ROTEIRO PARA ELABORAO DO RELATRIO BOLSISTA PMG (Modelo) NOME DO BOLSISTA: Bruno Arruda Alves UNIDADE: Escola de Engenharia

a DEPARTAMENTO: Departamento de Engenharia Mecnica - DEMEC DISCIPLINA: Introduo Engenharia Aeroespacial NOME DO PROJETO: Programa de Monitoria do DEMEC - PMG/DEMEC PROFESSOR ORIENTADOR: Ricardo Poley Martins Ferreira PERODO DE EXERCCIO DA BOLSA: 26/04/2011 a 31/12/2011 1 . BOLSISTA a) Descrio detalhada das atividades exercidas, grau de interesse e envolvimento do aluno, horas semanais efetivamente gastas na sua execuo, orientao, dificuldades encontradas, sugestes para aperfeioamento do Programa, etc. b) Anlise crtica da contribuio do Programa para o seu crescimento acadmico. ________________________________________________ Bolsista 2. PROFESSOR ORIENTADOR a) Avaliao do desempenho do Bolsista nas atividades exercidas. O aluno exerceu as atividades estabelecidas plenamente com timo desempenho. b) Anlise crtica da Contribuio do Programa para o crescimento acadmico do aluno.

Belo Horizonte, ____ de ___________ de 2011.

______________________________ Professor Orientador

______________________________ Chefe do Departamento, Coord. Colegiado

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS PMG- PROGRAMA DE MONITORIA DA GRADUAO MONITORIA DO DEPTO. DE ENGENHARIA MECNICA

RELATRIO FINAL BOLSISTA PMG

Aluno: BRUNO ARRUDA ALVES Matrcula: 2009020345 Professor: Ricardo Poley Martins Ferreira

Belo Horizonte, 21 de Novembro de 2011

Descrio geral do bolsista

A partir de 26 de abril de 2011, eu, Bruno Arruda Alves, trabalhei com afinco e disposio no intuito de atingir resultados satisfatrios relacionados ao Projeto de Monitoria de Graduao PMG. A fora motora deste projeto foi o interesse do aluno e do professor orientador em assuntos relacionados s questes aeroespaciais, como a simulao de satlites, e a docncia. Totalizando aproximadamente 400 horas de trabalho, durante 33 semanas, desenvolvi um modelo computacional para simulao de satlites e escrevi um breve trabalho sobre o modelo, que est ao final deste texto. Estive presente na XV Semana de Graduao apresentando, juntamente com outro alunos, um pster relacionado ao trabalho dos integrantes do PMG-DEMEC. Tambm ajudei na manuteno do Labbos, laboratrio situado no Centro de Experimentao Professor Claudio de Pinto Barros, que disponibiliza computadores para a execuo de algumas etapas do projeto. Quanto orientao dos professores, o auxlio prestado pelo professor Ricardo Poley Martins Ferreira e pela professora Maria Ceclia Pereira foi de extrema importncia para obter os resultados j alcanados e sanar todas as dvidas. Quanto ao Programa de Monitoria de Graduao PMG, este no foi um Programa de fato. Faltou um pouco de organizao e esclarecimento dos objetivos e metas do programa. Para o prximo ano, sugiro que os professores se organizem para fazer do PMG um Programa mais organizado e transparente. A contribuio do PMG para mim foi essencial no aperfeioamento do meu conhecimento na rea de programao e de mecnica orbital, alm de melhorar meu ingls e minha maneira de escrever e apresentar. Ter contato com alguns professores e alunos da University of Kentucky, Estados Unidos, foi tambm de grande valia.

Descrio geral do orientador

O aluno est contribuindo com o desenvolvimento de uma ferramenta didtica. Assim alm do trabalho de natureza terica e prtica que contribui para sua formao como engenheiro ele tambm est exposto a questes de natureza pedaggica que limitam e direcionam o desenvolvimento da ferramenta.

1 - INTRODUO

A localizao de um satlite e a propagao de sua rbita ao longo do tempo so elementos essenciais para a maioria das misses espaciais que envolvem satlites. Determinar a posio, a velocidade e a atitude de um satlite a qualquer momento um requisito para a comunicao, para o planejamento de uma misso espacial, para controle de atitude passiva e para muitas outras finalidades. No sculo 21, o uso de Low Earth Orbit (LEO) aumentou com o grande desenvolvimento da tecnologia espacial. Satlites LEO esto orbitando a Terra a uma altitude que varia de 320 a 1000 km onde viajam a aproximadamente 7,8 km/s, orbitando a Terra em cerca de 90 minutos. Neste tipo de rbita, os objetos esto sujeitos ao arrasto atmosfrico, sendo este a maior fonte de erros na modelagem de muitos satlites. Para calcular o arrasto necessrio um bom modelo atmosfrico acima da linha de Krmn (100 km) e uma formulao para estimar o coeficiente de arrasto de uma esfera situada em uma atmosfera rarefeita. Desenvolveu-se um modelo em Simulink para resolver as equaes de movimento para um satlite esfrico aleatrio e assim comparar os diferentes modelos existentes.

2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 - Introduo
Ao incrementar modelos adicionais para a determinao da rbita de um satlite pode-se melhorar substancialmente a preciso da propagao da rbita. Usando os fundamentos da mecnica newtoniana, dada a posio e a velocidade inicial de um objeto possvel integrar as equaes que regem o movimento e, deste modo, saber a posio do satlite estudado durante sua vida orbital. Esse clculo chamado de propagao de rbita e composto por dois procedimentos que funcionam de forma consecutiva. O modelo de acelerao o primeiro procedimento e calcula a acelerao instantnea do satlite em funo do tempo, da posio e da velocidade. O modelo de acelerao tem de descrever fielmente as foras que atuam sobre o satlite pois estas afetam significativamente a preciso dos clculos. O modelo de fora tem de incluir as principais foras que atuam sobre satlites em baixas rbitas: o peso e o arrasto atmosfrico. Foras menores como as oriundas das mars, da radiao solar e do albedo terrestre podem ser consideradas, no entanto, sua contribuio insignificante e em muitos casos, a impreciso nos modelos gravitacionais e atmosfricos maior que a soma de todas essas foras juntas. Para este trabalho foram utilizados como modelo gravitacional o EGM2008 de grau e ordem 120 e a lei da gravitao universal proposta por Newton. Como modelo atmosfrico utilizou-se o NRLMSISE-00 pois este o mais adequado para determinao do arrasto atmosfrico para satlites e tambm est disponvel em Simulink. O segundo procedimento a integrao numrica da acelerao instantnea para a soluo das equaes de movimento. Para este trabalho utilizou-se como integrador o mtodo de RungeKutta de quarta ordem com passo de integrao de 30 segundos. No h necessidade de usar um mtodo mais preciso porque as imprecises resultantes do modelo de acelerao so muito maiores do que as do integrador numrico.

A propagao de rbita de 10 horas para um satlite de rbita baixa a 400 km de altitude produz um erro de 0,5 a 1 km, principalmente devida a imprecises no modelo de fora. A fim de reduzir esse erro e para obter uma rbita mais confivel, alguns parmetros que caracterizam as foras variam com a posio do satlite em relao Terra. Por exemplo, o coeficiente de arrasto, Cd, varia de acordo com a temperatura da atmosfera. Ao se calcular o Cd a todo instante pode-se reduzir o erro da posio para 5 m [referncia 2].

2.2 Sistemas de Referncia

Os trs principais sistemas de referncia utilizados neste trabalho so brevemente explicados abaixo e ilustrados na Figura 1.

2.2.1 Earth Centered Inertial (ECI)

Earth Centered Inertial (ECI) um sistema de referncia inercial cuja origem localiza-se no centro da Terra, com o eixo z apontando para o Plo Norte. O eixo x aponta para o Vernal Equinox, que a interseo do plano equatorial com o n ascendente. O eixo y determinado pela regra da mo direita.

2.2.2 Earth Centered Earth Fixed (ECEF)

Earth Centered Earth Fixed (ECEF) um sistema de referncia cuja origem localiza-se no centro da Terra e este sistema est fixo a ela. O eixo z aponta para o Plo Norte sendo este o eixo de rotao da Terra. O eixo x passa pelo ponto de latitude e longitude iguais a zero, ou seja, a interseo da linha do Equador com o meridiano de Greenwich. O eixo y determinado pela regra da mo direita. O sistema ECEF conveniente para descrever fenmenos que esto fixos a Terra como, por exemplo, alvos no solo, o campo gravitacional e antenas. O sistema ECEF completa uma volta em torno do sistema ECI aproximadamente a cada 24 horas.

2.2.3 Sistema de Coordenadas Geodsico

O sistema geodsico define a coordenada de um ponto prximo a superfcie terrestre em termos da longitude (l), latitude () e altitude (h). importante ser notado que a Terra um elipside e a adoo da latitude geodsica difere da latitude geocntrica. Neste trabalho, este sistema de coordenada utilizado para calcular a densidade do ar, a temperatura e a massa molar mdia no modelo atmosfrico NRLMSISE-00.

Figura 1 Sistemas de referncia

2.3 Modelos Gravitacionais

Neste trabalho, para a propagao da rbita pode-se utilizar dois modelos matemticos para o clculo da fora de atrao gravitacional. Estes modelos so a lei da gravitao universal proposta por Newton e o EGM2008, que sero superficialmente introduzidos abaixo.

2.3.1 Lei de Newton para Gravitao Universal

A lei de Newton para a gravitao universal afirma que a fora de atrao gravitacional entre dois corpos varia conforme o produto de suas massas e inversamente proporcional ao quadrado da distncia entre seus centros. Esta fora atua ao longo de uma linha que liga seus centros de massa. G a constante gravitacional. A Eq. (1) mostra a lei de Newton para a gravitao. (1)

2.3.2 Earth Gravitational Model 2008 (EGM2008)

Neste modelo, implementado uma representao matemtica de uma srie esfrica harmnica para a gravidade terrestre baseado no potencial gravitacional. Este um modo conveniente para descrever o campo gravitacional do planeta fora de sua superfcie. O geopotencial externo em um ponto P(r,,) (Fig. 2) expressado como na Eq. (2) (2)

Na Eq. (2) r, e so, respectivamente, a distncia geocntrica, latitude e longitude. a constante gravitacional, G, vezes a massa da Terra, Re o raio equatorial mdio da Terra, Plm um polinmio de Legendre associado de grau l e ordem m e Jlm e lm so constantes que dependem da distribuio de massa da Terra.

Ento, a gravidade em qualquer posio r = [r,,] calculada usando a Eq. (3). (3) Earth Gravity Model 2008 o ltimo modelo para a gravitao terrestre da National Geospatial-Intelligence Agency (NGA). No Simulink, EGM2008 est disponvel no Aerospace Blockset.

Figura 2 Sistema geocntrico utilizado no EGM2008

2.4 Modelo Atmosfrico

Para este trabalho necessrio calcular o arrasto atmosfrico atuante em um satlite. Para isto, escolheu-se um modelo atmosfrico e um mtodo para calcular o coeficiente de arrasto em atmosfera rarefeita. Tais escolhas esto explicitadas abaixo.

2.4.1 NRLMSISE-00
O modelo atmosfrico NRLMSISE-00 implementa a representao matemtica de 2001 da United States Naval Research Laboratory Mass Spectrometer and Incoherent Scatter Radar Exosphere. Este modelo leva em conta dados empricos da atmosfera desde a superfcie at a baixa exosfera (0 a 1000 km de altitude). A principal vantagem de se usar este modelo atmosfrico que ele foi desenvolvido para melhorar a preciso de dados atmosfricos para os satlites que esto em rbitas baixas. Escolheu-se este modelo pois todos os dados necessrios para o clculo do arrasto atmosfrico so obtidos facilmente. No Simulink, NRLMSISE-00 est disponvel no Aerospace Blockset.

2.4.2 Clculo do Coeficiente de Arrasto (Cd)

O coeficiente de arrasto Cd pode ser medido experimentalmente ou avaliado por meio de modelos matemticos. O valor do coeficiente de arrasto fica normalmente compreendido entre 1,2 e 3,8, e depende de vrios fatores. Nas altitudes orbitais, a mecnica dos fluidos no pode ser aplicada ao problema, pois vlida apenas em meios contnuos. A rarefao da atmosfera faz com que as molculas possam ser

tratadas individualmente (estatisticamente) e no mais como um fluido. Desta forma, pode-se aplicar a teoria cintica dos gases, desenvolvida no sculo XIX por Maxwell. Pela teoria cintica dos gases, a velocidade mdia das molculas num gs est diretamente relacionada com a temperatura deste gs: quanto maior a temperatura, maior a velocidade das molculas. Num meio contnuo, a coliso de uma molcula com uma superfcie rapidamente transmitida s outras molculas do gs, ou seja, ao emergir de uma coliso, a molcula transmite seu movimento s outras molculas que esto ao seu redor. Para que a teoria cintica dos gases possa ser aplicada, contudo, exige-se que o caminho livre mdio, isto , a distncia percorrida pela molcula entre duas colises sucessivas seja maior do que as dimenses tpicas do experimento. Em outras palavras, admite-se que as colises entre molculas sejam raras. Isto realmente acontece nas altitudes orbitais, onde o caminho livre mdio ultrapassa dezenas de metros. Esta hiptese necessria para que a distribuio de velocidades (e de temperatura) das molculas incidentes no satlite no seja afetada pela distribuio de velocidades das molculas emergentes aps a coliso. No est no escopo deste trabalho explicar a formulao para se encontrar o valor do coeficiente de arrasto, sendo assim, as equaes que governam o problema esto mostradas abaixo (Eq. (4), (5), (6), (7), (8), (9), (10) e (11)). (4) (5)

(6)

(7) (8) (9) (10) (11) Onde:

V a velocidade relativa entre o satlite e a atmosfera; T a temperatura da atmosfera; Tw a temperatura da parede do satlite; R a constante do gs perfeito; M massa molar mdia da atmosfera;

MO a massa molar do oxignio; k uma constante de acomodao.

Para este trabalho, recomenda-se utilizar Tw igual a 300 K e a constante de acomodao k igual a 4 (Fraysse et al,XXXX).

2.5 Simulink
Simulink uma ferramenta do MATLAB para modelagem e simulao de sistemas dinmicos no tempo. Neste trabalho, o Simulink utilizado principalmente como um solucionador de equaes diferenciais. A adoo dessa ferramenta se deve ao fato de que ela possui uma interface de fcil compreenso e uma vasta biblioteca, permitindo assim um rpido desenvolvimento do modelo a ser estudado. No Simulink esto disposio vrios solvers para equaes diferenciais. Para este trabalho escolheu-se o Runge-Kutta de quarta ordem, com passo fixo de integrao de 30 segundos. Para a escolha do solver, no foi estudado nenhuma das opes disponveis no Simulink fundo pois erros oriundos do integrador so desprezveis comparados aos erros na modelagem.

3 Metodologia
3.1 Introduo
O Simulador do Ambiente Orbital foi desenvolvido para servir como uma base para simular diferentes cenrios e configuraes de satlites em rbita. Na Figura 3 temos o modelo em Simulink.

Figura 3 Simulador do ambiente orbital A propagao da rbita, neste primeiro estgio de desenvolvimento do simulador, calcula somente o movimento translacional. As foras atuantes no satlite so a atrao gravitacional entre a Terra e o satlite e o arrasto aerodinmico. Neste trabalho adotado um sistema de dois corpos composto pela Terra e pelo satlite. Como a massa da Terra muito maior do que a massa do satlite, simplifica-se o modelo ao fixar o centro da Terra e adot-lo como a origem do sistema inercial ECI. Sendo assim, pode-se usufruir da

segunda lei de Newton para solucionar o problema, Eq. (12). Ao se integrar uma vez obtm-se a velocidade e se integrar novamente obtm-se a posio. (12)

3.2 Atrao Gravitacional

A atrao gravitacional calculada de duas maneiras no modelo em Simulink, sendo que o usurio pode escolher qual mtodo utilizar, Figura 4. Os mtodos disposio so EGM2008 e a lei de Newton para a gravitao universal.

Figura 4 Mtodos para clculo da fora gravitacional. Na parte superior est o EGM2008 e na parte inferior a lei da gravitao universal

3.3 Arrasto Atmosfrico

Para o clculo do arrasto atmosfrico utiliza-se a Eq. (13). (13) Onde: a densidade do ar;

V a velocidade do satlite em relao ao vento; S a rea projetada em relao ao vento; Cd o coeficiente de arrasto.

A densidade do ar obtida do modelo atmosfrico NRLMSISE-00. A rea projetada de uma esfera sempre ser igual rea de uma circunferncia com o dimetro igual ao da esfera. O coeficiente de arrasto calculado utilizando o mtodo citado na seo 2.4.2. Para o clculo de V, assume-se que a atmosfera gira junto com a Terra, logo V a soma vetorial das velocidades do satlite e da atmosfera. O modelo em Simulink est ilustrado na Figura 5.

Figura 5 Bloco para determinao do arrasto atmosfrico

4 Resultados
Para a anlise de resultados, simulou-se por 50000 segundos um satlite esfrico com 0,15 m de dimetro e com massa de 1 kg. Ao trmino de cada simulao, obteve-se a posio final do satlite para cada modelo gravitacional, Figura 6. Na Tabela 1 temos a distncia entre as posies finais para cada simulao.

Figura 6 Para uma mesma condio de lanamento, devido s diferenas entre os modelos gravitacionais, a posio final do satlite diferente. Tabela 1 Posio final e distncia entre satlites simulados

Inclinao 0 14 90

Coordenadas da posio final* (ECI) EGM2008 Lei da Gravitao x y z x y z -913780 6691200 -8,31 -980130 6684200 0 6545200 2385900 -1350100 6539200 2449500 -1394300 -4016200 2209800 -4931300 -3577500 1968400 -5381900

Distncia 66718,23 77682,69 673626,02

* Todos os valores esto em metros Pode-se ver na tabela acima que os dois modelos apresentam valores finais diferentes para as mesmas condies iniciais. Como esperado, as maiores diferenas ocorreram para rbitas mais inclinadas. Isso se deve ao fato de que a Terra achatada. Com isso, o valor para a acelerao gravitacional nos plos menor do que o previsto pela lei de Newton para gravitao. Pela tabela 1, observa-se que h uma diferena de 673 km de um modelo para outro, o que poderia inviabilizar misses cuja preciso fosse um fator primordial. Outro fato importante a ser observado o decaimento orbital causado pelo arrasto atmosfrico. Ao ignorar o arrasto, a rbita do satlite permanece praticamente inalterada, Figura 7. Ao se considerar o arrasto atmosfrico, percebe-se pela Figura 8 que o satlite cair com o passar do tempo.

. Figura 7 Altitude do satlite desconsiderando o arrasto.

Figura 8 Altitude do satlite considerando o arrasto. Observa-se o decaimento do satlite com o passar do tempo.

5 Concluses
Atravs da anlise de resultados decorrida no tpico anterior, pode-se apresentar as seguintes concluses sobre este trabalho:

5.1 Quanto plataforma computacional escolhida

O ambiente de modelagem Simulink se mostrou favorvel ao desenvolvimento do projeto por possuir uma ampla biblioteca de recursos. O MATLAB/ Simulink por ser uma linguagem computacional de alto nvel, possui baixa eficincia de processamento sendo em geral mais lenta do que linguagens compiladas com C e Fortran. A impossibilidade de criar uma verso executvel do cdigo, obrigando o usurio a possuir toda a plataforma de desenvolvimento para a execuo de qualquer simulao.

5.2 Quanto ao Simulador do Ambiente Orbital

A metodologia de clculo se mostrou eficiente pois apresentou resultados coerentes com a realidade. Para ter resultados melhores indicado a utilizao do EGM2008 pois este modelo tem correes para o achatamento da Terra. O arrasto atmosfrico deve sempre ser levado em considerao pois sua influncia grande para satlites situados em rbitas baixas. possvel gerar visualizaes da rbita do satlite (Figura 9).

Figura 9 esquerda, a rbita do satlite com inclinao de 14 e, direita, a trajetria do satlite sobre a Terra

5.3 Concluses Finais

importante ter em mente que nenhuma formulao para simulao de satlites capaz de calcular todas as situaes possveis. Logo, preciso aprender a conviver com as incertezas e limitaes associadas ao modelo estudado. Este simulador tambm ir auxiliar alunos de Introduo a Engenharia Aeroespacial a compreender melhor os conceitos aprendidos em sala de aula, alm de proporcionar um contato inicial do aluno com ferramentas de grande utilidade para a engenharia como o MATLAB e o Simulink.

6 Comentrios
O modelo de simulao do ambiente orbital ainda est em fase de desenvolvimento. At o presente momento s foram incorporados ao modelo foras que causam a translao do satlite. O prximo passo do projeto incorporar momentos simulao para determinar a atitude do satlite. Os torques devido ao arrasto aerodinmico, ao gradiente de gravidade e ao campo magntico da Terra j esto em fase de concluso para incorpor-los ao simulador. O Simulador de Ambiente Orbital tambm uma plataforma para futuros trabalhos sobre os sistemas de controle de atitude ativa, tais como rodas de reao e de bobinas de torque magnticas. Ir ser tambm de grande utilidade para desenvolver softwares de sistemas embarcados. Deste modo, com o avano deste trabalho, ser possvel propiciar um avano para o curso de Engenharia Aeroespacial da Universidade Federal de Minas Gerais de maneira que envolva diversos alunos e professores.

7 Referncias Bibliogrficas
[1] Fraysse, H., Long Term Orbit Propagation Techniques Developed in the Frame of the French Space Act. [2] Elisha, Y., Orbit Determination System for Low Earth Orbit Satellites.