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Como ya se introdujo, la dinmica puede tratar problemas cinticos (resultante de fuerzas que dan lugar a movimiento) y problemas estticos (fuerzas en equilibrio). Sin embargo, hasta el momento hemos analizado sistemas estticos sencillos carentes de rotacin. La condicin de sistema esttico es en general mas compleja. g p j Los anlisis biomecnicos estticos son de especial importancia en el diagnstico y prevencin de lesiones msculo-esquelticas y juegan un papel determinante en la ergonoma. De estas vinculaciones se deduce la importancia de la utilizacin de g p apropiados descriptores anatmicos. Figura 1 1.
=0
Sin embargo, esta condicin no es nica si el punto de aplicacin de las embargo fuerzas no es el mismo ya que se induce una rotacin. Ejemplo. En la imagen de la figura 1, si el bceps realiza una fuerza igual (pero de sentido contrario) al peso del objeto sostenido, entonces el sostenido antebrazo cae rotando a lo largo de la articulacin del codo. Figura 2. Las rotaciones en nuestro cuerpo se pueden producir a lo largo de cinco tipos de articulaciones segn el numero de grados de libertad que posean.
M = r F
Donde r es un vector de posicin entre el punto de rotacin y el punto de aplicacin de la fuerza. La condicin adicional para asegurar la situacin esttica de un sistema biomecnico es:
=0
Ejemplo 1: Para el ejercicio de bceps de la figura 1 representar la direccin del momento M en la situacin de ascenso y descenso de la carga.
Figura 4.
La figura 4 muestra una palanca de tipo I en la que el punto de aplicacin de la fuerza y el punto de carga estn separados por el pivote.
La figura 6 muestra una palanca de tipo III en la que el punto de aplicacin de la fuerza separa al punto de carga del pivote. La accin de una fuerza en el punto de aplicacin de una palanca implica una amplificacin/reduccin de la fuerza en el punto de carga. En una situacin esttica: En el caso mas eficiente (fuerzas normales a r) esta ecuacin se puede escribir: Figura 6.
Figura 5.
ra Fa = rc Fc
ra Fa = rc Fc Fc =
ra r Fa G = a rc rc
Figura 7.
Figura 8 8.
En el movimiento angular, la intensidad de una rotacin depende de la distancia y orientacin relativa entre el eje de rotacin y el punto de anlisis del momento lineal p. A la magnitud descrita:
L = r p
se le llama Momento Angular. De esta definicin vectorial se desprende que su mdulo puede calcularse como:
L = r. p.sen
Ejemplo 2: Considera la rotacin de la cabeza del saltador de trampoln de la figura 7 con respecto al eje que pasa por su regin abdominal (punto de mxima altura). Qu direccin tiene el momento angular de la cabeza del saltador?
p = m.v = m.r.
Donde se ha utilizado que v=r Con lo que el momento angular resulta: v=r..
L = m.r 2 .
Todo cuerpo biomecnico presenta la complejidad de no ser fcilmente identificable con un punto (recordad el Centro de Masas) por lo que para calcular el momento angular es necesario aplicar esta formula a cada punto del cuerpo biomecnico que nos ocupe.
L = mi .ri . = . mi .ri = I .
2 2
Figura 9.
La nueva magnitud I, se denomina momento de inercia, y su control es nuevamente (como en el centro de masas) determinante de la habilidad fsico deportiva. deportiva (Ver figuras). figuras)
Podemos ver que, desde el punto de vista de las fuerzas aplicadas para producir rotacin, el momento de inercia I es una herramienta muy til para describir el Momento de la Fuerzas aplicada. Recordamos que consideraremos un objeto biomecnico como un Slido Rgido, y que por tanto gira solidariamente. Para cada una de las partes (i) del objeto:
Fi = mi .ai = mi .ri
M i = ri Fi = mi .ri
2
2
El momento total aplicado ser la suma de los momentos de cada una de las partes del objeto biomecnico.
M i = ri F i = mi .ri = I
Esta es la conocida ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
M = I = I
d dI dL = = dt dt dt
De esta expresin tambin se deduce que si el momento total de las fuerzas es nulo, el momento angular L debe p , g permanecer constante.
M =0
dL =0 dt
Figura 10.
Ejemplo 3: La rotacin sobre hielo de la patinadora de la figura 10 se produce sobre un eje esttico y suponiendo total ausencia de rozamiento. En estas condiciones, Qu efecto tiene el cambio en la posicin de brazos de la patinadora? Qu consecuencias tiene la conservacin del momento angular? El momento de Inercia I es una magnitud muy compleja de determinar para rotaciones del cuerpo humano. Para realizar clculos, se recurre a aproximaciones (tal y como hicimos para el clculo del centro de masas) que veremos en el prximo tema.
I=
I = mi .ri = (r )r 2 d r
2
1 I = ml 2 3
El calculo integral se origina al considerar p porciones infinitesimales de nuestro objeto j biomecnico, que tiene en general una densidad no homognea ((r)). Los resultados de esta integracin para formas geomtricas sencillas se p presentan el la figura 1. g Al igual que para el clculo del centro de masas, el momento de inercia de un objeto biomecnico p puede obtenerse mediante la aproximacin a p objetos regulares con un momento de Inercia definido y utilizando el principio de aditividad de los momentos de inercia. El momento de inercia de un objeto compuesto es la suma de los momentos de inercia de los objetos sencillos respecto al mismo eje.
I = mR 2
I=
2 mR 2 5
Esfera de radio R
I=
2 mR 2 3
Figura 1.
I = I CM + Mh 2
Figura 2. Donde h es la distancia que separa a los ejes p q p j paralelos. Gran p parte de los elementos geomtricos sencillos de la figura 1 tienen descrito su momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el CM. Ejemplo 1: Calcular el momento de inercia de una varilla q rota p su j p que por extremo a partir del momento de Inercia de la varilla que rota rota por su centro. De este teorema se deriva que, para minimizar el momento de inercia, el eje de rotacin de un objeto debe pasar por su CM. Para un objeto biomecnico complejo en rotacin, llamaremos factor local a aquel que surge de una rotacin respecto de un eje principal. Llamaremos factor remoto a todo aquel objeto que gire adicionalmente en torno a un eje paralelo al principal. Ejemplo 2: Los posibles giros acumulativos del brazo en torno al hombro (figura 3) son ejemplos de rotaciones de distintos factores. Identifcalos. Figura 3.
Figura 4.
Vimos adems que para minimizar el momento de inercia, el eje de rotacin de un objeto debe pasar por su CM que, inercia CM. Se dice que una rotacin es libre en un objeto biomecnico cuando el objeto interacciona con el medio exclusivamente a travs de un eje de rotacin flotante. De lo contrario, la rotacin se dice forzada. Se da la particularidad de que para que una rotacin libre sea estable su eje debe pasar por el CM estable, CM. Ejemplo 4: Las rotaciones del saltador de la figura 2 y de la patinadora de la figura 6 son rotaciones libres y estables. La rotacin del martillo enlazado al lanzador por su asa es una rotacin forzada, aunque el sistema en conjunto (lanzadormartillo) gira libremente libremente.
Figura 6.
Con estas herramientas, vamos a ver distintos ejemplos en los que la q por p p dinmica de rotacin humana queda determinada p el principio de conservacin del momento angular. El primero ser la rotacin libre sobre una superficie. Ejercicio 11.2: La p j patinadora del ejercicio 11.1 (figura 6) gira j ( g )g inicialmente a 4 giros por segundo. Teniendo en cuenta los momentos de inercia calculados, determinar la velocidad de rotacin tras la extensin de los brazos.
Las situaciones en las que los ejes son totalmente libres q j (rotaciones en el aire) son casos ilustrativos en los que se conserva el momento angular. Ejercicio 11.3 El saltador de trampoln de la figura 2, de j p g , masa 50 kg, tiene una velocidad de rotacin en posicin agrupada de 3 vueltas por segundo. Si inicialmente se le considera una varilla de 80 cm (agrupado) y posteriormente una varilla de 160 cm (extendido). Calcular la velocidad de ( ) rotacin en posicin extendida. Figura 7.
Figura 9 9.