Tema 7: La Mquina de Induccin

Introduccin
La mquina de induccin es el convertidor electromecnico ms utilizado en la industria. Su invencin se le debe a Tesla, a finales del siglo XIX, y nace como una solucin a los problemas de utilizar la corriente alterna. Tesla haba sugerido la idea de las ventajas que posea la corriente alterna sobre la corriente continua cuya dificultad de transmisin para poca ya comenzaban a ser evidentes. La defensa de la corriente continua era realizada por Edison. Sin embargo; le visin comercial de Westinghouse, impulso las ideas de Tesla para la instalacin de la gran central hidroelctrica que se realiz en las cataratas del Nigara utilizando generadores de corriente alterna, que usan transformadores para elevar la tensin, transmiten mediante lneas en alta tensin y la reducen para alimentar a los motores de induccin que accionan la creciente carga industrial.

Motor de Induccin Bifsico

Nikola Tesla (1856-1943

Las razones fundamentales que justifican la aplicacin masiva de la mquina de induccin son: 1.- Sencillez constructiva 2.- Robustez operativa en rgimen de alta solicitacin: arranques y paradas frecuentes, operacin continua, sobrecargas, ambientes corrosivos o explosivos. 3.- Mantenimiento mnimo 4.- Operan convenientemente en ambientes peligrosos 5.- Tasa de fallas reducida Las limitaciones operativas son: 1.- Limitaciones en el ajuste de la caracterstica par-velocidad 2.- Intensidad de corriente en el arranque 3.- Regulacin de velocidad y el rendimiento

Las limitaciones operativas han quedado resueltas o mejoradas con diseos ingeniosos o incorporando controladores electrnicos de potencia: 1.-Rotor con anillos deslizantes 2.-Rotor de doble jaula y el rotor de barra profunda. Efecto pelicular

Principio de Funcionamiento
En una mquina de induccin convencional toda la energa elctrica fluye hacia o desde el estator. Los flujos producidos por las corrientes del estator generan un campo magntico rotatorio que corta a los conductores del rotor y de esta forma se obtiene sobre ellos fuerza electromotriz inducida que es utilizada para forzar la circulacin de corrientes en el rotor. Al interactuar el campo magntico rotatorio del estator con el campo magntico rotatorio originado por las corrientes que circulan en el rotor, se produce el par elctrico. La mquina de induccin se alimenta con corriente alterna en el estator; de esta forma se produce el campo magntico rotatorio que posee una amplitud constante en el tiempo, pero varia en el espacio. La velocidad de giro del campo magntico rotatorio est definida la frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator de la mquina.

Para que una mquina de induccin produzca par elctrico medio diferente de cero, se debe satisfacer la ecuacin:
La mquina de induccin se utiliza como generador slo en pocas ocasiones, porque la operacin en este rgimen no es eficiente en comparacin con otras alternativas. La mquina de induccin necesita resistencia en el circuito rotrico para que la fuerza electromotriz inducida se desfase de la fuerza electromotriz del estator y se pueda producir par. Sin embargo, la mquina de induccin puede regresar energa a la red durante cortos periodos en algunos accionamientos convencionales. En particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de traccin tales como ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar estas mquinas como convertidor de frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante anillos deslizantes.

Modelo de la Mquina de Induccin

Diagrama Esquemtico Bsico de las Bobinas de una Mquina de Induccin Trifsica en el Estator y Rotor. En los modelos
convencionales de las mquinas de induccin se desprecian los efectos que produce el ranurado, distribucin de los devanados, las excentricidades estticas y dinmicas y en ciertos casos las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas.

Rotor Estator

Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina de induccin en el sistema de coordenada primitivas son:

:Resistencia en cada una de las bobinas del estator :Resistencia en cada una de las bobinas del rotor :Inductancia de dispersin del estator :Inductancia de dispersin del rotor :Inductancia de magnetizacin del estator :Inductancia de magnetizacin del rotor :Inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor

Representa los acoplamientos simtricos entre las bobinas del estator o rotor. Los trminos en la diagonal principal corresponden a las magnetizaciones de la bobina propia. Los trminos fuera de la diagonal principal representan las magnetizaciones mutuas entre fases que se encuentran separadas espacialmente 120 y 240, cuyo acoplamiento depende entonces de Cos(120) y Cos(240).

Esta matriz determina el comportamiento cclico de los acoplamientos mutuos entre las bobinas del estator y rotor, por esta razn aparece el ngulo como argumento de la funcin coseno.

Vectores Espaciales

Esta propiedad caracterstica de transformacin de componentes simtricas permite convertir un sistema acoplado en tres sistemas independientes. El sistema de secuencia cero solamente se puede excitar cuando la sumatoria instantnea de las tensiones o las corrientes es diferente de cero. El sistema de secuencia negativa y de secuencia positiva son similares y uno es el conjugado del otro. Por estos motivos es posible representar el modelo de la mquina utilizando solamente la transformacin de secuencia positiva; la cual se conoce como transformacin a vectores espaciales.

Para conservar la potencia activa en la transformacin se debe definir la siguiente transformacin.

La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos trifsicos mediante un vector en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen del tiempo.

Circulo Unitario

Transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz identidad.

Transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz simtrica.

Transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz cclica.

La transformacin a vectores espaciales de la expresin del par elctrico es.

Modelo en Rgimen Permanente

Mquina de Induccin Vs. Transformador 1.-La reluctancia en el circuito magntico de la mquina de induccin es mucho mayor que la inductancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe principalmente a la presencia del entrehierro en la mquina. La corriente de excitacin de una mquina es considerablemente mayor que la de un transformador de igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30 % y un 50 % de la corriente nominal de la mquina, contratando con el 0.5 % a 1 % en un transformador convencional. 2.-Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementan considerablemente los enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina son mayores que estas reactancias para un transformador de similar potencia. Cada una de las reactancias de dispersin de la mquina pueden superar el 10 % en comparacin con un transformador donde se encuentran entre el 1% y el 6 % aproximadamente.

Ecuaciones de la Mquina de Induccin Modelo Clsico de la Mquina de Induccin

Potencia de Prdidas en el Rotor: Potencia de Prdidas en el Estator:

Potencia Mecnica en el Eje del Rotor:

Par Elctrico:

Corriente del Rotor:

Corriente del Rotor:

Caracterstica Par - Deslizamiento Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad angular del eje del rotor es igual a la velocidad del campo magntico rotatorio .

En esta condicin el campo rotante producido en el estator no corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz en estas bobinas, no circula corriente y por esta razn no se produce par elctrico medio.

Puntos de Operacin Caracterstica Par Velocidad de una Bomba

Puntos de Operacin Estables

Punto de Operacin Inestable

El Punto Nominal La corriente nominal de una mquina est determinada por: 1.-Clase de aislamiento de las bobinas: Los materiales aislantes que recubren los materiales de las bobinas se degradan ms rpidamente en relacin directa con la temperatura; lo cual se conoce como envejecimiento. 2.-Prdidas generadas: El calor generado por prdidas resistivas en los conductores crece con el cuadrado de la corriente que circula por las bobinas. 3.-Sistema de refrigeracin: La temperatura en el interior de la mquina y ms concretamente en el aislamiento de las bobinas est determinado por la capacidad de la mquina para trasmitir calor al medio ambiente. Esta capacidad se conoce como impedancia trmica y depende de la geometra de la mquina, de los materiales y del sistema de enfriamiento.

La corriente nominal; es por tanto, aquella corriente que al circular por las bobinas produce prdidas que incrementan la temperatura interior de la mquina hasta alcanzar el valor mximo. Con el valor mximo de temperatura interior, el envejecimiento del material aislante es tan lento que permite alcanzar a la mquina su periodo de vida til, sin que se produzcan fallas en el mismo.

Corriente Nominal

Deslizamiento Nominal

La tensin nominal de la mquina tiene relacin con las prdidas en el hierro y con la magnitud de la corriente de magnetizacin. Cuando se aplica la tensin nominal a las bobinas del estator, el flujo producido en el entrehierro no debe exceder los valores mximos de la densidad de campo magntico que tolera el material sin incrementar drsticamente las prdidas en el hierro. S la densidad de campo magntico supera este valor, las prdidas en el hierro crecen rpidamente, aumenta la corriente de magnetizacin debido a la saturacin del material y se incrementa la temperatura interior de la mquina por encima del valor mximo de diseo. Los valores nominales de la mquina no implican en forma alguna que est debe funcionar siempre a esta condicin. Estos valores son simplemente una referencia que indica un punto de operacin en el cual la mquina puede mantenerse en rgimen permanente durante todo el periodo diseado de vida til.

Sistema en Por Unidad Al representar las magnitudes, parmetros y ecuaciones en un sistema adimensional de unidades, se simplifican y comprenden mucho mejor los clculos y condiciones de operacin de la mquina. Adems; en por unidad los parmetros del circuito equivalente varan lentamente con el nivel de potencia y tamao de la mquina, diferencindose una de la otra principalmente por sus caractersticas constructivas. Resulta ventajoso indicar cuanto es mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar la corriente en unidades fsicas. Potencia Base: La mquina de induccin tiene un rendimiento menor que el de los transformadores y por lo tanto existen diferencias importantes entre la potencia de entrada y la potencia de salida. Por esta razn hay que definir cual de estas potencia es ms conveniente.

Potencia Aparente Nominal del Estator: Potencia Activa Nominal del Estator: Potencia Mecnica en el Eje: La seleccin de la tensin base representa menos problema en su especificacin, se utiliza habitualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en los datos de placa de la mquina.

La impedancia base del sistema se calcula monofsicamente debido a que el circuito equivalente representa una fase de la mquina.

Segn este sistema de bases, la tensin, corriente del estator y potencia aparente sern 1 p.u cuando la mquina est operando en el punto nominal. La potencia activa en el estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La potencia en el eje resulta del producto del factor de potencia nominal por el rendimiento del punto nominal de operacin.

Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin nominal, la tensin y la potencia activa del estator son 1 p.u respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad son iguales al inverso del factor de potencia nominal. En este sistema la potencia mecnica en el eje en por unidad es igual al rendimiento del punto nominal.

Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin nominal, la tensin y la potencia en el eje del rotor son 1 p.u respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal

Velocidad angular base:

S la mquina posee ms de un par de polos, el par base se calcula dividiendo entre el nmero de pares de polos. S la potencia base es la potencia del eje mecnico, el par para la condicin de operacin nominal es 1.0 p.u. Cuando se define como base la potencia aparente de entrada, el par es igual al producto del rendimiento nominal por el factor de potencia nominal. S la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en el punto de operacin nominal el par es igual al rendimiento de la mquina en ese punto.

Determinacin de los Parmetros

En un transformador se realizan los ensayos de vaci y cortocircuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetizacin y el segundo para determinar las reactancias de dispersin y resistencias de los conductores. La separacin de la resistencia del primario y secundario se puede realizar midiendo la cada de tensin al inyectar corriente continua por una de sus bobinas. La separacin entre las reactancias de dispersin se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la reluctancia del camino magntico en cada bobina.

Lo anterior conduce a que en por unidad, las dos reactancias de dispersin del modelo T del transformador son aproximadamente iguales y en valores fsicos difieren en la relacin de vueltas al cuadrado. En la mquina de induccin no sucede lo mismo porque las ranuras y los caminos magnticos de las bobinas del estator y rotor pueden ser diferentes. Ensayo de Vaci: En esta prueba se hace girar la mquina a velocidad sincrnica, preferiblemente por un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento es cero y por el circuito del rotor no circulan corrientes. La mquina se alimenta a frecuencia y tensin nominal en el estator. Se miden con la mayor precisin posible las corrientes por las fases, tensiones de lnea y potencia activa de entrada. Como el circuito es fuertemente inductivo, durante el ensayo es conveniente utilizar vatmetros especiales para medir bajos factores de potencia.

Diagrama Esquemtico de la Prueba de Vacio

M.I.

M.C.C

La tensin en la rama de magnetizacin es aproximadamente igual a la tensin de alimentacin, debido a que las corrientes de magnetizacin, an cuando se encuentran entre una tercera parte y la mitad de la corriente nominal, no producen una cada significativa en la rama serie del modelo.

Prueba de Rotor Bloqueado: Para realizar este ensayo es necesario bloquear el rotor de la mquina de induccin. Cuando el rotor est detenido, el deslizamiento es 1.0. El circuito equivalente en estas condiciones es semejante al de un transformador en cortocircuito. En la identificacin de los parmetros del transformador se puede despreciar la rama de magnetizacin, porque la corriente de cortocircuito es mucho mayor que la corriente de magnetizacin. La tensin de la rama de magnetizacin se deprime prcticamente a la mitad de la tensin de vaci y esto reduce an mas la corriente que circula por ella. En el transformador, la influencia de la rama de magnetizacin durante el ensayo es prcticamente despreciable. En la mquina de induccin la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar entre tres y seis veces la corriente nominal.

Estimacin Paramtrica por Mnimos Cuadrados

Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n ensayos con una precisin determinada y variando la velocidad del rotor o la frecuencia de alimentacin, el problema que debe resolverse consiste en minimizar la funcin costo:

:Es la i-sima impedancia medida en los ensayos :Es la i-sima impedancia calculada mediante el modelo :Es el deslizamiento de la i-sima medida :Es la frecuencia de la i-sima frecuencia de alimentacin :Es el factor de ponderacin debido a la precisin de la medida i. :Es el nmero total de medidas

La matriz Jacobiana del vector de errores ponderados es:

# de medidas :# total de parmetros del modelo

Iteracin:

Diagrama de Flujo del Mtodo de Minimizacin de Gauss-Newton

Lectura de Datos y Medidas

Calculo de los Valores Inciales de X

Evaluacin de A

No Si

Si No Fin Otra Solucin? Si No Obtencin de que Minimiza:

Condiciones de Operacin Motor: La mquina entrega par y potencia en el eje mecnico, con sumiendo potencia en el eje elctrico. El par y la potencia en el eje son positivos.

En la zona de motorizacin, la carga es accionada por la mquina y se consume potencia de la red

Generador: La mquina absorbe potencia y para en el eje mecnico y se entrega potencia por el eje elctrico.

Freno: Ambos ejes introducen potencia al convertidor, la cual es quemada en prdidas. La mquina gira en sentido contrario al del campo magntico rotatorio, el deslizamiento es mayor que uno:

Zonas de Operacin de una Mquina de Induccin

Par de Arranque

Generador

Motor

Freno

Caractersticas Normalizadas

Factor de Calidad:

Diagrama de Circulo

Centro:

Radio:

Lugar Geomtrico de la Corriente del Rotor Eje Real

Representacin de las Potencias Activas, Reactivas y Aparente Eje Real

Motor Freno

Generador

Balance de potencias en el Diagrama de Circulo

Eje Real

Resumen
1.-La mquina de induccin es robusta y constructivamente simple, requiere un mantenimiento mnimo, puede operar en ambientes peligrosos y su confiabilidad es elevada. Estas razones la han impuesto como el motor de industrial ms utilizado en la actualidad. 2.-El modelo de la mquina de induccin trifsica en coordenadas primitivas requiere tres ecuaciones para modelar las bobinas del estator, tres para las bobinas del rotor y una ecuacin para el eje mecnico. El sistema de ecuaciones obtenidos depende de la posicin instantnea del rotor y en este contexto la solucin matemtica es un problema de difcil solucin y comprensin. 3.-Los vectores espaciales son una transformacin que permite representar en una forma compacta las ecuaciones de la mquina de induccin debido a que proviene de la transformacin de componentes simtricas, la cual tiene la propiedad de diagonalizar matrices simtricas y cclicas. En el dominio de los vectores espaciales, las seis ecuaciones de tensin que modelan las tensiones de las bobinas de la mquina de induccin en coordenadas primitivas se convierten en dos ecuaciones complejas

Resumen
4.-Al referir el sistema de referencia del rotor al estator, desaparece la dependencia de la posicin angular de las ecuaciones de la mquina. En el nuevo sistema de coordenadas, donde todas las variables estn referidas al estator, las ecuaciones diferenciales de la mquina tienen coeficientes constantes s la velocidad mecnica se considera constante. Este modelo permite el anlisis transitorio, armnico y en rgimen permanente de la mquina de induccin. Los desequilibrios puede ser tratados pero es necesario incluir modelos de secuencia negativa y cero en el anlisis. 5.-La particularizacin en rgimen permanente de las ecuaciones diferenciales expresadas en vectores espaciales, determina el modelo circuital denominado circuito equivalente de la mquina de induccin. El circuito equivalente T puede analizar el comportamiento esttico del convertidor si se conocen los seis parmetros que los constituyen, la tensin aplicada y el deslizamiento de operacin.

Resumen
6.-Para determinar el deslizamiento de operacin es necesario resolver el equilibrio dinmico con el sistema mecnico. Este punto de equilibrio define el punto de operacin. El punto de operacin que alcanza los lmites trmicos de la mquina se conoce como el punto nominal. El lmite trmico es aquella temperatura de operacin en rgimen permanente que mantendra las propiedades fsicos-qumicas de los materiales de la mquina dentro de parmetros de degradacin adecuados para su buen funcionamiento, durante el tiempo de vida media definida por el fabricante. 7.-El sistema adimensional de unidades es una herramienta til en el anlisis de las mquinas elctricas, debido a que los parmetros del modelo en este sistema tienen pequeas variaciones entre mquinas an cuando estas sean de muy diferentes valores nominales. Debido al rendimiento de la mquina de induccin es usual usar la potencia nominal en el eje del motor como potencia base del sistema adimensional de unidades.

Resumen 8.-Los ensayos de vaco y rotor bloqueado permiten realizar un calculo aproximado de los parmetros del modelo de la mquina de induccin, haciendo simplificaciones semejantes a las que se utilizan en el tratamiento de los transformadores. An cuando estas consideraciones son menos aproximadas en la mquina de induccin que en los transformadores por el entrehierro que produce mayor corriente de magnetizacin y mayores dispersiones, desde el punto de vista prctico ofrecen un mtodo vlido. Sin embargo, cuando se requi8ere mayor precisin en los resultados y anlisis es posible utilizar el mtodo de estimacin paramtrica para ajustar los parmetros. Los mtodos de estimacin paramtrica se fundamentan en la minimizacin de una funcin de costo establecida con los errores entre valores medidos y valores calculados mediante el modelo.

Resumen
9.-La mquina de induccin tiene su principal mbito de aplicacin como motor; sin embargo es posible utilizarla como generador o freno. La operacin como generador se establece cuando la velocidad supera a la velocidad sincrnica y el freno requiere que la velocidad mecnica se oponga a la velocidad del campo magntico. 10.-Cuando no se conocen los parmetros de la mquina es de utilidad emplear las caractersticas normalizadas de la mquina de induccin. El par y la corriente del rotor se normalizan dividiendo estas funciones por el par y la corriente respectiva a la condicin de deslizamiento que produce el par mximo. Se obtienen diferentes caractersticas en funcin del factor de calidad Q de las bobinas. Resulta de utilidad considerar los casos cuando el factor de calidad tiende a infinito, debido a que esta suposicin determina una buena aproximacin para las mquinas convencionales. 11.-El circuito equivalente de la mquina de induccin es un mtodo prctico para el anlisis cuantitativo de su comportamiento. El diagrama de circulo constituye una herramienta de indiscutible valor cualitativo que permite realizar interpretaciones causa efecto con relativa sencillez.