Figura[44] Anlisis Esttico 1

40cm
7cm 8cm 6cm 6cm 4cm 2.5cm 4cm 2.5cm

Ma

84gr

50gr

68gr

45gr

25gr

45gr

67gr

Tomado de Autores

100g r

Fx=0 Fy=0

( ( ( (

) ) ) )

( ( (

) ) )

Figura[45] Anlisis Esttico 2

26cm
1cm 6cm 6cm 4cm 2.5cm 2cm 4.5cm

Mb

50gr

68gr

45gr

25gr

45gr

67gr

100g r

Tomado de Autores

Fx=0 Fy=0

( ( ( (

) )

( ( ) (

) ) )

Figura[46] Anlisis Esttico 3

12cm
3cm 2.5cm 2cm 4.5cm

Mc

25gr

45gr Tomado de Autores

67gr

100gr

Fx=0 Fy=0

( (

) )

( (

) )

ARQUITECTURA Y DISEO ROBUSTO

Seal
la implementacin de diseo robusto para el brazo robtico, en el proceso de la metodologa de diseo y construccin ,donde las seales que se introducen son el posicionamiento de los servomotores involucrados para el funcionamiento del brazo robtico ,adems del PWM para la variacin de la velocidad de activacin del mismo.

Factores de ruido
Los factores de ruido que se generaran en el diseo construccin y aplicacin del brazo robtico sern, la interferencia en las comunicaciones entre los diferentes comandos, esto se produce por una mala conexin entre el sistema de cableado ,otro factor de ruido ser la sobrecarga del sistema y la inadecuada utilizacin del brazo por parte de los usuarios la cual reducir drsticamente la vida til del dispositivo. Para solucionar los problemas de interferencia que se producen en la conexin es por medio de la implementacin de un cable blindado, adems de realizar las pruebas necesarias ,con es el caso de las pruebas de continuidad anlisis de seal ,perdida de voltaje etc.

Factores de control
Los factores de control para el brazo robtico son muy pocos debido que su implementacin del sistema matriz es con servomotores, estos cuentan con un sistema de retroalimentacin para el control de posicionamiento. Adems de variar el ancho de pulso para el suministro de energa elctrica para el funcionamiento de los servomotores.

Respuesta
La respuesta que se obtiene es la consecucin de la trayectoria asignada por el usuario superando todos los inconvenientes que se llegasen a presentar en la comunicacin. Esto se logra por el sistema de control que traen los servomotores los cuales cumplen la funcin de direccionar la posicin dada por el usuario, debido que cuentan con un sistema de retroalimentacin por un sistema de un potencimetro lineal el cual hace la funcin de un sensor que nos determina en qu posicin se encuentra.

ANLISIS ESTRUCTURAL POR MEDIO DE ELEMENTOS FINITOS

Aplicando una fuerza de 100N Material :Aluminio 6063-0 Barra extruida(ss) Figura[47]Pieza Enmallada

Tomado de Autores

Figura[48]Aplicacin de Fuerzas y Geometras fijas

Tomado de Autores

Figura[49]Deformacin Producida por la Aplicacin de Fuerzas

Tomado de Autores

Figura[50]Deformacin Producida por la Aplicacin de Fuerzas

Tomado de Autores