UNIDADIII

Generalidades
Factoresqueprovocanerrores: Cambiosenlaentradadereferencia
periodostransitorios erroresenestadoestable.

Imperfeccionesenloscomponentesdelsistema
friccinesttica, juegoobamboleo(backlash) derivatrmicadelamplificador envejecimientooeldeterioro j i i ld i

Generalidades
TiposdeError: Errordinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse. Errorestacionario: es l dif la diferencia entre l seales d entrada y salida i t las l de t d lid durante el perodo estacionario o permanente.

Generalidades
Enfoque de nuestro anlisis : Error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos p g p de entradas (escaln, rampa, parbola).

Generalidades
Tipos de Excitacin:

ClasificacindelosSistemasdeControl
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Lasmagnitudesdeloserroresenestadoestable L it d d l t d t bl producidosporestasentradasindividualesindicanel xitodelsistemadecontrol.

ClasificacindelosSistemasdeControl
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

ClasificacindelosSistemasdeControl

, Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen. Elesquemadeclasificacinactualsebasaenlacantidad deintegracionesindicadasporlafuncinde transferenciaenlazoabierto. Unsistemasedenominadetipo0,detipo1,detipo2,... siN 0,N 1,N 2,...,respectivamente. siN=0,N=1,N=2,...,respectivamente.

ClasificacindelosSistemasdeControl

p Consideraciones importantes:
1.

Tome en cuenta que esta clasificacin es diferente de la que se basa en el orden del sistema sistema.

p y p 2. En la prctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general, resulta difcil disear sistemas estables que tengan ,dos o ms integradores en la trayectoria directa directa.

ClasificacindelosSistemasdeControl

p Consideraciones importantes:
3. si G(s) se escribe para que cada trmino del

numerador y el denominador excepto el termino SN, denominador, tiende a la unidad, conforme s tiende a cero, g entonces la ganancia en lazo abierto K est directamente relacionada con el error en estado estable.

ErrorenEstadoEstable.(Ess)

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

() La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de entrada r(t) es:

ErrorenEstadoEstable.(Ess)
El teorema del valor final ofrece una forma conveniente de encontrar el desempeo en estado estable de un sistema estable

ErroresenEstadoEstable:
En lo sucesivo llamaremos posicin a la salida, velocidad a la razn de cambio de la salida etc velocidad salida, etc.
Estosignificaque,enunsistemadecontroldetemperatura,posicin representalatemperaturadesalida,velocidadrepresentalaraznde p p , p cambiodelatemperaturadesalida,etctera.

o Constante de error de posicin esttica Kp o Constante de error de velocidad esttica Kv o Constante de error de aceleracin esttica Ka

ConstantedeerrordeposicinestticaKp
El error en estado estable del sistema para una entrada escaln unitario es:

ConstantedeerrordeposicinestticaKp
La constante de error de posicin esttica Kp se define mediante:

Elerrorenestadoestableseobtienemediante

ConstantedeerrordeposicinestticaKp
Para un sistema de tipo 0,

Paraunsistemadetipo1omayor, Paraunsistemadetipo1omayor

ConstantedeerrordeposicinestticaKp
Paraunaentradaescalnunitario,elerrorenestado estableess,seresumedelmodosiguiente: seresumedelmodosiguiente:

ConstantedeerrordeposicinestticaKp
A partir del anlisis anterior, se observa que: La respuesta de un sistema de control de realimentacin para una entrada escaln implica un error en estado estable si no existe un integrador en la trayectoria directa. Si se pretende un error en estado estable de cero para una entrada escaln el tipo del sistema debe ser uno o escaln, mayor.
Verejemploenmatlab

Constantedeerror develocidadestticaKv
Recordemos que: La dimensin del error de velocidad es igual que la del error del sistema. Es decir, el error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error en la posicin debido a una entrada rampa.

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
El error en estado estable del sistema para una entrada rampa unitaria es:

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
La constante de error de velocidad esttica Kv se define mediante:

Elerrorenestadoestableseobtienemediante

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
Para un sistema de tipo 0,

Paraunsistemadetipo1, Paraunsistemadetipo1

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
Para un sistema de tipo 2 o mayor,

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
Paraunaentradarampaunitaria,elerrorenestado estableess,seresumedelmodosiguiente: seresumedelmodosiguiente:

ConstantedeerrordevelocidadestticaKv
A partir del anlisis anterior, se observa que: U sistema d tipo 0 es i i d Un i de i incapaz d seguir una entrada de rampa en el estado uniforme. El sistema de tipo 1 con realimentacin unitaria sigue la entrada rampa con un error finito. Este error es proporcional a la velocidad de la entrada y es inversamente proporcional a la ganancia K. El sistema de tipo 2 o mayor sigue una entrada rampa con un error de cero en estado estable.
Verejemploenmatlab

Constantedeerror deaceleracinestticaKa
Recordemos que: La dimensin del error de aceleracin es igual que la del error del sistema. Es decir, el error en estado estable producido por una entrada parbola, es un error en la posicin llamado error de aceleracin.

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
El error en estado estable del sistema para una entrada parbola unitaria es:

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
La constante de error de aceleracin esttica Ka se define mediante:

Elerrorenestadoestableseobtienemediante

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
Para un sistema de tipo 0,

Paraunsistemadetipo1, Paraunsistemadetipo1

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
Para un sistema de tipo 2,

Para un sistema de tipo 3 o mayor

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
Paraunaentradaparbolaunitaria,elerrorenestado estableess,seresumedelmodosiguiente: seresumedelmodosiguiente:

ConstantedeerrordeaceleracinestticaKa
A partir del anlisis anterior, se observa que: T Tanto l sistemas d tipo 1 como l d tipo 2 son los i de i los de i incapaces de seguir una entrada parbola en estado estable. El sistema de tipo 2 con realimentacin unitaria puede seguir una entrada parbola con una seal de error finita. de tipo 3 o mayor con realimentacin El sistema d ti i t li t i unitaria sigue una entrada parbola con un error de cero en estado uniforme.
Verejemploenmatlab

Resumen:
Recuerde que los trminos error de posicin, error de velocidad, velocidad y error de aceleracin significan desviaciones en estado estable en la posicin de salida. Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de un sistema de realimentacin unitaria de reducir o eliminar el error en estado estable Por tanto indican el estable. tanto, desempeo en estado estable.

Resumen:
ErrorenestadoestableentrminosdelagananciaK

Resumen:
En general, es conveniente aumentar las constantes de errores, errores al tiempo que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Debe l D b sealarse que, para mejorar el d j l desempeo en estado t d estable aumentamos el tipo del sistema agregando uno o ms integradores a la trayectoria directa. Sin embargo, esto introduce un problema de estabilidad adicional. g , Por lo general, es difcil realizar el diseo de un sistema satisfactorio con ms de dos integradores en serie en la trayectoria directa.

UNIDADIII

CriteriosdeError:
Algunos de los criterios de desempeo que permiten evaluar el comportamiento de los sistemas y son la base para optimizarlos respecto del comportamiento de su error en el transitorio son:

Criterio integral de error cuadrtico,(CIEC). Criterio integral de error absoluto, (CIEA) Criterio de error cuadrtico integral por el tiempo, (CECIT). Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo, (CIEAT).

CriteriosdeError:
Loscriteriosseutilizanenlaoptimizacindesistemaspara loquehayqueconsideraralgnparmetrorespectodelcual sepuedaoperar. Elobjetivoserentoncesminimizarelvalordela correspondienteintegralosumadeerroresalolargodetodo elexperimento. elexperimento
Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor de amortiguamiento o bien algo que influya sobre l como por ej. la ganancia, derivaremos respecto del mismo hallando el mnimo para disminuir el error segn ese criterio hasta el ptimo. ti

Criteriointegraldeerrorcuadrtico (CIEC).
La L cantidad a evaluar es l siguiente: tid d l la i i t

Las principales caractersticas son: grandes. Se da mayor importancia a los errores grandes No es un criterio muy selectivo. Respuesta rpida pero oscilatoria, p p p Estabilidad relativamente pobre.

Criteriointegraldeerrorabsoluto (CIEA)
Se S evala l siguiente i t l la i i t integral: l

Sus caractersticas son: aplicacin. De muy fcil aplicacin

No se pueden optimizar sistemas altamente subamortiguados No se pueden optimizar sistemas altamente sobre amortiguados.

Difcil de evaluar analticamente.

Criteriodeerrorcuadrticointegral poreltiempo,(CECIT).
La integral es: L i t l

Se caracteriza por: Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde son fuertemente penados. Mejor selectividad con respecto a CECI. j p

Criteriointegraldelproductodeerror absolutoportiempo,(CIEAT).
La integral es: L i t l

Sedistinguepor: castigados. Los errores tardos son ms castigados Buena selectividad. Difcil de evaluar analticamente.