Tsints

Teoria do Sinal 1
A. J. Padilha (2010/2011)
Sinais e Sistemas, Contnuos e Discretos
Campos de aplicao:
Comunicaes modulao; modems;
Aer onut ica e Ast r onut ica sensor es / r ealiment ao;
Cont r olo de pr ocessos qumica / aliment ar ; mquinas-fer r ament a;
Economia / Demogr afia pr evises de mer cado bolsist a; anlise de migr aes;
Agr icult ur a mat ur ao de cer eais;
Pr oduo de ener gia anlise de fenmenos t r ansit r ios; explor ao de pet r leos;
Pr ospeco mineir a localizao / quant ificao de jazigos
Engenhar ia biomdica diagnst ico ECGs; r ealidade vir t ual;
Elect r nica pr oject o de cir cuit os;
Const r uo civil compor t ament o de est r ut ur as;
Car t ogr afia r ecenseament o / planeament o ur bano;
Ecologia var iaes de populaes animais / flor est ais;

( t empo cont nuo ? / t empo d i scr et o ? )
Introduo disciplina
Teoria do Sinal 2
A. J. Padilha (2010/2011)
Objectivos de estudo
Caracterizao de sistemas
anlise: por exemplo, o estudo do sistema auditivo
humano, ou de um ecossistema;
Projecto de sistemas
sntese: por exemplo, restaurao de imagens,
ou filtragem de rudo;
Modificao de sistemas
controlo: por exemplo, controlo de mquinas-ferramenta,
ou controlo de sistemas financeiros.
Introduo disciplina
dB
Hz
Teoria do Sinal 3
A. J. Padilha (2010/2011)
Representao matemtica da dependncia funcional de determinadas grandezas
(por omisso, vamos admitir que h uma nica varivel independente designada
tempo);
Exemplos de um sinal contnuo x(t) e de um sinal discreto x[n]:
Introduo aos sinais

n
x[n]
1 2
3 4
-3 -2 -1 7 8 9 10
5 6

t
x(t)
Sinais e sistemas, contnuos e discretos
Teoria do Sinal 4
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplos de transformaes do tipo x(-t), x(2t), x(t/2), x(t-t
0
), x[-n], x[2n], x[n/2],
x[n-n
0
]:
Transformaes da varivel independente

x(t)
t
t
x(-t)

x[n]
n
x[-n]
n
Teoria do Sinal 5
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplos de transformaes do tipo x(-t), x(2t), x(t/2), x(t-t
0
), x[-n], x[2n], x[n/2],
x[n-n
0
]:

x(t)
t
x(t-t
0
)
t
0
t

x[n]
n
x[n-2]
n
n
0

n
0
= 2
Teoria do Sinal 6
A. J. Padilha (2010/2011)
( ) ( ) : , x t x at b a b +
( )
( ) ( )
b
x t x a t
a
+
Para a transformao genrica seguinte:
comear por reescrever (p. ex.) na forma:
e efectuar de seguida, por ordem, as operaes de (ver a seguir):
1) alterao de escala (incluindo refleco, se o factor de escala for negativo)
2) translao
Verificao: (a realizar para pontos caractersticos do sinal, como os pontos A, B e C dos
dois exemplos a seguir)
ponto A:
ponto B:
ponto C:
N.B.: o processo de verificao constitui, por si mesmo, um mtodo de realizao grfica
da mudana de varivel.
OBS.: no caso de sinais discretos pode usar-se um mtodo semelhante, tendo o cuidado de
notar que a varivel independente, antes e depois da transformao, s assume
valores inteiros.
( )
1 1
at b t t t b a + = =
( )
2 2
at b t t t b a + = =
0 at b t b a + = =
Teoria do Sinal 7
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo 1 Exemplo 2
0 < a < 1 ; b < 0 a < -1 ; b < 0
t t
1
t
2
x(t)
0
t+b/a t
1
/a
x(a(t+b/a))
0 t
2
/a
t
t
1
/a - b/a
x(a(t+b/a))
-b/a t
2
/a - b/a
A
C
B
A
C
B
A
C
B
t t
1
t
2
x(t)
0
t+b/a t
1
/a
x(a(t+b/a))
0 t
2
/a
A
C
B
A
C
B
t
(t
1
-b)/a
x(a(t+b/a))
-b/a
(t
2
-b)/a
A
C
B
Teoria do Sinal 8
A. J. Padilha (2010/2011)
( ) ( ), , x t x at b a b + R
A
-1 1
t
x(t)
Por exemplo, para
2; 2 a b = = ( ) ( ) 2 2 x t x t
( ) ( ) 2 y t x t =
A
1/2 3/2
t
z(t) = y(t-1) = x(2t-2)
Resoluo 1:
1 passo
2 passo
( ) ( ) ( ) 1 2 2 z t y t x t = =
A
-1/2 1/2
t
y(t) = x(2t)
Teoria do Sinal 9
A. J. Padilha (2010/2011)
( ) ( ), , x t x at b a b + R
A
-1 1
t
x(t)
Por exemplo, para
2; 2 a b = = ( ) ( ) 2 2 x t x t
( ) ( ) 2 y t x t =
A
1/2 3/2
t
z(t) = y(2t) = x(2t-2)
Resoluo 2:
1 passo
2 passo
( ) ( ) ( ) 2 2 2 z t y t x t = =
A
1 3
t
y(t) = x(t-2)
2
Teoria do Sinal 10
A. J. Padilha (2010/2011)
Um sinal contnuo par se
exemplo:
ou, no caso discreto, um sinal par se
exemplo:
Sinais pares e sinais mpares
( ) ( ) t x t x =

x(t)
t
| | | | n x n x =

x[n]
n
Teoria do Sinal 11
A. J. Padilha (2010/2011)
Um sinal contnuo mpar se
exemplo:
ou, no caso discreto, um sinal mpar se
exemplo:
Sinais pares e sinais mpares
( ) ( ) t x t x =
| | | | n x n x =
x(t)
t

x[n]
n
Teoria do Sinal 12
A. J. Padilha (2010/2011)
Um sinal contnuo pode ser decomposto em parte par e parte mpar da seguinte
forma:
em que
- parte par de x(t)
- parte mpar de x(t)
como temos
Decomposio em parte par e parte mpar
( ) ( ) ( ) t x t x t x
i p
+ =
( ) t x
p
( ) t x
i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t x t x t x
i p i p
= + =
( )
( ) ( )
2
t x t x
t x
p
+
= ( )
( ) ( )
2
t x t x
t x
i

=
Teoria do Sinal 13
A. J. Padilha (2010/2011)
No caso discreto temos:
em que
- parte par de x[n]
- parte mpar de x [n]
podem ser obtidas da seguinte forma:
Decomposio em parte par e parte mpar
| | | | | | n x n x n x
i p
+ =
| | n x
p
| | n x
i
| |
| | | |
2
n x n x
n x
p
+
= | |
| | | |
2
n x n x
n x
i

=
Teoria do Sinal 14
A. J. Padilha (2010/2011)
O valor mdio de x(t) para o intervalo [t
1
;t
2
] definido da seguinte forma:
ou para todo o domnio (em regra, neste caso omite-se o ndice )
No caso discreto temos, consoante o caso:
Valor mdio
( )
| |
( )
2
1 2
1
;
1 2
1
t
t t
t
x t x t dt
t t
=

( ) ( )
2
2
1
lim
D
D
D
x t x t dt
D

=

| | | |
2
2 1
1 2
1
1
1
[ ; ]
n
n n
n n
k n
x n x k
+
=
=

| | | |
1
2 1
lim
M
M
M
k M
x n x k
+
=
=

Teoria do Sinal 15
A. J. Padilha (2010/2011)
O sinal x(t) peridico se existir um valor positivo T para o qual
para m inteiro verifica-se que
o perodo fundamental o menor valor de T
exemplo:
No caso discreto um sinal x[n] peridico se existir um inteiro positivo N tal que
O menor valor possvel de N o perodo fundamental. Qualquer mltiplo do perodo
fundamental tambm um perodo de x[n].
Sinais peridicos
( ) ( ) t T t x t x + =
( ) ( ) t mT t x t x + =
-2T -T 0
x(t)
T 2T
t

| | | | n N n x n x + =
Teoria do Sinal 16
A. J. Padilha (2010/2011)
Se x(t) peridico com perodo T
em que
-valor mdio de x(t) {ou parte contnua ou componente contnua}
-parte alternada de x(t)
Exemplo:
Decomposio em componentes contnua e alternada
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ac ac
T
x t x t x t x t x t
= + = +
( ) ( )
T
x t x t

=
( ) t x
ac
-3 -2 -1 1 2 3 4 t 5
2

v(t)

( ) ( ) ( )
2 1
1
1 1
2 2
0 0
2 1
T
T
T
v t v t dt v t dt dt = = = =

-1
t
1

vac(t)
( ) ( ) ( )
ac
T
v t v t v t =
Teoria do Sinal 17
A. J. Padilha (2010/2011)
Para a maioria dos sinais que nos interessam, uma vez que representam fenmenos
fsicos, faz sentido definir a sua energia e a sua potncia;
A energia de um sinal x(t) no intervalo [t
1
,t
2
] dada por:
e a sua potncia mdia, no mesmo intervalo, dada por:
Energia e Potncia
=
2
1
2
) (
t
t
dt t x E
| |
2
1 2
1
2
;
2 1
1
( )
t
t t
t
P x t dt
t t
=

Teoria do Sinal 18
A. J. Padilha (2010/2011)
Para os sinais discretos temos as seguintes definies equivalentes:
A energia de um sinal x[n] no intervalo [n
1
,n
2
] dada por:
e a sua potncia mdia para o mesmo intervalo dada por:
em que n
2
-n
1
+1 o nmero de pontos do intervalo.
Energia e Potncia
=
=
2
1
2
] [
n
n n
n x E
| |
2
1 2
1
2
;
2 1
1
[ ]
1
n
n n
n n
P x n
n n
=
=
+

Teoria do Sinal 19
A. J. Padilha (2010/2011)
Se quisermos definir energia e potncia mdia no intervalo -<t< no caso contnuo
e -<n< no caso discreto, temos, para o caso contnuo, as seguintes expresses
para a energia e para a potncia mdia:
e
e para o caso discreto:
e
O valor eficaz de um sinal peridico, contnuo ou discreto, dado por:
OBS: Mostre que, para sinais peridicos, a potncia mdia pode ser obtida com um
domnio de integrao de extenso exactamente igual a um perodo! O que resulta?
Energia e Potncia
2 2 1
( ) lim ( )
2
C
C
C
E x t dt P x t dt
C

= =

2 2 1
[ ] lim [ ]
2 1
D
D
n n D
E x n P x n
D

= =
= =
+

ef
V P
=
Teoria do Sinal 20
A. J. Padilha (2010/2011)
Podemos classificar os sinais em trs categorias de acordo com os valores da sua
energia e da sua potncia mdia.
Os sinais com energia finita, E
<, so denominados sinais de energia. Estes sinais

tm P
=0.
Exemplos:
Os sinais com potncia mdia finita, P
<, so denominados sinais de potncia.

Estes sinais tm E
=.
Exemplo:
Finalmente, existe uma categoria de sinais em que E
e P
so infinitos.
Exemplo:
Energia e Potncia
< <
=
< <
=
n
n
n x
t
t
t x
outros 0
0 3 1
] [ ou
outros 0
1 1 1
) (
7 ] [ ou 3 ) ( = = n x t x
n n x t t x 2 ] [ ou ) ( = =
Teoria do Sinal 21
A. J. Padilha (2010/2011)

C
t
x(t)
a>0
C
t
x(t)
a<0
Exponencial complexa contnua
Caso 1: C e a so reais.
Estamos perante uma exponencial real.
Sinais contnuos e discretos bsicos
at
Ce t x = ) (
Teoria do Sinal 22
A. J. Padilha (2010/2011)
Caso 2: a puramente imaginrio.
Neste caso temos (considerando C = 1, sem perda de generalidade):
com
Este sinal peridico, isto , existe um valor de T para o qual
O menor valor de T dado por: para
A parte real do sinal co-sinusoidal e a parte imaginria sinusoidal:
at
Ce t x = ) (
0
a j =
) (
0 0
T t j t j
e e
+
=

0
0
2
T

=
0
( )
j t
x t e

=
0
0
( ) ( )
0
0 0
( ) cos sin
j t
x t e t j t
= = +
Teoria do Sinal 23
A. J. Padilha (2010/2011)

C=1+j2
a=0.1+j1.5
x
R
(t)=Re{Ce
at
}
cos(1.5 t + arctg 2)
-|C| e
0.1t

|C| e
0.1t

Caso 3: C e a so complexos (caso geral).
at
Ce t x = ) (
0
;
j
C C e a r j
= = +
( ) ( )
( ) ( ) { } ( )
0 0
0
( ) ; Re cos
r j t j t j rt rt
R
x t C e e C e e x t x t C e t

+ +
= = = = +
Teoria do Sinal 24
A. J. Padilha (2010/2011)
Degrau unitrio contnuo (degrau de Heaviside)
Impulso unitrio contnuo (impulso de Dirac)
O impulso unitrio (t) relaciona-se com u(t) da seguinte forma:
0, 0
( )
1, 0
t
u t
t
<
=

>
t
u(t)
1
( )
( )
t
u t d
=

t
(t)
1
Teoria do Sinal 25
A. J. Padilha (2010/2011)
Impulso unitrio contnuo (impulso de Dirac)
Se considerarmos o sinal u
(t)
e calcularmos chegamos a
Para obter (t) basta fazer
t
u
(t)
1
( )
( )
dt
t du
t

=
t
(t)
1/
( ) ( ) t t

=
0
lim
( )
infinita amplitude
unitria rea
zero largura
tem t
Teoria do Sinal 26
A. J. Padilha (2010/2011)
Degrau unitrio discreto
Impulso unitrio discreto
| |
<
=
0 , 1
0 , 0
n
n
n u
| |
=
0 , 1
0 , 0
n
n
n
| | | | | | 1 = n u n u n
n
[n]
1
n
u[n]
1
...
Teoria do Sinal 27
A. J. Padilha (2010/2011)
Exponencial complexa discreta
Caso 1: C e so reais.
Estamos perante uma exponencial real.
Devem ser considerados os seguintes casos: > 1, 0 < <1, -1 < < 0 e < -1
Caso 2: C=1 e puramente imaginrio.
Neste caso temos com
Este sinal tem a seguinte relao com o sinal sinusoidal discreto
| | | |

e Ce n x C n x
n n
= = = com , ou
| |
n j
e n x
0
=
| | ( )
n j j n j j
e e
A
e e
A
n A n y
0 0
2 2
cos
0

+ = + =

0
j =
Teoria do Sinal 28
A. J. Padilha (2010/2011)
Exponencial complexa discreta
Caso 3: C e so complexos.
Sendo e temos
Para ||=1 as partes real e imaginria so sinusoidais.
Para ||<1 a sequncia sinusoidal multiplicada por uma exponencial decrescente.
Para ||>1 a sequncia sinusoidal multiplicada por uma exponencial crescente.
| | | |

e Ce n x C n x
n n
= = = com , ou
| | ( ) ( )
0
0 0
cos sin
n n n
j n n j
x n C C e e C n j C n

= = = + + +
j
e C C =
0
=
j
e
Teoria do Sinal 29
A. J. Padilha (2010/2011)
Periodicidade da exponencial complexa discreta
Ao contrrio do caso contnuo, no caso discreto, para a exponencial complexa
A taxa de oscilao no cresce indefinidamente com .
A frequncia a mesma que a frequncia .
A taxa de oscilao cresce desde 0 at , decrescendo depois at 2.
Para que x[n] seja peridico necessrio que exista um inteiro N para o qual
ou seja que (m inteiro), isto
. x[n] s peridico se for um nmero racional.
| |
n j
e n x
0
=
2
0
2
0
+
0
0
2 N m =
( )
0 0
j n N j n
e e
+
=
N
m
=
2
0
Teoria do Sinal 30
A. J. Padilha (2010/2011)
Periodicidade da exponencial complexa discreta
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
COS
SIN
k=0 v k=8 k=4
k=1 k=2 k=3
k=7 k=6 k=5
B
=
/
4
| |
( )
B
j k n
x n e

=
Teoria do Sinal 31
A. J. Padilha (2010/2011)
Diferenas entre as exponenciais complexas contnua e discreta
Caso contnuo Caso discreto
Sinais distintos para distintos Sinais idnticos para exponenciais de
valores de frequncias separadas por 2
Peridico para qualquer Peridico apenas se
valor de
para m e N > 0 inteiros
| |
n j
e n x
0
= ( )
t j
e t x
0
=
0
N
m 2
0
=
Teoria do Sinal 32
A. J. Padilha (2010/2011)
Diferenas entre as exponenciais complexas contnua e discreta
Caso contnuo Caso discreto
Frequncia fundamental Frequncia fundamental
1
Perodo fundamental Perodo fundamental
1
indefinido para indefinido para
para para
1
Vlido apenas se m e N no tiverem factores comuns
| |
n j
e n x
0
= ( )
t j
e t x
0
=
0
0
0
=
m
0
0
0
=
0
0
0
0

0
2
|
|
.
|
\
|
0
2
m
Teoria do Sinal 33
A. J. Padilha (2010/2011)
Definio
Um sistema pode ser entendido como qualquer processo que resulta na transformao
de sinais, podendo ser caracterizado como dispondo de um sinal de entrada e de um
sinal de sada que se relacionam pela transformao do sistema.
As notaes usadas para representar as transformaes de sistema, sejam eles
contnuos ou discretos, so as que seguem:
Sistemas
( ) ( ) t y t x | | | | n y n x
x(t) y(t) x[n] y[n]
S. contnuo S. discreto
Teoria do Sinal 34
A. J. Padilha (2010/2011)
Memria
Um sistema diz-se sem memria se o seu valor de sada, para um dado valor da
varivel independente (tempo), s depender do valor da entrada nesse mesmo tempo.
Um sistema contnuo com a seguinte relao entre a entrada e a sada:
no tem memria.
J os sistemas caracterizados pelas seguintes relaes entre a entrada e a sada tm
memria:
Propriedades dos Sistemas
( ) ( ) ( )
3
2 y t x t x t = +
( ) ( ) 1 = t x t y | | | | 1 = n x n y
( ) ( )
1
t
y t x d
C

=

| | | |
=
=
n
k
k x n y
Teoria do Sinal 35
A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas invertveis
Um sistema invertvel se entradas distintas produzirem sadas distintas, ou seja, se a
observao da sada permitir determinar a entrada. Dito ainda de outra forma, um
sistema invertvel se for possvel construir um outro sistema (sistema inverso) que,
ligado em srie com o primeiro, produza uma sada idntica entrada desse.
Exemplo 1: o sistema
tem um sistema inverso
Exemplo 2: o sistema
tem um sistema inverso
( ) ( )
2 y t x t =
| | | | | | 1 = n y n y n z
| | | |
=
=
n
k
k x n y
( ) ( ) t y t z
2
1
=
Teoria do Sinal 36
A. J. Padilha (2010/2011)
Causalidade
Um sistema causal se a sua sada, para qualquer instante de tempo, depender apenas
dos valores presente e passados da entrada, isto , o sistema no antecipa as entradas.
Se a um sistema causal forem aplicadas entradas idnticas at um certo instante t
0
ou
n
0
, as suas sadas devem ser idnticas at esse instante.
Exemplos: o sistema causal;
o sistema no causal;
o sistema no causal;
o sistema causal;
( ) ( ) 2 = t x t y
( ) ( ) ( ) 2 + = t x t x t y
| | | |
=

+
=
M
M k
k n x
M
n y
1 2
1
| |
| | | |
2
1
=
n x n x
n y
Teoria do Sinal 37
A. J. Padilha (2010/2011)
Estabilidade
Diz-se que um sistema estvel se, para entradas limitadas, a sada tambm for
limitada.
O sistema
estvel, porque como a sada corresponde mdia de 2M+1 entradas consecutivas,
se essas entradas forem limitadas, a sada ser obrigatoriamente limitada.
O sistema
no estvel, porque entradas limitadas podem originar sadas ilimitadas. Se, por
exemplo, a entrada for um degrau unitrio u(t), como a sada corresponde
acumulao das entradas desde - , a sada ilimitada.
| | | |
=

+
=
M
M k
k n x
M
n y
1 2
1
| | | |
=
=
n
k
n x n y
Teoria do Sinal 38
A. J. Padilha (2010/2011)
Invarincia temporal
Um sistema invariante no tempo se uma translao temporal do sinal de entrada
originar a mesma translao no sinal de sada.
Se, no caso contnuo, ou, no caso discreto,
a invarincia temporal implica que
e
( ) ( ) | | | | n y n x t y t x
( ) ( )
0 0
t t y t t x
| | | |
0 0
n n y n n x
Teoria do Sinal 39
A. J. Padilha (2010/2011)
Linearidade
Um sistema linear quando possui a propriedade da sobreposio. Para que um
sistema seja linear necessrio que:
a resposta entrada seja , em que e
so as respostas a e respectivamente;
e que
a resposta a seja .
Combinando a duas propriedades anteriores, aditividade e homogeneidade, temos
ou, no caso discreto
( ) ( ) t x t x
2 1
+ ( ) ( ) t y t y
2 1
+ ( ) ( ) t y t y
2 1
( ) ( ) t x t x
2 1
( )
1
a x t
( )
1
a y t
( ) ( ) ( ) ( ) t by t ay t bx t ax
2 1 2 1
+ +
| | | | | | | | n by n ay n bx n ax
2 1 2 1
+ +
Teoria do Sinal 40
A. J. Padilha (2010/2011)
Uma propriedade dos sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (LTI), que traduz o
princpio da sobreposio, determina que a resposta desses sistemas a uma entrada que
seja a combinao linear de sinais,
a mesma combinao linear das respostas do sistema a cada um desses sinais
componentes,
Portanto, se for possvel representar qualquer sinal de entrada como a combinao
linear de sinais bsicos, basta conhecer a resposta de um sistema LTI a esses sinais
bsicos para se poder determinar a sua resposta a qualquer sinal de entrada.
Representao de sinais por meio de impulsos
Sistemas lineares e invariantes
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3
... x t a x t a x t a x t = + + +
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3
... y t a y t a y t a y t = + + +
Teoria do Sinal 41
A. J. Padilha (2010/2011)
(decomposio em impulsos unitrios)
Caso discreto
Como
pode-se escrever
Caso contnuo
Como
substituindo t
0
por e integrando temos
| | | | | | | |,
0 0 0
n n n x n n n x =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t d x t t d x t t d x t

= = =

| | | | | |.
=
=
k
k n k x n x
( ) ( ) ( ) ( ),
0 0 0
t t t x t t t x =
Teoria do Sinal 42
A. J. Padilha (2010/2011)
Em alternativa, podemos chegar ao mesmo resultado da seguinte forma:
Se se aproximar um sinal x(t), utilizando impulsos de largura e amplitude 1/,
obtm-se o seguinte sinal:
O sinal tende para se fizermos tender para zero.
ou seja
( ) ( ) ( )
.
k
x t x k t k
=
=
( ) t x ( ) t x
( ) ( ) ( )
0
lim ,
k
x t x k t k
=
=

( ) ( ) ( )
. x t x t d
t
( ) t x
( ) t x

Teoria do Sinal 43
A. J. Padilha (2010/2011)
A sada de um sistema discreto linear quando sujeito ao seguinte sinal de entrada
dada pela sobreposio das respostas a cada um dos impulsos. Se a resposta a um
impulso for ento a sada do sistema, y[n], ser uma combinao linear
dos sinais h
k
[n]
Sistemas discretos: somatrio de convoluo
| | k n
| | | | | |
k
x n x k n k
=
=
| | n h
k
| | | | | |
k
k
y n x k h n
=
=

Teoria do Sinal 44
A. J. Padilha (2010/2011)
Consideremos um sinal x[n] e
um sistema para o qual
conhecemos as respostas a
impulsos unitrios situados em
n=0, h
0
[n], e em n=1, h
1
[n].
x[n] pode ser decomposto em
dois impulsos unitrios, x[0][n]
e x[1][n-1].
A resposta do sistema a x[n],
y[n], ser igual sobreposio
das respostas do sistema aos
impulsos unitrios em que foi
decomposto x[n], isto , ser
igual soma de x[0]h
0
[n] com
x[1]h
1
[n].
= +
x[n] x[0] [n] x[1] [n-1]
n n n
2 2
-1 -1
n
h
0
[n]
1
-1
n
x[0]h
0
[n]
2
-2
n
h
1
[n]
1
-1
n
x[1]h
1
[n]
1
-1
n
y[n]
3
-2
1
Teoria do Sinal 45
A. J. Padilha (2010/2011)
Se o sistema, para alm de linear, for invariante no tempo, ento as respostas so
verses transladadas de k da resposta a . Nesse caso o somatrio
transforma-se no somatrio de convoluo
em que a resposta impulsional do sistema.
Um sistema discreto linear e invariante no tempo (SLIT ou LTI) completamente
caracterizado pela sua resposta impulsional, h[n].
| | | | | |
.
k
k
y n x k h n
=
=

| | n h
k
| | n h
0
| | n
| | | | | | | | | |
k
y n x k h n k x n h n
=
= =
| | | | n h n h
0
=
Teoria do Sinal 46
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo 1: Considere os seguintes sinais:
Calcule
Calcule
| | | | | | n h n x n y =
| | | | | | n h n x n y =
| | | | para 0 1
n
x n u n = < <
| | | | h n u n =
| |
1, 0 4
0, outros
n
x n
n

=

| |
, 0 6
0, outros
n
n
h n
n

=

n
h[n]
1
...
n
x[n]
1
...
x[n]
1
n
n
h[n]
1
Teoria do Sinal 47
A. J. Padilha (2010/2011)
Como j vimos, um qualquer sinal x(t) pode ser expresso da seguinte forma:
Se aplicarmos o sinal x(t) a um sistema linear, obtemos sada o seguinte sinal
em que a resposta do sistema ao impulso Com a tender para zero o
somatrio tende para o integral, ou seja
em que a resposta a um impulso na posio
Sistemas contnuos: integral de convoluo
( ) ( ) ( )
0
lim ,
k
k
y t x k h t
=
=
( ) t h
k
( ).
k t
( ) ( ) ( ) , y t x h t d
( ) t h
.
( ) ( ) ( )
0
lim
k
x t x k t k
=
=
Teoria do Sinal 48
A. J. Padilha (2010/2011)
Se o sistema, para alm de ser linear, for invariante no tempo, uma verso
transladada da resposta a um impulso na origem, .
Nesse caso a equao
pode ser transformada no integral de convoluo
em que h(t) a resposta impulsional do sistema.
Tal como no caso discreto, tambm os sistemas contnuos lineares e invariantes no
tempo podem ser completamente caracterizados pela sua resposta impulsional.
( ) t h
( ) t h
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , y t x h t d x t h t
= =

( ) ( ) ( ) y t x h t d
Teoria do Sinal 49
A. J. Padilha (2010/2011)
Calcule
Calcule
( ) ( ) ( ) t h t x t y =
( ) ( ) ( ) t h t x t y =
( ) ( ) 0 para > =

a t u e t x
at
( ) ( ) t u t h =
( )
> <
< <
=
T t t
T t
t x
0 , 0
0 , 1
( )
> <
< <
=
T t t
T t t
t h
2 0 , 0
2 0 ,
t
x(t)
1
t
h(t)
1
x(t)
1
t T
t
h(t)
2T
2T
Teoria do Sinal 50
A. J. Padilha (2010/2011)
Um sistema discreto ou contnuo linear e invariante no tempo completamente
caracterizado pela sua resposta impulsional.
A convoluo goza das seguintes propriedades:
propriedade comutativa
propriedade associativa
propriedade distributiva
Propriedades da Convoluo
( ) ( ) ( ) ( )
x t h t h t x t =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t h t x t h t h t x
2 1 2 1
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t x t h t x t h t h t x
2 1 2 1
+ = +
| | | | | | | | n x n h n h n x =
| | | | | | ( ) | | | | ( ) | | n h n h n x n h n h n x
2 1 2 1
=
| | | | | | ( ) | | | | | | | | n h n x n h n x n h n h n x
2 1 2 1
+ = +
Teoria do Sinal 51
A. J. Padilha (2010/2011)
Das propriedades associativa e comutativa resulta que a associao em srie de dois
sistemas LTI independente da ordem em que esses sistemas ocorrem. Por outro lado,
considerando a propriedade distributiva, a associao em paralelo de dois sistemas LTI
equivalente a um nico sistema com resposta impulsional igual soma das respostas
impulsionais.
Propriedades da Convoluo
x[n]
x[n]
x[n]
x[n]
y[n]
y[n]
y[n]
y[n]
h
1
[n]
h
1
[n]
h
1
[n]h
2
[n]
h
2
[n]
h
2
[n]
h
2
[n]h
1
[n]
h
1
[n]
h
1
[n]+h
2
[n]
h
2
[n]
x[n] y[n]
x[n] y[n]
Teoria do Sinal 52
A. J. Padilha (2010/2011)
As propriedades dos sistemas LTI, j antes analisadas, podem exprimir-se agora em
relao com a resposta impulsional dos sistemas que, como se viu, determina a relao
entrada/sada por meio da convoluo:
Propriedades dos Sistemas LTI
| | | | | | | | | | | | | |
k k
y n x k h n k h k x n k x n h n
+ +
= =
= = =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
y t x h t d h x t d x t h t
+ +

= = =

Teoria do Sinal 53
A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas com e sem memria
Das equaes anteriores decorre imediatamente que a nica forma de a sada de um
sistema depender apenas do valor da entrada no mesmo tempo verificar-se, no caso
discreto, h[k]=0 , , e no caso contnuo, , . Ou seja, a resposta
impulsional de um sistema sem memria ter que ter a forma
ou ,
para um certo valor K constante.
Os sistemas sero especificados pelas seguintes equaes:
e
0 k ( ) 0 = h 0
| | | | n K n h = ( ) ( ) t K t h =
| | | |
y n K x n = ( ) ( ) . y t K x t =
Teoria do Sinal 54
A. J. Padilha (2010/2011)
Invertibilidade
A condio para um sistema de resposta impulsional h[n] ou h(t) ser invertvel que
seja possvel determinar um sistema inverso, de resposta impulsional h
1
[n] ou h
1
(t),
que dever obedecer a
ou
Exemplo:
O sistema atraso , com t
0
> 0, tem resposta impulsional
e o seu sistema inverso, sistema avano, tem resposta impulsional
| | | | | | n n h n h =
1
( ) ( ) ( ).
1
t t h t h =
( ) ( )
0
t t x t y =
( ) ( ),
0
t t t h =
( ) ( ).
0 1
t t t h + =
Teoria do Sinal 55
A. J. Padilha (2010/2011)
Causalidade
A sada de um sistema causal no pode depender de valores futuros da entrada. Por
inspeco da soma e do integral de convoluo conclui-se que, para um sistema ser
causal, se deve verificar
ou
Estabilidade
A condio de estabilidade obriga a que um sistema sujeito a uma entrada limitada
tenha uma sada tambm limitada. Em termos da resposta impulsional, a estabilidade
obriga a que
ou
| | 0 , 0 < = n n h ( ) . 0 , 0 < = t t h
| | <
+
= k
k h ( ) <
+

h
Teoria do Sinal 56
A. J. Padilha (2010/2011)
Em muitos casos caracterizam-se os sistemas pela sua resposta a um degrau unitrio,
em vez de pela resposta impulsional. A resposta ao degrau unitrio designa-se por
resposta indicial e exprime-se por s(t) ou s[n].
A resposta indicial pode relacionar-se com a resposta impulsional.
Caso discreto
A resposta indicial igual a
s[n] pode ser vista como a resposta de um sistema LTI de resposta impulsional u[n] a
uma entrada h[n]. Um sistema com resposta impulsional u[n] um sistema
acumulador, logo
O sistema inverso tem resposta impulsional
Resposta de um sistema LTI a um degrau unitrio
| | | | | | | | | | n u n h n h n u n s = =
| | | |.
=
=
n
k
k h n s
| | | | | |. 1 = n s n s n h
Teoria do Sinal 57
A. J. Padilha (2010/2011)
Caso contnuo
A resposta indicial igual a
De modo semelhante, no caso contnuo, a resposta indicial a resposta de um
integrador (que tem resposta impulsional u(t)) a uma entrada h(t). A recuperao da
resposta impulsional a partir da resposta indicial faz-se por meio do sistema inverso,
diferenciador:
Em concluso, pode-se afirmar que um sistema LTI fica completamente caracterizado
pela sua resposta impulsional h(t) ou h[n] ou, alternativamente, pela sua resposta
indicial s(t) ou s[n] uma vez que, a partir desta ltima, se pode obter a primeira.
Resposta de um sistema LTI a um degrau unitrio
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t h t h t u t s = =
( ) ( )

=
t
d h t s ( )
( )
( ) t s
dt
t ds
t h = =
Teoria do Sinal 58
A. J. Padilha (2010/2011)
Consideremos um sistema contnuo cujas entrada e sada esto relacionadas pela
seguinte equao diferencial:
A resposta do sistema est expressa de forma implcita na equao. Para exprimir a
resposta explicitamente, necessrio resolver a equao diferencial.
Considere-se, ento, que a entrada o sinal , com k real.
A soluo completa da equao consiste na soma de uma soluo particular, y
p
(t), da
equao completa, com uma soluo homognea, y
h
(t), da equao sem segundo
membro.
Sistemas descritos por equaes diferenciais
Anlise de Fourier
( )
( ) ( ) t x t y
dt
t dy
= + 2
( ) ( ) ( )
0
cos x t k t u t =
Teoria do Sinal 59
A. J. Padilha (2010/2011)
Pode-se verificar que a soluo particular igual a
onde . Por outro lado, a soluo homognea tem a forma
Para que a sada fique completamente determinada pela entrada necessrio fixar
condies auxiliares (neste caso, apenas uma). Fixando, por exemplo, y(0)=y
0
, a
soluo geral
A soluo apresentada no linear (nomeadamente a sada no nula quando a
entrada o ), mas apenas incrementalmente linear.
Anlise de Fourier
( ) ( ) , 0 , cos
4
0
2
0
>
+
= t t
k
t y
p

( ) 2
0
arctg =
( ) .
2t
h
Ae t y

=
( ) ( ) ( )
2 2
0 0
2
0
cos cos
4
t t
k
y t y e t e u t

( = +

+
Teoria do Sinal 60
A. J. Padilha (2010/2011)
Para o sistema ser linear, a condio auxiliar deve ser nula, isto y
0
=0.
Para o sistema ser causal deve-se fazer uma escolha particular das condies
auxiliares. Trata-se da condio de repouso inicial, que determina que
Assim, a equao s precisa de ser resolvida para t>t
0
,
usando-se a condio auxiliar y(t
0
)=0,
que se designa por condio inicial.
Tambm se pode provar que a condio inicial nula alm de garantir a causalidade do
sistema, tambm garante a sua invarincia temporal.
Anlise de Fourier
( ) . para 0 ento , para 0 ) ( se
0 0
t t t y t t t x = =
Teoria do Sinal 61
A. J. Padilha (2010/2011)
No caso geral, uma equao diferencial linear de coeficientes constantes, de ordem N,
dada por
A ordem N refere-se derivada mais elevada da sada com coeficiente no nulo.
Neste caso, para o sistema ser linear, causal e invariante no tempo, devem usar-se as
condies iniciais seguintes:
Anlise de Fourier
( ) ( )
k
k M
k
k
N
k
k
k
k
dt
t x d
b
dt
t y d
a

= =
=
0 0
( )
( ) ( )
. 0
1
0
1
0
0
= = = =

N
N
dt
t y d
dt
t dy
t y
Teoria do Sinal 62
A. J. Padilha (2010/2011)
No caso discreto, a equao s diferenas linear de coeficientes constantes, de ordem
N, dada por
A soluo de uma tal equao pode ser efectuada por um mtodo inteiramente anlogo
ao usado no caso contnuo.
No entanto, possvel seguir um caminho alternativo, reconhecendo que a anterior
equao pode ser reescrita como
A necessidade de condies auxiliares evidente nesta formulao, pois para calcular
y[n], necessrio conhecer y[n-1], ... , y[n-N]. Se a entrada for nula at n=n
0
, ento
para o sistema ser linear, causal e invariante, devem-se impor condies iniciais
nulas.
Uma equao como a anterior designa-se por equao recursiva.
Sistemas descritos por equaes s diferenas
Anlise de Fourier
| | | | k n x b k n y a
M
k
k
N
k
k
=

= = 0 0
| | | | | | .
1
1 0
0 )
`
=

= =
N
k
k
M
k
k
k n y a k n x b
a
n y
Teoria do Sinal 63
A. J. Padilha (2010/2011)
No caso especial em que N = 0, a equao reduz-se a
que designada por no-recursiva, e pode ser resolvida sem condies auxiliares. Por
clculo directo, a resposta impulsional deste sistema
A equao s diferenas, neste caso, o somatrio de convoluo.
A resposta impulsional de um sistema no-recursivo s no-nula num intervalo de
tempo finito, por essa razo, esses sistemas designam-se por sistemas de resposta
impulsional finita ou FIR (finite impulse response).
Os sistemas recursivos tm resposta impulsional de durao ilimitada e designam-se
por sistemas de resposta impulsional infinita ou IIR (infinite impulse response).
Sistemas descritos por equaes s diferenas
Anlise de Fourier
| | | |
0
0
M
k
k
b
y n x n k
a
=
| |
=
|
\ .
| |
> <

=
M n n
M n
a
b
n h
n
0 , 0
0 ,
0
Teoria do Sinal 64
A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas discretos
Os elementos grficos bsicos a usar so o somador, o multiplicador por um
coeficiente, e o atraso unitrio, representados como segue:
Como ilustrao simples considerem-se os seguintes sistemas (sempre supostos
inicialmente em repouso):
Representaes de sistemas por diagramas de blocos
Anlise de Fourier
x
1
[n]
x
2
[n]
x
1
[n]+x
2
[n]
+
x[n] a x[n] a
D
x[n] x[n-1]
D
+ x[n] y[n]
y[n-1]
- a
b
x[n] y[n]
x[n-1]
b
0
b
1
D
+
| | | | | | n x b n y a n y = + 1 | | | | | | 1
1 0
+ = n x b n x b n y
Teoria do Sinal 65
A. J. Padilha (2010/2011)
Considere-se agora o sistema descrito por
A resposta global a associao em srie de dois subsistemas, como se pode mostrar
considerando o sinal intermdio w[n]:
Como a resposta de um sistema srie no depende da ordem em que ocorrem os
respectivos componentes possvel redesenhar o diagrama-blocos do sistema
ou
Anlise de Fourier
| | | | | | | | 1 1
1 0
+ = + n x b n x b n y a n y
| | | | | | 1
1 0
+ = n x b n x b n w | | | | | | n w n y a n y + = 1
+ y[n]
- a
x[n]
b
0
b
1
D
+
w[n]
D
+ y[n]
- a
x[n]
b
0
b
1
D
+
z[n]
D
+ y[n]
- a
x[n]
b
0
b
1
D
+
Teoria do Sinal 66
A. J. Padilha (2010/2011)
Pode-se aplicar a mesma ideia para representar o diagrama-blocos de um sistema
recursivo genrico que, como se viu, descrito pela equao:
forma directa I forma directa II ou cannica
Anlise de Fourier
| | | | | |
)
`
=

= =
N
k
k
N
k
k
k n y a k n x b
a
n y
1 0 0
1
+ y[n] x[n]
b
0
D
- a
1
b
1
+
1/a
0
+
D
- a
2
b
2
+
+ +
- a
N-1
b
N-1
+
D
- a
N
b
N
+
+ y[n]
- a
1
x[n]
b
0
b
1
D
+
w[n]
D
+ +
b
N-1
+
b
2
D
+
b
N
D
- a
2
D
+
- a
N-1
+
- a
N
D
1/a
0
Teoria do Sinal 67
A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas contnuos
Os elementos grficos bsicos a usar so o somador, o multiplicador por um
coeficiente, e o diferenciador, representados como segue:
Anlise de Fourier
x
1
(t)
x
2
(t)
x
1
(t)+x
2
(t)
+
x (t) a x (t) a
D
x (t) d x (t)/dt
x(t) Devido dificuldade de realizao fsica de
elementos diferenciadores, costume passar-se
a equao diferencial para uma equao
integral, usando-se elementos integradores nos
diagramas-blocos.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. de ordem de integral o que em
1
1
0 0
k
k
k N
N
k
k N k
N
k
k N k
N
dt
t x d
N t x
t y a t x b
a
t y
=

=

)
`
=

+ y(t)
b
N
- a
N-1
b
N-1
+
1/a
N
+
- a
N-2
b
N-2
+
+ +
- a
1
b
1
+
- a
0
b
0
+
Teoria do Sinal 68
A. J. Padilha (2010/2011)
Como se viu, a resposta de um sistema linear e invariante no tempo a uma entrada que
consista numa combinao linear de impulsos unitrios a combinao linear das
respostas individuais a cada um desses sinais bsicos. Essa resposta pode ser
determinada pelo clculo da convoluo entre o sinal de entrada e a resposta
impulsional do sistema.
A representao de sinais por meio de combinaes lineares de sinais bsicos deve
respeitar as seguintes propriedades:
o conjunto de sinais bsicos deve permitir construir uma classe vasta e til de
sinais;
a resposta de um sistema linear e invariante no tempo a cada sinal bsico deve ter
uma estrutura suficientemente simples, de forma a permitir a conveniente
representao da resposta do sistema a sinais expressos como combinaes
lineares desses sinais bsicos.
No s a decomposio em impulsos unitrios que tem estas propriedades.
Resposta dos sistemas lineares e invariantes
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 69
A. J. Padilha (2010/2011)
A resposta de um sistema linear e invariante no tempo a uma exponencial complexa
tambm uma exponencial complexa
Um sinal para o qual a sada do sistema simplemente o produto da entrada por uma
constante designa-se por funo prpria do sistema. A constante por que vem
multiplicado o sinal de entrada designa-se por valor prprio.
Se aplicarmos o sinal x(t)=e
st
a um sistema com resposta impulsional h(t) teremos
sada o sinal
( )
st st
e H s e
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
s t st s
y t h x t d h e d e h e d

= = =

Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 70
A. J. Padilha (2010/2011)
O valor prprio dado por
Se soubermos decompor um sinal x(t) numa combinao linear de exponenciais
complexas, isto , se
ento a resposta de um sistema linear e invariante no tempo a esse sinal pode ser
calculada directamente aplicando a propriedade da sobreposio
Vamos passar a considerar o caso particular em que s = j.
( ) ( )
s
H s h e d
=

( )
k k
s t s t
k k k
k k
a e a H s e

( ) ,
=
k
t s
k
k
e a t x
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 71
A. J. Padilha (2010/2011)
Representao de sinais peridicos pela srie de Fourier
Se o conjunto de exponenciais complexas harmonicamente relacionadas
tem um perodo comum T
0
, uma combinao linear dessas exponenciais
tambm um sinal peridico com perodo
Esta decomposio de um sinal peridico designa-se por srie de Fourier.
O termo em k=0 um termo constante. Os termos em k=-1 e k=1 tm perodo
fundamental T
0
e so designados por componentes fundamentais. Os termos em k=-N e
k=N tm perodo fundamental T
0
/N e so designados por harmnicos de ordem N.
Srie de Fourier
( ) ,... 2 , 1 , 0 ,
0
= = k e t
t jk
k

( )

=
k
t jk
k
e a t x
0
.
2
0
0

= T
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 72
A. J. Padilha (2010/2011)
Se x(t) for real, ento x(t)=x
*
(t). Nesse caso temos
logo Com base neste resultado pode-se reescrever a expresso da srie de
Fourier de seguinte forma:
Exprimindo a
k
no forma polar, , obtm-se
Srie de Fourier
( )

= = |
.
|
\
|
= =
k k
t jk
k
t jk
k
k
t jk
k
k
t jk
k
e a e a e a e a t x
0 0 0 0
* *
*

.
*
k k
a a

=
( ) ( ) ( )

=
+ + = + + =
1
*
0
1
0
0 0 0 0
k
t jk
k
t jk
k
k
t jk
k
t jk
k
e a e a a e a e a a t x

k
j
k k
a A e

=
( )
{ }
( )
0
0 0 0
1 1
2 2 cos
jk t
k k k
k k
x t a a e a A k t

= =
= + = + +

Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 73
A. J. Padilha (2010/2011)
Uma das propriedades importantes que j pode ser verificada a de que se a entrada
de um sistema LTI for peridica com perodo T, ento a sada tambm peridica,
com o mesmo perodo. Isto pode ser verificado, para sinais expressos como srie de
Fourier, calculando os coeficientes da srie de Fourier da sada a partir dos da entrada.
Sendo a entrada x(t), a resposta impulsional do sistema h(t), e a sada y(t), ento
em que os valores prprios so
Isto , se {a
k
} for o conjunto de coeficientes da srie de Fourier de x(t), ento
{a
k
H(k
0
)} o conjunto dos coeficientes da sada y(t).
Srie de Fourier
Anlise de Fourier
( ) ( )
0
0
,
jk t
k
k
y t a H k e

+
=
=

( ) ( )
0
0
.
jk
H k h e d

+

Teoria do Sinal 74
A. J. Padilha (2010/2011)
Srie de Fourier
Exemplo 1: Considere o seguinte sinal peridico x(t) com frequncia fundamental 2:
onde
Represente-o graficamente.
Exemplo 2: Considere que o sinal do exemplo anterior foi aplicado entrada de um
sistema com a seguinte resposta impulsional:
Calcule o sinal sada do sistema,
Anlise de Fourier
( ) ,
3
3
2
=
=
k
t jk
k
e a t x

.
3
1
,
2
1
,
4
1
, 1
3 3 2 2
1 1 0
= = = =
= = =

a a a a
a a a
( ) ( ). t u e t h
t
=
( ) ,
3
3
2
=
=
k
t jk
k
e a t x

( ) ( )
0
3
0
3
jk t
k
k
y t a H k e

+
=
=
Teoria do Sinal 75
A. J. Padilha (2010/2011)
Se um sinal peridico x(t) pode ser representado por uma srie de Fourier, necessrio
determinar os coeficientes a
k
.
Esses coeficientes obtm-se da seguinte forma:
Se se multiplicarem ambos os membros da equao de definio da srie de Fourier
por e
-jn
0
t
, obtm-se
e integrando de 0 at T
0
=2/
0
, isto , durante um perodo fundamental, fica
ou
Srie de Fourier
( )
0 0 0
jn t jk t jn t
k
k
x t e a e e

=
=

Anlise de Fourier
( )

=

=
0
0 0
0
0
0 0
T
k
t jn t jk
k
T
t jn
dt e e a dt e t x

( )
( )

=

(
(
=
k
T
t n k j
k
T
t jn
dt e a dt e t x
0
0
0
0
0 0

Teoria do Sinal 76
A. J. Padilha (2010/2011)
Pode-se mostrar, usando a relao de Euler, o seguinte:
logo
Esta equao designa-se por equao de anlise. A equao de anlise e a equao de
sntese
definem completamente a srie de Fourier. Os coeficientes a
k
so designados por
coeficientes da srie de Fourier ou por coeficientes espectrais de x(t).
Srie de Fourier
( )
0
0
0
1
jk t
k
T
a x t e dt
T

=

( )

=
=
k
t jk
k
e a t x
0
Anlise de Fourier
( )
0
0
0
0
,
0
T
j k n t
T k n
e dt
k n

=
Teoria do Sinal 77
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo 3: Calcule os coeficientes da srie de Fourier do seguinte sinal:
Exemplo 4: Calcule os coeficientes da srie de Fourier do seguinte sinal:
Exemplo 5: Calcule os coeficientes da srie de Fourier do sinal peridico da figura:
cujo perodo se define da seguinte forma
Srie de Fourier
Anlise de Fourier
( ) ( )
0
sin x t t =
( ) ( ) ( )
( ) 0 0 0
1 sin 2cos cos 2
4
x t t t t

= + + + +
( )
< <
<
=
2
, 0
, 1
0
1
1
T
t T
T t
t x
x(t)
t
... ...
T
1
T
0
/2 T
0
0
Teoria do Sinal 78
A. J. Padilha (2010/2011)
A decomposio de sinais em exponenciais complexas, de que resulta a srie de
Fourier, verifica a primeira das propriedades apontadas como desejveis para essa
representao:
o conjunto de sinais bsicos deve permitir construir uma classe vasta e til de sinais.
De facto, a representao pela srie de Fourier vlida para qualquer sinal peridico
que seja contnuo, o que representa j uma vasta classe de sinais.
Por outro lado, o conjunto de sinais representveis ainda mais vasto, podendo incluir
descontinuidades, desde que sejam satisfeitas as trs condies de Dirichlet:
1. x(t) deve ser absolutamente integrvel ao longo de um perodo, isto ,
Srie de Fourier
Anlise de Fourier
( )
0
T
x t dt <
Teoria do Sinal 79
A. J. Padilha (2010/2011)
2. Em qualquer intervalo de tempo finito, x(t) deve ser de variao limitada, isto ,
no deve haver mais do que um nmero finito de mximos e mnimos durante
um perodo do sinal.
3. Em qualquer intervalo de tempo finito, x(t) deve ter apenas um nmero finito de
descontinuidades, as quais devem ser finitas.
Exemplo 6 (Fenmeno de Gibbs):
Verifique o que ocorre com a aproximao onda quadrada, quando s se tomam em
considerao 2N+1 termos, isto , fazendo
com N=1, 3, 7, 19, 79.
Srie de Fourier
Anlise de Fourier
( )

=
=
N
N k
t jk
k
e a t x
0
Teoria do Sinal 80
A. J. Padilha (2010/2011)
Srie de Fourier
Fenmeno de Gibbs (N = 1, 3, 5, 7)
N=1
N=3 N=5
N=7
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 81
A. J. Padilha (2010/2011)
Como vimos a srie de Fourier s permite a representao de sinais peridicos.
Uma forma de chegar a uma representao baseada na decomposio em exponenciais
complexas que possa ser aplicada a sinais aperidicos, consiste na extenso da
representao pela srie de Fourier, fazendo o sinal peridico tender para um sinal
aperidico.
No caso da onda quadrada, se fizermos o perodo T
0
tender para infinito, obtemos o
seguinte sinal aperidico
Transformada de Fourier
x(t)
t
T
1
-T
1
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 82
A. J. Padilha (2010/2011)
Partindo da expresso para os coeficientes da srie de Fourier da onda quadrada
podemos representar T
0
a
k
da seguinte forma:
A funo a envolvente de T
0
a
k
, isto , os coeficientes T
0
a
k
so amostras
dessa funo espaadas de
0
.
( )
0 1
0
0 0 0
2sin
2
,
k
k T
a
k T T
= =
( ) ( )
0
0 1 1
0
0
2sin 2sin
k k
k T T
T a
k

=
= =
( )
1
sin 2 T
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 83
A. J. Padilha (2010/2011)
Anlise de Fourier
T
0
a
k
T
0
a
k
Se T
0
tender para infinito a onda
rectangular tende para um sinal
aperidico e de certa forma os
coeficientes da srie de Fourier
multiplicados por T
0
tendem para a
funo envolvente.
As figuras mostram esta evoluo
para os valores T
0
=4T
1
e T
0
=16T
1
.
Teoria do Sinal 84
A. J. Padilha (2010/2011)
Se considerarmos um sinal x(t) de durao finita, isto x(t)=0 para |t|>T
1
, possvel
formar um sinal peridico , de perodo T
0
, coincidente com x(t) num perodo.
Se T
0
tender para infinito, tende para x(t).
( ) t x
~
( ) t x
~
Anlise de Fourier
x(t)
t
T
1
-T
1
x(t)
t
T
1
-T
1
~
... ...
T
0
Teoria do Sinal 85
A. J. Padilha (2010/2011)
Como pode ser representado pela srie de Fourier, temos
e
Como para |t|<T
0
/2 e x(t)=0 fora desse intervalo, a equao de anlise pode
ser reescrita da seguinte forma
( ) t x
~
( )
0
0
0
2
0 2
1
.
T
jk t
k
T
a x t e dt
T

=

( )

=
=
k
t jk
k
e a t x
0
~

( ) ( ) t x t x =
~
( )
= dt e t x
T
a
t jk
k
0
0
1

Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 86
A. J. Padilha (2010/2011)
Definindo a envolvente X() de T
0
a
k
por
os coeficientes da srie de Fourier so dados por
e a equao de sntese pode ser reescrita da seguinte forma (2/T
0
=
0
)
( )
0
0
1
k X
T
a
k
=
( ) ( ) ,
= dt e t x X
t j
( ) ( ) .
2
1
~
0 0
0
=
=
k
t jk
e k X t x

Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 87
A. J. Padilha (2010/2011)
Fazendo T
0
tender para infinito, tende para x(t). Alm disso, nesta situao,
e o segundo membro passa a integral.
Isto mesmo se pode confirmar pela representao grfica seguinte:
( ) t x
~
Anlise de Fourier
0
0

X()e
j t
X(k
0
)e
jk
0
t
rea = X(k
0
)e
jk
0
t
0
k
0
(k+1)
0
Teoria do Sinal 88
A. J. Padilha (2010/2011)
Nestas condies pode escrever-se
Esta equao em conjunto com a seguinte
definem a transformada de Fourier. A ltima designa-se por transformada de Fourier
e a primeira designa-se por transformada inversa de Fourier.
A transformada X() geralmente referida como espectro de x(t), uma vez que d
informao sobre a composio de x(t) no domnio das frequncias.
( ) ( )
= dt e t x X
t j
( ) ( ) .
2
1

d e X t x
t j

=
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 89
A. J. Padilha (2010/2011)
Embora no desenvolvimento antecedente se tenha admitido que o sinal era de durao
finita, o par transformado resultante aplicvel tambm a uma vasta gama de sinais
aperidicos de durao infinita. Como no caso da srie de Fourier, as seguintes
condies de Dirichlet so suficientes para assegurar a convergncia da transformada
de Fourier, de modo a que a reconstruo de x(t) seja exacta, excepto nas
descontinuidades, em que assume o valor mdio dessas descontinuidades:
1. deve ser absolutamente integrvel, isto ,
2. deve ter um nmero finito de mximos e mnimos em qualquer intervalo
finito;
3. deve ter um nmero finito de descontinuidades em qualquer intervalo finito,
devendo essas descontinuidades ser finitas.
Anlise de Fourier
( ) ; x t dt
+
<
Teoria do Sinal 90
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo1: Determine e represente graficamente a transformada de Fourier dos
seguintes sinais:
a)
b)
c)
d)
Exemplo2: Determine e represente graficamente o sinal x(t) cuja transformada de
Fourier dada por:
Anlise de Fourier
( ) ( ) , 0 ;
at
x t e u t a
= >
( )
>
<
=
W
W
X
, 0
, 1
( ) ; 0 , > =

a e t x
t a
( ) ( ); t t x =
( ) .
, 0
, 1
1
1
>
<
=
T t
T t
t x
Teoria do Sinal 91
A. J. Padilha (2010/2011)
Os resultados dos exemplos 1.d) e 2. ilustram uma propriedade da transformada de
Fourier, designada por dualidade. Em ambos os casos surge uma funo particular que
designada por seno cardinal, e cuja forma genrica :
O seno cardinal tem a seguinte representao grfica:
Anlise de Fourier
( ) .
sin
sinc
x
x
x
=
-0,2
0,2
0,6
1
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
Teoria do Sinal 92
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Fourier de sinais peridicos
J se observou que os coeficientes da srie de Fourier, a
k
, de um sinal peridico
podem ser considerados como amostras duma envolvente, que se mostrou ser a
transformada de Fourier, X(), dum sinal aperidico x(t), igual a um perodo de ;
como se viu, os coeficientes da srie de Fourier relacionam-se com a transformada de
Fourier por meio de:
Note-se que a relao anterior vlida desde que x(t) corresponda a um qualquer
perodo de , o que no significa que a transformada de Fourier seja a mesma para
diferentes seleces do intervalo em que x(t)= , mas apenas que as amostras
so idnticas.
Anlise de Fourier
( ) t x
~
( ).
1
0
0
k X
T
a
k
=
( ) t x
~
( )
0
k X
( ) t x
~
Teoria do Sinal 93
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo3: Mostrar que os sinais x
1
(t) e x
2
(t), ambos extrados de , permitem
calcular os coeficientes da srie de Fourier de .
Anlise de Fourier
( ) t x
~
( ) t x
~
x(t)
t T
1
-T
1
~

T
0
-2T
0
2T
0
-T
0
x
1
(t)
t T
1
-T
1
x
2
(t)
t T
0
T
1
Teoria do Sinal 94
A. J. Padilha (2010/2011)
Antes ainda de calcular a transformada de Fourier de um sinal peridico, considere-se
o sinal x(t) cuja transformada de Fourier um nico impulso de rea 2, localizado em
, isto , .
A aplicao da transformada inversa permite obter .
De uma forma mais geral, se X() for uma combinao linear de impulsos igualmente
espaados em frequncia, isto
ento, por aplicao da transformada inversa obtm-se
que exactamente a srie de Fourier de um sinal peridico.
Anlise de Fourier
0
= ( ) ( )
0
2 = X
( )
t j
e t x
0
=
( ) ( )
+
=
=
k
k
k a X
0
2
( )

+
=
=
k
t jk
k
e a t x
0
Teoria do Sinal 95
A. J. Padilha (2010/2011)
A transformada de Fourier de um sinal peridico, com coeficientes da srie de Fourier
{a
k
}, pode ser interpretada como um trem de impulsos que ocorrem nas frequncias
harmonicamente relacionadas, com reas que so 2 vezes o respectivo coeficiente.
Considerando mais uma vez a onda rectangular simtrica, de perodo T
0
e duty-cycle
2T
1
/T
0
, com coeficientes da srie de Fourier dados por
pode-se concluir que a sua transformada de Fourier dada por
Anlise de Fourier
k
T k
a
k
1 0
sin
=
( ) ( ) ( )
0
1 0
0
sin 2
2
k
k
T k
k a X
k k
k
= =

+
=
+
=
Teoria do Sinal 96
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo4: Determine e represente as transformadas de Fourier dos sinais
seguintes:
a)
b)
Exemplo5: Determine e represente a transformada de Fourier do trem de impulsos
peridico seguinte:
Anlise de Fourier
( ) ; sin
0 1
t t x =
( ) . cos
0 2
t t x =
( ) ( )
+
=
=
k
kT t t x
Teoria do Sinal 97
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Para simplificar a notao usa-se muitas vezes F{x(t)} para indicar a transformada de
Fourier de x(t) e F
-1
{X()} para indicar a transformada inversa de X().
O par transformado x(t) e X() frequentemente representado da seguinte forma:
Linearidade
( ) ( ) X t x
F

( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
X b X a t x b t x a
F
+ +
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 98
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Simetria
Se x(t) for real,
Desta propriedade decorrem as seguintes, no caso de x(t) ser real:
a parte real da transformada de Fourier par,
a parte imaginria da transformada de Fourier mpar,
o mdulo da transformada de Fourier par,
a fase da transformada de Fourier mpar,
se x(t) for par, a transformada de Fourier real e par,
se x(t) for mpar, a transformada de Fourier imaginria e mpar.
( ) ( )
*
X X =
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 99
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Translao temporal
A translao temporal apenas se manifesta numa translao da fase da transformada de
Fourier (de valor t
0
); o mdulo da transformada de Fourier no afectado.
Diferenciao e Integrao
( ) ( )
X e t t x
t j F
0
0

( )
( ) X j
dt
t dx
F

( ) ( ) ( ) ( )
1
0
t
F
x d X X
j

Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 100
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Escalonamento no tempo e na frequncia
Dualidade
Partindo do par transformado
a transformada de Fourier do sinal f(t) dada por
( )
1
F
x at X
a a
| |
|
\ .
( ) ( ), f t g
F

( ) ( )
2
F
f t g
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 101
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
( ) ( )
0
0
j t F
e x t X

( )
( )
F
d X
j t x t
d

( ) ( ) ( ) ( )
1
0
F
x t x t X d
jt

+

Translao frequencial, diferenciao frequencial, e integrao frequencial
Partindo da dualidade possvel estabelecer as seguintes propriedades, tendo em
conta as suas correspondentes no domnio temporal.
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 102
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Relao de Parseval
Propriedade da convoluo
Para sistemas lineares e invariantes no tempo, enquanto que no domnio dos tempos a
sada do sistema igual convoluo da entrada com a resposta impulsional do
sistema, no domnio das frequncias a transformada de Fourier da sada igual ao
produto da transformada de Fourier da entrada pela transformada de Fourier da
resposta impulsional, isto , pela resposta em frequncia do sistema.
( ) ( )

d X dt t x
2 2
2
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
F
y t h t x t Y H X = =
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 103
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades
Propriedade da modulao
Esta propriedade designa-se por propriedade da modulao porque a multiplicao de
um sinal por um outro sinal especfico, uma sinuside, corresponde a um tipo de
modulao de amplitude.
As modulaes so usadas nos sistemas de comunicaes para adaptar o sinal que se
pretende transmitir ao canal de transmisso.
Esta propriedade a dual da propriedade da convoluo.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
P S R t p t s t r
F
= =
2
1
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 104
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo 6: Determinar a sada de um sistema LTI, com resposta impulsional
, quando a entrada ,
usando anlise de Fourier. (Nota: no caso a=b , pode-se usar a
propriedade dual de diferenciao para inverter Y()).
Exemplo 7: Seja s(t) um sinal com espectro S(), tal como se mostra a seguir:
Considere-se tambm o sinal . Determinar o espectro de
r(t)=s(t) p(t).
( ) ( ), 0
at
h t e u t a
= > ( ) ( ), 0
bt
x t e u t b
= >
Anlise de Fourier
( )
0
cos p t t =
1
-
1

S()
0
A
Teoria do Sinal 105
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo8: Considerando os mesmos sinais r(t) e p(t) do exemplo anterior, determinar o
espectro do sinal g(t)=r(t) p(t).
Supondo que g(t) aplicado, como entrada, a um sistema LTI cuja resposta em
frequncia constante para , e nula para , como ser a sada?
Exemplo9: Considere-se o sinal s(t) seguinte (admitindo )
e o sinal [Nota: , como se
viu no Exemplo5]. O sinal r(t)=s(t) p(t) constitudo por amostras de s(t)
espaadas a intervalos de durao T. Como R()? possvel recuperar
s(t) a partir de r(t)?
1
<
0
>
( )
1
0, S = >
s(t)
t 0
Anlise de Fourier
( ) ( )
k
p t t kT
+
=
=
( )
2 2
k
k
P
T T

+
=
| |
=
|
\ .
Teoria do Sinal 106

A. J. Padilha (2010/2011)
Resposta em frequncia de sistemas de 1 e 2 ordem, caracterizados por
equaes diferenciais lineares de coeficientes constantes
Uma classe muito importante de sistemas contnuos LTI aquela em que a entrada e a
sada satisfazem uma equao diferencial linear de coeficientes constantes, da forma geral:
A aplicao da transformada de Fourier a ambos os membros da equao, levando em
conta as propriedades de linearidade e de diferenciao, permite obter:
A resposta em frequncia de um sistema contnuo LTI descrito por uma equao
diferencial linear de coeficientes constantes uma funo racional (uma razo de
polinmios) em j. A resposta em frequncia destes sistemas pode ser imediatamente
determinada, por simples inspeco.
Anlise de Fourier
( ) ( )
0 0
k k
N M
k k
k k
k k
d y t d x t
a b
dt dt
= =
=

( )
( )
( )
( )
( )
0
0
M
k
k
k
N
k
k
k
b j
Y
H
X
a j

=
=
= =

Teoria do Sinal 107

A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo10: Considere-se o sistema LTI, inicialmente em repouso, caracterizado por:
Determine a resposta em frequncia e a resposta impulsional do sistema.
Exemplo11a: Considere-se o sistema LTI, inicialmente em repouso, caracterizado por:
Determine a resposta em frequncia e a resposta impulsional do sistema.
Exemplo11b: Supondo que, no exemplo anterior, a entrada , determine
a sada do sistema.
Note-se, a partir do exemplo anterior, que sendo X() tambm uma razo de polinmios
em j, a tcnica de inverso da transformada de Fourier pode tambm ser usada para
resolver a equao diferencial, isto , para determinar a resposta y(t) a uma entrada x(t).
Anlise de Fourier
( )
( ) ( ), 0
dy t
ay t x t a
dt
+ = >
( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
4 3 2
d y t dy t dx t
y t x t
dt dt dt
+ + = +
( ) ( )
t
x t e u t
=
Teoria do Sinal 108
A. J. Padilha (2010/2011)
Note-se que todos os sistemas descritos por equaes diferenciais lineares de coeficientes
constantes podem ser realizados por uma cadeia de subsistemas de 1 ordem e de 2 ordem
(factorizao de numerador e denominador), ou por uma associao em paralelo de
subsistemas de 1 e de 2 ordem (expanso em fraces parciais), pelo que esses subsistemas
merecem um tratamento aprofundado.
Sistemas de 1 ordem
A constante designa-se por constante de tempo.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
0 1
1 1 1
2
2
0 1
1 1 1
M P M P
M k k k k
M k k k
N Q N Q
N
N k k k k
k k k
b j j j j
b
H
a
a j j j j

= = =
= = =
(
+ + + +

= =
(
+ + + +

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1
1
t t
dy t
y t x t H h t e u t s t e u t
dt j

( + = = = =

+
Anlise de Fourier
Teoria do Sinal 109
A. J. Padilha (2010/2011)
Respostas impulsional e indicial de sistemas de 1 ordem

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
Sistemas de 1 ordem

resposta indicial
=4
=1
=0,5
=2
Anlise de Fourier
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
Sistemas de 1 ordem
resposta impulsional
=4
=1
=0,5
=2
Teoria do Sinal 110
A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas de 2 ordem
A constante
n
designa-se frequncia natural e a constante designa-se factor de
amortecimento.
Respostas impulsionais
1) Se
Anlise de Fourier
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
n n n
d y t dy t
y t x t
dt dt
+ + =
( )
( ) ( )
( )( )
2 2
2
2
1 2
2
n n
n n
H
j c j c
j j

= =

+ +
2
1
2
2
1
1
n n
n n
c
c

= +
1 2
1 c c ( ) ( )
1 2
2
2 1
c t c t n
h t e e u t
( =

Teoria do Sinal 111

A. J. Padilha (2010/2011)
1.1) Se
2) Se
Respostas indiciais ( )
Anlise de Fourier
1 2
1 c c = =
( ) ( )
2
n
t
n
h t t e u t

=
( ) ( )
1 2
2
1 2
1 , 1
2 1
c t c t
n
e e
s t u t
c c

(

= +
`
(

)
( ) ( ) 1 , 1
n n
t t
n
s t e t e u t

( = =

( ) ( ) ( ) s t h t u t =
( )
( )
( )
2
2
sin 1
1
n
t
n
n
e
h t t u t
(
=
(

1 2
0 1 , c c complexos conjugados < <
Teoria do Sinal 112
A. J. Padilha (2010/2011)
Anlise de Fourier
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
Sistemas de 2 ordem
resposta indicial
=2
=0,707
=4
=1
=0,3
=0,1
Respostas indiciais de sistemas de 2 ordem
Teoria do Sinal 113
A. J. Padilha (2010/2011)
Circuitos elctricos RL, RC e RLC (recordar disciplina de CIRCUITOS)
Anlise de Fourier
v
R
i
R R
v
C
i
C
C
v
L
i
L L
R R
v R i =
L
L
d i
v L
dt
=
C
C
d v
i C
dt
=
( )
( )
( ) d x t d y t R
y t
dt L dt
= +
R
L
x(t) y(t)
( )
( )
( )
R
L
Y j
H
X j

= =
+
( ) ( ) ( ) ( )
R R
t t
L L
d
h t e u t s t e u t
dt
| |
= =
|
\ .
( )
( )
( )
d y t
x t RC y t
dt
= +
R
C
x(t) y(t)
( )
( )
( )
1
1
1
1
RC
RC
Y
H
X j RC j

= = =
+ +
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
t t
RC RC
h t e u t s t e u t
RC
| |
= =
|
\ .
Teoria do Sinal 114
A. J. Padilha (2010/2011)
Anlise de Fourier
( )
( )
( ) 1 1 d x t d y t
y t
dt L R dt
= +
R L
y(t)
x(t)
( )
( )
( )
R
L
Y j R
H
X j

= =
+
( ) ( ) ( ) ( )
R R
t t
L L
d
h t R e u t s t Re u t
dt
| |
= =
|
\ .
( ) ( )
( ) 1 d y t
x t y t C
R dt
= +
R C
x(t)
y(t)
( )
( )
( )
1
1
C
RC
Y
H
X j

= =
+
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
t t
RC RC
h t e u t s t R e u t
C
| |
= =
|
\ .
Teoria do Sinal 115
A. J. Padilha (2010/2011)
Anlise de Fourier
( ) ( ) ( )
( )
2
2
1 d x t d y t d y t
R L y t
dt dt dt C
= + +
R
C x(t) y
C
(t)
y
L
(t)
L
y
R
(t)
y(t)
( ) ( )
( )
( )
2
2
1 1 d y t d y t d x t R
y t
dt L dt LC L dt
+ + =
( ) ( )
( )
( )
2
2 2
2
2
n n n
d y t d y t d x t
y t C
dt dt dt
+ + =
1
2
n
R C
L LC
= =
-1
0
1
2
3
4
5
6
R
3
= 300 (=1.5)
R
2
= 200 (=1)
R
1
= 100 (=0.5)
C= 1 F
L= 10 mH
mA
=1.5
=1
=0.5
Resposta INDICIAL
Teoria do Sinal 116
A. J. Padilha (2010/2011)
Anlise de Fourier
( ) ( )
( )
( )
2
2
1 1 d x t d y t d y t
y t C
dt R dt L dt
= + +
R C
x(t)
L
y(t)
y
C
(t) y
L
(t) y
R
(t)
( ) ( )
( )
( )
2
2
1 1 1 d y t d y t d x t
y t
dt RC dt LC C dt
+ + =
( ) ( )
( )
( )
2
2 2
2
2
n n n
d y t d y t d x t
y t L
dt dt dt
+ + =
1 1
2
n
L
R C LC
= =
-10
0
10
20
30
40
50
60
V
=1.5
=1
=0.5
R
3
= 100 (=0.5)
R
2
= 50 (=1)
R
1
= 100/3 (=1.5)
C= 1 F
L= 10 mH
Resposta INDICIAL
Teoria do Sinal 117
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Laplace. Definio bilateral.
No estudo da transformada de Fourier contnua, viu-se que a sada de um sistema LTI, com
resposta impulsional h(t), para uma entrada exponencial da forma e
st
, era dada por
y(t)=H(s) e
st
, em que
A transformada de Laplace bilateral de um sinal geral x(t) definida como
Note-se que, se s=j, ento .
Por outro lado, se s=+j, verifica-se facilmente que
( ) ( )
st
H s h t e dt
+
=

( ) ( )
st
X s x t e dt
+
=

( ) ( ) { }
s j
X s x t
=
=F
( ) { } ( ) ( ) { }
t
x t X j x t e

= + = L F
Transformada de Laplace
Teoria do Sinal 118
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Laplace. Regio de convergncia.
A regio de convergncia (ROC) da transformada de Laplace (gama de valores de s para a
qual o integral de Laplace converge) definida pelo conjunto de valores de para os
quais x(t)e
- t
tem transformada de Fourier.
A especificao completa de uma transformada de Laplace exige no s a expresso
algbrica de X(s), mas tambm a definio da ROC.
Exemplo1: Determinar as transformadas de Laplace dos sinais
indicando a respectiva ROC.
Exemplo2: Determinar a transformada de Laplace, incluindo ROC, do sinal
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
at at
x t e u t x t e u t

= =
( )
b t
x t e
=
Teoria do Sinal 119
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada inversa de Laplace
A transformada inversa de Laplace dada por
Alternativamente, se a transformada de Laplace for racional e factorizvel, pode-se usar a
decomposio em fraces parciais, procurando-se identificar a transformada inversa de
cada fraco por meio dos casos conhecidos, levando em considerao a ROC e as
propriedades da transformada de Laplace bilateral.
Exemplo3: Determinar o sinal x(t) cuja transformada de Laplace dada por
considerando todas as possveis ROCs.
( ) ( )
1
2
j
st
j
x t X s e ds
j

+

=

( )
( )( )
1
1 2
X s
s s
=
+ +
Teoria do Sinal 120
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades da ROC da Transformada de Laplace
Propriedade 1. A ROC de X(s) consiste em faixas do plano-s paralelas ao eixo-j.
Propriedade 2. Para transformadas de Laplace racionais, a ROC no contm plos.
Propriedade 3. Se x(t) for de durao finita e se a transformada de Laplace convergir
para pelo menos um valor de s, ento a ROC todo o plano-s.
Propriedade 4. Se x(t) for limitada esquerda e se a linha Re{s}=s
0
estiver na ROC,
ento todos os valores de s tais que Re{s}>s
0
estaro tambm na ROC.
x(t)
t
x(t)
t
Teoria do Sinal 121
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades da ROC da Transformada de Laplace
Propriedade 5. Se x(t) for limitada direita e se a linha Re{s}=s
0
estiver na ROC,
ento todos os valores de s tais que Re{s}<s
0
estaro tambm na ROC.
Propriedade 6. Se x(t) for bilateral e se a linha Re{s}=s
0
estiver na ROC, ento a ROC
consistir numa faixa do plano-s que inclui a linha Re{s}=s
0
.
x(t)
t
x(t)
t
Teoria do Sinal 122
A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedades da Transformada de Laplace
Linearidade
Translao temporal
Translao no domnio-s
Escala temporal
Convoluo
Diferenciao temporal
Diferenciao no domnio-s
Integrao no domnio temporal
( ) ( ) ( ) ( ) ax t bx t aX s bX s ROC ROC ROC
1 2 1 2 1 2
+ +
L
( ) ( ) x t t e X s ROC ROC
st

0
0
L
( ) ( ) { } e x t X s s ROC ROCtransladada de e s
s t
0
0 0
L

( ) x at
a
X
s
a
ROC ROCescalada de
a
L

|
\
|
.
|
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) x t x t X s X s ROC ROC ROC
1 2 1 2 1 2

L
( )
( )
dx t
dt
s X s ROC ROC
L

( )
( )
t x t
dX s
ds
ROC ROC
L
( ) ( ) { } { } x d
s
X s ROC ROC e s
t

>
L
1
0
Teoria do Sinal 123
A. J. Padilha (2010/2011)
Sinais e sistemas discretos. Anlise de Fourier.
O desenvolvimento dos mtodos de anlise de Fourier para sinais e sistemas discretos ser
feito de forma abreviada, e seguindo paralelamente ao que se fez para sinais e sistemas
contnuos, embora as razes histricas de uns e outros mtodos sejam distintas.
Resposta de sistemas lineares invariantes a exponenciais complexas
As sequncias exponenciais complexas so funes prprias dos sistemas discretos LTI.
Supondo que um sistema tem resposta impulsional h[n], a sua resposta a uma entrada
, em que z um nmero complexo, dada por:
Pode-se, portanto, verificar que uma funo prpria do sistema, sendo o
correspondente valor prprio
Anlise de Fourier. Sistemas discretos
| |
n
x n z =
| | | | | | | | | | | | | |
n k n k
k k k
y n h n x n h k x n k h k z z h k z
+ + +

= = =
= = = =

n
z
( ) | |
k
k
H z h k z
+
=
=

Teoria do Sinal 124
A. J. Padilha (2010/2011)
Sinais e sistemas discretos. Anlise de Fourier.
Considerando uma entrada composta por uma combinao linear de exponenciais
complexas obtm-se:
Como no caso contnuo, consideram-se apenas exponenciais complexas de expoente
imaginrio ( ), expressas na forma .
Representao de sinais peridicos pela srie discreta de Fourier
O conjunto de todos os sinais discretos exponenciais complexos que so peridicos com
perodo N dado por (sinais harmonicamente relacionados, de frequncia fundamental
):
| | | | ( )
n n
k k k k k
k k
x n a z y n a H z z = =

1 z =
j n
e

2 N
| |
( ) 2
, 0, 1, 2,
j k N n
k
n e k
= =
Teoria do Sinal 125
A. J. Padilha (2010/2011)
Srie de Fourier discreta
Contrariamente ao caso contnuo, os sinais anteriores apenas incluem N exponenciais
complexas distintas, uma vez que
Uma sequncia peridica mais geral, de perodo N, pode ser representada por combinao
linear de sinais :
Os somatrios em k estendem-se a apenas N sucessivos valores inteiros, o que se denotar,
de modo abreviado, por , resultando:
A anterior representao de x[n] a srie discreta de Fourier.
| | | |, 0, 1, 2,
k k rN
n n r
+
= =
| |
k
n
| | | |
( ) 2 jk N n
k k k
k k
x n a n a e

= =

k N =
| |
( ) 2 jk N n
k
k N
x n a e

=
=

Teoria do Sinal 126
A. J. Padilha (2010/2011)
A determinao dos coeficientes a
k
, para uma dada sequncia x[n], pode ser obtida
multiplicando ambos os membros por e somando N termos:
O segundo somatrio assume o valor N se k = r, e nulo se k r. Portanto,
O par de relaes da srie discreta de Fourier (equaes de sntese e de anlise) pode ento
formular-se como:
Os coeficientes a
k
so definidos para N valores consecutivos de k, embora muitas vezes se
considerem definidos para qualquer valor de k, constituindo uma sequncia peridica.
( ) 2 jr N n
e

| |
( ) ( )( ) ( )( ) 2 2 2 jr N n j k r N n j k r N n
k k
n N n N k N k N n N
x n e a e a e

= = = = =
= =

| |
( ) 2 jr N n
r
n N
x n e N a

=
=
| |
( )
| |
( )
2
2
1
j k N n
k
k N
j k N n
k
n N
x n a e
a x n e
N
=
=
=

Teoria do Sinal 127
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo1: Considere-se o sinal . O sinal s peridico se for
inteiro ou racional. No primeiro caso (supondo ), a expanso pela
relao de Euler determina os coeficientes no-nulos (represent-los, p. ex.
para N = 5). No segundo caso (supondo 2 /
0
= N / m, no havendo factores
comuns a m e N) representar os coeficientes para N=5 e m=3.
Exemplo2: Considere-se agora a determinao e representao grfica dos coeficientes da
srie de Fourier do sinal, de perodo N=10,
Exemplo3: Considerando que x[n] uma sequncia rectangular com valor 1 para
-N
1
nN
1
, e peridica de perodo N, pode usar-se a equao de anlise do par
srie de Fourier para determinar os coeficientes da srie, de que resulta
| |
0
sin x n n =
0
2
0
2 N =
| | ( ) ( ) ( )
2 2 4
2
1 sin 3cos cos
N N N
x n n n n

= + + + +
Teoria do Sinal 128
A. J. Padilha (2010/2011)
Os coeficientes da srie podem ser representados como amostras de uma
funo contnua
Como no caso de sinais contnuos, tambm no caso discreto os coeficientes da srie de
Fourier da sada de um sistema LTI se podem calcular a partir dos coeficientes da entrada.
Sendo a entrada, de perodo N,
( )
( )
1
2
sin 2 1 2
1
sin 2
k
k N
N
a
N
=
( +

=

| |
( ) 2 jk N n
k
k N
x n a e

=
=

( )
( )
1
1
2 1
2 1
, 0, , 2 ,
sin 2
1
, 0, , 2 ,
sin 2 2
k
N
k N N
N
a
k N N
k N N
N k N
+
=
=

( +

Teoria do Sinal 129

A. J. Padilha (2010/2011)
ento a sada produzida por um sistema de resposta impulsional h[n],
com
Exemplo4: Determinar a sada produzida pelo sistema de resposta impulsional
, para a entrada , e mostrar que,
para N=4, a sada se pode escrever na forma
| |
( ) 2
2
jk N n
k
k N
k
y n a H e
N

=
| |
=
|
\ .

| | ( )
2
1
cos
2
1
n
y n arctg
| |
=
|
\ . +
| | | |, 1
n
h n u n = < | | ( ) cos 2 x n n N =
| |
( ) 2
2
jk N n
n
k
H h n e
N

=
| |
=
|
\ .

Teoria do Sinal 130
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Fourier discreta
Representao de sinais aperidicos pela transformada de Fourier discreta
Por meio de um desenvolvimento paralelo ao que se fez no caso de sinais contnuos, pode-
se definir o par transformado de Fourier discreto (no confundir com a transformada
discreta de Fourier designada de modo abreviado por DFT) para sinais aperidicos:
Exemplo1: Determinar e representar a transformada de Fourier discreta do sinal
, para a > 0 e para a < 0.
| | ( )
( ) | |
2
1
2
j n
j n
n
x n X e d
X x n e

+

=
=
=
| | | |, 1
n
x n a u n a = <
Teoria do Sinal 131
A. J. Padilha (2010/2011)
X()
-2 -
2 0
a=0.5
a=0.707
mx=(1+a)/(1-a)
Exemplo2: Determinar e representar a transformada de Fourier discreta do sinal
, para 0<a<1. | | , 1
n
x n a a = <
Teoria do Sinal 132
A. J. Padilha (2010/2011)
Exemplo3: Considerar o sinal rectangular
Representar X(), para N
1
=2 e para N
1
=3.
X()
-2
-
2
7
5
0
| |
1
1
1,
0,
n N
x n
n N

=

>
N
1
=2
N
1
=3
( )
( )
( )
1 2
2
sin 2 1
sin
N
X

( +

=
Teoria do Sinal 133
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Fourier discreta. Propriedades.
Periodicidade
A transformada de Fourier discreta sempre peridica em , com perodo 2, em
contraste com o transformada contnua.
Linearidade
Simetria conjugada
Translao temporal e frequencial
| | | | ( ) ( )
1 2 1 2
F
ax n bx n aX bX + +
( ) ( ) | | X X x n real
=
| | ( )
0
0
j n F
x n n e X

| | ( )
0
0
j n F
e x n X

Teoria do Sinal 134
A. J. Padilha (2010/2011)
Primeira diferena e soma
Escalamento temporal e frequencial
Se se definir o sinal
| | | | ( ) ( ) 1 1
F j
x n x n e X

| | ( ) ( ) ( )
1
0 2
1
n
F
j
m k
x m X X k
e

+

= =
+

| | ( )
F
x n X
( )
| |
| |,
0,
k
x n k para n mltiplo de k
x n
para n no mltiplo de k
( )
| | ( )
F
k
x n X k
Teoria do Sinal 135
A. J. Padilha (2010/2011)
Diferenciao na frequncia
Relao de Parseval
Propriedade de convoluo
Como no caso contnuo, a propriedade de convoluo til para determinar a resposta de sistemas
discretos, por inverso do produto das transformadas de Fourier discretas da entrada e da resposta
impulsional. Para esse efeito, usa-se a decomposio em fraces parciais de Y(), considerado como
um cociente de polinmios em e
-j
, procurando-se reconhecer as transformadas inversas por
inspeco. Pares transformados de maior interesse so:
| | ( )
2 2
2
1
2
n
x n X d
+
=
=

| | | | | | ( ) ( ) ( )
F
y n x n h n Y X H = =
| |
( )
F
dX
n x n j
d

Teoria do Sinal 136

A. J. Padilha (2010/2011)
Propriedade de modulao
A expresso de Y() representa a convoluo peridica de X
1
() com X
2
().
| | | | | | ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
2
1
2
F
y n x n x n Y X X d
= =

| |
1
, 1
1
F n
j
a u n a
ae

<
( ) | |
( )
2
1
1 , 1
1
F n
j
n a u n a
ae

+ <
( )
( )
| |
( )
1 ! 1
, 1
! 1 !
1
F n
r
j
n r
a u n a
n r
ae

+
<

Teoria do Sinal 137
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada de Fourier discreta.
Resposta em frequncia de sistemas caracterizados por equaes s diferenas
lineares de coeficientes constantes
A equao geral deste tipo de sistemas :
Admitindo que existem as transformadas de Fourier discretas de x[n], y[n] e h[n] (resposta
impulsional do sistema), obtm-se, usando as propriedades de linearidade, de translao
temporal e de convoluo:
Verifica-se, portanto, que, como no caso contnuo, a resposta em frequncia de sistemas
descritos por equaes s diferenas lineares de coeficientes constantes pode ser escrita
directamente, por inspeco.
| | | |
0 0
N M
k k
k k
a y n k b x n k
= =
=

( )
( )
( )
0
0
M
jk
k
k
N
jk
k
k
b e
Y
H
X
a e

=

=
= =
Teoria do Sinal 138

A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas de 1 ordem
A equao de um sistema LTI causal de 1 ordem
Neste caso,
A resposta indicial deste sistema dada por
Note-se que a constante a desempenha um papel semelhante a (constante de tempo) nos
sistemas contnuos, mas neste caso so possveis efeitos de overshoot e de ringing, se a<0.
| | | | | | 1 , 1 y n ay n x n a = <
( ) | | | |
1
1
n
j
H h n a u n
ae

= =
| | | | | | | |
1
1
1
n
a
s n h n u n u n
a
+
= =
Teoria do Sinal 139

A. J. Padilha (2010/2011)
Sistemas de 2 ordem
A equao de um sistema LTI causal de 2 ordem genrico pode ser
A resposta em frequncia
Se , as duas razes so diferentes, obtendo-se
| | | | | | | |
2
2 cos 1 2 , 0 1, 0 y n r y n r y n x n r + = < <
( )
( ) ( )
2 2
1 1
1 2 cos
1 1
j j
j j j j
H
r e r e
re e re e

= =
+ ( (

0 e
( )
( ) ( )
2 sin 2 sin
1 1
j j
j j j j
e e
j j
H
r e e r e e

=

| |
( )
| |
sin 1
sin
n
n
h n r u n
( +

=
Teoria do Sinal 140
A. J. Padilha (2010/2011)
Para , resulta
Para , resulta
As respostas indiciais so dadas por:
0 =
=
( )
( )
| | ( ) | |
2
1
1
1
n
j
H h n n r u n
r e

= = +
( )
( )
| | ( ) ( ) | |
2
1
1
1
n
j
H h n n r u n
r e

= = +
+
| |
( ) ( )
| |
1 1
1 1
, 0 e
2 sin 1 2 sin 1
n n
j j
j j
j j
r e r e
e e
s n u n
j r e j r e

+ +
( | | | |

( | |
=
( | |
(
\ . \ .
| |
( ) ( )
( ) | |
2 2
1
1 , 0
1
1 1
n n
r r
s n r n r u n
r
r r

(
= + + = (
(

| |
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
2 2
1
1 ,
1
1 1
n n r r
s n r n r u n
r
r r

(
= + + = (
+
+ + (

Teoria do Sinal 141
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada Z. Definio bilateral.
No estudo da transformada de Fourier discreta, viu-se que a sada de um sistema LTI, com
resposta impulsional h[n], para uma entrada exponencial da forma z
n
, era dada por
y[n]=H(z) z
n
, em que
A transformada-Z (bilateral) de um sinal discreto geral x[n] definida como
Note-se que, se z=e
j
, ento
Por outro lado, se z= r e
j
, verifica-se facilmente que
Transformada Z
( ) | |
n
n
H z h n z
+
=
=

( ) | |
n
n
X z x n z
+
=
=

( ) | | { } j
z e
X z x n
=
=F
| | { } ( ) | | { }
j n
x n X re x n r

= = Z F
Teoria do Sinal 142
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada Z. Regio de convergncia.
A regio de convergncia (ROC) da transformada-Z (gama de valores de z para a qual o
integral converge) definida pelo conjunto de valores de r para os quais x[n]r
-n
tem
transformada de Fourier discreta.
A especificao completa de uma transformada-Z exige no s a expresso analtica de
X(z), mas tambm a definio da ROC.
A ROC de uma transformada-Z tem propriedades semelhantes s da transformada de
Laplace, mas tendo em conta a representao polar ( ), enquanto que na
transformada de Laplace se usava a representao cartesiana ( ).
A ROC da transformada-Z , portanto, limitada por circunferncias centradas na origem do
referencial.
j
z r e

=
Transformada Z
s j = +
Teoria do Sinal 143
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada Z. Exemplos e inverso.
Exemplo1: Determinar as transformadas-Z dos sinais
indicando a respectiva ROC.
Exemplo2: Determinar a transformada-Z, incluindo ROC, do sinal
Transformada-Z inversa
Por definio, a transformada-Z inversa dada por
Todavia, em muitos casos, possvel usar a decomposio em fraces parciais como na
transformada de Laplace.
Transformada Z
| | | | | | | |
1 2
1
n n
x n a u n x n a u n = =
| |
n
x n b =
| | ( )
1
1
2
n
x n X z z dz
j

=

Teoria do Sinal 144
A. J. Padilha (2010/2011)
Transformada Z. Problemas.
Exemplo 3. Considere o sinal seguinte e determine a sua transformada Z, ROC e diagrama
zero-polar.
Exemplo 4. Considere a seguinte transformada Z e determine a respectiva sequncia
temporal, para as seguintes ROCs: a) |z| >
1
/
3
; b)
1
/
4
< |z| <
1
/
3
.
Exemplo 5. Considerando que a transformada Z do exemplo anterior representa a funo
de transferncia de um sistema LTI, determine a equao s diferenas que
caracteriza o sistema.
| |
, 0 1, 0
0, outros
n
a n N a
x n
n
>
=

Transformada Z
( )
( ) ( )
1 5
6
1 1
1 1
4 3
3
1 1
z
H z
z z

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Teoria do Sinal 1

<, so denominados sinais de energia. Estes sinais

<, so denominados sinais de potncia.

Sistemas lineares e invariantes

Sistemas lineares e invariantes

Teoria do Sinal 106

Teoria do Sinal 107

Teoria do Sinal 111

Anlise de Fourier. Sistemas discretos

Anlise de Fourier. Sistemas discretos

Teoria do Sinal 129

Anlise de Fourier. Sistemas discretos

Teoria do Sinal 136

Anlise de Fourier. Sistemas discretos

Teoria do Sinal 138

Teoria do Sinal 139

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