ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

Camino a la Excelencia

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

Prctica 1: Caractersticas del robot KUKA

Ing. Francisco Terneus

Autor: Orozco Moreno Byron Fernando NRC: 3796

19 de Octubre del 2012

Tema:

[ROBTICA INDUSTRIAL]

19 de Octubre del 2012

1.- Objetivos:
Robot KUKA Kr16

Caractersticas mecnicas del robot KUKA

2.- Equipos y materiales a utilizar:

Conocer las caractersticas mecnicas bsicas del robot KUKA KR16

3.- Trabajo previo

Consultar las caractersticas bsicas del robot Kuka Kr16

Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16-2 trabaja eficazmente en la mayora de los sectores de la industria transformadora: tanto en la industria suministradora para el sector automotriz como en otros ramos industriales. Los KUKA KR 16 son los robots ms solicitados. Estos contorsionistas disponen de una capacidad de carga de 6 16 kg y su construccin los convierte en idneos para aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costes. Por ello, estos robots encuentran aplicacin en casi todos sectores, tanto en la industria suministradora del automvil como en otros.

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4.1.- Vista general del sistema del robot Un sistema de robot est formado por los siguientes componentes:

4.- Conocimientos previos necesarios

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4.2 Denominacin del robot Kuka

4.3 Componentes del robot

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4.4 Ejes del robot

4.5 Tipos de coordenadas

Sistema de coordenadas especficas del eje

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Sistema de coordenadas universales

Sistema de coordenadas de herramienta Las coordenadas de la pieza es un sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar.

5.- Actividad

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Realice un bosquejo que describa el rea de trabajo del robot Kuka visto de 2 perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y).

Espacio de trabajo en los ejes X e Y dibujado en el CAD de SolidWorks

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6.-Conclusiones

Espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y dibujado en el CAD de SolidWorks

Los robots KUKA son brazos articulados antropomrficos, lo que quiere decir que se asemeja al funcionamiento de un brazo humano. El robot KUKA KR16 posee 6 grados de libertad, 3 para espacio y 3 para orientacin. Los robots KUKA presentan lmites fsicos y por software.

7.-Recomendaciones

Los robots KUKA deben estar instalados en una zona segura, ya que un movimiento brusco de ste puedo lesionar al operador. Se debe tomar en cuenta el radio de accin y el alcance mximo del robot para dejar unza zona libre para el desempeo del robot. 8

8.-Bibliografa

[ROBTICA INDUSTRIAL]

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http://www.construnario.com/diccionario/swf/29406/especificaciones/kr%206.pdf http://www.logismarket.com.mx/ic/kuka-catalogo-kuka-599954.pdf http://www.kuka-robotics.com/usa/en/products/industrial_robots/low/kr16_2/