Slide 1

Transformada de Laplace
Pode ser definida como uma tcnica para a resoluo de equaes diferenciais lineares com condies iniciais. comumente utilizada para a soluo de problemas de circuitos eltricos e sistemas.

Slide 2

O que uma transformada?

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Exemplo: multiplicao de dois nmeros romanos, VI XIV, com a resposta em nmero romano. Procedimento:
Transformar estes nmeros romanos em nmeros arbicos: VI 6; XIV 14. Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84; Converter a soluo do problema transformado para a soluo do problema original: 84 LXXXIV : Transformao Inversa.

Slide 3

O que uma transformada?

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Procedimento adotado:
PROBLEMA ORIGINAL Aplicao da transformada PROBLEMA TRANSFORMADO

VI XIV

6 14
Resoluo

SOLUO DO PROBLEMA ORIGINAL

Transformada Inversa

SOLUO DO PROBLEMA TRANSFORMADO

LXXXIV

84

Slide 4

Por que utilizar uma transformada?

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Alguns problemas so difceis de solucionar diretamente. Pode ser mais fcil resolver o problema transformado. Deve-se levar em considerao a dificuldade envolvida em aplicar a transformada ao problema original e em aplicar a transformada inversa na soluo do problema transformado.

Slide 5

Variveis complexas e funes complexas

Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Uma das vantagens do uso do mtodo da transformada de Laplace que ele permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema sem a necessidade de resolver as equaes diferenciais deste. Por isso, vamos rapidamente rever variveis e funes complexas. Varivel complexa s : componente real e uma componente imaginria j.
s = + j

Slide 6

Variveis complexas e funes complexas

Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Uma funo complexa G(s), uma funo de s, tem uma parte real e uma parte imaginria, ou seja: G x, G y
j j 1

G ( s ) = Gx + j G y
Im G y1 G x2 1 2 G2 G y2 G x1 Re
negativo

Plano s
s1

Plano G(s)
G1
positivo

Slide 7

Variveis complexas e funes complexas

Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

As funes complexas G(s) normalmente encontradas em sistemas de controle linear so funes unvocas de s e so determinadas unicamente para um dado valor de s. Uma funo complexa G(s) dita analtica em uma regio se G(s) e todas suas derivadas existem naquela regio. Exemplo:
G (s) = 1 s +1
Analtica em todos plano s exceto em s = 1

Slide 8

Pontos ordinrios e singulares

Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Os pontos do plano s em que a funo G(s) analtica so chamados de pontos ordinrios, enquanto que pontos do plano s em que a funo G(s) no analtica so chamados de pontos singulares. Pontos singulares em que a funo G(s) ou suas derivadas se aproximam de infinito so chamados plos. K (s + z) Quais so os plos de G ( s ) = ? ( s + p1 ) ( s + p2 ) 2

Slide 9

Plos e zeros
Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Se G(s) tende a infinito quando s tende a p e se a funo G ( s ) ( s + p ) n (n = 1, 2, 3, ...) tem um valor finito no nulo em s = p, ento s = p chamado um plo de ordem n.
n = 1: plo de ordem 1; n = 2: plo de ordem 2; etc.

Pontos em que a funo G(s) igual a zero so chamados de zeros. K (s + z) Quais so os zeros de G ( s ) = ? ( s + p1 ) ( s + p2 ) 2

Slide 10

Plos e zeros
Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Se pontos no infinito forem tambm considerados, G(s) tem o mesmo nmero de plos e zeros. Exemplo: G ( s ) = K (s + z) ( s + p1 ) ( s + p2 ) 2

Tm dois zeros no infinito, em adio ao zero finito em s = z

s

lim G ( s ) = lim

s s 2

Slide 11

Mapeamento conforme
Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Mapeamento que preserva tanto o tamanho como o sentido dos ngulos. Considere uma funo analtica z = F(s). Esta relao funcional z = F(s) pode ser interpretada como um mapeamento de pontos do plano s sobre pontos do plano z ou o plano F(s).
Para qualquer ponto P do plano s em que F(s) regular (isto , no singular), corresponde um ponto P no plano F(s). P : imagem de P, sendo dado pela funo z = F(s). Um mapeamento dado por uma funo analtica conforme.

Slide 12

Mapeamento conforme
Ogata, 1a edio, cap. 2, pp. 20 a 56.

Um mapeamento dado por uma funo analtica conforme.

Duas curvas suaves no plano s que se interceptam e formam um ngulo q so mapeadas sobre duas curvas suaves no plano F(s) que se interceptam e formam o mesmo ngulo q. Pode haver distoro da forma das duas curvas no mapeamento, embora os ngulos e o sentido dos mesmos sejam preservados.

Slide 13

O mtodo da transformada de Laplace

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Considere a equao diferencial linear de primeira & ordem y + y = 0 com condio inicial y(0) = 3. Qual a soluo desta equao diferencial? y (t ) = 3 e t Aplicando-se a transformada de Laplace a este problema simples e depois a transformada inversa:
& y(t) Y(s) e y + y = 0 sY ( s ) + Y ( s ) 3 = 0 3 Y (s) = y (t ) = 3 e t s +1

Slide 14

A Transformada de Laplace
FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

A transformada de Laplace definida por:

Y ( s ) = L[ y (t )] = y (t ) e st dt
0

Transformada unilateral de Laplace

Exemplos:
y (t ) = e t Y ( s ) = e t e st dt = e ( s 1)t dt =
0 0

e ( s 1)t = ( s 1) 0

1 [0 1] = 1 ( s 1) ( s 1)

Slide 15

A Transformada de Laplace
FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Y ( s ) = L[ y (t )] =

1 ( s 1)

A integral converge se s > 1. (Por que?) Exemplo:

y (t ) = cos(3 t )
0

Y ( s ) = cos(3 t ) e st dt =

s s +9
2

A integral converge para s > 0 (Por que?)

Slide 16

Existncia da transformada de Laplace

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Se y(t) contnua por partes para t 0 e de ordem exponencial, ento a transformada de Laplace existe para alguns valores de s. Uma funo y(t) de ordem exponencial c se existem constantes M e T tais que: y (t ) M e c t , t T Todas as funes polinomiais, exponenciais simples (e at, onde a uma constante), senoides e cossenoides e produtos destas funes so de ordem exponencial.

Slide 17

Existncia da transformada de Laplace

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Um exemplo de uma funo que no de ordem t2 exponencial e (esta funo cresce muito rapidamente). Isto , M e T |
| et | M e c t , t T (Por que?)
2

Em outras palavras, a integral

0 e

t2

e st dt no

converge para nenhum valor de s.

Slide 18

Tabela de Transformadas de Laplace

FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Funo y(t)

Transformada Y(s)

1 t t n, n inteiro e at, a constante

cos(bt), b constante sin(bt), b constante

e at cos(bt) e at sin(bt)

1/s 1/s2 n! / s (n+1) 1 / (s a) s / (s 2 + b 2) b / (s 2 + b 2) (s a) / [(s a) 2 + b 2)] b / [(s a) 2 + b 2)]

s s>0 s>0 s>0 s>a s>0 s>0 s>a s>a

Slide 19

Propriedades: Linearidade
FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

A transformada de Laplace uma operao linear.

y1 (t ) Y1 ( s ) L[c1 y1 (t )] = c1 L[ y1 (t )] = c1 Y1 ( s ) L[ y1 (t ) + y2 (t )] = L[ y1 (t )] + L[ y2 (t )] = Y1 ( s ) + Y2 ( s )
L[c1 y1 (t ) + c2 y2 (t )] = c1 L[ y1 (t )] + c2 L[ y2 (t )] = c1 Y1 ( s) + c2 Y2 ( s )

y2 (t ) Y2 ( s )

Slide 20

Propriedades: Linearidade
FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Exemplos:
L[3 e t ] = 3 L[e t ] = 3 1 3 = s 1 s 1 1 s + s 1 s2 + 4 3 4s + 2 s 1 s + 4

L[e t + cos(2t )] = L[e t ] + L[cos(2t )] =

L[3 e t + 4 cos(2t )] = 3 L[e t ] + 2 L[cos(2t )] =

Slide 21

Propriedades: Translao
FONTE: http://oregonstate.edu/dept/math/CalculusQuestStudyGuides/ode/laplace/intro/intro.html

Seja Y(s) a transformada de Laplace de y(t) e a uma constante. Assim:

L[ e a t y (t )] = Y ( s a )
Como provar?

Exemplo:
y (t ) = t Y ( s ) = 1 L[e 2 t t ] = ? 2 s

L[e 2 t t ] = Y ( s 2) =

1 ( s 2) 2

Slide 22

Propriedades: Transformada da derivada

Seja Y(s) a transformada de Laplace de y(t). Qual a transformada de y(t)? Aplicando-se a definio e integrando por partes:

y (t ) e st dt = y (t )

st dy (t ) e e st dt s 0 0 dt s

Y (s) =

y (0) 1 dy (t ) dy (t ) + L L dt = sY ( s ) y (0) s s dt

L[ y(t )] = sY ( s ) y (0)
Slide 23

Propriedades: Transformada da derivada

E qual a transformada de y(t)? Vamos definir:
dy (t ) = g (t ) dt

d 2 y (t ) d g (t ) L =L 2 dt = s L [ g (t )] g (0) = dt
d y (t ) 2 =sL dt y (0) = s Y ( s ) s y (0) y (0) L[ y(t )] = s 2Y ( s ) s y (0) y(0)

Slide 24

Propriedades: Transformada da derivada

E qual a transformada de y (n) (t)? De modo similar, pode-se mostrar que:

d n y (t ) = L n dt
= s nY ( s ) s n1 y (0) s n2 y(0) L s y ( n2 ) (0) y ( n2) (0)

Slide 25

Derivada da Transformada de Laplace

Seja Y (s) a transformada de Laplace de y (t). Ento:
L[t n y (t )] = (1) n d nY (s) ds n 1 s +1
2

Exemplo:
y (t ) = sin(t ) Y ( s ) = L[ sin(t )] =
L[t sin(t )] =

d 1 2s = ds s 2 + 1 s 2 + 1 2

Slide 26

Transformada Inversa de Laplace

A transformada inversa de Laplace da funo Y (s) a nica funo y (t) contnua no intervalo [0,) e que satisfaz L [y(t)] = Y(s). Se todas as funes possveis y(t) forem descontnuas pode-se escolher uma funo contnua linear por partes como a transformada inversa. Notao: L 1 [Y(s)] = y(t) Como determinar y(t) a partir de Y(s)?
y (t ) =
c + j 1 = Y ( s ) e s t ds, t > 0 2 j c-j

Slide 27

Transformada Inversa de Laplace

y (t ) =
c + j 1 = Y ( s ) e s t ds, t > 0 c-j 2 j

c: abscissa de convergncia constante real e escolhida maior que as partes reais de todos os pontos singulares de Y(s) A trajetria de integrao paralela ao eixo jw e est deslocada de um valor c deste. Esta trajetria de integrao se situa direita de todos os pontos singulares. Mtodo mais usual para a obteno da transformada inversa: tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a transformada deve estar em uma forma imediatamente reconhecvel em tal tabela.

Slide 28

Transformada Inversa de Laplace

y (t ) =
c + j 1 = Y ( s ) e s t ds, t > 0 c-j 2 j

Mtodo das fraes parciais: estudar! Resoluo de equaes diferenciais pela Transformada de Laplace: equaes diferenciais equaes algbricas. Vantagens: (1) Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema sem a necessidade de resolver as equaes diferenciais deste; (2) Quando se resolve a equao diferencial, tanto a componente transitria como a de regime permanente da soluo podem ser obtidas simultaneamente.