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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA

ENGENHARIA ELTRICA
ENGENHARIA DE COMPUTAO




Rosana Soares
rpo_soares@hotmail.com



Belm PA
02\2011
ANLI SE DE SI STEMAS
LI NEARES
Apresent ao e Plano de Ensino da Disciplina
UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares
e2f

NOME DA DISCIPLINA: Anlise de Sistemas Lineares CARGA HORRIA: 90horas
PROFESSORA: Rosana Soares SALA: N245 / Instituto de Tecnologia
E-mail: rpo_soares@hotmail.com
CONTEDO PROGRAMTICO:
Captulo 01 Representao de Sinais
(A) Introduo Objetivos, Cenrios e Conceitos
(B) Tipos de Sinais
(C) Sinais Singulares
(D) Representao de Sinais por Fasor e Espectro
(E) Sinais de Energia e Sinais de Potncia
(F) Densidades Espectrais
Captulo 02 Representao de Sistemas
(A) Introduo Modelagem
(B) Tipos de Sistemas
(C) Resposta Impulsiva
(D) Integral de Convoluo e Integral de Superposio
(E) Funo de Transferncia Senoidal
(F) Estabilidade de Sistemas Lineares Conceito BIBO
Captulo 03 Srie de Fourier e aplicaes a SLIT
(A) Introduo
(B) Srie Trigonomtrica
(C) Srie Exponencial
(D) Linhas Espectrais
(E) Teorema de Parseval
(F) Resposta de SLIT a Entradas Peridicas
Captulo 04 Transformada de Fourier e SLIT
(A) Introduo Definio
(B) Densidade Espectral de Energia
(C) Transformada de Fourier no Limite
(D) Propriedades e Teoremas
(E) Aplicaes em SLIT
Captulo 05 Transformada de Laplace
(A) Introduo Definio
(B) Propriedades Teoremas e Transformadas de Sinais Importantes
(C) Obteno da Resposta de SLIT
Captulo 06 Transformada de Laplace e SLIT
(A) Introduo
(B) Funo de Transferncia
(C) Diagrama de Blocos
(D) Resposta Temporal e Componentes
APRESENTAO E PLANO DE ENSI NO DA DI SCI PLI NA
Apresent ao e Plano de Ensino da Disciplina
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(E) Anlise de Desempenho Dinmico
(F) Estabilidade e Funo de Transferncia
(G) Medidas de Desempenho Dinmico
(H) Desempenho Dinmico de Sistemas de 1 Ordem Sem Zeros
(I) Desempenho Dinmico de Sistemas de 2 Ordem Sem Zeros
(J) Modelagem de SLIT- Estudo de Casos
1. Sistemas Eltricos; 2. Sistemas Mecnicos; 3. Sistemas Eletromecnicos
Captulo 07 Modelagem no Espao de Estados
(A) Introduo
(B) Modelo no Espao de Estados
(C) Matriz de Transio de Estados
(D) Soluo no Domnio do Tempo
(E) Soluo no Domnio da Freqncia
(F) Equao de Estados e Funo de Transferncia.
METODOLOGIA
O contedo programtico da disciplina ser abordado em aulas tericas, 03 vezes por semana.
As aulas sero desenvolvidas atravs de exposio terica, podendo ser complementadas com
estudos dirigidos ou com dinmicas participativas. Em todas as situaes imprescindvel a
participao ativa de todos os envolvidos no processo de ensino-aprendizagem. Sendo assim,
fica a mensagem abaixo, para lembrarmos sempre ao longo do semestre:
Sejamos ativos, exercitando sempre nossa iniciativa, curiosidade e perseverana. A passividade e a
acomodao so as piores inimigas no processo de construo do conhecimento.
Material de Acompanhamento do Curso
Sero fornecidos os textos de acompanhamento do contedo terico a ser apresentado em sala
de aula e as listas de exerccios propostos.
Texto de acompanhamento do contedo terico: Os textos de acompanhamento foram
elaborados para que o aluno possa acompanhar a seqncia dos assuntos abordados em
sala. Contudo, trata-se de um material resumido que pode no conter todos os detalhes
abordados e discutidos em sala, principalmente quando se tratar de exemplos de aplicao,
exerccios de fixao e comentrios originados pela participao da turma durante as aulas.
Observaes importantes explicadas em sala de aula podem ser esquecidas se no forem devidamente
anotadas. Dessa maneira, recomenda-se fortemente que o aluno anote todas as informaes, que julgar
importantes, fornecidas em sala de aula e acompanhe o contedo da disciplina nas bibliografias fornecidas.
Listas de Exerccios: As listas de exerccios a serem propostas ao longo do semestre tm
como objetivo auxiliar o aluno no aprendizado, entendimento e consolidao dos conceitos
envolvidos na disciplina. Sua resoluo fortemente indicada para que as dvidas sejam
identificadas e os conceitos reforados. As solues das listas de exerccios no precisaro
ser entregues, porm sero realizadas atividades em sala de aula onde os alunos, em grupos,
sero convidados a resolver/discutir a soluo das listas, objetivando a socializao do
conhecimento. Dessa forma, para que as atividades sejam produtivas importante que os
participantes procurem resolver a lista previamente, procurando esclarecer as dvidas.
Apresent ao e Plano de Ensino da Disciplina
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O principal objetivo da Lista de Exerccios estimular o raciocnio a cerca dos conceitos adquiridos, no
permitindo que a dvida em um item da disciplina possa comprometer o acompanhamento dos itens
subseqentes pela quebra de sequncia do processo de construo do conhecimento.
AVALIAO
O contedo programtico da disciplina ser avaliado de forma quantitativa e qualitativa na seguinte
proporo: Conceito Final = 100%Nota Quantitativa + Nota Qualitativa
Avaliao Quantitativa ser atribuda pela mdia entre 03 avaliaes, as quais sero realizadas
conforme quadro abaixo.
AVALIAO CONTEDO PESO
1 CAP1; CAP 2 1
2 CAP2; CAP3 E CAP4 2
3 CAP 5;CAP6 E CAP7 2
Observaes importantes
1. A segunda chamada da avaliao quantitativa somente ser permitida ao discente que, por impedimento
legal, doena atestada por servio mdico de sade ou motivo de fora maior, devidamente comprovado,
faltar a avaliao e solicit-la atravs de requerimento direo da FEE em at setenta e duas horas teis
aps a realizao da primeira chamada.
2. A data da segunda chamada dever ser realizada fora do horrio de aula, aproximadamente uma semana
aps a realizao da primeira chamada. O horrio dever ser previamente combinado com os alunos
aptos a realizar a segunda chamada.
Avaliao Qualitativa ser atribuda de acordo com a participao e desempenho do aluno em
atividades dinmicas realizadas em sala e no resultado de pequenas tarefas a serem executadas
dentro e/ou fora da sala de aula.

TABELA DE CONCEITOS:
(EXC)Excelente [9;10] ; (BOM)Bom [7;9[ ; (REG)Regular [5;7[; (INS)Insuficiente [0; 5[; (SF)Sem
Frequncia: com freqncia < 75%; (SAP)Sem Aproveitamento: sem avaliaes.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Ziemer, R.; Trinter, W & Fannin, D - Signals and Systems; Continuos and Discrete,
Publishing Company, 3 edio, 1983. [Livro Texto ]
[2] Lathi B.P. - Sinais e Sistemas Lineares, Bookman, 2 edio, 2007.
[3] Haykin, S., VanVeen, B., Sinais e Sistemas. Editora Bookman, Porto Alegre, 2001.
[4] Girod, B.; Rabenstein, R. Stenger, A. Sinais e Sistemas. LTC, 2003.
[5] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio, LTC, 1998.
[6] Norman S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edio, LTC, 2000.
[7] Richard Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de Controle moderno. 11a Edio, LTC, 2009



Apresent ao e Plano de Ensino da Disciplina
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CRONOGRAMA


Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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(A) INTRODUO
Objetivo da Disciplina
Complementar base matemtica para aplicaes na engenharia;
Introduzir conceitos e mtodos de anlise de sinais e sistemas.

Cenrio do Ser Humano


















Cenrio da Disciplina












CAP TULO 01 REPRESENTAO DE SI NAI S
Seres com
Objetivos e
Tarefas
Informao,
Estmulo e
Resultados
Avaliao e medida
de desempenho
Criatividade e Melhorias
Tempo
Sistemas
Sinais
Anlise de Sistemas
Projeto de Controladores
Varivel Independente
Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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Viso Geral Formalizada
Sinais
um conjunto de dados ou informaes acerca do comportamento e das caractersticas
de determinados fenmenos, que podem ser representados por funes ou seqncias de
valores de uma ou mais variveis independentes.
Sistemas
Entidades (dispositivos) que ao processarem um ou mais sinais, produzem novos sinais,
alcanando um objetivo ou realizando uma determinada tarefa ou ainda obtendo
resultados. Dessa forma, diz-se que os sistemas podem tanto modificar como extrair
informaes de um sinal.
Variveis Independentes
A varivel independente natural o tempo. Contudo, existem estudos dentro da
Engenharia de Sistemas que envolvem outras variveis independentes, tais como a
frequncia.

Sinal de Alimentao Sinal externo que energiza o sistema tornando-o capaz de reagir a
um sinal de entrada.
Sinal de Entrada Sinal externo que estimula o sistema a produzir um sinal de sada.
Referncia Sinais gerados voluntariamente para estimular o
sistema a produzir uma resposta desejada.
Distrbio ou Perturbao Sinais gerados involuntariamente,
influenciando de maneira imprevisvel no desempenho do sistema,
afetando a resposta produzida pelo sistema, fazendo-o divergir do
comportamento desejado.
Sinal de Sada Sinal de interesse que caracteriza uma reao do sistema. Trata-se
de um sinal percebido pelo meio externo.

Problemas Tpicos
Modelagem de Sistemas
Estudo que envolve a caracterizao das propriedades e dinmica dos sistemas.
Anlise de Sistemas
Estudo que envolve teoria e mtodos de avaliao de desempenho dos sistemas.
Projeto de Controladores
Ao necessria quando se identifica que o sistema no apresenta um bom desempenho.

Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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(B) TIPOS DE SINAIS

A informao (Sinal) que demandada para o sistema, ou mesmo a informao que produzida
pelo sistema pode assumir diversas formas e caractersticas.
1. Determinsticos X Estocsticos (Aleatrios)
Determinsticos
So sinais que podem ser modelados ou descritos por funes no tempo. Sua forma e amplitude
so perfeitamente definidas para um instante de tempo qualquer.
Exemplo: Sinal Senoidal X( t ) = A sen(t)
Aleatrios
So sinais que assumem valores aleatrios em qualquer instante de tempo, e em funo disso s
podem ser modelados por funes probabilsticas.
Exemplo: Descarga Atmosfrica
OBS: Em geral os sinais de referncia so sinais determinsticos e os sinais de perturbao so
aleatrios.
2. Peridicos X No Peridicos
Peridicos
So sinais que apresentam um comportamento
repetitivo em intervalos de tempo finitos e constantes. Isto
, X(t +To) = X(t) para - < t < +, sendo To constante e
finito. Portanto, um sinal peridico por definio deve
comear em t = - e continuar para sempre.
No Peridicos
So sinais que no satisfazem a condio de periodicidade citada anteriormente.
3. Contnuos no Tempo X Discretos no Tempo
Contnuos no Tempo
So sinais que possuem varivel independente contnua (tempo), ou seja, podem assumir um
nmero infinito de valores (Preciso Infinita). Esses sinais podem ser representados por funes no
tempo.
Discretos no Tempo
So sinais definidos apenas em determinados instantes de tempo, caracterizando a varivel
independente como uma varivel no contnua. O sinal discreto consiste de uma sequncia de
nmeros.

4. Contnuos em Amplitude X Discretos em Amplitude
Contnuos em Amplitude
So sinais que possuem amplitudes contnuas, pois sua varivel dependente pode assumir um
nmero infinito de valores (Preciso Infinita).
Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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Discretos em Amplitude
So sinais cuja varivel dependente no admite qualquer valor. Ou seja, possui um nmero finito
de nveis de amplitude (Preciso Finita).
Sinal Analgico: Contnuo no tempo e em amplitude
Sinal Digital: Discreto no tempo e em amplitude

(C) SINAIS SINGULARES
Classe de Sinais No Peridicos que combinados podem representar uma variedade de
outros sinais.

01) Degrau Unitrio u(t)
4 Degrau no ideal
(variao no instantnea No nulo)

4 Degrau Ideal
(variao instantnea 0)

<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t u


4 Degrau de Amplitude A:

<
= =
0 ,
0 , 0
) ( . ) (
t A
t
t u A t x

4 Degrau com deslocamento direita:

<
=


<
= =
To t
To t
To t
To t
To t u t z
, 1
, 0
0 , 1
0 , 0
) ( ) (

4 Degrau rotacionado:


<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t u
Obs: Sinais constantes podem ser representados em
funo do degrau unitrio.
Exemplo: pulso unitrio centrado na origem:

>

<
=
To t
To t To
To t
t p
, 0
, 1
, 0
) (




Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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4 Relao entre o sinal degrau e o sinal pulso
p(t) = u(t+To) - u(t-To) ou p(t) = u(t+To) . u(-t+To)

4 Representao alternativa do pulso



02) Rampa Unitria r(t)

<
=
0 ,
0 , 0
) (
t t
t
t r

4 Rampa de inclinao A:

<
= =
0 , .
0 , 0
) ( . ) (
t t A
t
t r A t x

4 Rampa com deslocamento a direita :


<
= =
To t To t
To t
To t r t z
,
, 0
) ( ) (

4 Rampa rotacionada (em relao a origem) :


<
= =
To t To t
To t
To t r t zb
,
, 0
) ( ) (

4 Rampa rotacionada em torno de si:

+
<
= + =
To t To t
To t
To t r t za
,
, 0
) ( ) (

4 Relao entre o sinal degrau e o sinal rampa: r( t ) = t. u( t ); dr( t )/dt = u( t ), t 0


03) Impulso Unitrio (t)

Por definio:






4 Impulso deslocamento a direita : ) ( ) ( To t t z =
4 Impulso rotacionado em relao a origem: ) ( ) ( To t t zb =
4 Impulso rotacionado em torno de si : ) ( ) ( ) ( To t To t t za = + =

=
T
Tm t
N t p . ) (


) ( ) (
0
t p Lim t


=

Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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Caractersticas:




= = 1 ) ( ) ( dt t dt t p
;
) (
0 , 1
0 , 0
) ( t u
t
t
d
t
=

<
=



, logo:
dt
t du
t
) (
) ( =
Propriedades: Seja x(t) um sinal qualquer
1) x(t).(t-To)=x(To) .(t-To)
2) ) ( ) ( ) ( To x dt To t t x =




(D) REPRESENTAO DE SINAIS POR FASOR E ESPECTRO
Embora os sistemas processem sinais reais, em algumas situaes matematicamente
conveniente represent-los em termos de quantidades complexas.


Conceito de Fasor
j
e X X . =
Mdulo |X| e Fase
Identidade de Euler
e j
j
=

cos( ) sen( )

X X Cos j X Sen = + ( ) ( )
e
X X Cos j X Sen

= ( ) ( )


Representao de sinais utilizando fasores
4 Seja um fasor referncia de mdulo unitrio e fase o.t, conforme
t o j
e t X
.
0
. 1 ) (

=

4 Considere um sinal x( t ) = A.cos(ot),que tambm pode ser representado por:
( ) ( )
t o j t o j t o j
e
A
e
A
e A t x
. . .
.
2
.
2
] . Re[ ) (

+ = =
ou
( ) ( )
*
0 0 0
)] ( .
2
[ ] ) ( .
2
[ ] ) ( . Re[ ) ( t X
A
t X
A
t X A t x + = =

Assumindo um fasor
0
.
j
e A X = , ento
[ ]
*
0 0 0
) ( .
2
) ( .
2
) ( . Re ) (

= = t X
X
t X
X
t X X t x , graficamente tem-se:

Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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e12f
4 Seja um sinal x( t ) = A.cos(ot+), que tambm pode ser representado por
( ) ( )
) . ( ) . ( ) . (
.
2
.
2
] . Re[ ) (
+ + +
+ = =
t o j t o j t o j
e
A
e
A
e A t x
ou
( ) ( )
*
0 0 0
] ) ( . .
2
[ ] ) ( . .
2
[ ] ) ( . . Re[ ) ( t X e
A
t X e
A
t X e A t x
j j j
+ = =

Assumindo um fasor
j
e A X . = , ento
[ ]
*
0 0 0
) ( .
2
) ( .
2
) ( . Re ) (

= = t X
X
t X
X
t X X t x
, graficamente tem-se:

Espectro do Sinal a representao das caractersticas do sinal no domnio da freqncia.
Essa freqncia pode ser a freqncia angular (em rad/seg), ou a freqncia f (em Hertz). A
relao entre elas dada por =2f.
Exemplificando: A partir do sinal x( t ) = A.cos(ot+), define-se os fasores abaixo:
j
e A X . = e
t o j
e t X
.
0
. 1 ) (

=

Logo:
[ ]
*
0 0 0
) ( .
2
) ( .
2
) ( . Re ) (

= = t X
X
t X
X
t X X t x

O espectro do sinal definido pelas caractersticas de amplitude e fase e de acordo com a
representao adotada pode ser Unilateral ou Bilateral.
Espectro Unilateral Espectro Bilateral
[ ] ) ( . Re ) (
0
t X X t x =

*
0 0
) ( .
2
) ( .
2
) (

= t X
X
t X
X
t x

Capt ulo 01 Represent ao de Sinais
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Observaes:
1. O Espectro de Amplitude Bilateral uma Funo Par: A( f )=A(-f )
2. O Espectro de Fase Bilateral uma Funo mpar: Fase( f )=-Fase(-f )
3. O Espectro de Amplitude Unilateral duas vezes o Espectro de Amplitude Bilateral
para frequncias positivas.

(E) SINAIS DE ENERGIA E SINAIS DE POTNCIA

Quanto ao Tamanho do Sinal: Como um sinal que existe em um determinado intervalo de
tempo com amplitude variante pode ser medido por um nmero que ir indicar o tamanho ou
a fora do sinal?
- Tal medida deve considerar no apenas a amplitude do sinal, mas tambm a sua durao,
ou seja, a rea sob o sinal pode ser considerada como uma possvel medida de seu
tamanho.
- Porm mesmo para um sinal grande, se ele assumir amplitudes negativas e positivas tal
medida ser pequena.
Assim considerando um sinal complexo arbitrrio x(t), tem-se que:
Energia Total do Sinal: Medida do tamanho ou fora de um sinal dada por:
dt t x Lim E
T
T
T
2
) (


Obs: A energia do sinal deve ser finita para que seja uma medida significativa do tamanho do
sinal. Uma condio necessria para que isso acontea que a amplitude do sinal 0
quando t .
Potncia Total do Sinal ou Energia mdia do Sinal: Medida mais significativa do tamanho ou
fora de um sinal quando a Energia total for Infinita.

P Lim
T
x t dt
T
T
T

1
2
2
( )

Os sinais podem ser classificados de acordo com os valores de Energia e de Potncia
1. Sinal de Energia: Sinal que possui 0 < E < e P=0
2. Sinal de potncia: Sinal que possui E = e 0 < P < .
(F) DENSIDADES ESPECTRAIS
So grandezas definidas no domnio da frequncia que quando integradas em torno de toda
faixa de frequncia, resultam ou na energia ou na potncia total do sinal, dependendo se o sinal
de energia ou de potncia, respectivamente.
E G f df

( )
e
P S f df

( )

Onde G( f ) a Densidade Espectral de Energia e S( f ) a Densidade Espectral de Potncia.
Capt ulo 02 - Represent ao de Sist emas
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e14f

(A) INTRODUO
Independente da natureza do sistema existe sempre uma relao de Causa e Efeito entre o Sinal
de Sada e o Sinal de Entrada e essa relao pode ser estabelecida de diversas maneiras:
Matematicamente, Numericamente, Simbolicamente e etc. Estabelecer essa relao significa
modelar ou identificar o Sistema.

Modelo Matemtico o conjunto de equaes que descreve
o comportamento dinmico de um sistema que est submetido a
um sinal de entrada. Ou seja, a representao matemtica das
leis fsicas que regem o comportamento do sistema e do princpio
de funcionamento dos dispositivos que compem o sistema.
Simplicidade X Preciso
Na Modelagem de Sistemas sempre preciso estabelecer um compromisso entre a
Simplicidade do Modelo e a Preciso dos Resultados que sero obtidos a partir do modelo
considerado.
4 Preciso: Todos os efeitos e interaes dinmicas envolvidas no sistema devem ser
considerados no Modelo Modelo Complexo e Ferramentas para Anlise e/ou Projeto mais
Pesadas.
4 Simplicidade: Algumas interaes dinmicas so desprezadas e/ou as condies de
operao so restringidas Modelo Simplificado e Ferramentas mais Simples.

(B) TIPOS DE SISTEMAS
De acordo com o modelo adotado para o sistema (Interaes
dinmicas e condies de operao consideradas), este
pode assumir tipo e propriedades diferentes.
1. Discreto ou Contnuo
Sistema Contnuo
Sistema onde os sinais processados so todos de natureza contnua. A varivel independente da
equao que descreve o comportamento do sistema uma varivel contnua.
Sistema Discreto
Sistema que opera apenas em instantes de tempo particulares, produzindo respostas que
consistem em um conjunto de amostras (seqncias). O comportamento desses sistemas descrito
por equaes cuja varivel independente discreta.
2. Variante ou Invariante no tempo
Sistema Invariante no Tempo
Sistema cuja relao entrada/sada no se altera com o tempo. Em outras palavras, o sistema
composto por elementos que no alteram suas caractersticas de operao em funo do tempo.
CAP TULO 02 REPRESENTAO DE SI STEMAS

Capt ulo 02 - Represent ao de Sist emas
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e15f
Sistema Variante no Tempo
Sistema cuja relao entrada/sada se altera com o tempo. Ou seja, trata-se de um sistema
composto por elementos que alteram suas caractersticas de operao em funo do tempo.




3. Dinmico ou Instantneo
Sistema Instantneo
Sistema considerado sem memria, pois seu comportamento no instante atual independe das
amplitudes passadas dos sinais processados. O Comportamento de sistemas instantneos
descrito por equaes algbricas.
Sistema Dinmico
Sistema que possui memria, ou seja, a sada depende tambm de valores passados dos sinais
processados. O Comportamento de sistemas dinmicos descrito por equaes diferenciais e/ou
integrais ou recursivas.

4. Causal ou No Causal
Sistema No Causal ou Antecipativo
Sistema cuja resposta a um sinal de entrada depende de valores futuros da entrada (previso).
Sistema Causal ou No Antecipativo
Sistema cuja resposta a um sinal de entrada independe de valores futuros da entrada.
5. Monovarivel ou Multivarivel
Sistema Monovarivel
Sistema que possui apenas um sinal de entrada e um sinal de sada.
Sistema Multivarivel
Sistema que possui mais de um sinal de entrada e/ou
mais de um sinal de sada.
6. Relaxado ou No Relaxado (Estado de Operao)
Sistema Relaxado
Sistema cuja resposta depende unicamente da energia externa fornecida pelo sinal de entrada,
apresentando condio inicial nula (nenhuma energia inicial armazenada).
Sistema No Relaxado
Sistema cuja resposta depende da energia externa fornecida pelo sinal de entrada, bem como da
condio inicial (energia inicial armazenada).

Se Y(t) = f [ X(t) ] ento
Y(t-t0) = f [ X(t-to) ] = Invariante
Y(t-t0) f [ X(t-to) ] = Variante
Capt ulo 02 - Represent ao de Sist emas
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7. Linear ou No Linear
Sistema Linear
Sistema que satisfaz o Princpio da Superposio.
Sistema No Linear
Sistema que no satisfaz o Princpio da Superposio

Princpio da Superposio: Satisfaz as Propriedades da Aditividade e da Homogeneidade.

PROPRIEDADE PROPRIEDADE
Aditividade ENTRADA SADA Homogeneidade ENTRADA SADA
Se V1(t) Vo1(t) Se V1(t) Vo1(t)
V2(t) Vo2(t) Ento A.V1(t) A.Vo1(t)
Ento V1(t)+V2(t) Vo1(t)+Vo2(t) Sendo A um valor constante e real


(C) RESPOSTA IMPULSIVA
Definio: a resposta do sistema devido a um sinal de
entrada do tipo Impulso Unitrio.

+ A resposta ao impulso de um sistema representado por uma equao diferencial ordinria
corresponde a soluo homognea da equao.
+ Na obteno de h(t) para t > 0, considera-se a entrada nula, logo o comportamento do sistema
caracteriza-se apenas pela sua prpria dinmica.

(D) INTEGRAL DE CONVOLUO E INTEGRAL DE SUPERPOSIO
Convoluo: Uma Operao Matemtica
Seja w( t ) o resultado da convoluo entre x( t ) e z( t ). A notao desta operao dada
por: w( t )=x( t )
*
z( t ), onde


= =
t t
d t x z d t z x t w ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
, para -<<t e -<t<
Propriedade da Convoluo:
Lembrando que
Por definio
) ( ) (
0
t p Lim t =


rea Unitria
Capt ulo 02 - Represent ao de Sist emas
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e17f
y(t)=x(t)
*
h(t)
Seja um sinal x(t) qualquer conforme o grfico
ao lado, o qual pode ser aproximado pela soma
de pulsos retangulares p de largura , onde a
aproximao ser melhor, quanto menor for ,
isto se 0. Logo

=


t
t p Lim t x

) ( ) (
0

Para -<<t, onde -<t<.

Considerando uma primeira aproximao, em que 0 , tem-se que:
p (t-) x(). . (t-), onde x(). a rea do pulso que deu origem ao impulso.
E

=

t
t x t x

) ( . ). ( ) (
ou



=
. ) ( ). ( ) (
t
t x t x

Considerando uma segunda aproximao, em que d, tem-se que a somatria tender
para uma integral , ou seja,


=
t
d t x t x ) ( ). ( ) (
, para -<<t e -<t<
Portanto, sendo
x t x t d
t
( ) ( ). ( ) =


, logo: x( t )=x( t )
*
( t )
Propriedade de SLIT:
Se o sistema Linear e Invariante no tempo (SLIT) ento ele satisfaz o princpio da superposio e
a propriedade de deslocamento no tempo. Logo:



=
. ) ( ). ( ) (
t
t x t x



=
. ) ( ). ( ) (
t
t h x t y


Para se obter melhor aproximao, assume-se que d. Tem-se ento que a somatria
tender para uma integral , ou seja:
x t x t d
t
( ) ( ). ( ) =


=
t
d t h x t y ) ( ). ( ) (



INTEGRAL DE SUPERPOSIO
Capt ulo 02 - Represent ao de Sist emas
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e18f
(E) FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL
Seja um SLIT , onde Portanto


=
t
d h t x t y ) ( ). ( ) (

Ento:

=
t
t j
d h e t y

) ( . ) (
) (
ou
) ( ) ( . ) (
.


H e d h e e t y
t j
t
j t j
=


onde
H h e d A e
j j
( ) ( ) ( )
( )


= =

+
Funo de Transferncia Senoidal.


Ou seja:



(F) ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES CONCEITO BIBO

O SLIT estvel se: Para um sinal de entrada limitado (um sinal que no assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de sada limitado BIBO (Bounded Input Bounded Output).
y t x h t d ( ) ( ). ( ) =



y t x h t d x h t d ( ) ( ). ( ) ( ) . ( ) =

+



Se a entrada limitada ento:
< M x ) (
, logo:
y t M h t d ( ) ( )


ou seja y t ( ) < se
h t d ( ) <



Assim, fazendo uma mudana de varivel, a condio necessria e suficiente para o sistema ser
estvel dada por
h t d t ( ) <

+


Onde A() a caracterstica
de amplitude e () a
caracterstica de fase do
sistema.
Capt ulo 03 - Srie de Fourier e aplicaes a SLI T
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19

(A) INTRODUO

+ Obteno da resposta de um Sistema devido a um sinal Integral de Superposio.
+ A Integral de superposio envolve Obter reposta impulsiva e realizar a convoluo entre a
resposta impulsiva e o sinal de entrada.
+ Solues alternativas Utilizar: Srie de Fourier ou Transformada de Fourier ou Transformada
de Laplace de acordo com o tipo dos sinais envolvidos no sistema.
+ Vantagens Principais Obter caracterizao do sistema no domnio da frequncia e
transformar equaes diferenciais em equaes algbricas.

(B) SRIE TRIGONOMTRICA

Um sinal peridico (perodo To) arbitrrio x( t ) pode ser representado pela somatria de termos em
senos e cossenos harmonicamente relacionados, ou seja, com frequncias de valor mltiplo inteiro
da frequncia fundamental o, conforme expresso abaixo:
x t ao a ot a ot b ot b ot ( ) .cos( ) .cos( ) ... .sen( ) .sen( ) ... = + + + + + + 1 2 2 1 2 2

para - < t < +
ou
x t ao an n ot bn n ot
n
( ) ( .cos( ) .sen( )) = + +
=


1
, o=2/To = 2fo
onde:
ao
To
x t dt
To
=

1
( )

an
To
x t n ot dt
To
=

2
( ).cos( )

bn
To
x t n ot dt
To
=

2
( ). sen( )


+ Condies de Convergncia da srie de Fourier Condies para que seja possvel
representar um sinal x( t ) peridico pela srie de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrvel em um perodo x t d t
T
( ) <


2. x( t ) deve conter um nmero finito de descontinuidade em um perodo.
3. x( t ) deve conter um nmero finito de mximos e mnimos em um perodo.
+ Estas restries no constituem restries rigorosas para os tpicos sinais peridicos.

Exemplo: Sinal quadrado

CAP TULO 03 SRI E DE FOURI ER E APLI CAES A SLI T
Capt ulo 03 - Srie de Fourier e aplicaes a SLI T
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20

Sinal contendo at a 7 Harmnica Sinal contendo at a 15 Harmnica

(C) SRIE EXPONENCIAL

+ mais fcil de manipular do que a srie trigonomtrica.
+ mais conveniente no processo de transio para a transformada de Fourier
x t X n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=



onde
X n
T o
x t e d t
j n o t
T o
=

1
( ) .
. .

Assumindo que
Xn Xn e
j n
= .

seja o coeficiente da srie para n>0 e

nn j
e Xnn Xnn

. =
seja o coeficiente da srie para n<0
Sendo que Xn
*
= Xnn , logo: |Xn| = |Xnn| e nn = -n

Obs: PROPRIEDADES DE SIMETRIA

Dependendo da simetria do sinal possvel identificar algumas caractersticas nos coeficientes
da srie de Fourier:
1. Se x( t )=x(-t) - Sinal Par bn=0 e Xn real
2. Se x( t )=-x(-t) - Sinal mpar an=0 e Xn imaginrio

(D) LINHAS ESPECTRAIS

Srie de Fourier Exponencial - Soma de Fasores Pode ser caracterizado no domnio da
frequncia atravs de dois grficos:
Espectro Espectro de Amplitude
Espectro de Fase
Capt ulo 03 - Srie de Fourier e aplicaes a SLI T
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21
Seja:
x t X n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=



Espectro Bilateral

=
=
n
ot jn n j
e e Xn t x

. . ) (


Amplitude Fase
|Xn| n
Funo par Funo mpar

Espectro Unilateral

=
+ + =
1
) cos( . . 2 ) (
n
n ot n Xn Xo t x


Amplitude Fase
Para n=0 Xo 0
para 1n 2|Xn| n


(E) TEOREMA DE PARSEVAL
P Lim
To
x t dt
To
To
To

1
2
2
2
( )
/
/

Se o sinal peridico torna-se desnecessrio aplicar o limite, pois se obtm o mesmo resultado
desde que a integral seja realizada dentro de um perodo completo. Logo
P
To
x t dt
To


1
2
( )
ou
P
To
x t x t dt
To


1
( ). ( )
*

Sabendo-se que:
x t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=



x t Xn e
jn o t
n
( ) .
* * . .
=

=



dt e t x
To
Xn
To
t o jn


=
. .
). (
1


Ento:


=

=
+ = = =
1
2
2
2
*
2 .
n n n
Xn Xo Xn Xn Xn P


Capt ulo 03 - Srie de Fourier e aplicaes a SLI T
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22
(F) RESPOSTA DE SLIT A ENTRADAS PERIDICAS
Seja o sistema representado por:
Com funo de transferncia senoidal:
) (
) ( ) ( ) (


H
j j
e A d e h H = =

+



Para uma entrada peridica, em regime permanente, um SLIT estvel produz uma sada
peridica. Logo, x( t ) e y( t ) podem ser representados por uma srie de Fourier:

x t X n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=


e
y t Y n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=



Com
Xn Xn e
j n
= .

e
Yn Yn e
j n
= .


Como o sistema Linear e Invariante no Tempo, demonstra-se que:
Yn=H(no).Xn ,
onde: H(n.o) =H()|

=n

o
Sendo: |Yn|=A(no).|Xn| ; n=n+
H
(no)

Assim:
Se

=
+ + =
1
) cos( . . 2 ) (
n
n ot n Xn Xo t x

Ento
] ) ( cos[ . ). ( . 2 . ) (
1

=
+ + + =
n
H
o n n ot n Xn o n A Xo Ho t y


Capt ulo 04 - Transformada de Fourier e SLI T
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23

(A) INTRODUO DEFINIO DA INTEGRAL DE FOURIER


SINAL PERIDICO X
P
(T) SINAL NO PERIDICO X
NP
(T)
Espectro Discreto
(0o2o3o...)
non=0,1, 2...
Espectro Contnuo
o=2/To To o
no (Varivel Contnua)
xp t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=



xnp t Xn e
j t
( ) .
~
. .
=
=


Xn
To
xp t e dt
jn o t
To
To
=

1
2
2
( ).
. .
/
/


Xn xnp t e dt
j t
To
To
~
. .
/
/
( ). =


2
2
2

xnp t xnp t e dt e
j t
To
To
j t
( ) ( ).
/
/
. .
=

2
2
2
=

1
2
2
2

xnp t e dt e
j t
To
To
j t
( ).
/
/
. .


Quando To: d e
xnp t xnp t e dt e d
j t j t
( ) ( ).
. .
=


1
2



xnp t Xnp e d
j t
( ) ( )
. .
=

1
2

onde
Xnp xnp t e dt
j t
( ) ( ).

=



Sabendo que =2f ento d=2df
xnp t Xnp f e df
j f t
( ) ( )
. .
=

2
onde
Xnp f xnp t e dt
j ft
( ) ( ). =

2




x(t) Operador Fourier F X(f) ou X()
CAP TULO 04 TRANSFORMADA DE FOURI ER E SLI T
Capt ulo 04 - Transformada de Fourier e SLI T
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24
+ Espectro Bilateral de x( t ) obtido a partir de X( f ) onde:
) ( f X
x f Espectro de Amplitude
) ( f X
x f Espectro de Fase
+ Condies de Convergncia para que seja possvel obter a transformada de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrvel em um perodo
<
T
dt t xnp ) (

2. x( t ) deve conter um nmero finito de descontinuidade, mximos e mnimos.
3. x( t ) no deve assumir amplitudes infinitas.
4. x( t ) no deve ter descontinuidades infinitas.

+ Propriedades de Simetria
1) Se x( t ) Par [x( t ) =x(-t )] ento X( f ) real e par de f.
2) Se x( t ) mpar [x( t ) =-x(-t )] ento X( f ) imaginrio e mpar de f.

Exemplo:








(B) DENSIDADE ESPECTRAL DE ENERGIA
E x t d t

+

( )
2
ou
E x t x t dt

( ). ( )
*

t
1
xa(t)
-1 1
1
-1
1
t
-1
xb(t)
Capt ulo 04 - Transformada de Fourier e SLI T
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25
E x t X f e df dt
j ft

+

( ) . ( )
* 2
ou
E X f x t e dt df
j ft

+

( ) . ( )
*
2

E X f X f df

( ). ( )
*

E X f df

( )
2

Comparando com
E G f df

( )
ento
G f X f ( ) ( ) =
2


(C) TRANSFORMADA DE FOURIER NO LIMITE

Seja o impulso unitrio ( t ), sinal que viola as condies
de convergncia da transformada de Fourier. Supondo
ento o sinal ao lado, tem-se que:
( f )=sinc ( 2f ).
No Limite: ( f ) = ( f ), quando 0 Logo ( f )1

(D) PROPRIEDADES / TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE FOURIER

+ Linearidade
A f t B f t A F f B F f . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) 1 2 1 2 + +

+ Deslocamento no Tempo
f t To e F f
j fTo
( ) . ( )
2

+ Deslocamento na frequncia
e f t F f fo
j fot
+
2
. ( ) ( )

+ Dualidade
x t X f ( ) ( )

X t x f ( ) ( )

+ Diferenciao
( )
d f t
dt
j f F f
n
n
n ( )
( ) 2

+ Teorema da Convoluo
Seja
< < =

t d t z x t y
t
; ) ( ). ( ) (
0

ou
< < =

t d t x z t y
t
; ) ( ). ( ) (
0





(E) APLICAES EM SLIT


Para o Sistema Linear Invariante
no tempo ao lado, tem-se que:
1/2
(t)
t
-
y( t ) = z( t )*x( t ) No domnio da freqncia Y( f )=Z( f ).X( f )

Sistema
(t) h(t)
Sistema
x (t) y(t)
Capt ulo 04 - Transformada de Fourier e SLI T
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26
y( t ) = h( t )*x( t ) logo Y( f )=H( f ).X( f )

Se x(t) for um impulso unitrio (t) ento y(t) ser a resposta impulsiva h(t).
Assim: y( t ) = h( t )* ( t ) logo Y( f )=H( f ). ( f )
Como ( f )1 ento Y(f) = H(f)

+ Espectro do Sistema
H f H f e
j H f
( ) ( ) .
( )
=



1) Espectro de Amplitude do sistema
H f H f ( ) ( ) =
Funo Par e
2) Espectro de Fase do sistema
= H f H f ( ) ( )
Funo mpar

+ Sobre o clculo do espectro do sinal de sada y(t) a um sinal x(t). Com H( f ) e X( f ) obtm-se
Y( f) = H( f ) . X( f )
+ Sobre Densidade Espectral de Energia
Seja
Gx f X f ( ) ( ) =
2
e
Gy f Y f ( ) ( ) =
2

Ento
Gy f H f Gx f ( ) ( ) ( ) =
2



Capt ulo 05 - Transformada de Laplace
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27

(A) INTRODUO DEFINIO
Seja um sinal x(t) que viola a condio de convergncia absoluta, ou seja
L i m
t
=

dt t x
t
0
) (
Utilizando um fator de convergncia
t
e

, com positivo e assumindo que x(t) = 0 para t<0,
possvel garantir que
L i m
t
x t e d t
t
t
( ) .
0


<


A Transformada de Laplace definida a partir da transformada de Fourier sob as condies
mencionadas acima, ou seja:


= +
0
) ( ) ( dt e e t x j X
t j t


S j = +


[ ]

=
0
.
) ( ) ( ) ( dt e t x t x S X
t S

Onde X(S)=X(+j) existe se: x( t )=0 para t < 0
L i m
t
x t e d t
t
t
( ) .
0


<



(B) PROPRIEDADES TEOREMAS E TRANSFORMADAS DE SINAIS IMPORTANTES
+ Linearidade
( ) ( ) ) ( 2 . ) ( 1 . ) ( 2 . ) ( 1 . ) ( 3 S F B S F A t f B t f A t f + = + =

+ Deslocamento no Tempo =

( ( ). ( )) . ( ) f t To U t To e F S
ToS

+ Deslocamento na frequncia = +

( . ( ) ) ( ) e f t F S A
A t

+ Diferenciao

=
d f t
d t
S F S f
( )
( ) ( ) 0
,

=

d f t
dt
S F S Sf
f o
2
2
2
0
( )
( ) ( )
( )

+ Integrao

f t d t
S
F S
t
( ) . ( )
0
1

+ Teorema do Valor Final
Se f(t) e df(t)/dt so transformveis segundo Laplace e
L i m f t
t
< ( )

Ento
f Lim f t LimSF S
t
S
( ) ( ) ( ) = =

0

+ Teorema do Valor Inicial
Varivel Complexa
CAP TULO 05 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Capt ulo 05 - Transformada de Laplace
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28
Se f( t ) e df( t )/dt so transformveis segundo Laplace e
Lim SF S
S
< ( )

Ento
f Lim f t LimSF S
t
S
( ) ( ) ( ) 0
0
= =



+ Teorema da Convoluo
Seja
y t x h t d t
t
( ) ( ). ( ) ; = < <


0
ou
y t h x t d t
t
( ) ( ). ( ) ; = < <


0



Transformadas de Sinais teis
Seja x( t ) um sinal definido para t 0, sendo 0 para t<0.
+ Degrau Unitrio U(S) = 1/S
+ Rampa Unitria R(S) = 1/S
2

+ Impulso (S) = 1
+ Senoidal f
s
(t) = A.Sen(t), t>0 F
s
(S) = A /[S
2
+
2
]
+ Cossenoidal f
c
(t)=A.Cos(t), t>0 F
c
(S) =AS/[S
2
+
2
]

(C) OBTENO DA RESPOSTA DE SLIT
Tabela de Transformada
Ferramentas de Trabalho Propriedades

)] ( [ ) (
1
S Y t y

=
Expanso em Fraes parciais

+ Mtodo da Expanso em Fraes Parciais (Heaviside)
Seja: Y(S) = A(S)/B(S)
onde: A(S) = A
m
S
m
+A
m-1
S
m-1
+A
m-2
S
m-2
+.....+A
1
S + A
o

B(S) = B
n
S
n
+B
n-1
S
n-1
+B
n-2
S
n-2
+.....+B
1
S + B
o

Sendo Ai e Bj - Valores Constantes e Reais m e n - Valores Positivos e Inteiros
Restries do Mtodo
(A) m < n (Frao prpria)
Frao No Prpria = Frao Prpria + Polinmio
(B) preciso calcular as razes de B(S)

y( t ) = h( t )*x( t )
No domnio da frequncia Y(S)=H(S).X(S)

Capt ulo 05 - Transformada de Laplace


UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares
29
Tipos de Razes de B(S)

+ Reais e distintas
Seja
Y S
AS
S S S S S S
( )
( )
( )( )( )
=
1 2 3
onde S1, S2, e S3 so reais e diferentes.
ou Y S
K
S S
K
S S
K
S S
( )
( ) ( ) ( )
=

1
1
2
2
3
3
Sendo que ( ) [ ]
K S Sk Y S
k
S Sk
=
=
( )
Termo genrico:
Y S
K
S Sk
k
k
( )
( )
=

logo
[ ] ) ( . ) ( ) (
. 1
t u e K S Yk t Yk
t Sk
k
= =


ou [ ] Yk t Yk S K e t
k
Sk t
( ) ( ) ,
.
= =
1
0

+ Reais e iguais
Y S
A S
S S
r
( )
( )
( )
=
1

ou
Y S
K
S S
K
S S
K
S S
r
r
r
r
( )
( ) ( )
....
( )
(
=

+ +

1
1
1
1
1
1
1)
1
1

Sendo que
( )
[ ]
K
r k
d
dS
S S Y S
k
r k
r k
r
S S
1
1
1
1
=

=
( )!
( )


Y
k
S
K
k
S S k
n
( )
( )
=

logo
[ ] ) ( . . .
)! 1 (
) ( ) (
. 1 1
t u e t
n
K
S Yk t Yk
t Sk n k

= =
ou
[ ]
Yk t Yk S
K
n
t e t
k n Sk t
( ) ( )
( )!
. . ,
.
= =


1 1
1
0

+ Complexas conjugadas (mesma abordagem das razes reais distintas)
Seja
Y S
A S
S S S S
( )
( )
( ) ( )
=
1 2
onde S1 = Sr+jSi e S2= Sr-jSi
ou Y S
K
S S
K
S S
( )
( ) ( )
=

1
1
2
2
Sendo que ( ) [ ]
K S Sk Y S
k
S Sk
=
=
( )

K1 e K2 assumem valores complexos, sendo que K1 = K2
*
, ou seja,
se K1= Re + j Im ento K2 = Re - j Im
Arrumando as fraes
2 2 2 2
) ( ) (
) (
) (
Si Sr S
Si
B
Si Sr S
Sr S
A S Y
+
+
+

=
,
onde A e B so funes de Re e Im
) ( )] ( . ) ( . [ ) (
. .
t u Sit Sen e B Sit Cos e A t y
t Sr t Sr
+ =
onde r representa a multiplicidade da raiz S1
Termo genrico:
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares 30

(A) INTRODUO
Seja um sistema representado pela figura abaixo:




Independente da natureza/tipo do sistema sempre haver uma relao de causa e efeito entre
o Sinal de Sada e o Sinal de Entrada. Identificar esta relao consiste em conhecer e
representar o sistema de trabalho. Desse modo, esta tarefa a primeira e a mais importante etapa
no processo de anlise de um sistema, pois somente quando o sistema fsico "conhecido" e
representado adequadamente os resultados obtidos da anlise sero confiveis.

Modelo o conjunto de equaes (ou dados) que estabelece a relao de causa e efeito entre
o Sinal de Sada e o Sinal de Entrada do sistema em estudo, caracterizando dessa maneira o
comportamento dinmico do sistema quando submetido ao sinal de entrada. Em geral, no
modelo bem definido esto representadas todas as leis fsicas que regem o comportamento
do sistema e o princpio de funcionamento dos dispositivos que compem o sistema.

(B) FUNO DE TRANSFERNCIA

Onde:
[ ] ) ( ) ( S X t x =
e
[ ] = y t Y S ( ) ( )


4 A Funo de Transferncia do Sistema LIT obtida considerando o sistema relaxado sendo
dada por H(s)= Y(S)/X(S)
4 A funo de transferncia representa o modelo do sistema, de forma que as caractersticas
dinmicas do sistema LIT podero ser extradas atravs da expresso de H(S).
4 Se H(S) conhecido e o sinal de comando f definido, ento a resposta do sistema poder ser
obtida, pois: Y(S) = H(S).X(S) e, portanto a resposta temporal :
[ ] [ ] y t Y S HS X S ( ) ( ) ( ) ( ) = =
1 1


+ Notar relao entre a resposta do sistema a um sinal do tipo Impulso Unitrio (resposta
impulsiva) e a funo de transferncia [ ] [ ] y t Y S H S h t ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
1 1
.
+ O espectro do sistema (Resposta em Frequncia) pode ser obtido a partir da funo de
transferncia:
CAP TULO 06 TRANSFORMADA DE LAPLACE E SLI T
SISTEMA
Sinal de Entrada
Sinal de Sada
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares 31
H S
S j
( )
=
Espectro de Amplitude

=
H S
S j
( )
Espectro de Fase

Caractersticas de H(S)
A FT genericamente apresenta o seguinte formato:
H S K
Z S
P S
( )
( )
( )
=

Onde K - Ganho Razes de Z(S) so os Zeros do Sistema.
Razes de P(S) so os Plos do Sistema.
Matriz de Transferncia do sistema (Sistema Multivarivel)
Vo S
Vo S
Vo S
Vo S
G S G S G S
G S G S G S
G S G S G S
G S G S G S
Vi S
Vi S
Vi S
1
2
3
4
11 12 13
21 22 23
31 32 33
41 42 43
1
2
3
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
( )
( )
( )




(C) DIAGRAMA DE BLOCOS
Se o sistema envolve um nmero muito grande de variveis (Sistemas de Mdio e Grande
Porte), sente-se necessidade natural de visualizar a influncia individual de cada varivel, ou
mesmo de cada dispositivo que compe o sistema, no desempenho global do Sistema.
No domnio da Frequncia Representao Simblica ou Diagrama de Blocos.

Elementos bsicos dos Diagramas de Blocos

Bloco

Y(S) = G(S).X(S)
Ponto de Soma

Y(S)=X(S)-Z(S)

Ponto de Ramificao
ou ponto de juno




lgebra de Blocos
desenvolvida com base nas operaes de soma e multiplicao, bem como nas propriedades
comutativa e associativa.
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
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(a)

(b)

(c)


(D) RESPOSTA TEMPORAL E SUAS COMPONENTES

) ( ) ( ) ( t yf t yn t y + =

) ( ) ( ) ( t ye t yo t y + =

) ( ) ( ) ( t yt t yss t y + =


Yn(t) Resposta natural Reao do sistema s suas caractersticas prprias.
Yf(t) Resposta forada Reao do sistema devido s caractersticas do sinal externo
aplicado.
Yo(t) Resposta de Entrada Zero Reao do sistema devido a uma condio Inicial no nula.
Ye(t) Resposta de Estado Zero Reao do sistema devido a um sinal externo.
Yt(t) Resposta Transitria Reao do sistema que tende desaparecer a medida que t.
Yss(t) Resposta Estacionria ou de Regime Permanente Reao do sistema aps o perodo
transitrio ou y(t)=Yss(t) quando t .
Observao: Considera-se que o sistema instvel no alcana o regime permanente

(E) ANLISE DE DESEMPENHO DINMICO

Consiste em identificar as caractersticas de resposta do sistema devido a um sinal de entrada ou
de comando.
Est intimamente ligado ao posicionamento dos plos e/ou zeros do sistema no plano S, quando
se trata de sistemas lineares.
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Etapas da avaliao de desempenho:
EstabilidadeIdentificar a Capacidade do sistema em Atender um sinal do comando.
Resposta TransitriaIdentificar as caractersticas de velocidade de resposta e
segurana do sistema durante o intervalo de tempo que o sistema est tentando atender
o sinal de comando.
Resposta EstacionriaIdentificar as caractersticas de qualidade da resposta em
relao ao sinal de comando.

(F) ESTABILIDADE E FUNO DE TRANSFERNCIA

O SLIT assintoticamente estvel se aps um sinal de perturbao (de curta durao), ele for
capaz de voltar para um ponto de equilbrio.

O SLIT estvel se: Para qualquer sinal de entrada limitado (sinal que no assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de sada limitado - BIBO.


Condio de Estabilidade
Seja um sistema cuja funo de transferncia :
Y S
X S
K d c
Z S
P S
( )
( )
.
( )
( )
=
Sendo que o polinmio caracterstico P(S) pode ser fatorado conforme expresso abaixo:
) )( )( 2 )( 1 ( ) ( jpi pr S jpi pr S p S p S S P + = ou
] ) )[( 2 )( 1 ( ) (
2 2
pi pr S p S p S S P + =
Ou seja, um sistema possui plos em S
1
=p1 S
2
=p2 e S
3,4
=prj.pi
Considerando que X(S) seja sinal do tipo degrau Unitrio (sinal limitado) Ento X(S)=1/S,
ento com a expanso em fraes parciais, tem-se que :

jpi pr S
k
jpi pr S
k
p S
k
p S
k
S
ko
S Y

+
+
+

+ =
4 3
2
2
1
1
) (
ou
)] . sen( . ) . cos( . [ 2 1 ) (
. . 2 . 1
t pi b t pi a ke e k e k ko t y
t pr t p t p
+ + + + =
, p/ t0

Obs: Se, por exemplo, S1=p1=0, ou seja, houver presena de plos na origem ento, o formato da
resposta passa a ser diferente
jpi pr S
k
jpi pr S
k
p S
k
S
k
S
ko
S Y

+
+
+

+ + =
4 3
2
2 1
) (
2

)] . ( . ) . cos( . [ 2 . 1 ) (
. . 2
t pi sen b t pi a ke e k t k ko t y
t pr t p
+ + + + =
, p/ t0
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
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+ Portanto, o sistema ser estvel, ou seja, a resposta ao degrau apresentar caracterstica de
sinal LIMITADO somente se todos os plos reais forem negativos no nulos, e todos os plos
complexos tiverem parte real negativa.

Considerando que X(S) um sinal do tipo impulso Unitrio (Sinal temporrio) => Ou seja, X(S)=1,
ento com a expanso em fraes parciais, tem-se que:

4
4
3
3
2
2
1
1
) (
p S
k
p S
k
p S
k
p S
k
S Y

=
ou
)] . sen( . ) . cos( . [ 2 1 ) (
. . 2 . 1
t pi b t pi a ke e k e k t y
t pr t p t p
+ + + =
, p/ t0

+ Portanto, o sistema ser assintoticamente estvel, ou seja, a resposta ao impulso convergir
para zero (ponto de equilbrio) quando t tender para infinito, somente se todos os plos reais
forem negativos no nulos, e todos os plos complexos tiverem parte real negativa no nula.

REGIO DE ESTABILIDADE NO PLANO S


CASOS PARTICULARES
4 Sistema com plos no semi-plano negativo do plano S e pelo menos um par de plos
complexos com parte real nula O par de plos complexos com parte real nula produz
uma componente oscilatria sem amortecimento (oscilao sustentada) na resposta. Assim:
Resposta ao degrau um sinal oscilatrio, porm limitado. Portanto o sistema
estvel.
Resposta impulsiva no converge para zero (ponto de equilbrio) quando t tende para
infinito. Portanto o sistema no assintoticamente estvel.
Neste caso considerado Marginalmente Estvel.
4 Sistema com plos no semi-plano negativo do plano S e um plo na origem O plo na
origem produz uma componente:
Ilimitada a uma entrada limitada (degrau) gerando uma sada ilimitada. Portanto o
sistema instvel.
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
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Constante a uma entrada impulsiva assim a resposta impulsiva no converge para
zero (ponto de equilbrio) quando t tende para infinito. Portanto o sistema no
assintoticamente estvel.
Neste caso considerado Instvel.

(G) MEDIDAS DE DESEMPENHO DINMICO

4 As medidas de desempenho servem para quantificar as caractersticas do Desempenho
Dinmico (transitrio e regime permanente) de um Sistema.
4 Durante a Resposta Transitria, so realizadas as medidas de:
Velocidade Inicial Velocidade de Partida do sistema para atender o sinal de comando.
Velocidade Final Velocidade de Chegada do sistema em atender o sinal de comando.
Sobre sinal Sobrecarga do sistema em relao ao seu grau de capacidade em atender o
sinal de comando.
O Desempenho Transitrio de um sistema est muito ligado a posio
de seus Plos (Principalmente) e Zeros no plano S.
O Degrau unitrio o sinal padro de teste utilizado para medir as caractersticas
transitrias de um sistema.
Teoricamente, conhecendo a posio relativa dos plos e zeros do sistema, possvel
identificar de forma Qualitativa (pelo menos) as caractersticas transitrias, sem
necessariamente calcular a resposta no tempo.
4 Durante a Resposta Estacionria, mede-se a qualidade da Resposta atravs do Erro de Regime
Permanente Onde:

Erro do sistema E(S) = Resposta Desejada - Resposta Real C(S)
Erro do sistema em Regime Permanente e
ss

)] ( . [ )] ( [
0
S E S Lim t e Lim e
S t
ss

= =
ou
) ( ) ( = c r e
ss

+ Quanto menor o mdulo do erro maior a qualidade de resposta do sistema.
+ Se ess = 0, o sistema apresenta qualidade de resposta de 100%.

(H) DESEMPENHO DINMICO DE SISTEMAS DE 1 ORDEM SEM ZEROS


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Condio de Estabilidade
T > 0
Plo em S = -1/T Ganho DC K
Constante de Tempo T
c t K Ke t
t T
( ) ,
/
=

0

K e
ss
= 1

t T 3T 4T 5T

C(t) 0,632K 0,95K 0,98K 0,99K K
63,2% de
c()
95% de
c()
98% de
c()
99% de
c()
100%
c()




Sobre sinal Sistema com plos reais e sem zeros no apresenta sobre sinal. Em nenhum
momento da resposta o sinal assume amplitudes maiores do que o valor de regime permanente.
Velocidade Inicial Inclinao da resposta nos instantes iniciais do transitrio.
dc t
dt
K
T
e
K
T
t
t T
t
( )
.
/
=

=
= =
0 0 Se o Sistema mantivesse sua velocidade inicial, ele alcanaria
seu valor final K em T segundos (Uma Constante de Tempo)
Velocidade Final Tempo que o sistema precisa para alcanar o valor final da resposta [valor de
regime permanente c()]. Tambm conhecido como tempo de acomodao.
Ts=3T - Critrio de 5% Ts=4T - Critrio de 2% Ts=5T - Critrio de 1%


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Interpretao no Plano S

Quando o Plo do Sistema se aproxima do eixo imaginrio Significa que:
T (constante de Tempo) ^ Ts (tempo de Acomodao) ^
O sistema se torna mais Lento, ou seja, a velocidade de resposta do sistema diminui.

Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema 03
G S
S
( ) =
+
1
1

G S
S
( ) =
+
5
5

G S
S
( )
,
=
+
0 5
1

K=1;T=1; K=1;T=1/5; K=0,5; T=1;


(I) DESEMPENHO DINMICO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM SEM ZEROS

(01) Sistema Sobre amortecido ( > 1)
Plos do sistema esto situados em:
S n n =
2
1

Sistema 03
Sistema 01
Sistema 02
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Logo so plos Reais e distintos
S n n p 1 1 1
2
= + =

S n n p 2 1 2
2
= =


Resposta ao degrau
0 , ) (
2
2
1
1
+ + =

t e K e K Ko t c
t p t p
Influncia de dois termos de 1 Ordem
Sobre sinal A observao feita no sistema de 1 ordem vlida tambm para esta situao, ou
seja, Sistema com plos reais e sem zeros no apresenta sobre sinal.
Velocidade Final O termo que mais influencia na resposta transitria o termo que desaparece
por ltimo (o termo referente ao plo mais prximo do eixo imaginrio). Logo a constante de tempo
associada a este plo, que ir determinar o tempo de acomodao ou a velocidade final de reposta
(aproximada).
Ts=3T
maior
- Critrio de 5% Ts=4T
maior
- Critrio de 2% Ts=5T
maior
- Critrio de 1%
Velocidade Inicial Esta avaliao de velocidade deve ser feita com base no conjunto dos plos,
pois no inicio do transitrio existe a contribuio dos dois termos de 1 ordem. Desta forma uma
avaliao qualitativa desta caracterstica somente pode ser feita em termos comparativos.

Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema03
GS
S S
( )
( )
=
+ +
2
1)( 2

G S
S S
( )
( )
=
+ +
10
1)( 10

GS
S S
( )
( , )( )
=
+ +
5
05 10


Sistema01
Sistema02
+
Vel. Inicial = sistema 02 mais rpido.
Vel. Final = aproximadamente a mesma.
SI STEMA COM DUAS CONSTANTES DE TEMPO
Maior Const ant e de Tempo: T1= 1/ p1
&
Menor Const ant e de Tempo: T2 = 1/ p2
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Caso Particular: Sistema Criticamente Amortecido (=1) +Plos Reais e Iguais


Supondo
G S
S
1
1
1
( ) =
+

G S
n
S n S n
2 3
2
2
2 2
, ( ) =
+ +



para = 1 e n=1
G S
S S S
2
1
2 1
1
1
2 2
( )
( )
=
+ +
=
+

para = 2 e n=1
G S
S S
3
1
4 1
2
( ) =
+ +

G S
S S
3
1
0 2679 3 7321
( )
( , )( , )
=
+ +

Sistema03
Sistema01+
Vel. Inicial = aproximadamente a mesma.
Vel. Final = sistema 01 mais rpido.
Sistema03
Sistema02
+
Vel. Inicial = sistema 02 mais rpido.
Vel. Final = sistema 02 mais rpido.
+
S n n n
1 2
2
1
,
= =

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(2) Sistema Sub amortecido (0< < 1)

Plos do sistema esto situados em:
S n n =
2
1


Logo so plos complexos conjugados
S n j n
1 2
2
1
,
=

ou
S j d
1 2 ,
=

Coeficiente de amortecimento
n Frequncia natural no amortecida
Fator de amortecimento ou de atenuao
d Frequncia natural amortecida
Resposta ao degrau unitrio
0 , ) ( ) cos( ) (

+ =

t dt sen
d
dt Ke K t c
t



G3(S)
G2(S)
G1(S)+
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Caso Particular: Sistema Sem Amortecimento ( =0 )
S n j n
1 2
2
1
,
=

S j n
1 2 ,
=

[ ] 0 , ) cos( ) ( = t nt K K t c



Especificao Transitria (sistema sub amortecido)
0 , ) ( ) cos( ) (

+ =

t dt sen
d
dt Ke K t c
t





(1) Tempo de Atraso (Td) Tempo para a resposta alcanar pela 1
a
vez 50% do valor final C().
(2) Tempo de Subida (Tr) Tempo para a resposta variar pela 1
a
vez de
0%-100% do valor final C() ou 5%-95% do valor final C() ou 10%-90% do valor final C()
(3) Tempo de Pico (Tp) Tempo para a resposta alcanar o primeiro pico do sobre sinal.
(4) Tempo de Acomodao (Ts) Tempo para a resposta alcanar a oscilao de 1% ou 2% ou
5% em torno do valor final.
(5) Sobre sinal Mximo - Overshoot (Mp) o mximo valor de pico da resposta medido em
relao ao valor final.
) (
) ( ) (


=
c
c Tp c
Mp

Mp
c Tp c
c
%
( ) ( )
( )
. =

100


Medida de Velocidade Inicial Tr + Medida de Velocidade Final Ts
Medida de Sobre sinal Mp%
C()
C(0)=0
Tr (0% - 100%)
Ts
Mp
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CLCULO DAS ESPECIFICAES TRANSITRIAS

r(t) = u(t),
0 , ) ( ) cos( . . ) (

+ =

t dt sen
d
dt e K K t c
t


C Tempo de Subida (Tr) - 0%-100% c(Tr)=c()=K

K dTr sen
d
dTr e K K Tr c
Tr
=

+ =

) ( ) cos( . ) (

=
d
Tr d tg ) . (
ou
( )

=

.
1 1
1
d
d
tg
d
Tr

( )

= .
1 .
1
2
n
Tr


OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de subida n
sendo que se n q Tr +

CTempo de Pico (Tp) - Valor mximo
( ) 0 . . .
) (
2 2
=

+
=

=
t d sen
d
d
e K
dt
t dc
t
Tp t


s e n ( . ) d T p = 0

T p
d
=



C Sobre sinal Mximo -Overshoot (Mp)
K
K Tp c
Mp

=
) (

+ =

) ( ) cos( . ) ( dTp sen
d
dTp e K K Tp c
Tp

+ =

+ =

) ( ) cos( ) ( ) cos(
/


sen
d
e dTp sen
d
dTp e Mp
d Tp

Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
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2
1 / /
= = e e Mp
d

OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no sobre sinal mximo
sendo que se q Mp% +
CTempo de Acomodao (Ts)
0 , ) ( ) cos( 1 ) (

+ =

t dt sen
d
dt e t c
t


Ts=4T - Critrio de 2% Onde T = 1/ Logo Ts = 4/
OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de acomodao
sendo que se q Ts +

Para uma anlise qualitativa do desempenho transitrio de um sistema sub amortecido de 2 ordem,
tem-se o quadro resumo abaixo:

QUADRO RESUMO

CARACTERSTICAS
DE DESEMPENHO
MEDIDAS DE
DESEMPENHO
CARACTERSTICAS
DA FT
POSIO DOS PLOS NO
PLANO S
PLANO S
Velocidade Inicial Tr q n + Distncia radial (dr)
Velocidade Final Ts q + Distncia do eixo j (de)
Sobre sinal Mp%q + ngulo de abertura ()


(J) MODELAGEM DE SLIT ESTUDO DE CASOS

1. SISTEMAS ELTRICOS

- Variveis de Interesse: Tenso (V) v(t)
Corrente (A) i(t)

Leis Fsicas (Leis de Kirchoff)
+ Lei das Tenses A Somatria de
todas as quedas de tenso ao longo
de uma trajetria fechada nula.
+ Lei das Correntes A soma de
todas as correntes que chegam a um
n igual soma de todas as
correntes que saem do mesmo n.

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Sinais Externos:
4 Fonte de Tenso (ideal):
A tenso independe do circuito que est sendo alimentado.
4 Fonte de Corrente (ideal):
Corrente independe do circuito que est sendo alimentado.

Dispositivos Bsicos (Passivos)

[1]. Resistor:

v
R
(t) = R. i
R
(t) V
R
(S)=R.I
R
(S) Z
R
(S) = V
R
(S)/I
R
(S) = R

[2]. Indutor:

dt
t di
L t v
L
L
) (
. ) ( =
V
L
(S)=L.[S.I
L
(S)-i
L
(0)] com i
L
(0)=0 Z
L
(S) = V
L
(S)/I
L
(S) = L.S

Indutor no relaxado
I
L
(S)=(1/LS).V
L
(S)+(1/S).i
L
(0) V
L
(S)=S.L.I
L
(S)- L.i
L
(0)


[3]. Capacitor

dt
t dv
C t i
c
C
) (
. ) ( =
I
C
(S)=C[SV
C
(S)-v
C
(0
-
)] com v
C
(0)=0 Z
C
(S) = V
C
(S)/I
C
(S) = 1/CS
+
V
R
(t ) i
R
(t )
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Capacitor no relaxado
I
C
(S)=SC.V
C
(S)-C.v
C
(0) VC(S)=(1/SC)I
C
(S)+(1/S) v
C
(0)



Dispositivos Bsicos (Ativos)
Amplificador Operacional
Caractersticas: Alto ganho de malha Aberta Alimentao DC : 15V
Alta Impedncia de Entrada Baixa Impedncia de Sada

Aplicao: possvel transferir informao de tenso entre estgios sem que haja
interferncia do estgio anterior e posterior.

2. SISTEMAS MECNICOS
So os sistemas responsveis por movimentos desenvolvidos por corpos rgidos. Estes
movimentos podem ser de:
Translao Movimento desenvolvido pelo corpo, ao longo de uma trajetria retilnea.
Rotao Movimento desenvolvido pelo corpo, em torno de si mesmo.

Movimento de Translao

- Variveis de Interesse: Fora (N) f(t)
Acelerao(m/s
2
) a(t)
Velocidade (m/s) v(t)
Deslocamento (m) x(t)

- Leis Fsicas: Princpio de DAlembert Modificao da 2
a
Lei de Newton.
f
R
(t) = Foras Atuantes, onde f
R
a Fora resultante (ou de movimento)

A soma algbrica das foras que atuam sobre um corpo rgido em uma dada direo
igual a fora resultante sobre o corpo a qual produz o movimento.
Eo(t)=K[E2(t)-E1(t)]
Onde: K =>10
5
- 10
6
, f < 1KHz
f K
Assim, Eo(t)/K = E2(t) - E1(t) 0
ou E1(t) = E2(t)
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f
R
(t) = f1(t) f2(t) + f3(t) f4(t)

Dispositivos Bsicos (Caractersticas Lineares)

[1]. Massa (m) Representa o corpo em movimento translacional



[2]. Elasticidade (K) Representa a elasticidade de um cabo ou de uma barra, ou mesmo a
presena de uma mola real.






[3]. Atrito viscoso (B) Representa o atrito viscoso que provoca uma fora de retardamento
no movimento do corpo rgido e dado pela relao entre a fora aplicada e a velocidade
imprimida pelo corpo.



Corpo de
massa (m)
f1(t)
f2(t)
v(t),y(t),a(t)
f3(t)
f4(t)
y1(t) y2(t)
f
K
(t)
K
) ( 1 ) ( 2 t y t y >

)] ( 1 ) ( 2 .[ ) ( . ) ( t y t y K t y K t f
K
= =

y(t)
v
2
(t)
f
B
(t)
B
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t v t v B t v B t f
B
= =

)] ( 1 ) ( 2 .[ ) ( . ) ( S Y S Y K S Y K S F
K
= =
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S V S V B S V B S F
B
= =

K
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t y K t y K t y K t f
K
= = =

) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S Y K S Y K S Y K S F
K
= = =

a(t), v(t), y(t)
2
2
) (
.
) (
. ) ( . ) (
dt
t y d
m
dt
t dv
m t a m t f
R
= = =
m
) ( . ) ( . ) ( . ) (
2
S Y S m S SV m S A m S F
R
= = =
v
1
(t)
) ( ) (
1 2
t v t v >

Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
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Movimento de Rotao

- Variveis de Interesse: Torque(N.rad) t(t)
Acelerao Angular(rad/s
2
) (t)
Velocidade Angular(rad/s) (t)
Deslocamento Angular (rad) (t)

Relao entre as grandezas lineares [a(t),v(t),y(t)] e as angulares [(t),(t),(t)]
a(t)= r. (t) v(t)= r.(t)y(t)=r.(t)

Leis Fsicas: Princpio de DAlembert Modificao da 2
a
Lei de Newton.

t
R
(t) = Torques Atuantes, onde t
R
o Torque resultante (ou de movimento)

A soma algbrica dos torques que atuam sobre um corpo rgido em uma dada direo
igual ao toque resultante sobre o corpo a qual produz o movimento.

Dispositivos Bsicos (Caractersticas Lineares)

[1]. Inrcia(J) Representa o corpo em movimento rotacional


B
v(t)
m
Fora de atrito presente entre o corpo rgido e o
piso, contrria ao movimento resultante do corpo,
sendo dada por:
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t v B t v B t v B t f
B
= = =

f
B
(t)
(t), (t), (t)
J
2
2
) (
.
) (
. ) ( . ) (
dt
t d
J
dt
t d
J t J t t
R

= = =

) ( . ) ( . ) ( . ) (
2
S S J S S J S J S T
R
= = =
v(t)
f
B
(t)
B
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t v B t v B t v B t f
B
= = =

) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S V B S V B S V B S F
B
= = =

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[2]. Elasticidade de Toro (K) Representa a elasticidade de toro em um cabo ou em
uma barra.



[3]. Atrito Viscoso de Toro (B) Representa o atrito viscoso rotacional que provoca um
torque de retardamento no movimento rotacional do corpo rgido e dado pela relao
entre o torque aplicado e a velocidade angular imprimida pelo corpo.





DISPOSITIVOS DE ACOPLAMENTO

Mecnicos So dispositivos que tem como funo acoplar mecanicamente duas partes do
sistema obtendo a mxima transferncia de potncia e transmitindo energia entre as partes do
sistema de tal forma que a fora, o torque a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Alguns destes dispositivos so os sistemas de engrenagem, as alavancas, as correias, etc.

Engrenagem Na prtica, as engrenagens tm inrcia e h atrito no acoplamento dos
dentes. Isto, em geral, no pode ser desprezado. Para o caso ideal, despreza-se a inrcia e o
atrito das engrenagens.



2
(t)

1
(t)
K
(t)
t
K
(t)
t
K
(t)
) ( ) (
1 2
t t >
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t t K t K t t
K
= =

) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t K t K t K t t
K
= = =

2
(t)
K

1
(t)
B
t
B
(t)
) ( ) (
1 2
t t >

)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t t B t B t t
B
= =

) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S K S K S K S T
K
= = =
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S S B S B S T
B
= =

)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S S K S K S T
K
= =
) ( ), ( ), (
1 1 1
t t t T
) ( ), ( ), (
2 2 2
t t t T
N
2
N
1

T
1
(t), T
2
(t) Torque nas engrenagens.
N
1
, N
2
Nmero de dentes das engrenagens.
r
1
, r
2
Raio das engrenagens.
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
t T
t T
r
r
N
N

= = = =

) ( ), ( ), (
2 2 2
t t t T
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares 49
3. SISTEMAS ELETROMECNICOS
So sistemas constitudos por elementos eltricos e mecnicos acoplados, em geral, por um
elemento resistivo (potencimetro), ou por campo magntico (galvanmetros, motores)

Potencimetro


Onde (t) representa deslocamento angular que posiciona o terminal 1 do potencimetro.

Motor DC Controlado por armadura
A funo do motor DC acionar uma carga de forma a moviment-la. O motor DC
composto por um Rotor (Parte Mvel) e por um Estator (Parte Fixa-Carcaa) os quais so
acoplados magneticamente. O rotor representado por um circuito de armadura e o estator
por um circuito de campo, conforme mostra a figura abaixo.


O motor DC pode ser controlado por campo ou por armadura. Em qualquer das situaes de
operao as seguintes relaes de causa e efeito so vlidas

Tm(t) (t).ia(t) Tm(t) = K1 (t).ia(t)
(t) if(t) Na anlise linear (t) = Kf if(t)
eb(t) (t).m(t) eb(t) = K2 (t).m(t)
Na operao do motor DC controlado por armadura, a corrente de campo if(t) mantida
constante e uma tenso ea(t) ajustvel aplicada armadura. Quando a corrente de campo
constante, o fluxo produzido pela bobina de campo tambm constante e nesse caso o torque
conjugado Tm(t) desenvolvido pelo motor proporcional corrente de armadura ia(t).
Tm(t)= Km.ia(t)
Com a rotao da armadura do motor no campo magntico constante produzido pela bobina de
campo, aparece uma tenso induzida na bobina de armadura eb(t) que proporcional
velocidade do motor m(t).
eb(t)= Kb. m(t) lembrando que ) (t m
dt
d
m

=
vcc
POTENCIMETRO
) ( . ) ( t K t v =
) (t
2
) (t v
1
3
Capt ulo 06 - Transformada de Laplace e SLI T
UFPA - FEE - Anlise de Sistemas Lineares - Rsana Sares 50
Do circuito de armadura e aplicando a lei de kirchoff, tem-se que:
) (
) (
. ) ( . ) ( t eb
dt
t dia
La t ia Ra t ea + + =

Considerando um motor DC a vazio (ou seja, considerando apenas a inrcia Jm do eixo do
motor DC e desprezando os atritos), tem-se que:

=
te sul
T Torques
tan Re
logo
dt
t m d
Jm t Tm
) (
. ) (

=

O Diagrama de blocos do motor DC em questo dado por:













Ra S La + .
1
Km
S Jm.
1

Kb
MOTOR DC
Ea(S) +
-
Eb(S)
m(S)
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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51
Equao de Estado


(A) INTRODUO
Vantagens da Representao no Espao de Estados
Representao interna do Sistema.
Facilidade de representar Sistemas Multivariveis.
Representao mais adequada para tratar sistemas de grande porte.

Conceito de Estado do Sistema
O estado do sistema em t=To, inclui a mnima informao necessria para especificar a
condio de operao do sistema em t=To e permitir determinar todas as sadas do sistema
para t To, quando a entrada for especificada.

(B) MODELO NO ESPAO DE ESTADOS

Seja o sistema representado pela Funo de Transferncia

Sua representao no Espao de Estados dada pelas equaes abaixo:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =


) ( . ) ( . ) ( t u D t x C t y + =

Considerando o nmero de entradas = p; nmero de Sadas = m e a ordem do sistema = n, ento:
x(t)=[x1(t) x2(t) ... xn(t)]
T
Vetor de Estados (n x 1)
u(t)=[u1(t) u2(t) ... up(t)]
T
Vetor de Entradas (p x 1)
y(t)=[y1(t) y2(t)... ym(t)]
T
Vetor de Sadas (m x 1)

Desse modo, as matrizes A(n x n), B(n x p), C(m x n) e D(m x p) representaro o modelo do sistema
no espao de estados

Observaes Importantes:

1. A representao do sistema atravs da funo de transferncia nica.
2. A representao do sistema no espao de estados no nica, pois depende da escolha das
variveis que iro compor o vetor de estados.
3. As variveis de estado no precisam representar grandezas fsicas possveis de medir. As
variveis de sada devem possuir esta caracterstica.
4. O Modelo no espao de estados de ordem mnima (n) implica que n o menor nmero de
variveis que devem ser conhecidas no instante t = to, para que se possa determinar
completamente o comportamento do sistema na presena da entrada u(t) para t to.
CAP TULO 07 MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS
Equao de Sada
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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52
(C) MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS
Seja uma equao diferencial de 1
a
Ordem homognea
0 ) ( ) ( =

t ax t x
. A soluo desta
equao dada por
) 0 ( . ) ( x e t x
at
=
.
Considere um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo apresentando
condio inicial x(0):
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =


Assumindo que no existe sinal de entrada, ou seja u(t)=0, ento ) ( . ) ( t x A t x =

. A soluo da
equao de estado homognea ser dada por ) 0 ( . ) ( x e t x
At
= . Assim, define-se a Matriz de
Transio de Estados dada por
At
e t = ) (
de modo que x t t x ( ) ( ). ( ) = 0 representar o
comportamento das variveis de estado do sistema devido condio inicial no nula.

Observaes Importantes:

(t) define o comportamento dos estados do sistema entre dois instantes distintos quando
as entradas externas so nulas x(t1)=(t1).x(0) ou x(t2)=(t2-t1).x(t1)
O clculo da matriz de transio de estados, no domnio do tempo, pode ser feito utilizando
a expanso de e
At
em termos de uma srie infinita mostrada abaixo:

+ + + + + = = ...
!
1
...
! 2
1
) (
2 2 k k At
t A
k
t A At I e t

O clculo da matriz de transio de estados, no domnio S pode ser feito utilizando a
relao (S) = (SI-A)
-1


(D) SOLUO NO DOMNIO DO TEMPO

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo tendo condio inicial
x(0)=0 e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =

) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x =


Sabendo-se que )] ( . ) ( .[ ) ( . . ) ( .
)) ( . (
. . .
.
t x A t x e t x A e t x e
dt
t x e d
t A t A t A
t A
= =


Logo:
d e x t
dt
e B u t
A t
A t
( . ( ))
. . ( )
.
.

= ou d e x t e B u t dt
A t A t
( . ( )) . . ( ).
. .
=
Integrando dos dois lados de 0 a , tem-se que:
dt t u B e x e x e
t A A A
. ) ( . . ) 0 ( . ) ( .
0
. 0 . .


Como x(0)=0, ento:
dt t u B e x e
t A A
. ) ( . . ) ( .
0
. .

ou
x e e B u t dt e B u t dt
A A t A t
( ) . . ( ). . . ( ).
. . ( )

= =


0 0

Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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53
Assim,
d u B t t x
t
. ) ( . ). ( ) (
0

=
representar o comportamento das variveis de estado do
sistema devido ao sinal de entrada.

Generalizando

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) tendo condio inicial x(0) no
nula e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =


A soluo completa dada por
x t e x e B u d
A t A t
t
( ) ( ) ( )
( )
= +

0
0



- -


ou
x t t x t Bu d
t
( ) ( ). ( ) ( ) ( ) = +

0
0
ou ainda
x t t To x To t Bu d
To
t
( ) ( ). ( ) ( ) ( ) = +




(E) SOLUO NO DOMNIO DA FREQNCIA

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo tendo condio inicial X(0)
no nula e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =


Aplicando o operador Laplace nos dois lados da equao, tem-se que:
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1 1
S BU A SI x A SI S X

+ =

Ou seja, a soluo da equao de estado pode ser obtida pela anti transformada de Laplace,
conforme equao:
)] ( ) [( ) 0 ( ]. ) [( ) (
1 1 1 1
S BU A SI x A SI t x

+ =

- -


Se o mesmo sistema for tambm representado pela equao (matricial) ) ( . ) ( . ) ( t u D t x C t y + = e
pela funo de transferncia G(S) = Y(S)/U(S) ento a relao entre as Matrizes [A, B,C e D] e a
Funo de Transferncia G(S), dada por:
D B A SI C S G
S U
S Y
+ = =
1
) ( ) (
) (
) (

Comportamento devido a
condio Inicial
Comportamento devido ao
Sinal de entrada
Comportamento devido a
condio Inicial
Comportamento devido ao
Sinal de entrada
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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54
) det(
) det( . ). ( .
.
) det(
) (
. ) (
) (
) (
A SI
A SI D B A SI Adjunta C
D B
A SI
A SI Adjunta
C S G
S U
S Y

+
= +


= =
Logo, observa-se que os plos do sistema Y(S)/U(S) correspondem aos autovalores da matriz A
(Matriz caracterstica do sistema) ou seja, a soluo de det(SI-A)=0

Teorema de Cayley Hamilton:
Se A matriz caracterstica do sistema ento ela satisfaz a equao caracterstica. Ou
seja:
Se det(SI-A)=S
n
+b1.S
n-1
+b2.S
n-2
+...+bn=0
Ento A
n
+b1.A
n-1
+b2.A
n-2
+...+bn.I=0


(F) EQUAO DE ESTADOS E FUNO DE TRANSFERNCIA

Uma representao no espao de estados de um determinado sistema pode ser obtida a partir da
sua funo de transferncia com a aplicao de tcnicas de decomposio. Dependendo da tcnica
utilizada possvel obter diferentes representaes. Algumas representaes no espao de estado
so conhecidas como forma cannica, sendo representaes de ordem mnima (ordem igual a
ordem do sistema). Na tabela abaixo, as tcnicas esto relacionadas com as representaes
cannicas.
Forma Cannica Decomposio
Controlvel Direta
Observvel Aninhada
Diagonal (desacoplada) Paralela
De Jordan Paralela (Modificada)
De um modo geral, as tcnicas de decomposio que permitem obter as formas cannicas
consistem dos seguintes passos:
a) Construir o Diagrama de Estados. O diagrama de estado um diagrama de blocos sendo que
os blocos ou so integradores puros (1/S), ou ganhos puros (K).
b) Definir as sadas dos blocos integradores puros como variveis de estado do sistema.
c) Obter a representao no espao de estados re-escrevendo as informaes contidas no
diagrama de estado no domnio do tempo e organizando-as no formato das equaes da
representao no espao de estado.
Tipos de decomposies e suas formas cannicas
Seja o sistema representado pela seguinte funo de transferncia:
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55
0 1
2
2
3
0 1
2
2
3
3
) (
) (
a S a S a S
b S b S b S b
S U
S Y
+ + +
+ + +
=

a) Forma Cannica Controlvel (Decomposio Direta)
Seja o diagrama de bloco abaixo:



Ento:
0 1
2
2
3
1
) (
) (
a S a S a S S U
S W
+ + +
=
0 1
2
2
3
3
) (
) (
b S b S b S b
S W
S Y
+ + + =

Ou ainda : ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2
3
S W a S SW a S W S a S W S S U + + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2
3
3
S W b S SW b S W S b S W S b S Y + + + =

Construindo o Diagrama de Estados, conforme figura abaixo e definindo as sadas dos blocos
integradores puros como variveis de estado do sistema.










Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que:
X
1
(S) = S
2
W(S) X
2
(S) = SW(S) e X
3
(S) = W(S)
A representao no espao de estados (Forma cannica controlvel superior) obtida re
escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de estados no domnio do tempo,
conforme mostrada abaixo:
) ( .
0
0
1
) (
) (
) (
.
0 1 0
0 0 1
) (
) (
) (
3
2
1 0 1 2
3
2
1
t u
t x
t x
t x a a a
t x
t x
t x


0 1
2
2
3
1
a S a S a S + + +
0 1
2
2
3
3
b S b S b S b + + +

U(S)
W(S) Y(S)

U
a0
S
1

S
1

S
1
b0
b2
b1
b3
a2
a1
+
+
+



S
3
W S
2
W SW W Y
+
+
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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56
[ ] [ ] ) ( .
) (
) (
) (
. ) (
3
3
2
1
0 3 0 1 3 1 2 3 2
t u b
t x
t x
t x
a b b a b b a b b t y +

=

b) Forma Cannica Observvel (Decomposio Aninhada)

Seja o sistema



Logo:
0 1
2
2
3
1
2
2
3
3
) (
) (
a S a S a S
b S b S b S b
S W
S Y
+ + +
+ + +
=

Ou:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2 3 0 1
2
2
3
S U b S SU b S U S b S U b S Y a S SY a S Y S a S Y S + + + = + + +


ou:
3
0
2
1 2 3
3
0
2
1 2
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
S
S U
b
S
S U
b
S
S U
b S U b
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S Y
a S Y + + + = + + +

ou:
3
0
2
1 2
3
0
2
1 2 3
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S U
b
S
S U
b
S
S U
b S U b S Y + + + =

ou:
( ) ( ) ( ) ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0
3
1 1
2
2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y + + + =

ou:
( ) ( ) ( )

+ + + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0
2
1 1 2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y

ou:
( ) ( ) ( )

+ + + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0 1 1 2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y

Assim, definem-se as variveis de estados de forma que:

[ ] ) ( ) (
1
) (
0 0 3
S Y a S U b
S
S X =

( ) [ ] ) ( ) ( ) (
1
) (
3 1 1 2
S X S Y a S U b
S
S X + =

( ) [ ] ) ( ) ( ) (
1
) (
2 2 2 1
S X S Y a S U b
S
S X + =



Observa-se que no Diagrama de Estados, conforme figura abaixo, as variveis de estado do
sistema so as sadas dos blocos integradores puros.



0 1
2
2
3
0 1
2
2
3
3
a S a S a S
b S b S b S b
+ + +
+ + +
U(S)

Y(S)
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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57
















A representao no espao de estados (Forma cannica observvel) obtida re escrevendo e
arrumando as informaes contidas no diagrama de estados no domnio do tempo, conforme
mostrada abaixo:
) ( .
) (
) (
) (
.
0 0
1 0
0 1
) (
) (
) (
3 0
3 1 1
3 2 2
3
2
1
0
1
2
3
2
1
t u
b a b
b a b
b a b
t x
t x
t x
a
a
a
t x
t x
t x
o


[ ] [ ] ) ( .
) (
) (
) (
. 0 0 1 ) (
3
3
2
1
t u b
t x
t x
t x
t y +

=
c) Forma Cannica Diagonal (Decomposio Paralela)
Obs: Somente possvel de se obter quando os plos do sistema forem todos reais e
distintos.
) ( ) ( ) ( ) )( )( ( ) (
) (
3
3
2
2
1
1
3 2 1
0 1
2
2
3
3
p S
K
p S
K
p s
K
p S p S p S
b S b S b S b
S U
S Y
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ + +
=

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
3
2
2
1
1
S U
p S
K
S U
p S
K
S U
p S
K
S Y
+
+
+
+
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
33 22 11 3 3 2 2 1 1
S Y S Y S Y S Y K S Y K S Y K S Y + + = + + =
Sendo que: ) (
) (
1
) ( S U
p S
S Y
i
i
+
= ou ) ( ) ( ) ( S Y p S U S SY
i i i
= e ) ( ) ( S Y K S Y
i i ii
=
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as sadas dos blocos integradores puros como
variveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que
X
i
(S) = Y
i
(S), a representao no espao de estados (Forma cannica diagonal) obtida re
b
0
b
1
SX
3
SX
2
S
1

SX
1
b
2
b
3
a
2
a
1
a
0
S
1

S
1

U

Y

+ + + +

+ + +
Capt ulo 07 - Represent ao de Sist emas no Espao de Est ados
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58
escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de estados no domnio do tempo,
conforme mostrada abaixo:
) ( .
1
1
1
) (
) (
) (
.
0 0
0 0
0 0
) (
) (
) (
3
2
1
3
2
1
3
2
1
t u
t x
t x
t x
p
p
p
t x
t x
t x


[ ]

=
) (
) (
) (
. ) (
3
2
1
3 2 1
t x
t x
t x
K K K t y

d) Forma Cannica de Jordan (Decomposio Paralela Modificada)
Obs: Somente possvel de se obter quando os plos do sistema forem todos reais, e se
houver alguma multiplicidade de plos.
) ( ) ( ) ( ) )( )( ( ) (
) (
2
2
2
1
12
1
11
2 1 1
0 1
2
2
p S
K
p S
K
p S
K
p S p S p S
b S b S b
S U
S Y
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ +
=

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
1
12
1
11
S U
p S
K
S U
p S
K
S U
p S
K
S Y
+
+
+
+
+
=

Ou ) ( ) ( ) ( ) (
22 12 11
S Y S Y S Y S Y + + =

Sendo: ) ( ) (
1 11 11
S Y K S Y = ; ) ( ) (
120 12 12
S Y K S Y = e ) ( ) (
2 2 22
S Y K S Y =
Onde: ) (
) (
1
) (
1
1
S U
p S
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
1 1 1
S Y p S U S SY =
) (
) (
1
) (
2
2
S U
p S
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
2 2 2
S Y p S U S SY =

( )
1
1
120
) (
) (
p S
S Y
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
120 1 1 120
S Y p S Y S SY =
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as sadas dos blocos integradores puros como
variveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que
X
1
(S) = Y
120
(S), X
2
(S) = Y
1
(S) e X
3
(S) = Y
2
(S), a representao no espao de estados (Forma
cannica de Jordan) obtida re escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de
estados no domnio do tempo, conforme mostrada abaixo:
) ( .
1
1
0
) (
) (
) (
.
0 0
0 0
0 1
) (
) (
) (
3
2
1
2
1
1
3
2
1
t u
t x
t x
t x
p
p
p
t x
t x
t x


[ ]

=
) (
) (
) (
. ) (
3
2
1
2 11 12
t x
t x
t x
K K K t y