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INDICE

CAPITULO I Movimiento tridimensional de cuerpos rgidos En el Movimiento Plano Rotacin Del Solido Rgido Traslacin Del Solido Rgido Movimiento alrededor de un eje fijo Movimiento de un cuerpo rgido en el espacio tridimensional CAPITULO II Movimiento giroscpico y movimiento libre de par Movimiento giroscpico Mtodo experimental Equilibrado de la base Movimiento de cada de par CAPITULO III Momentum angular y energa cintica El momentum angular La energa cintica Movimiento de rotacin y T. Movimiento en el espacio

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL CINEMATICA TRIDIMENCIONAL DEL CUERPO RIGIDO

En El Movimiento Plano Cuando un cuerpo est en movimiento plano general. Existe un punto del cuerpo o fuera del cuya velocidad es cero, dicho punto se llama centro instantneo de rotacin (CIR). Localizado el centro instantneo de rotacin, todas las velocidades podrn calcularse, asumiendo rotacin pura alrededor de dicho punto. Como el CIR cambia de un instante a otro, por tanto su aceleracin no es cero; siendo imposible el clculo de aceleracin asumiendo rotacin pura alrededor del CIR. El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. Para localizar el CIR: Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin.

Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

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Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

Rotacin Del Solido Rgido Rotacin de un slido rgido se da cuando la trayectoria de todos los puntos de dicho slido son circunferencias situadas en planos paralelos y cuyos centros se alinean sobre una misma recta o eje de rotacin

En la figura anterior se muestra en lnea azul la trayectoria circunferencial de un punto P perteneciente a un slido rgido que describe un movimiento de rotacin alrededor del eje de rotacin OZ.

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Traslacin Del Solido Rgido La traslacin de un slido rgido se da cuando cualquier recta del slido permanece en la misma direccin durante el movimiento.

De este modo, si observamos la figura anterior se cumple, para los vectores de posicin de los puntos A y B que:

Y por tanto las velocidades de dichos puntos:

El ltimo trmino del sumando de la ecuacin anterior se anula ya que se trata de la derivada de un vector de mdulo constante (condicin de slido rgido) y de direccin tambin constante (movimiento de traslacin). Por tanto:

As, la traslacin tambin se puede definir como el movimiento del slido rgido en el que todos los puntos del mismo se mueven con la misma velocidad en todo instante y por lo tanto la trayectoria de todos los puntos es la misma.

Sean dos sistemas de referencia F y M que se mueven uno respecto del otro con velocidad constante.

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MOVIMIENTO RELATIVO A SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACION

En este caso, el movimiento relativo de uno respecto del otro ser rectilneo uniforme M se mueve con respecto de F. (Note sin embargo que el movimiento es relativo). Supongamos que en el instante inicial dos orgenes coinciden por lo que Adems se cumple a identidad vectorial . La relacin entre las posiciones vistas desde los dos sistemas de referencia es:

La relacin entre la velocidad se obtiene derivando esta expresin respecto del tiempo:

Y para obtener la relacin entre aceleraciones se vuelve a derivar:

al ser

constante.

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COMPONENTES:

Si elegimos los ejes de forma que , y sean paralelos y que este dirigido a lo largo del eje X, podemos expresar de forma sencilla las ecuaciones anteriores en componentes:

EJEMPLO: INTERPRETACION GRAFICA DE

Una barca es capaz de desarrollar una velocidad en aguas tranquilas. Sea la velocidad del agua de un ro respecto de la orilla. Con que ngulo debemos dirigir la barca para conseguir atravesar el ro siguiendo la direccin perpendicular a la orilla?

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Movimiento alrededor de un eje fijo Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotacin es el eje z. Sea A un punto del cuerpo rgido y su vector de posicin, [Fig. 3-6]. Como se sabe, la velocidad de A, , es tangente a la trayectoria y sta est contenida en un plano perpendicular al eje de rotacin. El desplazamiento angular de la recta OA se denota por y su velocidad angular por .

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL Ejemplo usando CIR:

= arc tan (150/75) 180-(63.44+90) = 26.56

=63.44

BD/sen 26.56 = CD BC/sen 63.44(CD) BC= 0.895(444.4) = 397.7 mm

CD = 200/(0.45) = 444.4 mm

VB= WAB (AB) VB= 4rad/seg (0.25) = 1m/s VB = WBD (BC) ---> WBD= VB/BC

WBC= 1m/ (0,3977m) = 25. 14 rad/seg. VD= WBD (CD) =

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL 25.14(1.04444m) VD= 1.117m/s WDE= VD/ED= 1.117 m/s / (0.1677) = 6.66 rad/seg.

USANDO CIR: Ejemplo Vd = WDE x ED = 35 rad/seg x 8 = 280 pulg/seg

Vd = WBD x CD -> WBD = Vd/CD Wbd = 280/8 = 35 rad/seg Wbd = Wbdhf El punto con velocidad cero es: Vd/Wbdhf D, es el punto fijo en este instante, solamente

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ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO: Plano General Vamos a analizar ahora el movimiento de un sistema rgido aplicando una metodologa distinta a la vista recientemente. Para ello analizaremos el movimiento del slido respecto de una terna que se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea referir el movimiento. A la terna "fija" la llamamos absoluta y a la mvil, de arrastre siendo el vector rotacin absoluta de la terna mvil y la velocidad de dicho punto tambin absoluta, pueden distinguirse 3 movimientos:

1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rgido con respecto a la terna de arrastre como si sta estuviese fija. 2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del slido como si estuviera solidariamente unido a la terna mvil y sta lo "arrastrase" en su movimiento. 3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rgido respecto de la terna absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos anteriores. Habr siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber muchos de arrastre segn las ternas que se intercalen; todos ellos pueden reducirse a uno solo por composicin de movimientos.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL es la velocidad de rotacin de los ejes

Notar que

mientras que la velocidad de rotacin del slido es (ambas absolutas). Tomemos un punto P del slido y analicemos cul sera su velocidad con respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos relativos y de arrastre. Ser: (19) derivando con respecto al tiempo: (19)

pero siendo vectores de posicin con respecto a la terna absoluta, sus derivadas temporales darn las velocidades de P y 01 respecto del sistema absoluto; Con respecto a los 3 ltimos sumandos del lado derecho de la igualdad, pueden aplicarse las frmulas de Poisson, obtenindose:

Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan la velocidad de P como si la terna mvil estuviese quieta: (20) Donde: P = velocidad absoluta de

= velocidad relativa de P

= sera la velocidad de P como si ste fuese arrastrado por la terna mvil (velocidad de arrastre); as, rotara con y 01 sera el centro de reduccin.

Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema Rgido resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y relativa.

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Veamos ahora qu ocurre con la aceleracin; derivamos dos veces la expresin (19): (21) Resolvamos el primer parntesis:

= = El segundo parntesis nos da: ; Por (20)

= Reemplazamos en (21) (22) Donde: de P P es la forma impropia de la ley de distribucin de aceleraciones en un sistema rgido (tal como si ste fuese arrastrado por la terna mvil) y se denomina aceleracin de arrastre. Aceleracin complementaria o de Coriolis, aparece por la rotacin de los ejes de la terna mvil y representa la diferencia en aceleracin de P como si fuera medida a partir de unos ejes (0,i,j,k) no giratorios y de otros (01, i1, j1, k1) giratorios, ambos con origen en 01. Se anula si no hay rotacin o bien si no Hay movimiento relativo y tambin en los movimientos helicoidales As resulta: (22) aceleracin absoluta

Aceleracin relativa de

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MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO TRIDIMENCIONAL I) Movimiento de un cuerpo rgido en un punto fijo: El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido con un punto fijo es una rotacin alrededor de un eje que pasa por el punto. As, la distancia (r) desde el punto fijo (O) hasta cualquier partcula P del solido es la misma en cualquier posicin del cuerpo rgido, por tanto la trayectoria del movimiento de P, est en la superficie de una esfera de radio r, centrada en O. El eje de rotacin cambia de direccin en cada instante y por tanto dos o ms rotaciones infinitesimales en torno a ejes diferentes equivalen a una sola rotacin resultante en torno a un eje que pasa por el punto fijo (teorema de Euler)

La aceleracin angular representa cambios simultneos en la magnitud y direccin de la velocidad angular ( w ), y por tanto ( ) no tiene la direccin del eje instantneo de rotacin. En cualquier instante:

Al calcular () puede ser til usar la extensin , del teorema Omega: Donde , es la Velocidad angular del marco rotatorio OXYZ.

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Movimiento general:

La velocidad de B, VB relativa al sistema de referencia AX`Y`Z`. Como A es El punto fijo: Donde w es la velocidad angular del cuerpo en un La aceleracin es:

Estas ecuaciones muestran que el movimiento ms general de un cuerpo rgido es equivalente, en cualquier instante dado, a la suma de una traslacin en el cual todas las partculas del cuerpo tienen la misma velocidad y aceleracin que una partcula de referencia A, y de un movimiento en el que la partcula A se supone fija Hay que recordar que w y no son colineales, y que la aceleracin de la partcula del cuero en su movimiento relativo al sistema de referencia AX`Y`Z` no puede determinarse como si el cuerpo estuviera rotando permanentemente alrededor del eje instantneo que pasa por A.

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Movimiento tridimensional de una partcula con respecto a sistema de referencia en rotacin. Aceleracin de coriolis.

Si se denota por F, el sistema rotatorio OXYZ, entonces VP = VP + VP / F VP =Velocidad absoluta de la partcula VP =Velocidad del punto p del sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P. VP / F = Velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento F . La aceleracin absoluta:

AP = Aceleracin absoluta de la partcula a P = Aceleracin del punto p del sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P. AP / F = Aceleracin de P relativa al sistema de referencia en movimiento F.

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EJEMPLO. La barra AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad angular constante de 8 rad/seg. Y la varilla EF gira en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad angular constante de 6 rad/s, para el instante mostrado, determine a) la velocidad angular de la barra BD, b) la velocidad relativa del collarin D, respecto a la varilla EF. IMAGEN 4 Barra AB: Rotacin alrededor de A.

Varilla EF: Sistema referencial en rotacin:

Asumir velocidad relativa VD =? EF

Barra BD: Movimiento Plano General. Asumir

wBD en sentido horario

Collar D: deslizamiento rotacin barra EF con velocidad relativa

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Componentes.

EJEMPLO # 1: La varilla AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano inclinado. En el instante que se muestra la velocidad del extremo A es de 4.2 pie/seg. hacia la izquierda. Determine la velocidad angular de la varilla y la velocidad del extremo B de la varilla.

Sen. = 12_ = 36.86 2 Tag = 12; = 67.385 VA = 4.2 pie/seg. VB/A = r WAB = _ 20 _ 12 VB = VB VB = VA + VB/A = 180 (90 - ) = 59.49 WAB

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL MOVIMIENTO GIROSCOPICO

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EJEMPLO:

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL METODO EXPERIMENTAL

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL EQUILIBRADO DE LA BASE

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL MOVIMIENTO DE CAIDA DE PAR

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL MOMENTUM ANGULAR Y ENERGIA CINETICA

Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas de acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el plano OX Y entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla de la mano derecha al eje OZ, entonces

Dado que O = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern v

Con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica ELMOMENTUM ANGULAR

Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue.

Desarrollando el doble producto cruz

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Donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego

En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin de masa del cuerpo

Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotacin".

Ejemplos de clculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia sern dados pero es conveniente entender como se calculan. Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de M masa es L

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Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al clculo anterior, los lmites de la integral son otros

Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad superficial de masa es M de modo que

Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn a distancia R de modo que

Para comprender comparemos.

mejor sobre el significado del momento de inercia,

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y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizar ms adelante

donde = d /dt es la aceleracin angular. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslacin G y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente v resulta que la cantidad de movimiento es el momento de inercia. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinmi- cos. A una dada fuerza, el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.

La energa cintica
Haciendo un clculo similar para la energa cintica, resultar

Dnde.

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que nuevamente puede compararse cuando hay pura traslacin

con la energa

cintica

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OX Y sin restricciones, entonces el cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente

Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultar

y el teorema de Koenig determina que resulta ser

el momentum angular respecto a O

La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional

El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por

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Movimiento en el espacio
An cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el es- pacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece con direccin fija y en general tendremos

siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo. Si el cuerpo mantiene un punto fijo, entonces sigue siendo vlido que

de manera que igualmente se obtiene

Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene

Ahora, a diferencia del movimiento plano, luego debemos desarrollar

Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres ecuaciones

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP ING. CIVIL estas ecuaciones lineales en x , y y z

Al usar notacin de matrices, pueden escribirse

donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados mo- mentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por

y los elementos de fuera de la diagonal, inercia,estn dados por

denominados

productos

de

Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO y se conoce como la matriz de inercia del cuerpo en el origen O, es decir

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y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidadangular, puede escribirse

en el entendido que tanto O como son matrices columna con las L compo- nentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la energa cintica puede demostrarse que

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CAPITULO I

CINEMATICA TRIDIMENCIONAL DEL CUERPO RIGIDO

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CAPITULO II MOVIMIENTO GIROSCOPICO Y MOVIMIENTO LIBRE DE PAR

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CAPITULO III MOMENTUM ANGULAR Y ENERGIA CINETICA

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BIBLIOGRAFIA

E. Pina Garza, Dinmica de rotaciones, Universidad Autnoma Metropolitana, Mxico (1996) Seccin 16. S.T. Thornton y J.B. Marion, Classical Dynamics of Particles And Systems, 5th edition. Thomson, Belmont, CA (2004) Secci on 11.12. M. Alonso y E.J. Finn, Fsica, Vol. I (Addison-Wesley Iberoamericana, Mxico, 1986) Cap. 10. http://aransa.upc.es/ED/diego/apuntes/mov_rel_trasla.pdf Halliday, Resnick e Walker - 4a. Edio

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INTRODUCCION Un caso especial importante de estos sistemas es aquel en que la distancia entre dos partculas cualesquiera permanece constante en el tiempo, esto es un CUERPO RIGIDO A pesar que no existen cuerpos que sean estrictamente rgidos, todos los cuerpos pueden ser deformados, sin embargo el modelo del cuerpo rgido es til en muchos casos en que la deformacin es despreciable. La descripcin cinemtica y dinmica de un cuerpo extenso aunque este sea rgido en un movimiento en tres dimensiones matemticamente es muy complejo y es tratado en libros avanzados de dinmica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis grados de libertad; su movimiento involucra traslacin a lo largo de tres ejes perpendiculares y rotacin alrededor de cada uno de estos ejes. No llegaremos a hacer un tratamiento general directo, pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo rgido en tres dimensiones.

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DEDICATORIA

A dios por darNOS la vida, a NUESTRAS familias quienes son los que NOS apoyan, al docente del curso, por sus consejos y enseanzas.

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