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Apostilas de Eletronica e Informtica Introduo aos Sistemas de Controle

Introduo aos Sistemas de Controle


Um Sistema de Controle um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais grandezas fsicas dentro de condies definidas na sua entrada. Os dispositivos que o compe podem ser eltricos, mecnicos, pticos e at seres humanos. Ex.: Um operador e um registro hidrulico compe um sistema de controle de nvel de uma caixa d/gua, se este tiver orientao (entrada) e uma rgua de medio de nvel (sensor). As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so temperatura, presso, vazo, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, freqncia, posio linear ou angular, tenso, corrente e luminosidade. A entrada do sistema pode ser o ajuste feito nos botes no painel do controlador, nos SC Analgicos, ou atravs de um programa, nos SC Digitais com microprocessador. Ex.: No CLP, controlador lgico programvel, feito um programa em linguagem de mquina que define a operao do SC, o CLP se adapta a inmeras aplicaes, conforme a programao.

Tipos de Sistemas
Quanto estrutura, um sistema de controle pode ser de Malha Aberta , no qual a entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde de fato entrada; no h sensor para observar algum eventual desvio, nem realimentao, para corrigi-lo. Ex.: Uma fonte de alimentao regulada com transistor , na realidade, um sistema de controle de malha aberta; se a corrente da carga variar, a tenso na sada pode variar at algumas dezenas de mV, devido variao na tenso Vbe.

Neste sistema, a entrada a tenso de referncia fornecida pelo diodo zener, na base do transistor; a sada, no emissor , aproximadamente 0.7 V menor. O transistor, que o controlador, amplifica a corrente, fornecendo carga mais corrente que poderia ser obtida sobre o zener, na base. Os sistemas de Malha Fechada verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que combina ambos e fornece um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o controlador. Ex.: O operador de um reservatrio verifica se o nvel mximo foi atingido atravs de uma rgua de nvel, que o sensor. O sinal de erro a diferena entre o nvel mximo, que a entrada desejada, e a sada, o nvel atual, a comparao entre ambos feita na mente do operador, que age abrindo ou fechando o registro conforme o erro seja para
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mais (excesso do fludo) ou menos. Ele ao mesmo tempo o comparador, o controlador e o atuador neste sistema elementar. Como vemos, os SC em malha fechada so mais precisos, pois detectam e corrigem os desvios. A maioria dos sistemas atuais, analgicos ou digitais, deste tipo. Os SC em m. aberta so usados onde a freqncia ou a conseqncia dos desvios no justificam a complexidade e o custo maior dos em m. fechada. Ex.: Nos gravadores e toca-discos analgicos o controle da velocidade em m. aberta, atravs da tenso no motor. J nos gravadores DAT e DCC, e no CD, digitais, necessrio um controle preciso da velocidade, em m. fechada para garantir uma taxa de transferncia dos bits gravados em sincronismo com o "clock" do microprocessador. Os SC tambm se dividem em analgicos e digitais, conforme os sinais manipulados pelo controlador. Veja que as grandezas fsicas so sempre analgicas, variando desde um valor mnimo a um mximo continuamente. Nos analgicos, todos os sinais so analgicos, e o controle feito em tempo integral. O SC mais simples e em geral, mais econmico. Suas desvantagens so a pouca flexibilidade, pois s se pode alterar alguns parmetros, no o tipo de ao de controle, a menos que se altere o controlador (mudando o circuito, se o SC for eletrnico). Os digitais so mais complexos, pois requerem sempre uma interface de entrada, conversor analgico-digital, que converte os sinais de forma a serem entendidos pelo controlador, e uma de sada, conversor digital-analgico, adaptando a sada do controlador (em alguns casos no necessria, j que muitos dispositivos acionados, os atuadores, so digitais - ligam ou desligam). Eles se diferenciam tambm por atuarem por amostragem, de tempos em tempos o controlador atua, de acordo com o programa de controle, formando ciclos, entre os quais o sistema no reage. Seu custo mais elevado (hoje cada vez menor, pela evoluo tecnolgica) contrabalanado pela grande flexibilidade, basta alterar o programa para mudar o tipo de ao de controle e seus parmetros.

Diagramas de Blocos
As partes dos SC costumam ser representadas graficamente atravs de diagramas de blocos. Estes so smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.

- Sistema em Malha Aberta


A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao). O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser eltrico ou mecnico, conforme o sistema) ao atuador, que o elemento que age no ambiente de modo a alterar a grandeza.

CONTROLADOR

ATUADOR

Sistema de Malha Aberta Grandeza no Automtico

Ex.: Um sistema elementar de controle de velocidade de um motor C.C., ainda em uso, compe-se de um reostato (resistor ajustvel de potncia) em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador) ajusta, pela sua experincia,

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o reostato, variando a velocidade do motor, que o atuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga (o esforo mecnico) na sada.

- Sistema em Malha Fechada


Agora alm dos blocos que compunham o SC de m. aberta, temos um sensor, que reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao controlador. Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao atuador.

ENTRADA

SOMADOR

CONTROLADOR

ATUADOR

SADA

SENSOR

REALIMENTAO

Sistema de Malha Fechada Grandeza Automtica

Ex.: Nos rdio - receptores e TV modernos h um controle automtico de volume (AGC, Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel captado na antena, conforme a emissora. Ele necessrio para a evitar a saturao das etapas amplificadoras, o que distorceria os sons. um SC em m. fechada, em que a tenso de sada do detector realimentada e regula a polarizao dos amplificadores de F.I.(freqncia intermediria), alterando o ganho destes. Observe que a preciso do SC de m. fechada depende tanto do controlador e do atuador (como ocorre no de m. aberta) quanto do sensor, que tem de ser o mais linear possvel (o sinal de realimentao fornecido pelo sensor deve ser bem proporcional grandeza fsica). Os diagramas mostram graficamente o funcionamento dos sistemas, e valem para qualquer tecnologia ou grandeza controlada, apenas varia a atuao de cada bloco.

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