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Identificao experimental dos parmetros da no linearidade de folga no modelo matemtico de uma junta de um rob SCARA acionado por trem

de engrenagens
Eduardo Padoin,*, Odair Menuzzi , Antonio Carlos Valdiero, Luis Antonio Rasia
4

1,2,3,4. Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJU, e-mail*: eduardopadoin@bol.com.br

Introduo
Este trabalho apresenta uma metodologia para identificao dos parmetros da no-linearidade de folga no modelo matemtico de juntas rotativas de robs acionados por transmisso de engrenagens. Esta metodologia consiste da utilizao dos resultados experimentais obtidos de uma bancada de teste. No rob SCARA com transmisso por trem de engrenagens, o fenmeno da folga ocorre no contato entre os dentes das engrenagens motora e movida .
Saida (rad)

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.5


Saida (rad)

1.6
com folga sem folga

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

com folga sem folga

Fig. 4 (a)

0.5

1 1.5 Entrada (rad)

2.5

-0.2

5 Tempo (s)

10

15

a)

b)

c)

Figura 4 - Grficos comparativos das sadas com folga e sem folga (caso ideal) no trem de engrenagens testado: (a) entrada versus sadas , (b) regio ampliada da figura (4.a)a e (c) sadas versus tempo.
Figura 1 - Manipulador robtico SCARA dotado de um ponto de apoio e seguido de duas juntas rotativas (J 1) e (J2), uma prismtica e (J3), em alguns modelos, uma junta rotativa de orientao ( J 4).

Bancada Experimental
O mecanismo composto por uma transmisso por engrenagens em uma estrutura fixa (6). O motor eltrico montado em uma das extremidades (1) e aplica um torque Tm no eixo motor (3) resultando num deslocamento angular m, medido por um encoder (5), e provocando um deslocamento angular 1 no eixo movido (2) que medido por um encoder (4). A fonte (7) alimenta o sistema. Os sinais obtidos pelo encoder (4) e (5) so lidos por uma placa de aquisio e controle de sinais digitais (dSPACE, modelo DS1104) montada num microcomputador conforme mostrado na Fig. (2).

O terceiro passo estimar os parmetros da no linearidade de folga. A relao de transmisso m estimada obtendo-se a inclinao da reta entre as sada e a entrada Fig. (4.a). O vo de contato (cr cl) est representado na Fig. (4.b). Como quarto passo, os intervalos de folga direita e esquerda so ajustados pelos valores de cr e cl. Os parmetros do sistema ajustados nas simulaes computacionais esto apresentados na Tab. 1.6 (1). A validao experimental do modelo apresentado na Fig. (5). Experimental
Tabela 1. Parmetros do modelo do sistema com folga
1.4 1.2 1
Posio (rad)

Simulado Erro

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

10

15 Tempo (s)

20

25

30

Modelagem Matemtica
a) b)

Figura 5 - Validao do modelo matemtico

Figura 2 a) Sistema de aquisio dos dados : microcomputador (1), placa dSPACE (2) e o painel conector da instrumentao (3). b) Bancada Experimental

Figura 6 - Sistema esquemtico do acionamento de uma junta rotativa por engrenagens

Metodologia de identificao Experimental


A metodologia proposta consiste da utilizao dos resultados experimentais obtidos na bancada e de procedimentos para ajuste dos parmetros da no linearidade. O primeiro passo realizar o deslocamento angular do eixo motor (entrada da no linearidade, ) via sinal de controle no motor Fig. (3).

Lei de Newton

No eixo motor tem-se (equilbrio dinmico): (1)

Lei de

No eixo movido, tem-se (equilbrio dinmico): (2)

Newton

Na Eq. (3) e Eq. (4) pode ser visto o modelo da folga estudado, e proposto por Tao & Kokotovic.

(3)

(4)

Concluso
No levantamento bibliogrfico pode-se verificar que a maioria dos trabalhos disponveis na literatura cientfica carece de validaes e testes experimentais, na maioria so feitos estudos tericos e anlise computacional via simulaes. Este trabalho buscou contribuir com estudos tericos e experimentais, propondo uma nova metodologia para identificao experimental dos parmetros da no linearidade de folga do modelo terico proposto. A metodologia proposta uma inovao que vem a colaborar com o estudo terico do problema da no linearidade de folga. Por fim apresentou-se a validao do modelo terico da dinmica da junta em malha aberta. Os resultados tambm sero utilizados na automao de mquinas agrcolas.

Figura 3 - Grfico dos sinais de entrada e sada capturados na bancada experimental durante um ciclo do movimento de inverso

O segundo passo realizar o clculo da sada para o caso ideal. Para isto utiliza-se a relao de transmisso utilizando o sinal de entrada dos resultados experimentais. A Fig. (4) mostra os grficos comparativos das sadas com folga e sem folga.
Executor: Apoio Financeiro:

Agradecimentos
Os autores so agradecidos UNIJU pela estrutura laboratorial disponvel e s diversas agncias que tem apoiado financeiramente a pesquisa, tais como a FAPERGS, FINEP, CNPq e CAPES.