Você está na página 1de 16

En este Captulo

Cinemtica: Cuerpo Rgido


Movimiento plano general

MOVIMIENTO PLANO GENERAL PROBLEMA: TRASLACIN Y ROTACIN


La oscilacin vertical del pistn F se controla mediante un cambio peridico en la presin del cilindro hidrulico vertical E. Determinar para la posicin = 60, la velocidad angular de AD y la celeridad lineal del rodillo A en su gua horizontal para una velocidad hacia abajo de 3 m/s del pistn F. (Meriam 93).

Figura 6.1 Control para el pistn F.

Solucin Paramtrica De la figura 6.2: XA = 0.20 * cos () YF = 0.30 * sen () VA = 0.20 * sen () * d / dt VF = 0.30 * cos () *d / dt d / dt = wAD 3 = 0.30 * cos (60) * wAD wAD = 20 rad/s VA = 0.20 * sen (60) * (20) = 3.4864 m/s 0 Para completar el estudio cinemtico se pueden incluir las aceleraciones: aA= 0.20 * cos () * (d / dt)2 0.20 * sen () * d2 / dt2 aB= 0.20 * sen () * (d / dt)2 + 0.20 * cos () * d2 / dt2

78

Captulo 6.

La velocidad de B con respecto a F: VF = 0.30 * cos () * d / dt VB = 0.20 * cos () * d / dt VB / VF = 0.20 / 0.30 VB = VF * 0.20 / 0.30 = 2.0 m/s

Figura 6.2 Solucin paramtrica.

Solucin WM 2004 Primer Paso: Segundo Paso: Tercer Paso: Iniciar WM 2004. Seleccionar sistema de unidades. Modelar los cuerpos.

En la ventana Numbers and Units, seleccione: SI(Radians). Para representar los cuerpos: En AutoCAD, mediante la opcin polgono o polilnea represente: 1. Las gua del pistn. 2. El pistn. 3. La barra AD. 4. Lnea AB (auxiliar). Como referencia ver la figura 6.3. El modelo podra ser ms simple, en esta simulacin se han incluido algunos de detalles. Si desea puede usar el archivo Problema61.WM incluido en el disquete.

Working Model 2004

79

Figura 6.3 Modelado con AutoCAD.

Cuarto Paso:

Definir condiciones iniciales de los cuerpos.

Oprima el botn Anchor o Rigid Joint. Fije la gua del pistn al plano de fondo. Oprima el botn ensamble de rotacin sobre ranura horizontal (Slot Joint). Ubique un punto sobre A. Oprima el botn ensamble de rotacin sobre ranura vertical (Slot Joint). Ubique un punto sobre B. Oprima el botn ensamble rgido sobre ranura (Keyed Slot Joint). Ubique un punto sobre el pistn que este sobrepuesto en la gua.

Seleccione la barra y desplcela de tal manera que el punto A se mueva hacia la izquierda y la barra rote sobre B. Desplace el pistn para lograr el contacto con la barra. Ver figura 6.4. Sugerencias: Para simplificar el modelo, oculte las ranuras.

Figura 6.4 Medidores de velocidad y rotacin.

80

Captulo 6.

Quinto Paso:

Fijar restricciones.

Oprimir el botn actuador (Actuator). Como primer punto marcar uno sobre el punto B de la barra, el segundo punto terminal marcarlo verticalmente en la parte superior y sobre el plano de fondo. Definir las caractersticas del actuador: Type = Force y escriba 10,000 en Value. Oprimir el botn actuador (Actuator). Como marcar el primer punto sobre el pistn y el segundo marcarlo verticalmente en la parte inferior y sobre el plano de fondo. Definir las caractersticas del actuador: Type = Velocity y escriba 300 en Value. Se sugiere ocultar los actuadores para simplificar el modelo. Sexto Paso: Agregar medidores. Para medir la velocidad del punto A y la velocidad angular de AD: Seleccionar el punto A. Ejecutar la secuencia: MeasureVelocity. Cmbiele el ttulo: Velocidad de A. En la ventana de propiedades, borre las etiquetas: Label y2 = Vy Equation = Point[11].v.y Label y3 = |V| Equation = |Point[11].v| El nmero del punto Point[#] puede ser diferente en su ejercicio. Para medir la velocidad y posicin angular de AD: Seleccione la barra AD. Ejecute la secuencia: MeasurePositionRotational Graph. Titulo Posicin Angular de AD y presentacin digital. Ejecute la secuencia: MeasureVelocityRotational Graph. Titulo Velocidad Angular de AD y presentacin digital. Sptimo Paso: Controlar la simulacin. Adicionar un Control de Parada: Ejecute la secuencia: WorldPause Control. En la Ventana Pause Control: Seleccione el evento Pause When y escriba la condicin: Body[8].p.r < 0. Antes de ejecutar la simulacin disminuya el tiempo entre pasos de animacin (Animation Step), por ejemplo a 1.0 e004 s. Oprima el botn Run.

Working Model 2004

81

Ver los resultados obtenidos en la figura 6.5.

Figura 6.5 Resultados de la simulacin.

Octavo Paso:

Realizar ajustes.

Puede seguir disminuyendo el tiempo entre pasos de la animacin. Explore otras posibilidades del modelo, como por ejemplo: Aceleracin angular de la barra. Aceleracin lineal de A. Ubicar otros puntos sobre la barra y hacer mediciones. Ubicar puntos pertenecientes a la barra pero externos al contorno y hacer mediciones.

PROBLEMA: MOVIMIENTO RELATIVO EJES EN ROTACIN


La figura representa dos mecanismos de retorno rpido, comnmente utilizados, los cuales determinan una carrera de trabajo lenta de la herramienta fijada en D y una carrera rpida de retorno. Si la manivela motriz OA gira a una velocidad constante de w = 3 rad/s. Determinar el mejor modelo.

Figura 6.6 Mecanismos de retorno rpido.

82

Captulo 6.

Solucin Velocidades Relativas El mejor modelo ser aquel en el cual la velocidad de D permanezca lo ms constante posible durante la carrera de trabajo. Por lo tanto, se debe calcular la velocidad de D para todas las posiciones. Anlisis para el mecanismo I, de la figura 6.7: VA = 12.5 * 3 cm/s (90 + )

=3*t
tan () = (37.5 + 12.5 * sen ()) / 12.5 * cos () VA = VA * cos ( ) WCB = VA / CA = VA cos ( ) / [12.5 * cos () / cos ()] VB = 62.5 * WCB cm/s (90 + ) sen (a) = [65.2 62.5 * cos ()] / 15.7 VB / sen (90 a) = VD / sen (a + ) VD = VB * sen (a + ) / sen (90 a)

Figura 6.7 Velocidades relativas del mecanismo I.

Anlisis para el mecanismo II, de la figura 6.8: VA = 12.5 * 3 cm/s (90 + )

=3*t
tan () = (37.5 + 12.5 * sen ()) / 12.5 * cos () CA = 12.5 * cos () / cos () CD = 62.5 / sen ()

Working Model 2004

83

CCi = CD / tan () tan (g) = CA / CCi DCi = CD / sen (g) ACi = CA / sen () VA / sen (g) = VA / sen (90 + ) VA = VA * sen (90 + ) / sen (g) WCD = VA / ACi VD = DCi * WCD cm/s 0

Figura 6.8 Velocidades relativas del mecanismo II.

Solucin WM 2004 Primer Paso: Segundo Paso: Iniciar WM 2004. Definir sistema de unidades.

Seleccionar sistema de unidades: Custom y en la opcin Distance seleccionar Centimeters. Tercer Paso: Modelar los cuerpos. Para el modelado de los dos mecanismos guese por la figura 6.9.

84

Captulo 6.

Figura 6.9 Modelado para los dos mecanismos de retorno rpido.

Cuando disponga de los cuerpos modelados en WM 2004, proceda con el mecanismo I: Oprima el botn Pin Joint. Marque el punto C de la colisa CB. Oprima el botn Pin Joint. Marque el punto O de la manivela. Rote la colisa CB sobre el punto C hasta que el punto A de la manivela quede sobre el eje de CB. Oprima el botn Slot Joint (Ensamble de rotacin sobre ranura horizontal). Ubique el punto A de la manivela. La ranura debe quedar a lo largo de CB. Oprima el botn Keyed Slot Joint. Ubique el punto D sobre el portaherramientas. La ranura queda sobre el plano del fondo. Mediante el botn Point Element (Punto redondo), ubique dos puntos B: El de la barra de conexin y el de la colisa B. Manteniendo oprimida la tecla Shift seleccione los puntos B de la barra de conexin y de la colisa. Oprima el botn Join para crear un ensamble con pasador. Arrastre con el Mouse la barra de conexin hasta que su extremo coincida con el punto D del portaherramientas. Oprima el botn Pin Joint. Marque el punto D. Para el modelado del Mecanismo II: Oprima el botn Arrow Tool. Seleccione la colisa CD y desplcela hacia la derecha. Oprima el botn punto redondo (Point Element). Ubique un punto C en la coordenada (80,0) sobre el plano de fondo. Oprima el botn ranura horizontal (Slot Element). Ubique un punto medio sobre la colisa CD. Mantenga oprimida la tecla Shift y seleccione la ranura sobre la colisa y el punto C sobre el plano de fondo. Oprima el botn Join.
Working Model 2004 85

Seleccione la colisa y desplcela hacia la izquierda. Luego hgala rotar sobre C, hasta que la manivela OA quede sobrepuesta a ella y en posicin de efectuar el ensamble. Oprima el botn ensamble de rotacin sobre ranura horizontal (Slot Joint). Marque el punto A de la manivela, la ranura debe quedar a lo largo de la colisa. Oprima el botn Pin Joint. Marque el punto O sobre la manivela. Seleccione el botn ensamble rgido sobre ranura horizontal (Keyed Slot Joint). Ubique el punto D sobre el portaherramientas. Mediante el botn punto redondo (Point Element), ubique dos puntos: El punto D sobre el portaherramientas y el punto D equivalente sobre la colisa. Seleccione los dos puntos anteriores. Oprima el botn Join. Cuarto Paso: Definir condiciones iniciales de los cuerpos. En el proceso de modelado quedaron definidas las condiciones iniciales requeridas para este problema. Quinto Paso: Fijar restricciones. Motor para el mecanismo I: Oprimir el botn Motor. Marcar el punto O de la manivela. Las caractersticas para el motor son: Type = Velocity Value = 3 Motor para el mecanismo II: Oprimir el botn Motor. Marcar el punto O de la manivela. Las caractersticas para el motor son: Type = Velocity Value = 3 Sexto Paso: Agregar medidores. Medidor de velocidades del portaherramientas D en cada una de sus posiciones: Seleccione el bloque portaherramientas del mecanismo I. Ejecute la secuencia: MeasureVelocityXGraph. Ver la figura 6.10. Modifique el medidor de la siguiente manera: Ttulo: Velocidades de D. Label x: Pos Equation: Body[10].p.x 101.884 Label y1: Mec. I Equation: Body[4].v.x Label y2: Mec. II Equation: Body[7].v.x Nota: El nmero del cuerpo Body[#] puede ser diferente en su modelo. Para visualizar las velocidades en el punto D: Seleccione el bloque portaherramientas.

86

Captulo 6.

Ejecute la secuencia de men: DefineVectorsVelocity.

Figura 6.10 Velocidad Vs. Posicin del portaherramientas.

Sptimo Paso:

Controlar la simulacin.

Las caractersticas para el controlador de parada son: El evento debe ser Pause When y la condicin: Body[2].p.r > 6.28. El resultado de ejecutar la simulacin se muestra en la figura 6.11.

Figura 6.11 Resultado de la simulacin.

Octavo Paso:

Realizar ajustes.

Para suavizar las curvas de velocidad, cambie el periodo de tiempo en los pasos de animacin.
Working Model 2004 87

De los resultados de la simulacin se puede concluir que el mecanismo II presenta las siguientes ventajas sobre el mecanismo I: Velocidad de trabajo ms constante. Velocidades de retorno mayores. Mayor amplitud en la carrera. Explore nuevas posibilidades con el modelo, por ejemplo: Determinar el desplazamiento del portaherramientas y la amplitud de la carrera. En las figuras 6.12 y 6.13 se encuentra una gua para desarrollar esta sugerencia.

Figura 6.12 Caractersticas del medidor para la amplitud de desplazamiento.

Figura 6.13 Resultado de los medidores de desplazamiento del portaherramientas.

88

Captulo 6.

PROBLEMA: SISTEMAS QUE ROTAN


El mecanismo de la figura 6.14 es un mando marino conocido por deslizadera de Rapson. O2B es la caa del timn y AC es la barra de mando. Si la velocidad de AC es constante de 20 180 cm/min, hallar la aceleracin angular de la caa del timn. (Shigley 70).

Figura 6.14 Deslizadera de Rapson.

Solucin Grfica Anlisis de velocidades: r v v VA = VA' + VAA' A es un punto de O2B que coincide con A. De la figura 6.15: VA = 17.32 cm/min 210 wO2B = 17.32 / 2.3094 = 7.5 rad/min k

Figura 6.15 Anlisis de velocidades.

De la figura 6.16:

r r r r a A = a A' + a AA' + aC
(aA)t = 150cm/min2 210

r 150 = 64.9519 rad / min 2 k 2.3094

Working Model 2004

89

Figura 6.16 Anlisis grfico de aceleraciones.

Solucin WM 2004 Primer Paso: Segundo Paso: Iniciar WM 2004. Definir sistema de unidades.

Seleccionar sistema de unidades Custom. Distance: Centimeters Time: Minutes


Tercer Paso: Modelar el cuerpo. Para modelar el mecanismo del mando de Rapson:

Basta con tres polgonos que se deben dibujar en el siguiente orden: Caa del timn, el collarn y la barra de mando. La caa del timn y el collarn se han dibujado verticales para dar facilidad en la creacin de la ranura de desplazamiento. Si usted desea puede usar el archivo Problema63.WM que se ha incluido en el disquete.

Figura 6. 17 Modelado del mando de Rapson. 90 Captulo 6.

Cuarto Paso:

Definir condiciones iniciales de los cuerpos.

Para la barra de mando:

Seleccionar el botn ensamble rgido sobre ranura horizontal (Keyed Slot Joint). Ubicar un punto sobre la barra AC. Seleccionar el botn Pin Joint. Ubicar el punto A. Seleccionar la barra AC, desplegar la ventana de propiedades y escribir: Vx = 20 cm/min Vy = 0.0
Para la caa del timn:

Seleccionar el botn ensamble rgido sobre ranura vertical (Keyed Slot Joint). Ubicar un punto sobre el collarn donde este sobrepuesto con la caa del timn. La ranura debe quedar sobre la caa. Oprimir el botn Pin Joint. Ubicar el punto O2 sobre la caa.
Oprimir el botn Rotate Tool. Ubicar el cursor cerca al punto A, y cuando WM 2004 lo convierta en el centro de rotacin, rotar el collarn con la caa hasta que el ngulo de giro sea 0.523 rad (30) en la barra de coordenadas. Fijar restricciones.

Quinto Paso:

Crear un actuador sobre la barra de mando:

Oprimir el botn Actuator. Dar el primer punto sobre la barra de mando y el segundo punto ubicarlo horizontalmente sobre el plano de fondo y a la derecha de la barra. El actuador debe tener las caractersticas: Type = Velocity Value = 20 cm/min
Sexto Paso: Agregar medidores. Para el medidor de la aceleracin angular de la caa del timn:

Seleccione la caa y ejecute la secuencia: MeasureAccelerationRotational Graph. Ttulo: Aceleracin Angular: Caa. Opcin digital.
Para el medidor de rotacin de la caa del timn:

Seleccione la caa y ejecute la secuencia: MeasurePositionRotational Graph. Ttulo: Posicin Angular: Caa. Opcin digital.
Sptimo Paso: Controlar la simulacin. Para el control de parada:

Ejecute la secuencia: WorldPause Control .... En la ventana Pause Control seleccione Pause When y escriba la condicin: Body[2].p.r < 0.5230

Working Model 2004

91

Antes de ejecutar la simulacin, desplace la barra de mando AC hacia la izquierda. El ngulo de la caa aumentar. El resultado de ejecutar la simulacin se muestra en la figura 6.18.

Figura 6.18 Clculo de la aceleracin angular.

Octavo Paso:

Realizar ajustes.

Para mejorar la respuesta:

Disminuya el periodo de tiempo en los pasos de animacin. Revise la ubicacin de los puntos A y B en el modelo.

92

Captulo 6.

Você também pode gostar