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FIEE 1

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Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
(FIEE)






SEPARATA N 2 DE CONTROL I
(EE-615)




Autor: Ing. Daniel Carbonel Olazbal




Laboratorios que contiene:

- N1: LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)
- N2: DIAGRAMAS DE BODE (sintaxis para Bode)
- N3: POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIN EN LA
DETERMINACIN DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA






2008
FIEE 2
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LABORATORIO N 1

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)

Objetivos: - Comprender el concepto del Lugar Geomtrico de las Races y su
procedimiento para su obtencin.
- Aplicar comandos que nos ayuden a obtener el LGR y obtener
informacin importante de estabilidad.

Es un mtodo grfico-analtico, empleado para localizar las posibles ubicaciones de los
polos de la F.T. de Lazo Cerrado, de acuerdo a la variacin de un parmetro que
comnmente es la Ganancia (K).

R(s) + Y(s)
-
H(s) G(s) 1
G(s)
R(s)
Y(s)
+
= (F.T. de lazo cerrado)

G(s) H(s) F.T. de lazo abierto

1 + G(s) H(s) = 0 Ec. Caracterstica

Para aplicar este mtodo de anlisis, slo se requiere conocer los polos y ceros de la
F.T. de lazo abierto y no se requiere que la ecuacin caracterstica sea factorizada.

n m e normalment ,
)
b
........
s b s
(
)
a
........
s a s
( K
D(s)
N(s) K
GH(s)
0
1 n
1 n
n
0
1 m
1 m
m

+ + +
+ + +
= =



Donde: N(s) polinomio numerador finito
D(s) polinomio denominador finito

Por lo tanto en la F.T. de lazo cerrado:
N(s) K D(s)
D(s) G(s)
D(s)
N(s) K
1
G(s)
R(s)
Y(s)
+
=
+
=
Entonces la nueva ecuacin caracterstica, que nos informa de la ubicacin de los polos
en lazo cerrado es:
D(s) + K N(s) = 0

De donde puede concluirse, que:
1.- Las ubicaciones de las races (en el plano s), vara a medida de que se vara la K
(ganancia de lazo abierto).
2.- Si: K = 0, entonces la races son las races de D(s), que son los polos de GH(s).
3.- Si: K (o simplemente es muy grande), entonces las races tienden a ser las
races de N(s), que son los ceros de GH(s).
Entonces:
G(s)
H(s)
el LGR, nace en los polos de GH(s) (que es cuando K=0) y
terminan en los ceros de GH(s) (que es cuando K ).
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PROCEDIMIENTO PARA EL TRAZADO DEL LGR

1.- Nmero de lugares o nmero de ramas, se determina as:

Nmero de ramas = Nmero de polos de GH(s) = n

2.- Lugares o ramas en el eje real, (con K>0), Existir LGR en el eje real,
cuando a la derecha del punto de anlisis existe un nmero impar de polos y
ceros finitos

3.- Asntotas
3.1.- Centro de las asntotas
m n
z p

m
1 i
i
n
1 i
i
c

=

= =


3.2.- Nmero de asntotas # asint. = n - m

3.3.- Angulo de las asntotas
m n
1) (2k

+
=

k = 0, 1, 2, ... , (# asint-1)

4.- Puntos de bifurcacin (
b
), donde dos o mas ramas parten o llegan al eje real.
Se puede aplicar uno de dos mtodos:
4.1.- Empleando la ecuacin caracterstica obtenida:
q(s) = D(s) + K N(s) = 0,
N(s)
D(s)
K =
Entonces aplicando: 0
ds
dK
= obtenemos los puntos (
b
)

4.2.- Empleando la frmula:

= =
|
|

\
|

=
|
|

\
|

n
1 i
m
1 i
i b i b z
1
p
1


5.- Interseccin con el eje imaginario, tambin tenemos la posibilidad de aplicar
uno de dos mtodos:

5.1.- Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz (para estabilidad
lmite) en la ecuacin caracterstica. As, por medio de la ecuacin auxiliar
(fila inmediatamente arriba de la fila de ceros), determinamos los valores
de dichas intersecciones.
5.2.- Otra forma es reemplazando en la ecuacin caracterstica s = j
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Entonces:
q(s) = q(j) = 0
0 Im(q)
0 Re(q)
=
=


6.- Angulos de partida (
D
) desde un polo complejo y el ngulo de llegada (
A
) a
un cero complejo, estan dados por:


D
= 180- ( polos - zeros)
A
= 180- ( zeros - polos)

Ejemplos de aplicacin para ngulos de partida y de llegada:


EJEMPLO # 1: Para:
j) - 1 j)(s 1 (s
2) (s k
GH
+ + +
+
= k > 0

Determine el ngulo de partida del polo complejo (s+1-j):

= zeros) polos ( 180

D
(1)
.....(1)

pero: zeros =
1
= 45 .....(2)
polos =
1
= 90 .....(3)


Luego, (3) y (2) en (1):
= = 135 ) 45 (90 180

D
(1)

1
1
2
j

-2
-1 0

1
j

-1
0

2
j
Angulo de partida Angulo de llegada
2
1
j
- j
- j
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EJEMPLO # 2: Para
1) (s s
j) (s j) (s k
GH
+
+
= k > 0

Determine el ngulo de llegada al zero complejo (s-j):

= polos) zeros ( 180

A
(1)
.....(4)

pero: zeros =
1
= 90 .....(5)
polos =
1
+
2
= 45+ 90= 135 .....(6)

Luego, (4) y (5) en (6):
= = 225 ) 135 (90 180

A
(1)



Ejemplos de trazado del L.G.R.:

Ejemplo # 3 Dado:
3 s 2
s
2) (s k
G(s)
2
+ +
+
= H(s) = 1 ^ k > 0
Trazar su L.G.R.

Resolucin
De los datos: # de zeros = m = 1
# de polos = n = 2

1.- Nmero de ramas = # de polos = n = 2

2.- Centro de las asntotas (
c
):
m n
z p

m
1 i
i
n
1 i
i
c

=

= =


0
1 2
2) ( ) 2 j 1 ( ) 2 j 1 (
c =

+ +
=

3.- ngulos de las asntotas ():
m n
1) (2k

+
=


Como el # de las asntotas es: n m = 2 1 = 1
k = 0 . = =

+
= 180 rad
1 2
1) (2(0)




4.- Puntos de bifurcacin:

= =
|
|

\
|

=
|
|

\
|

n
1 i
m
1 i
i b i b z
1
p
1

Aplicando:
2

1
2 j 1

1
2 j 1

1
b b b
+
=
+
+
+ +

Desarrollando: 0 1

4
b
2
b
= + +
De donde obtenemos:
) ( 3.73

(X) 0.27

b
b
=
=

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Es decir slo es solucin el valor de 3.73, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caera 0.27, no existe LGR

5.- Interseccin con el eje imaginario: q(s) = q(j) = 0
aplicando:

0
3 2s
s
2k) (3 s k) (2
s
3 2s
s
2) (s k
1 GH 1 q(s)
2
2
2
=
+ +
+ + + +
=
+ +
+
+ = + =

luego de : 0 2k) (3 s k) (2
s
2
= + + + +
Reemplazando s = j
2
+ j (2+k) + (3+2k) = 0
(
2
+ 3 + 2k) + j (2 + k) = 0 + j0
de donde obtenemos: k = -2 , pero k > 0
Entonces no existen intersecciones con el eje imaginario.

6.- Angulos de partida (
D
):

D
= 180- (polos - zeros)

De: = zeros) polos ( 180

D
(1)


( ) = = 144 54 90 180

D
(1)



El LGR trazado con MatLab es:
2 j


-2 -1
0

j
= 54

= 90
1
144
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El programa en MatLab es:
num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
v=[-5 1 2.5 2.5];
axis(v); grid



Ejemplo # 4: Dado:
4) (s 2) (s s
k
G(s)
+ +
= H(s) = 1 ^ k > 0
Trazar su L.G.R.


Resolucin
De los datos: # de zeros = m = 0
# de polos = n = 3

1.- Nmero de ramas = # de polos = n = 3

2.- Centro de las asntotas (
c
):
m n
z p

m
1 i
i
n
1 i
i
c

=

= =

2
0 3
2) ( 4) ( ) (
c =

+ +
=
0

b
= - 3.73
= 144
= 216
j


2 j
0
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3.- ngulos de las asntotas ():
m n
1) (2k

+
=


Como el # de las asntotas es: n m = 3 0 = 3
k = 0, 1, 2 .

+
=

+
=
60
180
60
m n
1) k (2




4.- Puntos de bifurcacin:

= =
|
|

\
|

=
|
|

\
|

n
1 i
m
1 i
i b i b z
1
p
1


Aplicando: 0
4
=
+
+
+
+

1
2

1
b b b


Desarrollando: 0 8

12
3 b
2
b
= + +
De donde obtenemos:
) ( 0.85

(X) 3.15

b
b
=
=

Es decir slo es solucin el valor de 0.85, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caera 3.15, no existe LGR

5.- Interseccin con el eje imaginario: q(s) = q(j) = 0
aplicando:
0
4) (s 2) (s s
k s 8
s
6
s
4) (s 2) (s s
k
1 GH 1 q(s)
2 3
=
+ +
+ + +
=
+ +
+ = + =

Luego de: 0 k s 8
s
6
s
2 3
= + + +
Reemplazando s = j -j
3
+ 6
2
+ j8 + k = 0

(k - 6
2
) + j (8 -
3
) = 0 + j0

de donde obtenemos:

8 -
3
= 0
2
= 8 = 2.83

finalmente de : k - 6
2
= 0 k = 48

6.- Al no haber polos ni ceros complejos conjugados, no existen ngulos de
partida ni de llegada.

El LGR trazado con MatLab es:
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El programa en MatLab es:

num=[0 0 0 1];
den=[1 6 8 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 1 -5 5];
axis (v);
grid



ALGUNOS EJEMPLOS MS DE APLICACIN
CASO I)

Determinar el LGR de G(s)H(s) = k / (s+1)(s+3). Para una ganancia de k = 20 y una
entrada escaln unitario determinar y(t).
Polos = n = 2; Ceros = m = 0;
P
1
= -1; P
2
= -3;
n-m = 2
Determinacin del punto de convergencia de las asntotas en eje real:
j

j 2.83
- j 2.83
0.85
b
=
k = 48
k = 48
FIEE 10
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2
2
0 3 1
m n
z p

m
1 i
i
n
1 i
i
c
=

=

=

= =

ngulos de las asntotas ():
m n
1) (2k

+
=


Como el # de las asntotas es: n m = 2 0 = 2
k = 0, 1 .
270
9
m n
1) k (2

+
+
=

+
=
0



Determinacin del punto de ruptura (bifurcacin)
0 4 2s
ds
dk
1
3 4s s
k
2
= + =
+ +
=


Por lo que el punto de bifurcacin obtenido es:

s =
b
= 2



FIEE 11
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Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:


Graficando:

FIEE 12
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CASO II)
Determinar el LGR de
3) 1)(s (s
k
GH(s)
+ +
= con el compensador
0.9) (s
1.8) (s
+
+

Para una ganancia k = 20 y una entrada escaln unitario determinar y(t).

Determinacin del punto de convergencia de las asntotas en eje real:
FIEE 13
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1.55
2
(-1.8) - 0.9 1 3
m n
z p

m
1 i
i
n
1 i
i
c
=

=

=

= =

ngulos de las asntotas ():
m n
1) (2k

+
=


Como el # de las asntotas es: n m = 2 0 = 2
k = 0, 1 .
270
9
m n
1) k (2

+
+
=

+
=
0



Determinacin del punto de ruptura (bifurcacin)
0 9.1 17.64s 10.3s 2s
ds
dk
1.8) (s
6 4.9s s
k
2 3
2 3
= + + + =
+
+ + +
=
7 . 2 6 . s


Por lo que el punto de ruptura obtenido es:

s =
b
= 0.93

Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:
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Graficando
FIEE 15
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APLICACIN DEL MATLAB PARA EL TRAZADO DEL LGR



Se considerar el sistema de control siguiente:

+
R(s) G(s) Y(s)
-
H(s)


Ejemplo #1:

Considere el sistema de control mostrado G(s) cuya funcin de transferencia es:


3 2s
s
2
2) K(s
G(s)
+ +
+
K > 0 H(s) = 1

Los ceros y polos en lazo abierto estn localizados en
Ceros del lazo abierto: 2 s =
Polos del lazo abierto: 2 j 1 s 2 j 1 s = + =

Un programa de MATLAB para obtener el lugar de las races para este sistema se
muestra en el programa siguiente. El lugar de las races generadas por el computador se
mostrar. Pero, obsrvese que el lugar de las races se sita en el extremo izquierdo del
diagrama. Si se desea dibujar el lugar de las races cerca del centro del diagrama, es
necesario anular la caracterstica de escalado automtico de ejes de la orden plot y
seleccionar manualmente los lmites del dibujo. Si se desea seleccionar el eje x desde
5 hasta 1 y el eje y desde 2.5 hasta 2.5, introduzca la siguiente orden:

v = [-5 1 2.5 2.5]
Axis(v)

Aplicando en el Programa en MATLAB siguiente:

% Programa de aplicacin del Lugar de las races
num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
grid
title (Lugar de la Races de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3))

% Ahora colocando la variacin numrica de ejes deseada para el LGR
num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
v=[-5 1 2.5 2.5];
axis(v);
grid
title (Lugar de la Races de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3))

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Ejemplo #2:
Sea el sistema
5) 4s s(s^2
K
G(s)
+ +
= K > 0 H(s) = 1

% El Programa en MATLAB ser

num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den)
v=[-4.5 1 3 3];
axis (v);
Grid
Title ( Lugar de las races de G(s)=K/[s(s^2+4s+5)])




Ejemplo #3:
Sea el sistema
25) 6s s(s^2
K
G(s)
+ +
= K > 0 H(s) = 1


% El programa en MATLAB ser

num=[0 0 0 1];
den =[1 6 25 0];
rlocus(num, den);
v=[-6 6 6 6];
Axis(v);
Grid
Title (Lugar de las races de G(s)= K/[s(s^2+6s+25)])



Ejemplo #4:
Sea el sistema:
1) s(s^2
0.2666) 1.5332s K(s^2
G(s)
+
+ +
= K > 0 H(s) = 1

% El programa en MATLAB ser:

num=[0 1 1.5332 0.2666];
den=[1 0 1 0];
rlocus(num,den);
v=[-5 1 3 3];
axis(v);
Grid
Title(Lugar de las races de G(s)=K(s+0.2)(s+1.3332)/[s(s^2+1)])

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SINTAXIS DEL COMANDO rlocus


Para obtener el lugar de las races, MatLab dispone del comando rlocus. Las diferentes
Sintaxis para utilizar este comando son:

rlocus(NUM,DEN) calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la funcin
de transferencia donde NUM y DEN son los vectores de los coeficientes en potencia
descendiente de S de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de
transferencia G(S). MatLab generar automticamente un conjunto de valores de la
ganancia K.

rlocus(NUM,DEN,K) calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la
funcin de transferencia y ha sido previamente definido el rango de valores de K. Por
ejemplo de 0 a 100 con incrementos de 10: k=0:10:100

R = rlocus(NUM,DEN,K) o [R,K] = rlocus(NUM,DEN) no dibuja el lugar de las races
pero almacena en la matriz R, de longitud igual al nmero de elementos de K, la
localizacin de las races. R tendr tantas columnas como races existan, estas pueden
adems ser complejas.

Rlocus(A,B,C,D), R=rlocus(A,B,C,D,K), o [R,K]=rlocus(A,B,C,D) son equivalentes a
las Sintaxis anteriores pero empleando las matrices de estado para hallar el lugar de las
races.
Para la siguiente forma modificada de la ecuacin caracterstica de un sistema se desea
hallar el lugar de las races mediante MatLab:

>>num=[0,0,0,1];
>>den=[1,3,2,0];
>>rlocus(num,den)

MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del sistema para
una valor dete rminado de k. Su sintaxis es:

[K,POLES] = rlocfind(num,den) permite determinar los polos para un valor determinado
de k, cuando se trabaja con la funcin de transferencia. Por medio del curso en el lugar
de las races se selecciona una localizacin, MatLab retorna el valor de k para esta
localizacin y los polos asociados a esta ganancia.

Cuando se trabaja con las matrices de estado, las Sintaxis para el comando rlocfind es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D). Al ejecutar el comando rlocfind con la funcin de
transferencia anterior, MatLab activa la ventana de figuras en espera de que el usuario
seleccione un punto del lugar de las races mediante el cursor. En este caso el punto
seleccionado fue -2.4623 en la parte real y 0.0132 en la parte imaginaria.

% Ejemplo de aplicacin
[k,poles]=rlocfind(num,den)
% ahora selecciona un punto en la ventana del grfico

selected_point =
-2.4623 - 0.0132i

k =
1.6655 % que es el valor de ganancia para ese polo
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poles = % entrega los tres polos completos
-2.4625
-0.2688 + 0.7773i
-0.2688 - 0.7773i


Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las races sin usar el
cursor se agrega un parmetro al comando rlocfind. Este debe ser el punto o los puntos
en donde se desea tomar el valor de k. La nueva Sintaxis es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D,P) o [K,POLES] = rlocfind(num,den,P)
P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por
ejemplo: P=3+0i o P=1 -0.555i.



PROBLEMAS QUE APLICAN LUGAR GEOMTRICO DE LAS
RACES

Sea el sistema mostrado en el siguiente diagrama de bloques:



Se le pide:

1.- Dibujar el Lugar Geomtrico de las Races para saber cmo varan los polos del
sistema en Lazo Cerrado.

2.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo
cerrado tenga un mximo sobrepico de 25%. Para este valor de K,
determine aproximadamente:
- el tiempo de subida
- el error en estado estable ante un escaln de magnitud 3
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parmetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y mximo
sobrepico.

3.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo
cerrado tenga un tiempo de subida de 0.25 sg. Para este valor de K,
determine aproximadamente:
- el Mximo sobrepico
- el error en estado estable ante un escaln de magnitud 3
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parmetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y mximo
sobrepico.

26 2s
s
2)
s
( 0.2
2
2
+ +
+
K
planta
R(s) + Y(s)

-
FIEE 20
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____________________________________________________________________________________
4.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo
cerrado tenga un error en estado estable alrededor de 10% para un escaln de
magnitud 3. Para este valor de K, determine aproximadamente:
- el tiempo de subida
- Mximo sobrepico
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parmetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y mximo
sobrepico.

5.- Empleando el simulink, simule el sistema de control para cada uno de los casos
anteriores, verificando la validez de los resultados.

6.- Supongamos que la Funcin de Transferencia de paso directo, realmente era:






- Empleando el simulink, compare las respuestas de la planta primera con
sta ltima (G1(s)) Qu tanto se diferencian? por qu? la respuesta
era la esperada por Ud.?.
- Simular y comparar las respuestas en Lazo cerrado de la planta primera
con G1(s), repitiendo para ste ltimo caso los pasos 2, 3 y 4 del
procedimiento. De comparar ambas qu puede concluir?



DETERMINACIN DEL LGR

Para las siguientes Funciones de Transferencia en lazo abierto, se le pide bosquejar el
LGR y posteriormente confirmar su bosquejo con el MatLab.

a) 1 H(s) 0 K
1) (s
K
GH(s)
3
= >
+
=

b) 1 H(s) 0 K
1) (s s
K
GH(s)
2
= >
+
=

c) 1 H(s) 0 K
1) (s
s
K
GH(s)
2
= >
+
=

d) 1 H(s) 0 K
1) s
s
( s
16 4s
s
GH(s)
2
2
= >
+ +
+ +
=

( )( ) 1 0.02s 26 2s
s
2)
s
( K 0.2
G1(s)
2
2
2
+ + +
+
=
FIEE 21
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
LABORATORIO N 2

DIAGRAMAS DE BODE
(Sintaxis para bode)


Consideremos la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto mostrada:

4 s 3
s
2
s
100
GH(s)
2 3
+ + +
=
O para el matlab: num = [0 0 0 100]
den = [1 2 3 4]

Donde para representar sus diagramas de Bode (Magnitud y Fase), tenemos diferentes
opciones como:

1.- bode(num,den), mediante este comando y al definir el polinomio numerador
(num) y el denominador (den), el matLab definir automticamente el rango de
frecuencias, obtenindose:

% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
bode(num,den)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')



FIEE 22
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________


2.- bode(num,den,w), mediante este comando y al definir el polinomio numerador
(num) y el denominador (den), el usuario definir el rango de frecuencias a
graficar.

As, si nuestra necesidad hubiese sido, que el rango de frecuencias vaya de 0.1
rad/seg a 10 rad/seg, se habra introducido el comando:

w = logspace(-1,1,100)

que hace que se generen 100 puntos logaritmicamente espaciados por igual,
entre 0.1 rad/seg a 10 rad/seg, asi:


% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')






Donde se puede apreciar que la presentacin es ahora la deseada con respecto al rango
de frecuencias.

FIEE 23
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________

3.- margin(num,den), mediante este comando y al definir el polinomio
numerador (num), el denominador (den) y el rango de frecuencias a graficar (w),
se obtienen los valores del Mrgen de Ganancia (Gm) y Mrgen de Fase (Pm).
Los Mrgenes de ganancia y de fase, son Parmetros que nos informan acerca
de la estabilidad en Lazo cerrado del Sistema.


% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100); margin(num,den)






Ahora veamos el caso de los polos imaginarios puros, que son muy frecuentes en
Funciones de Transferencia de algunas plantas industriales, as:

Diagramas de Bode (Magnitud y fase), para un par de polos imaginaros puros:

Finalmente, obtengamos los diagramas de la Funcin de transferencia en lazo Abierto
siguiente:
1
s
1
GH(s)
2
+
=

% Programa de aplicacin
num = [0 0 1];
den = [1 0 1];
bode(num,den);
grid;
title('Diagramas de Bode para: GH(s) = 1/(s^2+1)')


FIEE 24
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________





Donde se deja para el alumno el anlisis de la respuesta obtenida, para que incluso sea
comparada con la que algunos textos del curso separatas de Bode muestran.


4.- bode(A,B,C,D), mediante este comando se pueden obtener los
diagramas de Bode para un sistemas representado en el Espacio de Estados.

As, sea:

( ) ( ) 0 D 0 0 1 C
1
0
0
B
2 3 4
1 0 0
0 1 0
A = =
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|

=


% Programa de aplicacin
A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
bode(A,B,C,D);
grid;
title('Diagrama de Bode para un sistema representado en el Espacio de Estados')


FIEE 25
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________




Por lo que sea que tengamos una representacin en el espacio de Laplace, sea que se
tenga una representacin en el espacio de estados, siempre tendremos un comando de
Bode que nos permita obtener sus Diagramas de Magnitud y de fase.




LABORATORIO N 3

POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIN EN LA
DETERMINACIN DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Objetivos: - Familiarizarnos con los diagramas asintticos en la determinacin
de los Diagramas de Bode.
- Aplicacin de los Diagramas de Bode en la Determinacin de la
Funcin de Transferencia de una caja Negra.

Una Funcin de Transferencia de Lazo abierto puede tener elementos como, Ganancia,
Polos (zeros) en el origen, Polos (zeros) reales, Polos (zeros) complejos conjugados y
formar una funcin genrica como la mostrada (se muestran slo un elemento de cada
tipo, pero pueden tener multiplicidad):

) s 2 b)(s (s s
a) (s K
GH(s)
2
n n
2
+ + +
+
=
FIEE 26
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________


Donde reemplazamos s = j y obtenemos la Funcin que nos servir para trasladarla al
papel semilogaritmico y obtener los Diagramas de Bode:

( )

|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

\
|
+
|

\
|
+
|
|

\
|

=
n
2
n
2
n

2 j

1
b
j
1 j
a
j
1
b
a K
) j GH(

Ntese que en el primer parntesis, se encuentra la Ganancia es estado estacionario (
Ganancia de Bode), quien se involucrar despus de haber graficado todos los otros
elementos.





































GH(jw) GH(jw) GH(jw)
0
0
0
0
0
90
-90
j
1
j
K
|

\
|
+
a
j
1
1
|

\
|
+
a
j
1
1
1
0dB
0dB
0dB
0dB
0dB
a
a
+20dB/dec
+20dB/dec
- 20dB/dec
- 20dB/dec
20log(K)
w
w
w
w
w
10a a/10 a
10a a/10 a
w
w
w
w
w
90
-90
FIEE 27
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________


Para el caso de Polos (zeros) complejos conjugados, los mostramos a continuacin:




























GH(jw) GH(jw) GH(jw)
|
|

\
|
+
|
|

\
|

n
2
n

2 j

1
|
|

\
|
+
|
|

\
|

n
2
n

2 j

1
1
0dB
0dB
0
0
wn
wn
180
-180
+40dB/dec
-40dB/dec
wn 10wn wn/10
wn 10wn wn/10
FIEE 28
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS


DETERMINACION LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UNA
PLANTA A PARTIR DE LOS DIAGRAMAS DE BODE


El procedimiento es el siguiente:

1.-) En el Diagrama de Magnitud, se trazan las asintticas (es decir las rectas que
ms se ajustan a las pendientes de cada tramo), estas deben tener pendientes
mltiplos de 20 dB/dec.

2.-) Ayudados del diagrama de fase, se debe concluir el elemento involucrado en
cada tramo. En los casos de encontrarse en la disyuntiva de poder ser
un par de polos (zeros) complejos conjugados dos polos (zeros) reales en la
misma posicin, se sugiere asumir de que son un par de polos (zeros)
complejos conjugados, ya que con el valor del factor de amortiguamiento,
sabremos si realmente eran unos u otros.

3.-) Para determinar el Factor de amortiguamiento, se deben conocer w
p
( w
z
), que
se determinarn de acuerdo a los Diagramas de Fase, como los mostrados a
continuacin:

FIEE 29
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
0
0

GH(s) GH(s)
180
-180
w
z
w
p
w (rad/seg)
w (rad/seg)

As, w
p
(w
z
) es la frecuencia de partida para el polo (zero) y que es considerada en la
frmula para la determinacin del factor de amortiguamiento ().
La frmula a aplicar, involucra el w
p
(w
z
), determinados y la frecuencia natural no
amortiguada w
n
, as:

ln(4.81)

ln

n
p
|
|

\
|
=


4.-) Una vez que ya tenemos todos los elementos (polos o zeros reales o en el
origen y polos zeros complejos conjugados), slo nos faltara la determinacin
de la Ganancia (K), ella se determina a partir de verificar cuanto es que ha
subido bajado el Diagrama de Magnitud y relacionarlo con la ganancia esttica
(K
B
), que aqu llamaremos GANANCIA DE BODE


Mostraremos un ejemplo de aplicacin para verificar el procedimiento indicado:

Ejemplo # 1: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto


180
FIEE 30
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________

En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos de las frecuencias de
corte estn en el rango de frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).

En la grfica de mdulo se observan tres rectas de distinta pendiente:
- Recta con pendiente de 20 dB/dcada hasta w = 50 rad/seg, lo que sera un
posible cero simple en el origen.
- Recta con pendiente de 20 dB/dcada entre 50 rad/seg y 4000 rad/seg, lo
que significa que podran ser un par de polos complejos conjugados un par
de polos reales ubicados en la misma posicin (de multiplicidad 2), ello
debido a que la pendiente cambi de + 20 dB/dcada a 20 dB/dcada.
- Desde w = 4000 rad/seg la recta tiene pendiente de 40 dB/dcada, ello es
definitivamente producido por un polo real.

Por lo que la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto sera:

p) )(s s 2 (s
s K
GH(s)
2
n n
2
+ + +
=


Todas las conclusiones anteriores, han sido apoyadas por el Diagrama de Fase, que en
el caso de un par de polos (zeros) complejos conjugados, la figura que se forma en Fase
en una S S invertida, que mientras ms cerrada se encuentre, significar que el
factor de amortiguamiento es ms pequeo (cercano a cero). As por ejemplo:

- El valor angular de partida (fase) es de 90, por lo que nos confirma de que
realmente el primer elemento es un zero en el origen.
- El polo en w = 50 rad/seg es claramente un par de polos complejos
conjugados (S invertida cerrada), donde el wp inicio del descenso, es
aproximadamente 20 rad/seg.

0.58
ln(4.81)
50
20
ln
=
|

\
|
=

- Adems se ve que en Fase (para w = 4000 rad/seg) se produce un
descenso gradual de 90, lo que confirma la suposicin del polo real.
- Finalmente, nos falta la determinacin de la Ganancia (K), entonces
determinemos del grfico la Ganancia esttica. En w = 1 rad/seg, la
ganancia debera ser 0 dB, pero es de 20 dB, entonces:

20 = 20 log(K
B
) K
B
= 10

10
0) (2500)(400
K
K
B
= = K = 10
8

4000) 2500)(s s 58 (s
s 10
GH(s)
2
8
+ + +
=


FIEE 31
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
90
45
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-315
90
45
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-315
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)
dB dB

Ejemplo # 2: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto
FIEE 32
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________

Resolucin:

Tal como en el ejemplo previo, trazaremos las lneas asintticas, para verificar las
posiciones de los polos zeros, desde el Diagrama de Magnitud.
El Diagrama de Fase nos servir para confirmar las observaciones realizadas del
Diagrama de magnitud y para determinar el Factor de amortiguamiento para posibles
polos zeros complejos conjugados.



Determinemos los factores de amortiguamiento para el zero complejo conjugado (z) y el
polo complejo conjugado (p):

- para los posibles zeros complejos conjugados en wn = 1 rad/seg:
0.706
(4.81) log
1
0.33
log
z =
|

\
|

=
- para los posibles polos complejos conjugados en wn = 1000 rad/seg:
180
180
Zero
complejo
conjugado
Polo
Real
w=800
Polo
complejo
conjugado
Polo: Partida en
wp = 370 rad/seg
Zero: Partida en
wz = 0.33 rad/seg
FIEE 33
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
0.63
(4.81) log
1000
370
log
p =
|

\
|

=

Los valores de los factores de amortiguamiento obtenidos, confirman que s son zeros y
polos complejos conjugados, por lo que la Funcin de Transferencia en Lazo abierto que
se estara obteniendo hasta el momento es:

) 10 s 1260 s ( 800) (s
) 1 s 1.412 s ( K
GH(s)
) 1000 s 0) (0.63)(100 2 s ( 800) (s
) 1 s (0.706)(1) 2 s ( K
GH(s)
6 2
2
2 2
2 2
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
=


Donde para determinar el valor de K, vemos que la ganancia esttica ( de Bode), es:


) (800)(10
K
K
6 B
=

Y del Diagrama de Magnitud, vemos que esa Ganancia es 160 dB, entonces:

8
B
B
B
10 K
8 ) log(K
160 ) log(K 20

=
=
=


Entonces: 8 K 10
) (800)(10
K
8
6
= =



Por lo que finalmente se obtiene la Funcin de Transferencia solicitada:

) 10 s 1260 s ( 800) (s
) 1 s 1.412 s ( 8
GH(s)
6 2
2
+ + +
+ +
= (Rpta)



Se dejan a continuacin algunos ejemplos para que sean realizados por el alumno y as
asegurar la comprensin del procedimiento.
Se sugiere finalmente, probar la Funcin de Transferencia obtenida por medio del
matLab y as comprobar su respuesta

FIEE 34
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Ejemplo # 3: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto




Ejemplo # 4: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto

FIEE 35
______________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Ejemplo # 5: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto