmente se resume a sinais digitais. Os mdulos de entrada e sada tm como funes adicionais: 50

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CAPTULO 3

Como dispositivos de sadas digitais, podem-se citar: Anunciadores. Rels de controle. Lmpadas. Portas lgicas. Buzinas. Starters de motores. Vlvulas eltricas. Solenoides. Bobinas de contatores que acionaro cargas de elevadas correntes e tenses. Solenoides de vlvulas pneumticas. Vlvulas solenoides. Disjuntores. Pequenos motores. Dependendo do modelo utilizado, toda entrada e sada alimentada por alguma fonte de tenso, na maioria das vezes, o valor de tenso 24 VCC ou 120 VCA. Quando em operao, aplicao de tenso entrada resulta em nvel lgico 1 (verdadeiro) no bit de memria correspondente quela entrada fsica; aplicao de tenso nula entrada, em nvel lgico 0 (falso). Se a UCP impe o nvel lgico 1 no bit de memria correspondente a uma sada digital, uma chave se fechar no mdulo de sada, energizando o elemento conectado sada.

Os mdulos de entrada CC convertem sinais discretos de corrente contnua (12 VCC, 24 VCC, 48 VCC, 125 VCC) para os nveis lgicos aceitveis pela UCP. A figura 3.3 mostra como conectar uma chave entre o sinal +24 V e a entrada digital do tipo P. Com a chave na posio aberta, a tenso de entrada nula. Com a chave fechada, a tenso passa a 24 V. Observe tambm, no circuito da figura 3.3, que existe um filtro RC formado por C1, R 3 e R4. A funo desse filtro amenizar a interferncia de rudos existentes na alimentao, prprios de redes eltricas industriais, de maneira que no causem acionamento indevido no CLP. No entanto, frequncias maiores que 1 kHz no sero atendidas pela entrada por causa da existncia desse filtro (tal limitao no existe nas entradas especiais de contadores rpidos). Em uma entrada do tipo N, o nodo do LED fica ligado permanentemente ao +24 V, e o terminal de entrada, ao ctodo do LED. Nessa configurao, para acionar uma entrada do tipo N, necessrio fornecer o potencial do borne negativo da fonte auxiliar ao borne da entrada.

Figura 3.3
Circuito de entrada digital do tipo p.

+5V

+24V R1 Entrada LED R2 GND R3

R4 Para o Portal de leitura C1

Mdulos de entrada digital em CC


A comutao executada por um transdutor digital de corrente contnua pode ser do tipo P ou N, ou seja, o acionamento pode ser lgico positivo (comum negativo) ou lgico negativo (comum positivo). No existe vantagem alguma de um tipo sobre o outro, mas deve-se adotar apenas um deles, visando padronizao dos itens de estoque. Alm disso, essa padronizao evita incompatibilidades, por exemplo: termos comprado um carto P e contarmos somente com sensores N no estoque. A figura 3.2 ilustra o diagrama de blocos de uma entrada digital. Figura 3.2
diagrama em blocos do sinal de entrada digital.
Sistema a ser controlado Entradas de Estados Isolao ptica Interface Controlador lgico programvel

Mdulos de entrada digital em CA


De modo semelhante s entradas de corrente contnua, as entradas digitais de corrente alternada obtm, como sinais do processo, tenses de 110 ou 220 V. Esse modelo apresenta como vantagem a possibilidade de posicionar os sensores ou chaves a maiores distncias do CLP. Isso se deve melhor relao sinal/rudo ao operar com tenses de 110 ou 220 V. Em geral, se os sensores esto a uma distncia superior a 50 m do controlador, necessrio trabalhar com entradas CA. importante lembrar que, trabalhando com nveis CA, deve-se tomar mais cuidado no que se refere isolao geral da instalao. Um bom exemplo de aplicao de mdulos de entrada CA est em usinas hidroeltricas, onde os sensores podem estar situados a distncias de at 500 m.

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CAPTULO 3

Os modelos de mdulos de entrada variam conforme o fabricante, porm, a maioria constituda de blocos bsicos. O circuito de entrada composto de duas partes principais: a de alta tenso e a lgica (figura 3.4). Essas duas partes so acopladas por um circuito (em geral, um acoplador ptico) que isola eletricamente a entrada da sada. A seo de entrada converte a tenso de entrada (115 ou 230 VCA) de um dispositivo em um sinal de nvel lgico para ser usado pelo processador. O sinal senoidal retificado e aplicado a um filtro RC, que o torna constante. O sinal retificado passa pelo acoplador ptico e finalmente aplicado UCP. O filtro RC causa um atraso tpico na transmisso de sinal de 10 a 25 m, o que limita sua utilizao para sinais lentos, com frequncias menores que 10 Hz. Contudo, esse atraso no interfere na deteco de sinais de botoeiras, termostatos, pressostatos etc.

Mdulos de sada digital em CA


Esses mdulos so geralmente usados para acionar cargas (bobinas de contatores, rels etc.) ligadas em corrente alternada com tenses de alimentao entre 90 e 240 VCA. Essas sadas convertem os sinais lgicos usados no CLP em sinais caractersticos capazes de energizar os atuadores. Em geral, possuem capacidade de corrente de at 2 A. O diagrama em blocos da figura 3.6 descreve a operao de grande parte dos mdulos de sada em corrente alternada disponveis no mercado. Figura 3.6
diagrama em blocos do sinal de sada digital.
Controlador lgico programvel Interface Isolao ptica Sada de Atuao Sistema a ser controlado

Figura 3.4
Circuito de entrada digital em CA.

+5V

L1

R4 Entrada R5 R1 R3 Para o Portal de leitura C1 R2 C1

L2 LED

Se a sada da UCP fica energizada, o estado passa para a etapa de potncia e instantaneamente dispara uma chave, nesse caso um rel ou um TRIAC. No TRIAC, apresentado no circuito da figura 3.7, a carga ser ligada entre o terminal L1 e o terminal Sada. Os terminais L1 e L2 correspondem rede de 110 ou 220 VCA destinada ao acionamento dos dispositivos de sada. Nesse circuito, podemos notar a existncia de um varistor (V1) que protege a sada contra surtos de tenso, um circuito RC que protege contra disparos indevidos e um TRIAC isolado por acoplador ptico.

Figura 3.7
Circuito de sada digital em corrente alternada com TRIAC.

A maioria dos mdulos de entrada contm indicaes visuais do estado lgico de suas entradas em LED ou lmpada (figura 3.5). Essa sinalizao visual muito til no perodo de testes para detectar falhas no programa. Se o programa no est funcionando, fcil saber se o sinal realmente est sendo aplicado entrada digital, sem a necessidade de utilizar um voltmetro. Figura 3.5
Indicaes visuais no mdulo de entrada.
+5V

L1 LED R1 R3 Sada C1

LED

Neon Lamp

Do portal de sada

R4 F1 R5 R2

V1

Resistor

Resistor

L2

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CAPTULO 3

A figura 3.8 mostra um esquema de ligao em um mdulo de sada CA. Figura 3.8
diagrama de sada para mdulo digital CA.
L1 L1 0 1 2 3 4 5 6 7 C L2

A figura 3.10 mostra um esquema de ligao em um mdulo de sada CC. Figura 3.10

Fonte DC

diagrama de sada para mdulo digital CC.

+
0 1 2 3 4 5 6 7

Os mdulos de sada tambm possuem LED para indicar o estado da lgica. Alguns mdulos tm um fusvel na parte de potncia para proteger o elemento de chaveamento (TRIAC ou rel) contra sobrecorrentes ou curtos na carga.

Mdulos de sada a rel


Os mdulos de sada a rel so utilizados por sua versatilidade em comutar sinais, podendo ser aplicados a cargas de corrente alternada e de corrente contnua (figura 3.11). Esses mdulos apresentam desgaste em seus contatos eltricos em razo da circulao de corrente eltrica em seus terminais (arco voltaico) e desgaste mecnico proporcional ao nmero de chaveamentos realizados. Para aumentar sua vida til, deve-se utiliz-los como contatos auxiliares, ou seja, intercalar entre a sada do CLP e a carga outro rel de maior potncia ou uma chave esttica, poupando os contatos do rel interno do mdulo do CLP. Um inconveniente desse modelo que as sadas a rel so mais lentas que as sadas a transistor.

Mdulos de sada digital em CC


Os mdulos de sada em CC tm funcionamento similar aos mdulos de sada em CA, porm, foram projetados para atuar em dispositivos de corrente contnua. Seus circuitos de chaveamento da carga so diferentes; eles utilizam FETs (transistores de efeito de campo) ou transistores bipolares para o chaveamento. Essas sadas digitais em CC podem ser de dois tipos: Tipo P Fornece potencial positivo e a carga deve ser ligada entre o borne positivo da sada e o negativo da fonte de alimentao (figura 3.9). Tipo N A carga deve ser ligada entre o potencial positivo da fonte de alimentao e o borne de sada.

Figura 3.11
Circuito do mdulo de sada a rel.

Figura 3.9
Circuito de sada digital do tipo p.

+5V
+24V +5V R3 R5 Q1 LED

R5 +5V R3 Q1

DZ 1 F1 Sada

Do portal de sada

R4

R2

Do portal de sada
R1 GND

R4

R2

LED Sada R1

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CAPTULO 3

Mdulos de sada TTL


Os mdulos de sada TTL permitem interfacear dispositivos externos compatveis com esses nveis e dispositivos alimentados por 5 VCC, como LED de sete segmentos e circuitos integrados digitais. Como os demais mdulos de sada, requerem alimentao externa para atuar na carga.

Figura 3.12
diagrama de ligao para mdulo analgico.
Sinal analgico Sinal analgico 0 1 2 3 +V V C

3.3.2 Mdulos de E/S analgicas


A alta escala de fabricao, o baixo custo e a disponibilidade de circuitos integrados possibilitaram que na estrutura do CLP fosse includa grande capacidade de processamento de dados. Isso tambm propiciou a expanso da capacidade de E/S e a implementao de mdulos analgicos e digitais no CLP. Os mdulos de E/S analgicas permitem controlar e monitorar correntes e tenses compatveis com muitos sensores, vlvulas, acionadores de motores e instrumentos de processo. Apresentam-se a seguir os dispositivos tpicos que so interfaceados com os mdulos de E/S analgicas. a) Dispositivos com mdulos de entrada analgica: transdutores diversos; transmissores eletrnicos; instrumentos analticos; potencimetros. b) Dispositivos com mdulos de sada analgica: indicadores analgicos; drives de motores; registradores; transdutores I/P; vlvulas eltricas. As interfaces analgicas normalmente esto disponveis para diversos tipos de padro, como operao unipolar e diferencial de corrente ou de tenso.

+V Fonte DC

Os padres usuais para os mdulos de entrada analgica so apresentados na tabela 3.1. Tenso (V)
1a5 0a5 10 a +10 0 a 10

Corrente (mA)
4 a 20 0 a 20 20 a +20

Tabela 3.1
padres de mdulos de entrada analgica

Mdulos de entrada analgica


Os dispositivos de campo fornecem sinais (de tenso ou corrente eltrica) para os mdulos de entrada analgica, que, por meio de circuito (conversor analgico-digital A/D), converte esses sinais analgicos em uma informao digital. Esses sinais analgicos de entrada so inseridos no CLP na forma binria e armazenados em uma posio de memria para uso posterior. Os mdulos de entrada possuem alta impedncia, possibilitando a interface com os dispositivos de campo sem causar sobrecarga ou afetar sua operao. A interligao com os dispositivos de campo feita por cabos blindados, que reduzem os rudos eltricos de fontes externas (figura 3.12), alm de possurem filtro e isolao eltrica para proteger os mdulos. 58

Os mdulos so projetados para receber quatro, oito ou dezesseis entradas analgicas. A converso analgico-digital feita em 12 ou 14 bits codificados em binrio. A configurao de entrada e a operao bipolar ou unipolar podem ser selecionadas por jumpers ou por software.

Mdulos de sada analgica


Os mdulos de sada analgica possuem um conversor digital-analgico (D/A) que recebe os valores numricos na forma binria alocados nos registros do CLP e os converte em grandezas analgicas de tenso ou corrente proporcionais informao digital e as envia para a sada. A resoluo do conversor de 12 ou 14 bits. Uma sada analgica tem como funo fornecer sinal analgico para comandar atuadores analgicos, conforme ilustrado na figura 3.13. Todas as outras caractersticas so semelhantes s do mdulo de entrada analgica. 59

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CAPTULO 3

Figura 3.13
diagrama de ligao para mdulo analgico.
0 1 2 3 +V V C Sinal analgico Sinal analgico

V Fonte DC

+V

Mdulo de entrada PT100 utilizado em medio de temperatura a partir de um PT100, que um resistor cuja resistncia varia linearmente com a temperatura. Mdulo de motor de passo Gera o trem de pulsos a ser aplicado s bobinas de um motor de passo, de modo a controlar sua posio, sua velocidade ou sua acelerao, de acordo com o estabelecido pelo programa do usurio. Mdulo de controle de malha Realiza o controle de malha fechada com algoritmos PID. O processamento do controle PID feito pelo prprio mdulo, aliviando o trabalho da UCP. Os algoritmos PID encontrados no CLP (rodado na UCP) s vezes deixam a desejar quanto s necessidades de tempo e preciso exigidas para controle de sistemas rpidos. Mdulo de contagem rpida. Mdulo para medio de parmetros eltricos Fator de potncia, tenso, corrente, energia etc. Mdulo de comunicao com redes.

3.4 Fontes de alimentao


3.3.3 Mdulos de E/S inteligentes
As necessidades de E/S digitais de um CLP so atendidas em 90% dos casos pelos mdulos convencionais. Em algumas situaes, como na contagem de pulsos de elevada frequncia, as entradas convencionais so extremamente lentas e acionadas pela UCP, que, alm de ler as entradas digitais, precisa gerenciar todos os mdulos de E/S e executar o programa. Como a UCP no pode ficar permanentemente contando pulsos, acaba perdendo a contagem de alguns. Essa deficincia pode produzir erros inaceitveis por exemplo, se estivermos controlando a posio de uma mquina pela contagem de pulsos gerados por um encoder. Nesse caso, recomendam-se os mdulos contadores rpidos, que possuem um microprocessador dedicado em tempo integral contagem de pulsos. Quando a UCP precisar saber o resultado da contagem, basta solicit-lo ao mdulo contador. Outro exemplo inclui os condicionadores de sinal, como uma entrada de termopar, em que, alm da amplificao do sinal e de sua leitura, deve-se efetuar a linearizao, para que o dado represente a grandeza fsica medida. Os mdulos contadores rpidos podem realizar todas as tarefas necessrias para esses procedimentos, aliviando a carga computacional da UCP principal. Os fabricantes de CLPs oferecem grande variedade de mdulos especiais. Os mais comuns so: Mdulo de entrada termopar Foi projetado para aceitar diretamente as entradas de um termopar e fazer a compensao de junta fria, linearizao da medio e deteco de erros. Seu funcionamento semelhante ao dos mdulos de entrada analgica discutido anteriormente, com exceo do baixo nvel de sinal (mV). Os dados obtidos por esse mdulo podem ser utilizados pelo CLP para fazer controle, indicao, registro, alarme ou intertravamento. 60 Nos CLPs, as fontes de alimentao podem ser internas ou externas. As internas podem ser encaixadas em slot ou montadas na caixa do CLP. Algumas fornecem sada de 24 VCC, de baixa potncia (~2 A), destinada alimentao dos mdulos de E/S, sensores e atuadores. Se a exigncia de potncia dos mdulos for maior, o projetista dever necessariamente incluir uma fonte externa. A International Electrotechnical Commission (IEC Comisso Internacional de Eletrotcnica) tem especificado tenses padronizadas para fontes de alimentao, entradas e sadas digitais dos CLPs. A tabela 3.2 mostra tais tenses. Tabela 3.2
valores e faixas de operao

Tenso
24 Vcc 48 Vcc 24 Vca 48 Vca 120 Vca 230 Vca 400 Vca

Recomendaes Fonte
Sim Sim No No Sim Sim Sim

Sinais E/S
Sim Sim No No Sim Sim No

Notas: a) A tolerncia para as tenses CC de 15 a +20%. 61

ELETRNICA 6

CAPTULO 3

b) A tolerncia para as tenses CA de 15 a +10%. As tenses CA so dadas em valor eficaz (RMS). c) Consultar a norma para CLPs para notas e valores especificados adicionais. Normalmente utilizam-se fontes chaveadas, alimentadas com tenso AC (90 a 240 V) ou DC (18 a 36 V). Outra preocupao quanto s tenses fornecidas para o CLP, pois, alm do padro 5 VCC, alguns modelos tambm alimentam os mdulos analgicos com +12 VCC e 12 VCC. O consumo , por fim, outro fator que tem de ser analisado, pois, em funo da quantidade de pontos a serem utilizados, h condies de dimensionar a fonte. Portanto, a fonte deve ser escolhida por ltimo, pesquisando com o fabricante qual o modelo de fonte mais adequado ao processo que se deseja automatizar. Para os CLPs de baixo custo, a fonte incorporada ao mdulo da UCP, visando a diminuir encaixes e, em consequncia, barateando o produto. Nesse caso, a preocupao se resume alimentao do conjunto, uma vez que tanto as tenses como as potncias envolvidas sero logicamente compatveis com o produto.

usurio elaborou. O processo de execuo segue aproximadamente a rotina mostrada no fluxograma da figura 3.14. Figura 3.14
Incio da execuo L as Entr Entradas atualiz e atualiza a Tabela Imagem Im de Entra Entrada

Fluxograma de funcionamento do CLp.

Carrega o Programa do Usurio na Tabela de Programao Verifica Estado do Sistema (CPU e Memria)

Monta e inicializa a Tabela Imagem de Entrada com as entradas referidas

Executa linha l a linha o Programa do Usurio

Atualiza a Tabela Imagem de Sada

3.5 Funcionamento
O funcionamento do CLP baseia-se em um conjunto de instrues conhecido como programa, desenvolvido para atender s rotinas do usurio. Os sinais dos sensores ou transdutores acoplados mquina ou equipamento so aplicados s entradas do controlador. Em cada ciclo, denominado scan ou varredura, h trs etapas: Etapa de entrada Todos os sinais vindos do meio externo e aplicados s entradas so lidos e transferidos para uma rea da unidade de memria interna do CLP, chamada tabela imagem da entrada. Etapa de programa O programa executado, usando os sinais adquiridos durante a etapa de entrada e decidindo quais sero os valores dos sinais de sada digitais e analgicos. Esses valores so guardados em uma regio de memria denominada imagem de sada. Durante a execuo do programa, os sinais de sada no so alterados, a menos que sejam ativadas entradas de elevada prioridade. Tais entradas so utilizadas para emergncias, que no podem esperar o trmino do scan. Nesse caso, interrompemos o trabalho do CLP, rodando um programa que atende interrupo. Terminado o atendimento interrupo, retornamos ao programa principal. Etapa de sada Todos os valores de sada estabelecidos pelo programa e armazenados na imagem de sada so aplicados aos mdulos de sada. Terminadas as trs etapas, reinicia-se o ciclo de scan, com a etapa de entrada (operao cclica). Em algumas situaes, por exemplo, ao utilizar controladores PID, torna-se necessrio fazer as aquisies de sinais (etapa de entrada) em intervalos fixos. Nesse caso, ao terminar a etapa de sada, o CLP fica esperando o instante predefinido para reiniciar o scan (operao peridica). Para realizar a tarefa de controle, o processador do CLP simplesmente executa passo a passo o roteiro de instrues contido na tabela de programao que o 62

Monta e inicializa a Tabela Imagem de Sada com as sadas referidas

Atualiza os Mdulos de E/S

63

Captulo 4

linguagem de programao

ELETRNICA 6

CAPTULO 4

Textuais: IL instruction list ou lista de instrues. ST structured text ou texto estruturado. Grficas: LD Ladder diagram ou diagrama Ladder. FBD function block diagram ou diagrama de blocos de funes.

o captulo 1, foram apresentadas as linguagens de programao de um enfoque histrico. Agora sero discutidos alguns detalhes adicionais sobre as linguagens mais empregadas e ser ampliada a discusso sobre a tentativa de padronizao das linguagens pela norma IEC. Por sua importncia e popularidade, a linguagem Ladder ter o captulo 5 inteiramente dedicado a ela.

Um quinto modo de programar alguns equipamentos de mercado o SFC sequential function chart ou sequenciamento grfico de funes, que possui elementos para organizar programas de maneira sequencial e permite tambm o controle paralelo de processos. Entre essas linguagens de programao, alguns parmetros so definidos para que realmente haja certa compatibilidade entre os equipamentos. Tais parmetros podem ser definidos como: a) Dados A norma prev os seguintes tipos de dados: Grupo de bits: grupo de valores binrios (on/off ). o o o o o BOOL: 1 bit. BYTE: 8 bits. WORD: 16 bits. DWORD: 32 bits. LWORD: 64 bits.

4.1 Norma IEC 61131


Em 1992, a International Electrotechnical Commission (IEC Comisso Internacional de Eletrotcnica) publicou a primeira edio da norma IEC 61131, com o objetivo de estabelecer padres para os controladores programveis. Essa norma foi dividida em vrios captulos, possibilitando a definio de critrios para cada um dos tpicos relacionados aos CLPs. Os captulos so os seguintes: 61131-1 Informaes gerais sobre os CLPs. 61131-2 Requisitos de hardware. 61131-3 Linguagens de programao. 61131-4 Guia de orientao ao usurio. 61131-5 Comunicao. So abordados aqui os padres de linguagens de programao de CLPs apresentados na IEC 61131-3. Vale ressaltar que, mesmo que se trate de um captulo parte, a IEC 61131-3 especifica as semnticas e sintaxes para as linguagens de programao dos controladores definidos na IEC 61131-1 no que se refere aos conceitos gerais. A IEC 61131-5 trata da comunicao de dados internos, uma vez que esses tpicos esto indiretamente interligados. A primeira edio da IEC 61131-3 foi publicada em dezembro de 1993, e a segunda, em 2003. Essa norma define que, para um CLP estar de acordo com os padres por ela estabelecidos, deve possuir ao menos duas linguagens grficas e duas linguagens de texto para sua programao. Assim, consenso entre os atuais fabricantes trabalhar com as seguintes linguagens:

Inteiros: nmeros inteiros e reais. o o o o o SINT: curto (1 byte). INT: inteiro (2 bytes). DINT: duplo inteiro (4 bytes). LINT: longo inteiro (8 bytes). U: no definido (adicionar um caractere U para o tipo de inteiro a ser utilizado).

Real: ponto flutuante, ou seja, considera fracionrios na utilizao do nmero conforme a IEC 559 (1982). o REAL: 4 bytes. o LREAL: 8 bytes. Tempo: durao de timers e processos. Data e hora do dia. o DATE: data do calendrio. o TIME_OF_DAY: hora local. o DATE_AND_TIME: data e hora local.

66

67

ELETRNICA 6

CAPTULO 4

String: caracteres que podem ser expostos em cotas nicas normalmente para a transmisso de caracteres ASCII (american standard code for information interchange) para outros dispositivos. o WSTRING: permitir o envio de vrios strings. o ARRAYS: mltiplos valores armazenados na mesma varivel. o SUB RANGES: definir limites de valores para a entrada ou para a sada de dados por exemplo, sinais de 4 a 20 mA. b) Variveis Podem ser do tipo: Global: serve a todo o programa e no necessariamente s a uma parte dele. Local: serve somente a uma parte do programa. I/O mapping: mapeamento de todas as entradas e sadas em relao a posies de memria predefinidas. External: mapeamento definido exclusivamente como pontos de entrada e sada de dados. Temporary: usados momentaneamente durante a execuo de parte do programa. c) Configurao Recursos de hardware e vnculos especficos para o processamento dos dados e dos programas. Recursos: reserva de memria ou ndices de processamento para determinada parte do programa. Tarefas: podem seguir paralelas, sendo executadas simultaneamente pela UCP. Programas: podem ser executados ciclicamente, a cada determinado perodo ou quando ocorrer certo evento. d) Organizao das unidades de programas Definidos pelas funes bsicas, blocos bsicos e possibilidade de criao de funes e blocos de acordo com a necessidade da programao. Funes-padro como: ADD, SQRT, SIN, COS, GT, MIN, MAX, AND, OR, entre outras. Funes customizadas: campo no qual o programador pode criar funes ou utilizar mais de uma funo preexistente para a criao de outra funo em sua programao. Blocos de funes: padres iguais aos apresentados nas funes, s que em linguagem de bloco. Blocos customizados: campo para a elaborao ou utilizao de mais de uma funo preexistente na criao de blocos. Podem ser compostos tambm por blocos comercializados por outros fabricantes ou empresas especializadas. Programas: programas e sub-rotinas especficos. Podem ser armazenados em funes ou blocos criados pelo programador e utilizados mais de uma vez na atual aplicao ou posteriormente em outros programas. e) Links externos Abrem espao para o captulo da IEC 61131-5, que trata especificamente dos formatos de comunicao e das facilidades que o padro determina como necessrios para a compatibilidade com a norma. 68

Vale ressaltar que essas normas possibilitaram que fabricantes de outros tipos de hardware compatibilizassem seus produtos. Hoje existem fabricantes de SoftPLCs, que nada mais so do que computadores que podem ser programados para atender a controles lgicos, obedecendo s normas definidas pela IEC. Trata-se de tecnologia muito recente, que ainda est sendo avaliada e certificada, porm, j utilizada em alguns processos de automao de mquinas de pequeno porte. Uma vez apresentadas as informaes sobre os parmetros que a IEC 61131-3 determina que um fabricante de hardware e software deve disponibilizar aos usurios, vamos ver agora as linguagens de programao definidas pela norma.

4.2 IL lista de instrues


basicamente a transcrio do diagrama de rels (Ladder), ou seja, a passagem de uma linguagem grfica para uma linguagem escrita. Essa etapa foi importante nos primrdios do CLP, pois no existiam terminais grficos como conhecemos atualmente, que permitem desenhar o diagrama Ladder na tela, usando o mouse. Antigamente os terminais de vdeo e os displays dos terminais de programao eram alfanumricos; por isso, o programador precisava projetar o diagrama Ladder no papel e depois convert-lo para a linguagem IL. Um compilador se encarregava de traduzir o IL para a linguagem de mquina (Assembler) do processador utilizado no CLP. A tabela 4.1 apresenta as instrues mais comuns empregadas nessa linguagem. Operador
LD ST S, R AND, & OR XOR ADD SUB MUL DIV GT N, ( N, ( N, ( ( ( ( ( (

Tabela 4.1
Lista de comandos na linguagem IL contidas na IEC 61131-3

Modificador
N N

Tipo de dados
Diversos Diversos BOOL BOOL BOOL BOOL Diversos Diversos Diversos Diversos Diversos

Descrio
Carrega valor do resultado Armazena o resultado no local definido Seta ou resseta um valor (lach ou flip-flop) Lgica booleana AND Lgica booleana OR Lgica booleana OR EXCLUSIVE Soma matemtica Subtrao matemtica Multiplicao matemtica Diviso matemtica Compara maior que (>)

69

ELETRNICA 6

CAPTULO 4

Operador
GE EQ NE LE LT JMP CAL RET )

Modificador
( ( ( ( ( C, N C, N C, N

Tipo de dados
Diversos Diversos Diversos Diversos Diversos LABEL NAME

Descrio
Compara maior ou igual a () Compara igual a (=) Compara diferente(<>) Compara menor ou igual () Compara menor que (<) Salta para a linha de programa Chama sub-rotina de acordo com nome Retorna da sub-rotina chamada Conclui valor chamado

OR B Executa a lgica booleana OR entre A e B e armazena o resultado em B. LD C Carrega o valor de C em um acumulador. LD D Carrega o valor de D em um acumulador. OR D Executa a lgica booleana OR entre C e D e armazena o resultado em D. AND B Executa a lgica booleana AND entre B e D (ltimos acumuladores gravados) e armazena o resultado em B. ST X Armazena o valor de B em X. Percebe-se que tal lgica utiliza uma nica instruo por linha de programao, o que dificulta a elaborao de grandes programas. Desse modo, faz-se necessrio um controle muito eficiente na utilizao dos registradores e respectivas interfaces de entrada e sada para no haver falhas durante a confeco do programa.

4.3 ST texto estruturado


uma linguagem mais elaborada, considerada de alto nvel, que usa o princpio de criao de sentenas para definir e informar ao CLP qual a lgica necessria em determinado ponto. Como possibilita a utilizao de mais de uma instruo por linha, agiliza e facilita a tarefa dos programadores em projetos mais complexos. Com estrutura similar de linguagens de programao, como o C++ e o Pascal, permite o uso de comandos especficos para a definio de laos de controle, ou seja, funes ou operaes lgicas que devem ser executadas at que determinado evento ocorra ou que determinada contagem seja atingida (funes REPEAT-UNTIL, DO-WHILE, entre outras). Possibilita a utilizao de instrues condicionais, referindo-se a reaes preestabelecidas do programa para o caso de certos eventos ocorrerem, desde que previamente considerados (funes IF-THEM-ELSE, CASE), e tambm, por ser uma linguagem mais rica, o emprego de equaes trigonomtricas (SIN funo seno) e matemticas (SQRT raiz quadrada). Mesmo sendo uma linguagem mais fcil de ser compreendida e escrita, ainda demanda mo de obra especializada para a confeco e manuteno de programas. Levando em conta o exemplo apresentado na figura 4.1, podemos definir a lgica de programao em linguagem estruturada da seguinte forma: X: = (A OR B) AND (C OR D) Ou seja, X o resultado da operao booleana AND de dois resultados distintos: lgica OR entre A e B e lgica OR entre C e D.

Dado o diagrama de comandos eltricos da figura 4.1, que j est na linguagem Ladder (exceto pela simbologia), vamos transcrev-lo para a linguagem IL. Figura 4.1
Exemplo de diagrama de comandos eltricos.
A B

Analisando a figura, fazemos a seguinte leitura: havendo continuidade eltrica de A ou B e tambm de C ou D, X deve ser acionado. Podemos traduzir essa lgica em lista de instrues segmentando o problema: LD A Carrega o valor de A em um acumulador. LD B Carrega o valor de B em um acumulador. 70

4.4 FBD diagrama de blocos funcionais


Utilizada na programao de CLPs, uma linguagem grfica baseada na interligao de blocos funcionais previamente disponibilizados pelos fabricantes ou que permite ao prprio programador construir os blocos a serem utilizados. As entradas e sadas so conectadas a esses blocos criando malha de interco71

ELETRNICA 6

CAPTULO 4

nexes que possibilita a obteno dos mesmos resultados de outras lgicas de programao. Uma das grandes vantagens dos blocos funcionais a reutilizao de blocos dentro de um programa. Suponha que um projeto use vrios motores, todos com o mesmo princpio de funcionamento, conforme lgica predefinida de acionamento de um motor em partida direta (figura 4.2). Uma vez construdo o bloco funcional de partida do motor, ele poder ser utilizado vrias vezes no programa, adotando entradas e sadas distintas, que, por sua vez, controlaro motores distintos. Figura 4.2
diagrama de comandos eltricos da ligao de um motor.

Figura 4.4
Utilizao de vrios bLOCO mOTOR dentro de um programa em diagrama de blocos funcionais.
BLOCO MOTOR 1 AND Chave 1 NF Motor A (Emergncia) Chave 1 NF Motor B (Emergncia) Chave 1 NF Motor C (Emergncia) Boto 1 NA Motor A (Liga Motor) Boto 1 NA Motor B (Liga Motor) Boto 1 NA Motor C (Liga Motor) Boto 1 NF Motor A (Desliga Motor) Boto 1 NF Motor B (Desliga Motor) Boto 1 NF Motor C (Desliga Motor) BLOCO MOTOR 1 AND 3 4 3 2 OR 3 2 OR 4 1 AND BLOCO MOTOR 4

MOTOR A

MOTOR C

F 1

Sada Contator Motor A Sada Contator Motor B Sada Contator Motor C

4*

3 4 N

1 Entrada de Circuito de Proteo 2 Entrada Boto Liga Motor 3 Entrada Boto Desliga Motor 4 Sada Acionamento Contator do Motor 4* Contato Auxiliar Contator do Motor F Fase N Neutro

OR

MOTOR B

Para fixar o conceito de programao em diagrama de blocos funcionais, so apresentados nas figuras 4.5 e 4.6 outros exemplos de programas de fabricantes distintos.

Figura 4.5
Exemplo de programa em diagrama de blocos funcionais.
REENTRY REACTION CONTROL SYSTEM

A figura 4.3 mostra como configurar esse bloco de acionamento de motor e a figura 4.4 exemplifica a utilizao de um mesmo bloco em mais de um motor, considerando essa distino de variveis. Figura 4.3
montagem de um bloco de nome bLOCO mOTOR baseado em blocos primrios ANd e OR.
BLOCO MOTOR 1 3 2 OR AND 4

MODE SELECTION

ATTITUDE SIGNALS

ATTITUDE CONTROL ELECTRONICS (ACE)

JET FIRING COMMANDS

ORBIT ATTITUDE AND MANEUVER ELECTRONICS (OAME)

ORBIT ATTITUDE AND MANEUVER REACTION CONTROL SYSTEM

p, q, r

PRIMARY RATE GYRO PACKAGE SECONDARY RATE GYRO PACKAGE

25V, 400~

POWER INVERTER

p, q, r

72

73

ELETRNICA 6

CAPTULO 4

Figura 4.6
Exemplo de bloco de funo criado por programador.

Figura 4.7
FB_Counter_1 FB_Counter Input DayChange MonthChange PulseRatio SetCounterValue CounterMAX SetCounter Counter DayCounter DayCounterYesterday MonthCounter MonthCounterLMonth SetCounter
Passo 1 Encher o Tanque Tanque Cheio?

Exemplo de lgica em SFC.

Transio

Proceder com mistura

Passo 2 Esvaziar o Tanque

Tanque Vazio?

4.5 LD diagrama Ladder


A grande maioria das aplicaes atuais em CLPs adota a programao Ladder, assunto que ser tratado mais detalhadamente no captulo 5 deste livro.

Transio

Limpeza Reservatrio

Passo 3 Espera solicitao de incio de ciclo

Solicitao Feita?

4.6 SFC sequenciamento grfico de funes


Tambm uma linguagem grfica de programao muito poderosa. Proporciona uma representao das sequncias do processo controlado na forma de um diagrama. O SFC utilizado para dividir um problema de controle, permitindo uma viso geral do processo e facilitando o diagnstico. Outra grande vantagem o suporte para sequncias alternativas e paralelas, tornando possvel que sub-rotinas que servem ao interesse do processo controlado sejam executadas de maneira paralela, sem a necessidade de parada da lgica principal de controle. Em resumo, o SFC vai alm de uma programao grfica usada em CLPs: uma forma de estruturar a lgica e a sequncia de eventos desejadas em um processo a ser automatizado. O SFC elaborado com blocos funcionais dispostos como um fluxograma, possibilitando a confeco e o estudo dos processos por meio de aes e transies que devem ocorrer. Isso permite que um processo seja aberto ao menor nvel de anlise at que se tenha o modelo desejado mapeado em detalhes. Tambm conhecido como GRAFCET, o SFC baseado no conceito de anlise binria das redes de Petri, levando em considerao, para aes futuras, os atuais estados de variveis monitoradas. De forma prtica, podemos analisar o funcionamento de uma lgica produzida em SFC observando a figura 4.7. Na lgica apresentada na figura 4.7, os retngulos representam os passos a serem executados no controle do processo e, entre alguns retngulos, a condio necessria para que se chegue ao novo passo. Desse modo, podemos garantir que determinado passo nunca ocorra sem que uma transio esteja concluda. Analisando o exemplo da figura 4.7, para que o passo 1 seja concludo, necessrio que sua resposta seja positiva, ou seja, o tanque est cheio. Enquanto o tanque estiver vazio, ele permanecer monitorando essa etapa do processo. 74 75 Cada um dos blocos poder ser programado na linguagem que for mais conveniente ao programador, pensando nas seguintes facilidades: Gerar o cdigo do programa. Garantir que outras pessoas compreendam o programa. Fazer manuteno e alteraes no software. No entanto, vale ressaltar que, se a tarefa envolver lgica simples, poder ser conveniente o uso do diagrama Ladder; e, se contiver muitas frmulas matemticas, ser mais conveniente uma linguagem do tipo texto estruturado.

Captulo 5

A programao ladder

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

O nmero de linhas e colunas ou elementos e associaes que cada rung admite varia conforme o fabricante do CLP e pode variar tambm de acordo com a UCP utilizada. Em geral, esses limites no representam preocupao ao usurio no desenvolvimento do programa de aplicao, pois, se o limite for ultrapassado, o software de programao apresentar uma mensagem de erro durante a compilao do programa. Os operandos podem ser divididos em trs classes:

A
Figura 5.1
diagrama Ladder.

Ladder foi uma das primeiras linguagens destinadas programao de CLPs, criada para permitir que tcnicos e engenheiros da rea de automao com conhecimentos de lgica de rels e nenhum de programao conseguissem programar o CLP. Por esse motivo, ela se tornou a linguagem mais popular entre os programadores.

Memria (M) Servem para o armazenamento dos resultados parciais, valores de constantes, dados de transmisso, valores de referncia, receitas etc. Esses operandos podem ser livremente lidos e escritos pelo programa. Entradas (I) Esto associados aos mdulos de entrada. Podem ser lidos pelo programa, mas escritos apenas pelos mdulos de entrada. Sadas (Q) Esto associados aos mdulos de sada. Podem ser livremente lidos e escritos pelo programa. Os operandos, por sua vez, so divididos, inicialmente, em cinco tipos, segundo sua utilizao e nmero de bits: Bits (X) Utilizados para a implementao de lgica, ocupam 1 bit de memria. Bytes (B) Utilizados para o armazenamento de caracteres ASCII, ocupam 8 bits. Words (W) Utilizados para o armazenamento de valores numricos inteiros, ocupam 16 bits. Double word (D) Semelhante ao tipo W, ocupa 32 bits. Word long (L) de 64 bits Semelhante ao tipo W, ocupa 64 bits. Originalmente, na linguagem Ladder cada instruo correspondia aos contatos NA ou NF dos rels, cujo estado era definido pelo valor do operando (do tipo B) a ele associado. Na mesma poca, as sadas eram as bobinas (operando tipo B). Com o tempo, os blocos de instrues passaram a contemplar contadores, temporizadores, operaes aritmticas etc., que exigiram que fossem criados os tipos de operando citados anteriormente. O objeto de estudo das instrues de programao Ladder ser um CLP genrico, com os seguintes elementos: 8 entradas digitais. 8 sadas digitais. 4 entradas analgicas. 2 sadas analgicas. 6 sadas a rel. 1 entrada de contagem rpida de pulsos a 4 kHz. 32 temporizadores. 32 contadores.

5.1 Diretivas bsicas


As variveis associadas aos elementos de entrada, sada, memria, temporizadores e contadores so denominadas operandos. O programa executa operaes lgicas e aritmticas com esses operandos. Na linguagem Ladder, as linhas de contatos (instrues) possuem a aparncia de degraus (rungs) de uma escada (ladder), que podem ser associados a uma estrutura de colunas e linhas, conforme ilustra a figura 5.1. Em cada linha, as instrues correspondem ao programa, ou seja, ao processamento dos operandos, e o resultado atribudo a outro operando no bloco Sada, direita.

Coluna 1

Coluna 2

Coluna 3

Coluna sada

Linha 1

Rung 1 Rung 2

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

78

79

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

5.2 Ligao das entradas e sadas digitais do CLP genrico


Essas instrues possuem apenas dois estados, que so representados pelos nmeros binrios 0 ou 1 e podem ser interpretados como desligado e ligado. Geralmente, esto associados a dispositivos eltricos como botoeiras, chaves liga e desliga, vlvulas eletropneumticas, pressostatos, termostatos etc.

Em nosso CLP genrico, utilizaremos entradas digitais PNP, que sero identificadas de I0.0 a I0.7. A identificao das entradas pode variar de acordo com o fabricante do CLP, usando, por exemplo, as letras E ou X. Da mesma forma, a identificao de qualquer componente tambm pode variar (sadas, temporizadores, contadores, memrias etc.).

5.2.2 Entrada rpida


A entrada rpida possui uma frequncia mxima de 4 kHz e efetua contagem unidirecional. Em geral, a contagem efetuada por borda de descida ou subida, dependendo exclusivamente do fabricante do CLP. Na figura 5.4 utiliza-se um encoder para demonstrar esse tipo de contagem. Essa entrada acionada com 24 Vcc no borne de CR0+ e com GND no borne CR0. Figura 5.4
+24V

5.2.1 Entradas digitais


As entradas digitais do CLP genrico so acionadas por botes, chaves, interfaces, encoders e outros dispositivos e podem ser do tipo NPN ou PNP. A entrada NPN acionada com 0 Vcc (figura 5.2). Nessa configurao, o polo negativo chaveado e o positivo permanece conectado. A entrada PNP acionada com 24 Vcc (figura 5.3). Nessa configurao, o polo positivo chaveado e o negativo permanece conectado. Figura 5.2
Entrada digital NpN.
+24V +24V I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 I0.3 I0.2 I0.1 I0.0 GND24 GND24 I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 I0.3 I0.2 I0.1 I0.0

Entrada rpida.
CR0+ CR0

+ enconder

s sinal

GND24

5.2.3 Sadas digitais


De maneira anloga s entradas digitais, as sadas do CLP genrico tambm podem ser do tipo NPN ou PNP. Elas so acionadas de acordo com a programao feita pelo usurio. As sadas NPN, quando acionadas, fornecem para a carga o potencial GND (figura 5.5). As sadas PNP, quando acionadas, fornecem para a carga o potencial 24 Vcc (figura 5.6).
+24V +24V

Figura 5.5
Sada digital NpN.

+24V Figura 5.3

Entrada digital pNp.


I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 I0.3 I0.2 I0.1 I0.0 GND24

+24V I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 I0.3 I0.2 I0.1 I0.0


L1 L2

Q0 Q0+ Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 L1 L2

Q0 Q0+ Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0

GND24

GND24

GND24

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81

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Figura 5.6
Sada digital pNp.
+24V +24V

5.3 Contatos NA/NF


O diagrama de contatos Ladder funciona como um esquema eltrico cujos principais elementos so o contato normalmente aberto, o contato normalmente fechado e a bobina do rel.

Q0 Q0+ Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 L1 L2 Q0.1 Q0.0 L1 L2

Q0 Q0+ Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0

5.3.1 Contato NA
Essa instruo funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um contato normalmente aberto for acionado, o contato fechar; caso contrrio, ele permanecer aberto. Outra maneira de entender imaginando um boto com o contato normalmente aberto: enquanto esse boto estiver solto, o contato ficar aberto, porm, ao ser pressionado, o contato do boto fechar. Caso o boto NA esteja em um circuito eltrico, ocorrer a passagem de corrente eltrica nos componentes do circuito. Se houver uma carga em srie com esse boto e uma tenso de alimentao, a carga ser acionada.

GND24

GND24

5.2.4 Sadas a rel


A sada a rel muito utilizada por sua versatilidade em comandar cargas que trabalham com tenso alternada ou contnua. Quando ativada, a sada chaveia um contato de rel. A figura 5.7 mostra sadas a rel para cargas em corrente alternada ou contnua. Nela, pode-se observar que a polaridade na ligao indiferente, porm, deve-se ficar atento aos limites de corrente e de tenso do contato. Consulte essas informaes no manual do CLP.

A figura 5.8 mostra o circuito eltrico, e a figura 5.9, a representao grfica de um contato NA em diagrama Ladder. Note que, na figura 5.8, em cima da instruo NA, aparece o endereo do operando relacionado a ela. Figura 5.8
Boto 1 I0.0 G Carga

Circuito eltrico: contato NA (boto 1).

Figura 5.7
Sadas a rel para cargas em CC ou CA.

Boto 1

Sada a rel 1M I0.0 I0.1 I0.2 1L Q0.0 Q0.1 Q0.2 6 sadas a rel (24 V DC/24 a 230 V AC max. 2 A)
G Carga

Figura 5.9
I0.0

Representao grfica do contato NA em diagrama Ladder.

8 entradas 24 V DC I0.0 A I0.7

I0.3 2M I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 M L+ entrada

Q0.3 Q0.4 Q0.5 N L1 sada a rel Fonte de 85 a 264 V AC

Na figura 5.9, o contato NA relacionado ao operando I0.0 (entrada) estar aberto se a entrada estiver desacionada (nvel lgico 0) e fechado se a entrada estiver acionada (nvel lgico 1).

5.3.2 Contato NF
Essa instruo funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um contato normalmente fechado for acionado, o contato abrir; caso contrrio, ele permanecer fechado. Outra maneira de entender imaginando um boto com o contato normalmente fechado: enquanto esse boto estiver solto, o contato ficar fechado, porm, ao ser pressionado, o contato do boto abrir. 83

Fonte 24 V DC 180 mA

82

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Caso o boto NF esteja em um circuito eltrico, no ocorrer passagem de corrente eltrica. Se houver uma carga em srie com esse boto e uma tenso de alimentao, a carga ser desligada. A figura 5.10 mostra o circuito eltrico, e a figura 5.11, a representao grfica de um contato NF em diagrama Ladder. Note que, na figura 5.10, em cima da instruo NF, aparece o endereo do operando relacionado a ela. Figura 5.10
Circuito eltrico: contato NF (boto 2).
G Carga Boto 2 I0.1 G

Figura 5.12
Boto 1 G

a Rel 1 b

13 14 Carga

Circuito eltrico utilizando rel para acionamento de uma carga.

Q0.0

Figura 5.13
Representao grfica de uma sada simples em diagrama Ladder.

5.4.2 Sada complementar


Essa instruo, ao ser acionada, transfere para o endereo associado a ela o valor de tenso oposto ao de sua entrada. Na figura 5.14, quando acionamos o boto 1, energizamos a bobina do rel 1, o que, consequentemente, abre os contatos 21 e 22, desligando a carga. Nesse caso, o rel 1 representa uma sada complementar que tem como operando o endereo de sada Q0.1. A figura 5.15 mostra a representao grfica de uma sada complementar. Note que, em cima da instruo bobina, aparece o endereo do operando relacionado a ela. Figura 5.14
Boto 1 G Rel 1 b Carga G

Figura 5.11
Representao grfica do contato NF em diagrama Ladder.
G

Boto 2 I0.1 Carga

Na figura 5.11, o contato NF relacionado ao operando I0.1 (entrada) estar fechado se a entrada estiver desligada (nvel lgico 0) e aberto se a entrada estiver acionada (nvel lgico 1).

Circuito eltrico utilizando rel para desacionar uma carga.

5.4 Sada simples/sada complementar


A sada tem por base a ideia de continuidade lgica a ser garantida entre os extremos das linhas de programao. Uma sada ser verdadeira se todas as instrues declaradas na linha lgica forem verdadeiras.

5.4.1 Sada simples


Essa instruo, ao ser acionada, transfere para o endereo associado a ela o valor da tenso que estiver em sua entrada. Por exemplo, em circuitos eltricos, utilizam-se diretamente rels ou contatores para acionar cargas como motores, resistncias etc. Na figura 5.12, quando acionam-se o boto 1, energizam-se a bobina do rel 1, o que, consequentemente, fecha os contatos 13 e 14, acionando a carga. Em nosso CLP genrico, o rel 1 representa uma sada simples que tem como operando o endereo de sada Q0.0. A figura 5.13 mostra a representao grfica de uma sada simples. Note que, em cima da instruo bobina, aparece o endereo do operando relacionado a ela. 84

Q0.0

Figura 5.15
Representao grfica de uma sada complementar em diagrama Ladder.

Agora que j conhecemos algumas instrues e suas representaes grficas, vamos ver alguns exemplos de programas, inicialmente utilizando circuitos simples, para facilitar a compreenso. Exemplos 1. Funcionamento da instruo NA e da sada simples. Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.16. 85

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Figura 5.16
Circuito eltrico contato NA representado pelo boto 1.
Boto 1 G Carga

O esquema de ligao no CLP genrico est representado na figura 5.19, que mostra somente as entradas e sadas digitais. Figura 5.19
Entradas I0 c I0.7 I0.6 I0.5 Sadas Q0 Q0.7 Q0.6 CLP Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 Carga ND24 +24V

Esquema de ligao no CLp genrico.

Soluo: O programa comea com a identificao das entradas e das sadas. Faa uma tabela mostrando cada um desses endereos e relacione-os a uma simbologia que identifique a funo das instrues (tabela 5.1). Em programas complexos, isso essencial na resoluo de problemas e em modificaes tcnicas. Se possvel, adicione um comentrio. Tabela 5.1
Endereos, smbolos e comentrios
+24V

I0.4 I0.3 I0.2 I0.1 Boto 1 GND24 I0.0

Endereo
I0.0 Q0.0

Smbolo
Boto 1 Carga Aciona a carga

Comentrio 2. Funcionamento da instruo NF e da sada simples. Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.20. Figura 5.20
Boto 2 G Carga

Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.17, mostra que a sada simples (Q0.0) ser acionada somente quando a entrada (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel lgico 1. Figura 5.17
programa em Ladder para o circuito da figura 5.16.
I0.0 Boto 1 Q0.0 Carga

Circuito eltrico contato NF representado pelo boto 2.

Soluo: A figura 5.18 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada (Q0.0) em funo do tempo. Note que o estado da sada acompanha o estado da entrada. Figura 5.18
diagrama de estado da entrada NA (I0.0) e da sada simples (Q0.0).

Inicie a programao pela tabela de endereos, smbolos e comentrios (tabela 5.2). Quanto mais informaes forem includas no diagrama, mais fcil ser modific-lo caso necessrio. Endereo Smbolo
Boto 2 Carga

Comentrio
Desacionar a carga quando pressionado Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

Tabela 5.2
Endereos, smbolos e comentrios

I0.0

I0.0 Q0.0

Q0.0

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.21, mostra que a sada simples (Q0.0) ser desacionada (nvel lgico 0) somente quando a entra87

86

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

da (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel lgico 1. Portanto, a sada o oposto da entrada. Figura 5.21
programa em Ladder para o circuito da figura 5.20.
I0.0 Boto 2 Q0.0 Carga
G

Figura 5.24
Boto 1 G

a Rel 1 b Carga

Circuito eltrico utilizando rel para desacionar uma carga.

A figura 5.22 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada (Q0.0) em funo do tempo. Note que o estado da sada o contrrio do estado da entrada. Figura 5.22
diagrama de estado da entrada NF (I0.0) e da sada simples (Q0.0).

Soluo: Inicie a programao pela tabela de endereos, smbolos e comentrios (tabela 5.3). Quanto mais informaes forem includas no diagrama, mais fcil ser modific-lo caso necessrio. Endereo
I0.0 Q0.0

I0.0

Smbolo
Boto 1 Carga

Comentrio
Desacionar a carga quando pressionado Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

Tabela 5.3
Endereos, smbolos e comentrios

Q0.0

O esquema de ligao no CLP est representado na figura 5.23. Observe que a ligao no foi alterada: tanto a entrada como a sada permanecem da mesma forma; porm, o funcionamento diferente. Essa uma caracterstica dos CLPs. Sem alterao na ligao eltrica, mas com mudana na programao, altera-se o funcionamento do sistema. Figura 5.23
Esquema de ligao no CLp genrico.
Entradas I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 +24V I0.3 I0.2 I0.1 Boto 2 GND24 I0.0 CLP Sadas Q0 Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 Carga ND24 +24V

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.25, mostra que, quando acionada, a entrada (I0.0) transferir para a sada complementar (Q0.0) o inverso do sinal da entrada associada a ela (nvel lgico 0). Isto significa que somente quando a entrada (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel lgico 1, a sada ser o oposto da entrada (nvel lgico 0).
I0.0 Boto 1 Q0.0 Carga

Figura 5.25
programa em Ladder para o circuito da figura 5.24.

A figura 5.26 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada complementar (Q0.0) em funo do tempo. Note que o estado da sada o contrrio do estado da entrada. Figura 5.26
diagrama de estado da entrada NA (I0.0) e da sada complementar (Q0.0).

I0.0

3. Funcionamento da instruo NA e da sada complementar. Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.24. 88

Q0.0

89

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

O esquema de ligao no CLP est representado na figura 5.27, mostrando de novo que, com o funcionamento diferente, pode-se utilizar a mesma ligao externa.
I0.0

Figura 5.30
diagrama de estado da entrada por borda positiva e da sada simples.

Figura 5.27
Esquema de ligao no CLp genrico.
Entradas I0 c I0.7 I0.6 I0.5 I0.4 +24V I0.3 I0.2 I0.1 Boto 1 GND24 I0.0 CLP Sadas Q0 Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 Carga ND24 +24V
1scan 1scan Q0.0

5.6 Contato por borda negativa


A instruo contato por borda negativa (figura 5.31) gera um pulso na sada associada a ela. Esse pulso tem o perodo de 1 scan e inicia-se quando a entrada faz a passagem do nvel lgico 1 para o 0.
I0.0

Figura 5.31
Representao grfica do contato por borda negativa.

5.5 Contato por borda positiva


Outra das instrues consideradas especiais, por possurem caractersticas e aplicaes peculiares, o contato por borda positiva (figura 5.28). Essa instruo gera um pulso na sada associada a ela. O pulso tem o perodo de 1 scan e inicia-se quando a entrada faz a passagem do nvel lgico 0 para o 1. Figura 5.28
Representao grfica do contato por borda positiva.
I0.0 P

Um programa utilizando esse tipo de instruo pode ser visto na figura 5.32.
I0.0 Boto 1 N Q0.0 Carga

Figura 5.32
Lgica utilizando contato por borda negativa e sada simples.

Um programa utilizando esse tipo de instruo pode ser visto na figura 5.29. Figura 5.29
Lgica utilizando contato por borda positiva e sada simples.
I0.0 P Q0.0

O diagrama de estado da entrada por borda negativa (I0.0) e da sada simples (Q0.0), apresentado na figura 5.33, demonstra a aplicao dessa instruo. Observe que, quando a entrada (I0.0) acionada, nada acontece; porm, ao ser desligada, na passagem do nvel lgico 1 para o 0, na sada associada a essa entrada aparece um pulso com durao de 1 scan. Figura 5.33
diagrama de estado da entrada por borda negativa e da sada simples.

I0.0

O diagrama de estado da entrada por borda positiva (I0.0) e da sada simples (Q0.0), apresentado na figura 5.30, demonstra a aplicao dessa instruo. Observe que, quando a entrada (I0.0) acionada, ou seja, na passagem do nvel lgico 0 para o 1, na sada associada a essa entrada aparece um pulso com durao de 1 scan. Na descida, na passagem do nvel lgico 1 para o 0, nada acontece sada. 90

Q0.0 1 scan 1 scan

91

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

5.7 Sada set e sada reset


As instrues set e reset so utilizadas para memorizao dos sinais de sada do CLP.
I0.0

Figura 5.37
Sadas set e reset.

A instruo set (figura 5.34) serve para acionar e manter acionado um operando de sada quando, na entrada associada a ela, houver um pulso (passagem do nvel lgico 0 para o 1). Mesmo que a entrada associada instruo set passe para o nvel lgico 0 (transio do nvel lgico 1 para o 0), a sada permanecer acionada. A instruo reset (figura 5.35) serve para desacionar e manter desacionado um operando de sada quando, na entrada associada a ela, houver um pulso (passagem do nvel lgico 0 para o 1). A instruo reset permanecer em 0 mesmo que a entrada associada a ela passe para o nvel lgico 0 (transio do nvel lgico 1 para o 0). Figura 5.34
Representao grfica sada set.
Q0.0 S

I0.1

Set Q0.0

Reset

Set

Reset

5.8 Memria ou flag


Essas instrues podem ser utilizadas como entradas ou sadas. Elas so bits de memria interna que, em nosso caso, podem ser endereadas conforme a tabela 5.4. Endereos
M0 a M255

Tamanho
1 bit (nvel 1 ou nvel 0) 1 bit (nvel 1 ou nvel 0) 1 byte (de 0 a 255) 1 byte (de 0 a 255) 2 bytes (de 0 a 65 535) 2 bytes (de 0 a 65 535)

Descrio
Bits de memria Bits retentivos Bytes de memria Bytes retentivos Word de memria Word retentivo

Tabela 5.4
Endereos internos

Figura 5.35
Representao grfica sada reset.
Q0.0 R

MR0 a MR255 MB0 a MB255 MBR0 a MBR255 MW0 a MW255

Em resumo, a sada set liga um operando quando a entrada associada a ele passa do nvel lgico 0 para o 1, e a sada reset desliga o operando quando a entrada associada a ele passa de 0 para 1 (figura 5.36). Figura 5.36
Lgica Ladder utilizando as sadas set e reset.
I0.0 Liga Q0.0 Carga S

MWR0 a MWR255

A figura 5.38 mostra que as instrues no couberam na linha lgica 1. Nesse caso, foi necessria a utilizao de um bit de memria (M0) como sada. Note que a representao grfica a mesma de uma sada simples. Na linha lgica 2, para dar sequncia, utiliza-se o endereo de instruo (M0) como entrada. Observe que a representao grfica a mesma de uma entrada. Esse recurso economiza sada fsica do CLP e permite o uso de linhas longas, com muitas instrues.
Lgica 1 I0.0 Inst_1 I0.1 Inst_2 I0.3 Inst_3 I0.4 Inst_4 I0.5 Q0.1 Motor_1 Q0.2 Motor 2

Figura 5.38
Utilizao de memria para sequncia lgica.

I0.0 Desliga

Q0.0 Carga R

Q0.3 Q0.4 M0 Lamp_1 Lamp_2 Continua

Analisando o diagrama de estado do programa da figura 5.36, pode-se notar que a sada set, carga (Q0.0), acionada quando a entrada liga (I0.0) passa do nvel lgico 0 para o 1 e permanece acionada mesmo quando a entrada liga (I0.0) passa para o nvel lgico 0. A sada carga (Q0.0) s ser desligada quando a entrada desliga (I0.1) for acionada (figura 5.37). 92

Lgica 2 Q0.5 Q0.6 M0 Continua Motor_3 Lamp_3 Q0.0 Esteira_1

93

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

O diagrama de estado da figura 5.39 demonstra a versatilidade da utilizao de memria em linhas lgicas complexas. Quando a linha lgica 1 for verdadeira, a sada (M0) tambm ser e atuar na lgica 2, que, se tambm for verdadeira, acionar a sada (Q0.0). Figura 5.39
diagrama de estado utilizando memria.

Observe na tabela 5.5 os parmetros do contador UP. Tabela 5.5


C C CU E

parmetros do contador Up Cxx: em que xx o nmero do contador, de 0 a 31, definido pelo usurio.

I0.0

C01 CU E

M0 PRESET: = R Q0.0 C01 CU E

C01.P: valor do preset, definido pelo usurio. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. C01.V: valor atual da contagem, definido por software. Utilizado para mostrar o nmero atual da contagem em uma IHM (interface homem-mquina), incrementado por pulso aplicado na entrada (CU) do contador. um nmero inteiro que varia de 0 a 65 535.

5.9 Contadores
Os contadores so usados quando se deseja contar o nmero de vezes que determinado evento ocorre por exemplo, peas produzidas, operaes realizadas etc.

CU: entrada do contador, definida pelo usurio. Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ela.

C01 CU E

5.9.1 Contador UP
O contador UP, denominado contador crescente (figura 5.40), incrementa uma unidade toda vez que o contato associado entrada (CU) passa do estado lgico 0 para o 1, at atingir o valor predeterminado (valor do preset). Quando o valor atual atingir o valor do preset, a sada (E) do contador ser acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Quando a entrada associada ao reset (R) do contador for acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1, o valor atual do contador ser zerado, podendo reiniciar a contagem assim que a entrada associada ao reset voltar ao estado inicial (nvel lgico 0). Figura 5.40
Smbolo grfico do contador Up.

R: reset, definido pelo usurio. ativado pela entrada associada a ele. Quando acionado, zera o valor atual da contagem, reiniciando-a assim que a entrada volta ao nvel lgico 0. Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ele.

C01 CU E

E: sada do contador, definida por software. Quando o valor atual da contagem se iguala ao valor do preset, ela ativada. Coloca nvel lgico 1 no operando associado a ela.

Cxx CU Cxx.P R E

Exemplo Um exemplo de aplicao do contador UP a limitao da quantidade de peas produzidas por uma mquina. Quando forem produzidas seis peas, o processo deve ser interrompido para sua retirada. Depois disso, deve ser reiniciado. 95

94

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Soluo: Os materiais necessrios so: dois botes de contato momentneo com retorno por mola, um sensor indutivo e o CLP genrico. Os endereos, smbolos e comentrios so apresentados na tabela 5.6. Endereo Smbolo
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 M0 Liga Desliga Sensor Mquina Bit de memria

de sada da mquina (Q0.0) realocado como entrada. O desligamento da mquina depende do endereo desliga (I0.1) ou do endereo de memria (M00). Na lgica 2, o contador foi parametrizado para contar at 6. Quando o valor atual atinge o valor do preset, a sada (E) do contador vai para nvel lgico "1", acionando a memria (M00), tambm com nvel lgico "1". Ao ser acionada, desliga o selo da lgica 1. Os pulsos para a contagem so fornecidos pelo sensor (I0.2), mas somente so vlidos quando a entrada de mquina (Q0.0) est acionada, ou seja, no nvel lgico "1". Quando a memria (M00) acionada, o sistema fica paralisado, podendo ser reiniciado ao acionar o operando desliga (I0.1), que resseta o contador e prepara a lgica "1" para ser acionada. O operando liga (I0.0) reinicia o processo. A figura 5.42 mostra o diagrama de estado. Figura 5.42
diagrama de estado.
I0.0

Tabela 5.6
Endereos, smbolos e comentrios

Comentrio
Boto de contato momentneo, retorno por mola. Boto de contato momentneo, retorno por mola. Sensor indutivo colocado na entrada do contador UP. Sada do CLP aciona a mquina. Quando acionado, desliga a mquina.

Figura 5.41
diagrama Ladder.
Lgica 001: I0.0 Liga

A figura 5.41 mostra o programa em diagrama Ladder.


I0.0

M00 Memria

Q0.0 Mquina

I0.2

M00

Q0.0 Mquina

I0.1 Desliga

I0.1

Lgica 002 Q0.0 Mquina I0.2 Sensor C00 CU 6 E M00 Memria

5.9.2 Contador DOWN


Nesse tipo de contador, o valor atual (Cxx.V) carregado com o valor do preset (Cxx.P). O contador DOWN, denominado contador decrescente (figura 5.43), decrementa uma unidade toda vez que o contato associado entrada (CD) passa do estado lgico 0 para o 1. Quando o valor atual do contador chegar a zero, a sada (E) do contador ser acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Quando a entrada associada ao preset (P) do contador for acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1, o valor atual do contador ser carregado com o valor do preset e sua sada voltar ao estado inicial (nvel lgico 0), podendo reiniciar a contagem.
Cxx CD Cxx.P E

I0.1 Desliga

No exemplo, alguns importantes conceitos de comandos eltricos so utilizados na primeira linha (rung). A memria (M00) est associada em srie com o endereo liga (I0.0). Essa linha s ser verdadeira se a memria (M00) no estiver acionada, estabelecendo uma dependncia de funcionamento, ou seja, a mquina (Q0.0) somente ser acionada se a memria (M00) estiver desacionada. Ainda na lgica 1, a segunda linha utiliza o conceito de selo eltrico executado pelo endereo de sada da mquina (Q0.0). Essa lgica depende apenas do endereo liga (I0.0) para acionar a sada, que se mantm fechada por meio do endereo 96

Figura 5.43
Smbolo grfico do contador dOwN.

97

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Tabela 5.7
parmetros do contador dOwN

A tabela 5.7 apresenta os parmetros do contador DOWN.


C C CD E

Soluo: Os materiais necessrios so: dois botes de contato momentneo com retorno por mola, um sensor capacitivo, uma chave fim de curso e o CLP genrico. Os endereos, smbolos e comentrios so apresentados na tabela 5.8. Endereo
I0.0

Cxx: em que xx o nmero do contador, de 0 a 31, definido pelo usurio.

Smbolo
BTLiga BTDesliga Sensor Chave Partida CMD/CD Esteira

Comentrio
Boto de contato momentneo, retorno por mola. Boto de contato momentneo, retorno por mola. Sensor capacitivo colocado na entrada do contador DOWN. Chave fim de curso para detectar presena de recipiente. Bit de memria inicia o processo. Bit de memria da sada do contador bloqueia/libera a esteira. Acionamento da esteira.

Tabela 5.8
Endereos, smbolos e comentrios

C01 CD E

PRESET: = P

Cxx.P: valor do preset, definido pelo usurio. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. Cxx.V: valor atual da contagem, definido por software. Utilizado para mostrar o nmero atual da contagem em uma IHM (interface homem-mquina), decrementado por pulso aplicado na entrada (CD) do contador. um nmero inteiro que varia de 0 a 65 535.

I0.1 I0.2 I0.3 M00

C01

M01
CU CD E

CD: entrada do contador, definida pelo usurio. Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ela.

Q0.0

A figura 5.44 mostra o programa em diagrama Ladder.


C01 CD E

Figura 5.44
diagrama Ladder.

R P

P: preset, definido pelo usurio. ativado pela entrada associada a ele. Quando acionado, carrega com o valor do preset o valor atual. Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ele.

Lgica 001: I0.0 BTLIGA I0.1 BTDESLIGA M00 PARTIDA

M00 PARTIDA

C01 CD E

E: sada do contador, definida por software. Quando o valor atual da contagem se iguala a zero, ela ativada. Coloca bit (0 ou 1) no operando associado a ela.

Lgica 002 M00 PARTIDA I0.2 SENSOR PC C01 CD I0.3 RECIPIENTE P 6 E M00 PARTIDA M01 CMD/CD

Exemplo Em um sistema produtivo, foi implantado um dispositivo que retira peas de uma esteira e as coloca em um recipiente que comporta seis peas. Quando o recipiente estiver cheio, o sistema deve parar a esteira e sinalizar ao operador para a retirada do recipiente com as peas produzidas. Quando o operador colocar um recipiente vazio na esteira, o sistema deve reiniciar. 98

Lgica 003 M01 CMD/CD I0.3 RECIPIENTE M00 PARTIDA Q0.0 ESTEIRA

99

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

O programa para esse exemplo foi feito com trs lgicas, porm existem outras maneiras de executar a mesma tarefa. Essas lgicas tambm ilustram conceitos da programao Ladder. A lgica 1 serve para ligar e desligar o sistema. O conceito de selo eltrico surge de novo e a memria utilizada como recurso para economizar sada. A lgica 2 apresenta o funcionamento do contador DOWN. O endereo start (M00) aparece como bloqueio, para que no haja contagem sem o sistema estar ligado. O endereo recipiente (I0.3), quando acionado, atualiza o valor do contador, preparando-o para uma nova contagem. O endereo CMD/CD (M01) atua diretamente sobre o funcionamento da esteira. Quando acionado, desliga a esteira e, quando desacionado, prepara o sistema para ser ligado. A lgica 3 tem o funcionamento dependente de trs endereos: (M01), (I0.3) e (M00). Quando os trs so verdadeiros, a esteira (Q0.0) acionada.

Parmetros do contador rpido: CRx Nmero do bloco do contador rpido de 0 a 7, definido pelo usurio. Pode haver at oito blocos em apenas um programa. CRx.P Valor do preset do contador, definido pelo usurio. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. CRx.V Valor atual da contagem, definido por software, incrementado a cada pulso recebido pela entrada (E) do contador. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. R Reset do contador, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). E: entrada enable do contador, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). CRx.Q Status de sada do contador rpido. Bit (0 ou 1). Indica que o valor atual do contador rpido (CRx.V) j chegou ao valor do preset (CRx.P), acionando essa sada. Exemplo O programa deve fazer a contagem de pulsos da entrada rpida e acionar a sada (Q0.0) quando o contador rpido contar 1 000 pulsos. Soluo: A figura 5.46 apresenta o programa em diagrama Ladder. Figura 5.46
diagrama Ladder.

5.9.3 Contador rpido


O contador rpido executa a lgica que est programada no CLP em funo da entrada rpida. No diagrama Ladder, a entrada rpida tem at oito contadores rpidos, que so habilitados por diferentes bits de entrada e podem executar a contagem de quantidades distintas de pulsos e ser ressetados por diferentes bits. Nesse contador, a contagem dos pulsos recebida pela entrada rpida a uma frequncia mxima de 4 kHz. A entrada pelos pinos CR0+ e CR0. Os pulsos recebidos so incrementados no valor atual da contagem (CRx.V) no bloco do contador rpido. O funcionamento do contador rpido (figura 5.45) se d da seguinte maneira: quando a entrada enable (E) est habilitada, feita uma comparao do valor atual (CRx.V) com o valor do preset (CRx.P) do bloco do contador rpido. Quando o valor atual for igual ou maior que o valor do preset, o bit relacionado ao bloco (CRx.Q) ser acionado. Se a entrada enable (E) no estiver habilitada, no ser efetuada a comparao, mas o valor atual da visualizao continuar sendo incrementado a cada pulso recebido na entrada rpida. O valor atual (CRx.V) do bloco do contador rpido pode ser zerado a qualquer instante com o acionamento do reset (R). Figura 5.45
Smbolo grfico do contador rpido.
E PRESET R CR0

Lgica 001: I0.0 E I0.1 R CR0 1000

Lgica 002: CR0.Q Q0.0

O programador, ao utilizar os contadores UP, DOWN e Rpido, deve obedecer s regras descritas a seguir. 100 101

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Na sada dos contadores, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1 bit (nvel lgico 0 ou 1), ou seja, variveis tambm com tamanho de 1 bit. Elas podem ser: Qxx (sadas digitais). Mxx (bits de memria). MRxx (bits de memria retentiva). LTxx (LED da IHM). No valor do preset dos contadores, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1 word (valores inteiros de 0 a 65 535).

5.10.1 Temporizador na energizao (TON)


Esse tipo de temporizador (figura 5.47) causa retardo na energizao de sua sada. Para isso, ele inicia a contagem do tempo a partir do instante em que a entrada enable (E) habilitada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Quando o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar ao tempo do preset (Txx.P), a sada do temporizador ser acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Se, a qualquer instante, a entrada enable (E) for desabilitada, passando do nvel lgico 1 para o 0, o valor atual do temporizador (Txx.V) ser zerado e sua sada (Q) ser desabilitada, retornando ao estado inicial, ou seja, nvel lgico 0. Figura 5.47
Txx

5.10 Temporizadores
Em sistemas automatizados, comum incluir a varivel tempo no processo. Nesses casos, o temporizador utilizado para definir o intervalo de tempo entre duas operaes, verificar se uma operao ocorre dentro do tempo esperado ou definir o tempo de durao de uma operao. Em geral, podem existir trs tipos de temporizadores e em nosso CLP genrico h: temporizador na energizao (TON), temporizador na desenergizao (TOFF) e temporizador de pulso (TP). Os parmetros e operandos aqui apresentados so aceitos nesses trs tipos. Ao utilizar os temporizadores TON, TOFF e de pulso, o programador deve obedecer s seguintes regras: Txx Nmero do temporizador, de 0 a 31, definido pelo usurio. Time base Base de tempo do temporizador (1 s, 0,1 s e 0,01 s), definida pelo usurio. Txx.P Valor do preset do temporizador, definido pelo usurio. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. Txx.V Valor atual do temporizador, definido por software. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65 535. Q Status da sada do temporizador, definido por software. ativado quando o valor atual do temporizador se iguala ao valor do preset. Bit (0 ou 1). E Enable do temporizador, definido pelo usurio. Quando ativado, faz a contagem do tempo. Bit (0 ou 1). Na sada (Q) do temporizador, os operandos aceitos so aqueles com tamanho de 1 bit (nvel lgico 0 ou 1). Essas variveis podem ser: Qxx (sadas digitais). Mxx (bits de memria). MRxx (bits de memria retentiva). LTxx (LED da IHM). No valor do preset do temporizador, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1 word (valor de 0 a 65 535). 102
E Txx.P TON Q

Smbolo grfico do temporizador TON.

Exemplo Deseja-se uma programao que acione uma carga que entre em funcionamento 8 segundos depois de o boto liga ser pressionado e desligue em qualquer instante em que o boto for desacionado. Soluo: A figura 5.48 apresenta o programa em diagrama Ladder. Figura 5.48
diagrama Ladder.

Lgica 001: I0.0 LIGA E T00 8 Q Q0.0 CARGA

TON

103

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

A figura 5.49 mostra o diagrama de estado.


Lgica 001:

Figura 5.49
diagrama de estado.

I0.0 LIGA/DESLIGA E

T00 8 Q

Q0.0 CARGA

I0.0

TOFF

T00.Q

8S

A figura 5.52 mostra o diagrama de estado.


Q0.0 8S

Figura 5.51
diagrama Ladder.

Figura 5.52
diagrama de estado.

I0.0

5.10.2 Temporizador na desenergizao (TOFF)


Nesse tipo de temporizador (figura 5.50), ao acionarmos a entrada enable (E), o valor atual do temporizador (Txx.V) zera e a sada (Txx.Q) passa para o nvel lgico 1, acompanhando a entrada. O retardo acontece na desenergizao, ou seja, quando desacionamos a entrada enable (E), passando do nvel lgico 1 para o 0, inicia-se a contagem do tempo que causar o retardo na sada (Txx.Q). A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar ao tempo do preset (Txx.P), a sada do temporizador ser desacionada, passando do nvel lgico 1 para o 0. Figura 5.50
Smbolo grfico do temporizador TOFF.
T00.Q 8S 8S

Q0.0 8S 8S

Txx E Txx.P TOFF Q

5.10.3 Temporizador de pulso (TP)


Nesse tipo de temporizador (figura 5.53), se, ao acionarmos a entrada enable (E), o pulso de entrada for menor que o tempo do preset (Txx.P) do temporizador, a sada ser igual entrada. Se a entrada permanecer acionada por tempo maior que o tempo do preset (Txx.P) do temporizador, a sada ficar acionada somente pelo tempo do preset (Txx.P), gerando um pulso na sada. A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar ao tempo do preset (Txx.P), a sada (Q) do temporizador ser desativada, passando do nvel lgico 1 para o 0. Um fato relevante que existem pequenas variaes no comportamento desse timer, dependendo do fabricante. Alguns modelos, por exemplo, mantm a sada do timer ativada mesmo para pulsos curtos no enable, desligando aps Txx.P. Dessa maneira, recomenda-se consultar o manual do fabricante. 105

Exemplo Deseja-se desacionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos depois de o boto desliga ser acionado. Soluo: A figura 5.51 apresenta o programa em diagrama Ladder. 104

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Figura 5.53
Smbolo grfico do temporizador Tp.
E

Txx Q Txx.P TP

5.11 Entradas e sadas analgicas: endereamento


Para que trabalhem com sinais analgicos, os CLPs necessitam de um conversor analgico-digital (A/D) nas entradas e, de modo similar, de um conversor digital-analgico (D/A) nas sadas. A tabela 5.9 apresenta as caractersticas das entradas analgicas para o CLP genrico. Entradas analgicas
IA0 IA1 IA2 IA3 Resoluo em tenso Impedncia em tenso 0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA 0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA 0 a 10 Vcc 0 a 10 Vcc 12 bits (2,44 mV) 10 k 12 bits (4,8 A) 500 4

O funcionamento desse tipo de instruo pode ser esclarecido no prximo exemplo. Exemplo Deseja-se acionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos depois de o boto liga ser acionado. Se desligarmos o boto liga a qualquer instante antes de decorridos os 8 segundos, ele interrompe o funcionamento de imediato. Soluo: Figura 5.54
diagrama Ladder.
Lgica 001: I0.0 LIGA E T00 8 Q Q0.0 CARGA

Tabela 5.9
Caractersticas das entradas analgicas

A figura 5.54 apresenta o programa em diagrama Ladder.

Resoluo em corrente Impedncia em corrente Quantidade

TP

Tabela 5.10 A figura 5.55 mostra o diagrama de estado. A tabela 5.10 mostra o endereamento das entradas analgicas. Quantidade de entradas
4 Endereamento das entradas analgicas

Figura 5.55
diagrama de estado.

Endereo
IA0 a IA3

Descrio
12 bits de resoluo referentes s entradas analgicas

I0.0

A tabela 5.11 apresenta as caractersticas das sadas analgicas. Sadas analgicas


QA0 0 a 10 Vcc 0 a 10 Vcc 8 bits (39 mV) 200 2

Tabela 5.11
Caractersticas das sadas analgicas

T00.Q 8S

QA1 Resoluo

M0 8S

Impedncia Quantidade

106

107

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

A tabela 5.12 mostra o endereamento das sadas analgicas. Quantidade de sadas


2

5.12.2 Maior que (>)


A figura 5.58 apresenta o programa da instruo maior que (>) em diagrama Ladder. Figura 5.58
diagrama Ladder da instruo maior que (>).

Endereo
QA0 e QA1

Descrio
8 bits de resoluo referentes s sadas analgicas

Tabela 5.12
Endereamento das sadas analgicas

5.12 Instrues de comparao


Em programao, muitas vezes necessrio comparar dois valores. Para isso, pode-se usar as instrues de comparao. Os comparadores utilizam dois operandos, que podem ser byte, word ou constante. O programa realizado com os operandos 1 e 2 (figura 5.56). Caso os valores satisfaam a condio de comparao e a entrada do comparador esteja habilitada, a sada do comparador ser acionada, habilitando, assim, a sada do sistema.

Lgica 001: I0.0 OPR 1 > OPR 2 Q0.0

Figura 5.56
Smbolo grfico do comparador.
Operando 1

Sinal de comparao

Operando 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for maior que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for menor que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada.

5.12.3 Menor que (<)


As comparaes que podem ser feitas so: igual, maior que, menor que, maior ou igual a, menor ou igual a e diferente. Figura 5.57
diagrama Ladder da instruo de comparao igual a (=).
Lgica 001: I0.0 OPR 1 = OPR 2 Q0.0

A figura 5.59 apresenta o programa da instruo menor que (<) em diagrama Ladder.

Figura 5.59
diagrama Ladder da instruo menor que (<).

5.12.1 Igual a (=)


A figura 5.57 apresenta a instruo de comparao igual a (=) em diagrama Ladder.
Lgica 001: I0.0 OPR 1 < OPR 2 Q0.0

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, teremos a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se eles forem iguais, o resultado ser nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se forem diferentes, o resultado ser nvel lgico 0 e a sada ser desligada. 108

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for menor que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for maior ou igual ao operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada. 109

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Figura 5.60
diagrama Ladder da instruo maior ou igual a ().

5.12.4 Maior ou igual a ()


A figura 5.60 apresenta o programa da instruo maior ou igual a () em diagrama Ladder.

5.12.6 Diferente de ()
A figura 5.62 apresenta o programa da instruo de comparao diferente de () em diagrama Ladder. Figura 5.62
diagrama Ladder da instruo diferente de ().

Lgica 001: I0.0 OPR 1 OPR 2 Q0.0

Lgica 001: I0.0 OPR 1 Q0.0

OPR 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for maior ou igual ao operando 2, o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for menor que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada. Figura 5.61
diagrama Ladder da instruo menor ou igual a ().

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se os operandos forem diferentes, o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for igual ao operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada.

5.12.5 Menor ou igual a ()


A figura 5.61 apresenta o programa da instruo menor ou igual a () em diagrama Ladder.

5.13 Operaes matemticas


Essas instrues tm como funo executar operaes aritmticas entre dois operandos, colocando o resultado em um operando de resposta denominado RES.

5.13.1 Somador (+)


Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a soma dos operandos (OPR1 + OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.63.

Lgica 001: I0.0 OPR 1 OPR 2 Q0.0

Figura 5.63
Smbolo grfico do somador.
E Operando 1

Operando 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for menor ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for maior que o operando 2, o resultado ser nvel lgico 0 e a sada ser desligada.

Resultado

110

111

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da soma dos dois operandos ou constantes e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando. Operando 1 e operando 2 so os valores que sero somados. Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes. Resultado o operando que receber o resultado da soma.
Operando 2 E

Figura 5.65
Smbolo grfico do multiplicador.
Operando 1

5.13.2 Subtrator ()
Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a subtrao dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.64. Figura 5.64
Smbolo grfico do subtrator.
E Operando 1

Resultado

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da multiplicao dos dois operandos e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando. Operando 1 e operando 2 so os valores que sero multiplicados. Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes. Resultado o operando que receber o resultado da multiplicao.
Resultado

Operando 2

Os endereos permitidos so: bytes e words.

5.13.4 Divisor ()
Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a diviso dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.66. Figura 5.66
Smbolo grfico do divisor.
E

Operando 1 o valor do qual ser subtrado o valor do segundo operando e, consequentemente, o resultado passa para um terceiro operando. Operando 2 o valor que ser subtrado do primeiro operando. Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes. Resultado o operando que receber o resultado da subtrao. Os endereos permitidos so: bytes e words.

Operando 1

Operando 2

5.13.3 Multiplicador ( )
Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a multiplicao dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.65. 112

Resultado

113

ELETRNICA 6

CAPTULO 5

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da diviso dos dois operandos e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando. Operando 1 e operando 2 so os valores que sero divididos. Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes. Resultado o operando que receber o resultado da diviso. Os endereos permitidos so: bytes e words.

5.14.3 MOVE
A figura 5.69 mostra a funo especial MOVE. Figura 5.69
I0.0
MOV0 MOV1
Smbolo grfico da funo especial mOvE.

5.14 Funes especiais


5.14.1 CALL
A funo especial CALL mostrada na figura 5.67. Figura 5.67
Smbolo grfico da funo especial CALL.

Essa instruo possui duas variveis: MOV0 (origem) e MOV1 (destino). Quando a entrada I0.0 passa do nvel lgico 0 para o 1, a instruo MOVE habilitada, transferindo o valor contido na varivel MOV0 (origem) para a varivel MOV1 (destino).

CALL Transporte

Quando essa instruo habilitada, o programa executa a sub-rotina indicada em CALL e, aps a execuo, retorna para o mesmo ponto do programa que chamou a sub-rotina.

5.14.2 JUMP
A funo especial JUMP mostrada na figura 5.68. Figura 5.68
Smbolo grfico da funo especial jUmp.

JUMP Transporte

Quando essa instruo habilitada, o programa, ao passar pela instruo, pula para a sub-rotina indicada em JUMP. Nessa instruo, no h retorno para a rotina que estava sendo executada; o programa continua na sub-rotina indicada. 114 115

Captulo 6

Projeto de automao utilizando o ClP

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

6.1 Definio dos pontos de entrada e sada


A primeira e talvez a mais importante etapa no processo de automao de um sistema o levantamento dos pontos de monitoramento referentes interligao entre o CLP, o equipamento, a mquina ou a planta a ser automatizada. Aps a definio desses pontos de entrada e sada, devemos determinar o nmero de sensores e atuadores do projeto, para anlise de sua viabilidade. Uma vez de posse dessas informaes e levando em conta que projetos novos sempre podem estar sujeitos a ajustes de ltimo momento e a solicitaes de contingncia do cliente, costuma-se manter reserva de entradas e sadas alm daquelas do projeto original. Tal adequao tambm possibilita compatibilizar diferentes modelos de cartes de CLPs comercialmente existentes. Por exemplo, em uma aplicao na qual so necessrias 30 entradas digitais, comum utilizar cartes que tenham 32 entradas, garantindo duas entradas de reserva para o projeto. A informao de quais sensores e quantas interfaces existem disponveis nos mdulos de CLP a serem utilizados servir tambm como documentao prvia formatada ao programador. O programador dever vincular cada sensor ou atuador utilizado a um endereo de entrada ou sada do CLP, definindo o endereo para a leitura e escrita de sensores e atuadores que vo compor o projeto. A tabela 6.1 exemplifica um mapeamento de dispositivos de entrada e sada j definidos de acordo com a programao desenvolvida no projeto. Tabela 6.1
mapa de entradas e sadas

Diagrama eltrico de comandos Costuma ser utilizado em situaes de retrofiting, ou seja, quando se tem uma mquina com uma automao baseada em comandos de rels e se deseja atualizar a automao com CLP. Algumas vezes, esquemas eltricos ainda existentes da mquina a ser atualizada possuem documentao em diagrama eltrico. Cabe pessoa que assume o projeto executar a converso do projeto em lgicas de programa. Montado pelo projetista usado quando no existe documentao da operao ou a documentao encontra-se incompleta. Nesse caso, importante observar o funcionamento do equipamento, bem como conversar com os operadores, com o objetivo de entender no s o funcionamento em regime normal, mas tambm os possveis erros de operao existentes e como corrigir essas falhas. Em todos os procedimentos citados, deve-se elaborar uma documentao detalhada do processo antes de iniciar o trabalho de programao. Vale ressaltar que qualquer situao prevista durante a confeco do programa que, no entanto, no conste da documentao recebida deve ser esclarecida de forma oficial, ou seja, por meio de documento firmado entre as partes, para a deciso da situao. Com base nesse acordo, pode-se concluir a tarefa em aberto ou o projeto em questo.

6.3 Elaborao de programas


Diversas tcnicas podem ser utilizadas para apresentar uma sequncia lgica aos programadores que iniciam seus trabalhos com CLP. Esta seo apresenta duas formas para facilitar o entendimento do sequenciamento a ser seguido na elaborao de um programa.

Endereo do ClP
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 Q0.2

Smbolo
B1 B2 BE S7 M1

Descrio
Chave liga Tipo NA Chave desliga Tipo NF Chave emergncia Tipo NF Contato rel trmico NF Contator Motor M1

6.3.1 Ligar, manter ligado e desligar


Trata-se de uma forma de elaborar programas utilizando selos lgicos em cada linha do programa. Esse procedimento facilita o trabalho dos programadores sem muita experincia em programao de CLPs, por ser de fcil entendimento e possibilitar a construo de lgicas simples. De incio, vamos levar em conta as seguintes variveis: Varivel A: responsvel por ligar determinada sada digital. Varivel B: responsvel por desligar determinada sada digital. Varivel C: sada digital ligada por A e desligada por B. Completando o descritivo, consideremos que as variveis A e B so energizadas quando so pressionadas as botoeiras A e B, respectivamente. A leitura do estado da varivel C justamente o que define se essa varivel deve manter-se ativa ou no. Apresentam-se, a seguir, a linha de programao (figura 6.1) que executa essa tarefa e sua anlise. 119

6.2 Descritivo de funcionamento


Com o mapa de variveis de entrada e sada definido, o prximo passo entender o funcionamento desejado do processo. O processo pode ser: Descritivo O projeto descrito funo por funo de forma textual para que todas as possibilidades de funcionamento da automao estejam previstas no documento. Grfico O projeto descrito por f luxos de operao (f luxograma), definindo a sequncia lgica na qual o programa deve ser executado. Em geral, apresentado quando se sabe o objetivo a ser alcanado, mas no exatamente quais as formas de atuao e aquisio de informao da planta. 118

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.1
Linha de programao bsica.
Varivel A Varivel B Varivel C

ausncia de pea ou a cortina de luz for invadida, o processo de descida ou subida com o motor da furadeira acionado deve ser interrompido. Esse processo somente pode ser reiniciado com as condies iniciais de operao garantidas (subindo quando interrompido na subida e descendo quando interrompido na descida). A figura 6.2 mostra o esquema de um sistema de furao de peas em que tal conceito pode ser estudado. Figura 6.2
S7 S2 M1 M2 S4

Varivel C

Sistema de furao de peas.

Quando a botoeira A acionada, considerando que a botoeira B encontra-se em repouso, a varivel A torna-se verdadeira, garantindo a continuidade lgica para o acionamento da varivel C. Dado que a varivel C agora verdadeira, sua leitura em paralelo com a varivel A ainda garante a continuidade lgica na varivel C. Essa situao agora se mantm independente do status da varivel A. No entanto, basta que a varivel B seja falsa, isto , que a botoeira B seja acionada, para interromper a continuidade lgica na varivel C e desligar todo o circuito. Para quem conhece o funcionamento de um selo lgico, no existe muita novidade nesse descritivo. Agora analisemos essas variveis de maneira mais crtica. Consideremos as condies para que a varivel C no seja somente uma botoeira, mas sim um conjunto de operaes, sensores ou estados de memria que, quando todos forem verdadeiros, devam executar determinada ao ou determinado acionamento. Um exemplo clssico o acionamento de sistemas mecnicos como prensas e furadeiras. Apresenta-se, a seguir, o descritivo de funcionamento de um projeto desse tipo de forma didtica, no levando em conta detalhes mais aprofundados que devem ser observados em sistemas de segurana de mquinas operatrizes com operao humana. O projeto deve obedecer s seguintes condies: Para que a furadeira desa e execute sua funo de furar a pea, ambas as mos do operador devem estar acionando as botoeiras B1 e B2. O sensor de pea tem de ser acionado, indicando que existe uma pea a ser furada. A rea de segurana protegida por uma cortina de luz, sensor S2, no pode ser invadida. O sensor de incio de curso S4 deve estar acionado, indicando que a furadeira se encontra na posio inicial do processo. A botoeira de emergncia e o sensor S7 de sobrecarga do motor no podem estar acionados. Nessas condies, a lmpada L1 deve acender e o contator de acionamento de descida do motor deve ser acionado. Quando o sensor S3 acionado, o contator que propicia a descida da furadeira deve ser desligado e o contator que propicia a subida do conjunto devr ser acionado. O motor da furadeira tem de ser desligado quando o sensor S4 for acionado novamente. A qualquer momento em que uma das botoeiras do operador for desacionada, S7 apresentar sobrecarga, S1 detectar a 120

L1

L2

BE

S3

B1 S1 B2

Podemos destacar como dispositivos de entrada: B1 Botoeira esquerda de acionamento. B2 Botoeira direita de acionamento. S1 Sensor de pea. S2 Cortina de segurana. S3 Sensor de fim de curso. S4 Sensor de incio de curso. BE Boto de emergncia. M1 Contator de avano da furadeira. M2 Contator de recuo da furadeira. S7 Sensor de sobrecarga. L1 Lmpada de indicao ligada. L2 Lmpada de indicao desligada. Apresentadas as variveis de entrada e sada, o mapa de variveis pode obedecer descrio mostrada na figura 6.3. 121

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.3
mapa de variveis de entrada e sada.

A lgica 2 (figura 6.5) trata do procedimento de descida do conjunto furadeira. Garantidas as condies iniciais pela memria (M0), existindo a pea a ser furada, detectada pelo sensor 1 (I0.3), o sensor de fim de curso (I0.4) no est acionado, pois no haver movimento vertical do conjunto, uma vez que ele j se encontra na posio final e o contator ligado ao recuo (Q0.1 MOT RECUO) no est acionado. A memria (M3), que indica prxima pea, no pode estar habilitada (essa varivel ser explicada na lgica 6). Garantidas essas condies, estando o mecanismo em sua posio inicial, indicada pelo sensor incio (I0.5), a sada (Q0.0) ser acionada, energizando o contator que propicia o avano do conjunto e, em paralelo, o acionamento da furadeira. Toda essa anlise garante o acionamento dos motores de descida e da furadeira, mas no que eles permanecero ligados. Dado o incio da descida do conjunto, o sensor de incio j no estar ativo, pois o conjunto no estar mais na posio inicial. Dessa maneira, necessrio criar uma lgica que faa com que, uma vez iniciado o processo de descida e furao da pea, ele continue nesse sentido at que o sensor de fim de curso seja acionado. O selo lgico, em paralelo com esse sensor feito com a prpria sada (Q0.0), que garante a continuidade do processo. Existe ainda uma terceira instruo, a memria (M1), comentada na lgica 4, que assegura o procedimento de descida em caso de interrupo momentnea do processo. O sensor de fim de curso (I0.4) exerce a funo do desligar no esquema ligar, manter ligado e desligar.

Uma vez configurado o mapa de entradas e sadas, pode-se iniciar a elaborao do programa. Vale ressaltar que existem vrias solues para o mesmo problema, e cada programador pode encontrar outras formas de elaborao. Seguindo a ideia do ligar, manter ligado e desligar, as linhas de programa podem ser descritas como apresentado a seguir. A primeira lgica desenvolvida (figura 6.4) tem a funo de energizar a memria zero (M0) quando todas as condies iniciais de funcionamento da ferramenta so verdadeiras, ou seja: No existe um boto de emergncia pressionado (BE). O operador est pressionando B1 e B2 simultaneamente. O sensor de sobrecarga no abriu, ou seja, no est em sobrecarga (SENS SOBR). A rea do sensor de cortina de segurana S2 no foi invadida (SENS CORT). Temos a seguinte leitura dessa lgica: todas as variveis lidas para garantir a continuidade lgica do processo so essenciais, ou seja, a situao necessria para desligar a memria (M0) a prpria ausncia de qualquer um dos sinais lidos. As instrues apresentadas so necessrias para manter energizada a varivel, no sendo preciso selar essa sada nem programar lgica especfica para desativar o selo.

Figura 6.5
procedimento de descida do conjunto furadeira.

Lgica 002: M0 OK FUNCIO I0.3 SENSOR 1 I0.5 SENS INIC I0.4 SENS FIM Q0.1 MOT RECUO M3 PROX PEA Q0.0 MOT AVAN

Q0.0 MOT AVAN

M1 MEM AVAN

Figura 6.4
primeira lgica: energizar m0.

Lgica 001: I0.0 BE I0.1 B1 I0.2 B2 I0.6 I0.7 SENS SOBR SENS CORT M0 OK FUNCIO

A lgica 3 (figura 6.6) apresenta uma soluo para o procedimento de subida do conjunto. Ainda garantidas as condies iniciais pela memria (M0) e existindo a pea a ser furada, detectada pelo sensor 1 (I0.3), a lgica aguarda que o sensor de fim de curso (I0.4) seja acionado. Quando acionado o sensor, essa instruo garante a interrupo da continuidade lgica na sada (Q0.0) do procedimento de descida do conjunto. Uma vez que a descida esteja desabilitada na lgica 2, a mesma instruo que examina se essa varivel est em zero na lgica 3 assegura, com o acionamento do sensor de fim de curso, o acionamento do contator responsvel pela subida do conjunto. Fazendo novamente a anlise do ligar, manter ligado e desligar, todas essas instrues garantem o incio do processo de subida, mas no que ele se mantenha assim depois de iniciado, pois o sensor de fim de curso automaticamente desabilitado quando esse processo se inicia. Por isso, 123

122

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.6
procedimento de subida do conjunto furadeira.

necessrio que o selo lgico esteja em paralelo com esse sensor, fazendo com que o processo de subida continue at que a lgica seja interrompida com o acionamento do sensor de incio de curso (I0.5). Esse sensor exerce a funo do desligar no esquema ligar, manter ligado e desligar.

A descrio da lgica 5 (figura 6.8) semelhante da lgica 4, porm, faz com que o conjunto recue quando as condies de operao estiverem restabelecidas. A principal diferena entre as duas lgicas que o boto de emergncia garante, na 5, que a memria seja acionada e, na 4, que ela seja desligada. interessante que a mquina retorne posio inicial mesmo que o processo ainda no tenha sido completado. Voltando anlise do ligar, manter ligado e desligar, as botoeiras pressionadas com o acionamento do motor de recuo ou o acionamento do boto de emergncia asseguram que a memria seja energizada. A prpria memria de recuo faz com que ela se mantenha energizada, e o acionamento do sensor de incio de curso garante o desligamento da memria.

Lgica 003: M0 OK FUNCIO I0.3 SENSOR 1 I0.4 SENS FIM I0.5 SENS INIC Q0.0 MOT AVAN Q0.1 MOT RECUO

Figura 6.8
memria de recuo (m2).

Q0.1 MOT RECUO

M2 MEM RECUO Lgica 005: I0.1 B1 I0.2 B2 Q0.1 I0.5 MOT RECUO SENS INIC M2 MEM RECUO

Figura 6.7
memria de avano (m1).

A lgica 4 (figura 6.7) tem a funo especfica de memorizar se o conjunto est na situao de descida no instante em que algum evento que interrompa o processo ocorrer. Se as botoeiras B1 e B2 forem acionadas e o contator de descida energizado, a memria de avano (M1) ser energizada. Tal sequncia faz parte da lgica ligar. Essa memria permanecer nessa condio graas ao selo lgico feito pelo prprio endereo (M1), exercendo a funo do manter ligado at que o sensor de fim de curso (I0.4) ou o boto de emergncia (I0.0) seja acionado, ambos (sensor de fim de curso e boto de emergncia) fazendo parte da lgica desligar, da proposta inicial comentada. A memria (M1) garante que o procedimento de descida, uma vez interrompido na lgica 2, continue at que uma nova condio de parada ocorra ou at que o conjunto termine o procedimento, acionando, assim, o sensor de fim de curso.

M2 MEM RECUO

I0.0 BE

Lgica 004: I0.1 B1 I0.2 B2 Q0.0 I0.4 MOT AVAN SENS FIM I0.0 BE M1 MEM AVAN

A lgica 6 (figura 6.9) bloqueia o processo de descida, depois que o conjunto desceu e subiu, executando a funo de furar a pea. Conforme comentado na lgica 2, o endereo de memria (M 3) ser verdadeiro se os botes B1 e B2 e tamb o contador de recuo estiverem acionados. Essas trs instrues verdadeiras garantem continuidade lgica no contador (C01), predefinido para totalizar um pulso de entrada e acionar sua sada uma vez que a situao esteja atendida. A sada enable do contador ser verdadeira enquanto o sensor de incio de processo no estiver acionado e as duas botoeiras liberadas, garantindo que o operador utilizar as mos para substituir a pea que foi furada por outra que ainda no foi. Ou seja, a ausncia das mos do operador nas botoeiras B1 e B2, mais o fato de a mquina estar na posio inicial faz com que o reset do contador seja acionado e que a memria (M3) volte ao estado desligado, permitindo um novo ciclo de processo. 125

M1 MEM AVAN

124

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Lgica 006: I0.1 B1 I0.2 B2 Q0.1 MOT RECUO Counter C0 CU I0.1 B1 I0.2 B2 I0.5 SENS INIC R 1 E M3 PROX PEA

Essa tcnica consiste basicamente em definir bits que correspondam aos passos da sequncia de funcionamento ou estados do programa. Os passos so nveis lgicos que determinadas entradas ou sadas devem encontrar de modo a habilitar uma nova etapa do processo. Para que esse novo passo seja obtido, necessrio que ocorram transies, at que um novo passo seja alcanado. Exemplificando de forma prtica: a vlvula que abastece um reservatrio s deve ser desligada quando ele estiver cheio, ou seja, o primeiro passo o reservatrio vazio e a primeira transio encher o reservatrio abrindo a vlvula. O segundo passo o reservatrio cheio, que provoca uma segunda transio, que fechar a vlvula. Vrios so os processos que podem ser montados com essa tcnica, entre eles projetos de esteira transportadora de caixas com cilindros expulsores. Com o sistema descrito na figura 6.11, pode-se aprofundar a anlise dessa tcnica de programao. Figura 6.11
CIL2

Figura 6.9
bloqueio do processo de descida.

Figura 6.10
Acionamento das lmpadas.

A lgica 7 (figura 6.10) um simples complemento que garante o acionamento da lmpada 1 (Q0.2) quando um dos contatores estiver acionado, seja na descida, seja na subida. Com a sada complementar (Q0.3) ligada lmpada 2, esta permanecer desligada enquanto a lmpada 1 estiver acionada. Se a lmpada 1 estiver apagada, a lmpada 2 ser acionada, informando que a mquina est parada nesse instante.

Esteira transportadora de caixas com cilindros expulsores.

C2-AV

C2-RC S1

Lgica 007: Q0.0 MOT AVAN Q0.2 LAMP 1

S2

M1 Q0.1 MOT RECUO Q0.3 LAMP 2 C1-AV

C1-RC

CIL1

6.3.2 Passos e transies


A tcnica de programao de passos e transies muito til na elaborao de programas de natureza essencialmente sequencial, ou seja, quando os acionamentos dependem do ponto da sequncia em que o sistema se encontra. Essa tcnica baseia-se no estudo do que deve ocorrer e por quanto tempo, caso o controlador receba alguma informao do processo. recomendada quando a lgica com intertravamento puro se mostra muito extensa, exigindo a criao e manipulao de diversas memrias auxiliares, o que torna o programa como um todo difcil de entender e, no raras vezes, pouco confivel. 126

Sequncia de trabalho do sistema: Quando uma caixa for detectada pelo sensor S1, o motor M1 deve ser acionado e o transporte da caixa iniciado. Quando a caixa se aproximar do sensor S2, o motor deve ser desligado e o avano do cilindro CIL1 acionado. Quando o cilindro CIL1 chegar sua posio final, o avano do cilindro CIL2 deve ser acionado. Quando o cilindro CIL2 chegar sua posio final, os cilindros CIL1 e CIL2 devem retornar, habilitando o sistema para um novo ciclo de operao. 127

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Para esse sistema, desenvolveremos a sequncia de passos da tabela 6.2. Passo


1 (passo inicial)

Acionamentos realizados
Nenhum

Mudana de passo (transio)


Sensor S1 atuado

Passo seguinte
2

Descrio
Aguarda caixa ser depositada na cabeceira da esteira. Movimenta a esteira e aguarda a caixa chegar cabeceira esquerda, mantendo o movimento da esteira. Para o movimento da esteira e aciona a elevao da caixa. Mantm a elevao da caixa e aciona o cilindro de expulso. Recua cilindros pneumticos e retorna ao passo inicial.

apenas cinco memrias. Recomenda-se reservar maior quantidade de memrias que os passos do programa, mesmo que muitas delas no sejam utilizadas, pois serviro para futuras expanses no sistema. Reserva-se, assim, os primeiros 16 bits da memria para os passos do sistema. A tabela 6.3 mostra a alocao dos passos e das memrias. Passo
1 2 3 4 5 ... 14 15 16 PAS1 PAS2 PAS3 PAS4 PAS5 ... PAS14 PAS15 PAS16

Smbolo
M0 M1 M2 M3 M4 ... M13 M14 M15

Memria

Tabela 6.3
Alocao dos passos e das memrias do sistema

Movimento da esteira motor M1

Sensor S2 atuado

Avano do cilindro elevador CIL1 Mantm avano do cilindro elevador CIL1 Avano do cilindro expulsor CIL2 Recuo dos cilindros de elevao e expulso recuo dos cilindros CIL1 e CIL2

Avano do cilindro CIL1 concludo sensor C1-AV atuado Avano do cilindro CIL1 concludo sensor C1-AV atuado Avano do cilindro CIL2 concludo sensor C2-AV atuado Recuo do cilindro CIL1 concludo sensor C1-RC atuado Recuo do cilindro CIL2 concludo sensor C2-RC atuado

Tabela 6.2
Sequncia de passos

Pela sequncia, possvel perceber que cada passo do programa corresponde a um ponto em que dada ao deve ser tomada, seja a execuo ou a interrupo de uma instruo, seja a espera de determinada condio. Dessa maneira, durante todo o ciclo de funcionamento do programa, apenas um estado da sequncia permanece ativo por vez, garantindo o comportamento preciso e confivel do sistema. Podemos utilizar a definio de que cada passo do programa corresponde a um bit. Os passos so executados de forma sequencial; o primeiro deles deve ser o primeiro da sequncia lgica definida no programa e pr-requisito de anlise para os subsequentes. Nessa tcnica, comum a padronizao com o uso das instrues set e reset, vistas no captulo 5, ou seja, em cada transio, devemos ressetar o passo dado e setar o seguinte. Como exemplo, implementaremos o programa da esteira transportadora de caixas. O objetivo descrever o programa em Ladder do sistema, utilizando a tcnica de passos e transies para o desenvolvimento da sequncia de operaes. Cada passo do programa corresponder a uma memria do CLP. Portanto, o passo inicial para programar a alocao das memrias que correspondero aos passos. No exemplo apresentado, h apenas cinco passos, logo sero necessrias 128

Uma vez definidos os sensores e atuadores do sistema, tal informao tambm deve estar definida no mapa de entradas e sadas, conforme mostra a tabela 6.4. Sensores
S1 S2 C1-AV C2-AV C1-RC C2-RC

Tabela 6.4
mapa de entradas e sadas (I/O)

Descrio
Sensor de caixa 1 (caixa presente = nvel lgico 1) Sensor de caixa 2 (caixa presente = nvel lgico 1) Sensor cilindro 1 (posio mxima de avano = nvel lgico 1) Sensor cilindro 2 (posio mxima de avano = nvel lgico 1) Sensor cilindro 1 (posio mxima de recuo = nvel lgico 1) Sensor cilindro 2 (posio mxima de recuo = nvel lgico 1)

Memria
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5

Atuadores
M1 CIL1 CIL2

Descrio
Contator de acionamento do motor 1 da esteira (liga motor em 1) Vlvula solenoide para o cilindro 1 (avano em 1, recuo em 0) Vlvula solenoide para o cilindro 2 (avano em 1, recuo em 0)

Memria
Q0.0 Q0.1 Q0.2

129

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Declaradas as variveis e as memrias vinculadas aos passos do programa, pode-se comear a escrev-lo. A primeira linha (figura 6.12) utilizada para fazer o programa assumir o passo inicial quando nenhum outro passo estiver selecionado. Portanto, quando nenhum passo estiver selecionado, aciona-se o passo 1. Figura 6.12
programa para assumir o passo inicial.
1 PAS1 PAS2 PAS3 PAS4 PAS5 PAS1 S PAS2 R PAS3 R PAS4 R PAS5 R

A figura 6.14 ilustra a linha que representa a transio do passo 2 para o passo 3. Essa transio iniciada quando, estando no passo 2, se detecta o acionamento do sensor S2. Lembre-se de que essa transio representa o abandono do passo 2 e o acionamento do passo 3. Figura 6.14
3 PAS2 S2 PAS3 S PAS2 R

Transio do passo 2 para o passo 3.

Seguindo com a lgica, desenvolveremos a linha que representa a transio do passo 3 para o passo 4 (figura 6.15). Essa transio ocorre com a concluso do movimento de avano do cilindro CIL1 no passo 3, ou seja, quando o sensor C1-RC est desligado e o sensor C1-AV acionado durante o passo 3. Figura 6.15
4 PAS3 C1-AV C1-RC PAS4 S PAS3 R

Transio do passo 3 para o passo 4.

Geralmente, os sistemas possuem um boto de reset geral, que retorna o sistema posio inicial. Esse comando de reset geral costuma ser colocado na linha acima, como condio para retorno dos passos ao ponto inicial, e em paralelo com o conjunto de contatos NF em srie (PAS1 a PAS5). Aps essa linha de instrues, ser iniciada a construo dos passos do programa propriamente ditos. Para simplificar o entendimento, vamos escrever as linhas dos passos na ordem: passo 1, passo 2, passo 3 etc. O passo 1 (figura 6.13) apresenta a linha de transio do passo 1 para o prximo passo no caso, passo 2. Tal transio feita quando o sensor S1 est atuado. Portanto, o passo 2 acionado quando o programa est no passo 1 e o sensor S1 ativo. O passo 2 acionado e o passo 1 ressetado. Figura 6.13
Transio do passo 1 para o passo 2.
2 PAS1 S1 PAS2 S PAS1 R

A transio do passo 4 para o passo 5 (figura 6.16) semelhante ltima linha, mas envolve o avano dos cilindros CIL1 e CIL2. Essa transio ocorre quando se tem a confirmao de que CIL1 e CIL2 esto avanados no passo 4. Considerando que o reconhecimento de avano de determinado cilindro dado pelo acionamento de seu sensor de avano mais o desacionamento de seu sensor de recuo, a linha para a transio ser representada como na figura 6.16. Figura 6.16
5 PAS4 C1-AV C1-RC C2-AV C2-RC PAS5 S PAS4 R

Transio do passo 4 para o passo 5.

130

131

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Finalizadas as linhas de transio, deve-se realizar a transio do passo 5 de volta ao passo 1 (figura 6.17), a qual ocorre quando CIL1 e CIL2 esto recuados. Portanto, o acionamento do passo 1 pode ser escrito com o reconhecimento de ambos os cilindros recuados durante o passo 5, sendo o reconhecimento de recuo de um cilindro o acionamento de seu sensor de recuo com o desligamento de seu sensor de avano. A figura 6.17 ilustra a linha para essa transio. Figura 6.17
Transio do passo 5 para o passo 1.
6 PAS5 C1-AV C1-RC C2-AV C2-RC PAS1 S PAS5 R

O cilindro CIL2 acionado no passo 4, tendo como ltima linha a da figura 6.20. Figura 6.20
9 PAS4 CIL2

Acionamento do cilindro CIL2.

6.4 Testes, simulaes e alteraes


grande o nmero de softwares de programao de CLPs que permitem a simulao dos programas elaborados, porm, so genricos e limitados. No procedimento de teste e simulao de um programa, devem ser consideradas com rigor as caractersticas dos dispositivos de entrada que sero utilizados no projeto fsico. Uma das causas de erros de programao no levar em conta a variedade de tipos de dispositivos de entrada, como chaves e botes pulsantes, chaves e botes que possuem contatos normalmente fechados, chaves de duas posies (que se mantm na posio) etc. Os softwares de simulao normalmente disponibilizam chaves biestveis para o acionamento de entradas digitais. Essas chaves so de operao retentiva e podem confundir os que se iniciam nessa tarefa de programao Ladder. Considerando que as chaves disponibilizadas pelos softwares so retentivas, a simulao de uma botoeira no retentiva, por exemplo, nada mais do que o acionamento e o desacionamento da chave disponibilizada pelo software, ou seja, a gerao de um pulso na entrada digital em teste. Cabe alertar que ocorrem erros de simulao quando essa chave acionada e esquecida pelo programador, simulando que o operador da mquina est o tempo todo com a botoeira pressionada. Essa situao pode camuflar possveis erros de lgica, como a necessidade de insero de selos lgicos na programao. Outro erro comum usar instrues invertidas quando se precisa elaborar um programa com chaves ou sensores NF. Para garantir a continuidade lgica de uma linha de programa quando o dispositivo NF est em situao normal de operao, deve-se utilizar a instruo NA (| |), pois a chave que garante energia entrada digital e, por consequncia, torna a instruo NA verdadeira na lgica construda. Simular um dispositivo NF em um software de simulao iniciar o programa com a chave fechada. Quando pressionada, a chave NF se abre, interrompendo a continuidade lgica na linha de programao que utiliza uma instruo NA monitorando tal varivel. Simulaes devem ser feitas com cautela e dificilmente substituem um teste final na liberao do projeto.

Toda a sequncia de transies concluda com a linha da figura 6.17, restando somente elaborar as linhas de acionamento de cada dispositivo em seu respectivo passo. O motor M1 acionado no passo 2, conforme mostra a figura 6.18. Figura 6.18
Acionamento do motor m1.
7 PAS2 M1

O cilindro CIL1 acionado nos passos 3 e 4, como ilustra a figura 6.19. Figura 6.19
Acionamento do cilindro CIL1.
8 PAS3 PAS4 CIL1

132

133

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

6.5 Liberao de projeto


INPUT OUTPUT 02 03 .... 24 V 00 01 .... 0V

Figura 6.22
00 01

O sucesso na liberao de um projeto est diretamente atrelado qualidade da produo do projeto, no que se refere identificao dos componentes, sua descrio tcnica, aos diagramas unifilares indicando claramente em que porta do CLP cada sensor ou atuador vai ser ligado etc. Todo o processo de teste, incluindo o monitoramento das variveis, a energizao de contatores e o reconhecimento de sensores, deve ser feito antes de o circuito de potncia ser energizado. Tal processo pode durar dias, semanas ou meses, mas de vital importncia para garantir que todas as possveis falhas sejam investigadas e, se existirem, corrigidas. Essa etapa garante a integridade fsica dos operadores e do processo durante os testes e durante a operao do sistema.

Esquema eltrico de ligao no CLp do projeto de motor trifsico com reverso.

S0

S1

S2

Q0

K0

K1

6.6 Projetos para estudo


6.6.1 Motor trifsico com reverso
Ser elaborado um programa para o CLP que implemente a partida direta de um motor trifsico com reverso. O esquema eltrico apresentado na figura 6.21, e a ligao no CLP, na figura 6.22. O mapeamento das entradas e sadas utilizado pode ser observado na figura 6.23. Figura 6.21
Esquema eltrico de partida de motor trifsico com reverso.

Figura 6.23
mapeamento das entradas e sadas do projeto de motor trifsico com reverso.

R S T

S0 Q0 S2

K0

S1

K1

A soluo proposta descrita a seguir. Lgica 1 (figura 6.24) (I0.0) inicia todo o processo de energizar a sada (Q0.0). Isso ocorrer desde que: a chave S2 (tipo NF) no esteja pressionada; o rel trmico (I0.3) (NF) no esteja atuado; o boto S1 de reverso no esteja pressionado; e o contator (Q0.1) que aciona o motor no sentido anti-horrio no esteja acionado. Uma vez atuada a sada (Q0.0), o selo lgico sobre a chave S0 mantido at que uma das demais condies citadas no seja mais vlida.
Lgica 001:

S2

Q0 K0 K1

Q0

Figura 6.24
Acionamento do motor no sentido horrio com S0.

K1

K1

M 3 K0 N K1

I0.0 LIGA S0

I0.2 DESL S2

I0.3 REL Q0

Q0.1 MOTOR S1

I0.1 LIGA S1

Q0.0 MOTOR S0

Q0.0 MOTOR S0

134

135

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.25
Acionamento do motor no sentido anti-horrio com S1.

Lgica 2 (figura 6.25) De maneira anloga lgica 1, o que define esse sentido de rotao a chave S1 ligada ao endereo (I0.1). Isso ocorrer desde que: a chave S2 (tipo NF) no esteja pressionada; o rel trmico (I0.3) no esteja atuado; o boto S0 de reverso no esteja pressionado; e o contator (Q0.0) que aciona o motor no sentido horrio no esteja acionado. Uma vez atuada a sada (Q0.1), o selo lgico sobre a chave S1 mantido at que uma das demais condies citadas no seja mais vlida.

Figura 6.27
INPUT 00 01 02 03 .... 24 V OUTPUT 00 01 02 03 .... 0V

Esquema eltrico de ligao no CLp do projeto de carro transportador.

Lgica 002: I0.1 LIGA S1 I0.2 DESL S2 I0.3 REL Q0 Q0.0 MOTOR S0 I0.0 LIGA S0 Q0.1 MOTOR S1

S1

S2

S3

K1

K2

Q0.1 MOTOR S1

Figura 6.28
mapeamento das entradas e sadas do projeto de carro transportador.

6.6.2 Carro transportador


Ser desenvolvido o programa do CLP para controle de um carro transportador. O carro transportador deve funcionar da seguinte maneira: o operador pressiona o boto S1 para dar o comando de avano do carro. Na posio inicial (recuada), o sensor fim de curso S2 permanece atuado. Uma vez pressionado o boto S1, o carro inicia seu movimento de avano, por meio do contator K1. Ao atingir o fim da trajetria, o sensor fim de curso S3 acionado, momento no qual o movimento de avano interrompido e o movimento de recuo acionado pelo contator K2, automaticamente. O carro transportador continua seu movimento de retorno at que o sensor fim de curso S2 seja acionado de novo, quando o carro transportador deve parar. Caso o carro transportador encontre-se parado no meio da trajetria, o operador tem de pressionar o boto S1 para que ele recue. A representao do processo ilustrada na figura 6.26; e a ligao dos dispositivos ao CLP, na figura 6.27. O mapeamento das entradas e sadas utilizado pode ser observado na figura 6.28. Figura 6.26
Representao do processo.
Lgica 001: I0.0 BOTO S1 S3 S2 Q0.0 K1 CONT Avano (k1) Retorno (k2) I0.1 I0.2 SENSOR S2 SENSOR S3 Q0.0 K1 CONT

A soluo proposta descrita a seguir. Lgica 1 (figura 6.29) O acionamento do motor no sentido avano ocorre quando o boto S1 pressionado, desde que o sensor S2 esteja acionado, at o momento de acionamento de S3. O selo lgico garantido por (Q0.0).

Figura 6.29
Lgica 1.

136

137

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.30
Lgica 2.
Lgica 002: I0.2 SENSOR S3

Lgica 2 (figura 6.30) (Q0.1) o contator responsvel pelo retorno do carro acionado quando, em movimento, o carro aciona o sensor S3. Aps interrupo de energia, quando o carro se encontra no meio do caminho, deve-se pressionar S1 para que ele retorne posio inicial. O selo lgico mantido pela prpria sada (Q0.1), at que o carro atinja a posio inicial.
1 2
I0.1 SENSOR S2 Q0.1 K2 CONT

Tabela 6.5
Tabela de estados dos semforos

Estado
Verde Amarelo

Semforo avenida A

Semforo avenida B
Vermelho Vermelho Verde Amarelo

3 4

Vermelho Vermelho

Q0.1 K2 CONT

Ao sair do estado 4, os semforos retornam ao estado 1.


Q0.1 K2 CONT I0.1 I0.2 SENSOR S2 SENSOR S3 I0.0 BOTO S1 OUTPUT 00 01 02 03 04 05 .... 0V

Q0.0 K1 CONT

Figura 6.32
Esquema eltrico de ligao no CLp do projeto de semforos.

6.6.3 Semforos
Ser desenvolvido um programa no CLP para controle dos semforos de um cruzamento de duas avenidas (figura 6.31). A mudana dos sinais dos semforos feita por temporizao. Os semforos permanecem em cada estado por um perodo de 5 segundos. Os estados dos sinais so apresentados na tabela 6.5; o esquema de ligao dos dispositivos no CLP, na figura 6.32; e o mapeamento das sadas utilizado, na figura 6.33. Figura 6.31
Cruzamento e semforos.

VD-A

AM-A

VM-A

VD-B

AM-B

VM-B

Luz vermelha

Semforo A

Semforo B

Luz vermelha

Luz amarela

Luz amarela

Luz verde

Luz verde

Figura 6.33
AVENIDA A SEMFORO B

mapeamento das sadas do projeto de semforos.

AVENIDA B

SEMFORO A

138

139

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

A soluo proposta descrita a seguir. Lgicas 1 e 2 Geram um pulso de incio do processo em (M1) sempre que o CLP for iniciado em condies normais de operao (figura 6.34). Preveem situao de queda de energia, no sendo necessrio um boto de start para o processo ser inicializado.

Lgica 4 Uma vez acionada a lmpada vermelha do semforo A, contam-se 5 segundos para que a lmpada verde do B se apague e a amarela do B seja acionada (figura 6.36).

Figura 6.36
Lgica 4.

Figura 6.34
Lgicas 1 e 2.

Lgica 004: Q0.0 VERM A E T1 Q Q1.2 VERD B R Q1.1 AMAR B TON S

Lgica 001: M0 M1

Lgica 002: M1 M0 S

Figura 6.35
Lgica 3.

Lgica 3 Uma vez que o processo seja iniciado por (M1) ou reiniciado por (M11), a lgica define a situao inicial de ligar a lmpada vermelha do semforo A e a verde do B, apagando a vermelha do B e a amarela do A (figura 6.35).

Lgica 5 Uma vez acionada a lmpada amarela do semforo B, contam-se 5 segundos e a lgica, ento, segue apagando a lmpada amarela do B e a vermelha do A e acendendo a vermelha de B e a verde de A (figura 6.37).

Figura 6.37
Lgica 5.

Lgica 005: Q1.1 AMAR B T2 E Q Q1.1 AMAR B R Q1.0 VERM B S Q0.0 VERM A R Q0.2 VERD A S

Lgica 003: M11 Q0.0 VERM A S M1 Q1.2 VERD B S Q1.0 VERM B R Q0.1 AMAR A R

TON

Lgica 6 Uma vez acionada a lmpada vermelha do semforo B, contam-se 5 segundos para que a lmpada verde do A se apague e a amarela do A seja acionada (figura 6.38). 140 141

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.41
Lgica 006: Q1.0 VERM B E 5 T3 Q Q0.2 VERD A R Q0.1 AMAR A S

O esquema de ligao no CLP apresentado na figura 6.41; e o mapeamento das entradas e sadas utilizado, na figura 6.42.

Esquema de ligao no CLp do projeto de transportadora verso 2.

TON

INPUT 00 01 02 03 04 05 06 07 10 11 12 24 V

OUTPUT 00 01 02 03 04 .... 0V

Figura 6.38
Lgica 6.

Lgica 7 Ao final de um ciclo, aps 5 segundos que a lmpada amarela do semforo A foi acionada, a memria (M11) aciona o processo da lgica 3, reiniciando o ciclo por tempo indeterminado (figura 6.39).
I0.0 S1 I0.1 S2 I0.2 S3 I0.3 S4 I0.5 CIL 1H I0.6 CIL 1L I0.7 CIL 2H I1.0 CIL 2L I1.1 CIL 3H I1.2 CIL 3L Q0.0 M1

K1

K2

Q0.1 M2

Q0.2 CIL1

Q0.3 CIL2

Q0.4 CIL3

Lgica 007: Q0.1 AMAR A E T4 Q M11

TON

Figura 6.42
mapeamento das entradas e sadas do projeto de transportadora verso 2.

Figura 6.39
Lgica 7.

6.6.4 Transportadora verso 2


O sistema da figura 6.40, composto por duas esteiras transportadoras e trs cilindros pneumticos, foi projetado para o transporte de caixas.
S3 S4 C3-RC C3-AV

Figura 6.40
Transportadora verso 2.

CIL2

C2-RC

C2-AV CIL3

trajetria da caixa S2

S1

M1 C1-AV

C1-RC

CIL1

142

143

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Resumo dos 10 passos e dos respectivos eventos de transio para o projeto transportadora verso 2: 10 Aguarda sensor S1. 1 Liga motor M1 e aguarda sensor S2. 2 Desliga motor M1, avana cilindro CIL1 e aguarda cilindro CIL1 avanado. 3 Mantm avano de cilindro CIL1, avana cilindro CIL2, aguarda cilindro CIL2 avanado e aguarda sensor S3. 4 Liga motor M2 e aguarda ausncia de sensor S3. 5 Desliga motor M2, recua cilindro CIL1, recua cilindro CIL2, aguarda cilindro CIL1 recuado e aguarda cilindro CIL2 recuado. 6 Liga motor M2 e aguarda sensor S4. 7 Desliga motor M2, avana cilindro CIL3, aguarda cilindro CIL3 avanado e aguarda ausncia de sensor S4. 8 Espera 10 segundos. 9 Recua cilindro CIL3 e aguarda cilindro CIL3 recuado. 10 Aguarda sensor S1 (e volta para 1 incio). Com essas informaes, pode-se desenvolver o programa em Ladder utilizando como auxiliar o diagrama de funcionamento do sistema. O programa atende ao solicitado, de maneira que se observam os detalhes descritos a seguir. Lgicas 1 e 2 Definem que, se nenhum passo est ativo, o primeiro passo do processo o que deve entrar em execuo. O que determina isso a sada da memria (M12). Na figura 6.43 esto representadas duas linhas para essa funo. preciso ficar atento, pois, se o nmero de passos for superior ao nmero de instrues-limite por linha de lgica, ser possvel cascatear todas as instrues de uma primeira linha armazenando seu resultado em uma memria. Nessas condies, em uma segunda linha, adiciona-se essa memria como pr-requisito para o acionamento da segunda.

Lgica 3 A transio para o passo 1 ocorrer com S1 acionado, descartando a possibilidade de o passo 10 ser executado, desde que a memria (M12) de incio do processo esteja ativa ou que o passo 10 tenha sido executado (figu ra 6.44).

Figura 6.44
Lgica 3.

Lgica 003: M12 I0.0 SENS S1 M0 PASSO 1 S M9 PASSO 10 M9 PASSO 10 R

Lgica 4 A transio para o passo 2 ocorrer com S2 acionado, desde que o passo 1 esteja ativo (figura 6.45). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 2.

Figura 6.45
Lgica 4.

Lgica 004: M0 PASSO 1 I0.1 SENS S2 M0 PASSO 1 R M1 PASSO 2 S

Figura 6.43
Lgicas 1 e 2.

Lgica 001: M0 PASSO 1 M1 PASSO 2 M2 PASSO 3 M3 PASSO 4 M4 PASSO 5 M5 PASSO 6 M6 PASSO 7 M7 PASSO 8 M8 PASSO 9 M11

Lgica 5 A transio para o passo 3 ocorrer com CIL1 H acionado, desde que o passo 2 esteja ativo (figura 6.46). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 3.

Figura 6.46
Lgica 5.

Lgica 005:

Lgica 002: M11 M9 PASSO 10


M1 PASSO 2 I0.5 CIL1 H M1 PASSO 2 R M2 PASSO 3 S

M10

M12

144

145

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.47
Lgica 6.

Lgica 6 A transio para o passo 4 ocorrer com CIL2 H e S3 acionados, desde que o passo 3 esteja ativo (figura 6.47). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 4.

Lgica 9 A transio para o passo 7 ocorrer com S4 acionado, desde que o passo 6 esteja ativo (figura 6.50). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 7.

Figura 6.50
Lgica 9.

Lgica 006: M2 PASSO 3 I0.7 CIL2 H I0.2 SENS S3 M2 PASSO 3 R M3 PASSO 4 S

Lgica 009: M5 PASSO 6 I0.3 SENS S4 M5 PASSO 6 R M6 PASSO 7 S

Figura 6.48
Lgica 7.

Lgica 7 A transio para o passo 5 ocorrer com S3 inativo, desde que o passo 4 esteja ativo (figura 6.48). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 5.

Lgica 10 A transio para o passo 8 ocorrer com CIL3 H ativo e S4 inativo, desde que o passo 7 esteja ativo (figura 6.51). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 8.

Figura 6.51
Lgica 10.

Lgica 007:
Lgica 010:

M3 PASSO 4

I0.2 SENS S3

M3 PASSO 4 R M4 PASSO 5 S

M6 PASSO 7

I1.1 CIL3 H

I0.3 SENS S4

M6 PASSO 7 R M7 PASSO 8 S

Figura 6.49
Lgica 8.

Lgica 8 A transio para o passo 6 ocorrer com CIL1 L e CIL2 L acionados, desde que o passo 5 esteja ativo (figura 6.49). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 6.

Lgica 11 A transio para o passo 9 ocorrer com TEMP 10S acionado, desde que o passo 8 esteja ativo (figura 6.52). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 9.

Figura 6.52
Lgica 11.

Lgica 008: M4 PASSO 5 I0.6 CIL1 L I1.0 CIL2 L M4 PASSO 5 R M5 PASSO 6 S

Lgica 011: M7 PASSO 8 M20 TEMP 10S M8 PASSO 9 S M7 PASSO 8 R

146

147

ELETRNICA 6

CAPTULO 6

Figura 6.53
Lgica 12.
Lgica 012: M8 PASSO 9 I1.2 CIL 3 L

Lgica 12 A transio para o passo 10 ocorrer com CIL3 L acionado, desde que o passo 9 esteja ativo (figura 6.53). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 10 e permitir que o processo seja reiniciado na lgica 3.

Lgica 16 O passo 4 ou 6 consiste em acionar o motor M2 (figura 6.57).

Figura 6.57
Lgica 16.

Lgica 016: M3 PASSO 4 M8 PASSO 9 R M9 PASSO 10 S M5 PASSO 6 Q0.1 MOT M2 S

Figura 6.54
Lgica 13.
Lgica 013: M0 PASSO 1

Lgica 13 O passo 1 consiste em acionar o motor M1 (figura 6.54).

Lgica 17 O passo 5 ou 7 consiste em desligar o motor M2, recuar o cilindro 1 e recuar o cilindro 2 (figura 6.58).

Figura 6.58
Lgica 17.

Q0.0 MOT M1 S

Lgica 017: M4 PASSO 5 Q0.1 MOT M2 R

Figura 6.55
Lgica 14.
Lgica 014: M1 PASSO 2

Lgica 14 O passo 2 consiste em acionar o cilindro 1 e desligar o motor M1 (figura 6.55).

M6 PASSO 7

Q0.2 1 CILINDR R Q0.3 2 CILINDR R

Q0.2 1 CILINDR S Q0.0 MOT M1 R

Lgica 18 O passo 7 consiste em acionar o cilindro 3 (figura 6.59).

Figura 6.59
Lgica 18.

Figura 6.56
Lgica 15.
Lgica 015: M2 PASSO 3

Lgica 15 O passo 3 consiste em acionar o cilindro 2 (figura 6.56).

Lgica 018: M6 PASSO 7 Q0.4 3 CILINDR S

Q0.3 2 CILINDR S

148

149

ELETRNICA 6

Figura 6.60
Lgica 19.

Lgica 19 O passo 8 consiste em acionar uma bobina auxiliar depois de esperar 10 segundos (figura 6.60).

Captulo 7

Lgica 019: M7 PASSO 8 E 10 T1 Q M20 TEMP 10S

TON

Figura 6.61
Lgica 20.
Lgica 020: M8 PASSO 9

Lgica 20 O passo 9 consiste em recuar o cilindro 3 (figura 6.61).

Q0.4 3 CILINDR R

Interface Homem-Mquina

150

ELETRNICA 6

CAPTULO 7

Com as IHMs, fcil acrescentar novas telas ou criar novas estratgias de interao operador-mquina, por meio de reprogramao. Alm disso, no h necessidade de refazer a fiao entre a IHM e o processo, nem de acrescentar sinaleiros e instrumentos ao painel. Com relao fiao, basta um par de fios para conect-la por interface serial ou rede de dados ao CLP. Figura 7.1
Simatic panels, da Siemens.

nterface homem-mquina (IHM), ou, em ingls, machine-man interface (MMI), um dispositivo que se comunica diretamente com o CLP, utilizado para visualizar dados do processo que executem funes de monitoramento, controle de mquinas, processos e instalaes industriais. por meio da IHM que o operador pode interagir com o sistema controlado, exercendo uma funo extremamente importante, pois, com as informaes recebidas da IHM, ele pode realizar intervenes que mantenham a segurana, o bom funcionamento e a disponibilidade de servios. Seus principais componentes so: visor (display), teclas e botes para navegao ou insero de dados, barramentos para placas de expanso, portas de comunicao e software. Existem diversas tecnologias de controle, e o interfaceamento entre este e o comando proporciona excelente integrao do operador com a mquina. O controle pode ser por botoeiras, thumbwheels e chaves seletoras para a entrada de dados, alm de sinaleiros, alarmes, instrumentos indicadores de painel e anunciadores para o monitoramento do processo. A opo com os dispositivos citados requer o projeto e a montagem de enormes painis, com grande quantidade de fios conectados planta, diminuindo a flexibilidade no caso de ampliaes da planta e alteraes no processo. Mesmo nas IHMs mais simples, o operador pode monitorar e alterar a maioria dos operandos do CLP. Por meio de telas pr-programadas, ele tem acesso s variveis de interesse, atuando quando necessrio, pois visualiza os alarmes e as falhas ocorridas.

divulgao siemens

Normalmente, as IHMs so programadas pelo mesmo software que programa o CLP. Elas possuem uma ou mais entradas para comunicao, pois, na maioria dos casos, so configuradas como escravas do CLP.

7.1 Tipos de IHM


Existem muitos fabricantes de IHM, porm o software de programao do proprietrio, no havendo padronizao. Isso gera alguns inconvenientes, como o tempo gasto pelo programador na aprendizagem e sua dificuldade em utilizar diversos ambientes. Os diversos tipos de IHMs disponveis no mercado variam em tamanho, nmero e funes de teclas, tipo e tamanho do display, resoluo da tela, tipo de interface, grau de proteo, memria etc. Seria como dizer que para cada aplicao existe uma IHM. 153

H IHMs simples, com poucas linhas de caracteres alfanumricos, LEDs e botes, assim como modelos sofisticados, com displays grficos coloridos e tela sensvel ao toque (touch screen). Os modelos mais simples so adequados para o controle de pequenos equipamentos e os avanados permitem que se criem telas coloridas exibindo diagramas de partes do processo, com indicao das variveis de interesse e possibilidade de atuao por botes virtuais. A funo de IHM tambm pode ser executada por um computador pessoal ou industrial e um programa supervisrio. 152

divulgao siemens

ELETRNICA 6

CAPTULO 7

7.2 Configurao e programao da IHM


As IHMs podem ser configuradas para enviar sinais de atuao ou simplesmente monitorar um sinal, trabalhando no modo de desenvolvimento ou no modo de operao. No modo de desenvolvimento, so criadas as telas grficas e animaes representativas do processo. No modo de operao, so apresentadas janelas animadas que mostram o andamento do processo, alm de possibilitar a captao e o armazenamento de dados, a criao de grficos de tendncias e a gerao de alarmes. De modo geral, a programao dos CLPs e das IHMs feita com ferramentas de plataforma amigvel. A maioria dos softwares existentes no mercado possui assistentes de parametrizao das funes de comunicao em rede, biblioteca de objetos com grfico de barras, indicadores de medidas, seletores, potencimetros, curvas de tendncias e smbolos do tipo bitmap, entre outros. A rea de trabalho relacionada IHM corresponde rea de trabalho do software de programao em que se localizam as principais ferramentas de parametrizao e programao da IHM. O acesso a essa rea varia de acordo com o fabricante do software de programao, porm possvel definir a existncia de trs grupos principais: navegao, evento e alarme.

gReen mamBa/FliCKR.Com

gReen mamBa/FliCKR.Com

gReen mamBa/FliCKR.Com

gReen mamBa/FliCKR.Com

7.2.1 Navegao
Normalmente, utiliza-se um conjunto de pginas para compor determinada aplicao. Ele pode ser usado para mudanas entre processos, seleo de rea de visualizao de dados, modos de operao e tambm para interveno direta do operador no sistema. A rea de navegao tem como principal objetivo a visualizao de parmetros do CLP. Em geral, entre telas do mesmo grupo, criado um link, como mostra o exemplo da figura 7.3, em que as teclas Opo 01 e Opo 02 selecionam o modo de operao do processo. Figura 7.3
Opes exibidas na tela da IHm.

Figura 7.2
Tipos de IHm.

Os tipos mais comuns de IHM so: Frontais com teclado e display de sete segmentos. Frontais de LCD com teclado de funes. Terminais de vdeo. Terminais de vdeo com tela sensvel ao toque. As IHMs costumam ser utilizadas para: Indicar falhas em mquinas e processos. Mostrar status das mquinas e processos. Permitir interveno do operador no processo. Monitorar variveis de processo, como contagem de componentes, tempos de fabricao, temperatura e presso. Esses dispositivos dividem-se em duas categorias: IHMs passivas Monitoram eventos ou status das mquinas e no interferem no processo. Geralmente no possuem processador interno. IHMs ativas Fazem parte do processo e possuem processador interno. Alguns modelos armazenam parte do software aplicativo e conectam-se a diversos CLPs em rede.

7.2.2 Evento
Qualquer mudana nas condies de funcionamento de uma mquina ou processo pode significar um evento, o qual, normalmente, consiste na passa155

154

ELETRNICA 6

CAPTULO 7

gem de um bit qualquer do CLP de 0 para 1. Esse evento deve ser mostrado ao operador, em telas denominadas telas de evento, conforme ilustra a figura 7.4. O menu de configurao da mensagem desse evento apresentado na figura 7.5. Quando ocorrer um evento, a pgina associada a ele ser exibida na IHM. Dependendo do tipo de mensagem recebida, o operador tem de executar tarefas, como reiniciar ou interromper o processo, alimentar ou retirar pea produzida etc. Para sair da tela de evento, ele deve concluir a tarefa e pressionar a tecla indicada. A IHM, ento, volta para a tela de navegao anterior ao evento ocorrido. As telas de evento tambm so organizadas em conjuntos, porm, essa organizao s tem efeito para o operador da IHM, e nenhum para o CLP. Figura 7.4
Telas de evento: (a) secagem, (b) aquecimento e (c) resfriamento.

7.2.3 Alarme
A IHM possui as funes que o operador necessita para comandar e alterar o funcionamento de mquinas ou processos. A tela de alarme mostra que algo imprevisto ou anormal est ocorrendo na mquina, e tal situao pode requerer aes corretivas do operador, evitando um agravamento. Quando um alarme dispara, a tela correspondente quele alarme comea a piscar. Para evitar qualquer risco segurana, a informao exibida na tela deve ser suficientemente legvel, explcita e de interpretao imediata. De acordo com o teor da mensagem recebida, o operador pode ter de intervir rapidamente, acionando um ou vrios botes ou teclas. Essas aes sero facilitadas se os botes ou as teclas estiverem devidamente identificados ou marcados, com smbolos normalizados. Caso ocorram dois ou mais alarmes simultneos, as telas desses alarmes sero mostradas alternadamente na tela da IHM at a interveno do operador. Um alarme caracterizado por um bit e permanecer ligado enquanto o bit estiver em 1. Se o bit for para 0, a tela de alarme ser automaticamente desativada, sem a interveno do operador. Figura 7.6
Sinalizao: tela de alarme piscando.

Figura 7.5
Exemplo de programao de tela de evento.

Figura 7.7
Sinalizao com dois alarmes, que so mostrados alternadamente.

156

157

ELETRNICA 6

CAPTULO 7

7.3 Consideraes sobre a aplicao de IHMs


A aplicao de IHM a um sistema deve levar em conta o conjunto operador, mquina e processo a ser automatizado. Do ponto de vista do operador, consideram-se aspectos baseados em ergonomia, grau de interveno, nvel de segurana, proteo a informaes etc.; do ponto de vista do CLP, aspectos ligados estrutura de dados, estrutura do programa, colocao em funcionamento, evoluo etc.; do ponto de vista do processo, aspectos relacionados sua operao, falhas possveis, estratgias de recuperao de falhas, estratgias de manuteno preventiva etc.

3. Conectar a unidade ao CLP. 4. Ler e escrever na IHM, usando as posies de memria para obter a entrada e a atualizao das telas. 5. Testar exaustivamente as telas de navegao, eventos e alarme. Ao utilizarmos softwares de programao para a criao de pginas de aplicao (sumrio, processo, grficos, alarmes, receitas etc.), muitas vezes temos de proteg-los. Essas pginas ou alguns de seus campos podem ser protegidos ou bloqueados por uma senha (password) contra acessos indevidos ou usurios mal-intencionados. Os sistemas automatizados necessitam de acesso informao certa, no instante certo e no lugar certo. A correta especificao da IHM estabelece a comunicao entre o homem e a mquina, utilizando as solues de mercado de modo simples para o operador e evitando erros de atuao.

7.4 Etapas de um projeto com CLP e IHM


O projeto que utiliza CLP e IHM deve ser executado de acordo com as etapas apresentadas a seguir, para que sejam atingidos os principais objetivos da automao industrial. 1 etapa So especificados os tipos e a quantidade de sensores e atuadores do processo. Essas especificaes definem a segunda etapa. 2 etapa So escolhidos os controladores lgicos programveis, com definio do fabricante, modelo, processador e mdulos que sero utilizados. 3 etapa So definidas as redes de comunicao, os protocolos e o bus. 4 etapa elaborada a definio da IHM, que compreende: Definio da lista das pginas Pgina inicial, sumrio, pgina do processo, janelas pop-up, grficos etc. Definio da navegao entre pginas Botes, zonas sensveis ao toque etc. Definio das informaes a visualizar nas pginas Sinalizadores, valores, curvas, diagramas, alarmes etc. Definio dos comandos a enviar ao CLP Botes, zona sensvel ao toque, digitao de valores etc. A resposta s questes a seguir d subsdios para a correta escolha da IHM: 1. Quais so as informaes necessrias e quem vai utiliz-las? 2. De que maneira essas informaes devem ser disponibilizadas? 3. Como o usurio espera que as informaes sejam apresentadas? 4. Em que momento a informao deve ser disponibilizada ao usurio? 5. Existe operador com necessidades especiais? 6. Ser necessria a utilizao de som? 7. Quais opes devem ser disponibilizadas ao operador? Sabendo o modelo a ser usado e atendendo aos itens que determinam a IHM correta, a prxima etapa a programao da IHM, cujos passos, de maneira geral, so: 1. Criar as telas em um microcomputador utilizando um software para CLP ou prprio para IHM. 2. Fazer o download das telas criadas para o CLP ou IHM. 158

159

Captulo 8

Comunicao em sistemas automatizados

eLeTrniCA 6

CAPTULO 8

Figura 8.2

Outra aplicao o monitoramento da produo, pois no adianta receber ao final do expediente a informao de que a linha de produo est com um problema de preciso em uma das peas se j se comprometeu a qualidade dos itens produzidos. essencial que essa informao chegue rapidamente aos responsveis pelo setor produtivo da indstria para o reparo ser solicitado sem comprometer toda a produo. No cho de fbrica, informaes qualitativas e, muitas vezes, quantitativas do processo so transmitidas aos operadores e monitores da planta industrial instantaneamente por meio de painis e sinaleiros. Podem ser usados, por exemplo: uma lmpada (figura 8.1), para indicar que certa operao est ocorrendo ou no; uma sirene, para alertar os funcionrios sobre a ocorrncia de uma situao potencialmente perigosa; ou um display numrico, para mostrar nveis de produo ou informaes de processo, como a temperatura com que determinado forno est operando naquele exato instante. Figura 8.1
Lmpadas de sinalizao.

Os sinalizadores podem tambm avisar os operadores da necessidade de intervenes de emergncia no processo: o esvaziamento de um reservatrio em momento de emergncia, a parada de uma mquina por medida de segurana durante um procedimento de manuteno etc. Essas atuaes de emergncia podem ser executadas por meio de painis eltricos com botoeiras de comandos (figura 8.3). Figura 8.3
Painis eltricos com botoeiras.

aLterfaLter/ShutterStock

innimo de agilidade e preciso, a automao industrial passou a ser uma necessidade na maioria das indstrias. Ela pode, por exemplo, coletar dados instantaneamente em uma linha de produo e lev-los mesa da diretoria, possibilitando uma rpida tomada de deciso em uma negociao a informao til e necessria no momento certo.

aLterfaLter /ShutterStock

Dejan Lazarevic /ShutterStock

162

163

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

As IHMs so teis, ainda, na sinalizao e atuao de equipamentos do processo produtivo (figura 8.4). Figura 8.4
IHm monitorando localmente um processo.

Aos gestores do processo, no interessa saber a temperatura do forno, se a bomba necessita de manuteno ou se a prensa est com vazamento de leo, mas sim os recursos disponveis (energia, matria-prima, gua etc.), seu consumo, a produo, a carteira de pedidos, a quantidade de produtos estocados, entre outros. Nesse caso, os dados do cho de fbrica devem ser filtrados, organizados e, posteriormente apresentados aos gestores para que analisem as informaes e possam tomar decises. Como vimos, as informaes precisam circular entre os vrios nveis do processo produtivo. Este captulo trata das redes de comunicao empregadas em automao e suas caractersticas.

8.1 Redes de comunicao


bALONCICI /SHUTTERSTOCK

A necessidade de exportar dados do processo local para pontos distantes, seja por questes de segurana ou de reduo do custo operacional, seja simplesmente por comodidade ou simplificao no processo, levou criao das redes industriais. Elas garantem a transmisso de informaes relativas ao processo, de maneira rpida, em ambiente eletromagneticamente ruidoso, entre dois ou mais pontos. As redes industriais surgiram com o advento da computao na indstria, pois at ento, o monitoramento a grandes distncias s podia ser feito com sistemas analgicos baseados em loop de corrente. No sistema de loop de corrente, o transmissor uma fonte de corrente (figura 8.6) e a amplitude da corrente proporcional ao sinal que est sendo transmitido. A grande vantagem da transmisso em corrente que, independentemente da queda de tenso nos condutores, a corrente a mesma em qualquer ponto do loop. Assim, a corrente no receptor a mesma que no transmissor. Se empregarmos uma fonte de tenso, o sinal recebido pelo receptor ser o sinal enviado, menos a queda de tenso na resistncia do fio, mais o rudo induzido pela radiao eletromagntica dos equipamentos. De incio, utilizou-se o padro de 0 a 20 mA; posteriormente, o de 4 a 20 mA, que oferece como vantagem a possibilidade de deteco de interrupo no loop. Se a corrente for nula, o receptor reconhece que o cabo est interrompido. Figura 8.6
Circuito de um loop de corrente.

Assim como a informao local importante em certas reas de uma empresa, a informao centralizada de processos mais complexos, como os de refinaria, siderurgia e indstrias qumicas, tambm so de grande importncia. Nesse tipo de sistema, as informaes sobre o que est ocorrendo na planta so enviadas para pontos seguros e distantes do local do processo. Elas so centralizadas em salas de controle (figura 8.5) e monitoradas, 24 horas por dia, por operadores treinados, que devem saber exatamente o que fazer em situaes que estejam fora do programado. Figura 8.5
Sala de controle.

bRANISLAvpUdAR /SHUTTERSTOCK

transmissor

receptor

Com o passar do tempo e o avano da tecnologia, surgiram diversos meios fsicos que possibilitaram reduzir distncias entre pontos de monitoramento, 165

164

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

assim como a ideia de incluir vrios pontos de medio em uma mesma rede de comunicao. No entanto, grande parte das comunicaes feitas em ambientes industriais baseada em comunicao serial com um ou mais pares de fios metlicos. Alm da forma como as informaes so enviadas e recebidas pelo meio fsico (protocolo de comunicao), as redes diferem entre si pelo prprio meio fsico (e sua imunidade a campos de induo eletromagntica, ambientes corrosivos etc.). Sabemos que capas emborrachadas com ncleos isolados envoltos em filme metlico garantem rigidez mecnica ao cabo, estanqueidade e imunidade eletromagntica. Atualmente, a quantidade de dados que podem ser enviados em um nico par de fios (que, no passado, s possibilitava o envio de informaes de um nico transdutor) imensa. A integridade dos dados garantida pela utilizao de protocolos de comunicao especficos. Outro meio fsico utilizado em redes de comunicao industrial a fibra ptica. Sua aplicao de maneira serial, ou seja, uma nica fibra capaz de enviar informaes, bit a bit, a um receptor no ponto de monitoramento. As vantagens do uso da fibra ptica, em comparao com o par de fios tranados, so a imunidade ao rudo eletromagntico e a maior capacidade de transmisso. A figura 8.7 ilustra um link bidirecional com duas fibras.

bricantes de hardware para automao j possuem interfaces de comunicao com circuitos pticos em seu hardware original, como mostram os exemplos da figura 8.8.

Figura 8.8
Transceivers.

wIKImEdIA.ORg

Figura 8.7
Rede de comunicao em fibra ptica.

Radiofrequncia, ou sistema wireless, o meio de comunicao que tem sido utilizado na indstria em processos de monitoramento e atuao secundria, por suas caractersticas e questes de segurana. Esse sistema depende de grande conhecimento tcnico dos que trabalham na implantao da rede e ser tratado na seo 8.3. A rede de comunicao industrial normalmente estruturada em nveis, com funes distintas, conforme a figura 8.9. Figura 8.9
SUPERVISO E GERENCIAMENTO

Sinal eltrico transmitido ao transceiver B

Sinal eltrico recebido pelo transceiver B

Nveis hierrquicos de uma rede de comunicao industrial.

Transceiver A
Fibra ptica Foto emissor

Transceiver B
Foto receptor

Foto receptor Fibra ptica

Foto emissor

CONTROLE E MONITORAMENTO

Sinal eltrico recebido pelo transceiver A

Sinal de resposta eltrico ao transceiver A

CONTROLADORES, LEITORES E ATUADORES

No mercado existem equipamentos que convertem sinais eltricos em pticos, chamados de transceivers ou conversores de fibra ptica. No entanto, alguns fa166 167

wIKImEdIA.ORg

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

O nvel mais alto responsvel por supervisionar as operaes, efetuar anlises crticas quanto produtividade e abrangncia de produtos, alm de tratar de questes de otimizao. As informaes que chegam a esse nvel permitem que gerentes e supervisores de rea programem paradas ou fluxos produtivos de acordo com as diretrizes da empresa. Os computadores nas salas de controle centralizam as informaes e conectam as redes industriais s redes corporativas, podendo gerar dados para faturamento, grficos de qualidade e ndices de produo, graas possibilidade um mesmo computador ter interfaces fsicas de redes industriais e redes Ethernet. O nvel intermedirio possui os dispositivos responsveis pela operao da planta. Nele esto os CLPs, os computadores industriais e as IHMs, comunicando-se entre si e com os sensores e atuadores. Parte dessa comunicao feita pelos barramentos de campo (em ingls, fieldbus). O terceiro e ltimo nvel composto pelos sensores e atuadores ligados diretamente ao processo. Estes so os maiores responsveis por coletar dados da produo e informar como, quando e onde determinadas aes devem ocorrer. A comunicao entre todos os dispositivos e componentes desses trs nveis imprescindvel para o objetivo final da automao: realizar operaes de maneira automtica e segura para os operadores envolvidos no menor tempo possvel, gerando maior lucratividade para a empresa. Considerando a interligao dos equipamentos de controle e os dispositivos de ponta, ou seja, sensores e atuadores, possvel definir duas topologias bsicas de instalaes. Na primeira topologia, normalmente chamada de CLP central, cada sensor e atuador so ligados diretamente a um CLP. Nessa configurao, o CLP se mantm conectado rede de comunicao industrial para enviar informaes do processo ao nvel superior, apontando dados produtivos e disponibilizando informaes instantneas nas IHMs da planta (figura 8.10). Desse modo, cada dispositivo ligado ao CLP por um par de fios. Em grandes instalaes, isso pode representar enorme concentrao de cabos e longas distncias a serem percorridas pela fiao, tornando necessrios protees mecnicas e suportes. A manuteno corretiva pode ser um problema, dependendo da instalao que foi feita. Por ser um modelo relativamente simples de implementar para baixa densidade de pontos, ainda muito utilizado em indstrias de pequeno e mdio portes ou em plantas maiores, porm antigas. A segunda topologia a rede descentralizada de controle (figura 8.11), utilizada em processos mais complexos ou com necessidade de cobertura de grandes reas e distncias e alta densidade de pontos de monitoramento. Nesse tipo de planta, comum encontrar barramentos de campo, que nada mais so do que redes de comunicao especficas para processos industriais. Por meio dos barramentos de campo, os CLPs podem conversar entre si e com os dispositivos que possuem entradas e sadas para atuar no processo. 168

Figura 8.10
modelo de ligao com CLp central.

rede

IHM

Tambm chamados de controladores de campo, blocos de entrada e sada ou simplesmente blocos de I/O (input/output), esses dispositivos podem coletar dados dos sensores ligados a eles e disponibilizar a informao em pacotes ao CLP. Tais pacotes, uma vez recebidos e decodificados pelo CLP, permitem que este saiba o que ocorreu na planta industrial, possibilitando a anlise e atuao sobre a situao, seja por atuadores diretamente ligados a ele, seja por outros blocos de sada ligados ao barramento. Cada CLP pode tornar-se responsvel por uma parte do processo e enviar aos demais apenas informaes de interesse comum. Essa topologia de vrios CLPs interligados ser abordada na seo 8.4. A caracterstica de aquisio descentralizada por barramentos de comunicao, que agora passamos a chamar de redes industriais, reduz significativamente a quantidade de cabos entre as localidades da planta (figura 8.11). Dessa maneira, com o emprego de tecnologia mais avanada e de maior custo, possvel simplificar a instalao, alm de facilitar a manuteno e o remanejamento do processo. Diversos so os fabricantes e as tecnologias utilizadas na comunicao no cho de fbrica. Normalmente, a tecnologia fsica est atrelada ao protocolo de comunicao que vai ser usado na rede industrial, assunto abordado a seguir. 169

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

Figura 8.11
modelo de ligao descentralizada.

interessante citar os fatores de anlise que costumam ser utilizados na escolha de um protocolo de comunicao industrial em novas instalaes: Custo do hardware. Nmero de pontos de entrada e sada permitidos pela interface eltrica. Distncia fsica mxima suportada pela interface eltrica. Tempo de resposta. Facilidade de parametrizao. Meio fsico: possui imunidade a rudo ou permite a utilizao de interface ptica (para locais que no permitem sinais eltricos, como plantas prova de exploso). Alguns exemplos de fabricantes de equipamentos para automao industrial e os protocolos que normalmente disponibilizam em seus CLPs: Rockwell protocolos Devicenet; Controlnet; Ethernet/IP. Siemens protocolos AS-I; Profibus DP, PA, FMS; Profinet. Schneider protocolos Modbus; Modbus Plus; Modbus TCP. Outros fabricantes protocolos Interbus; CAN; SDS; DNP3; ARCnet.

REDE DE COMUNICAO DE DADOS

8.2 Protocolos de comunicao


Diversos so os protocolos de comunicao utilizados na indstria. Pode-se dizer que um protocolo de comunicao um idioma no qual dois ou mais equipamentos conversam. Fazendo uma analogia para melhor entendimento, uma pessoa que fala apenas em portugus no consegue conversar com outra que fale em russo. O mesmo ocorre com CLPs que trabalham com protocolos de comunicao diferentes. O protocolo de comunicao um conjunto de regras definidas em que consta o formato no qual a mensagem deve ser transmitida entre os participantes da rede. A simbologia e os caracteres usados para questionar sobre certo evento ou responder a determinada questo e a velocidade com que essa informao flui de um lado a outro, por exemplo, so detalhes que devem ser padronizados em um protocolo. Os protocolos necessitam de um meio fsico que permita a interligao desses dispositivos na velocidade e condies exigidas pelo fabricante, possibilitando a construo de uma rede de comunicao. Tais informaes normalmente so transmitidas ou questionadas de forma serial, ou seja, bit a bit, por meio de sinal eltrico ou ptico. Em geral, protocolo e meio fsico so ditados pelo fabricante. No incio dos anos 1980, surgiram diversas tecnologias no padronizadas de diferentes fabricantes, cada um deles definindo a sua. Na dcada seguinte, com o crescimento desse mercado, a padronizao comeou a ser considerada, pois os clientes queriam trabalhar com o melhor produto do fabricante A com o melhor produto do fabricante B, e ambos os fabricantes tinham protocolos distintos. Foi nesse perodo que surgiram as primeiras iniciativas de padronizao. 170

Outras grandes empresas de automao industrial, como Honeywell, ABB, Emerson Electric, Invensys, Yokogawa, Mitsubishi, GE e Omron, tambm empregam a maioria dos protocolos de comunicao citados. A seguir, so apresentadas as propriedades dos principais protocolos usados atualmente.

8.2.1 Protocolo Modbus


Criado em 1979 para a comunicao entre controladores da Modicon, de simples configurao e manuteno. Por ser um protocolo aberto, desde o incio teve fcil penetrao no mercado e continua sendo bem-aceito, por sua simplicidade e certa robustez na troca de dados entre os dispositivos. Trs verses so mais comuns: o Modbus RTU, o Modbus Plus e o Modbus TCP/IP. O Modbus RTU (Remote Terminal Unit, ou Unidade Terminal Remota) traz o conceito de visualizao remota de dados. Normalmente, utilizado para a comunicao dos CLPs com os blocos de E/S e com os instrumentos eletrnicos inteligentes, como rels de proteo, controladores de processo, atuadores de vlvulas, transdutores de energia e outros. O meio fsico usado o serial RS-232 ou RS-485 (padro serial eltrico que trabalha com comunicao diferencial entre dois fios), podendo tambm ser empregado com conversores seriais fibra ptica em uma velocidade de at 230 kbps (quilobits por segundo). Muitas vezes, o RTU utilizado em CLPs de pequeno porte, fornecendo informaes do processo a softwares de superviso em salas de controle, ou mesmo em IHMs locais que possuem o protocolo Modbus tambm nativo. Esse protocolo permite que um CLP mestre interrogue at 32 blocos de E/S, considerados dispositivos escravos. 171

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

O Modbus Plus uma verso do protocolo RTU melhorada em alguns pontos, possibilitando que CLPs que trabalham em Modbus conversem entre si durante a execuo do processo. Tambm pode trabalhar com blocos de E/S e outros dispositivos de ponta, como rels de proteo e diversos controladores. O meio fsico o serial RS-485 com taxas de transmisso de at 1 Mbps (megabits por segundo). O Modbus TCP/IP utilizado para comunicao entre sistemas de superviso, CLPs e alguns modelos de blocos de E/S. O protocolo Modbus encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido por redes Ethernet. Trata-se de uma adaptao do protocolo Modbus RTU utilizando interface Ethernet, em vez das tradicionais interfaces seriais. Com isso, os limites de distncia esto diretamente relacionados ao alcance das interfaces Ethernet. A topologia usada em redes Modbus pode ser observada na figura 8.12. Figura 8.12
Topologia utilizada em redes modbus.

estar parametrizados com os valores de endereo esperados, ser realmente dispositivos discretos ou analgicos e estar preparados para responder de acordo com a mensagem formatada pelo protocolo, conforme previamente programado no dispositivo mestre Modbus. O dispositivo mestre dessa rede pode enviar mensagens para um escravo especfico ou uma nica mensagem para que todos os dispositivos da rede leiam e entendam o que foi pedido. Esse tipo de envio em massa a todos os escravos da rede normalmente contempla aes que devem ser sincronizadas no tempo. Um exemplo a leitura de temperatura em 64 pontos analgicos distintos (8 blocos de E/S com 8 entradas de temperatura cada um). No instante em que o escravo recebe a informao de ler e armazenar temporariamente esse valor, ele o far para posterior consulta do mestre e ento consolidar toda a informao recolhida ao longo de alguns ciclos de varredura. A comunicao entre um mestre e um escravo obedece a algo semelhante ao fluxo apresentado na figura 8.13. Figura 8.13
Fluxo de comunicao entre mestre e escravo no modbus.

Mestre envia: Endereo em que deve responder. Cdigo da funo a ser executada. Bytes de dados. Cdigo para verificao de erro.

MODBUS TCP MODBUS TCP Conversor MODBUS PLUS MODBUS TCP MODBUS PLUS

MESTRE

ESCRAVO

MODBUS RTU

MODBUS RTU

Escravo responde: Endereo em que est respondendo. Cdigo da funo aceita. Dados correspondentes. Cdigo para verificao de erro.

Durante a comunicao em uma rede Modbus, o protocolo determina como o dispositivo mestre deve questionar o dispositivo escravo, ou seja, instrues para verificar se o escravo est ativo ou no, se o escravo possui valores discretos (digitais) ou analgicos e como decodificar a informao recebida. Em resumo, a programao do mestre corresponde a dizer quais blocos ele vai ler, em quais endereos e qual contedo deve esperar como resposta. Isso tem de ocorrer de maneira coordenada, pois os blocos ou dispositivos escravos, por sua vez, devem 172

Na transmisso do mestre, os bytes de dados tm informaes para o escravo, incluindo qual registrador inicial deve responder e a quantidade de registros que tm de ser lidos, ao passo que o campo de verificao de erro permite ao escravo validar os dados que recebeu do mestre. Na resposta do escravo, o cdigo de funo repetido de volta para o mestre, juntamente com os bytes de dados que possuem a informao solicitada ao escravo. Se alguma falha na aquisio do dado ocorrer, o cdigo da funo modificado para indicar esse erro e os bytes de dados contero um cdigo que descrever o erro. A verificao de erro permite ao mestre validar os dados recebidos. 173

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

8.2.2 Protocolo Profibus


O Profibus foi desenvolvido em 1987 na Alemanha por uma associao de 21 companhias, a fim de criar um barramento de campo. Em 1995, foi fundada a Profibus International, englobando 22 entidades espalhadas pelo mundo, com o objetivo de promover esse protocolo de comunicao aberto. O Profibus possibilita interligar no s a parte de controle da planta por meio do gerenciamento dos blocos de E/S e outros CLPs, como tambm dispositivos de outros controles externos ao processo, mas pertinentes planta industrial. A figura 8.14 d uma ideia de como e onde utilizado o protocolo Profibus na comunicao entre dispositivos de uma planta industrial. Figura 8.14
Interligao de dispositivos utilizando o protocolo profibus.
Micro Profibus em TCP/IP, usando interface eltrica Ethernet

Fornecedores de hardware tambm disponibilizam conversores, conhecidos como gateways (portas de acesso), que servem de dispositivos de interligao entre os padres a serem utilizados, por exemplo, o conversor Ethernet para RS-485 e conversores RS-485 para fibra ptica. Esses gateways decodificam a informao de um meio fsico e a transmitem em outro, mantendo a rede sempre atualizada e os caminhos alternativos disponveis para alguns fluxos de dados que o processo exige. Assim como outros protocolos, o Profibus uma famlia, com pequenas variaes entre os diversos tipos. Destacam-se: Profinet (Profibus for Ethernet) Utilizado na comunicao entre CLPs e PCs usando Ethernet-TCP/IP por meio de uma interface Ethernet. Profibus FMS (Fieldbus Message Specification, ou Especificao de Mensagem no Barramento de Dados) Tambm empregado em comunicao entre CLPs e PCs, porm, por meio de interfaces seriais dedicadas de alta velocidade. Profibus DP (Decentralized Peripherals, ou Perifricos Descentralizados) Usado na comunicao com drivers de motores, blocos de E/S, transdutores, analisadores, controladores, entre outros. Profibus PA (Process Automation, ou Automao de Processos) Utilizado na comunicao com transmissores de presso, nvel, vazo, temperatura e vlvulas de controle. Usa como meio fsico as interfaces eltricas com nvel de potncia adequado para permitir sua instalao em reas classificadas. AS-I (Actuator Sensor Interface, ou Interface Sensor/Atuador) Empregado na comunicao com sensores e atuadores discretos (on/off ). Utiliza um gateway entre o Profibus DP e o AS-I para acesso a esses atuadores. A seguir, so apresentados detalhes das interfaces de comunicao fsicas usadas no Profibus.

CLP

7 4 1
Home

8 5 2 0

9 6 3

Help ESC ACK Shift INS DEL TAB ENTER

IHM P Padro PC
.

RS-485

Bridge (ponte)

Rede prova de exploso

Rels de els Controladores proteo PID Rede de Manufatura

Blocos de E/S

Medidores V Vlvulas Medidores de vazo proporcionais de presso Rede de Processo

Padro RS-485
Cabo par tranado com malha. Taxas de 9 600 bps (distncia de 1 200 metros) a 12 Mbps (distncia de 100 metros). Topologia fsica em barramento com terminadores. At 32 dispositivos. Com um repetidor, permite mais 32 dispositivos. Com o uso mximo de quatro repetidores, chega a 126 dispositivos em uma mesma rede. Conectores de interligao tipo DB9 para padro IP20. Conectores circulares especficos para IP65 ou IP66.

O protocolo Profibus pode ser usado em nveis superiores de acesso, na parte de administrao da informao de cho de fbrica, por meio do Profibus Ethernet, tambm conhecido como Profinet; em nveis inferiores, gerenciando ou controlando dispositivos de processo, como rels de proteo, controladores PID, blocos de E/S, vlvulas, medidores e outros; e em conversores eletro-pticos, empregando fibras pticas como meio de transmisso e recepo de dados em reas classificadas, ou seja, que tenham risco de exploso. O protocolo subdivide os elementos em dispositivos de manufatura e de processo, de acordo com o tipo de dados que sero enviados e recebidos por meio das interfaces. 174

Padro MBP (Manchester Coding Bus Powering, ou Barramento de Cdigo Manchester)


A codificao Manchester uma das formas de garantir a integridade de um sinal transmitido em uma rede de comunicao. 175

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

Cabo par tranado com malha. Transmisso sncrona com taxa de 31,25 kbps. Topologia fsica em barramento e/ou rvore. Segmentos com at 32 dispositivos. Com um repetidor, permite mais 32 dispositivos. Com o uso mximo de quatro repetidores, chega a 126 dispositivos em uma mesma rede. Intrinsecamente seguro.

CAN Open. CAN Kingdom. SAE J1939. As especificaes do protocolo CAN detalham partes da camada fsica e da camada de enlace dos dados a serem transmitidos entre os controladores. A parte fsica, como conectores e cabos, aberta aos usurios dessa tecnologia. A principal utilizao do CAN em aplicaes industriais em processos cclicos e sincronizados, ou seja, uma vez definida a plataforma CAN de comunicao, cabe aos usurios e programadores definir qual sequncia e quais prioridades devem existir entre esses dispositivos. Os protocolos Devicenet, SDS, CAN Open, SAE J1939 e CAN Kingdom, mesmo baseados no CAN, possuem caractersticas bem definidas no que se refere a especificaes de cabeamento e conexo dos dispositivos que compem essa rede. As principais caractersticas das mensagens no protocolo CAN so: Segmentao para transmisso de mais bytes. Identificador de 11 bits com 2 048 tipos diferentes de mensagens. Taxas de 1 Mbps at 40 metros e 50 kbps em 1 km. Barramento com at 64 ns. Uso da tecnologia do chip CAN. Identificador de dados (0 a 8 bytes). A rede CAN trabalha no modelo produtor-consumidor, que, em resumo, trata a questo da comunicao com a seguinte ideia: se algum precisa de uma informao, necessrio providenci-la; de outro lado, se uma informao disponibilizada na rede, algum vai precisar dela. Esse raciocnio define que no existe um nico mestre ou uma forma de comunicao predefinidos. A figura 8.15 mostra um caso em que um pacote de dados (produto) enviado rede e um ou mais dispositivos o utilizam para processar ou interagir localmente no processo (consomem o pacote).

Fibra ptica
utilizada em ambientes com muito rudo eltrico, com necessidade de vencer grandes distncias ou ainda para redundncia. Entre suas caractersticas esto ser imune interferncia eletromagntica e permitir o isolamento entre duas redes distintas, ou seja, se um lado da rede interligada por fibra ptica receber uma descarga eltrica e se danificar, a rede do outro extremo da comunicao ptica no ser danificada. Os conversores de fibra decodificam o sinal RS-485 em ptico.

8.2.3 Protocolo CAN


O protocolo CAN (Controller-Area Network, ou Rede de Controladores de rea) foi desenvolvido pela Bosch na dcada de 1980, para a interligao dos sistemas de controle eletrnicos dos automveis. Originalmente usado para a troca de dados em veculos motorizados, exigindo extrema velocidade, nos anos 1990 passou a ser utilizado tambm na comunicao de dispositivos industriais, em barramentos internos de mquinas e equipamentos mais complexos e em dispositivos que demandavam a velocidade que a interface possibilitava, alm de ter vrias utilizaes em IHMs. Esse protocolo permite o acesso a mltiplos mestres, ou seja, todos os dispositivos da rede podem transmitir solicitaes de consulta ou respostas a qualquer outro dispositivo. Dessa maneira, no existe um endereo especfico para cada dispositivo, ou seja, o transmissor envia a mensagem para todos os ns simultaneamente. No entanto, cada mensagem contm certo nmero de bits identificadores usados para definir a prioridade no acesso ao meio. Tal liberdade de trfego pode gerar colises e, nesse caso, as regras de prioridade devem ser definidas pelo programador. Existe um bit especfico na transmisso que define o nvel de prioridade que o pacote tem no trfego. Se um pacote de informao possui prioridade 5 e outro, prioridade 2, em uma ordem crescente o pacote com prioridade 2 seria transmitido, enquanto o de prioridade 5 teria de aguardar o trmino dessa transmisso. Desse modo, identificadores com menor valor binrio so de prioridade mais alta. A arquitetura multimestre tem efeito positivo na disponibilidade da rede, pois a falha de um controlador no leva ao colapso do barramento. Outros protocolos que utilizam a especificao do CAN: Devicenet, ou Rede de Dispositivos. Smart Distributed System (SDS), ou Sistema Inteligente Distribudo. 176

Figura 8.15
gerao e consumo de produtos na rede CAN.

PRODUTOR DO PACOTE A Escrita local

CONSUMIDOR DO PACOTE A Leitura local

CONSUMIDOR DO PACOTE A Leitura local

Imagem da varivel local Barramento de comunicao

Imagem da varivel local

177

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

ALFREd bONdARENKO /SHUTTERSTOCK

8.2.4 Protocolo Devicenet


Desenvolvido pela Allen-Bradley, empresa do grupo Rockwell Automation e lanado em 1994, o Devicenet, ou Rede de Dispositivos, oferece uma arquitetura integrada no formato produtor-consumidor, pois baseia-se no protocolo CAN. Por se tratar de um protocolo aberto, outros fabricantes tambm utilizam esse padro com o intuito de compatibilizar seus produtos a essa rede muito difundida nas indstrias. Consiste em uma arquitetura de rede que permite a leitura, a atuao e a configurao de dispositivos ligados a ela (figura 8.16). Esse protocolo utilizado na interligao de CLPs e IHMs e na comunicao com atuadores on/off, inversores de frequncia e chaves de partida eletrnica. Figura 8.16
barramento de comunicao devicenet, compatvel com CAN.
INgvAR bjORK/SHUTTERSTOCK

Figura 8.17
modelos de cabos para devicenet.

A topologia de distribuio na figura 8.18 exemplifica como os dispositivos so instalados em uma rede Devicenet na indstria.
DISPOSITIVO CAN V L SH H +V

ULKASTUdIO/SHUTTERSTOCK

Figura 8.18
Exemplo de rede devicenet e especificao dos cabos.

Vias de Comunicao Blindagem Vias de Alimentao BARRAMENTO DE E/S - PADRO CAN OU COMPATVEL

Cabo grosso Cabo fino

Fonte de alimentao

A rede Devicenet utiliza dois pares de fios em seu barramento, um deles para comunicao e o outro para alimentao dos dispositivos. Usa corrente contnua na alimentao, e os cabos possuem blindagem externa aos pares com fita de alumnio e uma segunda blindagem geral por malha tranada com fio de dreno. Existe uma padronizao nas cores dos fios: o par de alimentao vermelho (V+) e preto (V), e o par de comunicao, branco para o sinal chamado de CAN High e azul para o CAN Low. Com diversos modelos de cabos para diferentes aplicaes na indstria, os cabos so conhecidos como tronco ou grosso (dimetro de 12,5 mm), fino (dimetro de 7 mm) e flat, cada qual com aplicaes especficas de utilizao. Os cabos podem ser visualizados na figura 8.17. 178 179

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

Outras caractersticas da rede Devicenet so: Topologia fsica em barramento. Linhas tronco e derivaes com resistores de terminao de 121 . Tm a funo de evitar a reflexo dos sinais e devem ser ligadas entre os terminais de comunicao (par azul e branco). Conexo de at 64 elementos. Insero e remoo de ns a quente, ou seja, sem a necessidade de desconectar a alimentao da rede. Taxas de transmisso de dados da ordem de 125 a 500 kbps. Existe uma relao entre o comprimento de cabo e a velocidade de transmisso de dados que deve ser observada em novas instalaes ou mesmo na manuteno e substituio de cabos. A tabela 8.1 apresenta esses dados para consulta. Tabela 8.1
Relao tipo de cabo versus taxa de transmisso e velocidade de barramento

importante destacar algumas caractersticas do Hart: Possibilita o acesso remoto a todos os parmetros e diagnsticos do instrumento. Permite o suporte a instrumentos multivariveis, ou seja, instrumentos que trabalham com mais de uma grandeza no mesmo dispositivo. Disponibiliza informaes do estado do dispositivo durante o monitoramento deste. compatvel com a fiao existente para 4-20 mA. Utiliza um padro aberto de comunicao. Possibilita que instrumentos de campo sejam calibrados e aferidos simultaneamente (medidores de presso, vazo, temperatura, nvel, entre outros). O padro de comunicao 4-20 mA largamente utilizado como forma de transmitir uma informao do processo para um elemento de controle ou registro. Apenas uma informao pode ser transmitida, ou seja, tem a caracterstica de uma rede ponto a ponto. Figura 8.19
Sistema de vazo: exemplo de ligao do protocolo Hart.
4-20 mA Controlador Fonte 24 VDC + FC

Tipo de cabo
Cabo grosso Cabo fino Cabo flat Cabo fino Cabo fino

Funo do cabo
Tronco Tronco Tronco Derivao individual Soma de derivaes

Taxa de transmisso 125 kbps


500 m 380 m 156 m

250 kbps
250 m 100 m 200 m 6m 78 m

500 kbps
100 m 75 m 39 m

A configurao dos dispositivos, tambm chamados de ns, baseada em folhas de dados eletrnicos (EDS, Electronic Data Sheets). Fornecidas pelos fabricantes dos dispositivos Devicenet, essas folhas contm descries eletrnicas de como o dispositivo opera e quais os dados e formatos que lhe permitido trocar. O Devicenet tambm possui uma verso Ethernet, o Controlnet, que possibilita a comunicao de dados com dispositivos hierarquicamente superiores rede de controle.

4-20 mA

FT

FV

8.2.5 Protocolo Hart


O protocolo de comunicao Hart (Highway Addressable Remote Transducer, ou, em traduo no literal, Larga Comunicao para Transdutores Remotos Endereveis) um padro industrial para comunicao com instrumentos de processo inteligentes. Criado pela Rosemount na dcada de 1980 e mantido pela Hart Communication Foundation desde 1993, esse protocolo permite comunicao digital simultnea com o sinal analgico de corrente de 4 a 20 mA, ou seja, a grandeza informada digitalmente por um sinal modulado em FSK (frequency shift keying, ou modulao por chaveamento de frequncia) proporcional variao de corrente na malha, de 4 a 20 mA, utilizando o mesmo par de cabos. 180

O sistema de controle de vazo da figura 8.19 exemplifica o tipo de ligao entre o dispositivo de medio e o controlador nesse protocolo. Esse sistema composto por um transmissor multivarivel de vazo (FT), um controlador e indicador de vazo (FC) e uma vlvula de controle (FV); todos eles utilizam o padro 4-20 mA para a transmisso da informao. 181

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

A vazo calculada dentro do transmissor multivarivel enviada ao controlador por um sinal de 4-20 mA. O controlador tem por funo comparar o valor recebido e atuar na vlvula de abertura de acordo com a vazo desejada. O controle da vlvula tambm feito enviando um sinal de 4-20 mA. Mesmo que o transmissor seja capaz de trabalhar com quatro grandezas fsicas predefinidas pelo instalador do dispositivo, apenas uma delas pode ser transmitida pelo sinal de 4-20 mA. Detalhando um pouco mais a comunicao feita por meio do protocolo Hart, apresenta-se a figura 8.20, na qual podemos observar como o sinal digital incorporado ao sinal analgico. Ao sinal de corrente entre 4 e 20 mA adicionado um sinal modulado em frequncia, com amplitude mxima predefinida, em que o valor mdio dessa corrente no interfere na proporcionalidade do sinal de 4-20 mA. A comunicao feita em uma taxa de 1 200 kbps. A modulao feita com sinais senoidais, com amplitudes de corrente da ordem de 0,5 mA de pico. Considerando que o valor mdio de uma senoide zero, verifica-se que a modulao aplicada ao sinal de corrente no tem influncia no valor real transmitido. Figura 8.20
modulao aplicada ao sinal de corrente no protocolo Hart.
20 mA Comunicao Hart ao longo do tempo Sinal digital modulado

Figura 8.21
Topologia de ligao multimestre no protocolo Hart.
Mestre primrio

420 mA

Interface Serial/Hart

Mestre secundrio

Escravo

1 4 mA

Sinal analgico mdio

O dispositivo mestre possui a capacidade de provocar variaes de corrente na linha, modulando o sinal; o escravo faz a parte da demodulao, transformando a corrente em tenso e aplicando essa variao proporcional no dispositivo que est controlando. Durante a resposta, esse processo se inverte: o dispositivo escravo da rede que define o valor de corrente, que, por sua vez, interpretado pelo mestre, que vai analisar, comparar e atuar em algum ponto do sistema quando necessrio.
Tempo

A comunicao em Hart definida com os seguintes parmetros: 1 bit de incio e 8 bits de dados. 1 bit de paridade mpar e 1 bit de parada. 40 bits para endereos universais (redes de maior porte) ou 8 bits para endereos curtos (redes de menor porte). 6 bits para o cdigo de identificao do fabricante. 8 bits para o cdigo do tipo de dispositivo. 24 bits para o cdigo identificador do dispositivo. 4 bits para endereos de 1 a 15. A rede Hart permite tambm a comunicao somente em sinais digitais (modulados em FSK). Nessa situao, a corrente utilizada fixa em 4 mA e comporta at 15 dispositivos interligados. possvel interligar dispositivos com at 3 000 metros de distncia utilizando um par de cabos, com tempo de leitura mdio de 0,5 segundo por dispositivo. 183

Em aplicaes prticas, o Hart usado em comunicaes mestre-escravo, ou seja, um dispositivo questiona e o outro responde ao questionamento. O protocolo tambm permite a utilizao de mais de um mestre, porm, o segundo s assume o controle da comunicao quando percebe que o principal no est operando. Nessa topologia, em geral, o mestre primrio o computador de superviso e o secundrio, um terminal de calibrao e programao que pode ser ligado ao prprio barramento de 4 a 20 mA. Obviamente, o computador deve possuir uma interface que permita a leitura do sinal analgico da rede. A figura 8.21 apresenta uma topologia de rede multimestre conforme descrito. 182

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

As figuras 8.22 e 8.23 apresentam exemplos clssicos da utilizao desse protocolo em automao de sistemas. A figura 8.22 ilustra um exemplo de mestre-escravos utilizando mais de um controle Hart atrelados a um computador que efetua a superviso do sistema. Na figura 8.23, aparece um sistema multiplexado em que vrias leituras ponto a ponto so possveis graas ao chaveamento sincronizado dos pontos a serem monitorados. Figura 8.22
mestre e escravos na topologia Hart.
Mestre primrio

Por fim, vale destacar a existncia de transmissores compatveis com o protocolo Hart que tm por funo tambm o controle de PID (proporcional, integral e derivativo). Com eles, possvel montar redes independentes, apenas com o controlador e a vlvula de controle.

8.3 Wireless na automao


A comunicao wireless (sem fio) caracterizada por um sistema de radiofrequncia, comumente utilizada em 900 MHz ou 2,4 GHz, que estabelece links entre dois ou mais pontos. Esse sistema de rdio recebe o sinal digital de uma interface eltrica, decodifica e condiciona o sinal em ondas de rdio e o transmite a um segundo rdio. O segundo rdio capta o sinal transmitido e o codifica e condiciona a uma interface eltrica que deve estar ligada a um dispositivo destinatrio. Vale ressaltar que essa comunicao bidirecional, ou seja, o rdio que transmite o pacote de dados de perguntas tambm deve receber um pacote de dados de respostas, assim como o rdio que recebe o pacote de dados de perguntas tem de transmitir outro pacote de dados de respostas. Sistemas de comunicao wireless trabalham com interfaces-padro, normalmente do tipo serial ou Ethernet. Como a grande maioria dos protocolos apresentados pode trabalhar com essas interfaces, criou-se a cultura de utilizao desse sistema de transmisso e recepo de dados tambm em reas industriais. Para isso, esses rdios, comercialmente chamados de rdios bases ou repetidoras, tm se adequado aos padres exigidos em ambientes industriais. O sistema wireless pode ser utilizado em topologias ponto a ponto (figura 8.24), em que somente dois pontos de sinais so decodificados em sinais de rdio; ou ponto-multiponto (figura 8.25), em que vrios pontos permanecem interligados, no havendo restrio de acesso entre eles. Figura 8.24
Topologia ponto a ponto em comunicaes wireless.

Fixa em 4 mA

Interface Serial/Hart

Figura 8.23
Sistema multiplexado utilizando Hart.
Canal 1 Mestre primrio M U L T I P L E X A D O R 1 Canal 2 2 Canal 3 3 4 5 Canal 4 Escravo 1

Escravo 1

Escravo 2

Escravo 3

Escravo 4

Fixa em 4 mA

Interface Serial/Hart

Escravo 2 Fixa em 4 mA

Escravo 3

Escravo 4

Rede wireless

CLP Ethernet E Ethernet Rdi b Rdio base 1 Rdi b Rdio base 2 Sensores e atuadores

Canal 5

Escravo 1

Escravo 2

Escravo 3

Escravo 4

Escravo 1

Escravo 1

Escravo 1

Para que no haja problemas de comunicao em redes wireless, importante conhecer dois aspectos bsicos: tipos de antena e rea de cobertura. 185

184

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

Figura 8.27
Exemplo de antena direcional.
CLP E Ethernet Rede wireless Rdi base 5 Rdio b Sensores e atuadores

CLP Rdio base 1 Rdi b Rdi base 4 Rdio b Sensores e atuadores E Ethernet

CLP E Ethernet Rdi b Rdio base 2 Sensores e atuadores Rdi b Rdio base 3 E Ethernet

CLP

Sensores e atuadores

Figura 8.25
Topologia ponto-multiponto em comunicaes wireless.

Os tipos de antena a serem utilizados esto diretamente ligados ao tipo de comunicao que deve ser estabelecido. Basicamente, as antenas omnidirecionais (figura 8.26) possibilitam cobertura radial a partir do ponto em que esto fixas, e as direcionais (figura 8.27) possuem transmisso e recepo em determinado ngulo ao qual esto direcionadas. Ambos os modelos de antenas tambm so classificados pela potncia de transmisso, que est relacionada com a rea ou distncia que se deseja cobrir com esse sinal.

A rea de cobertura desejada um detalhe importante. Em telecomunicaes, existe um estudo denominado site survey. Relativamente complexo, ele analisa a amplitude do sinal na rea desejada em relao ao melhor ponto de transmisso do sinal. Esse estudo costuma ser realizado quando a automao demanda que o sinal esteja disponvel em equipamentos mveis, como pontes rolantes, veculos com automao embarcada e computadores de mo para apontamento de produo na planta. Tal anlise de cobertura feita normalmente por softwares do prprio fabricante do rdio, que, ligado a um computador mvel, efetua leituras de potncia e qualidade do sinal transmitido. Com essa informao mapeada na planta em estudo, possvel efetuar a anlise de viabilidade econmica, bem como se existe ou no a necessidade de instalao de rdios repetidores de sinal para aumentar a rea de cobertura. As principais razes da no utilizao de redes wireless em larga escala na automao industrial so a disponibilidade do sinal, que pode ser comprometida por fatores externos ou mesmo pela qualidade dos produtos, e a segurana dos dados. Vale ressaltar que, em relao disponibilidade do sinal, a tecnologia dos rdios tm evoludo muito nos ltimos anos e, por conta disso, a estabilidade da comunicao j uma realidade em muitas empresas. Quanto segurana dessas redes, com o avano da tecnologia do rdio, tem avanado tambm a tecnologia de encriptao de sinal, ou seja, de criao de chaves de segurana, que, uma vez definidas entre os dispositivos, reduzem a probabilidade de invaso dessas redes.

Figura 8.26
Exemplo de antena omnidirecional.

wIKImEdIA.ORg

8.4 Sistemas multimestre


Muitos dos sistemas de automao necessitam de um controle mais apurado do que ocorre na planta produtiva. Processos qumicos, de fundio, plantas de combustveis e tantos outros processos industriais requerem alto ndice de se187

186

vERybIgALEx /SHUTTERSTOCK

Ethernet

ELETRNICA 6

CAPTULO 8

gurana, visando no apenas a proteger a planta e os operadores, como tambm a minimizar perdas de matria-prima. comum que tais processos possuam sistemas que, em caso de falhas do controlador mestre, um controle secundrio, to poderoso quanto o primrio, assuma o controle da planta produtiva. Nessa situao, alm da necessidade de um hardware robusto, importante que a rede de comunicao de dados possua a capacidade de chavear para um mestre secundrio, em caso de falha do primrio. Alm do protocolo de comunicao, interligaes de hardware possibilitam a rpida deteco da falha e a transferncia de responsabilidade entre mestres. Um exemplo clssico sem grandes necessidades fsicas a utilizao da topologia apresentada no protocolo Profibus DP. Nela, o prprio barramento de dados informa que um mestre deixou a operao, permitindo que o segundo assuma, conforme apresenta a figura 8.28. Nessa figura, possvel notar que os mestres podem ter acesso leitura de todos os escravos (setas em cinza). Na atuao (setas em vermelho), apenas um deles pode assumir a tarefa. Usando o protocolo Token Ring (em verde), somente o mestre que detm o Token pode assumir o uso da rede. Dessa maneira, deve haver um esquema de arbitragem para que se decida quando o Token ser passado ao outro mestre.

Outras tcnicas utilizadas em protocolos se valem do monitoramento de uma varivel do mestre primrio por meio de uma rede de dados secundria, especfica para essa finalidade. Nessa topologia, um CLP mestre secundrio, por exemplo, monitora um bit ou um byte do CLP primrio, que deve ser atualizado constantemente. Caso o CLP primrio tenha algum problema de processamento, no poder atualizar essa varivel e, por consequncia, essa falha, ao ser percebida pelo CLP secundrio, far com que ele assuma o controle at que a situao seja regularizada. Essa tcnica possibilita que sistemas de menor porte executem funes similares quando o barramento de comunicao principal no permitir fazer. A figura 8.29 exemplifica o esquema de interligao entre os dispositivos.

Figura 8.29
Topologia multimestre genrica.

Figura 8.28
Topologia multimestre profibus dp.

Escravo (superviso)

CLP/SDCD/PC

PC industrial

Rede espec ca de monitoramento dos mestres Mestre 1 Mestre 2

Vrios mestres DP podem acessar os escravos com as funes de leituras

toke en token token


Rede de gerenciamento dos escravos Escravo Escravo

24 V

Profibus-PA 31,25 kbit/s

Remote I/O

Di Drivers

Rede de manufatura

Um sistema multimestre consiste de: Mltiplos mestres (classes 1 ou 2). 1 a 124 DP-Slaves no mximo. Max. 126 devices em um mesmo bus .

Dispositivos de campo

Equipamentos PA Eq

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CAPTULO 8

8.5 Topologias utilizadas na indstria


Nesta seo, so discutidas vrias topologias de rede de comunicao utilizadas em automao industrial, com nfase nomenclatura empregada no cho de fbrica. Um aspecto importante a ser abordado a continuidade do servio no caso de falhas nas redes de comunicao, seja por quebra de cabos, seja por falhas nos transmissores da linha. As topologias so apresentadas com um breve descritivo de funcionamento. Vale ressaltar que todas elas permitem a utilizao de interfaces em fibra ptica. Rede em barramento Definida por uma linha comum de dados, permite que os dispositivos sejam ligados em paralelo ao longo dessa linha (figura 8.30). Foi uma das primeiras redes de comunicao utilizadas e tem como ponto fraco o fato de, quando rompido um dos cabos do par do barramento que a configura, todos os dispositivos a partir desse ponto ficarem comprometidos (figura 8.31).

Superviso

Mestre Dispositivos do Escravo 2 desaparecem da Superviso

Figura 8.30
Rede em barramento.

Escravo 1

Escravo 2

Superviso
Rede de manufatura

Mestre

Dispositivos de campo

Escravo

Escravo

Rede de manufatura

Figura 8.31
Dispositivos de campo

Rede em anel Definida pela interligao bidirecional entre os dispositivos que a compem (figura 8.32). O dispositivo de distribuio deve possuir certa inteligncia, ou seja, deve detectar que o sinal que chega sua direita o mesmo que chega sua esquerda e, portanto, deve desconsiderar um deles. Em caso de falha de um dos ramos da rede (figura 8.33), o dispositivo detecta que o sinal chegou somente por um dos lados e o utiliza, tambm informando ao hardware que gerencia o sistema que existe uma falha na rede de comunicao.

Rede em barramento com falha no cabo.

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ELETRNICA 6

CAPTULO 8

Figura 8.32 Rede em anel.


Superviso

Mestre

Rede em anel redundante Asemelha-se rede em anel (figura 8.34). Os dispositivos de distribuio possuem redundncia na comunicao para o caso de falha do dispositivo que a gerencia. Praticamente no existe uma situao de falha na rede de comunicao que faa com que os dispositivos parem de se comunicar. Se houver falha de um dos dispositivos de distribuio, outro assume o controle de maneira automtica e, em geral, transparente ao processo. utilizada em situaes muito crticas de disponibilidade. Gerencia redes de interface tipo Ethernet.

Figura 8.34
Rede em anel redundante.

Superviso

Escravo 1

Escravo 2

Rede de manufatura

Mestre

Dispositivos de campo

Escravo 1

Escravo 2

Figura 8.33 Rede em anel com ramo com falha no cabo.


Superviso Rede de manufatura

Dispositivos de campo Comunicao com o escravo 2 permanece atravs da rede que vem do escravo 1

Mestre

Escravo 1

Escravo 2

Rede de manufatura

Dispositivos de campo

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Referncias bibliogrficas

REFERNCIAS BIBLIOGR FICAS

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Excelncia no ensino prossional


Administrador da maior rede estadual de educao pro ssional do pas, o Centro Paula Souza tem papel de destaque entre as estratgias do Governo de So Paulo para promover o desenvolvimento econmico e a incluso social no Estado, na medida em que capta as demandas das diferentes regies paulistas. Suas Escolas Tcnicas (Etecs) e Faculdades de Tecnologia (Fatecs) formam pro ssionais capacitados para atuar na gesto ou na linha de frente de operaes nos diversos segmentos da economia. Um indicador dessa competncia o ndice de insero dos pro ssionais no mercado de trabalho. Oito entre dez alunos formados pelas Etecs e Fatecs esto empregados um ano aps conclurem o curso. Alm da excelncia, a instituio mantm o compromisso permanente de democratizar a educao gratuita e de qualidade. O Sistema de Pontuao Acrescida bene cia candidatos afrodescendentes e oriundos da Rede Pblica. Mais de 70% dos aprovados nos processos seletivos das Etecs e Fatecs vm do ensino pblico. O Centro Paula Souza atua tambm na quali cao e requali cao de trabalhadores, por meio do Programa de Formao Inicial e Educao Continuada. E ainda oferece o Programa de Mestrado em Tecnologia, recomendado pela Capes e reconhecido pelo MEC, que tem como rea de concentrao a inovao tecnolgica e o desenvolvimento sustentvel.