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GPS

Global Positioning System

1 Introduo
A geodsia utilizava-se de ngulos e distncias para resolver seus problemas Surgimento dos satlites artificiais, utilizao como pontos espaciais geodsicos de referncia O primeiro sistema de satlites colocado a disposio no meio civil foi o TRANSIT em 1967. Necessitava vrias semanas de rastreamento. Usado pelo IBGE at 1991 Esta situao melhorou com o aparecimento do sistema NAVSTAR GPS (Navigation Satellite with Time and Ranging) em 1973, que permitiu alcanar melhores precises num menor tempo de rastreamento. Usado pelo IBGE a partir de 1991 e at 2004 implantados mais de 1400 vrtices O sistema NAVSTAR GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa Norte Americano, inicialmente para navegao com propsitos militares O sistema GPS consiste de 29 satlites distribudos em 6 planos de rbita cada um com 55 com o plano do Equador Altitude aprox. 20200 km 12h siderais de perodo espacial (4 a menos por dia) v~14000km/h Aproximadamente 5h acima do horizonte.

2 Funcionamento do sistema
2.1 Estrutura - Segmento Espacial - Segmento de Controle - Segmento do Usurio.

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento Espacial


- constitudo pelos satlites GPS, com as seguintes funes:
manter uma escala de tempo bastante precisa ( 4 relgios atmicos 2 csio e 2 rubdio) emitir sinais ultra-estveis em duas freqncias moduladas L1 = 1575,42 MHz e L2 = 1227.60 MHz Receber, armazenar e processar informaes provenientes do segmento de controle efetuar manobras orbitais Transmitir mensagens ao solo: - as efemrides do prprio satlite - Almanaque (efemrides de todos os satlites) - as correes do relgio do satlite - parmetros atmosfricos - outros dados relevantes sobre o sistema em geral.

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento de Controle


- constitudo por 1 Estao Master e 4 Estaes de Monitoramento Estao Master - Registra os sinais GPS a seu alcance - Recebe dados das 4 Estaes de Monitoramento - Processa os dados e os transmite para as estaes de monitoramento COLORADO KWAJALEIN - Envia dados para os SVs a seu alcance; SPRINGS Estaes de Monitoramento - Registra os sinais GPS a seu alcance HAWAII - Envia e recebe dados da Estao Master ASCENCION DIEGO GARCIA - Envia dados para os SVs a seu alcance.

(Estao Master)

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura Segmento do Usurio


- Compreende o conjunto de usurios civis e militares do sistema GPS, incluindo : Receptores Algoritmos Softwares

2 Funcionamento do sistema 2.1 Estrutura


Segmento Espacial

Segmento do Usurio

Estao Master (Colorado Springs)

Estaes de Monitoramento Diego Garcia Hawaii Ascension Is. Kwajalein


Segmento de Controle

2 Funcionamento do sistema 2.2 A Estrutura dos Sinais


- Onda Eletromagntica - Duas freqncias portadoras L1 - 1575,42 MHz =19,05cm (=c/f) - Cdigo C/A (Coarse/Acquisition): Cdigo civil, dura 1ms, 1023MHz - P (Precise Code): Cdigo militar, dura 7dias, 10,23MHz, criptografado para evitar sabotagem (AS - Anti-Spoofing) criando o cdigo Y L2 - 1227,60 MHz =24,45cm (=c/f); - Somente cdigo P - Mensagem So codificadas e acrescidas aos cdigos C/A e P

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Matemtica do Posicionamento

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Tipo de medies: - Medida baseada no cdigo C/A (pseudo-distncia) - Medida baseada na onda portadora (medida de fase).

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Medida baseada no cdigo C/A (pseudo-distncia):

PD
1

PD2
PD3

X1 X R Y1 YR Z1 Z R c.et X 2 X R 2 Y2 YR 2 Z 2 Z R 2 c.et X 3 X R 2 Y3 YR 2 Z3 Z R 2 c.et


2 2 2

PD4
PD5

X 4 X R 2 Y4 YR 2 Z 4 Z R 2 c.et X 5 X R 2 Y5 YR 2 Z5 Z R 2 c.et

Resultado 1: equaes 1, 2, 3, 4 Resultado 2: equaes 1, 2, 3, 5 Resultado 3: equaes 1, 2, 4, 5 Resultado 4: equaes 1, 3, 4, 5 ....

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Medida baseada na onda portadora (medida de fase):
Fp

Ciclo
...

Fase

t2

t3

t1

Fc

Ambigidade Inteira

D1 Fp1 Fc1 n.

D 2 Fp 2 Fc 2 n a .
D 3 Fp 3 Fc 3 n b .

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Tipos de Posicionamento: - Posicionamento Autnomo (absoluto) - Posicionamento Diferencial (relativo).

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Posicionamento Autnomo:
- Medio com cdigo C/A (+/-15m) - Usado em navegao
ROVER
(XR, YR, ZR) medida

Posicionamento Diferencial:
- Medio de fase da portadora (+/-3mm) ou cdigo C/A (+/-1m) - Vetor Diferencial a partir de um ponto base

BASE
Linha Base

ROVER (XR, YR, ZR) medida (XR, YR, ZR) calculada

(DX, DY, DZ,) (XB, YB, ZB) medida (XB, YB, ZB) conhecida

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Tipos de Processamento: - Ps-processado - Processamento em Tempo Real.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Ps-processado: Vantagens
- Coleta de dados brutos (cdigo e/ou fase) - Tratamento dos Dados (Ajustamento de Redes) - Independe de comunicao entre base e rover;

Desvantagens
- Tempo de processamento - Falta de Controle dos Dados.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Ps-processado:

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Processamento em Tempo Real: Vantagens
- Coleta de dados finais (N, E, H) - Tempo de processamento - Locao - Controle dos Dados em Campo;

Desvantagens
- Impossibilidade de tratamento (ajustamento de redes) - Custo alto.

2 Funcionamento do sistema 2.3 Posicionamento pelo mtodo GPS


Processamento em Tempo Real:

2 Funcionamento do sistema 2.4 ngulo de Mscara


o ngulo que indica o posicionamento em relao ao horizonte Os fabricantes de receptores GPS indicam que se considere apenas os satlites localizados 15 acima do horizonte.

15

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referncia GPS


O sistema GPS adota o sistema de referncia global WGS84 (World Geodetic System de 1984) e em Cartesianas O SGB adota o SIRGAS2000 (SIstema de Referncia Geocntrico para as Amricas de 2000), podendo se utilizar at 2015 o SAD-69 (South American Datum of 1969). Comumente as coordenadas so apresentadas em UTM e Geodsicas Pode-se matematicamente converter de um datum para outro e tambm transformar coordenadas cartesianas em geodsicas/UTM.

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referncia GPS


Altimetria: Para o sistema GPS, as altitudes so relacionadas ao Elipside, ou seja Altitude Geomtrica ou ainda Altitude Elipsoidal Para o SGB o referencial o geide (nvel mdio do mar, definido por observaes maregrficas tomadas na baa de Imbituba, litoral do estado de Santa Catarina. As altitudes so portanto Ortomtricas tambm chamadas de Altitudes Geoidais.

Elipside

Superfcie Topogrfica

Altitude Geomtrica - h

Elipside

Distncia Geoidal - N
Geide Altitude Ortomtrica - H

Geide

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referncia GPS


Converso de Altitude Elipsoidal em Altitude Geoidal:
O Mapa Geoidal do Brasil possui escala muito pequena para uma interpolao segura Deve-se utilizar modelos matemticos geoidais para convert-las No Brasil publicado pelo IBGE o software Mapgeo, mas ele muito pouco preciso:
- Preciso Absoluta = +/- 0,5m - Preciso Relativa = +/-1cm/km

Deve-se ento fazer o posicionamento relativo.

2 Funcionamento do sistema 2.5 O sistema de referncia GPS

GPS Datum Horizontal Altitude Datum Vertical WGS84 Geomtrica WGS84 Sistema de Coordenadas Cartesianas

SGB SIRGAS2000/SAD69 Geodsicas/UTM Ortomtrica Imbituba

CONVERSO Matemtica Matemtica Mapa geoidal Mapa Geoidal

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS


- A Disponibilidade Seletiva Selective Availability (S/A) - Degradao do Cdigo C/A:
At 02/05/2000 erro +/-100m Aps 02/05/2000 erro +/-15m

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS


- Coeficientes DOP (Diluition of Precision)
ndices que indicam a diluio da preciso dos dados coletados A melhor disposio espacial um satlite no znite e outros igualmente espaados

DOP ruim

DOP bom

Tipos de DOP:
GDOP Geometria VDOP Vertical PDOP Posio 3D TDOP Tempo HDOP Horizontal

APLICAO Geodsia Mapeamento

DOP <2 <6

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS


- Multi-caminhamento
a reflexo provocada por superfcies prximas das antenas Muitos receptores identificam o multi-caminhamento pela deformao do sinal
Plano de Terra

- Prdios, casas, muros, postes, e outros obstculos slidos, merecem ateno - Caso a antena no tenha plano de terra interno ou adaptado, deve-se ter o cuidado especialmente em lminas dgua ou pisos cermicos e cimentados

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS


- Ionosfera
A ionosfera compreende a camada de 200Km entre as altitudes 50km e 250km A camada Ionosfera, principalmente com a incidncia solar, carrega-se D>d negativamente as suas partculas, provocando atrasos ou adiantos nos sinais Quanto maior a distncia entre os receptores, maior ser o atraso ou o adianto dos sinais D Ionosfera d A Ionosfera interfere diferentemente em freqncias diferentes, ou seja, atua diferente em L1 e L2 Troposfera Se utilizarmos um receptor de dupla freqncia, podemos detectar quais so os atrasos ou adiantos ocorridos Em virtude disso, o uso de receptores de monofreqncia tem limite de distncia.

2 Funcionamento do sistema 2.6 Principais Erros do Sistema GPS


ORIGEM DO ERRO Relgio Satlite ABSOLUTO CDIGO C/A 1m RELATIVO CDIGO C/A 0m RELATIVO FASE 0m

Efemrides Satlite
S/A Troposfera Ionosfera Rudo na Pseudo-Dist. Rudo no Receptor Multicaminhamento

1m
10m 1m 10m 1m 1m 0,5m

0m
0m 0m 0m 1m 1m 0,5m

0m
0m 0m 0m 0m 5mm 0m

RMS
RMS*PDOP=2

15,5m
31m

1,6m
3,2m

3mm
6mm

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


3.1 Mtodo Esttico 3.2 Mtodo Cinemtico Stop-and-go 3.3 Mtodo Cinemtico Contnuo

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Esttico
- Mtodo ps-processado utilizado para transporte de coordenadas - Receptor fica esttico rastreando os satlites durante longo tempo - Tempo varia de 15 minutos a muitas horas, dependendo do tipo de receptor e da distncia entre base e rover - Com cdigo C/A, para cada poca medida, determinada uma coordenada e ento feita uma mdia podendo chegar a preciso de 30cm - Com cdigo C/A e suavizado com portadora, a mdia pode chegar a preciso de 10cm - Utilizando a Fase da Portadora, o tempo deve ser suficiente para resolver as ambigidades estatisticamente de forma confivel e desta forma pode chegar a poucos milmetros de preciso - possvel fazer um ajustamento em rede, conhecendo os erros cometidos no rastreamento dos vetores.

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Esttico
A

Coord. conhecidas
B C

E
D

A B

D
C

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Esttico
3 1 2

MC5

M1 T2

T1

T3

M2

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Cinemtico Stop and Go
- Mtodo ps-processado utilizado para levantamento de detalhes - Receptor fica parado alguns segundos sobre um ponto (stop) e deslocado para o prximo ponto (go) - Como ficar pouco tempo sobre o ponto, necessrio taxa de gravao pequena (1s ou 2s) para poder fazer uma mdia com vrias medies - Com cdigo C/A, para cada poca medida, determinada uma coordenada e ento feita uma mdia e pode chegar a preciso de 1m - Com cdigo C/A suavizado com portadora, a mdia pode chegar a preciso de 10cm - Utilizando a Fase da Portadora, deve-se resolver inicialmente as ambigidades. Este processo conhecido como Inicializao: - Inicializao Esttica - Inicializao em ponto conhecido - Inicializao OTF (On The Fly).

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Cinemtico Stop and Go

3 Mtodos de Levantamento GPS em Geodsia e Topografia


Mtodo Cinemtico Contnuo
- A inicializao funciona exatamente como no stop and go - Os pontos so armazenados sem identificao particular, sendo coletados sequencialmente de acordo com o tempo de coleta

4 Aumentos 4.1 Correes via Satlite


Satlites Geoestacionrios recebem correes de bases terrestres e enviam para os receptores dos usurios. Esta tcnica conhecida como Aumento dos sinais. - Waas (Wide Area Augmentation System) - Mantida pelo Governo dos EUA - Cobertura somente nos EUA e Canad - Preciso de 3m - Somente GPS - Servio 100% gratuito; - Egnos (European Geostationary Navigation Overlay System) - Mantido pela Agncia Espacial Europia - Cobertura somente na Europa - 3 satlites sobre a Europa - Preciso de at 1m - 30 estaes em 21 pases - 4 centros de controle - GPS, Glonass e Galileu - Servio 100% gratuito.

4 Aumentos 4.1 Correes via Satlite


MSAS (Multi-functional Satellite based Augmentation Service) Mantido pelo Governo Japons Cobertura somente no Japo Servio 100% gratuito; Rascal Iniciativa privada Cobertura global 5 centros de controle Preciso de 50cm Servio pago;

Omnistar Iniciativa privada Cobertura global 90 estaes em 45 passes 3 centros de controle Preciso de 15cm a 3m Servio pago;

Skyfix Iniciativa privada Cobertura global 7 satlites 7 centros de controle Preciso de 15cm a 2m GPS e Glonass Servio pago.

4 Aumentos 4.2 Correes via Terrestre


Bases terrestres fixas que enviam correes para os receptores dos usurios
Rdio Faris da Marinha Alcance de 370km para Navegao e 100km para mapeamento FREQUNCIA MSK RATE STATION
LOCALIZAO (Hz) (bpa) LATITUDE LONGITUDE ID

Abrolhos
Aracaju Calcanhar Canivete Ilha Rasa Moela Rio Grande Santa Marta So Marcos *** So Tom

290
320 305 310 315 305 290 310 300 300

100
100 100 100 100 100 100 100 100 100

17 57 53.0" S
10 58 10.7" S 5 09 36.8" S 00 30 31.6" S 26 00 S 24 02 51.9" S 32 08 54.1" S 28 36 16.2" S 02 29,337 S 22 02 32.3" S

38 41 38.2" W
37 02 11.1" W 35 29 15.2" W 50 24 50.1" W 43 06" W 46 15 48.2" W 52 06 11.7" W 48 48 50.1" W 44 18,086 W 41 03 10.7" W

0461
0468 0467 0463 0462 0464 0466 0460 0465

5 Tipos de Receptores
5.1 Navegao 5.3 Mapeamento

5.4 Geodsico

5.2 GIS

5 Tipos de Receptores

Equipamento

Naveg.

GIS (C/A) Relativo PsProcess. C/A L1 C/A

GIS (fase)

Mapeam . (C/A) Relativo PsProcess. C/A L1 C/A

Mapeam. (fase) Relativo PsProcess. C/A+Fase L1 C/A+Fase

Mapeam. (DGPS) Relativo Tempo Real C/A+Fase L1 Coord.

Geodsico

Geodsico Stop&Go Relativo Ps- Process. Fase L1 L1/L2 Fase

Geodsico (RTK) Relativo Tempo Real Fase L1/L2 Coord.

Tipo de Posic. Processamento Tipo de Medio Freqncia Armazenamento

Absoluto Tempo Real C/A L1 Coord.

Relativo PsProcess. C/A+Fase L1 C/A+Fase

Relativo Ps- Process. Fase L1 L1/L2 Fase

Contr./coletor
Preciso Stop and go Mx. Linha Base S&G (Km) Preciso Esttico Mx. Linha Base Esttico (Km) Preo (R$)

No
15m

No
5m 3m -

No
3m 1m 300 15000(1)

Sim
1m 300 0,5 300 21000(1)

Sim
0,1 15 1cm 15 27000(1)

Sim
1m 500

No

Sim
15mm+1ppm 10mm+1ppm 20 30

Sim
10mm+2ppm 15

5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 80000(1) 24000(2) 45000(2)

5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 30000(2) 60000(2)

600 (1)

7000 (1)

100000(2)

6 Aplicaes do Sistema
Levantamentos Geodsicos Levantamentos Topogrficos Mapeamento GIS Reconhecimento Geodinmica Monitoramento de Veculos Explorao de Petrleo Navegao Terrestre Navegao Martima e Area Orientao de Mquinas.

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento de Controle:
- Eliminao definitiva da S/A - Criao da S/D (Selective Denial), poder impedir o uso do sinal num determinado local - Incluso de departamentos civs Norte-Americanos no sistema - Ampliao de estaes de monitoramento - Ampliao das estaes de correo (WASS, EGNOS, etc).

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento Espacial:
- Novos lanamentos em breve, pois 17 satlites tem mais de 11 anos - Os novos satlites sero desenvolvidos por uma tecnologia muito moderna (atualmente) se comparados com os que ainda esto em rbita h anos e desenvolvidos a cerca de 30 anos. - Incluso do sistema Autonav, onde os satlites podero navegar sem interveno humana por at 60 dias - Cross-link que permitir trocar informaes entre os satlites para melhorar o seu posicionamento. - Introduo do cdigo C/A na L2 - Introduo da L5 (1167,45Mhz) - Criao de um novo cdigo militar

7 Futuro do GPS
Futuro do Segmento do Usurio:
- Equipamentos compatveis com vrios sistema (GPS, Galileo, Glonass) - Softwares que conseguem resolver ambigidades mais rapidamente e eliminar multi-caminhamentos com mais eficincia - Softwares que controlaro o tempo timo de rastreamento em funo da distncia da linha base (informado), DOP, n de satlites, etc

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