Cinemtica do Corpo Rgido

- Analisar a cinemtica de um corpo rgido submetido a translao, rotao ou ambas em torno de um ponto fixo ou em torno de um eixo qualquer; - Fornecer uma anlise do movimento relativo de um corpo rgido usando eixos em translao e rotao.
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CORPO RGIDO O conceito de corpo rgido em mecnica de que um slido (ou corpo rgido) seja um sistema material em que as distncias entre dois pontos quaisquer ou ngulos entre retas neste slido permaneam constantes.

TIPOS DE MOVIMENTO Translao Retilnea e Curvilnea

Neste tipo de movimento, qualquer reta do slido mantm a mesma direo durante o movimento, isto , as trajetrias de quaisquer partculas do slido so paralelas.
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ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Na rotao em torno de um eixo fixo, as partculas do slido se deslocam em planos paralelos, descrevendo circunferncias cujos centros esto sobre o eixo fixo, chamado de eixo de rotao. 5

Exemplos de translao curvilnea e de rotao.

placa = 0

r vtransl placa = 0
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MOVIMENTO ROTO-TRANSLATRIO

um tipo de movimento que compe uma translao e uma rotao. No entanto, o eixo de rotao tem sua direo preservada, isto , tem um movimento de translao solidrio ao slido. 7

MOVIMENTO PLANO GERAL

um movimento roto-translatrio em que todas as velocidades so ortogonais ao eixo de rotao, ou seja, o eixo de rotao desloca-se apenas transversalmente.
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MOVIMENTO AO REDOR DE UM PONTO FIXO

o movimento tridimensional de um corpo rgido com um ponto fixo O. (Exemplo pio)

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MOVIMENTO AO REDOR DE UM PONTO FIXO

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MOVIMENTO AO REDOR DE UM PONTO FIXO

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MOVIMENTO AO REDOR DE UM PONTO FIXO

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MOVIMENTO HELICOIDAL

Seja um slido com uma reta que se desloca sobre si mesma, considerando superposto a esse movimento de translao uma rotao em torno desta reta. Este tipo de movimento denominado helicoidal.
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ATOS DE MOVIMENTO
Ato de movimento de um slido, ou deslocamento rgido, o deslocamento de um corpo rgido entre uma posio inicial e outra final. O ato refere-se apenas a estas duas posies, como se fossem tiradas duas fotografias do mesmo slido em movimento, no se levando em conta o que ocorreu nos instantes intermedirios.

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VETOR ROTAO
No movimento de rotao com eixo fixo, todos os pontos mesma distncia do eixo, em qualquer instante, tero a mesma velocidade e acelerao (definio de corpo rgido).

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VETOR ROTAO COM EIXO FIXO

Velocidade angular

d & = ...[1] = dt

r r & = .k = .k ...[2] r

Vetor rotao

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PROPRIEDADES DO VETOR ROTAO

possvel demonstrar que, num movimento genrico, portanto vlido para qualquer tipo de movimento, o vetor no depende do ponto P (ou vetor posio r) considerado, mas apenas do movimento do slido.

Esta propriedade demonstrada em aula.

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COMPOSIO DE MOVIMENTOS
O movimento de um slido pode ser definido pelo vetor velocidade de um de seus pontos e pelo vetor rotao do slido.

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LEI DE COMPOSIO DE VELOCIDADES

Mediante o auxlio da seguinte figura, demonstrase esta lei em sala de aula.

r r r r vP / O0 = vO1 / O0 + ( P O1 ) + vP / O1 .....[3]
Onde:

r r r r r & & & vrelat _ P = vP / O1 = xi1 + yj1 + zk1

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r r r varrast _ P = vO1 / O0 + ( P O1 )

r vP/O0

r vP/O1
r rP/O1 =(PO) 1

z0
r k0

r rP/O0 =(PO ) 0

z1
r k1

r rO1/O0 =(O O ) 1 0

O1 r i1
x1

r j1

y1

r vO1/O0

Referencial S1

r i0

O0

r j0

y0

x0

Referencial S0 (inercial)

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LEI DE COMPOSIO DE ACELERAES

A lei de composio de aceleraes obtida atravs da expresso da velocidade, eq. 3. Mediante o auxlio da seguinte figura mostra-se, em sala de aula, que:
r r r r r r r r a P / Oo = aO1 / O0 + ( P O1 ) + [ ( P O1 )] + 2 vP / O1 + aP / O1 ...[ 4]

Onde:

r r r r r arelat _ P = aP / O1 = &&i1 + &&j1 + &&k1 x y z

r r r r r aarrast _ P = aO1 / O0 + ( P O1 ) + [ ( P O1 )]

r r r acoriolis _ P = 2 vP / O1

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r aP/O0

z0
r k0

r
z1
r k1
r rP/O1 =(PO) 1

r aP/O1

r rP/O0 =(PO ) 0

r rO1/O0 =(O O ) 1 0

O1 r i1
x1

r j1

y1

r aO1/O0

Referencial S1

r i0

O0

r j0

y0

x0

Referencial S0 (inercial)

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Exerccio resolvido em sala de aula. O arranjo de hastes suportado por juntas esfricas em A e B. Num dado instante o arranjo est girando em torno do eixo y com velocidade angular = 5rad/s e acelerao angular = 8rad/s2 . Determine os mdulos da velocidade e da acelerao do ponto C no instante considerado.

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Exerccio para a lista. A engrenagem A gira com velocidade angular constante A = 6 rad/s. Determine a maior velocidade angular de B e a velocidade escalar mxima do ponto C. Resp: (B)mx = 8,49 rad/s, vc = 0,6m/s

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LEI DE COMPOSIO DE ROTAES

vetor de rotao absoluta do slido; relativa (em relao ao referencial mvel; - vetor rotao do referencial mvel (em relao ao referencial inercial)
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r rel - vetor de rotao

LEI DE COMPOSIO DE ROTAES

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LEI DE COMPOSIO DE ROTAES

O problema que se coloca o de se determinar o vetor , conhecidos os vetores rel e . Demonstra-se em sala de aula que:

r r r = + rel [5]

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LEI DE COMPOSIO DE VETORES ACELERAO DE ROTAO

A lei de composio de vetores acelerao de rotao obtida derivando-se implicitamente a Eq. 5. Demonstra-se em sala de aula que:

r r & & = rel

( )

r r & + rel + [6] rel r

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Exerccio resolvido em sala de aula. A engrenagem B est ligada ao eixo girante, e a engrenagem A fixa. Se o eixo est girando a uma taxa constante de 10 rad/s, em relao ao eixo z, determine: O vetor velocidade angular da engrenagem B; (=41,2 rad/s ) O vetor acelerao angular da engrenagem B; (=400 rad/s2) O vetor velocidade do ponto P solidrio a engrenagem B para a posio mostrada na figura; ( vp = 4 m/s) O vetor acelerao do ponto P solidrio a engrenagem B para a posio mostrada na figura. (ap = 100 m/s2)

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Exerccio resolvido em sala de aula.

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A escada do caminho de bombeiros gira em torno do eixo z com velocidade angular 1 = 0,15 rad/s e est aumentando a 0,8 rad/s2. No mesmo instante, ela est girando para cima a uma taxa constante 2 = 0,6 rad/s. Determine a velocidade e a acelerao do ponto A, localizado no topo da escada, neste instante. Resp.: vA={-5,2i -12j+20,8k} ps/s, aA={-24,1i-13,3j-7,2k} ps/s2.

Exerccio para a lista.

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Exerccios para a lista.

Num dado instante, o pio est girando em torno do eixo z com velocidade angular 1 = 0,6 rad/s, enquanto gira em torno do seu eixo com velocidade angular 2 = 8 rad/s. Determine os vetores velocidade e acelerao angular do pio, neste instante. Resp.: ={5,66j + 6,26k} rad/s, = {-3,39i}rad/s2.

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