GPS

Global Positioning System

1 Introdução
 A geodésia utilizava-se de ângulos e distâncias para resolver seus problemas  Surgimento dos satélites artificiais, utilização como pontos espaciais geodésicos de referência  O primeiro sistema de satélites colocado a disposição no meio civil foi o TRANSIT em 1967. Necessitava várias semanas de rastreamento. Usado pelo IBGE até 1991  Esta situação melhorou com o aparecimento do sistema NAVSTAR GPS (Navigation Satellite with Time and Ranging) em 1973, que permitiu alcançar melhores precisões num menor tempo de rastreamento. Usado pelo IBGE a partir de 1991 e até 2004 implantados mais de 1400 vértices  O sistema NAVSTAR GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa Norte Americano, inicialmente para navegação com propósitos militares  O sistema GPS consiste de 29 satélites distribuídos em 6 planos de órbita cada um com 55º com o plano do Equador  Altitude aprox. 20200 km  12h siderais de período espacial (4’ a menos por dia) – v~14000km/h  Aproximadamente 5h acima do horizonte.

2 Funcionamento do sistema
2.1 Estrutura - Segmento Espacial - Segmento de Controle - Segmento do Usuário.

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento Espacial
- É constituído pelos satélites GPS, com as seguintes funções:
 manter uma escala de tempo bastante precisa ( 4 relógios atômicos – 2 césio e 2 rubídio)  emitir sinais ultra-estáveis em duas freqüências moduladas L1 = 1575,42 MHz e L2 = 1227.60 MHz  Receber, armazenar e processar informações provenientes do segmento de controle  efetuar manobras orbitais  Transmitir mensagens ao solo: - as efemérides do próprio satélite - Almanaque (efemérides de todos os satélites) - as correções do relógio do satélite - parâmetros atmosféricos - outros dados relevantes sobre o sistema em geral.

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento de Controle
- É constituído por 1 Estação Master e 4 Estações de Monitoramento  Estação Master - Registra os sinais GPS a seu alcance - Recebe dados das 4 Estações de Monitoramento - Processa os dados e os transmite para as estações de monitoramento COLORADO KWAJALEIN - Envia dados para os SV’s a seu alcance; SPRINGS  Estações de Monitoramento - Registra os sinais GPS a seu alcance HAWAII - Envia e recebe dados da Estação Master ASCENCION DIEGO GARCIA - Envia dados para os SV’s a seu alcance.

(Estação Master)

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento do Usuário
- Compreende o conjunto de usuários civis e militares do sistema GPS, incluindo :  Receptores  Algoritmos  Softwares

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura
Segmento Espacial

Segmento do Usuário

Estação Master (Colorado Springs)

Estações de Monitoramento Diego Garcia Hawaii Ascension Is. Kwajalein
Segmento de Controle

2 Funcionamento do sistema 2.2 A Estrutura dos Sinais
- Onda Eletromagnética - Duas freqüências portadoras  L1 - 1575,42 MHz – λ=19,05cm (λ=c/f) λ - Código C/A (Coarse/Acquisition): Código civil, dura 1ms, 1023MHz - P (Precise Code): Código militar, dura 7dias, 10,23MHz, criptografado para evitar sabotagem (AS - Anti-Spoofing) criando o código Y  L2 - 1227,60 MHz – λ=24,45cm (λ=c/f); - Somente código P - Mensagem  São codificadas e acrescidas aos códigos C/A e P

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Matemática do Posicionamento

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Tipo de medições: - Medida baseada no código C/A (pseudo-distância) - Medida baseada na onda portadora (medida de fase).

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Medida baseada no código C/A (pseudo-distância):

PD 
1

PD2 
PD3 

 X1  X R   Y1  YR   Z1  Z R   c.et  X 2  X R 2  Y2  YR 2  Z 2  Z R 2  c.et  X 3  X R 2  Y3  YR 2  Z3  Z R 2  c.et
2 2 2

PD4 
PD5 

 X 4  X R 2  Y4  YR 2  Z 4  Z R 2  c.et  X 5  X R 2  Y5  YR 2  Z5  Z R 2  c.et

Resultado 1: equações 1, 2, 3, 4 Resultado 2: equações 1, 2, 3, 5 Resultado 3: equações 1, 2, 4, 5 Resultado 4: equações 1, 3, 4, 5 ....

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Medida baseada na onda portadora (medida de fase):
Fp λ

Ciclo
λ ...

Fase

t2

t3

t1

λ
Fc

F

Ambigüidade Inteira

D1  Fp1  Fc1  n.

D 2  Fp 2  Fc 2  n  a .
D 3  Fp 3  Fc 3  n  b .

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Tipos de Posicionamento: - Posicionamento Autônomo (absoluto) - Posicionamento Diferencial (relativo).

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Posicionamento Autônomo:
- Medição com código C/A (+/-15m) - Usado em navegação
ROVER
(XR, YR, ZR) medida

Posicionamento Diferencial:
- Medição de fase da portadora (+/-3mm) ou código C/A (+/-1m) - Vetor Diferencial a partir de um ponto base

BASE
Linha Base

ROVER (XR, YR, ZR) medida (XR, YR, ZR) calculada

(DX, DY, DZ,) (XB, YB, ZB) medida (XB, YB, ZB) conhecida

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Tipos de Processamento: - Pós-processado - Processamento em Tempo Real.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Pós-processado: Vantagens
- Coleta de dados brutos (código e/ou fase) - Tratamento dos Dados (Ajustamento de Redes) - Independe de comunicação entre base e rover;

Desvantagens
- Tempo de processamento - Falta de Controle dos Dados.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Pós-processado:

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Processamento em Tempo Real: Vantagens
- Coleta de dados finais (N, E, H) - Tempo de processamento - Locação - Controle dos Dados em Campo;

Desvantagens
- Impossibilidade de tratamento (ajustamento de redes) - Custo alto.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo método GPS
Processamento em Tempo Real:

2 Funcionamento do sistema 2.4 Ângulo de Máscara
 É o ângulo que indica o posicionamento em relação ao horizonte Os fabricantes de receptores GPS indicam que se considere apenas os satélites localizados 15º acima do horizonte.

15º

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referência GPS
 O sistema GPS adota o sistema de referência global WGS84 (World Geodetic System de 1984) e em Cartesianas  O SGB adota o SIRGAS2000 (SIstema de Referência Geocêntrico para as Américas de 2000), podendo se utilizar até 2015 o SAD-69 (South American Datum of 1969). Comumente as coordenadas são apresentadas em UTM e Geodésicas  Pode-se matematicamente converter de um datum para outro e também transformar coordenadas cartesianas em geodésicas/UTM.

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referência GPS
Altimetria:  Para o sistema GPS, as altitudes são relacionadas ao Elipsóide, ou seja Altitude Geométrica ou ainda Altitude Elipsoidal  Para o SGB o referencial é o geóide (nível médio do mar, definido por observações maregráficas tomadas na baía de Imbituba, litoral do estado de Santa Catarina. As altitudes são portanto Ortométricas também chamadas de Altitudes Geoidais.

Elipsóide

Superfície Topográfica

Altitude Geométrica - h

Elipsóide

Distância Geoidal - N
Geóide Altitude Ortométrica - H

Geóide

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referência GPS
Conversão de Altitude Elipsoidal em Altitude Geoidal:
 O Mapa Geoidal do Brasil possui escala muito pequena para uma interpolação segura  Deve-se utilizar modelos matemáticos geoidais para convertê-las  No Brasil é publicado pelo IBGE o software Mapgeo, mas ele é muito pouco preciso:
- Precisão Absoluta = +/- 0,5m - Precisão Relativa = +/-1cm/km

 Deve-se então fazer o posicionamento relativo.

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referência GPS

GPS Datum Horizontal Altitude Datum Vertical WGS84 Geométrica WGS84 Sistema de Coordenadas Cartesianas

SGB SIRGAS2000/SAD69 Geodésicas/UTM Ortométrica Imbituba

CONVERSÃO Matemática Matemática Mapa geoidal Mapa Geoidal

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS
- A Disponibilidade Seletiva “Selective Availability” (S/A) - Degradação do Código C/A:
Até 02/05/2000 erro +/-100m Após 02/05/2000 erro +/-15m

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS
- Coeficientes DOP (Diluition of Precision)
 Índices que indicam a diluição da precisão dos dados coletados  A melhor disposição espacial é um satélite no zênite e outros igualmente espaçados

DOP ruim

DOP bom

 Tipos de DOP:
GDOP – Geometria VDOP – Vertical PDOP – Posição 3D TDOP – Tempo HDOP – Horizontal

APLICAÇÃO Geodésia Mapeamento

DOP <2 <6

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS
- Multi-caminhamento
 É a reflexão provocada por superfícies próximas das antenas  Muitos receptores identificam o multi-caminhamento pela deformação do sinal
Plano de Terra

- Prédios, casas, muros, postes, e outros obstáculos sólidos, merecem atenção - Caso a antena não tenha plano de terra interno ou adaptado, deve-se ter o cuidado especialmente em lâminas d’água ou pisos cerâmicos e cimentados

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS
- Ionosfera
 A ionosfera compreende a camada de 200Km entre as altitudes 50km e 250km  A camada Ionosfera, principalmente com a incidência solar, carrega-se D>d negativamente as suas partículas, provocando atrasos ou adiantos nos sinais Quanto maior a distância entre os receptores, maior será o atraso ou o adianto dos sinais D Ionosfera d  A Ionosfera interfere diferentemente em freqüências diferentes, ou seja, atua diferente em L1 e L2 Troposfera  Se utilizarmos um receptor de dupla freqüência, podemos detectar quais são os atrasos ou adiantos ocorridos  Em virtude disso, o uso de receptores de monofreqüência tem limite de distância.

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS
ORIGEM DO ERRO Relógio Satélite ABSOLUTO CÓDIGO C/A 1m RELATIVO CÓDIGO C/A 0m RELATIVO FASE 0m

Efemérides Satélite
S/A Troposfera Ionosfera Ruído na Pseudo-Dist. Ruído no Receptor Multicaminhamento

1m
10m 1m 10m 1m 1m 0,5m

0m
0m 0m 0m 1m 1m 0,5m

0m
0m 0m 0m 0m 5mm 0m

RMS
RMS*PDOP=2

15,5m
31m

1,6m
3,2m

3mm
6mm

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
3.1 Método Estático 3.2 Método Cinemático Stop-and-go 3.3 Método Cinemático Contínuo

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Estático
- Método pós-processado utilizado para transporte de coordenadas - Receptor fica estático rastreando os satélites durante longo tempo - Tempo varia de 15 minutos a muitas horas, dependendo do tipo de receptor e da distância entre base e rover - Com código C/A, para cada época medida, é determinada uma coordenada e então é feita uma média podendo chegar a precisão de ±30cm - Com código C/A e suavizado com portadora, a média pode chegar a precisão de ±10cm - Utilizando a Fase da Portadora, o tempo deve ser suficiente para resolver as ambigüidades estatisticamente de forma confiável e desta forma pode chegar a poucos milímetros de precisão - É possível fazer um ajustamento em rede, conhecendo os erros cometidos no rastreamento dos vetores.

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Estático
A

Coord. conhecidas
B C

E
D

A B

D
C

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Estático
3 1 2

4

MC5

5

M1 T2

T1

T3

M2

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Cinemático Stop and Go
- Método pós-processado utilizado para levantamento de detalhes - Receptor fica parado alguns segundos sobre um ponto (stop) e é deslocado para o próximo ponto (go) - Como ficará pouco tempo sobre o ponto, é necessário taxa de gravação pequena (1s ou 2s) para poder fazer uma média com várias medições - Com código C/A, para cada época medida, é determinada uma coordenada e então é feita uma média e pode chegar a precisão de ±1m - Com código C/A suavizado com portadora, a média pode chegar a precisão de ±10cm - Utilizando a Fase da Portadora, deve-se resolver inicialmente as ambigüidades. Este processo é conhecido como Inicialização: - Inicialização Estática - Inicialização em ponto conhecido - Inicialização OTF (On The Fly).

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Cinemático Stop and Go

3 Métodos de Levantamento GPS em Geodésia e Topografia
Método Cinemático Contínuo
- A inicialização funciona exatamente como no stop and go - Os pontos são armazenados sem identificação particular, sendo coletados sequencialmente de acordo com o tempo de coleta

4 Aumentos 4.1 Correções via Satélite
Satélites Geoestacionários recebem correções de bases terrestres e enviam para os receptores dos usuários. Esta técnica é conhecida como Aumento dos sinais. - Waas (Wide Area Augmentation System) - Mantida pelo Governo dos EUA - Cobertura somente nos EUA e Canadá - Precisão de 3m - Somente GPS - Serviço 100% gratuito; - Egnos (European Geostationary Navigation Overlay System) - Mantido pela Agência Espacial Européia - Cobertura somente na Europa - 3 satélites sobre a Europa - Precisão de até 1m - 30 estações em 21 países - 4 centros de controle - GPS, Glonass e Galileu - Serviço 100% gratuito.

4 Aumentos 4.1 Correções via Satélite
• MSAS (Multi-functional Satellite based Augmentation Service) • Mantido pelo Governo Japonês • Cobertura somente no Japão • Serviço 100% gratuito; • Rascal • Iniciativa privada • Cobertura global • 5 centros de controle • Precisão de 50cm • Serviço pago;

• Omnistar • Iniciativa privada • Cobertura global • 90 estações em 45 pasíses • 3 centros de controle • Precisão de 15cm a 3m • Serviço pago;

• Skyfix • Iniciativa privada • Cobertura global • 7 satélites • 7 centros de controle • Precisão de 15cm a 2m • GPS e Glonass • Serviço pago.

4 Aumentos 4.2 Correções via Terrestre
Bases terrestres fixas que enviam correções para os receptores dos usuários
• Rádio Faróis da Marinha • Alcance de 370km para Navegação e 100km para mapeamento FREQUÊNCIA MSK RATE STATION
LOCALIZAÇÃO (Hz) (bpa) LATITUDE LONGITUDE ID

Abrolhos
Aracaju Calcanhar Canivete Ilha Rasa Moela Rio Grande Santa Marta São Marcos *** São Tomé

290
320 305 310 315 305 290 310 300 300

100
100 100 100 100 100 100 100 100 100

17° 57’ 53.0" S
10° 58’ 10.7" S 5° 09’ 36.8" S 00° 30’ 31.6" S 26° 00’ S 24° 02’ 51.9" S 32° 08’ 54.1" S 28° 36’ 16.2" S 02° 29,337’ S 22° 02’ 32.3" S

38° 41’ 38.2" W
37° 02’ 11.1" W 35° 29’ 15.2" W 50° 24’ 50.1" W 43° 06" W 46° 15’ 48.2" W 52° 06’ 11.7" W 48° 48’ 50.1" W 44° 18,086’ W 41° 03’ 10.7" W

0461
0468 0467 0463 0462 0464 0466 0460 0465

5 Tipos de Receptores
5.1 Navegação 5.3 Mapeamento

5.4 Geodésico

5.2 GIS

5 Tipos de Receptores

Equipamento

Naveg.

GIS (C/A) Relativo PósProcess. C/A L1 C/A

GIS (fase)

Mapeam . (C/A) Relativo PósProcess. C/A L1 C/A

Mapeam. (fase) Relativo PósProcess. C/A+Fase L1 C/A+Fase

Mapeam. (DGPS) Relativo Tempo Real C/A+Fase L1 Coord.

Geodésico

Geodésico Stop&Go Relativo Pós- Process. Fase L1 L1/L2 Fase

Geodésico (RTK) Relativo Tempo Real Fase L1/L2 Coord.

Tipo de Posic. Processamento Tipo de Medição Freqüência Armazenamento

Absoluto Tempo Real C/A L1 Coord.

Relativo PósProcess. C/A+Fase L1 C/A+Fase

Relativo Pós- Process. Fase L1 L1/L2 Fase

Contr./coletor
Precisão Stop and go Máx. Linha Base S&G (Km) Precisão Estático Máx. Linha Base Estático (Km) Preço (R$)

Não
15m

Não
5m 3m -

Não
3m 1m 300 15000(1)

Sim
1m 300 0,5 300 21000(1)

Sim
0,1 15 1cm 15 27000(1)

Sim
1m 500

Não

Sim
15mm+1ppm 10mm+1ppm 20 30

Sim
10mm+2ppm 15

5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 80000(1) 24000(2) 45000(2)

5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 30000(2) 60000(2)

600 (1)

7000 (1)

100000(2)

6 Aplicações do Sistema
           Levantamentos Geodésicos Levantamentos Topográficos Mapeamento GIS Reconhecimento Geodinâmica Monitoramento de Veículos Exploração de Petróleo Navegação Terrestre Navegação Marítima e Aérea Orientação de Máquinas.

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento de Controle:
- Eliminação definitiva da S/A - Criação da S/D (Selective Denial), poderá impedir o uso do sinal num determinado local - Inclusão de departamentos civís Norte-Americanos no sistema - Ampliação de estações de monitoramento - Ampliação das estações de correção (WASS, EGNOS, etc).

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento Espacial:
- Novos lançamentos em breve, pois 17 satélites tem mais de 11 anos - Os novos satélites serão desenvolvidos por uma tecnologia muito moderna (atualmente) se comparados com os que ainda estão em órbita há anos e desenvolvidos a cerca de 30 anos. - Inclusão do sistema Autonav, onde os satélites poderão navegar sem intervenção humana por até 60 dias - Cross-link que permitirá trocar informações entre os satélites para melhorar o seu posicionamento. - Introdução do código C/A na L2 - Introdução da L5 (1167,45Mhz) - Criação de um novo código militar

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento do Usuário:
- Equipamentos compatíveis com vários sistema (GPS, Galileo, Glonass) - Softwares que conseguem resolver ambigüidades mais rapidamente e eliminar multi-caminhamentos com mais eficiência - Softwares que controlarão o tempo ótimo de rastreamento em função da distância da linha base (informado), DOP, nº de satélites, etc

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