Qu es realimentacin y cules son sus efectos?

El uso de la realimentacin es para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. La reduccin del error del sistema es solo uno de los efectos ms importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. La realimentacin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad. Para ntrenlos fenmenos de la realimentacin sobre un sistema de control, es necesario examinar con detenimiento. Cuando la realimentacin es introducida en forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Pero en el caso que existan varios sistemas fsicos, que no se ve realimentado, se vuelve realimentado si se mira de otra perspectiva. En general se puede establecer que una secuencia cerrada de relaciones causaefecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe realimentacin. Vamos a mirar los diferentes aspectos de un sistema. Se considera un sistema realimentado sencillo con la configuracin de la figura 1-14, donde r es la seal de entrada, y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin. Los parmetros G y H se pueden considerar como ganancias constantes.

Efecto de la realimentacin en la ganancia global Como se ve en la ecuacin (1-1), la realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor de 1+ GH. El sistema de la figura 1-14 se dice tener realimentacin negativa, ay que un signo menos se asigna a la seal realimentada. La cantidad GH puede incluir el signo menos, por tanto el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o disminuir la ganancia G. En un sistema de control, G y H son funciones de la frecuencia, por tanto, la magnitud de 1 + GH puede ser mayor que 1 en un intervalo de frecuencia pero menor que 1 en otro. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otro.

Efecto de la realimentacin en la estabilidad La estabilidad de un sistema es capaz de seguir el comando de entrada o si dicho sistema es til. Un sistema se dice inestable si sus salidas salen de control. Para saber el efecto de la realimentacin miramos la ecuacin (1-1). Si GH=-1, la salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita, y el sistema se llama inestable, por lo tanto la realimentacin puede generar que in sistema estable se vuelva inestable, cabe resaltar que no solo la condicin de GH=-1 para la estabilidad de un sistema. Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentacin es que puede estabilizar un sistema inestable. Supongamos que el sistema realimentado de la figura 1-14 es inestable debido a que GH=-1. Si se introduce otro lazo de realimentacin a travs de una ganancia negativa F, como se muestra en la figura 1-15, la relacin estrada salida del sistema total es:

Efecto de la realimentacin en la sensibilidad Las condiciones de sensibilidad son importantes, porque todo el elemento fsico tiene propiedades que cambian con el ambiente y la duracin del sistema. Un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los parmetros pero sensible a los comandos de entrada. En referencia con la figura 1-14, se considera G como la ganancia de los parmetros, la cual puede variar. La sensibilidad del sistema total, M, con respecto a la variacin de G se define como:

En donde d denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, G. Utilizando la ecuacin (1-1), la funcin resultante es:

Si la relacin GH es positiva, la magnitud de la funcin de sensibilidad se puede hacer arbitrariamente pequea cuando GH se incrementa, mientras que el sistema permanece estable.

Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende gradualmente de en qu parte el sistema ocurre las seales exgenas, No se pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la realimentacin puede obtener los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeo del sistema. En referencia de la figura 1-16, en la que r denota la seal de comando y n es la seal de ruido, en ausencia de realimentacin, H=0, la salida y debida a n actuando sola es:

Con la presencia de la realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es:

Al comparar la ecuacin (1-6) se reduce por el factor 1 + G1G2H si este ltimo es mayor que la unidad de sistema permanece estable.