Cuaderno Topologico Borrador 2011

Ingeniera de Sistemas II Lic.
Fernando Ynez
TCNICA TOPOLGICA DE
MODELADO DE SISTEMAS
MICROMODELOS DE SISTEMAS MECNICOS.- El nivel tcnico de las partes o componentes de un
sistema Mecnico se determina mediante la seleccin de parmetros generales de sus elementos
constituyentes que considera entre otros su forma, sus dimensiones, su ubicacin y su distribucin es decir
por parmetros importantes como la masa, el tamao, el indicador de confiabilidad, etc.
De hecho para la seleccin de estos parmetros es necesario un anlisis del estado de sus elementos, el
valor del tensor de deformacin otros que permiten estimar su durabilidad su resistencia y otros
parmetros de construccin y desde luego se debe realizar la bsqueda de sus dimensiones optimas y de su
configuracin para lo cual los mtodos de anlisis de tensin de deformacin de los elementos que tienen
diferentes sistemas tecnolgicos se basan en el modelo con parmetros distribuidos en cuya base se
encuentra el tensor de elasticidad
En si los modelos dinmicos de los distintos elementos de objetos tecnolgicos nos llevan al estudio de
sistemas elsticos, plsticos o volumtricos que se encuentran bajo la accin de cargas de cargas
concentradas distribuidas, etc como se menciono anteriormente estos modelos cuyo funcionamiento en un
medio continuo se describe mediante sistema de ecuaciones parciales.
Para obtener estas ecuaciones se selecciona como cuerpo de estudio un paralelogramo elemental y se
formula para el mismo sus condiciones es decir o la suma geomtrica de las fuerzas aplicadas al elemento
incluidas las fuerzas de inercia deben ser igual a cero. Considerando las cargas distribuidas en los distintos
lados del paraleleppedo y representar estas cargas o tensores como ij para las normales y ij para las
tangenciales segn la grafica.
Tomando en cuenta la ley de apareamiento o simetra de tensores o considerando que Vi se obtienen las
siguientes ecuacin de la condicin de las ecuaciones del paraleleppedo elemental.
EC1
3
1
2
2
2
+
j
i
i
y
g
dx
dv
dt
v d

ij = Constante del tensor
Vi = Desplazamiento a lo largo de x
i
g
i
= Vector de aceleracin de la gravedad consta la proyeccin de la fuerza bsica gravitatoria respectos al
eje X
i

Como los tensores estn relacionados con las deformaciones y estos ltimos a su vez estn relacionados
con los desplazamientos y Vi aplicando para el caso lineal la ley de Hoock para un cuerpo anistropo se
obtiene que:
+
3
1
j i si 2
j
ij y y
E E
mientras
j i si 2
j

i y
E
Pagina 1
Ingeniera de Sistemas II Lic. Fernando Ynez
Donde la deformacin E
ij
tomando en cuenta sus desplazamientos se calcula.
,
`
.
|
+
i
j
j
i
ij
dx
dv
dx
dv
E
2
1
Por su parte los parmetros y constituyen los coeficientes de Lame que se calculan en base a las
siguientes ecuaciones:
( ) ( ) v v
Ev
2 1 1 +

( ) v
E
+
1 2
Donde E constituye el modulo de elasticidad, mientras que V responde al coeficiente de Poisson.

Reemplazando las anteriores ecuaciones en la Ecuacin 1 se obtiene el sistema de ecuacin de equilibrio de
un sistema mecnico que se denomina ecuacin de Lame y se expone de la siguiente manera.
EC1
3
1
2
2
2
+
j
i
i
y
g
dx
dv
dt
v d

Donde V es el vector de desplazamiento y vector de aceleracin de gravedad, P densidad y M el
coeficiente de Lame.
Para la resolucin de este sistema de ecuaciones, es decir para una aplicacin concreta es necesario precisar
las condiciones iniciales y de frontera.
Pagina 2
MACROMODELOS
En consideracin de que el objeto de estudio viene a ser la tcnica topolgica de modelaje de sistema que
esta inmersa en los macro modelos nosotros vamos a incidir en estos principalmente sin considerar los
meta modelos, tomando como referencia los micromodelos.
La tcnica de modelaje topolgica esta inscrita en los macromodelos que a diferencia de los micromodelos
considera a los sistemas dinmicos en un medio discreto, con parmetros concentrados y que se expresan a
travs de un sistema de ecuacin integro diferenciales.
En sintesis, el modelaje topolgico es ante todo una tcnica de modelaje para sistema dinmicos
deterministicos con parmetros concentrados que para su obtencin parten de los micromodelos
discretizando los mismos utilizando mtodos finitos o mtodo de redes y a travs de los cuales los sistemas
de ecuacin en derivados parciales se transforman en sistemas de ecuacin integro diferenciales.
Para establecer la estructura del modelo se utiliza el mtodo de redes ya sea mediante el mtodo de
diferencias finitas o de los elementos finitos y se procede a la algebratizacion de las ecuaciones
diferenciales en parciales obtenindose en el nivel macro las ecuaciones integro diferenciales.
Un mtodo utilizado para construir macro modelo es el de la masa concentrada que se caracteriza por
poseer un espectro discreto de sus auto frecuencias, para la construccin de modelos dinmicos mediante el
mtodo de masas concentradas se identifican ciertos objetos que poseen determinadas propiedades estas
sustancias vienen a constituir las masas concentradas que en el caso de un sistema mecnico se caracteriza
por su masa es decir se les asocia propiedades inerciales al poseer estas propiedades inerciales dispone la
capacidad de poseer a su ves inercia cintica, razn por la cual se los denomina elementos inerciales.
Los elementos inerciales se caracteriza a travs de sus coordenadas espaciales de fase que normalmente
vienen a ser las coordenadas geomtricas las cales permiten determinar la posicin de la masa concentrada
en el espacio de fases de ser necesario se puede emplear en lugar de las coordenadas geomtricas las
coordenadas generalizadas las cuales un numero deben coincidir con los grados de libertad del sistema.
La interrelacin entre los elementos inerciales se realiza a travs de otros elementos los cuales pueden ser
tipificados como elementos elsticos, elementos de friccin, elementos discipativos y elementos de
transformacin.
La interrelacin puede ser en serie en paralelo, mixta o de manera genrica tipo red los elementos elsticos
como su nombre lo indica reflejan propiedades elsticas presentes en dicho elemento por otra parte estos
tienen la capacidad de disponer de inercia elstica o mas propiamente energa potencial.
Los elementos disipativos.- Son aquellos que reflejan la propiedad de disipacin de los elementos
constituyentes del sistema de dependencia de las fuerzas de disipacin que posee y que normalmente son
proporcionales a la variacin de la variable de flujo de las masas concentradas.
En concreto los elementos disipativos poseen la capacidad de disponer de energa de disipacin.
Los elementos de friccin.- son aquellos que reflejan la propiedad fsica presentes en los mecanismos de
friccin del sistema es decir que la friccin se produce debido a las fuerzas de friccin interna presente en
Pagina 3
dichos elementos tal como los otros elementos poseen la capacidad de disponer de energa, en este caso de
energa de friccin.
Elemento de transformacin.- son aquellos que caracterizan la transformacin sin inercia de los
parmetros de flujo que se concretan a travs de mecanismos que se denominan transformadores es
necesario indicar que el procedimiento de trabajo de estos elementos es complejo sobre todo tratndose de
concretar la transformacin de un tipo de energa a otra. De hecho la energa que poseen estos elementos se
denomina energa de transformacin.
En base a la composicin de los elementos de un sistema estos pueden ser clasificados en dos:
- Simples
- Compuestos
Elementos Simples.- Es aquel que tiene una y solo una de las propiedades de los elementos anteriormente
detallados.
Elementos Compuestoss.- Por su parte son aquellos que se caracterizan porque poseen dos o mas
propiedades de las anteriormente descritas.
La Tcnica Topolgica de modelaje de sistemas de manera generalizada considera en su estudio que los
elementos que integran a un sistema son simples, sin embargo existen casos especiales en los cuales esta
tcnica considera la presencia de elementos compuestos.
Un aspecto importante de la tcnica topolgica consiste en que cada elemento de un sistema se puede
identificar plenamente respecto a su comportamiento mediante la presencia de dos variables (de flujo y
potencial). En si la variable potencial constituye la variable dependiente del elemento mientras que la
variable de flujo viene a ser la variable independiente es decir las variables potenciales se expresan a travs
de las variables de flujo.
Precisamente de acuerdo al tipo de relacin entre las variables de Flujo y Potencial se puede identificar si
un elemento es inercial, elstico o disipativo, en concreto si la relacin entre estas variables se expresa
como:
Si la relacin entre las variables f p es tal que.
Si la relacin es tal que
En vista de que 1, 2 y 3 establecen la relacin entre la variable f y p en un elemento estas ecuaciones
reciben el nombre de ecuacin de componentes.
Sin embargo como un sistema se presenta jojo entre los elementos ser necesario para su estudio estable
formalmente las normas considerando las propiedades del sistema en su conjunto de esta manera se hace
Pagina 4
necesario formalizar por un lado la ojojo de jojo de un sistema y por otro lado la ojojo de continuidad del
sistema que se expresa de la siguiente manera:
Las expresiones 4 y 5 reciben el nombre de elementos topolgicas.
Conjuncionando las ecuaciones de componentes con las topolgicas y tomando en cuenta la manera como
se produce las jojojo entre los elementos que mediante sus matrices de incidencia se construye el sistema
de ecuacin integro diferenciales para lo cual aplicando la tcnica topolgica se debe partir de la
descripcin grafica del sistema de la cual se obtiene su pregrafo empleando la notacin de la tcnica, luego
en base al pregrafo se construye su grafo. Analizando el grafo y en base a reglas de incidencia establecidas
se jojojo sus matrices de incidencia para los elementos haciendo uso de las matrices de incidencia y de las
ecuaciones de componentes y ecuaciones topolgicas aplicando ya sea el mtodo directo o el mtodo
matricial estructurado se obtiene el sistema de ecuacin integro diojo que constituye el modelo del sistema
bajo jojojo este sistema para ser resuelto requiere la determinacin previa de sus ojoj iniciales y el
establecimiento de valores de sus parmetros.
Sistema mecnico.- El movimiento puede ser de traslacin y rotacin.
Elemento inercial.- Cuerpo de traslacin, cuerpo de rotacin
Sistema Hidrulico.- ojojo de flujo y potencial.
Flujo.- Gasto hidrulico.
Potencial.- Presin.
Para poder establecer los elementos es necesario discretizar las ecuaciones Hevler, de Novestock y de
Hook que normalmente se expresa mediante derivaciones parciales esta discretizacin debe ser concretada
en un espacio unidimensional. La ecuacin de Hevler.
El gasto del liquito que pasa por un a seccin.
La ecuacin de Naveslook discretizando refleja las ojojo discipativa e inercial de una tubera cuya Long. =
l, el rea = a, densidad ojo y por el cual pasa un flujo de liquido, en concreto ojojo cojo la cantidad de
perdida de presin por la friccin bajo el movimiento del flujo en la joojo
Pagina 5
Sistema Trmico.-
Variable Flujo = Temperatura
Variable Potencial = Flujo de calor
Para obtener las ecuacin de componentes se tiene que tomar en cuenta la discretizacion de las ecuaciones
de transformacin del calor en el caso unidimensional considerando entre otros ojojojoooo
En si para establecer las relaciones se considera que el cambio de energa calorfica en un elemento
discreto es proporcional al elemento del cambio de su temperatura.
T = la temperatura
Q = energa calorfica
C = capacidad trmica
Por otra parte el cambio de la energa calorfica por unidad de tiempo repjojo el flujo calorfico si ojojo
flujo calorfico y que energa calorfica.
En vista de que un sistema trmico no posee poojojo elsticas debido a que la energa calorfica solo puede
ser transmitida de las regiones de mayor temperatura a las menores y no al contrario esta claro que para
este sistema no se presenta el compjojo elstico ni sus ecuaciones.
SISTEMA ELECTRICO.-
Variables de Flujo = Intensidad Elctrica
Variables Potenciales = Tensin del Voltaje
Para determinar las ecuaciones y componentes se hace uso de las leyes de un sistema elctrico, es decir de
las leyes de Hom ley del capacitador e inductor y de las leyes de Kirchoff considerando la Ley de inductor
se tiene que:
Pagina 6
Debido a que el mtodo jojo se basa en el uso solo de generadores potenciales de modo que si en el sistema
se presentan generadores de ojojo de flujo se deben transformar a generadores potenciales.
Para jojoj el pregrafo en base a los smbolos genricos se debe colocar las direcciones de los flujos.
La kjojo en si del pregrafo debe concretarse a partir del modo base que constituye grficamente la base del
pregrafo ojojoj el pregrafo y tomando en cuenta la direccin de los flujos y el modo base se procede a
ojojo el grafo del sistema el cual esta en corresjojo directa con el pregrafo.
Obtenido el grafo se procede a establecer las matrices de los elementos de estas jojpojo pueden tomar tres
valores.
Pagina 7
Ejemplo: Construido el pregrafo, grafo y las matrices de incidencia para el sistema mecanico de rotacin
cuya representacin grafica es la siguiente:
Pagina 8
M
B1
M
B2
W
2
W
2
M
B3
W
2
3

2
u 3
u 2 u 1
C 3
c 1 c 2
M b 1 M b 3 M b 2 J 3 J 2 J 1
M b 1
M b 2
M b 3
J 1
J 2
J 3
C 2
U 2
C 1
U 1
U 3
C 3
1
3
2
0
INERCIAL ELASTICO DISCIPATIVO TRANSFORMACIN
nodo J1 J2 J3 C1 C2 C3 1 2 3 M
B1
M
B2
M
B3
1 -1 0 0 -1 0 -1 -1 0 -1 1 0 0
2 0 -1 0 1 -1 0 1 -1 0 0 -1 0
3 0 0 -1 0 1 1 0 1 1 0 1 -1
SISTEMA MECANICO.-
Pagina 9
m 1
m 2
F b 1
C 1 U 1
C 2 U 2
V b 1
U 1
J 3
U 2
C 2 C 1
m 1 F 2
m 2
V b 1 *
nodo m1 M2 m3 1 2 C1 C2 F1 F2 F1*
1 -1 0 0 1 0 1 0 1 0 0
2 0 -1 0 -1 -1 -1 -1 0 -1 0
1* 0 0 -1 0 1 0 1 0 0 -1
[ ]
ei d c i
F F F F F
Pagina 10
[ ]
]
]
]
]
]
]
e
c
d
i
ei d e i
F
F
F
F
A A A A AF
dt
dv
m F
i
i i

dt Ve Ce F
e
d d d
V F
+ +
g g
i
i i
F A dt Ve Ce Ac
dt
dv
m A
0 +
m
T
m B
V A V
=> 0 +
i
T
i i
V A V
0 +
e
T
e e
V A V
0 +
d
T
d d
V A V
=> V A V
T
d d

V A V
T
i i

V A V
T
e e

reemplazando las anteriores en 1
+ +
e d
T
d d d
T
e e e
T
i i i
F A V A A dt V A C A A m A
Se obtuvo un sistema integrodiferencial de ecuaciones, que es el modelo del sistema bajo estudio y para
resolver se tiene que agregar condiciones iniciales.
]
]
]
]
]
1 0 0
0 1 0
0 0 1
A
]
]
]
]
]

1
1
0
0
1
1
e
A
]
]
]
]
]

1
1
0
0
1
1
j
A
]
]
]
]
]
3
2
1
0 0
0 0
0 0
m
m
m
m
i
Pagina 11
1
]
]
]
]
]
3
2
1
V
V
V
V
]
]
]
2
1
e
e
e
F
F
F
]
]
]
]
]
3
2
1
i
i
i
i
F
F
F
F
]
]
]
2
1
d
d
d
F
F
F
METODO MATRICIAL ESTRUCTURADO.- Nos permite obtener el sistema de ecuacin diferencial a
partir de las matrices de incidencia considerando desde luego implcitamente el empleo de ecuacin
topolgicas y en concreto el sistema de ecuacin que constituyen el modelo del sistema bajo estudio es el
siguiente.
i
L
i
N
j
K
k
dik ij Bil
i
m
Fe Fe F
dt
dV

+ +
1 1 1
Si existe la necesidad de transformar generadores de flujo en potenciales se debe considerar que va a existir
una nueva fuerza.
]
]
]
+

N
j
K
K
dk dmk ej emj Bm
F h F h F
1 1
*
Ejemplo 2:
GRAFO
Matriz de incidencia
Pagina 12
Nodo
MB
1
MB
2
MB1*
C
1

1
1 1 0 0 -1 -1
2 0 -1 0 1 1
1* 0 0 -1 1 1
Matriz de Friccin
Nodo
C
1

1
1 1 1
2 0 0
1* 0 0
Ecuaciones
dW
1
= M
B1
- M
e1
- M
d1
dt J
1
dW
2
= -M
B2
+ M
e1
+ M
d1
dt J
2
dW
3
= -M
B3
+ M
e1
+ M
d1
dt J
3
dM
e1
= C
1
(W
1

11
-W
2
W
3
)
dt
M
d1
=
1
(W
1

11
-W
2
W
3
)
11
= L
11
- 1/W
1
(W
2
+1/C
1
dM
11
/dt) L
11
*
W
11
= - W
1
(1-
11
)
Ecuacin de Langrange.- Para el modelaje de sistemas complejos donde se presentan adems de los
elementos de friccin se requiere el uso de la ecuacin de lagrange de 2 orden la cual puede ser aplicada
para cualquier sistema de diversa naturaleza siempre y cuando tenga parmetros concentrados, puesto que
de esta manera no se condiciona la presencia de ninguna restriccin acerca de la estructura y de las
propiedades fsicas del objeto bajo estudio.
La ecuacin se expresa de la siguiente manera:
Pagina 13
i
i
k
o
i
k
Q
q
E
q
E
dt
d
,
`
.
|
Respecto a que estas se eligen de tal manera que constituye variables independiente entre si, a travs de las
cuales se definen completamente el estado del sistema, su numero tiene que ser igual a los grados de
libertad y normalidad estas variables se escogen de tal manera o sus derivadas vienen a constituir las
coordenadas de fase de tipo flujo. As por ejemplo en un sistema mecnico de traslacin las coordenadas
que vienen a ser los desplazamientos puesto a su derivadas que es velocidad de traslacin constituyen.
Se debe considerar tambin el hecho de que cada coordenada generalizada le corresponde una fuerza
generalizada.
i i
Q Q >
De modo que a travs de estas se concretan a realizar los trabajos virtuales correspondientes.
i i
q Q
Por lo expresado el trabajo virtual del sistema constituir la suma de los trabajos virtuales.

i i
q Q w w
La energa gentica viene a ser una funcin cuadrtica de sus coordenadas realizadas.
Y tiene una expresin genrica.

+ +
n
i
n
j i
n
j
j i ij i i i k
q q m q a a E
1 1
0 0
Con el fin de simplificar la expresin anterior se selecciona el eje de coordenadas del sistema de tal manera
que los dos primeros trminos se hacen igual a cero y de esta manera la energa cintica es:
n
i
n
j
j i ij k
q q m E
1 1
0 0
Donde m
ij
: constituye los elementos iniciales del sistema por otra parte considerando los elementos
presentes en un sistema la fuerza generalizada se puede descomponer en tres componentes la generalizada
de los elementos elsticos, disipativos y generadores.
La fuerza se denomina potencial si existe una funcin definida de sus coordinadas en que satisfacen la
siguiente relacin.
g d e
Q Q Q Q + +
Pagina 14
i
p
pi
q
E
Q

Ep: longitud la energa potencial
En el estado de equilibrio la energa potencial toma el valor mnimo.
0
p
E

0
2
>
p
E
Para poder obtener una expresin de la energa potencial til para el estudio de sistema consideramos que
un entorno del punto mnimo la energa potencial puede ser representada como una funcin cuadrtica de
sus coordenadas generalizadas con coeficiente que corresponden a la matriz de los elementos elsticos, esto
quiere decir que la energa potencial.
n
i
n
j
j i ij p
q q C E
1 1
2
1
2
El dispositivo de la energa potencial para determinar la fuerza elstica.
( )

n
i
n
j
j i ij p
i
ei
q q C E
q
Q
1 1
2
1
De modo que:
i
di
q
Q

3
Donde representa la funcin discipativa de Roleig, esta funcin cojo en si una forma cuadrtica definida
positiva de sus velocidades generadoras con coeficiente que corresponden a la matriz de elementos
discipativos es decir:
i j
j i ij
q q
0 0
2
1

4 en 2 se obtiene la expresin para la transpuesta generador discipativa
]
]
]

i j
j ij di
q q
i q
Q
0 0
1
0
1
1
reaplazando en 0
gi
i i
p
Q
q q
E
Q +

1
5
5 en ecuaciones de lagrange de 2 orden tenemos que:
Pagina 15
gi
i
k
i i
p
i
k
Q
q
E
q q
E
q
E
dt
d
,
`
.
|

0
6
Para obtener el modelo de un sistema obtener L
k
, E
p
, , Q
gi
En el establecimiento de los trabajos virtuales se debe tomar en cuenta la friccin.
A fin de tener una idea de la expresin de la energa cintica potencial y de la funcin de Roleigh veamos
estas para algunos sistemas sencillos de distinta naturaleza.
ENERGIA CINTICA
Sistema mecnico de traslacin y rotacin
2 2
2
1
2
1
jw mv E
k
+
sistema hidrulico
2
2
1
Q m E
h k

Sistema trmico
2
2
1
T C E
h k

Sistema elctrico
2
2
1
LI E
k

Habiendo establecido las expresiones para energa cintica potencial y la funcin de Roleigh, el
procedimiento para obtener el modelo matematico de un sistema se concreta a la realizacin de los
siguientes pasos:
PASO 1.- Se identifica los elementos inerciales elsticos discipativos generadores de friccin y
transformacin presentes en el sistema.
PASO 2.- Se determina los desplazamientos posibles de los elementos considerando las restricciones y los
enlaces del sistema en base a sus coordenadas generadoras que en ultima instancia deben coincidir con el
numero de grados de libertad del sistema.
Pagina 16
Unidad de Flujo
Unidad Potencial
Numero de transiciones
Coeficientes de Transformacin
PASO 3.- Se establecen las expresiones para el calculo de la energa cintica potencial y de la funcin de
Roleigh.
PASO 4.- Se establece la expresin para el calculo del trabajo virtual considerando los elementos
generadores de friccin y de transformacin que son determinados a travs de sistemas fuerzas
generalizadas.
PASO 5.- Se realizan las operaciones de diferenciacin recuerdas y se reemplaza en la expresin 6.
Obteniendo as un sistema de ecuacin diferencial que constituye el modelo para el sistema bajo estudio el
mismo o para ser resuelto requiere la inclusin de condiciones iniciales y de frontera y en base a los
parmetros a travs de mtodos numricos se establece el comportamiento del sistema.
Estos elementos reflejan sus transformaciones sin inercia caracterstica del flujo del energa tanto del tipo
potencial como el de flujo pretende en los sistemas tcnicos estos elementos se emplean como trenes de
engranaje como transformadores hidrulicos, elctricos, etc.
Las propiedades fsicas de estos elementos vienen caracterizados por el numero de transmisin, por el
coeficiente de transformacin y por la perdida de energa en la transformacin en concreto la
transformacin de tipo flujo emplea el ojojo de transmisin mientras que la de tipo potencial hace uso del
coeficiente de transformacin.
Mientras:
Sin embargo tanto M como K no son escalares sino vectoriales por lo cual adicionalmente se debe
establecer su direccin, con relacin al coeficiente de perdida (m) este se determina entre la relacin
potencial til de salida con la potencial til de entrada.
Para establecer las relaciones anteriormente expresadas vamos a considerar como un ejemplo un sistema
mecnico de rotacin cuya descripcin grafica es:
Pagina 17
u =
Variables de Flujo de Entrada
Variables de Flujo de Salida
u =
Variables Potenciales de Entrada
Variables Potenciales de Salida
=
Potencia til de Entrada
Potencia til de Salida
M
1
W
1
T
1
M
2
W
2
u
k

W M
W M

P
P

2 1
2 2
C
S
P
T
= F*V
P
r
= M*W
A objeto de establecer los lineamientos para el modelaje veamos a manera de ejemplo.
El Sistema de Rotacin:
Para cualquier sistema tcnico es caracterstico o trabaje en 2 regmenes: el de carga y el de freno.
En el de carga la energa se transmite a travs de los mecanismos de trabajo del sistema mientras que en el
de freno al contrario la trasmisin empieza a frenar la energa de los rganos de trabajo, de este modo el
paso del uno al otro de realiza automticamente en dependencia de la accin del medio ambiente sobre el
sistema o tambin sus controles.
Por lo expresado surge la necesidad de consiste la perdida en los elementos de transformar el mismo que es
proporcional al aplicado hacia el elemento elstico y/o discipativo por lo cual el signo de estos potenciales
cambia de un rgimen de trabajo a otro adems o sea siempre negativo para la energa de perdida para
completar un anlisis minucioso del funcionamiento del sistema en presencia de los elementos de
transformacin se debe proceder a la descomposicin del sistema o para nuestro ejemplo se concreta de la
siguiente manera.
Pagina 18
1
2
2
1
M
M
k
W
W
u
P
S
= M
2
*W
2
PE = M
1
*W
1
T
11
c
1
u
1 j
1
M
B1
W
1
T
21
M
B2
W
2
u
11
k
11
11
u
21
k
21
21
1
2
0
M B 1
M B 2
j 1
j 2
u 1
c 1
M
t1
M
B1
J
1
M
e2
M
d2
T
11
W
t11
M
t1
W
1
M
ei
T
21
M
t21
M
i
W
2
M
d1
M
t21
M
B2
J
2
Analizando cada una de las partes en condiciones de equilibrio se tiene que:
M
B1
= M
11
M
B2
= M
21
Donde M
11
y M
21
constituyen los momentos resultantes de la accin de los momentos elstico y
discipativo de los elementos de transformacin T
1
y T
2
en concreto para rgimen de carga en base a la
definicin del coeficiente de perdida.
Pero
k
i
11
11
u
W
11 W
W
W
u11
Remplazando en la W
11
en
Procediendo de la misma manera para T
21
( )
21 21 d1 e1 21
u M M M +
En el rgimen de freno es necesario considerar las relaciones inversas de los potenciales por lo cual jojo de
realizar las operaciones requeridas y se llega a la conclusin que:
( )
( )
21
21 d1 e1
11
11 d1 e1
11
u M M
21 M
u
M M
M
+

+
Realizando un anlisis minucioso se puede observar que los parmetros u y en realidad se encuentran
elevados a los nmeros de incidencia de los elementos elsticos y discipativos correspondientes de su
matriz de incidencia.
Nodo M
B1
M
B2
c
1
u
1
Pagina 19
( )
1 11
d1 e1
ENTRADA
SALIDA
11
W M
M M
P
P

( )
( )
1 -
11
1 -
1
1 11
d1 e1
ENTRADA
SALIDA
11
u Md1 Me1
W M
M M

P
P
+ >
+
>
( )
21 d1 e1
2 e21
M M M
W M

21 2 21
2
21
u W W
W
W
u

1
2
1 0
0 -1
-1
1
-1
1
Para conformar el modelo adems de la matriz de incidencia de los elementos elsticos discipativos y
generadores se debe constituye la matriz de incidencia de los elementos de transformacin tomando en
cuenta los elementos elsticos y discipativos.
En concreto esta matriz puede tomar 2 valores 1 y 0 toma 1 cuando E un elemento se transforma entre un
nodo y un arco en caso contrario toma el valor 0.
Nodo c1 d1
1
2
1
1
1
1
Para determinar los potenciales equivalentes de los elementos elsticos M
eij
y los potenciales equivalentes
de los elementos discipativos M
dij
y conforman las siguientes expresiones en base a los resultados
anteriormente obtenidos.
( ) (1) u M M
eij
Rej
i ij ej eij

( ) (2) u M M
eik
Rek
i ik dk eik

Por su parte las expresiones para las variables del flujo en base al parmetro W ser las siguientes:
W
ij
= W
i
u
ij
eij
(4) W
ik
= W
i
u
ik
eik
(5)
En sntesis para la formulacin del modelo ojojo se utilizan las matrices de incidencia de los elementos
para establecer los exponentes y adems se debe construir la matrices de incidencia de los elementos de
transformacin solo para los elementos elsticos y discipativos con valores que son 1 o 0 empleando las
relaciones 1,2,3,4y 5 y tomando en cuenta que T
ij
considerando ambos regmenes es decir de carga y de
freno se plantea hacer uso de la siguiente notacin
W
M
V
F
Q
P
Aplicando la notacin introducida en 6 y las reglas del mtodo matricial estructurado en ultima instancia se
establece el siguientes sistema de ecuacin ojojo que onono el sistema bajo estudio.
Pagina 20
Matriz de incidencia de los
elementos de
transformacin
=i =valor de la matriz de
incidencia (elstico)
R
ej
= signo(M
ej
)
R
dk
= R
ej
si = J (3)
( )
( )
'
'
'
'
0 T 1
1 T u
S
0 T 1
1 T u
S
0 T 1
1 T u
T
0 T 1
1 T u
T
ik
ik
eik
ij
ij
eij
ik
k i
R
ik ik
dij
ij
ij
R
ij ij
eij
ik
ij
eik
dk
eij
ej
W
W
(6)
]
]
]
+

+ +

k
1 k
dmk dk dm em e
N
1 j
em
*
N
1 i
_____
eik i eik k
N
1 i
_____
eij i eij j
ei
i
L
1 l
k
1 k
dik dk ik d eij
eij
N
1 J
el Bil
i
T , F , T F , en F
k 1, k ; S v d u Fdk
N 1, j ; S v c
dt
dF
m
T F T F
dt
dv
Donde:
n = grados de libertad del sistema
N = # elementos elsticos
K = # elementos discipativos
L = # variable potenciales
M = # generadores de variable de flujos
B
i
= variable de flujo
F = variable potenciales
Obtener para el sistema descrito su modelo:
= 2; N = 1; k = 1; L = 1
i = 1,2
Para los sistemas hidrulicos los parmetros de transformacin se construyen por analoga, es decir se
presenta:
ki
W
W
c
m
M
k
H
T
H
T

K = coeficiente de transformaron
C = Relacin de transmisin
N = Coeficiente de inercia de la rueda de la vlvula
M
t
= momento de rotacin de turbina
Pagina 21
( ) ( )
( ) ( )
,
`
.
|

,
`
.
|

+

21 2
11
1
1
21 2
11
1
1
B1
2
Re2
21 21 d1
Re1
21 21 e2 B1 2
1
1
Re1
11 11 d1
1
Re1
11 11 e1 B1 1
u W
u
W
u 1
u W
u
W
c
dt
dM
J
u M u M M -
dt
dW
J
u M u M M
dt
dW
Mb
M
h
= momento de rotacin mecnica
W
h
= el angular del sistema mecnico
W
t
= el angular del sistema hidrulico
De la misma manera que para el sistema de rotacin para el sistema hidrulico se introduce la notacin
Nodo MB1 MB2 c1 u1
1
2
1 0
2 0
-1
1
-1
1
Nodo c1 u1
1
2
1
1
1
1
ELEMENTO DE FRICCION.-
En la mayora de ojojo se presenta mecanismos de friccin y estn destinados a encender o apagar ciertos
aparatos y por otro lado para la conservacin de mecanismos de cargas.
Y por otro lado para la conservacin sobre cargas en si estos elementos se caracterizan porque tienen
superficie de friccin que pueden ser controlables y no controlables, por otro lado la friccin implica
disipacin de energa concretado por el trabajo ejecutado por las superficies del mecanismo un ejemplo
viene a ser el movimiento de la transmisin de un automvil expresado a travs de la siguiente grafica.
Pagina 22
1
c
1
J
1 J
2
J
3
B1
M
B2
W
2
M
B1
W
1
'
'
'
'
0 T 1
1 T i
S
0 T 1
1 T i
S
0 T 1
1 T k
T
0 T 1
1 T k
T
ik
dik -
ik
dik
ij
ej -
ij
eij
ik
k i
dk
ik
dik
ij
ij
Meij
ij
eij
ik
ij
B
B
1
2
0
M B 1
M B 2
w 1 W 2
c 1
u 1
T E 1 1
T e 2 1
Las propiedades de fsica de los mecanismos reflejan a los elementos de friccin sin inercia los cuales se
desplazan entre masas concentradas entre elementos inerciales con elementos discipativos o elsticos sin
que esto implique la presencia a su vez de elementos de transformacin de hecho en presencia de un
elemento de friccin provoca la perdida de un grado de libertad en el sistema para poder estudiar estos
elementos a los mismos se los denota
ij
donde el primero 1 esta referido el elemento inercia mientras
que J esta referido al elemento discipativo, elstico o al otro elemento de inercia.
Partiendo de la condicin de equilibrio y aplicando la misma a los elementos elsticos y discipativos ojojo
con los elementos de friccin se tiene que el momento de friccin es:
M
11
=M
e1
+ M
d1
Como tanto los elementos de transformacin como de friccin son no inerciales para su descripcin es
necesario establecer un orden nico de interrelacin y distribucin de estos elementos para estudiar los
elementos de friccin tal como el caso de los elementos de transformacin es necesario considerar ciertos
parmetros que se los denota a travs de
ij
y de L
ij
y L
ij
*
donde:
ij
= se encarga de caracterizar el desplazamiento friccional del elemento.
L
ij
y L
ij
*
= se encarga de determinar el estado de los elementos de friccin.
En cuanto a los valores de estos parmetros.
'
1
0
ij
Por su parte L
ij
= 0 y L
ij
*
= 1 si se trata de un desplazamiento friccional.
Mientas L
ij
= 1 y L
ij
*
= 0 si se trata del estado del elemento de friccion que esta cerrado.
Para construir el modelo considerando el elemento de friccin y transformacin adems de elementos
dicipativo, inercial, etc. Es necesario en base al grafo construir matrices de incidencia.
La matriz de los elementos de transformacin y adems la matriz de los elementos de friccin la misma que
se construye asignando el valor uno.
Ejercicio 2.
Pagina 23
GRAFO
Nodo
MB
1
MB
2
MB1*
C
1

1
1 1 0 0 -1 -1
2 0 -1 0 1 1
1* 0 0 -1 1 1
Matriz de Friccin
Nodo
C
1

1
1 1 1
2 0 0
1* 0 0
Ecuaciones
dW
1
= M
B1
- M
e1
- M
d1
dt J
1
dW
2
= -M
B2
+ M
e1
+ M
d1
dt J
2
dW
3
= -M
B3
+ M
e1
+ M
d1
dt J
3
dM
e1
= C
1
(W
1

11
-W
2
W
3
)
dt
M
d1
=
1
(W
1

11
-W
2
W
3
)
Pagina 24
11
= L
11
- 1/W
1
(W
2
+1/C
1
dM
11
/dt) L
11
*
W
11
= - W
1
(1-
11
)
Ejercicio.
GRAFO
Matriz de incidencias
Nodo
MB
1
MB
2
C
1
1
1 -1 0 -1 -1
2 0 -1 1 1
Matriz de Friccin
Nodo
C
1
1
1 1 1
2 0 0
Matriz de Transformacin
Nodo
C
1
1
1 1 1
2 0 0
Pagina 25
Ecuaciones
dW
1
= -M
B1
(M
e1
/U
11
Re1
) (M
d1
/U
11
Re1
)
dt J
1
dW
2
= -M
B2
+ M
e2
+ M
d2
dt J
2
dM
e1
= C
1
(W
2

11
U
11
- W
2
)
dt
M
d1
=
1
(W
2

11
U
11
- W
2
)
11
= L
11
+ 1/W
1
(W
2
+1/C
1
dM
11
/dt) L
11
*
W
11
= - W
1
(1-
11
)
4.
Pagina 26
GRAFO
Nodo
MB
1
MB
2
MB
3
C
1
C
2
C
3
1

2
1 1 0 0 -1 0 0 -1 0
2 0 0 0 1 -1 -1 1 -1
3 0 0 -1 0 0 1 0 0
4 0 -1 0 0 1 0 0 1
Matriz de Transformacin
Nodo C
1
C
2
C
3
1

2
1 1 0 0 1 0
2 1 1 1 1 1
3 0 0 1 0 0
4 0 1 0 0 1
Ecuaciones
dW
1
= M
B1
(M
e1
/U
11
Re1
) (M
d1
/U
11
Re1
)
dt J
1
dW
2
= M
e1
U
21
Re2
- (M
e2
/U
22
Re2
) (M
e3
/U
23
Re2
) + M
d1
U
21
Re2
(M
d2
/U
23
Re2
)
dt J
2
dW
3
= - M
B3
+ (M
e3
U
33
Re3
)
dt J
3
dW
4
= - M
B2
+ (M
e2
U
42
Re4
) + (M
d2
U
42
Re4
)
dt J
4
Pagina 27
dM
e1
= C
1
(W
1
/ U
11
- W
2
U
21
)
dt
dM
e2
= C
2
(W
2
/ U
22
- W
4
U
42
)
dt
dM
e3
= C
3
(W
3
/ U
23
- W
3
U
33
)
dt
M
d1
=
1
(W
1
/ U
11
- W
2
U
21
)
M
d2
=
2
(W
2
/ U
22
- W
4
U
42
)
Re
1
= SIGNO (M
e1
) Re
2
= SIGNO (M
e2
) Re
3
= SIGNO (M
e3
) Re
4
= SIGNO (M
e4
)
5.
GRAFO
Nodo
MB
1
MB
2
MB
1
*
C
1
C
2
C
3
1

2

3

4
1 1 0 0 -1 0 0 -1 0 0 0
2 0 0 0 1 -1 0 0 -1 0 0
3 0 -1 0 0 1 1 0 0 -1 0
1* 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 -1
Pagina 28
Ecuaciones
dQ
1
= M
B1
M
e1
M
d1
dt m
1
dQ
2
= M
e1
- M
e2
M
d2
dt m
2
dQ
3
= - M
B2
+ M
e2
+ M
e3
+ M
d3

dt m
3
dM
e1
= C
1
(Q
1
- Q
2
)
dt
dM
e2
= C
2
(Q
2
Q
3
Q
1
*
)
dt
dMe
3
= - C
3
Q
3

dt
M
d1
=
1
Q
1
M
d2
=
2
Q
2
M
d3
=
3
Q
3
M
d4
=
4
Q
4
M
B1
*

= M
e2
M
d4
Q
1
*
= M
e2
- M
B1
*

4
Ejercicio
Pagina 29
GRAFO
Nodo
P
B1
P
B2
P
B1
*
P
B2
*
C
1
C
2
C
3
1

2

3

4

5
1 1 0 0 0 -1 0 0 -1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 -1 0 0 -1 0 0 0
3 0 -1 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 0
1* 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 0 -1 0
2* 0 0 0 -1 0 0 -1 0 0 0 0 -1
Ecuaciones
dQ
1
= P
B1
P
e1
P
d1
dt m
1
dQ
2
= P
e1
- P
e2
P
d2
dt m
2
dQ
3
= - P
B2
+ P
e3
- P
d3

dt m
3
dP
e1
= C
1
(Q
1
- Q
2
- Q
1
*
)
dt
dP
e2
= C
2
Q
2

dt
dP
e3
= C
3
(- Q
3
+ Q
2
*
)
dt
Pagina 30
P
d1
=
1
Q
1
P
d2
=
2
Q
2
P
d3
=
3
Q
3
P
d1
*

=
4
Q
1
*
P
d2
*

=
5
Q
2
*
P
B1
*

= P
e1
P
d4
P
B2
*

= -P
e3
P
d5
Q
1
*
= P
e1
- P
B1
*

4
Q
2
*
= P
e3
- P
B2
*

Pagina 31

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Donde E constituye el modulo de elasticidad, mientras que V responde al coeficiente de Poisson.

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