Analyse Et Correction Des Systèmes Lineaires Continus Ou Échantillionnées A L'aide Des Variable D'états

Analyse et correction des
Systmes linaires continus ou

chantillonns l'aide des
variables d'tat
Version 2010
Gonzalo Cabodevila
gonzalo.cabodevila@femto-st.fr
2
me
anne
Semestre vert
Automatique avance
filire EAOI
cole Nationale Suprieure de
Mcanique et des Microtechniques
26, chemin de lpitaphe
25030 Besanon cedex FRANCE
http://intranet-tice.ens2m.fr
Table des matières
1 Exemple introductif : l rouge 7
1.1 Dierentes representations dun système physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Equations fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Equations dierentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Reponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Representation detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Proprietes de la representation detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Non unicite de la representation detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Matrice de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Interet de cette representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Resolution des equations detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Cas general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Generalisation aux systèmes variants dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.4 Simulation sur calculateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Obtention des equations detat 17
2.1 Methode directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 A partir de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Forme 1 : forme canonique de commandabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Forme 2 : forme canonique dobservabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Representation modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.4 Forme canonique de Jordan (forme diagonale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Commandabilite et observabilite des systèmes 25
3.1 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Que faire si un système nest pas observable et/ou commandable . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Retour sur conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2 Reduction de modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Transformation en lune des formes canoniques 29
4.1 Diagonalisation de la matrice A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Consequences pour la commandabilite et lobservabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Cas des valeurs propres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.1 Diagonalisation classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.2 Transformation modiee : T
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Transformation en la forme canonique dasservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5 Transformation en la forme canonique dobservabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3
4 TABLE DES MATI
`
ERES
5 Stabilite des systèmes dynamiques lineaires 35
5.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Etude de la stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3 Stabilite au sens de Lyapounov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3.1 Theorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3.2 Interpretation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3.3 Applications aux systèmes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3.4 Fil rouge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6 Commande des systèmes 39
6.1 Placement de poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1.1 Calcul du regulateur L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1.2 Calcul de la matrice de preltre S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2 Cas dune representation quelconque du système à asservir . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2.1 Transformation en la forme canonique de commandabilite . . . . . . . . . . . . 41
6.2.2 Theorème de Cayley-Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3 Commande Modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.3.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.3.2 Methode de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.4 Choix des poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.5 Commande optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.5.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.5.2 Stabilite de la commande optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.5.3 Choix des matrice R et Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.5.4 Exemple : l rouge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7 Synthèse dobservateurs detat 49
7.1 Introduction au problème de la reconstruction detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.1.1 Par calcul direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.1.2 Par simulation du processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.1.3 Par simulation du processus et asservissement sur les parties connues du vecteur
detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.2 Observateurs de Luenberger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3 Observateurs dordre reduit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.3.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.4 Observateur generalise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.5 Equation detat dun système asservi avec observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.5.1 Theorème de separation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.6 Filtrage de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8 Representation detat des systèmes lineaires echantillonnes 57
8.1 Système discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2 Resolution des equations dans le domaine du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3 Application de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.4 Matrice de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.5 Obtention dun modèle detat à partir de la fonction de transfert en z . . . . . . . . . 59
8.6 Resolution de lequation detat dans le domaine de z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.7 Commandabilite et observabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.7.1 Commandabilite dun système echantillonne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.7.2 Observabilite dun système echantillonne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.8 Stabilite des systèmes echantillonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.9 Commandes des systèmes echantillonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
TABLE DES MATI
`
ERES 5
8.9.1 Calcul de la matrice de preltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.9.2 Commande optimale dans le cas discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9 Annales dexamens 63
Devoir personnel Juin 1999 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Examen nal Juin 1999 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10 Travaux diriges 69
6 TABLE DES MATI
`
ERES
Chapitre 1
Exemple introductif : l rouge
1.1 Dierentes representations dun système physique
C
Soit un moteur à courant continu commande par linducteur.
I = cte
J, f
i
u
Fig. 1.1 Moteur à courant continu commande par linducteur
commande : u
sortie :
Le système est monovariable, lineaire invariant dans le temps, il peut donc etre represente par une
equation dierentielle à coecients constants.
1.1.1 Equations fondamentales
Le système precedent est decrit par les equations suivantes :
u = Ri + L
di
dt
(1.1)
J
d
dt
= f + (1.2)
= ki (1.3)
(1.4)
1.1.2 Equations dierentielles
u = Ri +L
di
dt
(1.5)
J
d
dt
+f = (1.6)
= ki (1.7)
(1.8)
7
8 CHAPITRE 1. EXEMPLE INTRODUCTIF : FIL ROUGE
J
d
2
dt
2
+f
d
dt
= k
di
dt
=
k
L
(u Ri) =
k
L
_
u
R
k
_
d
dt
+f
__
(1.9)
J
d
2
dt
2
+
_
f +
RJ
L
_
d
dt
+
Rf
L
=
k
L
u (1.10)
d
2
dt
2
+
_
f
J
+
R
L
_
d
dt
+
Rf
LJ
=
k
LJ
u (1.11)
(1.12)
d
2
dt
2
+a
1
d
dt
+a
0
= b
0
u (1.13)
Dès lors (t) est connu si u(t) et les deux conditions initiales ((0) et
d(0)
dt
) sont connues.
1.1.3 Fonction de transfert
En utilisant la transformation de Laplace :
L[e(t)] =
_

0
e
pt
e(t)dt, (1.14)
L
_
de(t)
dt
_
= pE(p) e(0), (1.15)
nous obtenons la transformee de (1.13) :
p
2
(p) p(0)

(0) + a
1
(p(p) (0) + a
0
(p) = b
0
U(p) (1.16)
do` u :
(p) =
b
0
p
2
+a
1
p + a
0
U(p) +
(0)(a
1
+p) +

(0)
p
2
+a
1
p +a
0
(1.17)
Si les conditions initiales sont nulles :
(p) =
b
0
p
2
+a
1
p +a
0
U(p) (1.18)
(p)
U(p)
=
b
0
p
2
+a
1
p +a
0
= H(p) (1.19)
H(p) est la fonction de transfert du système.
1.1.4 Reponse impulsionnelle
Si les conditions initiales sont nulles :
(p) = H(p) U(p) (1.20)
En repassant en temporel, la multiplication est transformee en une convolution
(t) = h(t) u(t) =
_

0
h()u(t )d (1.21)
donc
h(t) =
k
RJ Lf
_
e
f
J
t
e
R
L
t
_
(1.22)
1.1. DIFF
ERENTES REPR
ESENTATIONS DUN SYST

`
EME PHYSIQUE 9
1.1.5 Representation detat
Si lon desire realiser une simulation analogique du système à partir dintegrateurs, lequation (1.13)
peut se mettre sous la forme :
d
2
dt
2
= b
0
u a
1
d
dt
a
0
(1.23)
do` u le schema suivant,
b
0
_ _
a
1
a
0
u
d
2
dt
d
dt

+
(0) (0)
Fig. 1.2 Schema dun simulateur analogique
Les variables detat sont les sorties des integrateurs.
x
1
= , x
2
=
d
dt
= (1.24)
Le système peut etre represente par les deux equations suivantes,
x
1
= x
2
(1.25)
x
2
= b
0
u a
0
x
1
a
1
x
2
(1.26)
La representation utilisee classiquement est la representation matricielle, on denit alors un vecteur
detat,
x =
_
x
1
x
2
_
(1.27)
Equation detat :
_
x
1
x
2
_
=
_
0 1
a
0
a
1
_ _
x
1
x
2
_
+
_
0
b
0
_
u (1.28)
Equation de sortie :
=
_
1 0

_
x
1
x
2
_
(1.29)
equation detat + equation de sortie = representation detat
Dans le cas general, lecriture de la representation detat est la suivante,
x = Ax +Bu (1.30)
y = Cx +Du (1.31)
Dans les cas qui nous interessent cest-à-dire les systèmes à une seule entree et une seule sortie,
lecriture generale de la representation detat est la suivante,
x = Ax +Bu (1.32)
y = Cx +Du (1.33)
Dimensions : si le vecteur detat est de dimension n, alors
A est de dimension n lignes n colonnes,
B est de dimension n lignes 1 colonne,
C est de dimension 1 ligne n colonnes,
D est une constante (très souvent nulle).
1.2 Proprietes de la representation detat
1.2.1 Non unicite de la representation detat
La representation detat nest pas unique, dans lexemple traite jusquà present nous avons choisi le
vecteur detat suivant
x =
_

_
(1.34)
nous aurions pu choisir un autre vecteur detat, par exemple
x =
_
i
_
(1.35)
En eet, en reprenant les equations fondamentales du système
u = Ri +L
di
dt
(1.36)
J
d
dt
+f = ki (1.37)
avec ce nouveau vecteur detat elle peuvent etre ecrites sous la forme
U = Rx
1
+L x
1
(1.38)
J x
2
+fx
2
= kx
1
(1.39)
dou la representation detat
Equation detat :
_
x
1
x
2
_
=
_

R
L
0
k
J

f
J
_ _
x
1
x
2
_
+
_
1
L
0
_
u (1.40)
=
_
0 1

_
x
1
x
2
_
(1.41)
Notez que nous naurions pas pu prendre i et
di
dt
comme vecteur detat car
di
dt
nest pas une sortie
dintegrateur.
En fait, on peut prendre comme vecteur detat nimporte quelle combinaison lineaire dun vecteur
detat valable.
Soit x
= Mx
= M
1
AMx
+M
1
Bu (1.42)
y = CMx
+Du (1.43)
1.2. PROPRI
ET
ES DE LA REPR
ESENTATION D
ETAT 11
1.2.2 Matrice de transfert
En prenant la transformee de Laplace de la representation detat, on obtient,
pX(p) x(0) = AX(p) +BU(p) (1.44)
Y (p) = CX(p) +DU(p) (1.45)
B
1
p
C
A
U(p) Y (p)
+
+
D
x(0)
+
+
+
+
Fig. 1.3 Schema general après transformation de Laplace
les equations (1.44) et (1.45) se reecrivent sous la forme
[pI A] X(p) = x(0) +BU(p) (1.46)
Y (p) = CX(p) +DU(p) (1.47)
X(p) = = [pI A]
1
x(0) + [pI A]
1
BU(p) (1.48)
Y (p) = C[pI A]
1
x(0)
..
C I
+
_
C[pI A]
1
B+D
_
. .
matrice de transfert
U(p) (1.49)
en posant
T =
_
C[pI A]
1
B+D
_
(1.50)
on obtient
Y (p) = TU(p) +C[pI A]
1
x(0) (1.51)
Note : dans le cas multivariable (plusieurs entree, plusieurs sorties)
T
(i,j)
(p) =
Y
i
(p)
U
j
(p)
(1.52)
Dans le cas SISO la matrice T represente la fonction de transfert du système.
La matrice T est unique, elle ne depend pas de la representation detat choisie, elle ne depend que
des entrees et des sorties.
Demonstration :
soit
pX(p) = AX(p) +BU(p) (1.53)
Y (p) = CX(p) +DU(p) (1.54)
posons
X = KX
(1.55)
donc
pX
(p) = K
1
AKX
(p) +K
1
BU(p) (1.56)
Y (p) = CKX
(p) +DU(p) (1.57)

T = CK
_
pI K
1
AK
1
K
1
B+D en utilisant [AB]
1
= B
1
A
1
= CK[KpI AK]
1
B+D en utilisant [AB]
1
= B
1
A
1
= C
_
KpIK
1
A
1
B+D pI est une matrice diagonale
= C[pI A]
1
B+D CQFD
(1.58)
T est bien independante de la representation detat choisie.
1.3 Interet de cette representation
1. Systèmes lineaires invariants
simulation du système, analogique ou numerique
extension aux systèmes multivariables
notions nouvelles de commandabilite et dobservabilite
2. Systèmes lineaires variants (A, B, C, D dependent de t)
simulation
3. Systèmes non lineaires
simulation, etude de la dynamique
4. Quest-ce que letat ?
letat dun système à un instant donne represente la memoire minimale du passe necessaire à
la determination du futur.
les variables detat doivent apporter une description interne du système et on choisit celles
pour lesquelles on peut denir letat initial, cest-à-dire celles qui decrivent des reservoirs
denergie
1.4 Resolution des equations detat
soit le système :
x = Ax +Bu
y = Cx +Du (1.59)
1.4.1 Cas simple
Dans le cas simple ou x ne contient quun seule composante, ce système devient
dx
dt
= ax +bu (1.60)
En regime libre, la solution est
x(t) = ke
at
(1.61)
En regime force, la methode de la variation de la constante donne
1.4. R
ESOLUTION DES

EQUATIONS D
ETAT 13
x(t) = k(t)e
at
(1.62)
ak(t)e
at
+k
(t)e
at
= ak(t)e
at
+bu(t) (1.63)
k
(t) = bu(t)e
at
(1.64)
k(t) =
_
t
0
bu()e
a
d +cte (1.65)
do` u
x(t) = e
at
__
t
0
bu()e
a
d +cte
_
(1.66)
en identiant x(0) = x
0
x(t) = e
at
__
t
0
bu()e
a
d
_
+e
at
x
0
(1.67)
en generalisant
x(t) =
_
t
t
0
bu()e
a(t)
d +e
a(tt
0
)
x(t
0
). (1.68)
1.4.2 Cas general
x(t) = e
At
__
t
t
0
e
A
Bu()d
_
+e
A(tt
0
)
x(t
0
) (1.69)
Denition :
e
At
= 1 +At +
1
2
(At)
2
+
1
3!
(At)
3
+ (1.70)
proprietes de e
At
e
At
e
Bt
= e
(A+B)t
si AB = BA (1.71)
d
dt
e
At
= Ae
At
(1.72)
_
t
2
t
1
e
A
d = A
1
_
e
At
2
e
At
1
=
_
e
At
2
e
At
1
A
1
(1.73)
1.4.3 Generalisation aux systèmes variants dans le temps
En posant (t, t
0
) solution de lequation
(t, t
0
) = A(t)(t, t
0
) (1.74)
alors
x(t) =
_
t
t
0
(t, )B()u()d + (t, t
0
)x(t
0
) (1.75)
Sauf dans quelques cas particuliers, cette equation est irresolvable.
dans le cas particulier o` u la matrice A est diagonale la solution est de la forme
(t, t
0
) = exp
__
t
t
0
A()d
_
(1.76)
1.4. R
ESOLUTION DES

EQUATIONS D
ETAT 15
1.4.4 Simulation sur calculateur
Equation generale, en posant t = kT
e
x((k + 1)T
e
) = e
A(k+1)T
e
_
_
(k+1)T
e
kT
e
e
A
Bu()d
_
+e
AT
e
x(kT
e
) (1.77)
Hypothèse u(t) = cte entre kT
e
et (k + 1)T
e
,
x((k + 1)T
e
) = e
A(k+1)T
e
_
e
A(k+1)T
e
e
AkT
e
_
A
1
Bu(kT
e
) + e
AT
e
x(kT
e
) (1.78)
x((k + 1)T
e
) =
_
1 e
AT
e
A
1
Bu(kT
e
) + e
AT
e
x(kT
e
) (1.79)
x((k + 1)T
e
) =
_
T
e
+
T
e
2
2
A+
T
e
3
3!
(A)
2
+
_
Bu(kT
e
) + e
AT
e
x(kT
e
) (1.80)
simplication : Methode dEuler
x((k + 1)T
e
) =
_
1 e
AT
e
A
1
Bu(kT
e
) + e
AT
e
x(kT
e
) (1.81)
avec un developpement au premier degre,
x((k + 1)T
e
) = T
e
Bu(kT
e
) + (1 +AT
e
)x(kT
e
) (1.82)
Verication dans le cas simple
dx
dt
=
x((k + 1)T
e
) x(kT
e
)
T
e
(1.83)
et
dx
dt
= ax +bu (1.84)
x((k + 1)T
e
) x(kT
e
) = T
e
ax(kT
e
) + T
e
bu(kT
e
) (1.85)
x((k + 1)T
e
) = (T
e
a + 1)x(kT
e
) + T
e
bu(kT
e
) (1.86)
Vous etes maintenant capables simuler sur un ordinateur le comportement dun système donne sous
la forme dune representation detat. Notez que, si le système est invariant dans le temps, le choix
de T
e
nest pas crucial. Les termes
_
1 e
AT
e
A
1
B ete
AT
e
de lequation (1.81) peuvent etre pre-
calcules une fois pour toutes. Dans le cas contraire il vaut mieux choisir T
e
susamment petit pour
que lequation (1.82) soit valable.
Chapitre 2
Obtention des equations detat
2.1 Methode directe
La methode qui donne le maximum dinformations est celle qui consiste à determiner la representation
detat directement à partir des equations de la physique appliquees au système considere.
2.2 A partir de la fonction de transfert
Souvent, les systèmes physiques sont donnes sous la forme dune fonction de transfert, les paragraphes
suivants traitent du passage de la fonction de transfert vers la representation detat.
Tout système monovariable peut etre represente sous la forme
Y (p)
U(p)
=
b
0
+b
1
p +b
2
p
2
+ +b
m
p
m
a
0
+a
1
p +a
2
p
2
+ +a
n
p
n
(2.1)
En general m < n, car les systèmes physiques sont ltrants, quelquefois , m = n.
2.2.1 Forme 1 : forme canonique de commandabilite
Lequation (2.1) peut se decomposer sous la forme suivante
Y (p)
W(p)

W(p)
U(p)
avec
W(p)
U(p)
=
1
a
0
+a
1
p +a
2
p
2
+ +a
n
p
n
(2.2)
sous cette forme, nous pouvons en deduire que
U(p) = a
0
W(p) + a
1
pW(p) + a
2
p
2
W(p) + +a
n
p
n
W(p) (2.3)
donc,
U(p) = a
0
W(p) + a
1

W(p) + a
2

W(p) + +a
n
n
W
(p) (2.4)
do` u le choix du vecteur detat
x =
_
_
W
W
.
.
.
(n1)
W
_
_
=
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
(2.5)
on en deduit
x
1
= x
2
x
2
= x
3
.
.
.
x
n
=
1
a
n
U(p)
a
0
a
n
x
1
a
1
a
n
x
2
+
a
n1
a
n
x
n
(2.6)
17
18 CHAPITRE 2. OBTENTION DES

EQUATIONS D
ETAT
y = b
0
x
1
+b
1
x
2
+b
2
x
3
+ +b
n1
x
n
+b
n
_
1
a
n
U(p)
a
0
a
n
x
1
a
1
a
n
x
2
+
a
n1
a
n
x
n
_
(2.7)
la representation detat est alors, dans le cas n = m
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
=
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
n
a
1
a
n
a
2
a
n

a
n1
a
n
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
+
_
_
0
0
.
.
.
0
1
a
n
_
_
u (2.8)
y =
_
b
0
a
0
a
n
b
n
, , b
n1
a
n1
a
n
b
n
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
+
b
n
a
n
u (2.9)
Dans le cas nettement plus frequent o` u m < n et après simplication par a
n
, le système est plus
simple
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
=
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
+
_
_
0
0
.
.
.
0
1
_
_
u (2.10)
y = [b
0
, b
1
, , b
m
, 0, , 0]
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
(2.11)
2.2.2 Forme 2 : forme canonique dobservabilite
Dans le cas o` u m < n et après simplication par a
n
,
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
=
_
_
0 0 . . . 0 a
0
1 0 . . . 0 a
1
0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 a
n2
0 0 1 a
n1
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
+
_
_
b
0
b
1
.
.
.
b
m
0
.
.
.
0
_
_
u (2.12)
y = [0, , 0, 1]
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
(2.13)
Noter la symetrie des deux formes canoniques, transposition par rapport à la diagonale principale.
2.2. A PARTIR DE LA FONCTION DE TRANSFERT 19
2.2.3 Representation modale
La representation modale consiste à choisir le vecteur detat tel que la matrice A soit diagonale et
fasse apparatre les valeurs propres du système.
Valeurs propres dune matrice,
det [I A] = 0 (2.14)
Sil y a n valeurs propres distinctes, il y a aussi n vecteurs propres v
i
tels que
[
i
I A] v
i
= 0 (2.15)
do` u lon en deduit une matrice de passage
P
(n,n)
=
_
v
1
, v
2
, , v
n
(2.16)
le nouveau vecteur detat est x
tel que
x = Px
(2.17)
La nouvelle matrice detat est donc
A
= P
1
AP =
_
1
0 0
0
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0
n
_
_
(2.18)
2.2.4 Forme canonique de Jordan (forme diagonale)
Methode : decomposition en elements simples de la fraction rationnelle G(p)
Cas o` u tous les poles sont simples
Y (p) =
_
n
i=1
r
i
p
i
+r
0
_
U(p)
o` u r
0
,= 0 si m = n
Choix des variables detat :
X
i
(p) =
1
p
i
U(p), i = 1, 2, , n
donc
Y (p) =
n
i=1
r
i
X
i
(p) + r
0
U(p)
En prenant la transformee de Laplace inverse
x
i
=
i
x
i
+u, i = 1, 2, , n
y =

n
i=1
r
i
x
i
+r
0
u
Ecriture matricielle
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
1
0 . . . 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
_
_
_
1
1
.
.
.
1
1
_
_
_
_
_
_
_
u (2.19)

EQUATIONS D
ETAT
y = (r
1
, r
2
, , r
n
)
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
_
_
_
_
_
+r
0
u (2.20)
1/p
1
x
1
(0)
1/p
X
1
1/p
n
x
n
(0)
1/p
X
n
1/p
2
x
2
(0)
1/p
X
2
1
1
1
r
1
r
2
r
n
Y
U
r
0
.
.
.
Fig. 2.1 Graphe de uence de la representation detat sous la forme canonique de Jordan
Cas dun pole multiple
soit
1
dordre q donc
Y (p) =
_
_
r
1
p
1
+ +
r
q
(p
1
)
q
+
n
i=q+1
r
i
p
i
+r
0
_
_
U(p)
Choix des variables detat
X
1
=
1
p
1
U, X
2
=
1
(p
1
)
2
U, , X
q
=
1
(p
1
)
q
U
X
i
=
1
p
i
U, i = q + 1, , n
do` u
X
2
=
1
p
1
X
1
, X
3
=
1
p
1
X
2
, , X
q
=
1
p
1
X
q1
En prenant la transformee de Laplace inverse
x
1
=
1
x
1
+u
x
2
=
1
x
2
+x
1
.
.
. =
.
.
.
x
q
=
1
x
q
+ x
q1
x
i
=
i
x
i
+u, i = q + 1, , n
y =

n
i=1
r
i
x
i
+r
0
u

EQUATIONS D
ETAT
Ecriture matricielle
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
q
x
q+1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
1
.
.
.
.
.
.
1
1
q+1
.
.
.
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
q
x
q+1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
1
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u (2.21)
y = (r
1
, r
2
, , r
q
, r
q+1
, , r
n
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
q
x
q+1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+r
0
u (2.22)
Matrice du système obtenue : forme reduite de Jordan
Graphe correspondant :
1/p
1
x
q
(0)
1/p
X
q
1/p
n
x
n
(0)
1/p
X
n
1/p
q+1
x
q+1
(0)
1/p
X
q+1
1
1
r
q
r
q+1
r
n
Y
U
r
0
.
.
.
1/p
1
x
2
(0)
1/p
X
2
1/p
1
x
1
(0)
1/p
X
1
1
r
1
r
2
Fig. 2.2 Graphe de uence de la representation detat sous la forme canonique de Jordan
Remarque 1 : Dans le cas de plusieurs poles multiples, à chaque pole correspond un sous bloc de
Jordan carre q q, avec la valeur de ce pole sur la diagonale et 1 sur le sous diagonale.
Remarque 2 : Les variables detat ne sont plus entièrement decouplees.
Cas dune paire de poles complexes conjugues
2 solutions :
1. Etablir une forme reduite de Jordan comme precedemment avec des variables detat complexes.
2. Rechercher une representation autre que diagonale, o` u tous les coecients sont reels. (voir 4).
Exemple :
Equation detat :
_
x
1
x
2
_
=
_
a +jb 0
0 a jb
_ _
x
1
x
2
_
+
_
1
1
_
u (2.23)
=
_
c c
_
x
1
x
2
_
(2.24)
Dans cet exemple, les variables detat sont des fonctions complexes conjuguees.
Le changement de variable z = Mx avec M =
_
1 1
j j
_
permet de transformer le système precedent
en :
Equation detat :
_
z
1
z
2
_
=
_
a b
b a
_ _
z
1
z
2
_
+
_
2
0
_
u (2.25)
=
_
Re(c) Im(c)

_
z
1
z
2
_
(2.26)
En resume
A =
_
_
a b 0 0 0
b a 0 0 0
0 0 c 0 0
0 0 0 d 1
0 0 0 0 d
_
_
_
poles complexes conjugues a jb
_
pole reel c
_
poles reels dordre 2 d
(2.27)
;
B =
_
_
2
0
1
0
1
_
_
_
poles complexes conjugues a jb
_
pole reel c
_
poles reels dordre 2 d
(2.28)

EQUATIONS D
ETAT
Chapitre 3
Commandabilite et observabilite des
systèmes
Problème :
Peut-on à partir des commandes u(t) controler letat du système cest-à-dire x(t) ?
problème de commandabilite.
Peut-on à partir de lobservation de y(t) remonter à letat du système x(t) ?
problème dobservabilite.
3.1 Denitions
Un système est totalement commandable sil existe u(t) qui conduise en un temps ni dun etat
x(t
0
) à un etat x(t
1
) quels que soient x(t
0
) et x(t
1
).
Un système est observable, si lobservation de y(t) entre t
0
et t
1
permet de retrouver x(t
0
)
Exemple
A =
_
_
a
1,1
0 0
0 a
2,2
.
.
.
.
.
. a
3,3
0
0 0 a
4,4
_
_
, B =
_
_
b
1
b
2
0
0
_
_
, C =
_
0 c
1,2
0 0
0 0 0 c
2,4
_
(3.1)
Le schema representatif de ce système et donne en gure 3.1.
Condition de commandabilite : Q
S
est de rang n avec
Q
S
=
_
B, AB, A
2
B, , A
n1
B
(3.2)
Application à lexemple du moteur commande par linducteur,
Equation detat :
_
x
1
x
2
_
=
_
0 1
a
0
a
1
_ _
x
1
x
2
_
+
_
0
b
0
_
u (3.3)
Calcul de Q
S
B =
_
0
b
0
_
, AB =
_
b
0
b
0
a
1
_
(3.4)
do` u
Q
S
=
_
0 b
0
b
0
b
0
a
1
_
(3.5)
et
25
26 CHAPITRE 3. COMMANDABILIT
E ET OBSERVABILIT
E DES SYST
`
EMES
_
a
4,4
c
2,4
x
4
x
4
y
4
_
a
3,3
x
3
x
3
b
2
_
a
2,2
c
1,2
x
2
x
2
y
2
b
1
_
a
1,1
x
1
x
1 u
Fig. 3.1 Schema dun simulateur analogique
det Q
S
= b
0
2
(3.6)
donc le système est commandable (si b
0
,= 0).
Condition dobservabilite : Q
B
est de rang n avec
Q
B
=
_
_
C
CA
CA
2
.
.
.
CA
n1
_
_
(3.7)
Application à lexemple du moteur commande par linducteur,
=
_
1 0

_
x
1
x
2
_
(3.8)
donc
C =
_
1 0

, CA =
_
0 1

(3.9)
donc
Q
B
=
_
1 0
0 1
_
(3.10)
et comme det Q
B
= 1, Q
B
est de rang n et donc le système est observable.
3.2. QUE FAIRE SI UN SYST
`
EME NEST PAS OBSERVABLE ET/OU COMMANDABLE 27
3.2 Que faire si un système nest pas observable et/ou commandable
Il arrive souvent quaprès une première analyse du système celui-ci savère etre non commandable ou
non observable. Deux solutions sorent à vous.
3.2.1 Retour sur conception
La première solution consiste à ajouter ou changer des organes de commande (non commandable) ou
des capteurs (non observable).
3.2.2 Reduction de modèles
La deuxième solution nest valable que si la matrise complète de letat nest pas importante. Dans
ce cas, la reduction du modèle est envisageable. Une fa con simple de proceder et de determiner la
representation detat à partir de lequation dierentielle (qui elimine les inobservabilites) ou de la
fonction de transfert du système (qui elimine les inobservabilites et les non commandabilites).
28 CHAPITRE 3. COMMANDABILIT
E ET OBSERVABILIT
E DES SYST
`
EMES
Chapitre 4
Transformation en lune des formes
canoniques
4.1 Diagonalisation de la matrice A
Hypothèses :
le système est decrit par les equations suivantes :
x = Ax +Bu (4.1)
y = Cx +Du (4.2)
Les valeurs propres de A (
1
, ,
n
) sont toutes dierentes.
Il existe alors une transformation T denie par
x = Tx
avec :
x = ancien vecteur detat,
x
= nouveau vecteur detat qui diagonalise A

Dans ce cas T est la matrice modale.
On en deduit une nouvelle representation detat.
x
= x
+

Bu (4.3)
y =

Cx
+

Du (4.4)
avec :
= T
1
AT =
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
n
_
_
_
B = T
1
B
C = CT
D = D
Cas o` u A est une matrice compagne (une forme canonique) avec des valeurs propres toutes
dierentes, alors T est une matrice de Vandermonde :
T =
_
_
_
_
_
_
_
1 1 1
1

2

n
1
2
2
2

n
2
.
.
.
.
.
.
1
n1
2
n1

n
n1
_
_
_
_
_
_
_
Cas general.
29
30 CHAPITRE 4. TRANSFORMATION EN LUNE DES FORMES CANONIQUES
Vecteur propre v
i
associe à la valeur propre
i
, obtenu par
Av
i
=
i
v
i
cest-à-dire
(
i
I A)v
i
= 0.
Rappel : les
i
sont obtenus par la resolution de lequation caracteristique de la matrice A
det(
i
I A) = 0
la matrice de transformation T est alors donnee par
T =
_
_
_
_
_
v
11
v
12
v
1n
v
21
v
22
v
2n
.
.
.
.
.
.
v
n1
v
n2
v
nn
_
_
_
_
_
= (v
1
, v
2
, , v
n
)
4.2 Consequences pour la commandabilite et lobservabilite
Propriete 1 : Si le système x = Ax + Bu possède des valeurs propres toutes dierentes, il est
commandable si et seulement si aucun element du vecteur colonne

B = T
1
B nest nul.
demonstration : voir graphe du système decouple (g. (2.2) page 22).
note : commandabilite u(t) doit pouvoir inuencer tout x
i
.
Propriete 2 : Si le système
x = Ax +Bu (4.5)
y = Cx +Du (4.6)
possède des valeurs propres toutes dierentes, il est observable si et seulement si aucun element du
vecteur ligne

C = CT nest nul.
demonstration : voir graphe du système decouple(g. (2.2) page 22).
note : observabilite tout x
i
doit pouvoir inuencer y(t).
Relation avec la fonction de transfert
x
i
=
i
x
i
+
b
i
u (4.7)
X
i
=
1
p
i
b
i
u (4.8)
Y =
n
i=1
c
i
X
i
+dU =
_
n
i=1
b
i
c
i
p
i
+d
_
. .
G(p)
U (4.9)
Si le système nest pas commandable ou pas observable, au moins lun des
b
i
ou des c
i
sera nul, donc
le terme correspondant du developpement de G(p) en elements simples disparatra, donc la valeur
propre
i
correspondante ne sera pas un pole de G(p).
Propriete 3 : un système à 1 entree et 1 sortie et à valeurs propres toutes dierentes est à la fois
commandable et observable
si et seulement si toutes les valeurs propres sont des poles de la fonction de transfert.
si et seulement si la fonction de transfert G(p), dans laquelle ne doit plus apparatre au numerateur
et au denominateur un terme identique, a un denominateur de degre egal au nombre n des equations
dierentielles detat.
4.3. CAS DES VALEURS PROPRES COMPLEXES 31
4.3 Cas des valeurs propres complexes
Sil existe des valeurs propres complexes
i
= +j et (4.10)
i+1
= j =
i
(4.11)
parmi les valeurs propres de A, il existe deux solutions possibles.
4.3.1 Diagonalisation classique
Matrice diagonale, à elements diagonaux
i
et
i+1
complexes.
exemple : système du deuxième ordre.
=
_
+j 0
0 j
_
On montre aisement que les vecteur propres associes sont eux aussi complexes conjugues.
v
i
= +j (4.12)
v
i+1
= j (4.13)
(4.14)
4.3.2 Transformation modiee : T
m
x = T
m
w
avec w vecteur detat qui diagonalise A et T
m
= ( )
Comme
Av
1
=
1
v
1
= ( +j)v
1
= ( +j)( +j)
= ( ) + j( + )
et que : Av
i
= A +jA
on a :
A =
A = +
donc
A ( ) = ( )
_

_
(4.15)
AT
m
= T
m
m
(4.16)
do` u
m
= T
1
m
AT
m
=
_

_
Generalisation : système dordre n, ayant (` a titre dexemple) deux paires de valeurs propres complexes
conjuguees
1
,
2
,
1
et
2
la transformation modiee est :
x = T
m
w
avec
T
m
= [Re(v
1
), Im(v
1
), Re(v
2
), Im(v
2
), v
5
, , v
n
]
la nouvelle representation est :
w =
m
x +B
m
u (4.17)
y = C
m
x +D
m
u (4.18)
avec :
m
= T
1
m
AT
m
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1

1
1

1
2

2
2

2
5
.
.
.
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
et
B
m
= T
1
B, C
m
= CT, D
m
= D
4.4 Transformation en la forme canonique dasservissement
Hypothèses : a
n
= 1 et b
n
= 0.
On montre aisement que lequation caracteristique
det(pI A) = 0
se reduit à :
a
0
+a
1
p +a
2
p
2
+ +a
n1
p
n1
+p
n
= 0
Dans la forme canonique dasservissement, la dernière ligne de la matrice du système est composee
des coecients de lequation caracteristique (excepte celui du terme de plus haut degre) changes de
signe.
Theorème : Si le système est commandable on peut le mettre sous la forme canonique dasservissement
au moyen de la transformation
z = T
1
x
avec
T
1
=
_
_
_
_
_
_
_
q
T
S
q
T
S
A
q
T
S
A
2
.
.
.
q
T
S
A
n1
_
_
_
_
_
_
_
o` u q
T
s
est la dernière ligne de linverse de la matrice de commandabilite Q
S
1
Lutilisation de ce theorème peut sembler lourde, mais dans la pratique il se revèle puissant, puisqu
une grande partie des termes, notamment de Q
S
1
, est inutile.
4.5 Transformation en la forme canonique dobservabilite
Dans la forme canonique dobservation, la dernière colonne de la matrice du système est composee
des coecients de lequation caracteristique (excepte celui du terme de plus haut degre) changes de
signe.
Theorème : Si le système est observable on peut le mettre sous la forme canonique dasservissement
au moyen de la transformation
z = Tx
4.5. TRANSFORMATION EN LA FORME CANONIQUE DOBSERVABILIT
E 33
avec
T =
_
q
B
Aq
B
A
2
q
B
A
n1
q
B
_
o` u q
b
est la dernière colonne de linverse de la matrice dobservabilite Q
1
B
Chapitre 5
Stabilite des systèmes dynamiques
lineaires
La stabilite des systèmes lineaires, dans le cas SISO, consiste le plus souvent à revenir à des methodes
classiques des systèmes representes sous la forme dune fonction de transfert. Attention, la fonction
de transfert dun système presentant moins dinformation que sa representation detat, il est possible
mais rare que la fonction de transfert soit stable alors que la representation detat presente un mode
instable !
5.1 Denition
Un système est dit asymptotiquement stable, si et seulement si, ecarte de sa position dorigine et
soumis à une entree nulle, celui-ci revient à sa position dorigine.
5.2 Etude de la stabilite
En reprenant lequation 1.69 et en supposant que u(t) = 0 et t
0
= 0, nous obtenons :
x(t) = e
At
x(0)
Daprès la denition de la stabilite, il faut que x(t) 0 donc que e
At
0.
Si A est diagonalisable () alors il existe une matrice T telle que :
= T
1
AT =
_
1
0 0
0
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0
n
_
_
(5.1)
donc
x(t) = e
TT
1
t
x(0) 0
donc
exp
_
1
t 0 0
0
2
t
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0
n
t
_
_
0 (5.2)
donc il faut et il sut que les
i
soient à partie reelle negative, donc que les valeurs propres de la
matrice A soient à partie reelle negative.
35
36 CHAPITRE 5. STABILIT
E DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES LIN
EAIRES
En dautres termes, pour quun système soit asymptotiquement stable en boucle ouverte, il faut
et il sut que tous ses modes soient stables. Lextension aux systèmes non diagonalisables (blocs
de Jordan) est immediate puisque les termes de lexponentielle dune matrice triangulaire sont une
combinaison lineaire des e
i
t
.
Forme modale
La lecture de la stabilite est immediate, puisque les valeurs propres de la matrice sont sur la diagonale.
Forme canonique de commandabilite
La matrice A se presente alors sous la forme :
A =
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
n
a
1
a
n
a
2
a
n

a
n1
a
n
_
_
le calcul des valeurs propres de la matrice revient à calculer les zeros du polynome
P() =
a
0
a
n
a
1
a
n

a
2
a
n
2

a
n1
a
n
n1
En fait, seul le signe des parties reelles des valeurs propres nous interesse pour letude de la stabilite,
donc il sut dappliquer le critère de Routh sur le polynome P.
Forme canonique dobservabilite
Par transposition de la matrice A, on revient au cas precedent.
5.3. STABILIT
E AU SENS DE LYAPOUNOV 37
5.3 Stabilite au sens de Lyapounov
Lorigine est un etat stable si pour tout > 0, il existe un nombre (, t
0
) > 0 tel que |x(t
0
)| <
entrane |x(t)| < , t > t
0
. Cet etat est asymptotiquement stable si, de plus, il existe un nombre
a
(t
0
) tel que |x(t
0
)| <
a
(t
0
) entrane lim
t
|x(t)| = 0.
Fig. 5.1 Illustration de la stabilite dans le plan de phase
Fig. 5.2 Illustration de la stabilite dune bille sur un prol
5.3.1 Theorème
Sil existe une fonction V (x) telle que :
1. V (x) > 0, x ,= 0,
2. V (0) = 0,
3. V (x) pour |x| ,
alors lequilibre en x = 0 est localement asymptotiquement stable.
Dans le cas des systèmes lineaires invariants dans le temps, la stabilite est globale.
5.3.2 Interpretation physique
Comme nous lavons dit precedemment, les variables detat representent les reservoirs denergie du
système ou du moins une combinaison lineaire de ceux-ci. Si, à lorigine des temps le système contient
de lenergie alors x(0) ,= 0. La stabilite est alors synonyme de decroissance de la quantite denergie
presente dans le système, celle-ci peut converger vers une valeur non nulle. La stabilite asymptotique
par contre implique la convergence vers 0.
38 CHAPITRE 5. STABILIT
E DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES LIN
EAIRES
Supposons que la quantite denergie presente dans le système soit V (t), il sut alors de demontrer
que

V (t) < 0 pour que le système soit asymptotiquement stable (

V (t) 0 pour que le système soit
stable).
5.3.3 Applications aux systèmes lineaires
Posons
V (x) = x
T
P(t)x
o` u P est une matrice symetrique denie positive, sa derivee par rapport au temps secrit :
V (x) = x
T
Px +x
T
P x +x
T

Px = x
T
(A
T
P+PA+

P)x
Sa derivee est toujours negative sil existe une matrice denie positive Q telle que :
Q = A
T
P+PA+

P
Dans le cas des systèmes lineaires invariants lequation precedente se simplie en
Q = A
T
P+PA (5.3)
Dans la pratique la methode est la suivante :
1. Choisir une matrice Q arbitraire, symetrique, denie positive (la matrice I conviendra le plus
souvent),
2. determiner ensuite P à partir de (5.3), cela revient à resoudre n(n+1)/2 equations,
3. le système est asymptotiquement stable si P est denie positive.
Cette methode peut sembler lourde au regard de celle presentees precedemment, mais cest la seule
qui reste valable dans le cas des systèmes non lineaires et/ou variants dans le temps. La recherche de
la fonction de Lyapounov V (x, t) devient alors la clef du problème.
5.3.4 Fil rouge
Le système est deni par sa matrice
A =
_
0 1
a
0
a
1
_
posons
P =
_
p
1
p
2
p
2
p
3
_
et Q =
_
1 0
0 1
_
lapplication de la relation (5.3) donne
_
1 0
0 1
_
=
_
2 a
0
p
2
a
0
p
3
+ p
1
a
1
p
2
a
0
p
3
+ p
1
a
1
p
2
2 p
2
2 a
1
p
3
_
la resolution de 3 equations à 3 inconnues donne la matrice suivante
P =
_
_
a
0
2
+a
0
+a
1
2
2a
0
a
1
1
2a
0
1
2a
0
a
0
+1
2a
0
a
1
_
_
sachant que a
0
et a
1
sont positifs, la matrice P est bien denie positive, le système est stable.
Chapitre 6
Commande des systèmes
6.1 Placement de p oles
Hypothèses : le système est decrit par les equations suivantes
x = Ax +Bu
y = Cx
Lobjectif de la synthèse est une regulation (donc pas un asservissement), donc il sagit de maintenir
y proche dune valeur de consigne y
c
. Le schema de la regulation est donne gure 6.1.
B
_
A
C
x
x
y
L
S
y
c u
regulateur
+
+
+
-
Fig. 6.1 Regulation continue par retour detat
6.1.1 Calcul du regulateur L
Supposons que la fonction de transfert du système en boucle ouverte soit :
F
BO
(p) =
Y (p)
U(p)
=
b
0
+b
1
p +b
2
p
2
+ +b
m
p
m
a
0
+a
1
p + a
2
p
2
+ +a
n
p
n
,
avec m < n
alors la representation detat sous la forme canonique de commandabilite est (après simplication par
a
n
) :
x =
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_
_
x +
_
_
0
0
.
.
.
0
1
_
_
u (6.1)
y = [b
0
, b
1
, , b
m
, 0, , 0] x (6.2)
39
40 CHAPITRE 6. COMMANDE DES SYST
`
EMES
On remarque que la dernière ligne de la matrice A contient les coecients du denominateur de la
fonction de transfert.
Le schema 6.1 donne comme commande :
u = Lx +Sy
c
= (l
0
l
1
l
2
l
n1
)x +Sy
c
.
Avec cette commande, le système en boucle fermee admet pour representation detat :
x =
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
l
0
a
0
l
1
a
1
l
2
a
2
l
n1
a
n1
_
_
x +
_
_
0
0
.
.
.
0
1
_
_
Sy
c
(6.3)
y = [b
0
, b
1
, , b
m
, 0, , 0] x. (6.4)
Ainsi la fonction de transfert du système en boucle fermee secrit :
F
BF
(p) =
Y (p)
Sy
c
(p)
=
b
0
+b
1
p +b
2
p
2
+ +b
m
p
m
(l
0
+a
0
) + (l
1
+ a
1
)p + (l
2
+a
2
)p
2
+ + p
n
,
donc, le regulateur permet dimposer arbitrairement le polynome caracteristique (donc la dynamique)
de la fonction de transfert du système en boucle fermee.
Supposons que le polynome choisi soit :
P(p) =
0
+
1
p +
2
p
2
+ + p
n
,
Le calcul du regulateur est immediat puisque :
(l
i
+a
i
) =
i
,
donc
l
i
=
i
a
i
.
Si le système nest pas directement sous la forme de commandabilite, il sut de sy ramener (voir
4.4). Le correcteur obtenu precedemment devra subir la transformation inverse à celle utilisee pour
obtenir la forme de commandabilite soit :
L
= LT
1
6.1.2 Calcul de la matrice de preltre S
Le modèle du système en boucle fermee est :
x = (ABL)x +BSy
c
y = Cx
Si le système est stable, alors lim
t
x = 0 donc,
lim
t
y(t) = C(ABL)
1
BSy
c
or, on desire que lim
t
y(t) = y
c
, donc,
S
1
= C(ABL)
1
B
S =
_
C(ABL)
1
B
_
1
6.2. CAS DUNE REPR
ESENTATION QUELCONQUE DU SYST

`
EME
`
A ASSERVIR 41
6.2 Cas dune representation quelconque du système à asservir
6.2.1 Transformation en la forme canonique de commandabilite
z = T
1
x
avec
T
1
=
_
_
_
_
_
_
_
q
T
S
q
T
S
A
q
T
S
A
2
.
.
.
q
T
S
A
n1
_
_
_
_
_
_
_
o` u q
T
s
est la dernière ligne de linverse de la matrice de commandabilite Q
S
1
.
Dans cette representation
u = L
FC
z = L
FC
T
1
x = Lx
avec
L = L
FC
T
1
= (
0
a
0
)q
T
S
+ (
1
a
1
)q
T
S
A+ + (
n1
a
n1
)q
T
S
A
n1
6.2.2 Theorème de Cayley-Hamilton
Toute matrice carree A satisfait sa propre equation caracteristique.
Si
P() = det(I A) =
n
+
n1
n1
+ +
1
+
0
= 0
alors
P(A) = det(AI A) = A
n
+
n1
A
n1
+ +
1
A+
0
I = 0
En appliquant ce theorème aux resultats precedents, A et A
FC
sont semblables et ont la meme
equation caracteristique, donc A doit satisfaire lequation caracteristique de A
FC
.
Donc
A
n
+a
n1
A
n1
+ +a
1
A+a
0
I = 0
q
T
S
A
n
= a
n1
q
T
S
A
n1
a
1
q
T
S
Aa
0
q
T
S
do` u, par substitution : Theorème dAckermann
L = q
T
S
A
n
+
n1
q
T
S
A
n1
+ +
1
q
T
S
A+
0
q
T
S
L = q
T
S
P(A)
Theorème : Pour un système à une entree et une sortie les zeros du système restent inchanges par le
placement des poles
`
EMES
6.3 Commande Modale
6.3.1 Denition
Soit la transformation x = Tx
T est la transformation modale qui diagonalise A si toutes les valeurs

propres sont dierentes ou du moins la met sous forme de blocs de Jordan si toutes les valeurs propres
ne sont pas dierentes.
Dans la nouvelle base, les equations sont
x
i
=
i
x
i
+u
i
si le système est diagonalisable.
Si les u
d
i
sont independantes les une des autres, on peut asservir chaque variable detat x
d
i
, et donc
chaque mode du système.
6.3.2 Methode de synthèse
Si lon dispose de p grandeurs de commande independantes, on peut asservir p coordonnees modales.
x = Ax +Bu x
= x
+

Bu
avec :
= T
1
AT =
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
n
_
_
_
B = T
1
B
Choix des p coordonnees ramenees en contre reaction :
les plus proches de laxe imaginaire (système plus rapide),
celles qui sont le plus inuencees par une perturbation (système moins sensible au perturbations)
...
le système peut etre mis sous la forme :
_
x
p
x
np
_
=
_

p
0
0
np
__
x
p
x
np
_
+
_

B
p
B
np
_
u
avec :
p
: sous matrice (p p) de
B
p
: sous matrice (p p) de

B
Principe : determiner la contre reaction de ces p coordonnees de telle manière que :
1. les valeurs propres du système
1
` a
p
soient remplacees par les valeurs propres souhaitees
1
à
p
2. le système boucle reste diagonal (en ces p variables, donc chaque mode est regule independamment)
donc le système boucle doit avoir, en mode de regulation pour les p coordonnees concernees une
equation de la forme :
x
p
=
p
x
p
avec
p
=
_
_
_
1
0
.
.
.
0
p
_
_
_
donc
p
x
p
+u
p
x
p
6.4. CHOIX DES P
OLES 43
donc
u
= (
p
p
)x
p
=
_
_
_
1
0
.
.
.
0
p
p
_
_
_
_
x
1
x
p
_
Problème : revenir à u notre veritable vecteur de commande
B (n p) est de rang p ; T
1
est regulière donc :

B(n p) est de rang p donc

B
p
(p p) est regulière
u =

B
1
p
u
B
1
p
(
p
p
)u
do` u
x
p
=
p
x
p
(6.5)
x
np
=
B
np
B
1
p
(
p
p
)x
p
+
np
x
np
(6.6)
lequation (6.5) montre que les p premières coordonnees modales sont bien asservies individuelle-
ment ; les valeurs propres sont bien celles choisies (
i
),
lequation (6.6) montre que les np autres coordonnees modales sont inuencees par les p premières.
Verication de cette deuxième constatation. Calculons les valeurs propres du système boucle :
det
_
sI
p
p
0
B
np
B
1
p
(
p
p
) sI
p
np
_
= 0
det
_
sI
p
p
_
det (sI
p
np
) = 0
Les valeurs propres du système sont donc :
1
, ,
p
: les p premières qui ont ete deplacees par la commande modale,
p+1
, ,
n
: les n p autres qui restent inchangees.
La commande modale ne presente pas deet indesirable du fait du couplage entre les np coordonnees
modales restantes et les p premières.
Synthèse du regulateur modal
Retour à la representation de depart :
x
= T
1
x
u =
B
1
p
(
p
p
)x
B
1
p
(
p
p
)T
1
x = Lx
L =

B
1
p
_
_
_
1
0
.
.
.
0
p
p
_
_
_
T
1
x
6.4 Choix des poles
Le choix de poles en boucle fermee tient plus de lart que de la science. En eet, les phenomènes à
prendre en compte sont nombreux, très dependants du système considere et des performances desirees.
Voici quelques règles fondamentales à respecter :
1. Les poles choisis doivent etre stables,
2. pas trop proches de laxe des imaginaires, sinon la moindre variation de modèle peut provoquer
une instabilite,
`
EMES
3. Les poles complexes conjugues seront choisis pour presenter un depassement convenable (typi-
quement : inferieur à 20 %) sinon le regime transitoire sera long
4. pas trop rapides (typiquement : 4 à 10 fois plus rapides que les poles en B0), il est peu probable
que le modèle que vous avez soit encore valable au-delà de ce domaine et/ou que la commande
ne sature pas.
La gure 6.2 resume ces quelques règles.
Dans cette zone
le système est
instable
transitoire trop
lent et un fort
depassement
poles trop
rapides, le
modèle nest plus
valable et la
commande sature
ZONE DE
PLACEMENT
Im
Re
poles non
robustes
Fig. 6.2 Règles de placement de poles
Le choix des poles au sein de la zone de placement est tout autant un art et les methodes sont
nombreuses. An de reduire vos maux de tete lors du choix je vous propose 3 methodes ayant fait
leurs preuves, mais sachez quil en existe dautres.
Les exemples sont donnes pour un système dordre 5.
Poles complexes conjugues dominants

poles dominants
poles
negligeables
(dordre 3)
Le grand avantage de cette methode est une simplica-
tion des calculs et une bonne matrise du comportement en
boucle fermee du système (comportement comme les poles
dominants). Les resultats en boucle fermee sont quelques fois
surprenants si les poles negliges ne letaient pas vraiment.
Bien s ur si le comportement souhaite est de type premier
ordre, il sut de choisir un pole simple comme pole domi-
nant
6.4. CHOIX DES P
OLES 45
Maximalement plat
Cette methode qui revient à calculer un ltre de Butterworth

fonctionne bien dans le cas des systèmes electromecaniques.
Les poles sont places sur un demi cercle. Pas de panique, le
calcul des poles nest generalement pas necessaire. Bien s ur,
la meme methode existe avec les polynomes de Tchebyshev.
Polynomes de Naslin
Cest encore dans les vieux pots que lon fait les meilleures soupes. Cette methode perdure depuis les
annees 60 et donne de bons resultats quel que soit le domaine dapplication.
`
EMES
6.5 Commande optimale
Cette partie nest donnee quà titre de culture generale. La commande optimale est une base fonda-
mentale de lautomatique, pour continuer dans cette voie, une autoformation est necessaire !
6.5.1 Denition
Lobjectif de cette commande est de minimiser un critère quadratique de la forme :
J =
_

0
(x
T
Qx +u
T
Ru)dt (6.7)
avec :
Q = matrice symetrique denie positive
R = matrice symetrique non negative
la commande u est alors denie par lequation suivante :
u = R
1
B
T
Kx
o` u K est une matrice symetrique, solution denie negative de lequation de Riccati :
KA+A
T
KKBR
1
B
T
K+Q = 0
6.5.2 Stabilite de la commande optimale
Les commandes optimales à critère quadratique conduisent toujours à un système stable en boucle
fermee. La marge de phase est toujours superieure à 60 degres.
6.5.3 Choix des matrice R et Q
La forme du critère (eq. (6.7)) represente typiquement un critère energetique. Aussi la commande
optimale vise-telle à minimiser lenergie requise pour faire passer le système dun etat à un autre.
Dans ce cas les matrices R et Q seront le plus souvent choisies diagonales, les coecients de la
diagonale ayant une signication physique (inductance, masse ...).
Plus generalement, cette methode de synthèse sapplique lorsque lon desire minimiser une ou plusieurs
grandeurs de commande et/ou un ou plusieurs etats pour des problèmes de saturation, de securite ou
de duree de vie du système (limitation de la vitesse dun moteur, limitation de la pression dans un
reservoir ...).
6.5. COMMANDE OPTIMALE 47
6.5.4 Exemple : l rouge.
Calcul dune commande qui minimise les pertes energetiques dans le système. Les pertes sont :
1
2
Ri
2
: pertes Joule dans la resistance dinducteur
1
2
f
v
2
: pertes mecaniques par frottements visqueux
Le critère est donc
J =
_

0
(Ri
2
+f
v
2
)dt
sous forme matricielle
J =
_

0
(x
T
_
0 0
0 f
v
_
x +u
T
(R)u)dt (6.8)
En posant (K symetrique)
K
_
k
11
k
12
k
12
k
22
_
,
le calcul de la commande
u =
_
k
12
b
0
r
k
22
b
0
r
_
x
montre que seuls les coecients k
12
et k
22
sont à determiner. En developpant lequation de Riccati,
nous obtenons :
_
_
2 k
12
a
0
k
12
2
b
0
2
r
k
11
k
12
a
1
k
22
a
0
k
12
b
0
2
k
22
r
k
11
k
12
a
1
k
22
a
0
k
12
b
0
2
k
22
r
2 k
12
2 k
22
a
1
k
22
2
b
0
2
r
+f
v
_
_
= 0
Nous en deduisons que :
k
12
= 0
k
22
= 1/2
2 a
1
r+2
a
1
2
r
2
+b
0
2
f
v
r
b
0
2
ou
k
22
= 1/2
2 a
1
r2
a
1
2
r
2
+b
0
2
f
v
r
b
0
2
comme K est denie negative, la solution est :
k
12
= 0
k
22
= 1/2
2 a
1
r2
a
1
2
r
2
+b
0
2
f
v
r
b
0
2
donc la commande est :
u =
_
0
b
0
2r
2 a
1
r 2
_
a
1
2
r
2
+b
0
2
f
v
r
b
0
2
_
x
`
EMES
Chapitre 7
Synthèse dobservateurs detat
7.1 Introduction au problème de la reconstruction detat
Dans tout ce qui precède, nous sommes partis du principe que nous avions accès à toutes les compo-
santes du vecteur detat. Nous avons donc suppose que le système est complètement instrumente. En
realite, les systèmes physiques sont très peu instrumentes, les raisons sont :
le co ut,
la diculte dacceder à certaines variables
la abilite,
lencombrement, ...
Nous allons donc voir comment reconstruire letat à partir des commandes appliquees au système
reel et les quelques mesures du vecteur detat eectuees.
Soit le système,
x = Ax +Bu ou x
k+1
= x
k
+u
k
y = Cx +Du y
k
= Cx
k
+Du
k
(7.1)
Comment obtenir x?
7.1.1 Par calcul direct
Avec cette methode x est obtenu par la formule suivante :
x
?
= C
1
(y Du)
Ce calcul est impossible car en general C nest pas inversible, dans les systèmes SISO, C est un
vecteur, donc jamais inversible.
7.1.2 Par simulation du processus
Lidee consiste à dire que puisque nous possedons un modèle du système, il sut de simuler le
processus dans le calculateur. Ainsi, les dierentes variables comme le vecteur detat sont parfaitement
accessibles. Cette methode est illustree par le schema 7.1.
Les indices
r
(reelle) et
m
(mesuree) sont là pour rappeler quil existe toujours une dierence entre
la realite et le modèle utilise. Par la suite, comme dans tout ce qui precède, nous ne ferons aucune
dierence entre les deux mais ayez toujours à lesprit quelle existe.
En fait cette methode ne fonctionne pas du tout car le modèle, pour precis quil soit, est toujours
faux (imprecisions de mesure des coecients des matrices, non linearites du système, ...).Aussi après
quelques temps de simulation le simulateur donne nimporte quoi. Neanmoins dans quelques cas, ce
sera la seule solution, pour obtenir une variable non mesuree, on parle alors de reconstruction par
simulation. La robustesse du processus corrige est alors faible et la synthèse de la commande doit
prendre en compte cet aspect (commande robuste).
49
50 CHAPITRE 7. SYNTH
`
ESE DOBSERVATEURS D
ETAT
B
m
_
C
m
A
m
+
+
B
r
_
C
r
A
r
u
+
+
x
y
x
x
système
simulateur
y
Fig. 7.1 Schema general dun simulateur
7.1.3 Par simulation du processus et asservissement sur les parties connues du
vecteur detat
Lidee consiste comme precedemment à simuler le système, mais à lasservir de fa con à ce que les
sorties mesurees concordent avec les sorties simulees, en injectant à lentree lerreur destimation
ponderee par un gain.
Cest exactement ce que lon appelle un observateur de Luenberger.
7.2 Observateurs de Luenberger
Denition
On appelle observateur (de Luenberger) du système,
x = Ax +Bu (7.2)
y = Cx (7.3)
un système qui est decrit par le schema fonctionnel 7.2,
lequation dierentielle detat de lobservateur est :
x = A x +Bu +G y
= A x +Bu +Gy Gy
= A x +Bu +Gy GC x
= (AGC) x +Bu +Gy
En denissant
AGC = F
x = F x +Gy +Bu (7.4)

o` u les valeurs propres de la matrice F sont stables.
x(t) est une estimation de x(t),
on denit x = x x lerreur destimation et x 0 pour t .
Il ne reste plus quà denir la matrice de retour G.
7.3. OBSERVATEURS DORDRE R
EDUIT 51
B
_
C
A
+
+
G
+
B
_
C
A
u
+
+
x
y
y
y
+ x
x
système
observateur
Fig. 7.2 Schema general dun observateur de Luenberger complet
Dualite
synthèse dun regulateur detat synthèse dun observateur
A A
T
B C
T
L G
T
det [pI (ABR)] det
_
pI (A
T
C
T
G
T
)
_
B, AB, A
2
B, , A
n1
B
_
C
CA
CA
2
.
.
.
CA
n1
_
_
T
Toutes les methodes de calcul dun regulateur sont valables pour le calcul de la matrice G
T
.
7.3 Observateurs dordre reduit
Il est parfois interessant de nobserver que la partie de letat qui nest pas accessible an de minimiser
le temps de calcul. On denit alors un observateur dordre reduit.
7.3.1 Hypothèses
soit le système :
x = Ax +Bu
y = Cx
(7.5)
avec :
`
ESE DOBSERVATEURS D
ETAT
C =
_
_
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
_
_
_
_
q = [0 I
q
] (7.6)
. .
nq
. .
q
(7.7)
Bien entendu, il est probable quil faille proceder à une transformation de coordonnees pour mettre
C sous la forme ci-dessus.
Partitionnement
x =
_
_
x
1
.
.
.
x
nq
. . . . . .
x
nq+1
.
.
.
x
n
_
_
=
_
_
v

y
_
_
n q
q
x =
_
_
v

y
_
_
=
_
_
A
11
A
12
. . . . . . .
A
21
A
22
_
_
_
_
v

y
_
_
+
_
_
B
1

B
2
_
_
u
n q
q
soit :
v = A
11
v +A
12
y +B
1
u (7.8)
y = A
21
v +A
22
y +B
2
u (7.9)
Il reste à estimer v, (n q composantes) uniquement.
Idee de base : Considerer ces deux equations comme lequation dierentielle detat et lequation de
sortie dun système qui aurait
v : comme vecteur detat
A
12
y +B
1
u : comme vecteur dentree
y A
22
y B
2
u : comme vecteur de sortie
v
..
X
= A
11
..
A
v
..
X
+A
12
y +B
1
u
. .
BU
(7.10)
y A
22
y B
2
u
. .
Y
= A
21
..
C
v
..
X
(7.11)
Developpons un observateur complet (dordre n q) pour ce système
v = (A
11
GA
21
)v +A
12
y +B
1
u +G( y A
22
y B
2
u)
Posons : z = v Gy
Do` u les equations detat de lobservateur :
z = (A
11
GA
21
)z + [(A
11
GA
21
)GA
12
GA
22
)] y(B
1
GB
2
)u (7.12)
v = z +Gy (7.13)
7.4. OBSERVATEUR G
EN
ERALIS
E 53
_
+
G
+
+
+
+
y
u
v
y
z
z
_
_
x
A
12
GA
22
A
11
GA
21
B
1
GB
2
Fig. 7.3 Schema fonctionnel dun observateur de Luenberger dordre reduit
dont le schema fonctionnel est donne en gure 7.3
Remarque : La construction precedente fournit un observateur de ce type, avec la matrice de système
F = A
11
GA
21
7.4 Observateur generalise
Pour observer un système lineaire invariant, on introduit un second système lineaire invariant, dordre
r et ayant lequation detat suivante :
z(t) = Fz(t) +Gy(t) +Eu(t)
On dit quun tel système est un observateur du premier système si, etant donne une matrice de
transformation arbitraire K de dimension (r n), son vecteur detat represente une estimation de
Kx :
z = K x
cest-à-dire que z K x pour t
z doit donc etre solution dune equation homogène, de la forme
(z Kx) = F(z Kx)

z = Fz +K x FKx
et
x = Ax +Bu
donc
z = Fz + (KAFK) x KBu
do` u lon en deduit que
E = KB
Cherchons à introduire y = Cx, on cherche à trouver une matrice G telle que
(KAFK)x = Gy = GCx
donc
(KAFK) = GC
do` u lequation detat de lobservateur generalise
z = Fz +Gy +KBu
`
ESE DOBSERVATEURS D
ETAT
7.5 Equation detat dun système asservi avec observateur
Loi de commande
u = L x
à w = 0, etude de la stabilite
Vu du point de vue de lobservateur generalise, u doit dependre de la grandeur de sortie y du procede
et du vecteur detat z de lobservateur :
u = Dy +Ez
avec z = K x et y = Cx il vient
L x = DCx +EK x
cette expression doit etre valable quel que soit t, donc aussi pour t ( x = x) donc,
L = DC+EK
donc, lequation detat de lensemble observateur+ regulateur est
z = Fz +Gy +KBu
u = Dy +Ez
(7.14)
schema fonctionnel du système asservi
z = Fz +Gy +KBu u = Dy +Ez
x = Ax +Bu
y = Cx
observateur
regulateur
procede
z
u
y
Fig. 7.4 Schema fonctionnel dun système asservi via un observateur
vecteur detat de ce système composite :
_
x
z
_
7.5.1 Theorème de separation
posons : = z Kx
pour lobservateur :
= z K x
= Fz +Gy +KBu KAx KBu
= F(z Kx) car (KAFK) = GC
= K
(7.15)
pour le procede :
x = Ax +Bu
= Ax +B(Dy +Ez)
= Ax +BDCx +BEz
= Ax BLx BEKx +BEz car (DCEK) = L
= (ABL)x +BE
(7.16)
7.6. FILTRAGE DE KALMAN 55
Des deux developpements precedents nous en deduisons lequation detat du système composite ob-
servateur + procede.
_
x
_
=
_
ABL BE
0 F
__
x
_
dont lequation caracteristique est :
I
n
ABL BE
0 I
r
F
= 0
cest-à-dire :
[I
n
ABL[ [I
r
F[ = 0
do` u :
theorème de separation :
Les valeurs propres dun système commande par retour detat et comportant un observateur dans sa
boucle se composent de la reunion des valeurs propres du système boucle sans observateur et de celles
de lobservateur.
7.6 Filtrage de Kalman
Soit le système,
x = Ax +Bu +Kv ou x
k+1
= x
k
+u
k
+Kv
k
y = Cx +Du +w y
k
= Cx
k
+Du
k
+w
k
(7.17)
avec :
v(t) ou v
k
vecteur aleatoire superpose à letat (bruit detat)
w(t) ou w
k
vecteur aleatoire superpose à la sortie (bruit de mesure)
Problème du ltrage lineaire :
A partir des donnees du problème (representation detat du problème) et des donnees statistiques
concernant les bruits v et w (distribution statistique, moyenne, variance), trouver un système causal,
à lentree duquel sont appliquees les signaux accessibles à la mesure, u et y et qui fournit à sa sortie
x aussi proche que possible de letat x inconnu.
La solution optimale de ce problème, au sens de la variance de xx est le ltrage optimal de Kalman.
`
ESE DOBSERVATEURS D
ETAT
Chapitre 8
Representation detat des systèmes
lineaires echantillonnes
8.1 Système discret
Le schema de la gure 8.1 represente la forme generale dun système discret.
système discret
u
k
x
k
y
k
T
T T
Fig. 8.1 Representation generale dun système discret
On denit :
x
k
=
_
_
_
_
_
x
1
(kT)
x
2
(kT)
.
.
.
x
n
(kT)
_
_
_
_
_
, y
k
=
_
_
_
_
_
y
1
(kT)
y
2
(kT)
.
.
.
y
q
(kT)
_
_
_
_
_
, u
k
=
_
_
_
_
_
u
1
(kT)
u
2
(kT)
.
.
.
u
p
(kT)
_
_
_
_
_
La resolution de lequation detat donne (voir (1.69, page 14) :
x(t) = e
At
__
t
0
e
A
Bu()d
_
+e
A(tt
0
)
x(t
0
) (8.1)
Appliquons (8.1) à lintervalle kt t < (k + 1)t en y faisant t
0
= kt, nous obtenons :
x
k+1
= e
AT
x
k
+
_
(k+1)T
kT
e
A((k+1)T)
Bu()d
Supposons que u(t) = u
k
= cte pour kt t < (k + 1)t alors,
x
k+1
= e
AT
x
k
+
_
(k+1)T
kT
e
A((k+1)T)
d.Bu
k
(8.2)
En procedant au changement de variable :
= (k + 1)T alors :
_
(k+1)T
kT
e
A((k+1)T)
d =
_
0
T
e
A
=
_
T
0
e
A
57
58CHAPITRE 8. REPR
ESENTATIOND
ETAT DES SYST

`
EMES LIN
EAIRES

ECHANTILLONN
ES
lequation 8.2 devient :
x
k+1
= e
AT
x
k
+
_
T
0
e
A
.Bu
k
. (8.3)
On voit que x
k+1
peut se mettre sous la forme :
x
k+1
= x
k
+u
k
. (8.4)
avec :
= e
AT
(8.5)
=
_
T
0
e
A
.B (8.6)
De meme on a :
y
k
= Cx
k
+Du
k
. (8.7)
Cas particulier : si A est inversible,
= A
1
_
e
A
T
0
.B = A
1
_
e
AT
I
_
.B (8.8)
soit :
= A
1
(I)B (8.9)
8.2 Resolution des equations dans le domaine du temps
En supposant que le vecteur detat initial soit x
0
, lapplication repetee de (8.4) donne :
x
k
=
k
x
0
+
k1
i=0
k1i
u
i
, (8.10)
la resolution se fait alors sur ordinateur.
8.3 Application de la transformee en z
Theorème de lavance :
Z[x
k+1
] = zX(z) zx
0
,
donc la transformee en z de 8.4 est :
zX(z) zx
0
= X(z) +U(z),
soit :
X(z) = (zI )
1
zx
0
+ (zI )
1
U(z), (8.11)
et,
Y (z) = CX(z) +DU(z) (8.12)
8.4. MATRICE DE TRANSFERT 59
8.4 Matrice de transfert
Dans le cas SISO : Fonction de transfert.
En supposant x
0
= 0, des equations (8.11) et (8.12) on deduit :
Y (z) = C(zI )
1
U(z) +DU(z).
soit
Y (z) = G(z)U(z),
avec :
G(z) = C(zI )
1
+D.
G(z) est la fonction (matrice dans le cas multivariable) de transfert du système echantillonne.
A comparer avec le resultat obtenu dans le cas continu :
H(p) = C(pI A)
1
B+D
8.5 Obtention dun modèle detat à partir de la fonction de transfert
en z
Le modèle detat sobtient de la meme facon quen continu mais avec la substitution
integrateur pur retard pur
1
p
z
1
8.6 Resolution de lequation detat dans le domaine de z
La reponse libre du système (u
k
= 0) sobtient en utilisant (8.10) et (8.11).
(8.10) devient : x
k
=
k
x
0
sa transformee en z est : X(z) = Z
_
x
0
(8.11) deviens : X(z) = (zI )
1
zx
0
en identiant terme à terme :
Z
_
k
_
= (zI )
1
z,
do` u,
(kT) =
k
= Z
1
_
(zI )
1
z
_
,
à comparer avec : L
1
(pI A)
1
.
8.7 Commandabilite et observabilite
8.7.1 Commandabilite dun système echantillonne
Un système echantillonne represente par une equation detat aux dierences pour une entree scalaire
u
k
,
x
k+1
= x
k
+u
k
. (8.13)
y
k
= Cx
k
(8.14)
60CHAPITRE 8. REPR
ESENTATIOND
ETAT DES SYST

`
EMES LIN
EAIRES

ECHANTILLONN
ES
x(0) etant donne, le vecteur detat solution de lequation (8.13) sexprime par : (en ecrivant les termes
successifs) :
x
k
=
k
x(0) +u
k1
+u
k2
+
2
u
k3
+ +
k1
u
0
(8.15)
x
k
=
k
x(0) +
k
i=1
i1
u
ki
(8.16)
que lon peu reecrire sous la forme :
x
k
=
k
x(0) +Q
S
U
T
(8.17)
avec :
Q
S
=
_
, ,
2
, ,
k1
U =
_
u
k1
, u
k2
, , u
1
, u
0
Pour que letat du système passe de letat x

0
à letat x
k
, il faut que la sequence de commande U
T
respecte
Q
S
U
T
= x
k

k
x(0). (8.18)
Cette sequence existe si Q
S
est inversible donc :
U
T
= Q
1
S
_
x
k

k
x(0)
_
. (8.19)
Les conditions de commandabilite sont donc que :
1. Q
S
soit carree,
2. det(Q
S
) ,= 0.
Ainsi la condition de commandabilite devient (n est le nombre detats) :
det Q
S
= det
_
, ,
2
, ,
n1
,= 0. (8.20)
8.7.2 Observabilite dun système echantillonne
La sortie dun système echantillonne peut etre ecrite sous la forme :
y
k
= C
k
x
0
+
k
i=1
C
i1
u
ki
(8.21)
y
0
= Cx
0
y
1
= Cx
1
= Cx
0
+Cu
0
y
2
= Cx
2
= Cx
1
+Cu
1
= C
2
x
0
+Cu
0
+Cu
1
.
.
.
y
k1
= Cx
k1
= Cx
k2
+Cu
k2
= C
k1
x
0
+C
k2
u
0
+ +Cu
k2
que lon peut reecrire sous la forme :
Y
T
= Q
B
x
0
+HU
1
(8.22)
avec :
Q
T
B
=
_
C, C, C
2
, , C
k1
U
1
=
_
0, u
0
, u
1
, , u
k2
donc
Q
B
x
0
= Y
T
HU
1
(8.23)
x
0
= Q
B
1
(Y
T
HU
1
) (8.24)
Remonter à letat initial x
0
en mesurant Y
T
il faut que :
8.8. STABILIT
E DES SYST
`
EMES

ECHANTILLONN
ES 61
1. Q
B
soit carree,
2. det(Q
B
) ,= 0.
Un système est observable si et seulement si
det Q
B
= det
_
_
C
C
C
2
.
.
.
C
n1
_
_
,= 0. (8.25)
8.8 Stabilite des systèmes echantillonnes
La stabilite des systèmes echantillonnes est identique au cas continu sauf quun pole stable en z est
un pole dont le module est inferieur à 1.
stable |z| < 1
Bien entendu le critère de Routh applique sur la dernière ligne de la matrice sous la forme canonique
de commandabilite devient le critère de Jury. Une autre solution consiste à appliquer le critère de
Routh sur cette dernière ligne après lui avoir applique la transformee en w.
Rappel : la transformee en w consiste à remplacer z par
w1
w+1
8.9 Commandes des systèmes echantillonnes
La commande des systèmes echantillonnees se fait de la meme fa con que pour les systèmes continus.
Les eventuelles transformations sont identiques.
Le choix des poles en z dans le cadre dune methode de placement de poles est par contre dierent
(voir g. 8.2) .
Fig. 8.2 Choix des poles dans le plan en z
62CHAPITRE 8. REPR
ESENTATIOND
ETAT DES SYST

`
EMES LIN
EAIRES

ECHANTILLONN
ES
8.9.1 Calcul de la matrice de preltre
Le modèle du système en boucle fermee est :
x
k+1
= (L)x
k
+Sy
c
k
y
k
= Cx
k
Si le système est stable, alors lim
k
x
k+1
= x
k
donc,
lim
k
y
k
= C(L I)
1
Sy
c
k
or, on desire que lim
k
y
k
= y
c
k
, donc,
S
1
= C(L I)
1
S =
_
C(L I)
1
_
1
à comparer avec le resultat obtenu dans le cas continu
S =
_
C(ABL)
1
B
_
1
8.9.2 Commande optimale dans le cas discret
J =
n=1
x
T
n
Qx
n
+u
T
n
Ru
n
(8.26)
avec :
Q = matrice symetrique denie positive
R = matrice symetrique non negative
la commande u est alors denie par lequation suivante :
u
k1
= (R+B
T
KB)
1
BKAx
k1
o` u K est une matrice symetrique, solution denie negative de lequation de Riccati :
K = A
T
(KKB(R+B
T
KB)
1
B
T
K)A+Q
Chapitre 9
Annales dexamens
63
64 ANNEXE 9. ANNALES
Examen nal dautomatique
Duree : 2 heures.
Aucun document autorise.
Le sujet de cet examen est la modelisation à laide dune representation detat dune micro pince.
Dans un deuxième temps, nous developperons une commande par retour detat du système fondee sur
un observateur complet de Luenberger. Enn nous developperons un observateur de leort exerce par
la pince sur lobjet.
Quelques conseils
La justication des choix est aussi importante que les calculs eectues.
Ne restez pas bloque sur une question, revenez-y par la suite.
10m
materiau neutre
materiaux piezo-electrique
V
Fig. 9.1 Presentation de la pince etudiee.
Cette pince est en materiau piezo-electrique, la tension V applique sur les electrodes provoque le
meme eet quune force V appliquee au bout de la machoire de la pince.
En première approximation le comportement dynamique de la pince est le meme que celui du modèle
mecanique presente gure 9.2 :
La masse M est supposee ponctuelle, toutes les forces sont appliquees à une longueur L du centre de
rotation.
Modelisation
1. En appliquant la relation fondamentale de la dynamique sur modèle mecanique precedent,
determiner lequation dierentielle reliant le mouvement de rotation aux forces appliquees.
2. En faisant lhypothèse que << 1 et que les force de gravite sont negligeables vis-à-vis des
autres forces, determinez lequation dierentielle linearisee reliant

aux autres paramètres du
système.
3. Montrez que lon obtient une equation dierentielle de la forme :
m
+f

+k = F
ext
+ V
Dans tout ce qui suit, lequation dierentielle du mouvement utilisee sera celle-ci !
JUIN 2006 65
raideur k
R
force = V
F
ext
L
liaison pivot
masse M
frottement visqueux
F = f
v

Fig. 9.2 Modèle mecanique equivalent.

4. En supposant que la force F
ext
exercee par lobjet sur la pince est nulle. Deduisez de ce qui
precède une representation detat de la forme :
x = Ax +Bu (9.1)
y = Cx +Du (9.2)
Applications numeriques :
= 0.002, m = 10
3
, f = 11, k = 1
5
Analyse
1. Le système est-il stable en boucle ouverte ?
2. Le système est-il commandable ?
3. Le système est-il observable ?
Commande
1. Donnez la valeur numerique des poles en boucle ouverte.
2. Au vu des poles en boucle ouverte, de votre experience et du système proposez des poles en
boucle fermee.
3. Justiez-les en 4 lignes maximum (+ un dessin si besoin).
4. Calculer un regulateur detat qui permet dobtenir la dynamique que vous vous etes xee en
boucle fermee.
5. Par le calcul de la fonction de transfert, veriez que la dynamique souhaitee est bien obtenue.
6. A laide de cette fonction de transfert, calculer la matrice (ici un reel) de preltre.
7. Proposez une autre methode pour obtenir une erreur statique nulle.
Observation
1. Donnez le schema-bloc du système sous sa forme de representation detat avec son observateur
de Luenberger complet.
2. Proposez et justiez les poles de lobservateur.
3. Calculer, par la methode de votre choix, la matrice de retour G
Observation de la perturbation
Dans cette deuxième partie, la force F
ext
exercee par lobjet sur la pince est non nulle, par contre on
supposera de faibles variations de force, sa derive

F
ext
est nulle.
1. A partir des equations etablies lors de la modelisation et avec les hypothèses precedentes, donnez
une representation detat du système incluant la force F
ext
exercee par lobjet sur la pince.
z = A
a
z +B
a
u (9.3)
= C
a
z +D
a
u (9.4)
avec : z =
_
x
F
ext
_
2. Donnez le schema bloc du système complet incluant la pince, son observateur augmente, le point
dapplication de la perturbation, le retour detat utilisant le vecteur estime, la force estimee

F
ext
.
3. Montrez que lorsque t et en labsence derreurs de modèle,

F
ext
F
ext
4. Calculez la matrice de retour G pour ce nouvel observateur.
JUIN 2006 67
Examen de septembre dautomatique
Duree : 2 heures.
Aucun document autorise.
Le sujet de cet examen est la modelisation à laide dune representation detat dun helicoptère. Dans
un deuxième temps, nous developperons une commande par retour detat du système fondee sur un
observateur complet de Luenberger. Enn nous developperons un nouvel asservissement permettant
de garantir une erreur statique nulle
Quelques conseils
La justication des choix est aussi importante que les calculs eectues.
Ne restez pas bloque sur une question, revenez-y par la suite.
cabine
F
L
L
1
M
M
1
x
x
p
Fig. 9.3 Presentation de lhelicoptère ( = /2).
Nous supposerons que le problème est plan. La position instantanee de lhelicoptère peut donc etre
decrite sans ambigute par langle du bras avec la verticale .
La cabine de masse M est surmontee dune helice, le rotor, qui provoque une force F qui tend à faire
monter la cabine. Un contre-poids de masse M
1
est situe à une distance L
1
du centre de rotation. La
liaison pivot presente un couple de frottement visqueux de la forme f
v

ainsi quun couple de rappel
de la forme k
R
, ce couple est nul à la position dequilibre en = /2rad.
Modelisation
1. Du modèle mecanique precedent, determiner lequation dierentielle reliant le mouvement de
lhelicoptère à la force appliquee par le rotor F.
2. En faisant lhypothèse que << 1, determinez lequation dierentielle linearisee reliant x
p
aux
autres paramètres du système.
3. Montrez que lon obtient une equation dierentielle de la forme :
m x
p
+f x
p
+kx
p
= F
Dans tout ce qui suit, lequation dierentielle du mouvement utilisee sera celle-ci !
4. Deduisez de ce qui precède une representation detat de la forme :
x = Ax +Bu (9.5)
y = Cx +Du (9.6)
avec y = x
p
Applications numeriques :
m = 2, f = 9, k = 9
Analyse
1. Le système est-il stable en boucle ouverte ?
2. Le système est-il commandable ?
3. Le système est-il observable ?
Commande
1. Donnez la valeur numerique des poles en boucle ouverte.
2. Au vu des poles en boucle ouverte, de votre experience et du système proposez des poles en
boucle fermee.
3. Justiez-les en 4 lignes maximum (+ un dessin si besoin).
4. Calculer un regulateur detat qui permet dobtenir la dynamique que vous vous etes xee en
boucle fermee.
5. Par le calcul de la fonction de transfert, veriez que la dynamique souhaitee est bien obtenue.
6. A laide de cette fonction de transfert, calculer la matrice (ici un reel) de preltre.
7. Proposez une autre methode pour obtenir une erreur statique nulle.
Observation
1. Donnez le schema-bloc du système sous sa forme de representation detat avec son observateur
de Luenberger complet.
2. Proposez et justiez les poles de lobservateur.
3. Calculer, par la methode de votre choix, la matrice de retour G
Obtention de lerreur statique nulle
1. Donnez le schema complet du système incluant :
le système lui-meme,
un integrateur pur pour obtenir une erreur statique nulle.
On considerera que la matrice danticipation est nulle.
2. Deduisez de ce qui precède une representation detat de la forme :
z = A
a
z +B
a
y
c
(9.7)
y = C
a
z +D
a
y
c
(9.8)
avec : z =
_
x
_
o` u representa la sortie de lintegrateur pur.
3. calculez un nouveau correcteur tel que ce nouveau système presente à peu pres les memes
caracteristiques que celle que vous avez precedemment choisies.
Chapitre 10
Travaux diriges
1 TD1 - Representation detat
1.1 A partir dun système
Soit un moteur à courant continu commande par linducteur.
I = cte
J, f
i
u
Fig. 10.1 Moteur à courant continu commande par linducteur
commande : u
sortie :
Les equations fondamentales de ce système sont donnees ci-après :
U = Ri +L
di
dt
(10.1)
J
d
dt
= f + (10.2)
= ki (10.3)
(10.4)
1. Deduisez-en lequation dierentielle qui regit la vitesse du rotor en fonction de la tension.
Deduisez-en la fonction de transfert du système, puis la reponse impulsionnelle du système.
2. Deduisez-en un schema-bloc du système.
3. En posant :
x
1
= , x
2
=
d
dt
= , (10.5)
donnez lequation dierentielle du système sous la forme matricielle suivante :
Equation detat :
_
x
1
x
2
_
=
_
. .
. .
_ _
x
1
x
2
_
+
_
.
.
_
u (10.6)
=
_
. .
_
x
1
x
2
_
(10.7)
69
70 CHAPITRE 10. TRAVAUX DIRIG
ES
1.2 A partir dun schema bloc
Soit le système represente gure 10.2
p+1
p+2
1
(p+1)(p+3)
p+3
p+4
u v w
y
Fig. 10.2 Système etudie
Montrez que ce système peut etre mis sous la forme suivante (g. 10.3)
1
p+2
1
+
-
X
1
v
1/2
p+3
1/2
p+1
+
-
X
2
X
3
w
1
p+4
1
+
-
X
4
y
u
Fig. 10.3 Nouvelle forme du système
Mise en equation du système
Mettre le système en equation avec les trois methodes proposees.
1. la representation detat
2. la fonction de transfert
3. lequation dierentielle
Comparez linformation presente dans les trois mises en equation.
1.3 Pour lentranement
Etudiez le système suivant (gure 10.4)
3
p
4
p+1
+
+
X
1
X
2
v
1
p+2
1
+
+
X
2
X
3
w
1
p+1
1
p1
+
-
X
4
X
5
y
u
1/2
1/2
1
+
1. TD1 - REPR
ESENTATION D
ETAT 71
ES
2 Commandabilite et observabilite
soit le système represente gure 10.5
1
p+2
1
+
-
X
1
v
1/2
p+3
1/2
p+1
+
-
X
2
X
3
w
1
p+4
1
+
-
X
4
y
u
2.1 Mise en equation du système
Mettre le système en equation avec les trois methodes proposees.
1. la representation detat
2. la fonction de transfert
3. lequation dierentielle
Comparez linformation presente dans les trois mises en equation.
2.2 Mise sous la forme canonique de Jordan
1. Resoudre lequation
det (pI A) = 0
2. Calculez le vecteur propre associe ` a chaque valeur propre
3. Determinez la matrice de transformation T
4. Veriez que T
1
AT =
5. Calculez les vecteurs

C = T
1
C et

B = T
1
B
6. Donnez la representation detat complète du système sous la forme canonique de Jordan.
Veriez la commandabilite et lobservabilite du système
1. sur la representation initiale,
2. sur la representation sous la forme canonique de Jordan.
3. Tracez le graphe de uence du système sous la forme canonique de Jordan.
ES
3 TD asservissement dans lespace detat dun pont roulant
Le role dun pont roulant est de semparer dune charge à un endroit determine, de la deplacer sur
une distance determinee, puis de la deposer à un autre endroit donne. Le problème qui surgit lors
de lautomatisation de ce processus est que la charge entre en oscillation à la mise en marche et au
freinage du chariot. Ces oscillations sont nuisibles au fonctionnement puisquelles retardent la prise
et le depot de la charge.
Etant donne que les performances dun pont roulant resident principalement dans la vitesse à laquelle il
est capable dexecuter un cycle de travail, il est necessaire pour ameliorer ses performances dempecher
la naissance de ces oscillations ou, tout du moins de les reduire à une valeur acceptable.
Nous supposerons que le problème est plan. La position instantanee de la benne peut donc etre decrite
sans ambigute à laide de deux coordonnees, qui peuvent etre, par exemple, labscisse du chariot x
c
et soit labscisse de la benne x
b
soit langle du lin avec la verticale .
3.1 Mise en equation
Mettez en equations ce problème. Linearisez ensuite dans lhypothèse, generalement verie dans la
realite, dexcusions angulaires faibles de la benne ( petit).
3.2 Representation detat
Etablir les equations detat de ce système en choisissant les variables suivantes :
x
1
: position du chariot
x
2
: vitesse du chariot
x
3
: angle du lin
x
4
: vitesse angulaire du lin
Lequation de sortie sera, pour linstant, ignoree.
Note : Je vous suggère dutiliser les notations suivantes :
=
M
b
M
c
g, =
_
1 +
M
b
M
c
_
g
l
, b
2
=
1
M
c
, b
4
=
1
M
c
l
3.3 Simulation Matlab
Simulez le système sur un calculateur. Relevez et interpretez les courbes de x
c
, x
c
, en reponse à un
echelon de force appliquee F = 1kN.
Valeurs numeriques :
M
c
= 1000kg, M
b
= 4000kg, l = 10m, g = 9, 81ms
2
Determinez la commandabilite en calculant la matrice de commandabilite puis interpretez physique-
ment le resultat obtenu.
Determinez lobservabilite du système en se pla cant dans les deux hypothèses suivantes :
1. mesure de la position du chariot seule,
2. mesure de langle du lin seul.
3.5 Commande par retour detat
Eectuez la synthèse de lasservissement de ce système par retour detat par la methode du placement
de poles en respectant le cahier des charges suivant :
1. en regime transitoire,
3. TD ASSERVISSEMENT DANS LESPACE D
ETAT DUN PONT ROULANT 81

O
x
c M
c F
x
l
z
b
z
x
b
M
b
avec :
x
c
: position du chariot
M
c
: masse du chariot
F : force de traction
exercee sur le chariot
x
b
, z
b
: position de la benne
M
b
: masse de la benne
l : longueur du lin
: angle du lin
Fig. 10.6 Schema du chariot et de la benne
(a) assez bien amorti, depassement faible,
(b) rapide, le temps detablissement à 2% ne doit pas depasser t
2%
= 20s,
2. en regime permanent, erreur statique nulle
Indications :
1. Commencez par determiner les poles du système à asservir,
2. Choisir les poles du système boucle en fonction du cahier des charges de la fa con suivante :
(a) 1 paire de poles complexes dominants,
(b) 1 pole reel unique dordre ? ? en p = 1.
3. Calculez les paramètres du regulateur detat.
4. Calculez la matrice de preltre.
5. Tracez le schema fonctionnel du système boucle, en representant le système à asservir par un
seul bloc.
3.6 Observateur complet
Determinez un observateur de Luenberger complet, dans le cas de la mesure de la position du chariot,
ayant une valeur propre unique dordre ? ?, en p = 2. Justiez ce choix. Calculez les paramètres de
cet observateur numeriquement et tracez son schema fonctionnel.
3.7 Observateur reduit
Determinez un observateur de Luenberger reduit, dans le cas de la mesure de la position du chariot,
ayant une valeur propre unique dordre ? ?, en p = 2. Justiez ce choix. Calculez les paramètres de
cet observateur numeriquement et tracez son schema fonctionnel.
4. COMMANDE DU TANGAGE DUN AVION 89
4 Commande du tangage dun avion
Les equations du mouvement dun avion sont particulièrement complexes puis quil sagit de 6
equations dierentielles non lineaires couplees. Moyennant certaines hypothèses, celles-ci peuvent
etre reduites à des equations dierentielles decouplees et linearisees. Dans cet exercice on se pro-
pose detudier un pilote automatique controlant le tangage de lavion. Attention en cas derreur, les
consequences seraient très graves !
La complexite des calculs est telle que lutilisation du logiciel Matlab simpose.
4.1 Modelisation
Les equation du mouvement de tangage sont les suivantes :
= [(C
L
+C
D
) + (1/ C
L
)q (C
w
sin(
e
)) +C
L
] (10.8)
q =

2i
yy
[C
M
(C
L
+C
D
)] + [C
M
+C
M
(1 C
L
)] q + (C
W
sin(
e
))
e
(10.9)
= q (10.10)
Denition de quelques variables :
= angle dattaque
q = variation dangle de tangage
= angle de tangage
e
= angle des volets de lavion
e
= densite de lair ambiant
S = surface de laile
m = masse de lavion
U = vitesse de lavion
Deduisez des equations precedentes la forme generale de la representation detat du système.
Pour la suite, les valeurs numeriques suivantes seront utilisees.
= 0, 313 + 56, 7q + 0.232
e
(10.11)
q = 0, 0139 0, 426q + 0.0203
e
(10.12)
= 56, 7q (10.13)
4.2 Cahier des charges
Les critères de confort des passagers font apparatre le cahier des charges suivant :
depassement de moins de 10%
temps de montee de moins de 2 secondes
regime permanent en moins de 10 secondes
erreur statique de moins de 2%
4.3 Etude en boucle ouverte - fonction de transfert
1. Determinez la fonction de transfert du système.
entree :
e
, sortie :
2. le système est-il stable en boucle ouverte.
3. le système est-il controlable, est-il observable ?
ES
4.4 Commande du système
Placement de poles
1. Determinez les poles complexes conjugues repondant au cahier des charges. Les autres poles
seront choisis tous identiques et negligeables devant les poles dominants.
2. Mettez en place ce correcteur et veriez que le cahier des charges est bien respecte.
Commande optimale
1. Calculez le correcteur optimal avec les matrices de ponderation suivantes : R = 1 et Q =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
Controle numerique
Après avoir determine la representation detat echantillonnee du système, reprenez les deux methodes
de correction du système precedentes et appliquez-les au cas discret.
4.5 Synthèse dobservateurs
Synthetisez un observateur complet de Luenberger sur le système precedent.
ES
5 Asservissement dune suspension magnetique
Principe : Lelectro-aimant dinductance L variable est parcouru par un courant i(t) delivre par un
generateur de tension e(t) et de resistance interne R. Cet electro-aimant exerce une force dattraction
sur la bille, celle ci se rapproche de lelectro-aimant et donc linductance augmente. La loi de variation
de L est :
L(x) =
L
0
x
5.1 Modelisation
1. A laide des equations de Lagrange, modelisez le système. Les coordonnees generalisees choisies
seront :
q
1
= la charge electrique , q
1
= le courant dans linductance,
q
2
= la position de la bille, q
2
= la vitesse de la bille
2. Ce système etant non lineaire, la première etape consiste donc à le lineariser autour dun point
de fonctionnement par un developpement limite au premier ordre (a = a
0
+ a).
Ainsi, si :
q
1
= F
1
(q
1
, q
2
, q
1
, q
2
, e)
alors, au point de fonctionnement
q
1
=
F
1
q
1
E
q
1
+
F
1
q
2
E
q
2
+
F
1
q
1
q
1
+
F
1
q
2
q
2
+
F
1
e
E
e
3. En supposant quau point de fonctionnement la vitesse de la bille est nulle et que la tension
moyenne appliquee est e
0
= Ri
0
, montrez que la representation detat obtenue est :
A =
_
_
0 1 0 0
0
Rq
2
0
L
0
q
1
0
q
2
0
0 0 0 1
0
L q
1
0
q
2
0
2
M
L q
2
1
0
q
2
0
3
M
0
_
_
, B =
_
_
0
q
2
0
L
0
0
_
_
4. Determinez lequation dierentielle reliant la position et ses derivees successives à la tension
dentree.
5. Determinez la fonction de transfert du système.
5.2 Analyse du système
1. Le système est-il stable ?
2. Le système est-il observable ? Est-il commandable ?
5.3 Correction du système
1. Donnez la representation detat du système sous forme diagonale, sous la forme canonique de
commandabilite, sous la forme canonique dobservabilite.
2. An de stabiliser le système, proposez un choix de poles en boucle fermee. Calculez le correcteur
et la matrice de preltre.
5. ASSERVISSEMENT DUNE SUSPENSION MAGN
ETIQUE 99
i(t)
F = Mg
x(t)
R
L
e(t)
Fig. 10.7 Suspension magnetique
5.4 Observation du système
1. Le système etant non observable, le correcteur precedent est inapplicable, proposez alors une
autre solution.
5.5 Reduction du système
1. A partir de la fonction de transfert, determiner une representation detat sous la forme canonique
de commandabilite du système.
2. Le modèle ainsi obtenu est-il stable, commandable, observable ?
5.6 Synthèse de la commande
Applications numeriques : M = 0.1kg, i
0
= 1A, x
0
= 0, 03m, ; L = 1H, R = 0.1.
1. Avec les applications numeriques precedentes, le système presente les poles suivants :
+10.35, 5.18 8.97 I, 5.18 + 8.97 I
2. Choisissez les poles en boucle fermee, calculez le correcteur.
5.7 Synthèse de lobservateur
1. Synthetisez un observateur complet pour ce système.
6. COMMANDE NUM
ERIQUE DUN AMF 107

6 Commande numerique dun AMF
Le système se compose dun l en Alliage à Memoire de Forme (AMF) qui presente la propriete de
se contracter lorsquil est chaue. Ce l de 150m de diamètre est relie mecaniquement à un ressort
de traction. Le principe de chauage est leet Joule.
Les modèles, simplies à lextreme sont donnes ci-après.
mC
p

T +hS(T T
a
) = Ri
2
x +bx = aT
avec :
T
a
= 300 K temperature ambiante
h = 38 J m
2
coecient de convection
= 150.10
6
m diamètre du l
L = 0.10 m longueur du l
R = 5 resistance electrique
= 6450 kg/m
3
densite volumique
C
p
= 1886 K.kg
1
chaleur specique
a = 5.10
6
m.K
1
b = 0.1 s
1
6.1 Modelisation et analyse
1. Donnez la representation detat du système.
2. Deduisez-en la representation detat echantillonnee du système.
3. Le système est-il stable, commandable, observable ?
6.2 Première commande
1. Au vu des poles en boucle ouverte du système, proposez des poles en boucle fermee.
2. Calculez le correcteur pour obtenir le comportement dynamique souhaite, ainsi que la matrice
de preltre.
3. Dans quelles conditions, la matrice de preltre garantie-t-elle une erreur statique nulle ?
6.3 Amelioration de la commande
An de garantir une erreur statique nulle, y compris en cas de variation de la temperature ambiante,
introduisons un integrateur pur dans le système en amont du point dapplication des perturbations.
1. Determinez la nouvelle representation detat en z du système.
2. Calculez un correcteur pour ce nouveau système, presentant approximativement les memes
caracteristiques que le precedent.
6.4 Synthèse de lobservateur
1. Calculez un observateur de Luenberger complet.
2. Après avoir determine les variables non accessibles à la mesure, deduisez-en un observateur
dordre reduit.
ES
B
_
A
C
x
x
y
L
S
w u
regulateur
+
+
+
-
_
w +
-
N
+
y
c
Fig. 10.8 Introduction dun integrateur pur.
6.5 Creation du code C
1. Donnez la fonction de commande du système precedent dont la denition est donnee ci-après.
Nous supposerons que la mise à jour des tableaux est faite par ailleurs. Ainsi, à linstant k, la
sortie du système de linstant k 1 est stockee dans sortie[0], y(k 2) est dans sortie[1] ...
float regulateur(float* commande, float* sortie)
{
return(commande)
}
6.6 Prise en compte dun retard pur
1. La mise en place du code precedent montre que le temps de calcul est grand par rapport à
la periode dechantillonnage, lhypothèse de simultaneite temporelle de lechantillonnage et de
lenvoi de la commande est donc fausse.
An de prendre en compte ce phenomène, introduisez un retard pur (z
1
) dans le système.
2. Reprenez la conception du correcteur et de lobservateur dordre reduit.
ES
7 Bille sur un rail
Fig. 10.9 Bille sur un rail
7.1 Modelisation
M masse de la bille 0.11kg
R rayon de la bille 0.015 m
d rayon du reducteur 0.03 m
g acceleration terrestre 9.8 m/s
2
L longueur du rail 1.0 m
J moment dinertie de la bille 1e 5 kg.m
2
r position de la bille m
angle du rail rad.
angle du servomoteur rad.
1. Avec les hypothèses suivantes :
la commande u du système commande directement lacceleration su servomoteur u = ,
langle est faible, on considère que sin = 0,
montrez que la representation detat est de la forme :
_
_
_
_
r
r

_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0
mg
J
R
2
+m
0
0 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
r

_
_
_
_
+
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
u (10.14)
y = (1, 0, 0, 0)
_
_
_
_
r
r

_
_
_
_
(10.15)
2. De la representation detat continue, deduisez la representation detat discrète.
7.2 Analyse
1. Le système est-il stable ?
2. Le système est-il observable ? Est-il commandable ?
3. Que faire ? Dans quelle mesure les hypothèses formulees sont-elles sources de problèmes.
7.3 Commande
1. Calculer un regulateur numerique pour le système precedent.
7. BILLE SUR UN RAIL 117
7.4 Observation
1. Calculer un observateur numerique pour le système precedent.
8. PENDULE INVERSE : TRAIT
E AVEC MATLAB 125

8 Pendule inverse : Traite avec Matlab
Fig. 10.10 Pendule inverse
8.1 Modelisation
Description et valeurs numeriques :
M masse du chariot 0.5 kg
m masse du pendule 0.5kg
b coecient de frottement du chariot 0.1N.m
1
.s
l longueur du pendule 0.3 m
I inertie du pendule 0.006 kg*m
2
F force appliquee sur le chariot N
x position du chariot m
angle du pendule rad.
1. Determinez les equations dierentielles qui regissent le mouvement des deux corps.
Fig. 10.11 Mise en equation pendule inverse
2. Après linearisation des equations precedentes ( + avec petit), determinez la fonction
de transfert du système.
ES
3. Calculer la representation detat du système.
4. Verier que la representation obtenue est :
Fig. 10.12 Representation detat du pendule inverse
8.2 Analyse
1. Le système est-il stable ? Est-il observable ?
2. Quelles variables faut-il mesurer pour que le système soit observable.
8.3 Commande
1. Calculer un regulateur par la methode du placement de poles qui respecte le cahier des charges
suivant :
Temps de reponse sur inferieur à 5 s.
Temps de montee de x inferieur à 1 s.
Depassement de moins de 0.035 radians.
Erreur statique nulle.
2. Comparer les reponses temporelles obtenues en boucle fermee par rapport à celle obtenues par
une commande optimale obtenue avec :
R = 5000, Q =
_
_
_
_
100 0 0 0
0 0 0 0
0 0 100 0
0 0 0 0
_
_
_
_
ES
9 Exercices divers
9.1 Placement de p oles
Soit la fonction de transfert :
F(p) =
1 + 2p
(p 1)((p + 1)
2
+ 2)
1. Determinez directement la representation detat de cette fonction de transfert sous la forme de
commandabilite.
2. On desire que le système en boucle fermee presente un pole triple en -1, calculez le correcteur.
3. Par ailleurs, on desire que le système presente une erreur nulle pour une entree en echelon,
determiner la matrice de preltre.
9.2 Passage de lequation recurrente - representation detat - fonction de transfert
soit le système decrit par les equation recurrentes suivantes :
x
1
(k + 1) = x
2
(k), (10.16)
x
2
(k + 1) = x
3
(k), (10.17)
x
3
(k + 1) = 4x
2
(k) 5x
3
(k) + u(k), (10.18)
y(k) = 4x
1
(k) + 4x
2
(k) + x
3
(k). (10.19)
1. Determinez directement la representation detat du système decrit par les equation recurrentes
precedentes.
2. Calculez la fonction de transfert du système.

Analyse Et Correction Des Systèmes Lineaires Continus Ou Échantillionnées A L'aide Des Variable D'états

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Analyse et correction des

Systmes linaires continus ou

ESENTATIONS DUN SYST

(p) +DU(p) (1.57)

= nouveau vecteur detat qui diagonalise A

ESENTATION QUELCONQUE DU SYST

T est la transformation modale qui diagonalise A si toutes les valeurs

Cette methode qui revient `a calculer un ltre de Butterworth

x = F x +Gy +Bu (7.4)

(z Kx) = F(z Kx)

ETAT DES SYST

ETAT DES SYST

Pour que letat du syst`eme passe de letat x

ETAT DES SYST

Fig. 9.2 Mod`ele mecanique equivalent.

ETAT DUN PONT ROULANT 81

ERIQUE DUN AMF 107

E AVEC MATLAB 125

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