ESTUDO E SIMULAO DE TCNICAS DE ACIONAMENTO DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.

REZENDE, Joo Paulo Ramos 3 ; SILVA, Alexandre Pereira1 ; COSTA, Daniere Silva 1 ; OLIVEIRA, Rogrio Santos 1 ; FREITAS, Marcos Antnio Arantes2 ; REIS, Alan Kardec2 ; Da SILVA, Wander Gonalves 2 .
1 2

Engenheiro Eletricista pela FEIT/UEMG; Professor do Curso de Engenharia Eltrica, pesquisador e orientador do projeto de final de curso. 3 Graduando do curso de Engenharia Eltrica. REA FAPEMIG: ENGENHARIA ELTRICA 1.0 INTRODUO As mquinas de corrente contnua (MCC) so muito utilizadas para aplicao industrial onde se deseja controle de velocidade e/ou conjugado. As mquinas de maior potncia so geralmente usadas como mquinas ferramenta, prensas para impresso, ventiladores, bombas, etc. Os MCCs so muito utilizados tambm na trao eltrica e locomotivas. As as mquinas de menor potncia so muito usadas como dispositivos de controle, tais como tacogeradores, que so sensores de velocidade, e servomotores utilizados no controle de posicionamento. A compreenso das condies dinmicas de operao das MCCs muito importante no estudo de sistemas eltricos de potncia. Existem no mercado programas computacionais que possibilitam a anlise dos motores a partir de simulaes. Esses programas permitem tambm o correto dimensionamento dos conversores que sero usados no acionamento e eventuais parmetros dos controladores, com a vantagem de no danificar nenhum dispositivo empregado. Nesse trabalho foi usado o software matemtico MATLAB verso 6.5 que permite que parte de sistemas eltricos e manipulaes matemticas sejam simulados de forma integrada. 2.0 MATERIAL E MTODOS O software MATLAB/SIMULINK uma ferramenta muito importante, no s para operaes matemticas, mas tambm para os circuitos eltricos e sistemas eltricos de potncia, onde o comportamento das simulaes se d de maneira muito prxima s situaes reais de funcionamento. Para simular uma das topologias de conversores usados no acionamento das MCCs, ser usado o MATLAB 6.5 que possibilita verificar o comportamento e as particularidades dos conversores, quando dedicados ao acionamento de um motor de corrente contnua. Para isso, foram utilizadas duas malhas de controle (velocidade e corrente), utilizando a tcnica de modulao por histerese, para o controle adequado das chaves de potncia. A mquina utilizada foi submetida s condies de acelerao rpida e imposies de carga no eixo. Para as simulaes, ser utilizado um motor de corrente contnua de 5 HP/240 V, partindo inicialmente da posio de repouso, sem carga aplicada ao seu eixo. O conversor dever fornecer ao motor, um nvel de tenso e corrente suficiente para permitir sua acelerao at que seja atingida a velocidade de 150 rad/s (velocidade de referncia). Aps um tempo igual a 0,4 segundos, ser aplicado um degrau de carga de 20 N.m, e em um tempo de 0,6 segundos, a referncia de velocidade ser de 100 rad/seg. Os parmetros do motor considerado so mostrados na tabela 1. Resistncia de Armadura (Ra) Indutncia de Armadura (La) Resistncia de Campo (Rf) Indutncia de Campo (Lf) Indutncia Mtua entre Campo e Armadura (Laf) Momento de Inrcia (J) Coeficiente de Atrito Viscoso (B) 0,5 ? 0,01 H 240 ? 0,0001 H 1,23 H 0,05 kg.m2 0,02 N.m.s

3.0 RESULTADOS DE SIMULAO A figura 1 apresenta o diagrama de blocos do motor, fonte de potncia e toda a lgica de controle das chaves do conversor. A lgica utilizada para o controle da corrente da mquina foi o controle por histerese, muito utilizado no campo da Engenharia Eltrica especificamente na rea de controle, mostrado na figura 2. Nessa tcnica de modulao, define-se um lao de histerese, ou seja, um valor mximo e mnimo da corrente, a partir da corrente de referncia, onde o conjunto controladores/chave de potncia atuam no sentido de no exceder estes limites. No controlador de velocidade, a velocidade do eixo do motor comparada com um valor de referncia pr-estabelecido e o erro proveniente dessa comparao, tratado por um controlador proporcional integral (PI). A sada do controlador PI d origem ao valor de corrente de referncia a qual o motor ser submetido para alcanar ou manter a velocidade desejada. Para limitar a corrente do motor, foi inserido um saturador para que o nvel de corrente no ultrapasse o valor pr-determinado, no caso 30A. O controlador de velocidade empregado ilustrado pela figura 3.

Fig. 1 Conjunto Converso/Moto de Corrente Contnua, montado no MATLAB/SIMULINK.

Fig. 2 Estrutura do controlador por histerese

Fig. 3 Diagrama do controlador de velocidades

A figura 4 mostra as formas de onda de velocidade do motor, valor rms de tenso de armadura e corrente de armadura. Inicialmente o motor acelerou at 150 rad/s, que o valor de referncia. Logo aps o tempo t=0,6s um novo valor de referncia foi estipulado (100 rad/s) e a velocidade do motor decresce conforme mostrado. A figura 4b mostra a tenso de armadura, que de aproximadamente de 200 Volts. Na figura 4c ilustrado o comportamento da corrente de armadura perante s variaes na velocidade e carga. Na figura 5a evidenciado um detalhe da corrente de armadura e os pulsos mostrados em conjunto (na cor preta). Observa -se que na partida, como a mquina est acelerando, corrente nominal aplicada aos enrolamentos da mquina. Assim, durante esse intervalo a chave encontra-se fechada como indicado. A figura 5b mostra a referncia para a velocidade nos valores de 150 rad/s e 100 rad/s aps t=0,6s. O conjugado eletromagntico mostrado na figura

5c. Como o conjugado diretamente proporcional a corrente de armadura, o comportamento dessas grandezas o mesmo. Isso pode ser visualizado pela comparao entre as figuras 5c e 4c.

c
Fig. 5 a - Velocidade do rotor e pulsos das chaves; b Velocidade de referncia; c Conjugado eletromagntico

Fig. 4 a - Velocidade do rotor; b - Tenso de armadura; c - Corrente de armadura

4.0 CONCLUSES Este trabalho apresentou uma metodologia de simulao para motores de corrente contnua utilizando o software MATLAB/SIMULINK. Foram mostrados os detalhes de construo do sistema simulado e os resultados obtidos pela simulao. Atravs das simulaes, pde-se verificar o comportamento do conversor e da mquina perante as variaes da carga no eixo e alteraes na velocidade do rotor. Os resultados obtidos traduzem o esperado e indicam que as simulaes computacionais possibilitam obter resultados totalmente condizentes com queles que podem ser obtidos experimentalmente. Alm disso, a riqueza dos resultados obtidos possibilitam realizar projetos preliminares confiveis dos conversores que sero empregados no acionamento, sem a possibilidade de dano acidental de componentes eletrnicos. Assim, essa ferramenta bastante til para anlise de diversos tipos de motores e auxilia tambm na melhoria em conversores e parmetros empregados no processo de controle, alm de poder alertar os projetistas contra eventuais comportamentos inesperados. 5.0 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [1] ALMEIDA, Jos Luiz Antunes; ELETRNICA INDUSTRIAL DE POTNCIA. So Paulo, ed. rica, 1986. [2] BARBI, Ivo; ELETRNICA DE POTNCIA. Florianpolis, 3 edio, 2000. [3] MELLO, Luiz Fernando Pereira; PROJETOS DE FONTES CHAVEADAS. So Paulo, ed. rica, 1987. [3] POMILIO, Jos Antenor; ELETRNICA DE POTNCIA. So Paulo, Publicao FEE 01/98, 2002. [4] POMILIO, Jos Antenor; FONTES CHAVEADAS. So Paulo, Publicao FEE 13/95, 2004. [5] RASHID, Muhammed H; CIRCUITOS, DISPOSITIVOS E APLICAES. So Paulo, ed. Makron books, 1999.