Universidade Nova de Lisboa Faculdade de Cincias e Tecnologia Desenvolvimento e Aplicao de Ensaios No Destrutivos para a Indstria Aeronutica

Francisco Demony de Carneiro Pacheco de Matos Dissertao para obteno do grau de mestre em Engenharia Mecnica

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Presidente Orientador Vogais Professora Doutora Rosa Maria Mendes Miranda Professor Doutor Telmo Jorge Gomes dos Santos Professor Doutor Nuno Miguel Carvalho Pedrosa Professora Doutora Maria Lusa Coutinho Gomes de Almeida Quintino Caparica, Julho de 2012

Desenvolvimento e Aplicao de Ensaios No Destrutivos para a Indstria Aeronutica - Copyright

A Faculdade de Cincias e Tecnologia e a Universidade Nova de Lisboa tm o direito, perptuo e sem limites geogrficos, de arquivar e publicar esta dissertao atravs de exemplares impressos reproduzidos em papel ou de forma digital, ou por qualquer outro meio conhecido ou que venha a ser inventado, e de a divulgar atravs de repositrios cintificos e de admitir a sua cpia e distribuio com objectivos educacionais ou de investigao, no comerciais, desde que seja dado crdito ao autor e editor.

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Agradecimentos

Agradeo toda a dedicao dada a este estudo pelo meu orientador, Professor Telmo Santos, que ao longo destes meses me transmitiu conhecimentos na rea dos ensaios no destrutivos que me permitiram realizar este trabalho. Agradeo o imprescindvel apoio prestado pelo Sr. Antnio Campos e Sr. Paulo Magalhes na construo do prottipo, e pelas ideias que foram essenciais para o resultado obtido com este estudo. Agradeo ao Eng. Jos Pedro Sousa pela cooperao prestada neste trabalho e pela transmisso do conhecimento que adquiriu no desenvolvimento da sua tese de mestrado, tambm no mbito do projecto Aeroinspect. Agradeo ao Eng. Joo Gonzalez pela ajuda prestada na maquinao de alguns componentes do sistema e pela total disponibilidade demonstrada nos ensaios realizados com a sonda IOnic. Agradeo ao Eng. Lus Rosado pela total disponibilidade demonstrada na integrao da sonda IOnic no prottipo de inspeco desenvolvido. Agradeo ao Doutor Nuno Pedrosa pela disponibilidade prestada no decorrer deste trabalho. Agradeo ao Sr. Nuno Silva, tcnico de END da empresa Aerohlice por ter sempre demonstrado disponibilidade para transmitir os seus conhecimentos e por me ter recebido vrias vezes na empresa, para me dar a conhecer a realidade da inspeco e manuteno dos componentes no sector aeronutico. Agradeo ao Sr. Antnio Silva por ter sempre mostrado total disponibilidade para me receber na empresa Aerohlice. Agradeo minha famlia, em especial aos meus pais por todo o apoio que me deram ao longo destes ltimos meses, sem o qual a realizao deste trabalho no teria sido possvel. Agradece-se o apoio financeiro concedido pelo Quadro de Referncia Estratgico Nacional (QREN ADI) atravs do projecto Aeroinspect, contracto n. 11518, co-financiado pelo Fundo Europeu de Desenvolvimento Regional (FEDER).

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Agradece-se ao Instituto de Soldadura e Qualidade (ISQ) pela colaborao prestada no desenvolvimento deste estudo. Agradece-se tambm empresa Aerohlice, Lda. por todo o apoio prestado na realizao deste trabalho.

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Resumo

Os Ensaios No Destrutivos (END) so actualmente uma ferramenta essencial na indstria, encontrando-se bem estabelecida em todos os pases industrializados. Algumas empresas nacionais tm reconhecido esta rea tecnolgica como fundamental no seu desenvolvimento e internacionalizao. Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento e a aplicao de um prottipo funcional de um sistema dedicado de END para a inspeco de componentes aeronuticos, nomeadamente, para um hlice do fabricante Hartzell. O trabalho realizado envolveu a caracterizao geomtrica e mecnica dos componentes aeronuticos seleccionados, assim como os respectivos defeitos, no que diz respeito sua localizao, dimenso e morfologia. O sistema automatizado para a inspeco dos componentes inclui sondas de correntes induzidas dedicadas, dispositivos mecnicos automatizados para movimentao das sondas e software dedicado com interface grfica para realizar a inspeco. Os desenvolvimentos inserem-se no mbito do projecto AEROInspect, financiado pelo QREN, cujo objectivo desenvolver e implementar alternativas aos actuais mtodos de END aplicados pela empresa Aerohlice, Lda na inspeco de componentes aeronuticos. As correntes induzidas revelaram ser a tcnica mais adequada, dada a reduzida dimenso dos defeitos superficiais que se pretende detectar. Os resultados preliminares revelam o elevado potencial do sistema, nomeadamente em fiabilidade e reduo de tempos de inspeco.

Palavras-chave
Sistema de inspeco automatizado Ensaios No destrutivos Indstria Aeronutica Correntes Induzidas Hlices Aeronuticas

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Abstract

The non-destructive tests (NDT) are presently an essential tool in the industry and are well established in all industrialized countries. Some national enterprises have recognized this technological area as being crucial in their growth and internationalization. This work presents the development of a functional prototype of a NDT system aimed at the inspection of aeronautic components, namely for the a Hartzell. The work included the geometric and mechanical characterization of the selected aeronautic components, as well as its respective defects, in what comes to location, dimensions and morphology. The automatized system for component inspection includes: i) probes of dedicated eddy currents; ii) automatized mechanical devices for movement of the probes; iii) dedicated software with graphic interphase to do the inspection. This work is performed within the project AEROInspect, financed by the Portuguese National Strategic Reference Framework for the European Funds (QREN), whose goal is to develop and implement alternatives to the present methods of NDT applied by the enterprise Aerohlice, Lda in the inspection of aeronautic components. The eddy currents proved to be the most efficient technique, given the small dimensions of superficial defaults that are supposed to be detected. The preliminary results demonstrate the high potential of the system, namely in its reliability and in the reduction in the inspection period.

Key Words
Automated inspection system Non-Destructive Testing Aeronautic Industry Eddy Current Testing Aeronautic Propellers

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ndice

Desenvolvimento e Aplicao de Ensaios No Destrutivos para a Indstria Aeronutica - Copyrighti Agradecimentos ............................................................................................................................... iii Resumo ..............................................................................................................................................v Palavras-chave ...................................................................................................................................v Abstract ........................................................................................................................................... vii Key Words ...................................................................................................................................... vii ndice ............................................................................................................................................... ix ndice de Figuras ............................................................................................................................ xiii 1- Introduo ......................................................................................................................................1 1.1Enquadramento e Objectivos ..............................................................................................1

1.2 - Descrio do Problema ..........................................................................................................4 1.3 - Desenvolvimentos realizados .................................................................................................6 1.4 - Estrutura da Tese ..............................................................................................................6

2- Estado da Arte................................................................................................................................9 2.1- Introduo ...............................................................................................................................9 2.2- Caracterizao do Componente Hlice...............................................................................10 2.3- Controlo no destrutivo aplicado na Indstria Aeronutica ...................................................12 2.4- ltimos desenvolvimentos em Controlo no Destrutivo .......................................................13 2.5- Caracterizao dos Defeitos ..................................................................................................15 2.5.1 - Morfologia ....................................................................................................................15 2.5.2 - Dimenso ......................................................................................................................16 2.5.3 - Localizao ...................................................................................................................16 2.6- Fundamentos das tcnicas de Correntes Induzidas ................................................................16 2.8 - Fundamentos da Sonda Ionic ...............................................................................................22 2.9 - Procedimentos de inspeco dos hlices aeronuticos .........................................................24 2.9.2 - Procedimentos de inspeco por CI obrigatrios ...........................................................25 2.9.3 - Procedimentos de inspeco por CI opcionais recomendados .......................................27 3- Desenvolvimento de sistema automatizado de inspeco de Hlices ...........................................29 3.1- Introduo .............................................................................................................................29 3.2 - Pontos de possveis melhorias nos END ..............................................................................30 ix

3.3 - Melhorias a implementar na inspeco do Hlice ................................................................31 3.4 - Critrios de Projecto.............................................................................................................32 3.5 - Prottipo #1..........................................................................................................................33 3.6 - Prottipo #2..........................................................................................................................33 3.7 - Prottipo #3..........................................................................................................................34 3.8 - Anlise pormenorizada dos mdulos do prottipo ...............................................................35 3.8.1 - Estrutura ........................................................................................................................35 3.8.2 - Movimento em xx .........................................................................................................38 3.8.3 - Movimento em yy .........................................................................................................40 3.8.4 Sistema Mecnico de Orientao do Hlice..................................................................42 4.8.5 - Suporte de Rotao do Hlice .......................................................................................46 4.9 Controlo ..............................................................................................................................48 4 - Construo do Sistema automatizado de inspeco ....................................................................49 4.1- Introduo .............................................................................................................................49 4.2 Construo...........................................................................................................................49 4.2.1 - Fixao do Hlice ..........................................................................................................53 4.2.2 - Roda de contacto com o hlice ......................................................................................54 4.2.3 - Pea de fixao da sonda ...............................................................................................55 4.2.4 - Braos Orientadores ......................................................................................................56 4.3 - Controlo do Sistema .............................................................................................................62 4.4 - Integrao dos Sistemas de Inspeco ..................................................................................63 4.5 - Software em Labview para controlo do prottipo ................................................................64 4.6 - Hlice padro para validao do sistema ..............................................................................67 5 - Ensaios experimentais .................................................................................................................71 5.1 - Introduo ............................................................................................................................71 5.2 - Realizao dos Ensaios No Destrutivos..............................................................................71 5.2.1 - Preciso da Inspeco....................................................................................................72 5.2.2 - Repetibilidade da Inspeco ..........................................................................................73 5.2.3 - Anlise individual de defeitos .......................................................................................74 5.2.4 - Lift Off ..........................................................................................................................75 5.2.5 - Velocidade da Inspeco ...............................................................................................75 5.3 Sonda IOnic ............................................................................................................................76 5.4 - Anlise de Resultados ..........................................................................................................79 x

5.4.1 - Preciso da Inspeco....................................................................................................79 5.4.2 - Repetibilidade da Inspeco ..........................................................................................80 5.4.3 - Anlise individual de defeitos .......................................................................................82 5.4.5 - Suporte para Sonda de Superfcies ................................................................................83 Concluses e desenvolvimentos futuros ...........................................................................................85 Concluses ...................................................................................................................................85 Propostas para desenvolvimentos futuros .....................................................................................86 Referncias Bibliogrficas ...............................................................................................................89 Anexos ...............................................................................................................................................1 1.1 - Sonda de END por CI adaptada ao bordo do hlice ...............................................................1 1.2 -Sondas Helicoidais Cilindricas de inspeco de superficies ....................................................1 1.3 - Aparato do procedimento de inspeco por CI .......................................................................2 1.4 - Aparelhode deEND por CI da Aerohlice Nortec 2000D e Forster-Defectometer H 2.835 2 1.5 - Inspeco do furo de equilibragem e respectiva sonda CI ......................................................3 1.6 - Desenhos tcnicos dos componentes construidos ...................................................................4 1.6.1 - Brao de suporte das molas verticais ...............................................................................4 1.6.2 - Calos da fixao da calha de fuso ..................................................................................5 1.6.3 - Pea de ligao dos rolamentos lineares ..........................................................................6 1.6.4 - Pea de acoplamento da roda de contacto .......................................................................7 1.6.5 - Fixao do Hlice ............................................................................................................8 1.6.6 - Fixao da Sonda ............................................................................................................9 1.6.7 - Hlice ............................................................................................................................10 1.6.8 - Roda de Contacto ..........................................................................................................11 1.7 - Padro de defeitos de furos e na superficie de um hlice padro ..........................................12 1.8 - Teste dos parmetros de inspeco por CI num padro de defeitos ......................................12 1.9 - Visualizao de defeitos padro no aparelho de END por CI Nortec 500D .........................12

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ndice de Figuras
Figura 1.1 Representao do hlice que equipa a aeronave Hrcules C-130. ..................................5 Figura 2.1 Sondas adaptadas geometria do Hlice da Aeronave Hrcules C-130. ......................11 Figura 2.2 - Representao da modelao em Solidworks 2010 do hlice: a) vista de topo; b) vista lateral (medidas em mm). .................................................................................................................11 Figura 2.3 - Imagens dos reservatrios de armazenamento dos lquidos penetrantes (LP) fluorescentes, tanques de aplicao destes e a cmara escura na Aerohlice. ...................................12 Figura 2.4 - Sondas multielementos: a) CI Matricial; b) US Phased-Array. .....................................14 Figura 2.5 - Imagem de defeitos-padro, realizados por electroeroso num hlice. .........................15 Figura 2.6 Campos magnticos e correntes geradas pela sonda de CI [33]....................................17 Figura 2.7 Deslocamento da sonda na inspeco de uma pea e respectivo plano de impedncia. 17 Figura 2.8 Representao do efeito Lift-off Planar........................................................................18 Figura 2.9 Quadro representativo dos diversos tipos de sondas CI [37]. .......................................19 Figura 2.10 Sondas de CI: a) Sondas espirais planas; b) Sondas Helicoidais Cilndricas [20]. .....19 Figura 2.11 Imagens dos aparelhos de CI: a) Olympus Nortec 2000D [20] b) GE USN-60 [40] ..22 Figura 2.12 Representao da Sonda Ionic: a) vista de baixo; b) Vista de topo; c) vista geral [33]. .........................................................................................................................................................22 Figura 2.13 Esquemas representativos do principio fisico da sonda Ionic [33]. ............................23 Figura 2.1 Representao da inspeco por CI do: a) furo de equilibragem; b) Shank. .................26 Figura 2.2 Sonda de inspeco do Shank e respectivo suporte. .....................................................26 Figura 2.3 Representao da inspeco da superfcie do hlice por CI recorrendo ao suporte adaptado sonda pontual, desenvolvido pelo fabricante. .................................................................26 Figura 2.4 Representao da inspeco por CI do Shank em V: a) vista lateral; b) vista geral. .....27 Figura 2.5 Representao da inspeco aos furos de ajuste da lubrificao...................................28 Figura 3.1 Modelao em SolidWorks do Prtotipo #1: a) vista de lado; b) vista de topo. ...........33 Figura 3.2 - Modelao em SolidWorks do Prtotipo 2: a) vista geral; b) vista de pormenor. .........34 Figura 3.3 - Modelao em SolidWorks do Prtotipo #3: a) vista geral; b) vista de pormenor. .......34 Figura 3.4 Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 da estrutura: a) vista de frente; b) vista lateral. ..............................................................................................................................................36 Figura 4.5 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 da estrutura: a) vista de frente; b) vista lateral. ..............................................................................................................................................37 Figura 3.6 Modelao em SolidWorks do conceito 1 do movimento em xx..................................38 Figura 3.7 - Flange MF-1040-NEMA23 [43]. ..................................................................................39 Figura 3.8 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 do movimento em yy. ........................40 Figura 3.9 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 do movimento em yy. ........................41 Figura 3.10 - Flange MF2040-Nema 23 e acoplamento do motor [43]. ...........................................41 Figura 3.11 - Representao grfica da energia potencial elstica de uma mola sujeita traco. ...43 Figura 3.12 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 1). .....43 Figura 3.13 Modelao em Solidworks 2010 do conceito 1 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente. ...........................................................................................................44

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Figura 3.14 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente. ...........................................................................................................45 Figura 3.15 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 3 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente. ...........................................................................................................46 Figura 3.16 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 do suporte de rotao do Hlice. ......47 Figura 3.17 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 do suporte de rotao do Hlice: a) vista isomtrica de trs; b) vista isomtrica de frente. ......................................................................47 Figura 4.1 Imagem da construo do sistema automatizado de inspeco. ...................................50 Figura 4.2 a) Acoplamento do motor responsvel pelo movimento em xx; b) Pea de fixao da calha de correia. ...............................................................................................................................50 Figura 4.3 a) Calha de fuso; b) Braos de orientao do Hlice. ...................................................51 Figura 4.4 Pormenor do brao de orientao do Hlice. ................................................................52 Figura 4.5 Suporte de rotao do Hlice: a) suporte de rotao; b) pea de fixao. .....................52 Figura 4.6 Pea de fixao do Hlice: a) vista posterior; b) vista anterior. ....................................53 Figura 4.7 Modelao em Solidworks da Roda de Contacto com o Hlice: a) verso com caixa para rolamento 635ZZ; b) verso sem caixa para rolamento. ...........................................................55 Figura 4.8 - Modelao em Solidworks da pea de fixao da sonda: a) vista isomtrica; b) vista de lado. .................................................................................................................................................56 Figura 4.9 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 4). .......57 Figura 4.10 - Modelao do Conceito 4 dos braos orientadores em Solidworks 2010: a) vista geral; b) vista frontal. .................................................................................................................................58 Figura 4.11 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 4 variante). ..........................................................................................................................................59 Figura 4.12- Modelao em SolidWorks 2010 da variante do conceito 4 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente. ...........................................................................................59 Figura 4.13 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 5). .....60 Figura 4.14- Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 5 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente ............................................................................................................61 Figura 4.15 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 5 variante). ..........................................................................................................................................62 Figura 4.16 - Integrao do sistema de inspeco de furos de Jantes com o de inspeco de hlices. .........................................................................................................................................................64 Figura 4.17 - Identificao das entradas dos mdulos: a) NI 9421; b) NI 9211; c) NI 9501; d) fotografia do aparato de controlo. ....................................................................................................64 Figura 4.18 - Layout do software em Labview 2011 para recepo do sinal analgico da sonda CI; b) analisar os sinais analgicos da sonda CI, com as componentes real e imaginria representadas separadamente. .................................................................................................................................65 Figura 4.19 - Representao do percurso realizado pela sonda CI na inspeco automtica do Hlice: a) varrimento transversal; b) varrimento longitudinal. .........................................................66 Figura 4.20 - Representao dos defeitos padro feitos por electro eroso (dimenses em mm). ....68 Figura 4.21 - Representao do padro de defeitos Olympus ( medidas da profundidade dos defeitos em mm). ...........................................................................................................................................69 Figura 5.1 - Inspeco por CI do padro de defeitos. Defeitos do padro Olympus: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. .....................................................................................................72 xiv

Figura 5.2 - Inspeco dos defeitos de 0,25mm de largura no hlice: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. ......................................................................................................................72 Figura 5.3 - Inspeco dos defeitos de 0,5mm de largura no hlice: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. ......................................................................................................................73 Figura 5.4 - Repetibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,04mm de profundidade: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. ....73 Figura 5.5 - Repetitibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,5 mm de profundidade e 0,25 mm de largura: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. ......................................................................................................................74 Figura 5.6 - Repetibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,5mm de profundidade e 0,5mm de largura: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. ......................................................................................................................74 Figura 5.7 - Representao grfica da inspeco individual dos defeitos do padro Olympus com o sistema automtico. ..........................................................................................................................75 Figura 5.8 - Representao grfica do efeito do lift-off no sinal de CI: a) lift-off planar; b) lift-off angular. ............................................................................................................................................75 Figura 5.9 Inspeco automtica do hlice com a sonda Ionic: a)vista geral; b) gerador de sinais da sonda; c) Marcao dos 30 ensaios realizados; d) posicionamento da sonda na inspeco. .........77 Figura 5.10 Representao do mtodo de inspeco utilizado nos ensaios realizados com a sonda IOnic. ...............................................................................................................................................78 Figura 5.11 Grfico do C-Scan da inspeco do hlice com a sonda IOnic para uma frequncia de 500 KHz. ..........................................................................................................................................78 Figura 5.12 - Representao grfica do pormenor do dot na inspeco dos 3 defeitos do padro Olympus: a) manual; b) automtico. ................................................................................................79 Figura 5.13 - Sinal CI da inspeco contnua de 3 defeitos sucessivos nos defeitos de 0,25 mm de largura no hlice. ..............................................................................................................................79 Figura 5.14 - Sinal CI da inspeco contnua de 3 defeitos sucessivos nos defeitos de 0,5 mm de largura no hlice. ..............................................................................................................................80 Figura 5.15 - Representao dos grficos obtidos nos ensaios de repetibilidade (10 vezes): a) defeito padro 0,04 mm inspeco manual; b) defeito padro 0,04 mm inspeco automtica; c) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito padro 0,04 mm; d) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito do hlice de 0,25 mm de espessura com 0,5 mm de profundidade; e) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito do hlice de 0,25 mm de espessura com 0,5 mm de profundidade. .....................................................................................81 Figura 5.16 - Grficos da inspeco individual dos defeitos do padro Olympus. ...........................82 Figura 5.17 - Grficos da inspeco individual dos defeitos do Hlice. ...........................................82 Figura 5.18 - Modelao em Solidworks 2010 do suporte da sonda de superfcies: a) vista de frente; b) vista isomtrica. ...........................................................................................................................83 Figura 5.19 Representao do funcionamento do suporte para a sonda de superficies projectado.84

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1- Introduo
1.1- Enquadramento e Objectivos

A indstria aeronutica um sector que se caracteriza por uma fiabilidade muito elevada dos seus componentes, para a qual contribuem os mtodos de construo utilizados e os sistemas de manuteno e inspeco aplicados durante a sua vida til. A inspeco dos componentes aeronuticos realizada pela aplicao de mtodos de Ensaios No Destrutivos (END) ou seja, metodologias que permitem fazer uma anlise dos componentes para a deteco de possveis defeitos, sem que a sua funcionalidade seja comprometida. Sendo o sector aeronutico um ramo onde existe uma grande necessidade da realizao de inspeces com o recurso a END, que se prende com a necessidade de assegurar que os componentes em servio no falhem, torna-se necessrio aumentar a produtividade e fiabilidade destes procedimentos. A inspeco peridica dos componentes aeronuticos exige que as aeronaves estejam longos perodos em hangar, o que origina perdas financeiras muito grandes. As realizaes das inspeces acarretam tambm, s por si, elevados custos que podero ser reduzidos se os procedimentos de inspeco forem optimizados, nomeadamente atravs da reduo da mo-obra envolvida no procedimento.

Por outro lado, sendo o sector aeronutico muito conservador, por razes que se prendem com as garantias j dadas pelos mtodos mais antigos, devidamente certificados, torna-se necessrio um aprofundado estudo de todas as alternativas existentes, antes de explorar outras alternativas viveis para a realizao das inspeces. Surgiram recentemente novas variantes END, as quais baseando-se nos mesmos princpios fsicos das j utilizadas anteriormente, permitem trazer melhorias, nomeadamente as sondas ultrasons (US) Phased-array (PA) e as sondas de correntes induzidas (CI) multi-elemento, que inspeccionam uma superfcie mais alargada de material. Com o surgir destes novos processos, existe actualmente a necessidade de aproveitar todas as potencialidades que estes podem trazer para o aumento da produtividade das inspeces. A dificuldade detectada na inspeco dos componentes pelo mtodo de END por CI consiste no facto de o tcnico se deparar com a dificuldade de garantir que toda a superfcie do componente aeronutico seja percorrida pela sonda, e em simultneo analisar os sinais de correntes induzidas medidos. O tcnico tem de garantir a perpendicularidade da sonda CI com a superfcie a inspeccionar e o contacto entre as duas, de modo a eliminar o efeito lift off. O ruido do sinal obtido pela instabilidade da sonda dificulta a deteco dos defeitos. Este facto tem um impacto negativo no tempo de inspeco, e na fiabilidade da mesma. A aplicao de um sistema automatizado de inspeco dos componentes aeronuticos permite garantir que toda a superfcie a inspeccionar seja percorrida pela sonda de CI, e que o mtodo de inspeco seja reprodutvel, pois possibilita a definio com maior preciso da movimentao que a sonda realiza sobre o material. Garante-se ainda a perpendicularidade entre a superfcie a inspeccionar e a sonda CI, diminuindo o efeito lift off, quer planar, quer angular. O tcnico que realiza a inspeco fica dedicado exclusivamente anlise dos sinais das correntes induzidas obtidos. A automatizao da inspeco tem ainda o potencial para o desenvolvimento de uma base de dados das inspeces, com a informao detalhada dos sinais obtidos em cada ponto da superfcie inspeccionada, permitindo o arquivamento para posterior consulta das mesmas. O presente trabalho insere-se no mbito do projecto Aeroinspect, financiado pelo QREN [1], resultado de uma parceria entre a empresa de manuteno de componentes aeronuticos Aerohlice Lda.[2], o Instituto Soldadura e Qualidade (ISQ) [4] e o Instituto Superior Tcnico (IST) [5] da Universidade Tcnica de Lisboa e a Faculdade de Cincias e Tecnologia FCT da Universidade Nova de Lisboa [3], enquanto instituio subcontratada. A empresa Aerohlice realiza a inspeco de componentes aeronuticos, entre os quais se destacam os hlices e as jantes, possuindo as certificao AQAP 2110 Allied Quality Assurance Publications [6], e respeitando as 2

normas ISO 9001, sendo reconhecida pela EASA European Aviation Safety Agency [7] e INAC Instituto Nacional de Aviao Civil [8]. A empresa realiza a manuteno para organizaes tais como a NATO North Atlantic Treaty Organization [9] e a FAP - Fora Area Portuguesa [10]. Na rea da manuteno e inspeco de componentes aeronuticos existem muitas outras empresas a nvel internacional, entre as quais se destaca a East Coast Propellers [11], a Aerospace NDI PtyLtd [12] e a Magnum Aviation [13]. Estas empresas recorrem frequentemente a inspeces manuais, sendo a inspeco automtica realizada com equipamentos muito especficos, adaptados s suas necessidades concretas. Existe assim um elevado interesse no desenvolvimento de prottipos flexiveis para inspeco automatizada dos componentes que exigem inspeces mais morosas, nomeadamente jantes e hlices. No mbito do projecto Aeroinspect e dos trabalhos de mestrado de J. Pedro [14], foi anteriormente desenvolvida uma soluo para automatizada por CI da regio dos furos das jantes na aeronutica. Neste trabalho, por sua vez, o objectivo foi conceber, projectar, produzir e testar um prottipo funcional para a inspeco automatizada dos hlices na aeronutica para a inspeco com END por CI, e com potencial para a aplicao de mtodos de END inovadores e/ou emergentes. O dispositivo teve de cumprir os requisitos funcionais que foram fornecidos pela empresa Aerohelice, referentes aos procedimentos de inspeco e sondas actualmente certificados. Para alm disso, foi definido um outro requisito tcnico, que diz respeito aplicao de mtodos END emergentes que permitam a deteco de defeitos no material de dimenses inferiores aos actualmente detectveis permitir futuramente incrementar os nveis de fiabilidade dos componentes e consequentemente, da segurana no sector aeronutico. Isto sem prejuzo das normas de inspeco vigentes. Estes objectivos foram atingidos plenamente, atravez da implementao em ambiente pr industrial de um prottipo funcional de inspeco utomatizada com capacidade para satizfazer os requisitos inicialmente definidos. Do ponto de vista da relevncia industrial e do interesse estratgico nacional, deve referir-se que o tema do presente trabalho muito significativo, j que contribui para o aumento de competitividade de uma empresa nacional cuja actividade caracterizada por uma forte componente de exportao de servios. Outro indicador da importancia tecnologica deste trabalho o facto de a actual Comisso Sectorial de END existente no seio da RELACRE [15], se estar a preparar para evoluir para a Sociedade Portuguesa de END, o que traduz a dinmica e a importncia actual dos END a nvel nacional. Nos ltimos anos em Portugal, um grupo de investigao multidisciplinar tem adquirido competncias transversais em END, garantindo hoje elevada autonomia na concepo, produo e aplicao de sistemas de END por Correntes Induzidas (CI) e Ultra-sons a inspeco

(US) adaptados a diferentes especificidades industriais [16]. Os desenvolvimentos tm vindo a ser realizados por um grupo com valncias nas reas da Engenharia Mecnica e Engenharia Electrotcnica. Cooperam trs instituies nacionais e uma alem: Faculdade de Cincias e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa (FCT-UNL), Instituto Superior Tcnico (IST), Instituto de Soldadura e Qualidade (ISQ) e o Institute of Materials Research, do HelmholtzZentrum. Os desenvolvimentos tm incidido na concepo, projecto, produo e validao de sistemas inovadores de END. O grupo apresenta competncias transversais nesta rea, que incluem a criao de sondas, os meios de posicionamento e locomoo automatizada, a electrnica de gerao, aquisio e processamento de sinal, e software dedicado. Esta flexibilidade permite a criao de solues inovadoras medida das diferentes necessidades industriais. O impacto cientfico dos resultados obtidos tem sido reconhecido internacionalmente em vrias conferncias e revistas cientficas. Alguns desenvolvimentos j se encontram patenteados [17,18]. Em face do exposto, apresenta-se neste documento alguns aspectos do desenvolvimento de um caso concreto de um sistema dedicado de END. Trata-se de um prottipo funcional para a inspeco de componentes aeronuticos, nomeadamente, para um hlice do fabricante Hartzell. O sistema visa detectar defeitos superficiais de forma automatizada, com elevada rapidez e fiabilidade. Foi testado experimentalmente o desempenho do sistema com sondas de CI convencionais (helicoidais cilndricas), tendo-se comparado os resultados com os obtidos por uma inspeco manual padro, mtodo actualmente aplicado na empresa Aerohlice. Verificou-se que o novo prottipo melhora o processo de inspeco e respeita as indicaes do fabricante do componente, existindo a possibilidade da sua aplicao para a realizao de inspeces reais, sendo necessrio que um tcnico END de nvel 3 ou superior o confirme. Foi ainda testada em laboratrio, a aplicao da sonda IOnic Probe optimizada na inspeco do hlice no prottipo de inspeco automatizada desenvolvido.[17, 18]

1.2 - Descrio do Problema

O princpio de funcionamento dos END por correntes induzidas (CI) baseia-se no fenmeno da induo electromagntica. Os defeitos so detectados com base na variao da impedncia elctrica aos terminais de uma bobina (que constitui a sonda). Esta bobina sujeita a uma corrente elctrica alternada e desloca-se ao longo de um material condutor elctrico. No caso de existir um defeito no

material a circulao das correntes induzidas perturbada. Consequentemente, o campo magntico ser menos intenso e essa alterao pode ser medida, permitindo assim detectar os defeitos. Um dos principais problemas relacionado com a inspeco das hlices o facto de o operador de END ter dificuldade em garantir que toda a superfcie do componente percorrida pela sonda, uma vez que este movimento manual realizado pelo operador ao mesmo tempo que procede anlise dos sinais fornecidos pela sonda de CI. O operador tem ainda de garantir a perpendicularidade da sonda de CI com a superfcie a inspeccionar, assim como o contacto permanente com a superfcie, de modo a eliminar o rudo no sinal provocado pelo efeito de lift-off (variaes da posio da sonda relativamente superfcie a inspeccionar). Este outro problema muito crtico, porque se o defeito for de dimenso reduzida ou com morfologia de difcil deteco, este rudo no sinal devido ao liftoff pode ser superior variao do sinal devido existncia de um defeito. Nestas condies o sinal do defeito absorvido pelo rudo do lift-off e a sua deteco fica impossibilitada. Estes dois factores tm obviamente um impacto negativo no tempo e na fiabilidade da inspeco. Desta anlise pode derivar-se alguns critrios de projecto e requisitos do sistema de END para a inspeco das hlices: i) o sistema deve garantir a trajectria automatizada da sonda de CI, a sua correcta posio e contacto com a superfcie a inspeccionar, e deve ser possvel prescrever uma resoluo espacial adequada; ii) A sonda de CI deve apresentar alta sensibilidade a micro-defeitos superficiais e deve ser pouco sensvel ao efeito de lift-off. A hlice considerada para efeitos de desenvolvimento e aplicao do sistema dedicado de END um hlice do fabricante Hartzell. Contudo, qualquer outro modelo de hlices poder ser inspeccionado, mediante um ajuste eventual das cotas de atravancamento do prottipo, tal como o que equipa o avio Hrcules C-130, Figura 1.1.

Figura 1.1 Representao do hlice que equipa a aeronave Hrcules C-130.

Os defeitos tpicos que podem surgir no hlice (em toda a sua superfcie, bem como no interior da cavidade cnica) tm origem em servio, sobretudo devido a esforos de fadiga. Este fenmeno origina defeitos com morfologia do tipo fissura superficial, fina e bem definida. Por norma, procura-se detectar defeitos com aproximadamente 500 - 1000 m. Estes defeitos correspondem a pontos de fragilidade localizada que facilitam a propagao de fendas, e originam uma diminuio da seco resistente, podendo, no limite, conduzir ao colapso do componente.

1.3 - Desenvolvimentos realizados

O tipo de equipamento a inspeccionar e o tipo de sonda usada determinam os meios de posicionamento e movimentao automatizada necessrios. Estes dispositivos so concebidos medida da aplicao industrial em causa.

Na presente aplicao a automatizao do mecanismo foi realizada atravs do controlo de motores passo-a-passo, permitindo realizar inspeces com diferentes trajectrias, velocidades, e diferentes condies de aquisio dos dados. Para o caso concreto da inspeco do hlice foi desenvolvido um chassis dedicado com movimento linear segundo os eixos X e Y e com um mecanismo para manter a perpendicularidade da superfcie do hlice relativamente sonda de CI em cada ponto de inspeco. Foi desenvolvido um software em Labview 2011 que permite fazer o controlo dos motores de passo-a-passo, a recepo dos sinais dos fins de curso, utilizados para definir os limites do curso das guias lineares nos 2 eixos que o prottipo final possui, e para recepo dos sinais analgicos da sonda CI, e respectiva representao grfica no Layout do mesmo.

1.4 - Estrutura da Tese

Este documento est estruturado em 7 captulos, ao longo dos quais se abordam os seguintes temas: Capitulo 2 Estado da Arte: neste captulo descreve-se o estado actual da cincia e da tecnologia que tem relevncia para o estudo em causa. Apresenta-se em linhas gerais, a evoluo que foi obtida at actualidade sobre o tema em estudo, e que avanos significativos tm sido realizados noutros estudos da rea dos ensaios no destrutivos -

END. Descreve-se a inspeco que realizada no sector e os mtodos que so aplicados actualmente, descrio dos defeitos que se procuram detectar e do componente que ser alvo do estudo (hlice), bem como uma anlise aos mtodos de END em geral, e em concreto s correntes induzidas CI, procedendo-se a uma descrio dos princpios fsicos que lhe esto subjacentes. So descritos os procedimentos de inspeco e manuteno aplicados aos componentes aeronuticos em geral, particularizando para o caso do hlice, explicando-se pormenorizadamente as tarefas a que estes tm de ser submetidos na realizao da inspeco overhaul. Incide-se ainda sobre os procedimentos de inspeco aplicados pela empresa Aerohlice, dando-se especial relevncia inspeco dos hlices, faz-se uma abordagem certificao dos tcnicos END que realizam as inspeces e s suas competncias, descrevem-se as tcnicas END aplicadas na empresa e referem-se os equipamentos de que esta dispe. Faz-se ainda uma primeira anlise aos tempos de inspeco praticados actualmente pela empresa na inspeco dos hlices por CI e por lquidos penetrantes LP; Capitulo 3 - Sistema automatizado de inspeco de Hlices: Neste captulo so descritas as caractersticas do processo de inspeco dos componentes aeronuticos cujas melhorias trariam grandes vantagens sempre numa ptica de custo e fiabilidade do procedimento. A partir destes, so traados os objectivos a que este estudo se prope, expondo-se uma soluo que permita atingi-los. So descritas as vrias fases de projectao e modelao do sistema automatizado de inspeco do hlice, resultado de uma anlise constante s vrias solues que foram sendo desenvolvidas, at obteno do prottipo final que ir ser construdo; Capitulo 4 - Construo do Sistema automatizado de inspeco: neste captulo descreve-se a fase de montagem e construo de todos os componentes do prottipo, dando-se especial enfoque s alteraes que foram realizadas ao projecto j nesta fase, quando se concluiu que seria vantajoso para um melhor desempenho do sistema de inspeco. ainda abordada a realizao de um hlice padro para validao do sistema; Capitulo 5 Ensaios Experimentais: neste captulo so apresentados os ensaios realizados com o prottipo desenvolvido, bem como as mesmas inspeces realizadas manualmente em condies equivalentes, para confronto dos resultados e validao do sistema automtico de inspeco, e a aplicao da verso optimizada da sonda IOnic - AB4. Por fim, confrontam-se os resultados obtidos na inspeco manual dos defeitos com a inspeco realizada pelo prottipo.

Concluses e desenvolvimentos futuros: neste captulo so expostas as concluses que se retiram dos resultados deste estudo e so propostos desenvolvimentos futuros no mbito deste projecto.

2- Estado da Arte

2.1- Introduo

Neste captulo aborda-se o estado actual dos END no sector aeronutico, particularizando para os mtodos actualmente aplicados aos Hlices. Em 2.2 faz-se a caracterizao genrica dos hlices. So analisadas as suas especificidades geomtricas, os materiais de que so compostos, bem como os processos de fabrico utilizados na sua produo. ainda realizada uma descrio pormenorizada do hlice Hartzell utilizado como modelo para o desenvolvimento deste estudo. Em 2.3 faz-se uma abordagem aos mtodos END aplicados na inspeco de componentes aeronuticos. Em 2.4 descrevem-se alguns dos mtodos emergentes aplicveis ao sector aeronutico, que podem trazer melhorias significativas na inspeco dos seus componentes. Em 2.5 faz-se uma caracterizao dos defeitos que se pretendem detectar, bem como uma anlise da sua localizao no hlice. Em 2.6 faz-se uma caracterizao do mtodo END por CI, onde so explicados os princpios fsicos que esto na base do seu funcionamento, e descritas as variantes de sondas existentes.

Em 2.7 faz-se uma descrio dos todos de inspeco aplicados no Hlice na empresa Aerohlice, bem como uma descrio dos equipamentos utilizados. Em 2.8 descrevem-se os principios fisicos associados sonda IOnic. Em 2.9 descrevem-se os procedimentos de inspeco dos hlices: referem-se as certificaes dos tcnicos END exigidas para a inspeco de componentes aeronuticos; analisa-se a importncia da inspeco dos componentes na aeronutica, em particular nos hlices; descreve-se os mtodos END a que estes so submetidos e posteriormente descreve-se todo o procedimento a que o hlice sujeito para a realizao dos vrios tipos de inspeco, desde a sua desmontagem, decapagem, inspeco, reparao e remontagem do componente.

2.2- Caracterizao do Componente Hlice

Os hlices aeronuticos so constitudos em geral por ligas de alumnio, tipicamente da srie 7xxx, devido sua elevada resistncia mecnica, ou por materiais compsitos, ou o Kevlar e a Grafite [20]. Este estudo ir focar-se nos hlices em alumnio, uma vez que so estes que so actualmente inspeccionados na Aerohlice Lda. Estes hlices so fabricados por fundio, seguidos de forjamento [20]. O Hlice tem uma geometria helicoidal na sua p e constitudo por uma zona de fixao ao rotor (Shank). No seu interior possui um furo que utilizado para a calibrao do momento de inrcia, atravs da aplicao de chumbo, quando realizada a sua montagem ao rotor (juntamente com as restantes hlices de que este composto). Os procedimentos de inspeco a que os componentes aeronuticos tm de ser submetidos so determinados pelos fabricantes, e descritos nos manuais fornecidos, disponveis por exemplo na Aircraft Manuals and Pilot Supplies [21]. Estes procedimentos podem variar de acordo com as especificidades de cada hlice, e em certos casos, existem sondas j desenvolvidas e adaptadas para a realizao da inspeco de um determinado componente. Na Figura 2.1, apresentam-se algumas das sondas de CI desenvolvidas especificamente para a inspeco dos hlices da aeronave Hrcules C-130 (ver tambm Anexo 1.1).

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Figura 2.1 Sondas adaptadas geometria do Hlice da Aeronave Hrcules C-130.

No mbito deste trabalho foi considerado, como modelo, o hlice Hartzell, uma vez que as suas dimenses tornam vivel a realizao de um prottipo funcional de inspeco automatizado, e permitem a extrapolao dos resultados obtidos para hlices de maiores dimenses, como as que equipam o Hrcules C-130. Posteriormente, poder proceder-se ao desenvolvimento de um prottipo para a inspeco de hlices de maiores dimenses.

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900

Figura 2.2 - Representao da modelao em Solidworks 2010 do hlice: a) vista de topo; b) vista lateral (medidas em mm). O Hlice Hartzell, tem um comprimento de 900 mm, possui um dimetro de 114 mm na zona de fixao ao rotor e um furo interno com 38 mm de dimetro. Possui aproximadamente 7 kg. Para se proceder a uma anlise mais detalhada das caractersticas geomtricas do hlice Hartzell, procedeu-se modelao em SolidWorks 2010 deste componente, Figura 2.2.

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2.3- Controlo no destrutivo aplicado na Indstria Aeronutica

A inspeco dos componentes aeronuticos realizada pela aplicao de mtodos de ensaios no destrutivos ( END) ou seja, metodologias que permitem fazer uma anlise do material que compe os componentes na deteco de possveis defeitos, sem que a sua funcionalidade seja comprometida [8]. Os mtodos END aplicados no sector aeronutico so as Correntes Induzidas (CI), os UltraSons (US), os Lquidos Penetrantes (LP - Figura 2.3), Raio-X (RX) e Partculas Magnticas (PM).

Figura 2.3 - Imagens dos reservatrios de armazenamento dos lquidos penetrantes (LP) fluorescentes, tanques de aplicao destes e a cmara escura na Aerohlice.

No sector aeronutico, as tcnicas END so aplicadas em diversas fases, para garantir a maior fiabilidade possvel para os seus componentes e, consequentemente, nveis de segurana muito elevados [22]. Antes da fase de produo dos componentes, os materiais para a sua construo so inspeccionados por mtodos END para garantir que no existem defeitos na sua estrutura, garantido que possuem as propriedades mecnicas esperadas. Durante a fase de produo, e imediatamente aps esta ter sido concluda, diversos componentes so inspeccionados para garantir que se encontram em condies de serem postos em servio, sem defeitos que comprometam o seu bom 12

desempenho e fiabilidade. Aps o incio de operao de um componente, este deve respeitar as inspeces peridicas obrigatrias que esto estipuladas no manual do fabricante, sendo que para tal devam ser respeitados tempos mximos de servio entre inspeces gerais [20]. Os procedimentos de inspeco a seguir para os componentes aplicados na indstria aeronautica so regulados por agncias de segurana area, tais como a Agncia Europeia para a Segurana da Aviao [22], a Federal Aviation Administration [23] e a UK Civil Aviation Authority [24]. Sendo o sector aeronutico um ramo onde existe uma grande necessidade da realizao de inspeces com o recurso a END, que se prende pela necessidade de assegurar que os componentes em servio no falhem, torna-se necessrio aumentar a produtividade destes procedimentos. Estas inspeces acarretam elevados custos, essencialmente porque exigem que os avies no estejam em servio durante longos perodos. Por outro lado, sendo o sector aeronutico extremamente conservador, por razes que se prendem pelas garantias j dadas pelos mtodos mais antigos, torna-se necessrio um aprofundado estudo de todas as alternativas existentes, de forma a se conhecer todas as alternativas viveis para a realizao destas inspeces. A nvel internacional existem diversas sociedades que promovem o desenvolvimento dos mtodos END, nomeadamente British Institute of Non-Destructive Testing [25], The International Committee for Non Destructive Testing [26], American Society for Nondestructive Testing [27], The Chinese Society for Non-destructive Testing [28], European Federation for Non-destructive Testing - EFNDT [7], The Japanese Society for Non-destructive Inspection - JSNDI [29]. Em Portugal as principais instituies ligadas ao desenvolvimento de tecnologias de END so o Instituto de Soldadura e Qualidade (ISQ) [4], e instituies de ensino como a Faculdade de Cincias e Tecnologia (FCT-UNL) [3] e o Instituto Superior Tcnico [5], contribuindo nomeadamente para a criao de variantes s tecnicas j existentes.

2.4- ltimos desenvolvimentos em Controlo no Destrutivo

Actualmente assiste-se a um desenvolvimento cada vez maior das tcnicas END, tendo surgido recentemente, novas tcnicas END que, baseando-se nos mesmos princpios fsicos que as suas antecessoras, tiram partido de novas tecnologias, permitindo obter vantagens deste facto, 13

nomeadamente em termos de eficcia de deteco de defeitos e reduo do tempo dos procedimentos [30]. Nos processos por Ultra-sons (US) destaca-se a variante por Phased Array (PA) que, baseando-se no princpio de propagao de ondas sonoras no material, tal como as sondas por eco pulsado, integra vrias sondas cuja incidencia das ondas sonoras modificada electronicamente [16].

Figura 2.4 - Sondas multielementos: a) CI Matricial; b) US Phased-Array. Nos processos por Correntes Induzidas (CI), a sonda matricial (MAT), que tambm integra vrias sondas, permite inspeccionar uma regio numa s passagem, o que origina a reduo dos tempos de inspeco, tal como a sonda Phased Array (PA) (embora baseado em princpios fsicos diferentes e, portanto, com particularidades distintas) Figura 2.4. Na rea dos END por Raios-X surgiu a variante digital, cuja principal vantagem permitir uma anlise em computador das reas em inspeco, o que permite realizar o ajuste das imagens, de forma a facilitar a deteco dos defeitos (com o consequente aumento da eficcia do procedimento bem como a diminuio dos tempo de inspeco). Outra vantagem deste mtodo permitir a arquivao das inspeces em ficheiro digital para posterior anlise ou consulta. Estas novas variantes das tcnicas convencionais END surgem pela necessidade de cobrir a deteco de defeitos em novos materiais (compositos por exemplo), onde as caractersticas dos defeitos so muito diferentes das encontradas nos materiais convencionais, tais como microdefeitos, delaminaes, alinhamento de partculas [31]), e novas tcnicas de transformao destes (como por exemplo a soldadura por frico linear [32]).

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2.5- Caracterizao dos Defeitos

Para o estudo dos mtodos de inspeco dos componentes actualmente utilizados, torna-se fundamental a realizao de uma anlise detalhada dos defeitos que se procuram detectar. A caracterizao destes permitir validar quais as tcnicas que mais se adequam realizao da inspeco do componente.

2.5.1 - Morfologia
Os defeitos que surgem nos hlices tm origem em servio, por esforos alternados de traco compresso, por fenmeno de fadiga. Este fenmeno origina fissuras superficiais no material, finas e bem definidas. Estes defeitos podem tambm ser desencadeados por uma picada de corroso, que fragiliza o material localmente, e proporciona o surgimento de uma fissura [19].

Figura 2.5 - Imagem de defeitos-padro, realizados por electroeroso num hlice.

Este tipo de defeito tem a vantagem de ser facilmente reprodutvel em laboratrio, utilizando a tcnica de corte por electro eroso, que permite realizar cortes de reduzidas espessuras, como ilustrado na Figura 2.5, o que ser til numa fase subsequente deste projecto, para o teste da soluo desenvolvida em laboratrio, e do output obtido para os defeitos-modelo que se devero detectar (correspondentes aos menores defeitos). Os defeitos referidos correspondem a pontos de fragilidade localizada que facilitam a propagao de fendas, e originam uma diminuio da seco resistente, podendo, no limite,

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conduzir ao colapso do componente, pelo que se torna fundamental a sua deteco numa fase inicial.

2.5.2 Dimenso
Por norma, procura-se detectar defeitos na ordem de 700 m. Os limites que sero considerados para este trabalho esto na ordem dos 250 a 500 m. Segundo o manual do fabricante, as correntes induzidas CI devero ser aplicadas na deteco de descontinuidades no material superficiais ou subsuperficiais de profundidade igual ou inferior a 15 m. Por descontinuidade entenda-se qualquer fenda, corroso ou porosidade no material condutor que inspeccionado. A evoluo dos defeitos tipicamente perpendicular direco dos esforos actuantes. Uma vez iniciados desenvolvem-se de uma forma que se pode reproduzir em laboratrio durante o ensaio de fadiga.

2.5.3 - Localizao
Os defeitos por fadiga que se pretendem detectar so superficiais. As zonas de incidncia destes defeitos esto identificadas e so referidas, para cada um dos componentes, no manual do fabricante. Os defeitos nos hlices podem surgir em toda a sua superfcie, bem como no seu interior (cavidade cilndrica).

2.6- Fundamentos das tcnicas de Correntes Induzidas

A sonda de Correntes Induzidas funciona com base no princpio fsico da induo electromagntica. A bobina de que composta a sonda percorrida por uma corrente elctrica alternada que cria um campo magntico primrio Hp, como ilustrado na Figura 2.6.

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Figura 2.6 Campos magnticos e correntes geradas pela sonda de CI [33].

Quando a sonda aproximada de um material condutor, o campo magntico alternado cria uma corrente elctrica, designada por corrente induzida. A corrente induzida na pea cria um campo magntico secundrio, Hs, que sensvel aos defeitos superficiais e subsuperficiais que existem no material, e ir contrariar Hp. Se existir um defeito no material, Hs mais fraco, e consequentemente o valor da impedncia elctrica medida aos terminais da sonda aumenta, permitindo a deteco deste no plano de impedncia, Figura 2.7. A medio desta variao, permite ainda executar vrias aces de controlo, nomeadamente a medio da condutividade elctrica, medio de permeabilidade magntica, variaes dimensionais (e.g. perdas de espessuras), identificao do material e medio de espessuras [34] [35, 36].

Figura 2.7 Deslocamento da sonda na inspeco de uma pea e respectivo plano de impedncia [37]. 17

Na aplicao das sondas CI, necessrio garantir um contacto com o material e a sua perpendicularidade para evitar a ocorrncia de lift off planar e angular, como representado na Figura 2.8. Quando se verifica um destes fenmenos, o valor obtido no plano de impedncias distorcido e adquire um nvel de rudo que impede a identificao dos defeitos.

Figura 2.8 Representao do efeito Lift-off Planar.

Existem diversos tipos de sondas CI, de acordo com a aplicao a que se destinam, Figura 2.9. Relativamente ao modo de funcionamento, existem dois tipos, sondas absolutas e diferenciais. As sondas absolutas so constitudas por apenas uma bobine que simultaneamente a sonda de excitao e de recepo. O valor analisado no plano de impedncias a impedncia total da bobine. A sonda diferencial composta por duas bobines, e o valor analisado no plano de impedncias a diferena de impedncia entre as duas bobines.

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Figura 2.9 Quadro representativo dos diversos tipos de sondas CI [37].

Relativamente ao modo de recepo existem dois tipos, sondas de dupla funo e de emisso recepo. As sondas de dupla funo so constitudas por apenas uma sonda que simultaneamente introduz as correntes induzidas e detecta as alteraes na sua circulao. As sondas de emisso recepo so constitudas por uma bobine responsvel pela introduo das correntes induzidas e uma sonda responsvel pela recepo das suas alteraes.

Figura 2.10 Sondas de CI: a) Sondas espirais planas; b) Sondas Helicoidais Cilndricas [20].

Quanto ao formato existem dois tipos, as sondas helicoidais cilndricas, geralmente designadas de sondas pontuais, permitindo a inspeco de pequenas regies do material com boa 19

resoluo e as de espiral plana, que permitem inspeccionar maiores reas, com menor resoluo na deteco dos defeitos, Figura 2.10. As sondas utilizadas na realizao de inspeco END por CI nos hlices na Aerohlice so pontuais, do tipo absoluto de dupla funo (Anexo 1.2). O mtodo END CI um mtodo que muito aplicado na inspeco dos componentes aeronuticos. A sua aplicao vantajosa em vrias condies de inspeco, face s alternativas actualmente existentes, pois possui diversas vantagens, nomeadamente [38]: A inspeco no exige a preparao prvia do componente, uma vez que o campo magntico criado pela sonda apenas afectado por materiais electromagnticos (no exigindo a decapagem da tinta por exemplo); A sonda possui elevada sensibilidade na deteco de defeitos superficiais e sub-superficiais; Os equipamentos so de pequenas dimenses e geralmente portteis, permitindo realizar a inspeco em qualquer local; O resultado da inspeco obtido instantaneamente; A sonda adaptvel a uma grande variedade de geometrias; A sensibilidade da sonda s caractersticas fsicas e metalrgicas do material permite, atravs da variao dos parmetros de inspeco, ajustar o seu desempenho a diferentes tipos de inspeco; O contacto entre a sonda e o material assegurado por um campo magntico, pelo que no existe o risco de dano no componente. Por outro lado, existem algumas limitaes associadas ao mtodo END CI que importa referir [38]: Exige uma elevada percia do tcnico de inspeco, estando dependente da interpretao que este faz do sinal obtido; O efeito Lift off prejudicial, uma vez que se pode confundir com a deteco de um defeito, adicionando uma varivel de distoro do sinal; Apenas pode ser aplicado a materiaiscondutores de corrente elctrica; No originam o registo da inspeco realizada, ao contrrio de outros mtodos como o RX, no qual se obtem uma pelcula, que serve de prova inspeco realizada; A profundidade da inspeco, apesar de incrementada a frequncias mais baixas, limitada [27]. 20

2.7-Aplicao das tcnicas END nos Hlices na Aerohlice

Na inspeco de componentes atravs de mtodos END, existem vrias variveis que condicionam a escolha do mtodo a utilizar. As principais condicionantes envolvidas so as caractersticas do material a inspeccionar, nomeadamente relativamente s suas propriedades electromagnticas, a geometria da rea a inspeccionar, que pode condicionar o acesso do mtodo a aplicar ou o seu desempenho. As caractersticas dos defeitos so outra das grandes condicionantes na escolha do mtodo END a aplicar. Deve ter-se em conta a sua morfologia, a sua dimenso e a sua localizao preferencial. Por exemplo, na deteco de defeitos subsuperficiais intil a aplicao de LP, uma vez que o resultado da inspeco no trar nenhum indcio. Sendo assim, importante a escolha adequada dos mtodos a aplicar para a deteco dos defeitos que podero surgir no material. A inspeco de um componente aplicado na indstria aeronutica caracteriza-se por longos tempos de inspeco [39]. No caso dos hlices, os mtodos END actualmente utilizados so os LP, e as CI. Relativamente aos LP, o procedimento de inspeco exige que se proceda imerso do componente no lquido penetrante durante um perodo mnimo de 15 minutos, e a posterior revelao durante um perodo de 20 minutos. Aps este procedimento, o componente tem de ser inspeccionado visualmente pelo tcnico, no sendo possvel substituir este procedimento manual pela sua automatizao. Na aplicao de mtodos END por CI o tcnico tem de garantir que toda a superfcie a inspeccionar percorrida pela sonda CI. No processo de inspeco, o tcnico analisa em tempo real o valor da impedncia medido pela sonda no material do componente. A empresa Aerohlice aplica actualmente uma sonda pontual Olympus de superfcies, com um aparelho de correntes induzidas Nortec 2000D. O procedimento de inspeco por CI um processo demorado, sendo a durao mdia da inspeco do hlice Hartzell em anlise, de aproximadamente 60 minutos (Anexo 1.3). Os equipamentos utilizados para realizar o processo de inspeco por Correntes Induzidas (CI), na Aerohlice, so o Olympus Nortec 2000D e o GE USN-60 (Figura 2.11 e Anexo 1.4). As inspeces so realizadas tipicamente com uma frequncia de 200 kHz [19].

21

B
Figura 2.11 Imagens dos aparelhos de CI: a) Olympus Nortec 2000D [20] b) GE USN-60 [40]

2.8 - Fundamentos da Sonda Ionic

A sonda IOnic resultado de um estudo que pretende optimizar a deteco dos defeitos por END por CI, nomeadamente na Soldadura por Frico Linear (SFL). Esta sonda, baseando-se nos mesmos principios fisicos j conhecidos, possui uma estrutura que lhe confere um comportamento particular, permitindo a deteco de defeitos menores, podendo abranger reas de inspeco maiores do que uma sonda de superficies convencional. Esta sonda inovadora tem como principais componentes um filamento de excitao e duas bobinas sensveis. A sonda constituda por 5 elementos (Figura 2.12): bobina de excitao toroidal (1); bobina sensvel espiral plana (2); suporte das bobinas (3); suporte da bobina de excitao (4); terminais das bobinas sensveis (5).

Figura 2.12 Representao da Sonda Ionic: a) vista de baixo; b) Vista de topo; c) vista geral [33]. 22

O filamento de excitao toroidal da bobina (1), pode ser excitado com uma corrente elctrica alternada, com uma forma de onda tipicamente sinusoidal, podendo tambm ser utilizadas ondas triangulares ou quadradas. As frequncias de funcionamento utilizadas so idnticas s frequncias utilizadas nas sondas de CI convencionais, ou seja, entre os 5 kHz a os 5 MHz.

Figura 2.13 Esquemas representativos do principio fisico da sonda Ionic [33]. Relativamente ao funcionamento da sonda, existem trs situaes (ver detalhes em [33]): i) Primeira situao: sonda no ar ou lift-off infinito (Figura 2.13 a)): a bobina de excitao toroidal (1) ao ser percorrida por uma corrente elctrica sinusoidal a) induz um campo magntico b), que por sua vez induz uma corrente c) na bobina sensvel espiral plana (2). O traado especial da bobina sensvel espiral plana (2), com duas semicircunferncias espirais de sentidos opostos, faz com que o fluxo do campo magntico b) tenha duas contribuies opostas para a corrente global induzida nesta espiral, o que resulta numa corrente global nula e consequentemente um Uout tambm nulo aos terminais T1 e T2 da bobina sensvel espiral plana (2). Estas trs grandezas elctricas (corrente a), campo magntico b) e corrente c)), caractersticas da primeira situao de funcionamento, mantmse presentes e inalteradas nas outras duas situaes de funcionamento. ii) Segunda situao: sonda no material livre de defeitos (Figura 2.13 b)): quando a sonda se aproxima de um material homogneo livre de defeitos, para alm das trs grandezas elctricas da primeira situao (Figura 2.28 a), aparece tambm no material homogneo um campo de corrente elctrica d), com a forma aproximada de duas semicircunferncias, que induzida pelo campo magntico b) de acordo com a lei geral da induo. Esta corrente elctrica d) induz um campo

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magntico e), que por sua vez induz uma corrente f) na bobina sensvel espiral plana (2). Se o material for homogneo, a corrente global induzida na bobina sensvel espiral plana (2) ser nula, assim como a tenso elctrica induzida Uout aos terminais T1 e T2, pelas mesmas razes descritas na primeira situao de funcionamento. Este equilbrio de correntes mantm-se independentemente da distncia da sonda ao material a inspeccionar (lift-off). iii) Terceira situao: sonda no material com defeitos (Figura 2.13 c)): relativamente situao anterior, a existncia de um defeito sob uma das semicircunferncias cria uma perturbao circulao da corrente induzida d) o que introduz um desequilbrio na corrente induzida f), que se traduz pelo aparecimento de Uout diferente de zero aos terminais T1 e T2 da bobina sensvel espiral plana (2). com base nesta tenso elctrica induzida Uout diferente de zero que se avalia a existncia de defeitos.

2.9 - Procedimentos de inspeco dos hlices aeronuticos

Os hlices Hartzell devem ser submetidos a inspeco atravs da aplicao dos mtodos END por CI e LP, realizados por tcnicos certificados. Os hlices devem ser sujeitos a inspeco obrigatria de acordo com o tempo de servio entre inspeces, denominadas overhaul [19]. Nestas inspeces, os hlices so desmontados do rotor e a tinta que os reveste removida atravs da aplicao de partculas de plstico presso [19]. Desta forma, o componente est preparado para ser submetido inspeco por LP, o que no seria possvel com o revestimento.2.9.1 Certificao da Manuteno de Componentes Aeronuticos A manuteno dos componentes aeronuticos realizada por um tcnico certificado de END, que est habilitado a realizar a inspeco, sendo que existem 3 nveis diferentes de certificao [41]. As competncias dos tcnicos END esto reguladas pelo documento ISO 9712, criado em 1992, que foi adoptado por mais de 40 pases em todo o mundo. Tem como objectivo, uniformizar a certificao dos tcnicos END, sendo a sua elaborao e revises (em 1999 e 2005) realizadas por um grupo de tcnicos altamente especializados. Com base nesta norma ISO, foi redigida a norma europeia, EN 473:1993, cuja elaborao foi da responsabilidade do comit

CEN/TC 138, pertencente ao European Comittee for Standardization, composto por especialistas da rea dos END. A norma europeia foi revista 3 vezes, sendo que a ltima, EN 473:2008, no se baseou na norma ISO 9712:2005, mas numa reviso da anterior norma EN
24

473:1999, criando uma divergncia entre os dois documentos. De acordo com este documento o
tcnico de END de nvel 1 est habilitado a realizar a inspeco dos componentes aeronuticos, podendo apenas realizar calibraes especficas, e limitado aos parmetros de inspeco e s tcnicas escolhidas por um tcnico END de nvel superior (nvel 2 ou 3). O tcnico END de nvel 2 em geral um engenheiro ou um tcnico com alguma experiencia na rea dos END, e est qualificado a realizar a calibrao dos mtodos, conduzir uma inspeco de acordo com normas e directrizes, descritas nos manuais dos fabricantes, orientar a inspeco de tcnicos de nvel 1, escolhendo os mtodos que mais se adequam ao componente a inspeccionar, e interpretar, avaliar e reportar a deteco de defeitos. Os tcnicos de nvel 2 esto ainda habilitados a supervisionar e formar tcnicos de nvel 2, e devem ter um conhecimento aprofundado dos processos de fabrico e do desempenho dos componentes em servio. O tcnico de nvel 3, geralmente um engenheiro especializado ou um tcnico com grande experincia na rea, e corresponde ao nvel mais elevado de qualificao de um tcnico END, e est habilitado a estabelecer novas tcnicas de inspeco END, a dirigir laboratrios e oficinas de manuteno, tendo um papel central na formao e certificao dos tcnicos. Devem ter um conhecimento muito aprofundado dos materiais que compem os componentes, dos processos de fabrico associados, e das tecnologias associadas aos mesmos.

2.9.2 - Procedimentos de inspeco por CI obrigatrios

Segundo o manual do fabricante, que determina os procedimentos que devero ser realizados na inspeco dos componentes, numa manuteno overhaul o hlice deve ser submetido a inspeco por correntes induzidas nas seguintes partes [19]: O furo de equilibragem de todos os hlices em alumnio (Figura 2.14 e Anexo 1.5); A superfcie de todos os T-shank dos hlices em liga; O raio de reteno de todos os X e V shank dos hlices - Figura 2.15; No Y shank de hlices compactos, o furo de ajuste da lubrificao em hlices de produo anterior a 1983.

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Figura 2.14 Representao da inspeco por CI do: a) furo de equilibragem; b) Shank.

Figura 2.15 Sonda de inspeco do Shank e respectivo suporte.

Figura 2.16 Representao da inspeco da superfcie do hlice por CI recorrendo ao suporte adaptado sonda pontual, desenvolvido pelo fabricante.

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Noutras inspeces, que no o overhaul, o manual do fabricante indica que obrigatrio proceder inspeco por CI nas seguintes partes [19]: Hlices de ligas de alumnio endurecido, aps o processo de remoo de corroso (Figura 2.16); Hlices em alumnio quando existe a suspeita de, atravs da realizao da inspeco visual, existncia de fendas no material; O raio de reteno de todos os X e V shank dos hlices (Figura 2.17); O raio do rolamento de todos os Y shank de hlices em alumnio; O furo de ajuste da lubrificao em hlices de produo anterior a 1983 - Figura 2.18.

Figura 2.17 Representao da inspeco por CI do Shank em V: a) vista lateral; b) vista geral.

2.9.3 - Procedimentos de inspeco por CI opcionais recomendados

O manual do fabricante indica ainda algumas inspeces opcionais que podero ser realizadas no overhaul: A inspeco por correntes induzidas de toda a superfcie do hlice opcional mas recomendada durante a inspeco overhaul; A aplicao da inspeco por CI fortemente recomendada como mtodo redundante na inspeco dos hlices, principalmente quando surgirem indcios da existncia de defeitos na aplicao do mtodo por LP.

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Figura 2.18 Representao da inspeco aos furos de ajuste da lubrificao.

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3- Desenvolvimento de sistema automatizado de inspeco de Hlices

3.1- Introduo

O presente trabalho prope-se, no mbito do projecto Aeroinspect, introduzir melhorias nas inspeces realizadas por recursos a tcnicas END na empresa Aerohlice. Por melhorias entendese o aumento da produtividade dos procedimentos, atravs da reduo dos tempos de inspeco dos componentes, e o aumento da fiabilidade e eficcia das inspeces, melhorando a garantia da detectabilidade dos possveis defeitos. Os mtodos actualmente utilizados na inspeco dos hlices, so os LP e CI. Como visto anteriormente, o mtodo END por CI ocupa uma parte muito significativa de todo o procedimento de manuteno e inspeco do hlice, e ser o principal alvo de melhoria neste estudo. Apresenta-se o desenvolvimento do prottipo de inspeco automatizada dos hlices, desde a realizao do projecto at fase de construo e montagem. At obteno do prottipo final, foram desenvolvidas trs solues construtivas modeladas em SolidWorks, que foram analisadas e sujeitas a melhorias, para que os requisitos funcionais impostos fossem cumpridos. So analisadas em pormenor as vrias etapas at obteno do prottipo final. Em 3.2 abordam-se os pontos que podero ser alvo de melhorias no processo de inspeco. Em 3.3 particularizam-se as possveis melhorias a implementar para o caso do hlice, e realizada uma reflexo sobre as possveis solues construtivas para o prottipo de inspeco do componente.

29

Em 3.4 descreve-se o conceito associado ao prottipo a construir bem como todos os requisitos impostos para o seu desenvolvimento. com base nestas consideraes que se partiu para o desenvolvimento do projecto. Em 3.5, 3.6 e 3.7 faz-se uma breve anlise dos vrios prottipos, que resultaram no prottipo construdo para realizar as inspeces dos hlices na empresa Aerohlice. Em 3.8 faz-se uma anlise mais detalhada dos vrios subsistemas que compem o prottipo e explica-se a sua evoluo at obteno da verso que ser construda e que far parte do sistema automatizado de inspeco dos hlices. Em 3.9 descreve-se o sistema de controlo do prottipo, utilizado para o accionamento dos motores e recepo dos sinais digitais dos fins de curso e sinais analgicos das sondas CI, para posterior armazenamento dos dados de inspeco.

3.2 - Pontos de possveis melhorias nos END

No mbito do projecto Aeroinspect, prope-se realizar melhorias nos procedimentos actualmente utilizados na inspeco dos componentes, com vista a aumentar a sua fiabilidade e eficcia e fundamentalmente, reduzir os tempos de inspeco. No sector Aeronutico, os custos envolvidos com recursos parados so muito elevados, uma vez que as inspeces peridicas se realizam com grande frequncia, e obrigam a que os aparelhos estejam parados. Portanto, os custos associados manuteno de uma aeronave no se prendem apenas com o custo de inspeco e reparao, mas fundamentalmente com o tempo em que esta se encontra parada. Assim, a reduo dos tempos de inspeco destes componentes traz melhorias no s a nvel dos custos da prpria manuteno, bem como nestes custos indirectos. Assim sendo, as possveis melhorias que se podem trazer s inspeces dos componentes aeronuticos so: Reduo dos tempos de inspeco dos componentes; Aumento da fiabilidade e eficcia na deteco de defeitos da inspeco; Reduo da solicitao do tcnico para tarefas no relacionadas com a interpretao do sinal da sonda;

30

Criao de um sistema de arquivao dos dados da inspeco.

Todas estas melhorias contribuem para a reduo dos custos de inspeco e, fundamentalmente, para o aumento da fiabilidade da inspeco, contribuindo tambm para garantir que as boas prticas de inspeco sejam cumpridas, atravs do registo dos parmetros de inspeco. Os resultados da inspeco podem ainda ser utilizados em futuras inspeces como controlo da evoluo do estado do componente.

3.3 - Melhorias a implementar na inspeco do Hlice

As melhorias enunciadas anteriormente, que podero trazer grandes melhorias ao processo de inspeco por CI dos hlices, podem ser conseguidas atravs da criao de um sistema automatizado de inspeco, que permita inspeccionar toda a superfcie da p, bem como a regio do shank. possvel implementar as melhorias referidas recorrendo construo de um prottipo de inspeco, pois: A automatizao da inspeco do componente permite aumentar a velocidade de deslocao da sonda no material, diminuindo o tempo total da inspeco; O controlo automatizado da sonda recorrendo a motores passo a passo permite garantir que toda a superfcie do hlice percorrida, uma vez que a sonda movimentada com prescrio de posio por software. No caso da inspeco manual, o tcnico que inspecciona o componente no tem qualquer registo ou referncia das regies que j foram inspeccionadas, podendo involuntariamente no inspeccionar toda a superfcie; A libertao do tcnico que realiza a inspeco de tarefas como o posicionamento da sonda no material, a deslocao desta ao longo da sua superfcie, e o assegurar que no ocorre liftoff, permite que este se foque exclusivamente na calibrao e interpretao dos sinais medidos pela sonda, melhorando a fiabilidade da inspeco; O registo de todo o procedimento de inspeco em tempo real permite que se realize um arquivo mais completo do historial do componente, que poder ser analizado posteriormente, podendo o tcnico, em caso de dvida, recorrer a este, se considerar oportuno confirmar o resultado;

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A implementao de um sistema de alerta para a deteco de defeitos no componente, poder no futuro servir para a criao de sistemas de inspeco totalmente independentes, que no necessitem de acompanhamento durante o procedimento de inspeco. Actualmente, a vantagem desta ferramenta ser a de auxiliar o tcnico no processo de inspeco, alertando-o para possveis defeitos no componente.

Existe ainda o potencial de aplicar mtodos END emergentes, tais como as tcnicas Phased Array ou CI multi-elementos, bem como mtodos ainda em desenvolvimento como a sonda IOnic Probe, e variantes flexveis que se adaptam superfcie dos componentes, permitindo inspeccionar superfcies maiores em menos tempo, ou inspeccionar geometrias mais complexas.

3.4 - Critrios de Projecto

Na concepo do prottipo do sistema automatizado de inspeco dos hlices foram consideradas as melhorias que se pretendiam obter, enunciadas em 4.3, no comprometendo o desempenho que actualmente conseguido com a inspeco manual. Do prottipo a desenvolver imps-se que cumprisse ainda os seguintes requisitos: Fcil mobilidade dentro das instalaes da empresa Aerohlice, para permitir que este se desloque ao local onde se encontram armazenados os hlices, ou para arrumao do mesmo quando no est em uso; Capacidade para armazenamento de hlices que aguardam a realizao da inspeco; Preocupao com o tempo que requer do tcnico de inspeco para a montagem do hlice a inspeccionar, uma vez que este factor ser crtico para o impacto que o prottipo trar ao tempo total da inspeco; No exceder 750 mm de largura e minimizar o seu comprimento; Garantir que a altura do sistema seja adequada para a realizao da inspeco, estando o tcnico em p, com bom ngulo de viso sobre o componente e o equipamento END; Possibilidade de acoplamento de um computador para controlo do sistema, bem como recepo dos dados da inspeco e arquivamento dos mesmos, e de um monitor tctil para visualizao do layout do software em Labview 2011. Orientao do hlice a partir de um sistema mecnico, que permita abdicar do recurso a sensores de distncia, contribuindo para a reduo dos custos totais do sistema e 32

consequentemente, para a sua viabilidade econmica. O recurso a um sistema puramente mecnico simplifica ainda, aps a fase de projecto e obteno da soluo construtiva, a afinao para os diferentes tipos de hlices que podero ser inspeccionados; Aplicao de no mximo, 2 eixos motorizados, sempre na ptica de simplificao funcional e tambm reduo de custos.

3.5 - Prottipo #1

A metodologia utilizada para conceber o projecto do prottipo a construir para realizar a inspeco automatizada por CI do hlice conduziu ao desenvolvimento de vrios conceitos, resultado de um processo de melhoria sucessiva, at obteno do sistema que cumpriu os requisitos impostos. O prottipo #1 corresponde primeira tentativa realizada (Figura 3.1). Neste ponto analisa-se o prottipo em geral e posteriormente no ponto 3.8 analisa-se pormenorizadamente os vrios subsistemas que o compem, confrontando-os com os equivalentes desenvolvidos para os restantes prottipos, enfatizando os motivos das alteraes realizadas, sempre na perspectiva dos requisitos funcionais impostos para o prottipo funcional que ser construdo.

Figura 3.1 Modelao em SolidWorks do Prtotipo #1: a) vista de lado; b) vista de topo.

3.6 - Prottipo #2

O prottipo #2 resulta de melhorias realizadas ao prottipo #1. As alteraes mais relevantes foram realizadas no sistema de orientao do hlice, Figura 3.2.

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Figura 3.2 - Modelao em SolidWorks do Prtotipo 2: a) vista geral; b) vista de pormenor.

3.7 - Prottipo #3

No prottipo #3 procedeu-se a uma remodelao do sistema de orientao do hlice e do sistema de suporte do hlice (Figura 3.3). Aps a anlise que apresentada em 5.6, concluiu-se que o prottipo #3 cumpria todos os requisitos impostos, sendo portanto adequado para realizar as inspeces por CI aos hlices, pelo que ser o sistema que ser construdo.

Figura 3.3 - Modelao em SolidWorks do Prtotipo #3: a) vista geral; b) vista de pormenor.

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3.8 - Anlise pormenorizada dos mdulos do prottipo

Nos pontos seguintes procede-se a uma anlise detalhada dos subsistemas que compem os 3 prottipos projectados e so explicados os motivos que levaram s opes realizadas e s sucessivas modificaes realizadas ao projecto inicial.

3.8.1 - Estrutura

A estrutura do prottipo responsvel pelo suporte de todos os restantes subsistemas, concedendo ao sistema a ligao entre todos os seus componentes. Foram desenvolvidas duas estruturas diferentes, respectivamente no prottipo #1 e no prottipo #2, tendo sido aplicado no prottipo #3 a ltima desenvolvida.

Conceito 1
No prottipo #1 desenvolveu-se uma estrutura em perfil Bosch que serve de suporte a todos os componentes que compem o sistema de inspeco (Figura 3.4). Esta estrutura tem um comprimento de 1300 mm e largura de 635 mm, o que permite realizar a inspeco de hlices com um comprimento de at 1000 mm.

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Figura 3.4 Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 da estrutura: a) vista de frente; b) vista lateral.

Esta estrutura composta por rodas de 100 mm de dimetro para permitir a sua mobilidade. Foi criada uma base para integrao de um computador, ferramenta que dever ser utilizada para controlar os motores e armazenar os dados da inspeco.

Anlise
A estrutura desenvolvida permite acoplar todos os componentes que sero introduzidos no sistema de inspeco e a sua mobilidade assegurada pelas quatro rodas de que composto. Concluiu-se numa anlise posterior que os componentes de que composto tm alternativas disponveis mais econmicas, desempenhando a mesma funo. Existem ainda melhorias que podero ser feitas a nvel das dimenses escolhidas para os perfis.

Conceito 2
No conceito 2 da estrutura foram substitudos os cubos de fixao, utilizados para a unio dos perfis nos cantos, por esquadros de 40 mm, para reduzir o custo envolvido na sua concepo (Figura 4.5). Procedeu-se ainda substituio do componente de fixao de perfis face a face por esquadros, com o mesmo objectivo. Realizou-se ainda a reduo da distncia x para 200 mm, que o suficiente para 36

a introduo de uma torre pc mini-atx, que ser o equipamento adequado a introduzir neste sistema, uma vez que se pretende manter o comprimento dentro do mnimo exequvel. Procedeu-se tambm introduo de 3 prateleiras sendo que as 2 primeiras permitem o armazenamento de 6 hlices que aguardem inspeco ou que j tenham sido submetidos ao processo de inspeco e a ltima a diviso entre o hlice que inspeccionado e a restante estrutura.

Figura 4.5 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 da estrutura: a) vista de frente; b) vista lateral.

Anlise
O conceito 2 da estrutura permite acoplar todos os componentes que compem o sistema de inspeco, incluindo a posterior introduo de uma torre de pc mini- ATX e de um monitor tctil. possvel ainda armazenar hlices para inspeccionar ou j inspeccionados, como tinha sido referido em 3.3. A mobilidade do prottipo continua a ser possvel pelas rodas de que a estrutura composta, e as dimenses totais so aceitveis e permitem que se desloque o sistema dentro da empresa Aerohlice.

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3.8.2 - Movimento em xx

O movimento em xx responsvel pelo deslocamento da sonda no sentido longitudinal do hlice, ou seja do seu comprimento bem como dos braos orientadores do hlice. As calhas que realizam este movimento, escolhidas no prottipo #1 no foram alteradas nos restantes, tendo-se procedido a melhorias no acoplamento dos motores responsveis pela transmisso do movimento.

Conceito 1
O movimento no sentido do comprimento do hlice (longitudinal) realizado por duas calhas paralelas Igus ZLW-1040-02-B-100, com um curso de 1200 mm [43]. A transmisso do movimento realizada por correia, sendo o acoplamento do motor realizado pelo componente da Figura 3.6. Os veios de 12 mm de dimetro que ligam as calhas aos veios do motor so acoplados por 4 acoplamentos da Ruland [42].

Figura 3.6 Modelao em SolidWorks do conceito 1 do movimento em xx.

38

Anlise
O conceito 1 do movimento em xx cumpre os requisitos para que proposto, recorrendo ao desenvolvimento de um componente que realiza o suporte do motor. Esta soluo apesar de ser funcional, pode ser melhorada recorrendo a componentes standard j desenvolvidos para o desempenho desta funo, melhorando o seu desempenho e reduzindo tambm os custos do prottipo.

Conceito 2
No conceito 2 do movimento em xx optou-se por aplicar um acoplamento standard Igus MF-1040NEMA23, Figura 3.7, tendo-se mantido os veios e os acoplamentos Ruland utilizados no anterior conceito [41, 42].

Figura 3.7 - Flange MF-1040-NEMA23 [43].

Anlise
Esta soluo construtiva, desempenha as funes para as quais foi desenvolvida, pois permite movimentar as duas calhas de correia em simultneo, e composta por componentes j desenvolvidos para o exerccio destas funes, dando garantias de fiabilidade ao sistema.

39

3.8.3 - Movimento em yy

O movimento em yy responsvel pelo deslocamento da sonda no sentido transversal do hlice, ou seja da sua largura. As calhas escolhidas para a realizao deste movimento, escolhida no prottipo #1 no foi alterada nos restantes, tendo-se procedido a melhorias no acoplamento do motor responsvel pela transmisso do movimento.

Conceito 1
O conceito 1 do movimento em yy composto por uma calha Igus SHT-12-AWM com um curso de 265 mm. A transmisso do movimento realizada por um fuso trapezoidal, que permite obter maior preciso que uma calha de correia, na direco transversal do hlice, em que o curso de movimentao da sonda menor. O acoplamento do motor realizado pelo componente representado na Figura 3.8 e o acoplamento dos veios do motor com o fuso da calha realizado por um acoplamento Ruland [42].

Figura 3.8 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 do movimento em yy.

Anlise
O conceito 1 do movimento em yy cumpre as funes para que foi desenvolvido mas, tal como no conceito 1 do movimento em xx, pode ser adaptado para acoplar apenas componentes j desenvolvidos, evitando assim a concepo de mais peas, que acarretaria mais custos ao sistema.

40

Conceito 2
No conceito 2 do movimento em yy incluiu-se uma flange MF2040-Nema 23, tendo sido mantida a calha de fuso utilizada no anterior conceito, Figura 3.9. O acoplamento do motor com o veio feito como anteriormente, por um acoplamento do fabricante Ruland, Figura 3.10.

Figura 3.9 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 do movimento em yy.

Figura 3.10 - Flange MF2040-Nema 23 e acoplamento do motor [43].

Anlise
A substituio do componente de fixao do motor por uma flange standard j estudada para desempenhar a funo vantajoso, uma vez que permite reduzir os custos de desenvolvimento do prottipo, garantindo que o componente funcional. 41

3.8.4 Sistema Mecnico de Orientao do Hlice

A inspeco de END por CI exige que a sonda esteja sempre em contacto com o material e que exista sempre perpendicularidade entre a superfcie e a respectiva sonda, para evitar a ocorrncia do efeito lift off planar angular. Como a superfcie do hlice cuja inspeco se pretende automatizar tem uma geometria helicoidal, necessrio garantir que durante o processo, se ajusta a posio da sonda relativamente superfcie do hlice, para que seja garantida sempre a sua perpendicularidade. Para que isto seja conseguido, pretende-se recorrer a um sistema mecnico baseado num equilbrio de foras aplicadas por molas, cujo princpio fsico explicado de seguida. Molas princpio fsico A orientao do hlice a partir de um sistema mecnico, que permita abdicar do recurso a sensores de distncia, contribui para a reduo dos custos totais do sistema e consequentemente, para a sua viabilidade econmica. O recurso a um sistema puramente mecnico simplifica ainda, aps a fase de projecto e obteno da soluo construtiva a afinao para os diferentes tipos de hlices que podero ser inspeccionados. Horizontalmente aplica-se uma mola traco que realiza um par de foras aco-reaco, que garante o contacto permanente entre as rodas e o hlice. Atravs da aplicao de molas posicionadas verticalmente, e em cada um dos rolamentos lineares verticais, obtm-se um equilbrio de foras que garante que estes se encontram mesma altura e consequentemente, que o bordo de ataque e de fuga do hlice se encontram na mesma linha horizontal, no plano que inspeccionado. Equao da energia potencial elstica: Equao 1

onde k [N/m] a constante de elasticidade da mola e x [m] a deformao que lhe imposta.

42

Figura 3.11 - Representao grfica da energia potencial elstica de uma mola sujeita traco.

O grfico da fora elstica da mola corresponde a uma parbola, como representado na Figura 3.11. Sabendo que o trabalho equivalente variao da energia potencial da mola, e derivandoo em ordem a x, obtemos a equao para o clculo da fora que esta exerce: Equao 2

F1

F5

F6

F3

F2 F4

Figura 3.12 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 1).

Equao 3

43

Como as molas verticais tm a mesma constante de elasticidade (Figura 3.12), se existir uma variao de relativamente posio de equilbrio ento e consequentemente o sistema recuperar a sua posio inicial, at que: Equao 4

obtendo-se um equilbrio de foras entre rolamento linear do lado direito e o do lado esquerdo.

Conceito 1
No primeiro conceito realizado, a orientao do hlice para que se obtenha a perpendicularidade com a sonda de inspeco realizada por dois braos compostos por 3 rodas cada, e um rolamento linear com dois patins, como ilustrado na Figura 3.13. Atravs de quatro molas estes criam um equilbrio de foras que garante que o bordo de ataque e o de fuga se encontram na mesma linha horizontal.

A
vista geral; b) vista de frente.

Figura 3.13 Modelao em Solidworks 2010 do conceito 1 dos braos de orientao do Hlice: a)

Anlise
O sistema de orientao do hlice permite o posicionamento do hlice com a sonda CI, mas exige que o hlice se encontre a uma altura pr-definida, uma vez que os braos orientadores no so ajustveis. A construo deste sistema complexa e a montagem de um hlice para inspeccionar no simples, tornando o procedimento muito demorado, o que prejudica o tempo total da inspeco.

44

Conceito 2
No novo sistema de orientao do hlice manteve-se o rolamento linear horizontal, mas introduziram-se 4 patins, e acoplaram-se os braos ilustrados na Figura 3.13. O contacto com o hlice feito por uma base de teflon, material que possui baixo atrito seco. Uma mola introduz uma fora descendente em cada lado do hlice e outra garante o contacto permanente da base de teflon com o hlice (Figura 3.14).

B Figura 3.14 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 dos braos de orientao do Hlice: a) B
vista geral; b) vista de frente.

Anlise
O conceito 2 do sistema mecnico de orientao do hlice revelou-se vivel para a realizao das funes a que proposto, mas verificou-se que durante o seu funcionamento realiza uma fora descendente sobre o hlice, criando um momento na fixao do mesmo que no favorvel ao seu suporte, uma vez que tem o mesmo sentido da fora da gravidade.

Conceito 3
Para garantir que o posicionamento do hlice relativamente sonda CI permite a perpendicularidade entre os dois, e para corrigir as desvantagens detectadas nos anteriores conceitos, desenvolveu-se um sistema de orientao composto por um rolamento linear Skf LLTH S 20 A 2 T0 - 380 P5 constitudo por dois patins, e dois rolamentos lineares Skf LLTH S 15 A 1 T0 200 P5 constitudos por um patim cada [44]. Nos patins que se movimentam verticalmente acoplada uma roda cujo formato corresponde ao perfil negativo do hlice e 4 molas realizam duas

45

foras verticais e duas foras horizontais. As foras que so aplicadas no bordo de ataque do hlice equilibram-se com as que so aplicadas no bordo de fuga (Figura 3.15).

A
vista geral; b) vista de frente.

Figura 3.15 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 3 dos braos de orientao do Hlice: a)

Anlise
O conceito 3 do sistema mecnico de orientao do hlice revelou ser indicado para o desempenho da funo a que se prope, sendo capaz de realizar o alinhamento do hlice com a sonda CI que realiza a inspeco. As foras verticais que realizam o equilbrio entre o bordo de ataque e o de fuga tm o sentido oposto fora da gravidade, beneficiando o suporte realizado pelo componente de fixao do hlice, e contrariando o momento que neste se desenvolve.

4.8.5 - Suporte de Rotao do Hlice

Conceito 1
O suporte de rotao do hlice composto por uma caixa em liga de alumnio, 2 rolamentos e duas chumaceiras. O veio aplicado em ao-inox e tem 40 mm de dimetro, como ilustrado na Figura 3.16.

46

Figura 3.16 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 1 do suporte de rotao do Hlice.

Anlise
O suporte de rotao do hlice vivel mas o seu fabrico seria demorado, tendo custos associados dos componentes de que composto que no justificam a aplicao em causa. prefervel, se possvel, optar pela aplicao de componentes standard, como se procedeu para as flanges dos motores associados aos movimentos em xx e em yy.

Conceito 2
Optou-se ento por aplicar dois mancais Skf que integram um rolamento axial de angulo ajustvel, com um dimetro interno de 40 mm, como ilustrado na Figura 3.17.

Figura 3.17 - Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 2 do suporte de rotao do Hlice: a) vista isomtrica de trs; b) vista isomtrica de frente.

47

Anlise
A opo por chumaceiras com rolamentos integrados adequada para aplicao em causa, mas concluiu-se que a dimenso do veio estava sobredimensionada, pelo que se optou pela aplicao de dois mancais Skf com um dimetro interno de 30 mm.

4.9 Controlo
O controlo dos dois motores de passo-a-passo feito por dois mdulos da National Instruments - NI 9501 integrados num Chassi NI Crio 9074 [19]. No incio e no fim do curso do movimento longitudinal e do movimento transversal da calha inserido um fim de curso controlado por um mdulo Input de sinais digitais 9421, compatvel com o Chassi Crio 9074. Inclui-se no sistema ainda um mdulo de aquisio de sinais analgicos, NI 9211, para leitura do sinal obtido pela sonda de inspeco, o que permitir o armazenamento dos dados de inspeco.

48

4 - Construo do Sistema automatizado de inspeco

4.1- Introduo

Neste captulo faz-se uma apresentao do processo de construo do Sistema automatizado de inspeco. So descritos os mtodos de fabrico aplicados para a construo de cada componente e descritas as alteraes que foram introduzidas no projecto nesta fase, quando se verificou que tal era necessrio.

4.2 Construo

A construo do prottipo realizou-se no laboratrio de tecnologia mecnica da FCT. Foram desenvolvidos diversos componentes projectados especificamente para o prottipo (Anexo 1.6). A estrutura do sistema composta por perfis Rexroth 40X40 mm acoplados atravs de esquadros compatveis, cujo contacto ao cho realizado por 4 rodas de 100 mm de dimetro - Figura 4.1.

49

Figura 4.1 Imagem da construo do sistema automatizado de inspeco.

As guias lineares de correia que realizam o movimento longitudinal (ao longo do comprimento do hlice) so fixas estrutura atravs de 4 chapas de alumnio (2 em cada face) posicionadas como ilustrado na Figura 4.2. O acoplamento do motor de duplo veio realizado pelo componente Igus MF-1040-NEMA23 [43].

A
calha de correia. 50

Figura 4.2 a) Acoplamento do motor responsvel pelo movimento em xx; b) Pea de fixao da

O acoplamento dos veios das guias lineares ao motor realizado atravs de um acoplamento do fabricante Ruland, sendo que na calha mais distante ao motor ser aplicado um veio de 12 mm de dimetro. O elemento de ligao entre os dois patins das guias lineares de correia um perfil Rexroth 40x80 mm com 635 mm de comprimento, disposto transversalmente ao hlice, e fixo atravs de 2 porcas trapezoidais e respectivos parafusos sextavados interior M5. No elemento de ligao fixo um rolamento linear Skf LLTH de 20mm cuja calha tem 20 mm de largura e 380 mm de comprimento, com 2 patins [44]. A fixao realizada atravs de 2 porcas trapezoidais e respectivos parafusos sextavados interior M5. Entre os patins colocou-se uma mola traco, que realiza uma fora que favorece a aproximao entre estes.

A
Figura 4.3 a) Calha de fuso; b) Braos de orientao do Hlice.

Perpendicularmente a esta calha, e fixo atravs de uma chapa de alumnio em cada patim (Figura 4.3), fixou-se a calha do rolamento linear Skf LLTH de 15 mm de largura e 200 mm de comprimento [44]. A chapa composta por 4 furos passantes para fixao ao patim de 20 mm, atravs de parafusos M6, e 2 furos roscados para fixao da calha de 15 mm. Em cada patim colocou-se uma mola traco alinhada verticalmente, que realiza uma fora vertical, e no sentido ascendente.

51

Figura 4.4 Pormenor do brao de orientao do Hlice.

Em cada patim de 15 mm fixou-se uma chapa de 15 mm de espessura maquinada que acopla a roda de contacto com o hlice, atravs de 4 parafusos sextavados interior M5 - Figura 4.4.

A
Figura 4.5 Suporte de rotao do Hlice: a) suporte de rotao; b) pea de fixao.

A rotao do hlice feita atravs de dois mancais Skf SYJ 30 TF distanciados de 200 mm, e um veio de 30 mm de dimetro em ao inox, com 300 mm de comprimento [44]. O acoplamento do hlice ao veio feito atravs de uma pea em alumnio, com a geometria apresentada na Figura 4.5.

52

4.2.1 - Fixao do Hlice

A componente de fixao do hlice projectado inicialmente possua dimenses incompatveis com o material disponvel para a sua construo, pelo que se realizaram as adaptaes necessrias sua concepo, Figura 4.6. Aps concebido o componente, verificou-se que o aperto que esta realizava no hlice no era suficiente para que esta se sustentasse. Numa anlise do componente, concluiu-se que o momento de inrcia deste era demasiado elevado para que se obtivesse, com o aperto do parafuso, uma fixao do hlice, tendo-se procedido a uma remodelao do componente, com a reduo da sua espessura e a introduo de duas peas de aperto em ao inox, fixas ao componente atravs de parafusos sextavados interior de cabea cnica. A espessura do componente de fixao reduziu-se a 7 mm, pelo que a abertura de rosca neste se tornaria frgil, devido ao material de que composto (alumnio vazado), tendo-se optado pela abertura de rosca na pea de fixao, sendo estas fixas pelos parafusos sextavados interior de cabea cnica, que ficam embutido no material componente principal. A reduo da espessura do componente permitiu reduzir o seu momento de inrcia e consequentemente reduzir a fora necessria para realizar o aperto do rasgo. do

A
Figura 4.6 Pea de fixao do Hlice: a) vista posterior; b) vista anterior.

Ao testar o componente modificado, verificou-se que o aperto realizado no era suficiente para fixar o hlice durante o processo de inspeco. Verificou-se ainda que ocorria a flexo do componente de fixao num sentido contrrio ao que era pretendido. Ocorreu ainda a fissurao do componente na regio dos furos de fixao das peas de aperto, devido pequena espessura da parede.

53

Na anlise aos resultados verificados no teste do componente concluiu-se que a regio onde esto aparafusadas as peas de aperto no era frgil. O veio de suporte do hlice tambm no favorece o aperto do hlice, uma vez que realiza um constrangimento do aperto do componente em causa. Projectou-se um novo componente de fixao do hlice, composto por sete peas em ao inox soldadas, submetidas posteriormente a um processo de corte. A escolha do material teve em conta a boa soldabilidade que este possui, bem como as boas propriedades mecnicas. Na primeira pea realizada, recorreu-se ao material disponvel no laboratrio, sendo o raio do componente inferior ao raio externo do hlice. No teste do componente verificou-se que o facto do raio do componente ser inferior ao raio externo do hlice no permitia o encosto entre estes, pelo que o aperto no foi bem sucedido. Concluiu-se que na regio de apoio ao veio de rotao do hlice no se deveria proceder ao corte, de forma a garantir a unio entre as duas partes do componente. A opo pela realizao de dois rasgos no componente revelou-se indicada, uma vez que permite distribuir a fora necessria para realizar o aperto ao hlice por dois parafusos, o que no acontecia no primeiro componente desenvolvido. A opo pela construo do componente em ao inox, permitiu reduzir a sua espessura.

4.2.2 - Roda de contacto com o hlice

O componente que realiza o contacto com o hlice, e que permite a sua orientao para que se obtenha a perpendicularidade entre a sua superfcie e a sonda de inspeco, foi construdo com o recurso a varo de teflon de 25 mm, e maquinado no torno mecnico. O material aplicado possui baixo atrito seco, para assegurar que no contacto permanente existente entre a roda e o hlice se reduzem as foras de atrito ao mnimo, bem como para assegurar que o material do hlice no danificado no processo de inspeco. A sua geometria foi optimizada de forma a garantir que, durante o processo de inspeco existe sempre contacto das duas faces do hlice com as duas superfcies da roda, tanto no bordo de fuga como no bordo de ataque, como ilustrado na Figura 4.7. O contacto essencial, pois com base no equilbrio das foras que se geram em cada uma das rodas do sistema, que se obtm a orientao do hlice com a sonda. Durante o processo de inspeco, o hlice tende a posicionar-se 54

sempre no canto existente na roda, devido s foras que esto aplicadas, garantindo-se assim que o bordo de ataque e o bordo de fuga se encontram na mesma linha horizontal. Durante a construo da roda de contacto concluiu-se que as caractersticas do material de que composto permitiam a excluso da aplicao de rolamentos devido ao baixo atrito seco que este material possui. A opo por no se aplicar rolamentos revela-se uma mais valia, uma vez que se trata de um componente consumvel, pelo que permite a reduo de custos de maquinao no futuro.

A
para rolamento 635ZZ; b) verso sem caixa para rolamento.

Figura 4.7 Modelao em Solidworks da Roda de Contacto com o Hlice: a) verso com caixa

4.2.3 - Pea de fixao da sonda

A localizao dos braos orientadores do hlice encontra-se a 100 mm de distncia da calha de fuso, responsvel pela movimentao transversal ao hlice da sonda de inspeco. Esta diferena faz com que a zona que inspeccionada no se encontre perpendicular superfcie do hlice que inspeccionada, uma vez que a geometria do hlice muda consideravelmente. Para corrigir esta diferena, desenvolveu-se o componente de suporte da sonda ilustrado na Figura 4.8, que permite posicionar a sonda no mesmo plano dos dois braos orientadores, garantindo-se assim que esta se encontra perpendicular superfcie a inspeccionar.

55

Figura 4.8 - Modelao em Solidworks da pea de fixao da sonda: a) vista isomtrica; b) vista de lado.

4.2.4 - Braos Orientadores

O que caracteriza o conceito deste prottipo o sistema de braos orientadores, que permite ajustar a posio do hlice, para garantir que a sua superfcie se encontra sempre perpendicular sonda CI. Este sistema composto por um rolamento linear de 20 mm, com dois patins que acoplam cada um, outro rolamento linear de 15mm colocado transversalmente, e que composto pela roda descrita em 4.2.2.

Conceito 3 O Conceito 3 constitudo por uma mola horizontal traco fixa aos dois rolamentos lineares de 20 mm, criando um par de foras que tende a aproxima-los. Cada um dos rolamentos lineares verticais so compostos por uma mola traco que tende a desloc-los para cima. No teste feito a este sistema, verificou-se que ocorria um desequilbrio entre o contacto do lado esquerdo e o contacto do lado direito, no havendo forma de ajustar a fora realizada pelas molas. Ocorria um ligeiro ajuste do ngulo da p quando se deslocavam os braos orientadores, mas no para a posio horizontal, adequada para a realizao da inspeco.

56

Conceito 4 Verificando que no Conceito 3 dos braos orientadores no era possvel ajustar a fora exercida por cada uma das molas, pelo que se procedeu a uma alterao no sistema, inserindo um mecanismo de ajuste da deformao elstica imposta mola -Figura 4.9. Isto conseguido fazendo a mola passar pelo interior da fixao da roda de contacto, e acoplando um parafuso na sua ponta com uma contraporca a servir de batente. Ao enroscar a porca, possvel aumentar a deformao elstica a que a mola est sujeita, aumentando ou diminuindo assim a fora que esta exerce sobre o rolamento linear.

F1

F5

F6

F3

F2

F4

Figura 4.9 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 4).

O ajuste das foras envolvidas passou a ser possvel mas verificou-se que na prtica o equilbrio de foras que se obtinha com esta configurao no era suficiente para que o hlice se autocompensasse (Figura 4.10). Verificou-se que posicionando o hlice horizontalmente (como se pretende que a inspeco seja realizada) e deslocando os braos no sentido longitudinal do hlice, se obtinha o alinhamento do hlice. No entanto, quando se realizava um desequilbrio manual na orientao do hlice, os braos no o compensavam automaticamente, ou seja no se garantia o retorno instantneo posio.

57

Figura 4.10 - Modelao do Conceito 4 dos braos orientadores em Solidworks 2010: a) vista geral; b) vista frontal.

Verificou-se ainda que realizando uma rotao manual do hlice acentuada, desequilibrando-o, as rodas tinham tendncia a escapar do contacto com o hlice, uma vez que o sistema minimizava a fora da mola horizontal, preferencialmente ao par de molas vertical. Procedeu-se ainda reduo da fora da mola horizontal para corrigir este ltimo problema, mas a funo da mola de garantir o contacto permanente das rodas com o hlice deixava de ser conseguido.

Conceito 4 variante Analisando o resultado obtido no teste do Conceito 1, concluiu-se que a fora vertical que era aplicada pelas molas verticais no era suficiente para vencer o binrio resistente criado pela rotao do hlice e todos os atritos associados aos rolamentos lineares e contactos com o hlice. Procedeu-se ento aplicao de duas molas de maior comprimento, desenvolvendo-se um componente que permitiu deslocar o ponto de fixao da mola ao rolamento linear para baixo Figura 4.11.

58

F5 F1

F6 F3

F2

Extenso fixa ao patim F4

Figura 4.11 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 4 variante). O teste desta variante no foi funcional. O aumento das foras verticais no foi suficiente para vencer o binrio resistente e os atritos associados e piorou o efeito de minimizao da fora horizontal, ou seja, as rodas de contacto passaram a ter maior tendncia a escapar do contacto com o hlice (Figura 4.12).

Figura 4.12- Modelao em SolidWorks 2010 da variante do conceito 4 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente.

59

Conceito 5 Procedeu-se ento a uma reconfigurao do Conceito 4 dos braos orientadores. Concluiu-se que no Conceito 4 no se conseguiu obter o equilbrio entre as foras verticais dos dois rolamentos lineares verticais (Figura 4.13). A soluo para este problema, visto que no possvel nem vantajoso aumentar as foras envolvidas, foi criar um equilbrio de foras em cada um dos rolamentos lineares verticais, independentes um do outro. Para isto, projectou-se um sistema em que cada um dos rolamentos lineares possui duas molas traco que realizam foras em sentidos opostos. Na realidade, as duas molas traccionadas em sentidos opostos correspondem a apenas uma mola que fixa no centro do rolamento linear por um parafuso (Figura 4.13, ponto vermelho). Desta forma, ambos os rolamentos se encontram num mesmo ponto de equilbrio que pr-estabelecido, e que corresponde ao mesmo ponto onde se encontram o bordo de ataque e de fuga do hlice. A fora que realizada sobre o hlice muito menor, pois quando este se encontra alinhado, tambm os rolamentos lineares estaro sujeitos a um equilbrio de foras, e nenhuma fora aplicada no hlice.

F1

F9

F10

F3

F2 F5

F4 F7

Ponto de fixao ajustvel da mola F6 F8

Figura 4.13 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 5). 60

O teste deste conceito revelou-se vantajoso na montagem do hlice para inspeco, uma vez que deixou de ser necessrio vencer a fora das molas verticais para alinhar as rodas de contacto com os bordos de ataque e de fuga do hlice (Figura 4.14).

Figura 4.14- Modelao em SolidWorks 2010 do conceito 5 dos braos de orientao do Hlice: a) vista geral; b) vista de frente

O mecanismo de equilbrio vertical foi conseguido, no entanto, identificou-se um problema relacionado com o facto de energeticamente ser mais favorvel a contraco da mola horizontal, mesmo sendo feita custa da traco/compresso das molas horizontais.

Conceito 5 variante O problema detectado deve-se ao facto da mola horizontal privilegiar o desalinhamento do hlice, uma vez que nessa posio que ela se encontra menos traccionada e consequentemente, onde a sua energia potencial mnima. Para corrigir este problema, deslocou-se o ponto de aplicao desta mola para os rolamentos verticais, pois assim, o desalinhamento do hlice no influncia a traco a que esta mola est sujeita e o sistema deixa de poder minimizar esta fora, minimizando assim as foras verticais, que tendem para o ponto de equilbrio preestabelecido, que corresponde ao alinhamento do hlice.- Figura 4.15.

61

F1

F3

F2 F5 F9 F10

F4 F7

F6

F8

Figura 4.15 - Representao do conceito fsico dos braos orientadores do hlice (Conceito 5 variante).

Esta variante mostrou ser funcional, uma vez que a autocompensao do hlice conseguida. A montagem do hlice para inspeco simples, e pode ser realizada pelo tcnico de inspeco, bem como o ajuste do alinhamento do hlice, que conseguido atravs do ajuste dos parafusos que fixam as molas verticais centralmente, e pelo parafuso de ajuste do comprimento da mola. O tempo de montagem de um hlice para realizar a inspeco foi reduzido quando comparado com as anteriores solues propostas.

4.3 - Controlo do Sistema

O controlo dos motores de passo foi realizado por um equipamento NI CRIO 9074, com capacidade para suportar at 8 mdulos.

62

Para a realizao do controlo dos motores de passo, utilizaram-se 2 mdulos - drives de motor de passo NI 9501. Este equipamento permite o controlo de motores de passo bipolares, realizando a excitao alternada das bobines. A aquisio do estado dos fins de curso foi realizada por 1 mdulo de aquisio de sinais digitais NI 9421. No fim de curso introduzida uma tenso de 24v, que sai deste directamente para uma entrada digital do mdulo. Sempre que o fim de curso accionado, o circuito interrompido, e o mdulo deixa de receber o sinal. A aquisio do sinal analgico obtido pela sonda de CI que realiza a inspeco foi realizada por 1 mdulo de aquisio de sinais analgicos NI 9211. O aparelho de END de CI Nortec 500D recebeu o sinal da sonda e enviou-o para uma entrada do mdulo. A alimentao do NI CRIO 9074, dos 2 mdulos drives de motor de passo NI 9501 e dos 2 fins de curso foi realizado por uma fonte de alimentao NI PS-16, com uma tenso de sada de 24VDC.

4.4 - Integrao dos Sistemas de Inspeco

Os 2 sistemas de inspeco desenvolvidos no mbito do Projecto Aeroinspect (inspeco de Hlices e de Jantes) foram integrados numa nica estrutura, onde foi instalada toda a electrnica de controlo necessria, Figura 4.16. Foi realizado um comando de controlo manual dos motores compatvel com os 2 sistemas. Este comando integra 4 botes que realizam os vrios sentidos dos motores, um boto de alternncia entre os sistemas e um boto de paragem de emergncia. O acionamento do boto de emergncia interrompe de imediato o movimento dos motores, quer este se encontre em modo manual ou automtico. Uma vez que este boto se encontra definido para no passar corrente quando no est premido (o que incrementa o nvel de segurana do dispositivo de paragem), o comando funciona ainda como chave dos 2 sistemas, uma vez que estes no funcionaro se este no estiver introduzido.

63

Figura 4.16 - Integrao do sistema de inspeco de furos de Jantes com o de inspeco de hlices.

4.5 - Software em Labview para controlo do prottipo

Foi desenvolvido em Labview 2011 um software que integra o controlo dos 2 sistemas de inspeco desenvolvidos, o do hlice e o da jante.

Figura 4.17 - Identificao das entradas dos mdulos: a) NI 9421; b) NI 9211; c) NI 9501; d) fotografia do aparato de controlo.

O Software realiza o controlo do Chassi CRIO 9074 que acopla os seguintes mdulos: Mdulo 1 NI 9501: Drive de controlo do motor do movimento x do Hlice (Figura 4.17); 64

Mdulo 2 NI 9501: Drive de controlo do motor do movimento y do Hlice; Mdulo 3 NI 9421: Recepo dos sinais digitais dos fins de curso dos dois sistemas (Figura 4.17);

Mdulo 4 NI 9501: Drive de controlo do motor do movimento de rotao da Jante; Mdulo 5 NI 9501: Drive de controlo do motor do movimento de profundidade da Jante; Mdulo 6 NI 9423: Recepo dos sinais digitais do comando de controlo manual dos sistemas;

Mdulo 7 NI 9472: Envio dos sinais digitais para os Leds de sinalizao do comando; Mdulo 8 NI 9211: Recepo dos sinais analgicos do aparelho de correntes induzidas (Figura 4.17).

Figura 4.18 - Layout do software em Labview 2011 para recepo do sinal analgico da sonda CI; b) analisar os sinais analgicos da sonda CI, com as componentes real e imaginria representadas separadamente.

O layout do software desenvolvido (Figura 4.18) permite o ajuste do controlo dos motores atravs das Definies dos Motores: Microstepping Rate esta especificao permite optar se a drive realiza um controlo electrnico especifico que permite a realizao de fraces de passo ou seja, o incremento mnimo de rotao do motor ser inferior aos 200 passos por volta que esto definidos por catlogo no motor. A opo por este tipo de controlo apesar reduzir a velocidade mxima 65

de rotao do motor, permite a suavizao do movimento do motor, o que uma vantagem quando se pretende a reduo das vibraes associadas; Rated Phase Current Esta especificao permite definir a corrente por fase que enviada para o motor em cada estimulo eltrico. Neste parmetro devem ser respeitados os limites impostos para o motor em catalogo; Current Reduction Percentage Esta opo permite definir um valor percentual de reduo da corrente enviada para as bobines do motor quando este no est em movimento. Esta opo permite reduzir o aquecimento das mesmas e consequentemente reduzir a sobrecarga sobre o motor; Current Reduction Delay Esta opo regula o tempo de transio entre o movimento do motor e a reduo percentual da corrente definida em Current Reduction Percentage; Em Velocidade (RPM) define-se a velocidade de rotao dos motores.

Figura 4.19 - Representao do percurso realizado pela sonda CI na inspeco automtica do Hlice: a) varrimento transversal; b) varrimento longitudinal. Tabela 1 Especificaes dos eixos do sistema de inspeco. X movimento no sentido longitudinal do hlice; Y - movimento no sentido transversal do hlice Velocidade mxima Resoluo Curso til de (mm) inspeco (mm) (mm/s) X 114 0,1 250 Y 6 0,02 900 66

Em Inspeco automtica define-se os parmetros necessrios para a realizao autnoma da inspeco do componente, limitadas pelas especificaes referidas na Tabela 1. Estes so definidos para cada um dos sistemas de seguida: Sistema de inspeco de Hlices: Incremento em y - Esta varivel define o incremento que ser realizado na direco do comprimento do Hlice sempre que realizado um percurso completo da sonda no sentido da largura do hlice, Figura 4.19. Sistema de inspeco de Jantes: Incremento em y2 esta varivel define a rotao que realizada pela sonda CI na inspeco do furo; Incremento em x2 esta varivel define o valor do incremento que realizado no sentido da profundidade do furo em cada rotao que a sonda realiza. A opo pela inspeco automtica do Hlice ou da Jante feita com o recurso a um Radio Botton. Existe um boto de activao da inspeco automtica, sendo que esta s realizada se o boto Play estiver activo. O percurso realizado pela sonda de inspeco, tanto no caso do Hlice como da Jante, registado no grfico a branco (canto superior esquedo do Layout). Esta ferramenta util pois permite o registo dos pontos percorridos pela sonda bem como a futura identificao das regies onde sejam detectados defeitos nos componentes. Isto permitir que se realize uma base de dados com a informao de inspeco dos componentes para futura consulta, como j acontece com outras tcnicas END como o RX.

4.6 - Hlice padro para validao do sistema

No hlice escolhido para realizar a validao do sistema, foram realizados defeitos padro por electro eroso, cuja morfologia semelhante encontrada nos defeitos por fadiga que surgem em servio nos hlices (Anexo 1.7).

67

Foram realizados trs defeitos de 0,25 mm de largura com profundidades de 0,1 mm, 0,2 mm e 0,5 mm, e trs defeitos com 0,5 mm de largura com as mesmas profundidades, Figura 4.20. A direco dos defeitos est alinhada com o sentido do comprimento do hlice. O objectivo deste hlice padro determinar a capacidade que o sistema tem em detectar os defeitos. Sabendo a dimenso do defeito que percorrido pela sonda, possvel comparar o desempenho do sistema automatizado com a inspeco manual do mesmo. Este estudo ser fundamental para a determinao das potencialidades reais do prottipo.

espessuras
0,25 0,1 40 0,50

Profundidades

0,20 40 0,50

Figura 4.20 - Representao dos defeitos padro feitos por electro eroso (dimenses em mm). Recorre-se ainda a um padro de defeitos Olympus para a validade da potencialidade do sistema, bem como a comparao e confronto do desempenho da inspeco manual com a automtica (Figura 4.21 e Anexo 1.8).

68

Figura 4.21 - Representao do padro de defeitos Olympus ( medidas da profundidade dos defeitos em mm).

69

70

5 - Ensaios experimentais
5.1 - Introduo

O sistema de inspeco desenvolvido foi aplicado na inspeco de um hlice na empresa Aerohlice. Os resultados obtidos nos testes aplicados so abordados no presente captulo. No ponto 5.2 descrevem-se os Ensaios No Destrutivos realizados para validao do sistema automatizado de inspeco bem como os resultados obtidos. Os parmetros analisados so a preciso, a repetibilidade do sinal e a velocidade da inspeco. Por fim, no ponto 5.3 analisam-se os resultados obtidos na inspeco automtica do hlice, confrontados com os obtidos na inspeco manual, fazendo-se posteriormente um balano final operacionalidade do sistema.

5.2 - Realizao dos Ensaios No Destrutivos

Na realizao dos ensaios no destrutivos por CI, apresentam-se os resultados obtidos na inspeco manual assim como os obtidos na inspeco automatizada realizada pelo prottipo, com recurso a um aparelho Nortec 500D (Anexo 1.9) [45]. A frequncia da inspeco foi de 200 KHz, o angulo foi de 91o, com um ganho horizontal de 62,2dB e um ganho vertical de 70dB. Estes parmetros foram aplicados em todos os ensaios realizados. 71

5.2.1 - Preciso da Inspeco

Nos ensaios realizados neste ponto, pretende-se perceber qual a preciso obtida pela inspeco automtica realizada pelo prottipo desenvolvido. Uma das questes importantes para garantir uma elevada preciso da inspeco e consequentemente uma boa dimensionalizao dos possveis defeitos a detectar a estabilidade do dot. A instabilidade verificada no dot quando se inspecciona uma superfcie deve-se s oscilaes do seu contacto com a sonda, semelhantes ao que sucede com o fenmeno de lift-off. A ocorrncia desta variao no sinal resulta numa difcil interpretao do defeito obtido. Os ensaios realizados para anlise deste parmetro consistiram na inspeco de uma superfcie com 3 defeitos padro sucessivos e de diferentes dimenses. Na Figura 5.1 apresentam-se os grficos relativos inspeco do padro de defeitos descrito naFigura 4.21. Na Figura 5.2 e Figura 5.3 apresentam-se os grficos relativos inspeco dos defeitos realizados no hlice-padro, descritos na Figura 4.20.

Figura 5.1 - Inspeco por CI do padro de defeitos. Defeitos do padro Olympus: a) inspeco manual; b) inspeco automtica.

Figura 5.2 - Inspeco dos defeitos de 0,25mm de largura no hlice: a) inspeco manual; b) inspeco automtica. 72

B Figura 5.3 - Inspeco dos defeitos de 0,5mm de largura no hlice: a) inspeco manual; b) inspeco automtica.

5.2.2 - Repetibilidade da Inspeco

Neste ponto analisa-se a capacidade que a inspeco END por CI tem de replicar os seus resultados em diferentes ensaios dos mesmos defeitos. O ensaio consistiu em inspeccionar 10 vezes o mesmo defeito sucessivamente, obtendo um sinal sobreposto das vrias passagens. Este procedimento foi realizado quer manualmente quer automaticamente para o defeito-padro de 0,04 mm de profundidade (Figura 5.4), e para os defeitos-padro do hlice de 0,25mm de largura com 0,5mm de profundidade (Figura 5.5) e 0,5mm de largura com 0,5mm de profundidade (Figura 5.6).

Figura 5.4 - Repetibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,04mm de profundidade: a) inspeco manual; b) inspeco automtica.

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Figura 5.5 - Repetitibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,5 mm de profundidade e 0,25 mm de largura: a) inspeco manual; b) inspeco automtica.

Figura 5.6 - Repetibilidade do ensaio para o mtodo manual e automtico (10 vezes) na presena de um defeito-padro de 0,5mm de profundidade e 0,5mm de largura: a) inspeco manual; b) inspeco automtica.

5.2.3 - Anlise individual de defeitos

Realizou-se a inspeco individual manual e automtica dos defeitos do padro Olympus (Figura 5.7) e dos defeitos realizados por electro eroso no Hlice. Estes resultados sero utilizados posteriormente para anlise dos restantes ensaios realizados (de preciso e repetibilidade).

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Figura 5.7 - Representao grfica da inspeco individual dos defeitos do padro Olympus com o sistema automtico.

5.2.4 - Lift Off

O Lift-off um fenmeno que se origina quando o contacto da sonda CI com o material a inspeccionar parcial ou totalmente interrompido, originando um sinal de impedncia no aparelho que pode afectar a deteco dos possveis defeitos. Para garantir que os sinais obtidos pelo efeito lift-off se distinguem dos possveis defeitos do material, o parmetro do ngulo definido para um valor que coloque a linha do lift-off horizontal. Uma vez que os defeitos originam tipicamente um sinal como o que se representa na Figura 5.8, no existe a possibilidade de confundir os dois sinais.

Figura 5.8 - Representao grfica do efeito do lift-off no sinal de CI: a) lift-off planar; b) lift-off angular.

5.2.5 - Velocidade da Inspeco

A inspeco do hlice Hartzell por CI, de acordo com o manual do fabricante, deve ser realizada percorrendo a sonda no sentido do comprimento e da largura do componente como representado na Figura 4.19. A inspeco no sentido da largura teve uma durao de 55 minutos. O tempo obtido 75

esteve limitado velocidade da calha que realiza o movimento transversal (calha de fuso), a qual possui uma relao avano por volta do motor desfavorvel a velocidades altas (ver tabela 1). Este problema poder ser corrigido com o recurso a uma calha de correia que possua uma relao mais favorvel aplicao, como a que j aplicada no sentido longitudinal do hlice, que permite velocidades superiores. Tendo em conta a velocidade obtida pela calha de correia, que 20 vezes superior da calha de fuso, concluiu-se que a velocidade da inspeco automtica no sentido da largura do hlice reduz-se para um valor inferior a 5 minutos, mediante a realizao da alterao referida.

5.3 Sonda IOnic

A sonda IOnic composta por uma bobina de excitao toroidal, e uma bobina sensvel espiral plana perpendicular primeira e paralela superfcie de inspeco. Os desenvolvimentos incidiram na configurao e integrao da sonda IOnic no sistema de inspeco automtico do hlice e na aplicao de novas variantes das sondas e dos respectivos dispositivos de gerao de sinal. Uma vez que o dispositivo de gerao de sinal da sonda complexo, possuindo uma sonda de excitao e uma de recepo do sinal, torna-se complicado fazer a integrao deste na Crio 9074, pelo que se recorreu a duas ferramentas em Labview independentes. O movimento dos motores foi dado pelos mdulos NI 9501 da Crio e a recepo do sinal da IOnic Probe feito pelo dispositivo de gerao de sinal concebido para o efeito (Figura 5.9 b).

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Figura 5.9 Inspeco automtica do hlice com a sonda Ionic: a)vista geral; b) gerador de sinais da sonda; c) Marcao dos 30 ensaios realizados; d) posicionamento da sonda na inspeco. A sonda utilizada nos ensaios designa-se AB4, e possui um filamento de excitao e duas bobinas sensveis. O dimetro da sonda de 4 mm.e as bobinas sensveis tm 2 filamentos com espessura e afastamento de 100 m. O seu filamento de excitao unitrio, com um comprimento de 5 mm e um espessura de 0,5 mm. A Corrente de excitao do filamento para ambos os ensaios foi de 1 A. Realizou-se um primeiro ensaio da superficie representada na Figura 5.9 - c), que possui os 6 defeitos padro descritos na Figura 4.20. O ensaio consistiu em 30 varrimentos da superficie referida, espaados de 5mm entre si, como representado na Figura 5.10, com a sonda Ionic configurada para uma frequncia de 5000 KHz. Verificou-se neste primeiro ensaio que ocorria a saturao do sinal obtido pela sonda nos defeitos de 0,5 mm de largura, devido elevada frequncia utilizada.

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Posteriormente, procedeu-se realizao de um segundo ensaio com as mesmas condies utilizadas no primeiro ensaio, tendo-se apenas alterado a configurao da sonda para uma frequncia mais baixa, de 500 KHz (Tabela 2). No segundo ensaio realizado obteve-se uma boa deteco dos 6 defeitos padro, tendo-se realizado o C-Scan apresentado na Figura 5.11.

Figura 5.10 Representao do mtodo de inspeco utilizado nos ensaios realizados com a sonda IOnic. Tabela 2 Parmetros dos ensaios realizados com a sonda Ionic. Frequncia (KHz) Aquisies Varrimentos Espaamento entre varrimentos (mm) 5000 500 600 600 30 30 5 5

Ensaio 1 2

Figura 5.11 Grfico do C-Scan da inspeco do hlice com a sonda IOnic para uma frequncia de 500 KHz. 78

5.4 - Anlise de Resultados

5.4.1 - Preciso da Inspeco
Na inspeco contnua de 3 defeitos sucessivos de diferentes dimenses, realizados em padro de defeitos e nos defeitos realizados por electroeroso no hlice, verificou-se que na inspeco automtica se obtm maior estabilidade do dot do que na inspeco manual, Figura 5.12.

Figura 5.12 - Representao grfica do pormenor do dot na inspeco dos 3 defeitos do padro Olympus: a) manual; b) automtico.

Figura 5.13 - Sinal CI da inspeco contnua de 3 defeitos sucessivos nos defeitos de 0,25 mm de largura no hlice.

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Figura 5.14 - Sinal CI da inspeco contnua de 3 defeitos sucessivos nos defeitos de 0,5 mm de largura no hlice.

Nas inspeces realizadas no hlice padro verificou-se que o sinal obtido na inspeco automtica possui uma grande oscilao do dot devido ocorrncia de lift-off ao longo do percurso da sonda sobre a superfcie do material, Figura 5.13 e Figura 5.14. Isto deve-se ao formato do perfil alar, e inexistncia de um ajuste fino da sonda com o mesmo. Este problema pode ser resolvido recorrendo a um suporte para a sonda que ajuste a sua posio ao longo da inspeco. A soluo construtiva que permite resolver este problema apresentada posteriormente em Suporte para Sonda de Superfcies.

5.4.2 - Repetibilidade da Inspeco

Analisando os resultados obtidos para a inspeco do defeito padro em 10 passagens sucessivas verificou-se que no modo manual se obtm curvas de impedncia que, apesar de se encontrarem prximas umas da outras, no se sobrepem, o que significa que o sinal obtido pela sonda pode variar de acordo com factores que so difceis de controlar pelo tcnico. No caso da mesma inspeco realizada pelo sistema automtico verificou-se que existe uma sobreposio quase completa dos sinais obtidos nas 10 passagens. A diferena verificada entre os grficos obtidos na inspeco manual e na inspeco automtica deve-se fundamentalmente ao facto do tcnico de inspeco no conseguir assegurar que o ngulo entre a superfcie do material e a sonda se mantenha constante em todas as passagens realizadas, o que provoca variaes no sinal obtido pela sonda CI. No caso da inspeco automtica garante-se que a sonda se mantm sempre na mesma posio pelo que o sinal obtido pela sonda sensivelmente o mesmo em todas as passagens. Na Figura 5.15 so apresentados os grficos obtidos nos dois ensaios de repetibilidade realizados no 80

padro de defeitos Olympus, bem como a sobreposio dos mesmos. So ainda apresentadas as sobreposies dos ensaios de repetibilidade realizados nos defeitos padro do hlice. Pela anlise das sobreposies verifica-se que o sinal da sonda CI obtido na inspeco automtica mais definido, com uma rea de cobertura do sinal menor que o obtido na inspeco manual, o que permite uma dimensionalizao mais precisa do defeito em causa.

Figura 5.15 - Representao dos grficos obtidos nos ensaios de repetibilidade (10 vezes): a) defeito padro 0,04 mm inspeco manual; b) defeito padro 0,04 mm inspeco automtica; c) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito padro 0,04 mm; d) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito do hlice de 0,25 mm de espessura com 0,5 mm de profundidade; e) sobreposio do ensaio manual com o automtico defeito do hlice de 0,25 mm de espessura com 0,5 mm de profundidade.

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5.4.3 - Anlise individual de defeitos

Figura 5.16 - Grficos da inspeco individual dos defeitos do padro Olympus.

Figura 5.17 - Grficos da inspeco individual dos defeitos do Hlice.

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Pela anlise dos grficos obtidos atravs da inspeco individual de cada defeito padro, possvel retirar algumas concluses e reforar ainda a anlise feita para os ensaios de preciso e repetibilidade. Como possvel verificar, a estabilidade obtida pelo dot na inspeco manual em alguns dos grficos (Figura 5.16 e Figura 5.17 - defeitos com 0,2 mm profundidade) mais acentuada que o verificado para a inspeco automtica. Este fenmeno vem reforar a anlise realizada para a preciso da inspeco, na qual se confrontaram inspeces manuais e automticas de 3 defeitos consecutivos. O que se conclui que tal fenmeno tambm se verifica para a inspeco de um s defeito, o que confirma a criticidade da instabilidade do dot para a dimensionalizao de defeitos e consequente deteco dos mesmos. Nos grficos da Figura 5.17 - defeitos com 0,5 mm de profundidade verifica-se que o sinal obtido pela inspeco manual destes defeitos do hlice possuem maior instabilidade que o verificado no grfico da inspeco automtica dos mesmos defeitos. Como foi analisado para a repetibilidade da inspeco, o sinal obtido para a inspeco manual possui algumas oscilaes devido fundamentalmente dificuldade que o tcnico que realiza a inspeco tem em manter a perpendicularidade da sonda com a superfcie a inspecionar. Este facto origina instabilidade no sinal obtido pelo equipamento CI que perceptvel na inspeco de apenas um defeito. Verifica-se que o sinal obtido na inspeco automtica dos mesmos defeitos mais estvel.

5.4.5 - Suporte para Sonda de Superfcies

Para corrigir o problema detectado na inspeco da superfcie, em que sucedeu um fenmeno de deslocamento do dot, devido geometria do perfil alar, desenvolveu-se um suporte que mantm constante a distncia entre a sonda e a superfcie do hlice com o recurso a um rolamento linear e a um batente na sua superfcie, Figura 5.18.

Figura 5.18 - Modelao em Solidworks 2010 do suporte da sonda de superfcies: a) vista de frente; b) vista isomtrica. 83

Figura 5.19 Representao do funcionamento do suporte para a sonda de superficies projectado. O suporte projectado composto por um rolamento linear no qual se encontra acoplada a sonda de superficies (Figura 5.19). A distncia da sonda superficie do hlice constante, o que garantido por um rolamento que faz de batente e que regula a posio do suporte.

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Concluses e desenvolvimentos futuros

Concluses

No mbito deste trabalho mostrou-se que o procedimento actual de Ensaios No Destrutivos dos hlices revela-se bastante demorado, apresentando demasiadas tarefas manuais e elevados custos. Foram desenvolvidos e projectados sistemas dedicados de END adaptados especificidade do problema concreto no mbito da actividade da Aerohlice, Lda. O prottipo final de inspeco automatizada de hlices desenvolvido apresenta potencial para melhorar a inspeco no destrutiva dos hlices, tendo-se verificado que: - O sistema automatizado permite a realizao da inspeco dos hlices, cumprindo rigorosamente as indicaes dadas pelo fabricante, o que dificil de garantir na inspeco manual; - O sistema mecnico de alinhamento do hlice desenvolvido demonstrou ser funcional, tendo cumprido todos os requisitos necessrios para garantir a perpendicularidade da sonda com a superficie do hlice; - O sistema de controlo do sistema, bem como o software desenvolvido confere ao prottipo elevada versatilidade, permitindo a inspeco de hlices em diversas condies, com um baixo custo; - aumenta significativamente a repetibilidade da inspeco; - O sistema tem potencial para reduzir significativamente os tempos de inspeco dos hlices; 85

- possvel aplicar o conceito a outros modelos de hlices de maiores dimenses, por ajuste das cotas de atravancamento da estrutura; - Possibilita fazer o registo dos dados de inspeco, para documentao e anlises futuras; - O operador pode dedicar-se exclusivamente anlise do registo efectuado pela sonda, contribuindo para a melhoria da fiabilidade da inspeco realizada; - a utilizao da sonda IOnic, devido sua elevada sensibilidade, tem potencial para aumentar a fiabilidade da inspeco dos hlices. Considera-se assim que o prottipo desenvolvido e validado experimentalmente tem potencial para aumentar a velocidade e a fiabilidade da inspeco, dando melhores garantias e competitividade ao sector aeronutico. Esta apreciao favorvel foi tambm transmitida pelos tcnicos da empresa Aerohlice. Este trabalho constitui um exemplo bem sucedido de cooperao entre empresas, Universidades e Centros de Investigao. Os resultados do mesmo deram j origem a diversas comunicaes cintificas [46 - 48], estando outras previstas.

Propostas para desenvolvimentos futuros

Como desenvolvimentos futuros deste projecto, considera-se que de grande interesse a aplicao industrial do prottipo na empresa Aerohlice para realizao de inspeco real. Considera-se que poder realizar-se o melhoramento do software em Labview de controlo dos motores passo-a-passo e de recepo dos sinais da sonda CI, e consequentemente melhorar o seu desempenho. O desenvolvimento de um sistema de deteco automtica dos defeitos, atravs da deteco do sinal analgico emitido pela sonda permitir futuramente, reduzir a necessidade do processo de inspeco ser totalmente executado por um tcnico certificado. A potencialidade que o sistema tem para a aplicao de tcnicas de END inovadoras, permite a futura aplicao destas e o seu teste aos hlices aeronuticos. O sector aeronutico muito conservador, pelo que de grande interesse a validao de novas tcnicas END que ainda no

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so utilizadas em inspeco real pela falta de garantias que deram para as aplicaes especficas de que se trata nos componentes aeronuticos. O desenvolvimento de um sistema automatizado de inspeco do Shank do hlice de grande interesse, uma vez que este procedimento realizado manualmente e permitiria reduzir os tempos de inspeco deste componente. A opo por um sistema modular que tire partido do chassi j desenvolvido seria vantajoso para a reduo dos tempos de inspeco e dos custos de desenvolvimento de um prottipo funcional. A construo do suporte para sonda adaptvel ao formato do perfil alar do hlice de grande interesse para obteno de um incremento da preciso do sistema na inspeco com as sondas pontuais de CI.

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Anexos
1.1 - Sonda de END por CI adaptada ao bordo do hlice

1.2 -Sondas Helicoidais Cilindricas de inspeco de superficies

1.3 - Aparato do procedimento de inspeco por CI

1.4 - Aparelhode deEND por CI da Aerohlice Nortec 2000D e ForsterDefectometer H 2.835

1.5 - Inspeco do furo de equilibragem e respectiva sonda CI

1.6 - Desenhos tcnicos dos componentes construidos

1.6.1 - Brao de suporte das molas verticais

1.6.2 - Calos da fixao da calha de fuso

1.6.3 - Pea de ligao dos rolamentos lineares

1.6.4 - Pea de acoplamento da roda de contacto

1.6.5 - Fixao do Hlice

1.6.6 - Fixao da Sonda

1.6.7 - Hlice

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1.6.8 - Roda de Contacto

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1.7 - Padro de defeitos de furos e na superficie de um hlice padro

1.8 - Teste dos parmetros de inspeco por CI num padro de defeitos

1.9 - Visualizao de defeitos padro no aparelho de END por CI Nortec 500D

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