Saber para ser

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECANICA

Autor: Juan Carlos Granizo Rodrguez
granizorodriguezj@yahoo.com
Fecha de Creacin: 04 de Diciembre del 2012

Escuela de Ingeniera de Mantenimiento, Riobamba - Ecuador

SOLIDO RIGIDO (MECANISMOS)

Resumen: Fundamentalmente en este
trabajo a realizar hablaremos sobre lo que es
un Slido Rgido y su importancia en el
estudio de los mecanismos, sobre todo para
el anlisis de los tipos de movimientos
presentes en ellos, lo cual nos ayudar a
entender de mejor manera su
funcionamiento.
1. Introduccin: Nuestro entorno se encuentra
lleno de diversos tipos de Mecanismos.
Algunos transforman el movimiento otros
simplemente lo transmiten, es aqu en donde
se complementa nuestro estudio ya que va
de la mano con el anlisis del Slido Rgido
en donde tratar de entrelazar estos dos
temas de estudio, para saber como realizar
el anlisis de mecanismos partiendo de
estos conocimientos...
2. Caractersticas Generales:
Slido Rgido
Qu es?
Se considera a un Slido Rgido como un
conjunto de partculas numerables, cuyas
distancias mutuas permanecen invariables
en condiciones normales de trabajo del
cuerpo.
Pero en realidad ningn cuerpo es
absolutamente indeformable, ya que
aplicndole una fuerza suficientemente
intensa se lo puede deformar, sin embargo
en las condiciones normales a las que estn
sometidos la variacin de las dimensiones
son muy pequeas como para pasarlas por
alto en nuestro estudio.

Fig. 1 La distancia entre las partculas m1 y
m2 que designamos por J
]
permanecen
siempre constantes


Mecanismos
Qu son?
Un mecanismo es un dispositivo que
transforma el movimiento producido por un
elemento motriz en un movimiento de salida

Fig.2
Existen dos grupos de mecanismos:
1. Mecanismos de transmisin de
movimiento; son aquellos en que el
elemento motriz y el elemento conducido
tienen el mismo tipo de movimiento.
Dentro de estos tenemos a su vez dos tipos
que son:
Mecanismos de transmisin Lineal; el
elemento de entrada y de salida tienen
movimiento lineal.

Saber para ser
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Mecanismo de Transmisin Circular;
el elemento de entrada y de salida tiene
movimiento circular.
2. Mecanismos de transformacin de
movimiento; son aquellos en los que el
elemento motriz y el elemento conducido
tienen distinto tipo de movimiento.
Dentro de estos mecanismos podemos distinguir
tres tipos de movimiento:
1. Movimiento Circular o Rotatorio, como
el que tiene una rueda.
2. Movimiento Lineal, es decir en lnea
recta y de forma continua.
3. Movimiento Alternativo; Es un
Movimiento de ida y vuelta, de vaivn
como el de un pndulo.
As en entonces tenemos que un Slido Rgido
puede ser:
De Traslacin
De Rotacin
Un movimiento combinado (de rotacin y
traslacin) lo denominaremos como
Movimiento General.
Dentro del anlisis que haremos lo limitaremos
nicamente al movimiento plano, en l, todas las
partculas del solido rgido se mueven en planos
paralelos a un eje fijo.
Cundo un Slido Rgido efecta un
Movimiento de Traslacin?
Cuando el segmento que une cualquiera de sus
partculas siempre permanece paralelo a la
posicin inicial durante el movimiento.
Como lo podemos observar en la Fig.3
Fig.3
Cmo efecta el Movimiento de Rotacin un
Slido Rgido alrededor de un eje fijo?
Cuando un slido gira con velocidad angular
entorno de un eje fijo, cada partcula tiene que
describir una circunferencia con centro en el eje
ya que por definicin en el solido rgido la
distancia de la partcula al eje debe permanecer
constante

Fig.4 Describe una circunferencia de radio R
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con
centro en O. Los puntos del Slido que forman el eje
de rotacin se consideran que no giran.
En que consiste el Movimiento General?
Este movimiento se produce cuando se desplaza
el slido rgido de tal manera que el segmento
que un cualquiera de los puntos ya no
permanece paralelo la direccin inicial se
descompone en dos movimientos de traslacin y
de rotacin alrededor del punto A.
ANALISIS CINEMATICO DE LA RODADURA
La rodadura es un tipo de movimiento que se
realiza cuando la velocidad del punto A en
contacto con el suelo es nula. Entonces los
vectores I

c
y w

CA

son iguales y de sentido

contrario, por eso su suma resulta nula, asi
tenemos que:
I

u
= I

c
+ CA

= (I
c
R)t = 0 (1)
De esta ecuacin se deriva la primera condicin
cinemtica de la rodadura
F
c
m. R = 0 F
c
= m. R
Cuando existe rodadura el modulo de la
velocidad de traslacin del centro de masas, es
igual al mdulo de la velocidad angular por el
radio.

Fig.5 El punto A tiene velocidad nula respecto a los
ejes O
Para averiguar como es la aceleracin en el
punto A se va a derivar con respecto al tiempo

Saber para ser
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la ecuacin (1) teniendo en cuenta que el radio
en modulo ser constante.
d
c
dt
=
d m
dt
.R +m.
dR
dt
=
dm
dt
.R +m. 0 =
dm
dt
. R
De donde se deduce lo siguiente:
a
c
= .R
Esta ecuacin constituye la segunda condicin
cinemtica de la rodadura y dice cuando existe
rodadura y el slido rgido se traslada con
aceleracin, entonces el modulo de la
aceleracin del centro de masas es igual a la
aceleracin angular por el radio
En Resumen: cuando un slido rgido rueda, se
cumple en todo instante que la velocidad del
punto de contacto con el suelo es nula y su
aceleracin es solo normal, de no cumplirse
estas dos condiciones no se puede hablar de
una rodadura y el movimiento de la rueda es una
combinacin de traslacin y rotacin que en
general se llama deslizamiento.
Clculo del momento de inercia de un Slido
Rgido
Para la determinacin matemtica del Momento
de Inercia de considera al slido como un medio
continuo formado por elementos de masa dm,
para lo tomaremos una distribucin geomtrica
formada por puntos que se encuentran a la
misma distancia del eje de rotacin.
Para una distribucin continua la expresin del
Momento de Inercia debe ser remplazada por
otra ecuacin. En sta el sumatorio se sustituye
por una integral, el vector de posicin de cada
partcula por la variable r y la masa de cada
partcula por dm. Resulta
I = ]r
2
. Jm

Fig.6 Grafica para la determinacin del Momento de
Inercia de un cilindro macizo
Radio de giro
En las aplicaciones en las se emplea el Momento
de inercia de un cuerpo, muchas veces resulta
conveniente considerar toda la masa
concentrada idealmente en un punto. A la
distancia desde ese punto al eje se le llama radio
de giro y resulta especialmente til para cuerpos
irregulares ya que no se dispone de frmulas
sencillas para calcular el Momento de Inercia.

Consideremos un slido cuyo Momento de
Inercia respecto de un eje es I, suponiendo que
toda la masa estuviera concentrada en un punto,
tal que el momento de inercia respecto del
mismo eje sigue siendo I, a la distancia del punto
al eje se llama radio de giro k. Teniendo en
cuenta que ahora r

es el mismo para todas las

partculas resulta:
I =mK
2


Fig.7 Momento de Inercia respecto a un eje que pasa
por un puto A, se puede determinar si se conoce el
momento de inercia respecto de un eje paralelo que
cruza por el centro de masas.
3. Conclusiones :

Concluimos que en el anlisis de los
mecanismos .tiene como principal
caracterstica la de ser indeformable, y por lo
tanto al estar presentes fuerzas externas que
intervengan en el solido pueden darse
diferentes tipos de movimientos (Rotacin y
Traslacin) o a su vez un movimiento
combinado (Movimiento General)
Por lo tanto del movimiento que describa el
slido Rgido depender el anlisis
matemtico para determinar la velocidad y
aceleracin as como su momento inercial


4. Referencias Bibliogrficas:
www.proyectoseven.com
Mecnica para Ingenieros de James Meriam
iespseza.educa.aragon.es