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Agenda g

Converso eletromecnica de energia i


Prof. Prof Osmar Ogashawara e-mail: osmaroga@ufscar.br

Motor de induo
Princpio de funcionamento Modelamento matemtico Categorias de motores Determinao do circuito equivalente Classes de isolao Regime de servio Grau de proteo G d t Acionamento

Tipos de motores p

Motor de induo de gaiola g


1 carcaa do motor 2 tampa protetora 3 estator 4 enrolamento do estator l t d t t 5 rotor 6 enrolamento do rotor 7 eixo do motor 8 cossinete 9 terminal de conexo eltrica 10 tampa dos terminais

Motor de induo de anis

Estator e rotor

corte frontal de motor de induo de gaiola

Estator

Nucleo do estator e enrolamentos

Bobina de estator

Ncleo do estator

Colocao da bobinas no estator

Rotor

Distribuio do enrolamento do estator

Nmero de plos p

Onda de FMM de enrolamento monofsico


Componente fundamental da FMM de um enrolamento monofsico:
Fg1 = 4 kenr N fase plos f plos ia cos 2 a

Quando alimentado por corrente senoidal:

ia = I a cos(et )

Tem-se:
a-c-b-a-c-b a1-c2-b1-a1-c1-b1-a2-c1-b2-a2-c2-b2

plos Fg1 = Fmax cos a cos(et ) = Fmax cosae cos(et ) 2

Onda de FMM de enrolamento monofsico

Onda de FMM de enrolamento monofsico


FMM mxima:
Fmax = 4 kenr N ffase I a plos

Usando de trigonometria pode-se reescrever a eq. pode se da FMM:


1 1 Fg1 = Fmax cos(ae et ) + cos(ae + et ) 2 2
A FMM pode ser decomposta em duas ondas girantes de FMM Uma deslocando no sentido de +a e outra deslocando no sentido a, com velocidade angular e.

Onda de FMM de enrolamento monofsico

Onda de FMM de enrolamento trifsico


Na mquina trifsica os enrolamentos das fases esto afastadas entre si por 120 eltricos no espao ao redor da circunferncia de t f d entreferro.

Fg+1 =

1 Fmax cos ( ae e t ) 2

Fg1 =

1 Fmax cos ( ae + e t ) 2

Onda de FMM de enrolamento trifsico


As correntes das fases so:
ib = I m cos(et 120 ) ic = I m cos(et + 120) ia = I m cos et

Onda de FMM de enrolamento trifsico


A FMM da fase a : Com: 1
Fa+ = 1

Fa1 = Fa+ + Fa 1 1

Fmax cos( ae et ) 2 1 Fa = Fmax cos( ae + et ) 1 2 4 kenr N fase I m Fmax = plos

Onda de FMM de enrolamento trifsico


A FMM da fase b : Com: 1 +
Fb1 =

Onda de FMM de enrolamento trifsico


A FMM da fase c : Com: 1 +
Fc1 =

Fb1 = Fb+ + Fb 1 1

Fc1 = Fc+ + Fc 1 1

Fmax cos( ae et ) 2 1 Fb = Fmax cos( ae + et + 120 ) 1 2 4 kenr N fase I m Fmax = plos

Fmax cos( ae et ) 2 1 Fc = Fmax cos( ae + et 120 ) 1 2 4 kenr N fase I m Fmax = plos

Onda de FMM de enrolamento trifsico


A FMM total a soma das trs:

Velocidade sncrona
A onda da FMM de entreferro uma funo senoidal do angulo espacial eltrico ae e do angulo espacial e. No equilbrio trifsico a onda da FMM gira na velocidade angular sncrona:
2 4f e e = s = plos plos

F ( ae , t ) = Fa1 + Fb1 + Fc1

F ( ae , t ) = Fa + Fb + Fc = 1 1 1

A soma das ondas negativas resulta em zero

1 Fmax [cos( ae + et ) + cos( ae + et 120 ) + cos( ae + et + 120 )] = 0 2

A soma das ondas positivas resulta em:


plos 3 3 F ( ae , t ) = F + F + F = Fmax cos( ae et ) = Fmax cos a et 2 2 2
+ a1 + b1 + c1

Em rotaes por minuto (rpm) a velocidade sncrona : 2 60 120 f e


ns = plos f e = plos

Analise Grfica

Analise grfica g

Velocidade de rotao do campo girante p g

Exerccio 1
Determine as rotaes sncronas em rpm para mquinas de 2, 4, 6 e 8 plos funcionando no Brasil.
polos 2 3600 4 1800 6 1200 8 900 Ns (rpm)

s =

4. . f e p

(rad/s)

120. f e ns = p

(rpm)

f = freqncia da tenso de alimentao do estator p = nmero de plos

Problema 1
Determine as rotaes sncronas em rad/s para mquinas de 2, 4, 6 e 8 plos funcionando no Brasil.

Escorregamento g
s= ns nr s r = ns s

O escorregamento um valor adimensional g que varia entre 1 e 0:


quando motor est parado ou na partida r = 0 partida, 0, ento s = 1. quando motor est girando na velocidade sncrona r = s, ento s = 0

Velocidade do rotor
Velocidade do rotor em rpm:

nr = (1 s )ns

A placa de um motor de induo de quatro plos, q 460 V, 50 HP e 60 Hz indica que sua velocidade com carga nominal 1755 rpm. Suponha que o motor esteja operando com a carga nominal.
Qual o escorregamento do motor? Qual a frequncia das correntes do rotor? Qual a velocidade angular da onda de fluxo produzida pelo estator no entreferro em relao ao estator? Em relao ao rotor? Qual a velocidade angular da onda de fluxo produzida pelo rotor no entreferro em relao ao estator? Em relao ao rotor?

Exerccio 2

Velocidade do rotor em rad/s:

r = (1 s ) s
f r = sf e

Frequncia de escorregamento no rotor: q g

Problema 2
Um motor de induo trifsico funciona na velocidade d 1198 rpm a vazio e 1112 rpm l id d de i a plena carga, quando alimentado por uma fonte trifsica de 60 Hz.
Quantos plos este motor deve ter? Qual o escorregamento em porcentagem a plena carga? g Qual a frequencia das correntes do rotor? Qual a velocidade do campo no rotor em relao ao rotor? Em relao ao estator?

Conjugado desenvolvido j g
O conjugado pode ser expresso usando: 2 plos T = i er Fr sin r
2 2

Que d Q pode ser reescrito como: it T = KI r sin r


K uma constante r indica de quanto a onda de FMM do rotor est adiantada em relao onda resultante de FMM no entreferro

Conjugado desenvolvido j g
O conjugado o p j g produto da interao da corrente de rotor com o campo magntico girante produzido pelo estator

Modelo matemtico
HIPTESES SIMPLIFICADORAS a)circuito magntico linear; b)entreferro constante e uniforme; c)enrolamentos do estator idnticos, distribudos de tal forma que apenas uma fora magnetomotriz senoidal girante produzida, no espao, pelas id l i t d id l correntes trifsicas balanceadas do estator; d)enrolamentos ou barras do rotor iguais tal que a iguais, fora magnetomotriz do rotor possa ser considerada senoidal, com o mesmo nmero de plos do estator; , p ; e)os ngulos eltricos entre os enrolamentos, tanto do estator como do rotor, so 120.

r r T = Z .r.l.ir .Be = k .H r .Be = K .Br .Be

A corrente de rotor produzida por induo magntica

r r er = v Be .l

v = velocidade relativa ao campo magntico l id d l ti ti l = comprimento da barra do rotor, Be = densidade de fluxo do estator

Modelo matemtico
Circuito magntico linear:
Os fluxos podem ser superpostos O fluxo total a soma dos fluxos produzidos p p pelos enrolamentos de estator e do rotor

Modelo matemtico
Do defasamento idntico entre os enrolamentos:
Indutncia mtua entre os enrolamentos do estator so iguais Me. Indutncia mtua entre os enrolamentos do rotor so iguais Mr.

Entreferro constante e uniforme


Indutncias prprias (Lee e Lrr ) dos enrolamentos de
estator e do rotor so constantes. t t d t t t

Da igualdade dos enrolamentos:


As resistncias Re e Rr e indutncias Lee e Lrr das trs fases so iguais. g

As indutncias mtua entre os enrolamentos de estator e rotor so funes senoidais do deslocamento angular d l t l r

Mquina assncrona trifsica ideal q


be estator br r rotor ar r ae

Representao dos enrolamentos p trifsicos do motor de induo

ce

cr

Fluxos concatenado no estator e rotor


ae Lee M e = 0 be ce 0 0 Lee M e iae ibe + 0 Lee M e ice cos( r + 120 ) cos( r 120 ) iar cos r + M er cos( r 120 ) cos r cos( r + 120 ) ibr icr cos( r + 120 ) cos( r 120 ) cos r 0 0 iar i + br Lrr M r icr 0 0

Equaes das tenses nos enrolamentos q

ar Lrr M r = 0 br cr 0

0 Lrr M r 0

vae Re v 0 be vce 0 = var 0 vbr 0 vcr 0

0 Re 0 0 0 0

0 0 Re 0 0 0

0 0 0 Rr 0 0

0 0 0 0 Rr 0

0 iae ae i 0 be be 0 ice d ce + 0 iar dt ar br 0 ibr Rr icr cr

cos( r 120 ) cos( r + 120 ) iae cos r + M er cos( r + 120 ) cos r cos( r 120 ) ibe ice cos r cos( r 120 ) cos( r + 120 )

Transformao de Park
be q estator br d ar r ae

Equaes de tenso nos eixos dq q q


v de Re v q qe = 0 v dr 0 v qr 0 0 Re 0 0 0 0 Rr 0 0 i de Le 0 i qe 0 q + 0 i dr M Rr i qr 0 0 Le 0 M M 0 Lr 0 0 i de M d i qe q + 0 dt i dr Lr i qr

rotor

0 0 Le M i de L i 0 M 0 e qe + 0 0 M ( r ) Lr ( r ) i dr 0 0 Lr ( r ) M ( r ) i qr

ce

cr

Equaes dinmicas da corrente q


i de d i qe 1 = dt i dr i qr a11 a 21 a31 a 41 a12 a 22 a32 a 42 a13 a 23 a33 a 43 a14 i de a 24 i qe 1 + a34 i dr a 44 i qr b11 0 b31 0 0 b22 0 b42 b13 0 b33 0 0 v de b24 v qe 0 v dr b44 v qr

Equao do conjugado q j g
Lembrando que:
T= Wcampo (ie , ir , m ) m
ie ,ir

plos Mieir sin me 2

O conjugado pode ser expresso em termos das correntes d e q:


Tel = p M (i dr i qe i qr i de ) 2

a11 = Re*Lr a21 = a12 a31 = M*Re a41 = a32 b11 = Lr b22 = b11 b31 = b13 b42 = b13

a12 = Le*Lr* M2*( r) a13 = M*Rr a14 = M*Lr*r a22 = a11 a23 = a14 a24 = a13 a32 =- M*Le*r a33 = Rr*Le a34 = Le*Lr*( r) M2* a42 = a31 a43 = a34 a44 = a33 b13 = M b24 = b13 = Le*Lr M2 b33 = Le b44 = b33

Equao dinmica da velocidade q


Tel = p M (i dr i qe i qr i de ) 2

Circuito equivalente do motor de q induo


A figura abaixo mostra o circuito equivalente do estator do motor de induo:

d pM (idr iqe iqr ide ) B r p C c r = dt 2 J J 2 J


Tel = torque eltrico J = momento de inrcia inrcia, B = coeficiente de atrito, Cc = conjugado de carga. j g g

Circuito equivalente do motor de q induo


Ve = tenso de fase do estator Ea = FCEM de fase gerada pelo fluxo no entreferro Ie = corrente de fase do estator Re = resistncia do enrolamento do estator Xe = reatncia de disperso do enrolamento do estator Rc = resistncia de perdas do ncleo Xm = reatncia de magnetizao

Circuito equivalente do motor de q induo


Assim como o secundrio do transformador, f o rotor do motor de induo pode ser referido ao estator. Resultando no circuito:

Circuito equivalente do motor de q induo


Forma alternativa:

Circuito equivalente do motor de q induo


Rr = resistncia do enrolamento de rotor referido ao estator Xr = reatncia de disperso do rotor referido ao estator s = escorregamento

Circuito equivalente por fase do q p motor de induo


Modelo simplificado:

Anlise do Circuito Equivalente q


A potncia total Pg transferida atravs do entreferro desde o estator :

Pg = 3I r2

Rr s

Anlise do circuito equivalente q


As perdas totais do rotor so calculadas como:

Anlise do circuito equivalente q


A potncia mecnica desenvolvida Pmec desenvolvida pelo motor :

Pmec = Pg Protor = 3I r2
Protor = 3I r2 Rr
Ou ainda: Ou: Com:
1 s Pmec = 3I r2 Rr s

Rr 3I r2 Rr s

Pmec = (1 s )Pg

Protor = sPg

Anlise do circuito equivalente q


O conjugado eletromecnico Tmec pode ser obtido l b d que: btid lembrando

Anlise do circuito equivalente q


O conjugado mecnico Tmec e a potncia Pmec no so valores d sada di l de d disponveis no eixo i i porque o atrito, a ventilao e as perdas suplementares no foram levados em considerao A potncia de sada disponvel no eixo Peixo :

Pmec = rTmec = (1 s ) sTmec

Com Pmec em watts s em rad/s Tmec em N m N.m

Resulta em:

Tmec =

Pmec

R 3I r2 r Pg s = =

Peixo = Pmec Prot


r

O conjugado de sada disponvel no eixo : P Teixo = eixo = Tmec Trot

Metodologia de anlise g
1) I Impedncia d rotor: d i do t 2) I Impedncia d campo: d i do

Metodologia de anlise g
6) Potncia de entrada:
j. X m .Z r Z r + j. X m

Zr =

Rr + j. X r s

Pin = 3.VL .I L . cos


PCE = 3.I e2 .Re

Z f = R f + j. X f =

7) Perdas no cobre do estator: 8) Potncia no entreferro: 9) Perdas no cobre do rotor rotor:

3) Impedncia de entrada: Z in = Z e + Z f = Re + j . X e + R f + j . X f 4) Corrente de fase do estator: 5) Fator de potncia:


Ie = Ve 0 = I e Z in

Pg = 3.I e2 .R f
Protor = s.Pg

ou ou

Pg = 3.I r2 .

Rr s

Protor = 3.I r2 .Rr

FP = cos

10) Potncia mecnica desenvolvida: P t i i d l id

Pmec = (1 s ) Pg

Metodologia de anlise g
11) Torque desenvolvido: ) q 12) Potncia mecnica de sada: Tmec = Pmec

Exerccio 3
r
=
Pg

Peixo = Pmec Prot

Um motor de induo trifsico, ligado em Y, de seis plos 220 V 7 5 kW e 60 Hz tem os plos, V, 7,5 seguintes valores de parmetros por fase:
Re = 0,294, Rr = 0,144, Xe = 0,503, Xr = 0,209, Xm = 13,25. Pode-se supor que as perdas totais de atrito, ventilao e no ncleo sejam de 403 W constantes, independente d carga. t t i d d t da Para um escorregamento de 2% calcule a velocidade, o conjugado, a potncia d sada, a l id d j d t i de d corrente de estator, o fator de potncia e o rendimento. rendimento

Prot representa as perdas mecnicas rotacionais como atrito, ventilao, etc

13) Torque de sada:

Teixo =

Peixo

(1 s ).s 1

Pmec Pg

14) Rendimento:

Peixo Pin

Exerccio 3
r Impedncia de rotor: Z r = s + j. X r = 7,2 + j 0,209 Impedncia de campo:

Exerccio 3
R

Z f = R f + j. X f =

j. X m .Z r = 5,41 + j 3,11 Z r + j. X m

Impedncia de entrada:
Zin = Ze + Z f = Re + j.Xe + Rf + j.X f = 5,72+ 3,61

Fator de potncia: FP = cos = 0,845 Velocidade sncrona: 1200 rpm Velocidade do rotor: 1176 rpm ou 123 2 rad/s 123,2 2 Potncia no entreferro: Pg = 3.I e .R f = 5740 W Potncia mecnica desenvolvida:
Pmec = (1 s ) Pg = 5625,2 W

Tenso de fase: 127 V Corrente de fase: Ve 0 0


Ie = Z in

Potncia de sada:
= I e = 18,8 32,3

Peixo = Pmec Prot = 5625,2 403 = 5222,2 W

Exerccio 3
Conjugado de sada no eixo:
Teixo 5222,2 = = = 42,4 Nm 123,2 r Peixo

Problema 3
Repita o exerccio 3 p p para um escorregamento g de 1,5%, operando em tenso e frequncia nominais. nominais

Potncia de entrada:
Pin = 3.VL .I L . cos = 3.220.18,8.0,845 = 6053W

Rendimento:
=
Peixo 5222 = = 0,863 = 86,3% Pin 6053

Conjugado e potncia usando o j g p teorema de Thvenin


Lembrando do teorema de Thvenin:

Conjugado e potncia usando o j g p teorema de Thvenin


Usando o circuito equivalente simplificado:

A tenso da fonte equivalente entre os terminais a e b : jX

m & & Ve.eq = Ve R + j(X + X ) e m e

Conjugado e potncia usando o j g p teorema de Thvenin


A impedncia de Thevnin : jX m (Re + jX e ) Z e.eq = Re.eq + jX e.eq = X Re + j ( X e + X m ) O circuito equivalente d Th i i it i l t de Thevnin :

Conjugado e potncia usando o j g p teorema de Thvenin


Do circuito equivalente tem-se:

& Ir =

& Ve.eq Z e eq + jX r + j e. Rr s

Conjugado e potncia usando o j g p teorema de Thvenin


Lembrando que: q

Curva de conjugado x escorregamento j g g

Tmec

R 3I r2 r s =

Tem-se: T mec

& 2 Rr 3Ve.eq 1 s = 2 s R 2 Re.eq + r + (X e.eq + X r ) s

Curva de conjugado por escorregamento j g p g

Conjugado mximo j g
O conjugado mximo ocorre quando a potncia entregue para carga (Rr/s) mxima. A potncia ser mxima q p quando a impedncia p de carga (Rr/s) for igual ao mdulo da impedncia Ze.eq + jXr.

Rr smax T maxT

= Re2.eq + (X e.eq + X r )

Conjugado mximo j g
O escorregamento para o conjugado mximo:

Exerccio 4
Rr

smax T =

Re2.eq + (X e.eq + X r )

Um motor de induo trifsico, ligado em Y, de seis plos, 220 V, 7,5 kW e 60 Hz tem os seguintes valores de parmetros por fase:
Re = 0 294 Rr = 0 144 Xe = 0 503 Xr = 0 209 0,294, 0,144, 0,503, 0,209, Xm = 13,25. Determine a corrente de rotor o conjugado Tmec rotor, e a potncia Pmec para um escorregamento s 0,03. s=0 03 O conjugado mximo e a correspondente velocidade O Conjugado de partida e a correspondente corrente do estator estator.

O conjugado correspondente :

Tmax

1,5Ve2eq 1 . = 2 2 s Re.eq + Re.eq + (X e.eq + X r )

Exerccio 4
Calculo do equivalente de Thvenin:
jX m & & Ve.eq = Ve R + j ( X + X ) = 122,3 V e m e

Exerccio 4
Para s=0,03: Rr/s = 4,8
Ir = & Ve.eq R 2 Re.eq + r + (X e.eq + X r ) s
2

122,3 5,07 2 + 0,699 2

= 23,9 A

Z e.eq = Re.eq + jX e.eq =

jX m (Re + jX e ) = 0,273 + j 0,49 Re + j ( X e + X m )

O conjugado :
R 3I r2 r 2 s = 3 23,9 4,8 = 65,4 Nm = s 125,7

Tmec

Exerccio 4
A potncia eletromecnica :
1 s 2 Pmec = 3I r2 Rr = 3 23,9 4,8 0,97 = 7980 W s

Exerccio 4
O conjugado mximo :

No ponto de conjugado mximo:


smax T = R
2 e.eq

+ (X e.eq + X r )

Rr

0,144 0,2732 + 0,699 2

= 0,192

A velocidade em Tmax :

nmax T = (1 smax T )ns = (1 0,192 ) 1200 = 970 rpm

1,5Ve2eq 1 . = Tmax = 2 2 s Re.eq + Re.eq + (X e.eq + X r ) 1 1,5 122,32 = = 175 Nm 125,7 0,273 + 0,2732 + 0,699 2

Exerccio 4
Na partida, s = 1, ento:
& R 3Ve2eq r . 1 s = = 2 s R 2 Re.eq + r + (X e.eq + X r ) s

Conjugado, potncia e corrente j g ,p

Tmec

1 3 122,32 0,144 = = 77,3 Nm 125,7 0,417 2 + 0,699 2

Problema 4
O rotor do motor do exerccio 4 substitudo por um rotor com o dobro da resistncia de rotor mas que, de outro modo, idntico ao g p rotor original. Repita os clculos do exerccio 3.

Efeito da resistncia do enrolamento do rotor

Exerccio 5
Um motor de induo trifsico de rotor bobinado, 4 plos, 230 V, 60 Hz e 12 kW tem os seguintes parmetros, expressos em /fase:
Re = 0,095; Xe = 0,680; Xr = 0,672; Xm = 18,7

Exerccio 5
clc clear %Here are the motor parameters Ve = 230/sqrt(3) ; nfase = 3 ; polos = 4 ; l fe = 60 ; Re 0.095; R = 0 095 Xe = 0.680; Xr = 0.672; Xm = 18.7;

Usando o Matlab, plote o conjugado eletromecnico em funo da velocidade em rpm para as resistncias de rotor:
Rr 0,1; 0,2; 0,5; 1,0; 1,5 R =01 02 05 10 15

Exerccio 5
%Calculate the synchronous speed omegas = 4*pi*fe/polos; g p p ns = 120*fe/polos; %Calculate stator Thevenin equivalent Zeeq = j*Xm*(Re +j*Xe)/(Re + j*(Xe+Xm)) ; Reeq = real(Zeeq) ; Xeeq = imag(Zeeq) ; Veeq = abs(Ve*j*Xm/(Re + j*(Xe+Xm))) ;

Exerccio 5
%Here is the loop over rotor resistance for m = 1:5 if m == 1 Rr = 0.1; elseif m==2 Rr = 0.2; elseif m==3 l if 3 Rr = 0.5; elseif m==4 m 4 Rr = 1.0; else Rr = 1.5; end

Exerccio 5
%Here is the loop over slip for n = 1:200 s(n) = n/200; %slip rpm(n) = ns*(1-s(n)); %rpm Ir = abs(Veeq/(Zeeq + j*Xr + Rr/s(n))) ; %I2 j Xr Tmec(n) = nfase*Ir^2*Rr/(s(n)*omegas); %Electromechanical torque end %End of slip loop

Exerccio 5
%Now plot plot (rpm, Tmec) if m ==1 hold end end %End of resistance loop hold xlabel ( ' rpm' ) ylabel ('Tmec')

Exerccio 5
100 90 80 70 60 Tmec 50 40 30 20 10 0 0 200 400 600 800 rpm 1000 1200 1400 1600 1800

Categorias dos motores de induo g


a) classe A barras grandes prximas superfcie b) classe B barras grandes e profundas c) classe C gaiola dupla d) classe D barras pequenas p ) p q prximas superfcie

Essa classificao segue a norma NEMA, e as chapas dos rotores esto e as curvas de conjugado por velocidade esto mostradas na prxima transparncia

Categorias dos motores de induo g

Categorias dos motores de induo g (classificao pela ABNT)


a)categoria N: conjugado de partida normal, corrente de partida normal, baixo escorregamento. b)categoria H: conjugado de partida alto alto, corrente de partida normal, baixo escorregamento. escorregamento c)categoria D: conjugado de partida alto, corrente de partida normal, alto t d tid l lt escorregamento (mais de 5%)

Categorias dos motores de induo g (classificao pela ABNT)

Determinao dos parmetros dos p motores de induo


Pode-se determinar os parmetros do motor de induo a partir de trs ensaios:
Ensaio de corrente contnua Ensaio em vazio Ensaio com rotor bloqueado

Ensaio em tenso contnua


Teste em corrente contnua:
aplica-se uma tenso contnua nos terminais do motor variando a motor, tenso at obter o valor nominal da corrente de linha. resistncia de estator:

Ensaio em vazio
O motor opera sem carga e com tenso e freqncia nominal, conectado em estrela.

Re =

Vcc 2. I cc

Ensaio em vazio mtodo 1


Aciona-se o motor e aguarda um tempo para que os mancais t h i tenham se l b ifi d lubrificado. Mede-se os valores de tenso de linha (VL0), ( ) potncia trifsica (P0) e corrente de linha ( ) (IL0). O valor de P0 calculado como:
P0 = P1 + P2

Ensaio em vazio mtodo 1


Corrente do rotor mnima necessria para produzir conjugado para superar as perdas por atrito e ventilao associadas rotao. As perdas no cobre do rotor so baixas e podem ser desprezadas desprezadas. As perdas rotacionais podem ser calculadas como: como 2

O valor de IL0 a mdia das 3 fases:


IL0 = (IA + IB + IC)/3

Prot = P0 3I F 0 Re

No so levadas em conta as perdas do ncleo magntico magntico.

Ensaio em vazio mtodo 1


Outro modo de determinar as perdas rotativas:
Com o motor operando em vazio, na condio de regime, desliga-se o motor. O decaimento da velocidade do motor ser determinado pelas perdas rotacionais como:

Ensaio em vazio mtodo 1


Se as perdas rotacionais forem conhecidas as perdas do ncleo podem ser calculadas como: 2

Pncleo = P0 Prot 3I F 0 Re

P dr = Trot = rot J r dt

Se a inrcia J do rotor for conhecida as perdas rotacionais podem ser calculadas p

Desprezando se Desprezando-se as quedas de tenso da resistncia do estator e na reatncia de disperso pode-se calcular: pode se 2

Rc =

Prot = r J

dr dt

3VF 0 Pncleo

Geralmente despreza-se as perdas no ncleo.

Ensaio em vazio mtodo 1


Como o escorregamento em vazio muito pequeno, pequeno a resistncia Rr/s elevada elevada. Pode-se, assim, desprezar o efeito da reatncia do rotor no clculo da reatncia aparente: X F 0 = X e + X m A potncia reativa : Q0 = S 0 P0 A potncia aparente : S 0 = 3VF 0 I F 0 Q Assim: X = 0
2
F0 2 3I F 0

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


O motor opera com o rotor bloqueado com tenso e frequncia reduzida reduzida.
A tenso ajustada de modo a obter o valor da corrente nominal d motor. t i l do t A frequncia ajusta para 25% da frequencia nominal. i l

Com o rotor bloqueado o escorregamento um, portanto pode-se supor que toda corrente circula apenas nos enrolamentos de estator e p rotor, desprezando a corrente no ramo de magnetizao e p g perdas no ncleo.

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


Mede-se a potncia total Pb, a corrente de linha ILb e a tenso de linha VLb. Calcula-se a potncia aparente:

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


A reatncia de rotor bloqueado pode ser calculada como: f Q X Fb = r b 2 f b 3I Fb A resistncia de rotor bloqueado:
RFb = Pb 2 3I Fb

Sb = 3VLb I Lb = 3VFb I Fb
E a potncia reativa:

Qb = Sb2 Pb2

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


A impedncia de entrada :

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


Calcula-se a reatncia de disperso do rotor:

Z Fb = RFb + jX Fb = Re + jX e + (Rr + jX r ) // jX m
Resultando em: R lt d
Xm RFb = Re + Rr X +X m r
2

Xm X r = ( X b X e ) X +X X e b m
E a resistncia do rotor:

Xm X Fb = X e + X r X +X m r

X + Xm Rr = (Rb Re ) r X m
Com: Xm = X0 - Xe

Ensaio com rotor bloqueado mtodo 1 q


Para a determinao das reatncias adota-se o seguinte critrio:
motor categoria N: Xe = Xr = 0,5 Xeq, motor categoria H: Xe = 0,3.Xeq e Xr = 0,7.Xeq motor categoria D: Xe = Xr = 0,5.Xeq motor de anis: Xe = Xr = 0,5 Xeq 05

Exerccio 6
Os seguintes dados de ensaio aplicam-se a um motor de induo trifsico de 4 plos, 7,5 HP, 220 V, 19 A e 60 Hz com rotor de dupla gaiola da classe C: Ensaio em vazio 60 Hz: VL0 = 219 V, IF0 = 5,7 A, P0 = 380 W. Ensaio de rotor bloqueado em 15 Hz. VLb = 26,5 V, IFb = 18,57 A, Pb = 675 W. Resistncia CC de estator: Re = 0,262 Ensaio de rotor bloqueado em 60 Hz Hz.
VLb = 212 V, IFb = 83,3 A, Pb = 20,1 kW.

Exerccio 6
Calcule as perdas rotacionais a vazio e os parmetros de circuito equivalente. Despreze as perdas no ncleo.

Exerccio 6
Perdas rotacionais:
2 Prot = P0 3I F 0 Re = 380 3 5,7 2 0,262 = 354 W

Potncia reativa: 2 Q0 = S 02 P02 = (3VF 0 I F 0 ) P02 Reatncia total:


X F0 =

(3 126,4 5,7 )2 3802

= 2128 VAR

Q0 2128 = = 21,8 2 3I F 0 3 5,7 2

Exerccio 6
Do ensaio com rotor bloqueado em 15 Hz:
VFb = 28,5 = 15,3V 3

Exerccio 6
Motor classe C equivalente ao categoria H. Xe = 0,3(Xe + Xr) ou Xe = k.Xr, com k=0,429 Substituindo na equao:
X Xe X r = ( X b X e ) 0 X X b 0

A potncia reativa de rotor bloqueado : 2 2 Qb = Sb2 Pb2 = (3VFb I Fb ) Pb2 = (3 15,3 18,57 ) 6752 = 520 VAR A reatncia de rotor bloqueado :
X F0 = f r Q0 60 520 5 0 = = 2,01 2 fb 3I F 0 15 3 18,572

Tem-se:

k 2 X r2 + [X b (1 k ) X 0 (1 + k )]X r + X 0 X b = 0

Exerccio 6
0,429 2 X r2 + [2,01(1 0,429) 22,0(1 + 0,429 )]X r + 22,0 2,01 = 0 0,184 X r2 30,29 X r + 44,22 = 0

Exerccio 6
A resistncia de rotor bloqueado:
RFb = Pb 675 = = 0,652 2 3I Fb 3 18,57 2

Substituindo os valores numricos:

A resistncia de rotor obtida a partir de:


Xm RFb = Re + Rr Xr + Xm
2 2

Cuja l : 1,48 163,1 C j soluo 1 48 e 163 1 Assim Xr = 1,48 E Xe = 0,633 Xm = X0 Xe = 21 2 21,2

X + Xm 22,68 = (0,652 0,262 ) Rr = (RFb Re ) r = 0,447 X 21,2 m


2

Problema 5
Repita os clculos dos parmetros de circuito equivalente do exerccio 6 supondo que Xe = Xr.

Ensaio em vazio mtodo 2


O motor opera sem carga e com tenso e freqncia nominal, conectado em estrela.

Ensaio em vazio mtodo 2


Neste procedimento de cculo, despreza-se as perdas rotacionais. d t i i Mede-se os valores de tenso de linha (VL0), ( ) potncia trifsica (P0) e corrente de linha (IL0). O valor de P0 calculado como:
P 0 = P1 + P2

Ensaio em vazio mtodo 2


Calcula-se:
Corrente do ncleo de ferro:

Ic =

P fe 3.VF 0

2 P0 3. I F 0 . Re = 6.VF 0

O valor d IL0 a mdia d 3 f l de di das fases:


IL0 = (IA + IB + IC)/3

Resistncia do ncleo de ferro: IF0 = corrente de fase em vazio VF0 = tenso de fase em vazio

Rc =

VF 0 Ic

Ensaio em vazio mtodo 2


0 Fator de potncia em vazio: FP = cos 0 = 3 .V . I 0 0

Ensaio com rotor bloqueado - mtodo 2 q


P

O motor opera com o rotor bloqueado com tenso reduzida reduzida.


A tenso ajustada de modo a obter o valor da corrente nominal do motor motor. Com o rotor bloqueado o escorregamento um, portanto pode-se supor que toda corrente circula pode se apenas nos enrolamentos de estator e rotor, desprezando a corrente no ramo de magnetizao e perdas no ncleo.

Corrente de magnetizao: Reatncia de magnetizao: g

I m = I F 0 . sen 0
Xm = VF 0 Im

Mede-se Mede se a potncia total Pb, a corrente de linha ILb e a tenso de linha VLb.

Ensaio com rotor bloqueado - mtodo 2 q


Resistncia equivalente por fase: Req = Re + Rr = Pb 2
V b Z eq = Fb I Fb
3. I Fb

Resistncia de rotor : Rr = Req Re Para a determinao das reatncias adota-se o seguinte critrio:
motor categoria N: Xe = Xr = 0,5 Xeq, motor categoria H: Xe = 0,3.Xeq e Xr = 0,7.Xeq motor categoria D: Xe = Xr = 0,5.Xeq q motor de anis: Xe = Xr = 0,5 Xeq

Impedncia equivalente por fase: Reatncia equivalente por fase:


2 2 X eq = Z eq Req = X e + X r

VFb e IFb valores por fase da tenso e corrente com rotor bloqueado

Problema 6
Repita o exerccio 6 usando a segunda metodologia para clculo dos parmetros do circuito equivalente.

Classes de isolamento
Define a temperatura mxima que o motor pode trabalhar t b lh sem d ifi danificar a i l d isolao dos condutores de cobre
Classe A (105 C) Classe E (120 C) ( ) Classe B (130 C) Classe F (155 C) C) Classe H (180 C)

As classes B e F so as comumente utilizadas em motores normais.

Proteo trmica de motores eltrico


A proteo trmica efetuada por meio de termoresistncias (resistncia calibrada), termistores, termostatos ou protetores trmicos. Os tipos de detetores a serem utilizados so determinados em funo da classe de temperatura do isolamento empregado, de cada tipo de mquina e da exigncia do cliente.

Regime de servio g
o grau de regularidade da carga a que o motor submetido. Os motores normais so projetados para regime contnuo (a carga constante) por contnuo, constante), tempo indefinido, e igual a potncia nominal do motor motor.

Regime contnuo (S1) g ( )


Funcionamento a carga constante de durao suficiente para que se alcance o equilbrio trmico tN = funcionamento em carga constante mx = temperatura mxima atingida

Regime de tempo limitado (S2) g p ( )


Funcionamento a carga constante, constante durante um certo tempo, inferior ao necessrio para atingir o equilbrio trmico, seguido de um perodo de repouso de durao suficiente para restabelecer a igualdade de temperatura com o meio refrigerante tN = funcionamento em carga constante mx = temperatura mxima atingida durante o ciclo

Regime intermitente peridico ( ) g p (S3)


Seqncia de ciclos idnticos, cada qual incluindo um perodo de funcionamento a carga constante e um perodo de repouso, sendo tais perodos muito curtos para que se atinja o equilbrio trmico durante um ciclo de regime e no qual a corrente de partida no afete de modo significativo a elevao d t l de temperatura t tN = funcionamento em carga constante tR = repouso max = temperatura mxima atingida durante o ciclo tN .100% Fator de durao do ciclo =

tN + tR

Regime intermitente peridico com g p partidas (S4)


Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual consistindo de um perodo de partida, um perodo de funcionamento a carga constante e um perodo de repouso, sendo tais perodos muito curtos para que se atinja o curtos, equilbrio trmico (figura ao lado). tD = partida tN = funcionamento em carga constante tR = repouso mx = t temperatura mxima t i atingida durante o ciclo tD + tN Fator de durao do ciclo = t + t + t .100% D N R

Regime intermitente peridico com g p frenagem eltrica (S5)


Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual consistindo de um perodo de partida, um perodo g de funcionamento a carga constante, um perodo de frenagem eltrica e um perodo de repouso, sendo tais perodos muito curtos para que se atinja o equilbrio trmico (figura ao lado). tD = partida tN = funcionamento em carga constante tF = frenagem eltrica tR = repouso mx = temperatura mxima atingida durante o ciclo tD + tN + tF Fator de durao do ciclo =

tD + tN + tR + tF

.100%

Regime de funcionamento contnuo com g carga intermitente (S6)


Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual consistindo de um perodo de funcionamento a carga constante e de um perodo de funcionamento em vazio, no existindo perodo de repouso (figura ao lado) tN = funcionamento em carga constante tV = funcionamento em vazio mx = temperatura mxima atingida durante o ciclo tN Fator de durao do ciclo = t + t .100%
N V

Regime de funcionamento contnuo com g frenagem eltrica (S7)


Seqncia de ciclos de regimes idnticos, cada qual consistindo de um perodo de partida, de um perodo de funcionamento a carga constante e um perodo de frenagem eltrica, no existindo o perodo de repouso (figura ao lado). tD = partida tN = funcionamento em carga constante tF = frenagem eltrica mx = t temperatura mxima t i atingida durante o ciclo Fator de durao do ciclo = 1

Regime contnuo com mudana peridica g p na relao carga/velocidade (S8).


Seqncia de ciclos de regimes idnticos, cada ciclo consistindo de um perodo de partida e um perodo de funcionamento a carga constante, correspondendo a uma velocidade de rotao pr-determinada, seguidos de um ou mais perodos de funcionamento a outras cargas constantes, correspondentes a diferentes velocidades de rotao. No existe perodo de repouso (figura ao lado). tF1 e tF2 = frenagem eltrica tD = partida tN1 , tN2 e tN3 = funcionamento em carga constante mx = temperatura mxima atingida p g durante o ciclo Fator de durao do ciclo =
t D + t N1 .100% t D + t N1 + t F1 + t N 2 + t F 2 + t N 3 t F1 + t N 2 .100% t D + t N1 + t F1 + t N 2 + t F 2 + t N 3 tF2 + tN3 .100% t D + t N1 + t F1 + t N 2 + t F 2 + t N 3

Fator de servio (FS) ( )


Chama-se fator de servio ( ) o fator q , (FS) que, aplicado potncia nominal, indica a carga permissvel que pode ser aplicada continuamente ao motor, sob condies especificadas. Note que se trata de uma capacidade de sobrecarga contnua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor uma capacidade d t i t id d de suportar melhor o funcionamento em condies desfavorveis. desfavorveis

Fator de servio (FS) ( )


O fator de servio no deve ser confundido com f t d i d f did a capacidade de sobrecarga momentnea, durante alguns minutos minutos. O fator de servio FS = 1,0, significa que o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima de sua potncia nominal. Isto, entretanto, Isto entretanto no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas. A NBR 7094 especifica os fatores de servio usuais por potncia.

Graus de proteo p
Os invlucros dos equipamentos eltricos, conforme as caractersticas do local em que sero instalados e de sua acessibilidade, devem oferecer um determinado grau d proteo. d t i d de t Assim, por exemplo, um equipamento a ser instalado i t l d num l local sujeito a j t d l j it jatos dgua, d deve possuir um invlucro capaz de suportar tais jatos, sob determinados valores de presso e ngulo de incidncia, sem que haja penetrao de gua. A norma NBR-6146 define os graus de proteo NBR 6146 dos equipamentos eltricos por meio das letras caractersticas IP seguidas por dois algarismos IP, algarismos.

Cdigo de identificao g
1 Algarismo Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 Sem proteo Corpos estranhos de dimenses acima de 50 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 12 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 2,5 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 1 mm Proteo contra acmulo de poeiras prejudiciais ao motor Totalmente protegido contra poeira Indicao

Cdigo de identificao g
2 Algarismo Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Sem proteo g g Pingos de gua na vertical Pingos de gua at a inclinao de 15 com a vertical gua de chuva at a inclinao de 60 com a vertical Respingos de todas a direes Jatos dgua de todas as direes gua de vagalhes Imerso temporria Imerso permanente I t Indicao

1 algarismo indica o grau de proteo contra penetrao de corpos slidos estranhos e contato acidental.

2 algarismo indica o grau de proteo contra penetrao de gua no interior do motor motor.

Casos mais usados de proteo p


Proteo contra contato t t t Motor Aberto Ab IP21 IP22 IP23 Motor IP44 Fechado IP55 toque com ferramentas proteo total q contra toque dimenses acima de 1mm proteo contra p poeira toque com os dedos d d Proteo contra corpos estranhos t h dimenses acima de 12mm d 12 Proteo contra gua Pingos de gua na vertical i l Pingos de gua inclinao 15 15 gua de chuva inclinao 60 60 respingos de todas as direes jatos dgua em todas direes

Mtodos de acionamento
Tipos de partida usando contatores
Partida Direta Partida Estrela Triangulo

Partida Suave usando semicondutores Acionamento com inversor

Conexo em estrela

Conexo em triangulo g

I fase = I linha

V fase =

Vlinha 3

V fase = Vlinha

I fase =

I linha 3

Conjugado e corrente j g
Para uma mesma tenso de linha, a conexo em triangulo fornece um conjugado maior Mas a corrente de linha trs vezes maior que a corrente de linha para a conexo em estrela.

Partida direta

Partida direta
Dimensionamento dos elementos principais: a) Contator C1: IContator INominal do Motor b) Rele Sobrecarga RT: Irele = I N i l d M t l Nominal do Motor c) Fusvel de Fora F1: com Ipartida e tpartida e a curva d f l obtm-se o valor d Ifusivel do fusvel bt l de
Como tpartida pode ser usado o tempo de rotor bloqueado indicado nos catlogos de motores. A corrente do fusvel deve obedecer: Ifusivel 1,2.I Nominal do Motor

Catlogo de motor g

Contatores e rele trmico

Curva do fusvel

Partida estrelatriangulo g

Partida estrelatriangulo g
Dimensionamento dos elementos principais: a) Contatores C1 = C3 (TRIANGULO):
IContator 0 58 I Nominal do Motor 0,58.I

Contator C2 (ESTRELA):
IContator 0,33.I Nominal do Motor

b) Rele Sobrecarga RT:


Irele 0,58.INominal do Motor

c) Fusvel de F ) F l d Fora F1 id F1: idem a partida di t tid direta

Partida Direta x Estrela-Triangulo g


I = corrente em tringulo; g ; IY = corrente em estrela; CY = conjugado em estrela; C = conjugado em tringulo; j d i l Cr = conjugado resistente; tc = tempo de comutao comutao.

Partida suave com chave eletrnica

Dispositivos eletrnicos de p p potncia

Forma de onda das tenses de fase e de linha de uma carga RL trifsica, com = 60

Forma de onda das tenses de fase e de linha de uma carga RL trifsica, = 90

Comparao das correntes p

Inversor de freqncia q

Inversor de freqncia q

Estrutura do inversor

Seqncia de chaveamento q
Em d instante i t E cada i t t existem 3 interruptores em conduo, 2 no grupo positivo e 1 no negativo ou vice-versa. Cada interruptor mantido habilitado durante 180o, ocorrendo uma comutao a cada 60o. d

Tenses de carga para cada etapa g p p

Tenses entre fase e ponto zero p

Tenses entre as fases e fase-neutro

Harmnicas das tenses de linha do motor

Chaveamento PWM

Exemplo de tenso PWM no motor p

Corrente de linha com PWM

Torque com PWM q

Velocidade do motor com PWM

Curvas de torque x velocidade para vrias q p freqncias

Esquema geral de acionamento q g

Sistema mecnico
TORQUE RESISTENTE:

Tr = J

d m + B m + TC dt
2

Tr = TAC + TC + TA + TV
ATRITO: ATRITO VENTILAO: VENTILAO ACELERAO:

TA = k D m + k A ( m ) kC

KD = coeficiente de atrito viscoso KA = coeficiente de atrito com o ar KC = coeficiente de atrito esttico

TV = kV ( m )
TAC = J d m dt

J = momento de inrcia

CARGA:

TC = k1 + k 2 ( m )

Tipos de carga p g

Tipos de carga p g

Sistemas de transmisso

Transmisso direta
Dispositivos de transmisso sem reduo : a) junta elstica em alinhamento; b) engrenagem para transmisso ortogonal; c) cardan para transmisso oblqua
RELAO DE VELOCIDADE: VELOCIDADE RELAO DE CONJUGADO:

i=

1 2

Pmec = T1 1 = T2 2

i =

T2 T1
J '2 =

RELAO DE INRCIA CONSIDERANDO O RENDIMENTO DO SISTEMA: O OSS Esquemas de transmisso e de movimento: a) acoplamento direto; b)acoplamento com alinhamento oblquo; c) e d) transmisso com redutores; e) transmisso por polia e correia; f) ) converso de movimento rotativo/linear com fuso; g) com correia dentada; h) com cremalheira

i2
i =

J2

T '2 =

T2

RELAO DE CONVERSO ROTATIVO PARA LINEAR:

1
v2

F2 T1

Redutor
REDUTOR COM ENGRENAGENS

Correia e polia p
TRANSMISSO POR :
A) CORRENTE DENTADA B) POLIAS E CORREIA

i =

1 Z 2 = 2 Z1

TRANSMISSO COM RODA DENTADA E ROSCA SEMFIM

i =

1 =Z 2

i =

1 Z 2 = 2 Z1

i =

1 R 2 = 2 R1

Acionamento com Fusos


A) ACIONAMENTO COM FUSOS: B) TRAPEZOIDAL C) COM ESFERAS

Converso de movimento rotativo em linear


RODA DENTADA E CREMALHEIRA; RODA E CORREIA DENTADA

i =

2 p

i =

2 Zp

Potncia do motor

PN = N .C N

Rendimento de acoplamentos p
Faixa de rendimento (%) Tipo de acoplamento Direto Embreagem eletromagntica E b l t ti Polia com correia plana Polia P li com correia em V i Engrenagem Roda dentada (correia) Card Acoplamento hidrulico 100 87-98 87 98 95-98 97-99 97 99 96-99 97-98 97 98 25-100 100

N = rotao nominal em rad/s CN = conjugado nominal em Nm PN = potncia nominal em W

Acoplamento com reduo de velocidade:

CN =

AC N

1 C

CCN

AC = rendimento do acoplamento CCN = conjugado nominal da carga em Nm C = rotao da carga em rad/s g

Tempo de acelerao p

Momento de inrcia

Lei de Steiner JS = Momento de inrcia do corpo em relao ao eixo de rotao S, no centro de gravidade. JA = momento de inrcia do mesmo corpo em relao ao eixo de rotao A. a = distancia entre os dois eixos paralelos. m = massa do corpo.

FIM

Muito Obrigado!