UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA-SEDE MANIZALES

Practica 2 Solucion de ecuaciones diferenciales

E. Cruz, E. M. P rez, W. M. Rivillas e Grupo 01 DISENO ELECTRONICO Profesor: Luis Enrique Avenda o n Monitor: Pablo Andr s S nchez C. e a Agosto de 2011

ResumenElectronic circuits will be modeled for the development a differential equation, by implementing a circuit with operational ampliers in most settings using as adder and integrator, for which account shall be taken calculations resistors to the inputs of the amplication. Index TermsEcuaci n diferencial, Integrador de Miller, Siso tema subamortiguado, Tiempo de establecimiento.

III. M ARCO T E ORICO Una Ecuaci n Diferencial, es una ecuaci n que dene una o o relaci n entre una funci n y una o m s derivados de esa o o a funci n. Sea Y una funci n de la variable independiente t. o o Por ejemplo, y (t) = t2 y (t) t Esto, lo tenemos en cuenta dado que resolveremos una ecuaci n diferencial por medio de m todos aritm ticos aplio e e cados a la electr nica an loga con AOs. En esta pr ctica de o a a laboratorio, tambi n se tiene en cuenta la respuesta del sistema e diferenciable ante un escal n unitario generado a la entrada, o por lo tanto, el comportamiento de la salida se puede estudiar de la siguiente manera. A. Respuesta natural en circuitos sobreamortiguados Las races del polinomio caracterstico de estos circuitos son distintas, reales y negativas. Tal como ocurre con dos circuitos de orden uno independientes. De ah, la forma de la ecuaci n o de prueba de la respuesta natural, la cual coincide con dos respuestas naturales de orden uno, cada uno con una amplitud y constante de tiempo diferentes. B. Respuesta natural en circuitos crticamente amortiguados Estos circuitos tienen las dos races del polinomio carac terstico en el mismo punto, sobre el eje real negativo del plano S. Por lo cual, la ecuaci n de prueba utilizada en el o caso sobre amortiguado no sirve. Luego, de un poco de algebra puede determinase que la respuesta natural incluye una unica exponencial decreciente, multiplicada por un polinomio de orden uno, igual a una constante por el tiempo (t) m s otra a constante. A menor factor de amortiguaci n es mayor la oscilaci n. El o o caso extremo se presenta cuando el factor de amortiguaci n es o cero; aqu una condici n inicial no nula es suciente para que o el circuito oscile para siempre sin ning n tipo de atenuaci n, u o por lo cual se conoce como comportamiento oscilatorio. IV. D ESARROLLO DE LA PR ACTICA Para lograr dise ar el circuito, fue necesario apoyarnos n en el modelo matem tico muy bien explicado del Libro a

I. O BJETIVOS

Dise ar un circuito basado en amplicadores operan cionales capaz de solucionar un determinado sistema de ecuaciones diferenciales. Modelar un circuito estable que responda a una se al de n escal n unitario generando en su salida una se al acotada o n en el tiempo. Realizar una simulaci n del dise o circuital encontrado o n a partir del desarrollo matem tico y electr nico, y bajo a o estas condiciones comparar los datos de la pr ctica con a los arrojados por la simulaci n. o Ver que consecuencias se generan en el circuito debido a la aproximaci n de las resistencias a valores comerciales. o II. I NTRODUCCI ON

La implementaci n de los AOs en la soluci n de ecuaciones o o diferenciales ha sido una alternativa para la electr nica, diso tinta a los m todos comunes, como, m todos matem ticos o e e a num ricos. Con esto se observara como con la ayuda del AO y e una conexi n RC a este, se lograra resolver ecuaciones difero enciales de una forma m s r pida y con el mismo resultado. a a Este procedimiento de modelado de ecuaciones diferenciales tiene un amplio campo de uso, es el caso de sistemas de control en donde se puede llevar el sistema a un comportamiento deseado. A pesar de que el sistema utilizado en este caso es muy b sico podemos hacer uso del mismo procedimiento para a ecuaciones o sistemas m s complejos. a
Edwin Cruz Silva, cod.809519, e-mail: ecruzs@unal.edu.co. Elkin Mayid P rez, cod.809553, e-mail: empereza@unal.edu.co. e Mauricio Rivillas, cod.806546, e-mail: wmrivillasm@unal.edu.co Estudiantes Ing. Electr nica, Universidad Nacional de Colombia-Manizales o

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Sistemas Electr nicos Lineales: un enfoque matricial [1] o de Luis Enrique Avenda o que dice: Para la soluci n de n o ecuaciones diferenciales lineales ordinarias se hace la transformaci n adecuada a variables de estado y de all se obtiene o la soluci n en tiempo real utilizando redes con amplicadores o operacionales. Sea la ecuaci n diferencial dada por o y (n) (t)+an y (n1) (t)+. . . = bm+1 um (t)+bm u(m1) (t)+. . . donde el superndice (i) denota la i- sima derivada y ai , e bi son n meros reales conocidos. En este caso se tiene una u ecuaci n diferencial lineal ordinaria de orden n. Tomando o la transformada de Laplace, con condiciones iniciales cero, conduce a la respuesta en el dominio de la frecuencia. H (s) = bm+1 sm + bm sm1 + + b1 y (s) = u (s) sn + an sn1 + + a1 (1)

Inicialmente, obtenemos la transformada de Laplace, con condiciones iniciales cero, lo que conduce a la respuesta en el dominio de la frecuencia. H (s) = y (s) s+4 = 3 u (s) s + 4s2 + 9s + 10 s+4 (s + 2) (s + 1) + 22 Por lo tanto, el sistema tiene un polo real en s = 2 y un par de polos complejos en s = 1 j2. La funci n de transferencia, entonces se transforma en o (n) ecuaciones diferenciales de primer orden, y utilizando la ecuaci n (2) tenemos que, o 0 1 0 0 x= 0 0 1 x + 0 u = Ax + Bu (6) 10 9 4 1
2

(5)

H (s) =

Para encontrar la realizaci n en la forma de variables de o estado, cada estado corresponde a la salida de un integrador pues es en los integradores en donde se almacena la energa del sistema. La ecuaci n de estado en forma de controlabilidad se o escribe por inspecci n a partir de la funci n de transferencia o o dada en la ecuaci n (1) asumiendo que el sistema es estrictao mente propio, es decir, m n1. La funci n de transferencia, o entonces se transforma en n ecuaciones diferenciales de primer orden [2]. 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 . . . . .. . . . x + . u (2) x= . . . . . . . . 0 0 0 0 i a1 a2 a3 an 1 u = Ax + Bu y= b1 b2 bn1 bn x = C Tx
T

y=

(7)

En este caso hay dos sumadores, uno conectado a la entrada para acumular las realimentaciones desde los integradores y el otro conectado a la salida para adicionar las excitaciones.

A. Dise o sumador de entrada n Para el dise o del sumador de entrada se toma la ecuaci n n o lineal (tercera la de la ecuaci n 6.): o x3 = u 10x1 9x2 4x3 De donde,

(3) (4)

(8)

Donde x = x1 x2 xn1 xn . La realizaci n se o desarrolla utilizando n integradores y hasta dos sumadores. Para el c lculo de los par metros que respresentan los coea a cientes ai , bj , se utiliza el mismo procedimiento empleado en la pr ctica anterior para resolver ecuaciones lineales. a V. S IMULACI ON A. Matlab Resolviendo el sistema en Matlab: num=[0 0 1 4 ]; den=[ 1 4 9 10 ]; ft=tf(num,den) step(ft) Por comodidad, las simulaciones se presentan al nal en las p ginas 5-7. a VI. C ALCULOS Y RESULTADOS Resolver la siguiente ecuaci n diferencial utilizando redes o con AOs. y +4 y +9 y +10y = u +4u

A=1 B = 10 + 9 + 4 = 23 AT = 1 23 1 = 23 < 0 Por lo tanto, = sup {|AT | , A, B + 1} = sup {23, 1, 24} = 24 Si se toma Zi = 10k, entonces Rf R0 R1 R1 R2 R3 Zi = 24 10k = 240k Rf = 270k Rf = AT = 11.73k 12k Rf = 1 = 270k Rf = a1 = 27k Rf = a2 = 30k 33k Rf = a3 = 67.5k 68k

En la siguiente tabla se muestran los valores de las resistencias utilizadas

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TABLE I TABLA DE RESISTORES . SUMADOR DE ENTRADA .

Resistores Rf R0 R1 R1 R1 R1

Valores Comerciales 270k 12k 270k 27k 33k 68k

B. Dise o sumador de salida n Para esto se utiliza la expresi n (7). o y = 4x1 + x2 En este caso B = 0 por lo que los dem s par metros ser n: a a a A=5 AT = 4 > 0 = sup {|AT | , A, B + 1} = 5 Entonces, tomando como antes Zi = 10k, se obtiene: Rf R0 R1 R2 Zi = 5 10k = 50k Rf = 51k Rf = AT = 12.75k 12k Rf = a1 = 12.75k 12k Rf = a2 = 51k
Fig. 1. Gr ca obtenida en el Osciloscopio a

VII. C ALCULOS DE ERROR Al comparar los datos de la simulaci n, con los obtenidos o en la pr ctica, tenemos que: a % = Para tension-ss: % = Para pico m ximo: a % = |488mV 468mV | = 4.098% |488mV | |1.68s 1.78s| = 5.42% |1.68s| |7.9s 6.5s| = 17.72% |7.9s| |392mV 400mv| = 2.040% |392mV | |VSimulacion VPr actico | 100% |VSimulacion |

En la siguiente tabla se muestran los valores de las resistencias utilizadas

TABLE II TABLA DE RESISTORES . SUMADOR DE SALIDA .

Para tiempo-ss: % = Para tiempo-pm: % =

Resistores Rf R0 R1 R2

Valores Comerciales 51k 12k 12k 51k

Para los integradores, se recomienda en el Libro escrito por el ing. Luis Enrique Avenda o [1], capacitores de 10uF y n resistores de 200k siendo valores nominales para un sistema diferencial de este tipo, adem s, con estos par metros se a a garantiza que la ganancia del integrador sea unitaria, en la siguiente tabla se muestran los valores utilizados:
TABLE III TABLA DE PAR AMETROS . CIRCUITO INTEGRADOR .

VIII. O BSERVACIONES Y COMENTARIOS Se recomienda utilizar condensadores de Tantalio para una mayor precisi n ya que los capacitores electrolticos distoro sionan la se al de salida y la informaci n recogida en el n o osciloscopio pierde calidad y conabilidad. IX. CONCLUSIONES

Componente Integrador Rf R0 R0 Rn Cn OPAM

Valor Comercial 200k 200k 200k 200k 10uF TL084

A continuaci n se muestra la gr ca obtenida en el osciloscoo a pio:

Las ecuaciones diferenciales pueden ser resueltas a trav s e de Opams ya que si vemos, la versatilidad del amplicador permite que actue bien sea como integrador o derivador sea cual sea la aplicaci n que se necesite, en o este caso como integrador, funciona como el operador matem tico que comprende la integral, eso s, teniendo a en cuenta que se dispuso tambi n de un sumador que e recoga la informaci n retroalimentada. o Las ecuaciones diferenciales permiten ser solucionadas por m todos matem ticos, como por modelos e a

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electr nicos, o utilizando ambas, observando que bajo las o condiciones de variables de estado y de la transformada de Laplace se hace mas sencilla la expresi n y por tanto, o la implementaci n de cargas capacitivas como resistivas o sobre amplicadores operacionales como el integrado TL084. El error en el tiempo de establecimiento fue debido a los condensadores electrolticos utilizados, los de tantalio son condensadores mas conables y contrarrestan la inestabilidad en el circuito. El porcentaje de error hallado entre la simulaci n y el o circuito es causado por la sensibilidad de los componentes y por los implementos con los cuales se trabajo en el laboratorio. Lo mas sensato es tener en cuenta los cambios producidos por los cambios de resistencias te ricos a comerciales, o dado que esto interviene de muchas maneras sobre el funcionamiento del circuito. R EFERENCES

[1] L. E. Avenda o, Sistemas Electronicos Analagicos: Un Enfoque Matrin cial. Pereira, Risaralda, Colombia: Universidad Tecnologica de Pereira. (2007); Ch. 4, p. 102. [2] F. Lewis, (1992) Applied Optimal Control Estimation. Pretince Hall and Digital Signal Proc. Texas Isntruments. N.J, E. U. A. [3] Abel. S. Sedra, Kaneneth C. Smith, Circuitos Microelectronicos. Cuarta Edicion, Oxford, University Press, editorial mexicana. (1999); Ch. 1, p. 23.

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Fig. 2.

Simulaci n realizada en Matlab o

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Fig. 3.

Soluci n de la ecuaci n diferencial o o

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Fig. 4.

Circuito montado en Circuit Maker 2000